NL1036477C2

NL1036477C2 - DEVICE FOR PERFORMING WORK IN A SPACE, IN PARTICULAR A STABLE.

Info

Publication number: NL1036477C2
Application number: NL1036477A
Authority: NL
Inventors: Jan Lambertus Pastoor
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2009-01-28
Filing date: 2009-01-28
Publication date: 2010-07-30
Also published as: WO2010087695A3; DE212010000019U1; WO2010087695A2

Description

Inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte, in het bijzonder een stalDevice for performing work in a room, in particular a shed

ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGBACKGROUND OF THE INVENTION

De uitvinding heeft betrekking op een verrijdbare inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen voorkomen, 5 waarbij de inrichting voorzien is van een of meer detectiemiddelen, zoals een sensor, en in het bijzonder zelfrijdend kan zijn.The invention relates to a mobile device for performing activities in a space in which contaminants occur, wherein the device is provided with one or more detection means, such as a sensor, and in particular can be self-propelled.

Bij werkzaamheden in een dergelijke ruimte, begrensd zoals een stal, een melkbox, een voergang of minder begrensd, zoals een akker, kan de werking van een door een hierboven genoemde inrichting gebruikte detector in de loop der 10 tijd verslechteren als gevolg van verontreinigingen die afgezet worden op oppervlakken die werkzaam zijn in de detectie en getroffen worden door vuil. In een stal kan daarbij vooral gedacht worden aan uit een dier vallende mest en van de stalvloer opspattende mest. Datzelfde probleem kan optreden in een weide. Op een akker valt te denken aan bodemmateriaal.When working in such a room, such as a stall, a milk box, a feeding alley or less, such as a field, the operation of a detector used by an above-mentioned device may deteriorate over time due to contaminants deposited. on surfaces that are active in the detection and are struck by dirt. In a stable, one can in particular think here of manure falling from an animal and manure splashing from the stable floor. The same problem can occur in a meadow. In a field you can think of soil material.

15 In het verleden zijn enkele oplossingen hiervoor voorgesteld.Some solutions to this have been proposed in the past.

In één soort hiervan wordt gebruik gemaakt van externe voorzieningen.In one type of this, external facilities are used.

EP 0.688.498 bespreekt een melkrobot met een robotarm waarop een detector met een optische (laser) sensor aangebracht is voor het bepalen van 20 de positie van de tepels van een te melken koe. De lens van de sensor is afgeschermd door een glaasje waarvan het buitenoppervlak op automatische wijze gereinigd kan worden door een spons die aangebracht is op de binnenzijde van een schuifkap die buiten gebruik het glaasje afdekt.EP 0,688,498 discusses a milking robot with a robot arm on which a detector with an optical (laser) sensor is arranged for determining the position of the nipples of a cow to be milked. The lens of the sensor is shielded by a slide, the outer surface of which can be cleaned automatically by a sponge applied to the inside of a sliding cover that covers the slide outside of use.

EP 0.716.566 toont eveneens een melkrobot met een robotarm 25 waarop een detector met een optische (laser) sensor aangebracht is voor het bepalen van de positie van de tepels van een te melken koe. Het glaasje dat de sensor afschermt kan worden gereinigd met behulp van een vast opgestelde sproeier en blazer. Een andere bekende melkrobot maakt gebruik van een vast opgestelde spons voor reiniging van het glaasje van een detector.EP 0 716 566 also shows a milking robot with a robot arm 25 on which a detector with an optical (laser) sensor is arranged for determining the position of the nipples of a cow to be milked. The glass that shields the sensor can be cleaned with a fixed nozzle and blower. Another known milking robot uses a fixed sponge for cleaning the slide of a detector.

30 Een nadeel hiervan is dat de reiniging plaatsgebonden is, en dat 1 03 6 4 77 2 voorzieningen moeten worden aangebracht in de omgeving, zoals een melkbox of stal. In een weide zijn deze voorzieningen nog lastiger aan te brengen. Deze voorzieningen nemen voorts ruimte in en kunnen vatbaar zijn voor beschadiging.A disadvantage of this is that the cleaning is location-specific, and that provisions must be made in the environment, such as a milk box or shed. These facilities are even more difficult to apply in a meadow. These facilities also take up space and may be susceptible to damage.

