EP1527321B1 - Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung Download PDF

Info

Publication number
EP1527321B1
EP1527321B1 EP03727233A EP03727233A EP1527321B1 EP 1527321 B1 EP1527321 B1 EP 1527321B1 EP 03727233 A EP03727233 A EP 03727233A EP 03727233 A EP03727233 A EP 03727233A EP 1527321 B1 EP1527321 B1 EP 1527321B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
measurement
distance
signal
uncertainty
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP03727233A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1527321A1 (de
Inventor
Joerg Stierle
Peter Wolf
Gunter Flinspach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to EP08102698.1A priority Critical patent/EP1927821B1/de
Publication of EP1527321A1 publication Critical patent/EP1527321A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1527321B1 publication Critical patent/EP1527321B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/493—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S17/36—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Definitions

  • the present invention is based on a device for distance measurement according to the preamble of claim 1 or of a method for distance measurement according to the preamble of claim 15.
  • Distance measuring devices and in particular optical distance measuring devices as such have been known for some time. These devices send out a modulated measuring beam, for example a light or laser beam, which is aligned with a desired target object whose distance from the device is to be determined. The returning measurement signal reflected or scattered by the targeted target object is partially re-detected by the device and used to determine the sought distance.
  • a modulated measuring beam for example a light or laser beam
  • phase measurement methods for determining the desired distance to the target object.
  • a pulse of light of the shortest possible pulse duration is emitted by the measuring device and then its transit time to the target object and back again into the measuring device is determined.
  • the known value of the speed of light can be calculated from the distance of the measuring device to the target object.
  • the variation of the phase of the measurement signal with the distance traveled is used to determine the distance between the measuring device and the target object.
  • the size of the phase shift of the returning light in comparison to the emitted light allows the distance traveled by the light and thus the distance of the measuring device to the target object to be determined.
  • rangefinders generally includes distances in the range of a few millimeters to several hundred meters. Depending on the distances to be measured, the environmental conditions as well as the retroreflectivity of the selected target object, different demands are placed on the performance of such a measuring device.
  • Such meters are now commercially distributed in a compact design and allow the user a simple, hand-held operation.
  • DE 198 11 550 A1 For example, a circuit arrangement and a method for optical distance measurement is known in which at least two different, closely adjacent measurement frequencies are derived from an oscillator. In order to be able to measure over the largest possible measuring range and at the same time to achieve the highest possible measuring accuracy in the distance measurement, the method of DE 198 11 550 A1 used three different frequencies in the range of about 1 MHz to about 300 MHz and measured the desired route with each of these frequencies.
  • an optical method for measuring distances after the pulse transit time method in which both a rough measuring procedure and a fine measuring procedure are performed.
  • a measuring time interval which is greater than an estimated propagation time of the light signal to and from the desired target object is determined.
  • a suitable measuring time area is fixed in advance.
  • a series of. Submeasurements are performed, wherein for each sub-measurement a Meßlichtsipal is sent to the target object and the received, returning light pulse, which is reflected from the target object, only within the appropriate measuring time, which has been fixed during the coarse measuring procedure is collected.
  • the exact distance of the measuring device to the target object is then carried out via an averaging over the individual measurements of the fine measuring procedure.
  • From the US 5 612 779 A is a laser rangefinder with an automatic noise threshold determination system known.
  • the noise detection threshold in the receiving branch of the measuring system is adjusted via an automatic noise threshold determination circuit in such a way that a constant signal to noise ratio (S / N) is present on the output side of the detector. This allows the device of US 5 612 779 A a maximum return signal sensitivity and the detection of even very weak laser pulses.
  • the user of the device can US 5,946,081 A Set the transmission number or number of transmissions with respect to a different destination to obtain two distance data for each transmission, after which all data is averaged to obtain more accurate distance data.
  • the object of the present invention is to expand the distance range which can be used with a compact, in particular hand-held measuring device for distance measurement, that is, those range of distances by means of which a distance measurement with the device is possible, by simple means.
  • the device according to the invention or the method according to the invention has the advantage that measuring distances with different measurement accuracies is possible. If a measurement accuracy over a certain range of measurement ranges is guaranteed and thus determined, this is, for example due to the decrease of the signal strength with the distance, a limiting criterion for the maximum with the previously established measurement uncertainty still to be determined measurement range.
  • the measurement uncertainty of a measurement is essentially determined by the signal-to-noise ratio (S / N) of the measurement signal. This leads, in particular for small reflected signals, as they are present, for example, for large measurement ranges or when measuring against surfaces of low reflectivity, to limit the measuring range still measurable with a specified measurement uncertainty.