In een ander soort dat wel autonoom kan reinigen zijn uitgebreide 5 voorzieningen aangebracht op de inrichting zelf.In another type that is capable of autonomous cleaning, extensive provisions are provided on the device itself.

In NL 1033591 is een zelfrijdende inrichting voor het verwijderen van mest beschreven, die voorzien is van detectiemiddelen voor het herkennen van mesthopen op een vloer en dieren of poten daarvan. De optische sensor wordt beschermd door een vlakke kunststof voorzijde van een uittreedoptiek. Dit optiek, of 10 glaasje, kan worden bevuild. Om de kans op bevuiling tegen te gaan is de inrichting voorzien van middelen voor het actief in- en uitschuiven van de sensor.NL 1033591 describes a self-propelled device for removing manure, which is provided with detection means for recognizing manure heaps on a floor and animals or legs thereof. The optical sensor is protected by a flat plastic front of an exit optic. This optic, or 10 glass, can be soiled. To prevent the risk of contamination, the device is provided with means for actively sliding in and out the sensor.

In US 4.843.561 wordt een oogstmachine beschreven die voorzien is van een CCD camera of iets dergelijks voor het herkennen van een te oogsten voorwerp. De lens wordt afgeschermd door een glaasje, dat met een door middelen 15 op de machine te activeren veger en een sproeier kan worden gereinigd, eventueel nadat is vastgesteld dat een bepaalde mate van vervuiling is bereikt.US 4,843,561 describes a harvesting machine which is provided with a CCD camera or the like for recognizing an object to be harvested. The lens is shielded by a glass slide, which can be cleaned with a wiper and a sprayer to be activated by means on the machine, possibly after it has been established that a certain degree of fouling has been achieved.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

20 Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin de reiniging van het buitenoppervlak van de detector geen bijzondere externe voorzieningen nodig heeft.An object of the invention is to provide a device of the type mentioned in the preamble in which the cleaning of the outer surface of the detector requires no special external provisions.

Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin voor de reiniging van het buitenoppervlak 25 van de detector kan worden volstaan met eenvoudige middelen.It is an object of the invention to provide a device of the type mentioned in the preamble, in which simple means are sufficient for cleaning the outer surface of the detector.

Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin de reiniging van het buitenoppervlak van de detector kan worden uitgevoerd met eenvoudige, op de inrichting zelf voorziene middelen.It is an object of the invention to provide a device of the type mentioned in the preamble, in which the cleaning of the outer surface of the detector can be carried out with simple means provided on the device itself.

30 Voor het bereiken van althans één van de doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een onbemande zelfrijdende inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen kunnen optreden, waarbij de inrichting een gestel omvat en middelen voor voortbeweging 3 van de inrichting door die ruimte, waarbij de inrichting voorts een detector omvat voor het opmerken van een lichaam, welke detector voorzien is van een vrij liggend, in detectie werkzaam buitenoppervlak, waarbij het gestel is voorzien van reinigingsmiddelen ten behoeve van het reinigen van genoemd buitenoppervlak, en 5 waarbij het gestel voorzien is van middelen voor het bedienen van de reinigingsmiddelen in afhankelijkheid van een verplaatsing van de inrichting. Aldus is de inrichting in het reinigen van genoemd buitenoppervlak autonoom. De opstelling kan daarbij eenvoudig worden gehouden door het benutten van de verplaatsing van de inrichting voor het voldoende schoon houden van het 10 buitenoppervlak.To achieve at least one of the objects, the invention provides, from one aspect, an unmanned self-propelled device for performing activities in a space in which contamination can occur, the device comprising a frame and means for advancing 3 of the device by said space, the device further comprising a detector for detecting a body, which detector is provided with a free-lying, surface-active outer surface, wherein the frame is provided with cleaning means for cleaning said outer surface, and wherein the frame is provided with means for operating the cleaning means in dependence on a displacement of the device. The device is thus autonomous in the cleaning of said outer surface. The arrangement can thereby be kept simple by utilizing the displacement of the device for keeping the outer surface sufficiently clean.

Opgemerkt wordt dat de genoemde ruimte, anders te omschrijven als (potentieel) vuile ruimte, behalve een stal ook een buitenruimte kan zijn, zoals een buitengelegen melk- of voerruimte of een maaiveld of akker.It is noted that the said space, otherwise described as (potentially) dirty space, can be an outdoor space in addition to a shed, such as an outside milk or feed space or a ground level or field.

Het vrij liggend, in detectie werkzaam buitenoppervlak kan in het geval 15 van een optische sensor voornoemd glaasje zijn. In geval van een ultrasoon sensor kan het de membraam betreffen.In the case of an optical sensor, the exposed, surface-active outer surface can be said glass. In the case of an ultrasonic sensor, it may concern the membrane.

In een eenvoudige uitvoering zijn de bedieningsmiddelen werkzaam bij wijziging in de voortbewegingrichting van de inrichting. In het bijzonder kan daarbij sprake zijn van omkering van bewegingsrichting van de inrichting.In a simple embodiment, the operating means are effective in the event of a change in the direction of movement of the device. In particular, there may be a reversal of the direction of movement of the device.

20 De bedieningsmiddelen kunnen ingericht zijn voor samenwerking met een ten opzichte van de inrichting stationair oppervlak van de ruimte, in het bijzonder met een wand in de stal, zoals een vloer of muur, waarmee gebruik gemaakt kan worden van elementen die toch al aanwezig zijn.The operating means can be adapted to cooperate with a surface of the room that is stationary relative to the device, in particular with a wall in the shed, such as a floor or wall, with which use can be made of elements that are already present anyway.

In een ontwikkeling hiervan, die in het bijzonder geschikt is voor 25 toepassing bij verandering van bewegingsrichting van de inrichting, omvatten de bedieningsmiddelen een bedieningsdeel, dat om een hartlijn verdraaibaar aangebracht is op het gestel, waarbij het bedieningsdeel voorzien is van een bedieningsoppervlak voor wrijvingsaangrijping van het vast oppervlak.In a development thereof, which is particularly suitable for use in changing the direction of movement of the device, the operating means comprise an operating part which is rotatably mounted on the frame about an axis, the operating part being provided with an operating surface for frictional engagement of the solid surface.

In een uitvoering hiervan is het bedieningsdeel in radiale richting 30 beschouwd naar de hartlijn indrukbaar en voorzien van een spanmiddel voor het van een ingedrukte stand naar een uitstaande stand spannen van het bedieningsdeel. Het bedieningsdeel wordt aldus door een dood punt gedrukt bij omkering van de bewegingsrichting.In an embodiment thereof, the operating part is, viewed in radial direction, compressible towards the center line and provided with a tensioning means for tensioning the operating part from a pressed position to an outstanding position. The operating part is thus pressed by a dead point when the direction of movement is reversed.

44

In een eenvoudige uitvoering is het bedieningsdeel staafvormig en is het bedieningsoppervlak aan het uiteinde van de staaf gelegen.In a simple embodiment the operating part is rod-shaped and the operating surface is located at the end of the rod.

In een verdere uitvoering hiervan is het bedieningsdeel aangebracht op het gestel om bij voortbeweging van de inrichting passief met genoemd 5 oppervlak langs het vast oppervlak meegesleept te worden en bij omkering van de bewegingsrichting door remmende invloed van het vast oppervlak verdraaid te worden voor het bedienen van de reinigingsmiddelen.In a further embodiment thereof, the operating part is arranged on the frame for being moved passively with said surface along the fixed surface when the device is being moved and, when the direction of movement is reversed, rotated by inhibiting the fixed surface to operate the fixed surface. the cleaning agents.