  • the measuring range accessible via such a measuring device or according to such a method can be significantly extended, even if this is possible via the distance measurements with acceptance of an increased measurement uncertainty.
  • the measuring inaccuracy of the measuring device can be optimally adapted to the respective measuring task.
  • a high accuracy with a resolution in the range of a few millimeters is not required.
  • a determination of the desired route with an accuracy of a few millimeters is not required. It would take far too much effort to perform distance measurements over a distance of one hundred or more meters with the same low measurement uncertainty as when measuring over a few meters.
  • the device according to the invention for optical distance measurement it is advantageously possible to significantly expand the range of distances to be measured, in principle, with such a device.
  • a variable measurement uncertainty in the distance measurement is made possible by the device.
  • the measuring range of such a distance measuring device can be significantly extended if, for the range of large measuring ranges, for example in the range of 50 to several hundred meters, the requirements for the measurement uncertainty of the value to be determined are reduced.
  • the necessary measurement time for determining a measurement range can be significantly reduced if the measurement uncertainty of the measurement system is correspondingly increased for this purpose.
  • a series of characteristic curves for example characteristic curves which predetermine the course of the measurement uncertainty over a measuring distance, can be stored in a storage medium of the measuring device.
  • a characteristic can be selected, which specifies a distance measurement to be laid on the basis of measurement uncertainty as a function of the measuring distance.
  • a maximum measuring time for a measurement can be predetermined and the device switched automatically between the existing characteristic curves for the measurement uncertainty in order to select, taking into account the given measuring time, that characteristic which ensures the lowest possible measurement uncertainty.
  • control and evaluation unit of the device can be given a value for the signal-to-noise ratio (S / N) of the returning amplitude signal to be detected.
  • This signal-to-noise ratio then essentially defines the accuracy with which a distance measurement is to take place.
  • the rangefinder according to the invention can be configured in such a way that the measurement time, the measurement uncertainty of the measurement and the resolution of the measurement result can be selected individually or in total.
  • a user of the measuring device according to the invention via a control panel, for example, set a fixed measuring time or a desired accuracy for the distance measurement.
  • the electronics of the measuring device then adjusts the remaining measurement parameters semi-automatically via appropriate switching means in such a way that the desired measurement uncertainty or the desired measuring time is made possible.
  • the measuring device can thus be adjusted for work in the near range up to 10 m on well-reflecting surfaces, for example, to a measurement uncertainty of 10 -3 m, the measurement time may be, for example, a maximum of one second and the resolution of the meter at 10 -4 m should. This setting may mean that measurement on dark surfaces is no longer possible, but this is irrelevant to the user's desired measurement situation.
  • the measuring device can also be advantageously optimally configured for working in the long-range, for example between 50 m and 100 m, by reducing the accuracy of the measurements to 10 -1 m and setting the resolution of the determined measured value to 10 -2 m becomes.
  • a sensor is integrated, which detects the light conditions in the vicinity of the measuring location and determines therefrom a measure of the background signal present during a measurement.
  • This background signal enters the signal-to-noise ratio present during a measurement and thus influences the possible measurement uncertainty of a distance measurement.
  • this sensor function is exerted by the detector element of the receiving branch, so that both the measuring signal and the background signal are determined with only one detector.
  • An automatic conversion of the measurement uncertainty of the device due to the relative strength of the ambient light may be provided in the method according to the invention and be integrated accordingly in a working according to this method measuring device.
  • the possible rangefinding range can be extended for a maximum predetermined measurement time by a reduction to the requirements of the signal-to-noise ratio over the distance. This results especially in the outdoor area in sunlight, i. with a strong background or noise signal, to a significant increase in the usability of the measuring device according to the invention.
  • the evaluation unit of the measuring device for example, only one measurement parameter (measurement time, resolution of the distance, measurement uncertainty, ...) are fixed so that the other measurement parameters are semi-automatically adjusted by the control electronics of the meter such that at a fixed setting, for example Measuring time, the desired distance with the best possible accuracy that is, minimum measurement uncertainty is determined, which then, however, lead to a representation of the measured value adapted to the resolution used.
  • a fixed setting for example Measuring time
  • the device according to the invention for optical distance measurement also makes it possible for the device to be fully automatically configured in such a way that all parameters are adjusted so that an optimal setting of the measurement parameters is made depending on the distance and ambient conditions.