In een uitvoering omvatten de reinigingsmiddelen een op het gestel aangebrachte veger, welke op het bedieningsdeel aangebracht kan zijn voor 10 daarmee samengaande beweging, waardoor de opstelling verder vereenvoudigd is.In one embodiment the cleaning means comprise a sweeper arranged on the frame, which sweeper can be arranged on the operating part for movement therewith, as a result of which the arrangement is further simplified.

Als vermeld kan de inrichting uitgerust zijn voor één of meer van een veelheid van mogelijke functies. Zo kan de inrichting voorzien zijn van een meenemer voor het verplaatsen van materiaal over de vloer van een stal, zoals een voerschuif of een mestschuif. De verontreinigingen kunnen dan bestaan uit voerstof 15 en uitwerpselen van dieren, eventueel door opspatting vanaf de vloer.As stated, the device may be equipped for one or more of a plurality of possible functions. The device can for instance be provided with a carrier for moving material over the floor of a shed, such as a feed gate or a manure gate. The contaminants can then consist of feed material 15 and animal droppings, possibly by splashing from the floor.

De inrichting volgens de uitvinding kan zelfsturend zijn. Opgemerkt wordt dat onder onbemand zelfrijdende en zelfsturende inrichting worden verstaan zowel althans in hoofdzaak autonoom rijdende en sturende inrichtingen, al dan niet daartoe geprogrammeerd, zoals de Discovery mestschuif van het geregistreerde 20 handelsmerk Lely, als inrichtingen waarin de voortbeweging en/of sturing op afstand wordt gestuurd. In beide gevallen bevindt zich een motor voor voorbeweging in de inrichting.The device according to the invention can be self-steering. It is noted that unmanned self-propelled and self-driving device is understood to mean both at least substantially autonomously driving and controlling devices, whether or not programmed for that purpose, such as the Discovery manure scraper of the registered trademark Lely, and devices in which the propulsion and / or remote control is controlled. sent. In both cases a motor for pre-movement is located in the device.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen 25 kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.The aspects and measures described in this description and claims of the application and / or shown in the drawings of this application can, where possible, also be applied separately from each other. These individual aspects can be the subject of split-off patent applications that are aimed at this. This applies in particular to the measures and aspects that are described per se in the subclaims.

30 KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN30 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoering. Getoond wordt in: 5The invention will be elucidated on the basis of an exemplary embodiment shown in the accompanying drawings. Shown is: 5

Figuren 1A en 1B een zijaanzicht en een bovenaanzicht van een voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding; en inFigures 1A and 1B are a side view and a top view of an exemplary embodiment of a device according to the invention; and in

Figuren 2A-C opeenvolgende stadia in het omkeren van de voortbewegingsrichting van de inrichting volgens figuren 1A en 1B.Figures 2A-C show successive stages in reversing the direction of travel of the device according to figures 1A and 1B.

55

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENDETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

De in figuren 1A en 1B weergegeven inrichting 1 voor het van vloer 100 van een looppad van een stal verwijderen van mest omvat een gestel 7 met 10 een relatief zwaar, blokvormig huis 2 van beton. Het vooraan door een kap 50 afgeschermde gestel 7 steunt op de vloer 100 door twee wielen 3 en een vóór het huis 2 gelegen mestschuit 4 met een kunststof veegstrook 26 en een wieleenheid 5. Het huis 2 is aan weerszijden voorzien van stroomafnemers 6, waarmee een niet weergegeven, in het huis 2 opgenomen accu kan worden opgeladen aan een 15 extern laadstation, zoals toegepast bij de mestschuifinrichting die door Lely (geregistreerd handelsmerk) onder de naam Discovery (geregistreerd handelsmerk) wordt aangeboden.The device 1 shown in figures 1A and 1B for removing manure from floor 100 of a walkway of a shed comprises a frame 7 with a relatively heavy, block-shaped housing 2 of concrete. The frame 7, which is shielded at the front by a hood 50, is supported on the floor 100 by two wheels 3 and a manure barge 4 located in front of the housing 2 with a plastic sweeping strip 26 and a wheel unit 5. The housing 2 is provided on either side with pantographs 6, by means of which battery not included in housing 2 can be charged to an external charging station, as applied to the manure scraper device offered by Lely (registered trademark) under the name Discovery (registered trademark).