  • the value of the signal-to-noise ratio determining the measurement accuracy is determined by the device itself by a first, so-called coarse measurement of the distance to the target object preceding the actual distance measurement.
  • the subsequent second measurement for determining the distance between the measuring device and the target object then takes place with an accuracy and hence a measuring time requirement adapted to the coarse distance range.
  • different measurement uncertainties are applied for this purpose, which are assigned to individual distance intervals.
  • the device selects a measurement uncertainty corresponding to this distance for the actual distance measurement.
  • the respective current signal-to-noise ratio is then determined by a control and evaluation unit of the measuring device and a decision is made as to whether an even longer measurement is required.
  • the setting of the accuracy of the length measurement which is the basis of a distance measurement, is set the user via an optical display.
  • a display “millimeters”, “centimeters”, “meters” can convey to the user immediately in what order of magnitude the measurement result appearing on the display can be specified as being accurate for its length measurement.
  • the display of the measurement result of a distance measurement with the decimal places corresponding to the accuracy of the distance measurement can be displayed in a display device of the measuring device.
  • the user of the measuring device is thus visualized, for example by reducing the display resolution, the decreasing accuracy of measurement as the measuring distance increases in a simple but clear manner.
  • the method according to the invention for distance measurement with phase shift on amplitude-modulated light makes it possible, in a simple and advantageous manner, to significantly increase the length range for the distance measurement which is possible for such a measuring device.
  • the method according to the invention makes it possible, for example, to reduce the measuring time during a measurement in a typical predetermined target object distance.
  • the measuring range accessible with the method according to the invention for distance measuring is no longer limited by a measuring accuracy which has been defined once and has been established over the entire measuring range and for all applications of the device, but can be extended in a simple manner by adapting the measuring accuracy to the measuring task.
  • the field of application of such a measuring device can be significantly extended.
  • FIG. 1 schematically shows a generic rangefinder 10 with the most important components to describe its basic structure.
  • the device 10 has a housing 12 in which a transmitting branch 14 for generating a measuring signal 16 and a receiving branch 18 for detecting the returning of a target object 20 measuring signal 17 are arranged.
  • the receiving branch 18 forms a receiving channel for the returning measuring signal 17.
  • the transmitting branch 14 includes a light source 22, which in the embodiment of the FIG. 1 is realized by a semiconductor laser diode 24.
  • a light source 22 which in the embodiment of the FIG. 1 is realized by a semiconductor laser diode 24.
  • the use of other light sources, as well as non-optical transmitter in the device according to the invention is also possible.
  • the laser diode 24 of the embodiment of the FIG. 1 emits a laser beam in the form of a light beam 26 visible to the human eye.
  • the laser diode 24 is operated via a control unit 28, which generates a modulation of the electrical input signal 30 to the diode 24 by a corresponding electronics.
  • the Control unit 28 receives the required frequency signals for modulation from a control and evaluation unit 58 of the measuring device. In other embodiments, the controller 28 may also be an integral part of the control and evaluation unit 58.
  • the control and evaluation unit 58 comprises a circuit arrangement 59 which, among other things, has at least one quartz oscillator for providing the required frequency signals. With these signals, of which several are typically used, with different frequencies during a distance measurement, the measurement signal is modulated in a known manner.
  • the basic structure of such a circuit arrangement is for example the DE 198 11 550 A1 and should therefore not be explicitly repeated here.
  • the intensity-modulated light beam 26 emerging from the semiconductor diode 24 passes through a first optical system 32, which leads to an improvement in the beam profile of the light beam.
  • a first optical system 32 which leads to an improvement in the beam profile of the light beam.
  • Such optics can also be an integral part of the laser diode itself.
  • the laser beam 26 then passes through a collimating lens 34, which generates a nearly parallel light beam 36, which is emitted in the direction of the target object 20 to be measured.
  • a device 38 for generating a device-internal reference path 40 which serves the internal calibration of the meter.
  • the measuring signal 16 is coupled out of the housing 12 of the device 10 through an optical window 42.
  • the device 10 is aligned with a target object 20 whose distance to the measuring device is to be determined.
  • the signal 17 reflected or also scattered at the desired target object 20 forms a returning measuring beam 44, which returns to the device 10 to a certain extent.
  • the returning measuring radiation 17 is coupled into the measuring device and directed to a receiving lens 50.
  • the receiving objective 50 focuses the returning measuring beam 44 onto the active surface 52 of a receiving device 54.
  • This receiving device 54 may be, for example, an area detector or a photodiode, for example a direct mixing avalanche photodiode of a known type.
  • the active area 52 of the receiving device 54 is a corresponding detection element.
  • the receiving device 54 converts the incoming light signal 17 in an electrical signal, which is then forwarded via corresponding connection means 56 to a control and evaluation unit 58 of the device 10.
  • the control and evaluation unit 58 determines from the returning optical signal 17 and in particular from the phase shift impressed on the returning signal in comparison to the originally emitted signal, the desired distance between the device 10 and the target object 20 and shows it, for example, in an optical display device 60 of FIG To the meter.
  • ⁇ designates the phase shift imposed on the light signal on the basis of a distance d between the measuring device 10 and the target object 20, f the modulation frequency of the amplitude-modulated measuring signal and c the phase velocity (speed of light) of the measuring signal used.
  • the signal-to-noise ratio S / N determining the measurement uncertainty can be determined, for example, from an amplitude measurement of the modulation signal and the DC component of the ambient light, which leads to a corresponding noise in the measurement signal.
  • the signal-to-noise ratio can be measured in principle, it is also possible according to the invention to influence a distance measurement such that a predetermined target value for the signal-to-noise ratio S / N and thus for the measurement uncertainty ⁇ is achieved in the phase measurement.
  • the specification of the signal-to-noise ratio, which is to be achieved in a measurement, in the inventive method optionally by the user indirectly, in the form of a preselected measurement time, for example via a control panel 62 of the control and evaluation unit 58 of the meter 10 or or be adjusted automatically or semi-automatically in an optimized manner by the meter itself.
  • a short coarse estimation of the sought distance can be carried out by means of a short distance measurement preceding the actual measuring process, followed by a more accurate measurement, but with a requirement for the measurement uncertainty adapted to the coarse distance range and thus to the signal-to-noise ratio S / N is performed.
  • a subset can be selected from a series of distance measurements in order to adapt the measurement uncertainty, for example the determined measurement range, on the basis of these results. Since a plurality of individual measurements, for example with different frequencies, are always carried out to determine a distance, such individual measurements can be utilized in order to carry out information for setting the measurement uncertainty. This means that the measurement uncertainty can also be adjusted and optimized during the determination of a distance of the measurement task.
  • the measuring range accessible to the measuring device can be extended by reducing the signal-to-noise ratio requirements over the distance.
  • This can lead to a significant increase in the measuring range according to the invention with the measuring device 10 according to the invention and thus the usability of the measuring device according to the invention, especially in the outdoor area with strong sunlight, which leads to an increased noise level.
  • the decreasing with increasing distance accuracy of the distance measurement can be visualized by reducing the display resolution in the display of the measurement result in the display 60 of the meter 10 and communicated to the user.
  • FIG. 2 shows an embodiment of the essential steps of the method according to the invention with reference to a flowchart of individual process steps.
  • a measuring time for the applied distance measurement is defined in method step S 1. This is translated internally into a specification for the number n of sampling periods of the modulated measurement signal, which are used for evaluation of the measurement signal by the evaluation ..
  • the desired measurement time can the meter or the evaluation of the meter by the user manually, for example via the control panel 62 or automatically transmitted by a corresponding routine of the control and evaluation unit 58 of the device 10 itself.
  • a measurement is started, for example by actuating a corresponding "start button" of the control panel 62 of the measuring device 10, then a measuring signal 16 from the device is emitted in the direction of the targeted target object 20 and the measuring signal 17 reflected at the target object 20 again detected by the meter.
  • a measuring signal 16 from the device is emitted in the direction of the targeted target object 20 and the measuring signal 17 reflected at the target object 20 again detected by the meter.
  • the amplitude-modulated measurement signal is - in the method step S2 - detected and further processed according to the previously selected measurement time over a period of n periods.
  • the amplitude of the detected measurement signal is determined from the measurement signal falling on the reception detector 54 in method step S3, and the noise component contained in the measurement signal is determined in a parallel or serial method step S4.
  • the signal obtained from the amplitude determination is determined in method step S5 according to FIG. 2 is set in relation to the noise component determined in method step S4 and thus the signal-to-noise ratio S / N on which the measurement is carried out is calculated.
  • a desired, theoretical accuracy specification in the form of the measurement uncertainty is transmitted to the measuring device.
  • the meter can also access a device-internal memory in which values for the measurement uncertainty are stored. These values can be stored, for example, as a function of distance ranges, so that a measurement uncertainty in the range of 1 m to 3 m uses a smaller measurement uncertainty than, for example, in the range of 5 m to 20 m or in the range of 20 m to 100 m. Also, different characteristic curves can be stored in the measuring device itself, which reflect different functional relationships between the measuring uncertainty on which the measurement is based and the distance to be measured.