De wielen 3 worden aangedreven met elektromotoren 31, afzonderlijk aangestuurd door een besturingseenheid 30 die op afstand programmeerbaar is, 20 zodat de inrichting 1 op zelfstandige wijze een bepaalde werkroute kan volgen, bij herhaling, bijvoorbeeld eerst in de richting A en dan terugrijdend in de richting B, om de inrichting 1 te brengen naar het startpunt van een volgende, aan de voorgaande baan parallelle baan.The wheels 3 are driven by electric motors 31, individually controlled by a control unit 30 that can be programmed remotely, so that the device 1 can independently follow a specific working route, for example, firstly in the direction A and then driving back in the direction B, to bring the device 1 to the starting point of a next lane parallel to the preceding lane.

De besturingseenheid 30 maakt voor het volgen van een rechte baan 25 op de vloer 100 gebruik van de signalen van twee ultrasoon sensoren 20. Deze sensoren 20 bezitten membramen 21. Alternatief kunnen optische sensoren zijn voorzien, in welk geval vensters aanwezig zullen zijn. Voor het van vuil, in het bijzonder van mest reinigen van de membramen of vensters 21 is de inrichting voorzien van automatisch bij omkering van de voortbewegingsrichting actief 30 wordende veeginrichtingen 12.To follow a straight path 25 on the floor 100, the control unit 30 uses the signals from two ultrasonic sensors 20. These sensors 20 have membranes 21. Alternatively, optical sensors can be provided, in which case windows will be present. For cleaning the membranes or windows 21 from dirt, in particular from manure, the device is provided with sweeping devices 12 which become active automatically when the direction of movement is reversed.

Elke veeginrichting 12 is om een zijwaarts gerichte, horizontale as 10 met hartlijn H zwenkbaar aangebracht op de rest van de inrichting 1. De assen 10 liggen recht boven de sensorvensters 21. De veeginrichtingen 12 omvatten elk een 6 staafdeel 13 dat met boveneind 11 op de as 10 is bevestigd. Op het staafdeel 13 is een daarvan radiaal uitstekende borstel of wisser 14 aangebracht. Beneden de borstel 14 vorm het staafdeel 13 een kokervormig deel 15, waarin een niet weergegeven drukveer is opgenomen, waarmee een onderste staafgedeelte 16 5 neerwaarts wordt gespannen dat met deel 15 een telescopisch samenstel vormt. Het staafgedeelte 16 is aan het ondereind voorzien van een rubber bol 17.Each sweeping device 12 is pivotably mounted on the rest of the device 1 about a laterally directed horizontal axis 10 with axis H. The shafts 10 are located directly above the sensor windows 21. The sweeping devices 12 each comprise a 6 rod part 13 which has upper end 11 on the shaft 10 is attached. A radially protruding brush or wiper 14 is arranged on the rod part 13. Below the brush 14, the rod part 13 forms a tubular part 15, in which a compression spring (not shown) is accommodated, with which a lower rod part 16 is tensioned downward, forming a telescopic assembly with part 15. The rod portion 16 is provided with a rubber sphere 17 at the lower end.