  • method step S7 From the accuracy specification of method step S6, that is to say from the selected measurement uncertainty, in method step S7 the associated, necessary signal-to-noise ratio, which applies to achieve the measurement uncertainty according to method step S6, is calculated.
  • the measurement uncertainty to be used can be adapted to the environmental parameters.
  • an adapted measurement uncertainty can be selected, that is, a signal-to-noise ratio can be set to which to measure.
  • the environmental parameters do not necessarily have to be purely optical environmental parameters.
  • any other type of radiation such as "cell phone interference” or radar signals or "electro-smog", detected by appropriate sensors, which could possibly have an impact on the signal to noise ratio.
  • the measurement uncertainty can then be set in a manner to be described by way of the control and evaluation unit of the device.
  • the resolution of the display 60 of the measuring device 10 is automatically adapted by the central control and evaluation unit 58 of the measuring device 10 according to the invention to the accuracy specification according to method step S6. So for example, by reducing the number of decimal places in the representation of the measurement results, it is possible to transmit to the user the measurement accuracy or measurement uncertainty of the measurement carried out.
  • the decimal of the display - for example, before a measurement - indicate and thus to transmit directly to the control and evaluation unit 58, with which measurement uncertainty the subsequent distance measurement is to be performed.
  • the device can then call, for example, a stored characteristic. It is also possible for the device to specify in which distance range the subsequent distance measurement will lie, so that a corresponding measurement inaccuracy can be selected semi-automatically by the device.
  • method step S9 a comparison is made between the desired signal-to-noise ratio "S / N-SoH" according to method step S7 and the signal-to-noise ratio "S / N-actual” underlying the actual measurement. If the measured actual value of the signal-to-noise ratio does not correspond to the specifications of the setpoint width according to method step S6, then the necessary measuring time is calculated to achieve the desired value and, for example, the required number of measuring periods n for the evaluation unit is determined therefrom. In this case, the method branches back to method step S2, so that a new measurement is started with the now adapted measurement time or the current measurement is carried out or continued with the now adapted number of sampling periods.
  • the method branches back to method step S 6, in which the specification of the measurement uncertainty occurs.
  • the decision in method step S6 can then be made, for example, by the selection of another characteristic curve of the measurement uncertainty as a function of the distance, or else by specifying a fixed value for the measurement uncertainty.
  • the measuring device according to the invention can also successively "switch through" the individual characteristic curves of the measurement uncertainty in order to find that measurement uncertainty which makes it possible just to measure in the desired measuring time.
  • step S11 the distance between the measuring device 10 and the target object 20 determined by the evaluation unit 58 is shown in the display 60 of the measuring device 10, the accuracy of the displayed distance value corresponding to the predetermined measurement uncertainty corresponding to the measurement uncertainty on which the measurement is based.
  • the inventive method can be stored as a corresponding routine in the form of a control program, for example in the control and evaluation unit 58 of a distance meter 10, so that an automatic or semi-automatic variation of the measurement uncertainty of the device itself, depending on the measurement parameters, can be performed.
  • the corresponding characteristic curves can be stored in a storage medium and read out by the control and evaluation unit.
  • FIG. 3 schematically shows various examples of curves for the measurement uncertainty ⁇ to be based on a distance measurement as a function of a measurement distance D.
  • the curve a reflects the measurement uncertainty resulting solely from the systematic error of the quartz crystal defining the measurement frequencies of the device.
  • fluctuations in the frequency of the measurement signal also lead to corresponding phase shifts in the signal, which are reflected in errors for the distance determined therefrom and thus contribute to measurement uncertainty.
  • This measurement uncertainty reproduced in curve a is thus a device-internal measurement uncertainty and can only be optimized by selecting high-quality electronic components for the measuring device.
  • Curve b shows the measurement uncertainty that results in the presence of an additional statistical error due to a fixed signal-to-noise ratio S / N.
  • the curve b thus gives approximately the minimum measurement uncertainty achievable with a measuring device as a function of the measuring distance D.
  • the curves c, d, e and f show possible characteristics for the measurement uncertainty, as they can be stored in the device according to the invention.
  • the characteristics can also have a non-linear function and are not on the in the FIG. 3 limited functional dependencies.
  • the measuring device may successively "switch through” through these characteristic curves so as not to exceed a possibly predetermined measuring time T 0 .