In bedrijf, zie figuur 1A, rijdt de inrichting 1 in de richting A en zijn de veeginrichtingen 12 achterwaarts gekanteld en slepen zij met de rubber bollen 17 over de vloer 100. De membramen of vensters 21 zijn dan vrij. Wanneer de 10 inrichting 1 wordt teruggereden, richting F, wordt teruggaande beweging van de veeginrichting 12 belemmerd door aangrijping tussen de bollen 17 en de vloer 100. Hierbij wordt, zie figuur 2A een kracht D uitgeoefend op de drukveer in het kokervormige deel 15, waarbij het staafgedeelte 16 opwaarts zal verplaatsen en de veeginrichting 12 wordt verkort. Daardoor wordt verzwenking van de veger 12 om 15 de as 10 in richting C mogelijk, naar een verticale stand, zie figuur 2B, en vervolgens naar een aan de stand van figuur 2A tegengestelde stand, weergegeven in figuur 2C. Onderwijl wordt als vanzelf de borstel 14 over het membraam of venster 21 bewogen, onder het vegen van het oppervlak daarvan. In de stand van figuur 2C heeft de drukveer het staafgedeelte 16 weer kunnen uitzetten. De bol 17 20 is steeds in contact met de vloer 100 gebleven.In operation, see figure 1A, the device 1 drives in the direction A and the sweeping devices 12 are tilted backwards and they drag with the rubber balls 17 over the floor 100. The membranes or windows 21 are then free. When the device 1 is driven back in the direction F, return movement of the sweeping device 12 is impeded by engagement between the bulbs 17 and the floor 100. A force D is exerted here, see figure 2A, on the compression spring in the tubular part 15, wherein the rod portion 16 will move up and the sweeping device 12 will be shortened. As a result, pivoting of the sweeper 12 about the axis 10 in direction C is possible, to a vertical position, see figure 2B, and then to a position opposite to the position of figure 2A, shown in figure 2C. In the meantime, the brush 14 is automatically moved over the membrane or window 21, wiping its surface. In the position of figure 2C, the compression spring was able to expand the rod part 16 again. The sphere 17 has always remained in contact with the floor 100.

Wanneer de inrichting weer in de richting A gaat worden bewogen zal hetzelfde proces plaatsvinden, in omgekeerde richting.When the device is to be moved again in the direction A, the same process will take place, in the opposite direction.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van 25 de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.The above description is included to illustrate the operation of preferred embodiments of the invention, and not to limit the scope of the invention. Starting from the above explanation, many variations will be evident to those skilled in the art that fall within the spirit and scope of the present invention.

10364771036477

Claims

An unmanned self-propelled device (1) for performing activities in a space in which contaminants can occur, the device comprising a frame (7) and means (3) for advancing the device through that space, the device furthermore comprising a detector (20) for detecting a body, which detector is provided with a free-lying, surface-active outer surface (21), wherein the frame is provided with cleaning means (12) for cleaning said outer surface, and wherein the frame is provided with means (13) for operating the cleaning means in dependence on a displacement of the device.

Device as claimed in claim 1, wherein the operating means are active in the event of a change in the direction of movement of the device.

Device as claimed in claim 1 or 2, wherein the operating means are active when the direction of movement of the device is reversed.

Device as claimed in claim 1, 2 or 3, wherein the operating means are adapted for cooperation with a fixed surface of the space relative to the device.

Device as claimed in claim 4, wherein the operating means are adapted for cooperation with a wall in the shed, such as a floor or wall.

Device as claimed in claim 4 or 5, wherein the operating means comprise an operating part (13) which is rotatably mounted on the frame about an axis (H), the operating part being provided with an operating surface (17) for frictional engagement of the fixed surface .

7. Device as claimed in claim 6, wherein the operating part (13), viewed in radial direction, is compressible towards the center line and is provided with a tensioning means for tensioning the operating part (13) from a pressed position to an outstanding position.

Device as claimed in claim 6 or 7, wherein the operating part (13) is rod-shaped and the operating surface (17) is located at the end of the rod 30. 1036477%

Device as claimed in claim 6, 7 or 8, wherein the operating part (13) is arranged on the frame for being moved passively with said surface along the fixed surface when the device is being moved and when the direction of movement is reversed by inhibiting the movement of the device. solid surface 5 for operating the cleaning agents.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the cleaning means (12) comprise a sweeper arranged on the frame.

The device of claim 10, wherein the sweeper (14) is mounted on the operating member (13) for associated movement.

Device as claimed in any of the foregoing claims, provided with a carrier (4) for moving material over the floor of a shed.

The device of claim 12, wherein the driver is a feed slider.

Device as claimed in claim 12, wherein the carrier is a manure barge.

The device of any one of the preceding claims, wherein the detector is an ultrasonic detector.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the device is self-steering.

17. Device provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings. 1036477