  • An optimization routine in the control and evaluation unit of the measuring device can then select that characteristic curve for a certain measuring distance, which, taking into account the required measuring time for this distance measurement, represents the optimum compromise between measuring time and measuring inaccuracy.
  • FIG. 4 shows in likewise simplified, schematic representation, the characteristics b to e of FIG. 3 corresponding measurement times B to E as a function of the measured distance D.
  • the distance range D 0 in a certain measurement time T 0 is still to be measured, can be significantly extended.
  • the measurement uncertainty that can be specified for the device can also be significantly higher than the measurement uncertainty that is specified as device-specific, such as the FIG. 3 can be seen.
  • the method according to the invention and the corresponding device according to the invention thus make it possible to expand the distance range which can be used with a measuring device for distance measurement, that is to say, that distance range by means of which a distance measurement with the device is possible with simple means.
  • the method according to the invention and the corresponding measuring device for carrying out the method are not limited to the use of a phase measuring principle.
  • Distance measuring devices which operate, for example, on the transit time principle, can also make use of the method according to the invention.
  • the method according to the invention is not limited to use in optical rangefinders.
  • the method according to the invention can likewise be used, for example, in ultrasound devices for distance measurement.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Distanzmessung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. von einem Verfahren zur Entfernungsmessung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 15.
    • Stand der Technik
  • Entfernungsmessgeräte und insbesondere optische Entfernungsmessgeräte als solche sind seit geraumer Zeit bekannt. Diese Geräte senden einen modulierten Messstrahl, beispielsweise einen Licht- oder Laserstrahl aus, der auf ein gewünschtes Zielobjekt, dessen Abstand zum Gerät zu ermitteln ist, ausgerichtet wird. Das von dem angepeilten Zielobjekt reflektierte oder gestreute, rücklaufende Mess-Signal wird von dem Gerät teilweise wieder detektiert und zur Ermittlung des gesuchten Abstandes verwendet.
  • Dabei unterscheidet man sogenannte Phasenmessverfahren und reine Laufzeitverfahren zur Bestimmung des gesuchten Abstandes zum Zielobjekt. Bei den Laufzeitmessverfahren wird beispielsweise ein Lichtimpuls möglichst kurzer Impulsdauer von dem Messgerät ausgesendet und anschließend dessen Laufzeit zum Zielobjekt und wieder zurück ins Messgerät ermittelt. Mit dem bekannten Wert der Lichtgeschwindigkeit lässt sich daraus die Entfernung des Messgerätes zum Zielobjekt errechnen.
  • Bei den Phasenmessverfahren hingegen wird die Variation der Phase des Mess-Signals mit der durchlaufenen Strecke zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Messgerät und dem Zielobjekt ausgenutzt. Über die Größe der Phasenverschiebung des rücklaufenden Lichtes im Vergleich zum ausgesendeten Licht lässt sich die vom Licht durchlaufene Strecke und somit der Abstand des Messgerätes zum Zielobjekt bestimmen.
  • Der Anwendungsbereich derartiger Entfernungsmessgeräte umfasst im allgemeinen Entfernungen im Bereich von einigen wenigen Millimetern bis zu mehreren hundert Metern. In Abhängigkeit von den zu messenden Laufstrecken, den Umweltbedingungen sowie der Rückstrahlfähigkeit des ausgewählten Zielobjektes ergeben sich unterschiedliche Anforderungen an die Leistungsfähigkeit eines solchen Messgerätes.
  • Derartige Messgeräte werden mittlerweile in kompakter Ausführung kommerziell vertrieben und erlauben dem Anwender einen einfachen, handgehaltenen Betrieb.
  • Bekannt sind Laserentfemungsmesser, die eine definierte Messgenauigkeit aufweisen, die im Wesentlichen durch das dem Messgerät zugrundeliegende Messsystem definiert wird. Diese Genauigkeit des Entfernungsmessers wird für einen spezifizierten Messbereich des Messgerätes, beispielsweise herstellerseitig, garantiert.
  • Aus der DE 198 11 550 A1 ist beispielsweise eine Schaltungsanordnung und ein Verfahren zur optischen Distanzmessung bekannt, bei dem zumindest zwei unterschiedliche, eng benachbarte Messfrequenzen aus einem Oszillator abgeleitet werden. Um über einen möglichst großen Messbereich messen zu können und gleichzeitig eine möglichst hohe Messgenauigkeit bei der Entfernungsmessung zu erzielen, werden in dem Verfahren der DE 198 11 550 A1 drei unterschiedliche Frequenzen im Bereich von ca. 1 MHz bis ca. 300 MHz genutzt und die gesuchte Strecke mit jeder dieser Frequenzen vermessen.
  • Aus der EP 0 885 399 B1 ist ein optisches Verfahren zur Messung von Abständen nach dem Impulslaufzeit-Verfahren bekannt, bei dem sowohl eine Grobmessprozedur als auch eine Feinmessprozedur durchgeführt wird. Mittels einer Grobmessprozedur wird ein Messzeitintervall bestimmt, welches größer ist, als eine abgeschätzte Ausbreitungszeit des Lichtsignals zu und von dem gewünschten Zielobjekt zurück. Innerhalb dieses Messzeitintervalls wird ein passendes Messzeitgebiet vorab fixiert. Während der Feinmessprozedur werden dann eine Reihe von. Untermessungen durchgeführt, wobei für jede Untermessung ein Messlichtsipal zum Zielobjekt gesendet wird und der empfangene, rücklaufende Lichtimpuls, der vom Zielobjekt reflektiert wird, nur innerhalb des passenden Messzeitgebitetes, das während der Grobmessprozedur fixiert worden ist, gesammelt wird. Der genaue Abstand des Messgerätes zum Zielobjekt wird dann über eine Mittelung über die Einzelmessungen der Feinmessprozedur durchgeführt.
  • Aus der US 5 612 779 A ist ein Laserentfernungsmesser mit einem automatischen Rauschschwelle Bestimmungssystem bekannt. Bei der Vorrichtung der US 5 612 779 A wird über einen automatischen Rauschschwellen Bestimmungsschaltkreis die Rausch-Detektionsschwelle im Empfangsast des Messsystems derart angepasst, dass ein konstantes Signal zu Rausch Verhältnis (S/N) ausgangsseitig des Detektors vorliegt. Dies ermöglicht der Vorrichtung der US 5 612 779 A eine maximale Rücklaufsignal Empfindlichkeit und die Detektion auch von sehr schwachen Laserimpulsen.
  • Aus der US 5 946 081 A ist ein Verfahren zum Reduzieren des Rauschens im Empfänger eines Laser-Entfernungsmessers bekannt, bei dem das Rauschen, welches durch die Hochspannungsschaltung induziert wird, beseitigt wird. Darüber hinaus sollen auch die Koppfungseffekte zwischen dem Sender und Empfänger dieser Vorrichtung reduziert werden. Das Signa7Rauschverhältnis (S/N) des Empfängers wird durch einen Anpassungsfilter optimiert. Das Sonnenrauschen wird bei der Vorrichtung der US 5 946 081 A gemessen, um die Schwellenspannung eines Komparators einzustellen, damit der Empfänger in eine optimalen Status arbeitet. Um die Genauigkeit weiter zu erhöhen, wenn der Empfänger im optimalen Zustand arbeitet, kann der Nutzer der Vorrichtung der US 5 946 081 A die Sendezahl bzw. die Anzahl an Sendevorgängen in Bezug auf ein unterschiedliches Ziel einstellen, um zwei Abstandsdaten für jede Sendung zu erzielen, woraufhin sämtliche Daten gemittelt werde, um präzisere Abstandsdaten zu gewinnen.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den mit einem kompakten, insbesondere handgehaltenen Messgerät zur Entfernungsmessung nutzbaren Entfernungsbereich, das heisst, denjenigen Entfernungsbereich, über den eine Distanzmessung mit den Gerät möglich ist, mit einfachen Mitteln zu erweitern.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Distanzmessung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 beziehungsweise durch ein Verfahren zur Distanzmessung mit den Merkmalen des Anspruchs 15.
    • Vorteile der Erfindung
  • Im Gegensatz zu Geräten des Standes der Technik hat die erfindungsgemäße Vorrichtung beziehungsweise das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil, dass ein Messen von Entfernungen mit unterschiedlichen Messgenauigkeiten möglich ist. Ist eine Messgenauigkeit über einen bestimmten Bereich von Messweiten garantiert und damit festgelegt, so ist dies, beispielsweise aufgrund der Abnahme der Signalstärke mit der Entfernung, ein begrenzendes Kriterium für die maximal mit der zuvor festgelegten Messunsicherheit noch zu ermittelnden Messweite. Die Messunsicherheit einer Messung wird im Wesentlichen bestimmt durch das Signal-zu-Rausch-Verhältnis (S/N) des Mess-Signals. Dies führt insbesondere für kleine reflektierte Signale, wie sie beispielsweise für große Messweiten oder bei einem Messen gegen Oberflächen geringer Reflektivität vorliegen, zur Einschränkung des mit einer spezifizierten Messunsicherheit noch messbaren Messbereichs. Sind die Messunsicherheiten, mit denen eine entsprechende Entfernungsmessung durchgeführt wird, nicht fixiert, sondern vom Anwender oder einer Geräteautomatik vorgebbar, so kann der mit einem solchen Messgerät beziehungsweise entsprechend einem solchen Verfahren zugängliche Messbereich über den Entfernungsmessungen-möglich sind, deutlich erweitert werden, wenn auch unter Inkaufnahme einer erhöhten Messunsicherheit.
  • Für eine Vielzahl der Einsatzgebiete eines beispielsweise handgehaltenen, kompakten Entfernungsmessgerätes überwiegen die Vorteile, die sich durch die Messbereichserweiterung ergeben, den eventuellen Nachteile einer größeren Messunsicherheit, beziehungsweise einer reduzierten Messgenauigkeit.
  • Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen der in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Vorrichtung beziehungsweise des beanspruchten Verfahrens möglich.
  • In vorteilhafter Weise lässt sich die Messungenauigkeit des Messgerätes an die jeweilige Messaufgabe optimal anpassen. In vielen Fällen der typischen Anwendung eines solchen kompakten Entfernungsmessgerätes ist beispielsweise eine hohe Genauigkeit mit einer Auflösung im Bereich von einigen Millimetern nicht erforderlich. Insbesondere beim Messen größerer Entfernungen ist es gewünscht, überhaupt einen ersten Messwert und Anhaltspunkt für die gesuchte Wegstrecke zu erhalten, sodass in diesem Fall eine Bestimmung der gesuchten Strecke mit einer Genauigkeit von einigen wenigen Millimetern gar nicht erforderlich ist. Es würde einen viel zu großen Messaufwand bedeuten, wollte man Entfernungsmessungen über eine Strecke von hundert oder mehr Metern mit der gleichen, geringen Messunsicherheit durchführen, wie bei einer Messung über einige wenige Meter.
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur optischen Distanzmessung ist es in vorteilhafter Weise möglich, den prinzipiell mit solch einer Vorrichtung zu vermessenden Bereich an Entfernungen deutlich auszuweiten. Anstelle einer festen vorgegebenen Messunsicherheit der Entfernungsmessung bzw. einer entsprechenden Auflösung der gemessenen Entfernung wird dazu eine variable Messunsicherheit bei der Entfernungsmessung durch das Gerät ermöglicht. So lässt sich beispielsweise die Messweite eines solchen Entfernungsmessgerätes deutlich erweitern, wenn für den Bereich großer Messweiten, beispielsweise im Bereich von 50 bis mehreren hundert Metern, die Anforderungen an die Messunsicherheit des zu ermittelnden Wertes reduziert werden. Ebenso lässt sich beispielsweise die notwendige Messzeit zur Ermittlung einer Messweite deutlich reduzieren, wenn dafür die Messunsicherheit des Messsystems entsprechend erhöht wird.
  • In vorteilhafter Weise können dazu eine Reihe von Kennlinien, beispielsweise Kennlinien, die den Verlauf der Messunsicherheit über einer Messdistanz vorgeben, in einem Speichermedium des Messgerätes abgelegt sein.
  • Durch Vorgabe des Bedieners, beispielsweise über ein entsprechendes Tastenfeld des Gerätes oder durch eine geräteinterne Automatik kann dann eine Kennlinie ausgewählt werden, die eine der Distanzmessung zugrunde zu legende Messunsicherheit in Abhängigkeit von der Messweite vorgibt.
  • So kann beispielsweise in einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Messgerätes beziehungsweise des zugrundeliegenden Verfahrens zur Distanzmessung eine maximale Messzeit für eine Messung vorgegeben werden und das Gerät schaltet automatisch zwischen den vorhandenen Kennlinien für die Messunsicherheit um, um unter Berücksichtigung der vorgegebenen Messzeit, diejenige Kennlinie auszuwählen, die eine möglichst geringe Messunsicherheit gewährleistet.
  • Auf diese Art ist sichergestellt, dass im Bereich kleiner Messdistanzen mit der minimalen Messunsicherheit des Gerätes gearbeitet wird und erst bei großen Distanzen die Messunsicherheit nach und nach immer größer wird, so dass ein erweiterter Messbereich dem Messgerät zugänglich wird, ohne dass im Bereich kleiner Messdistanzen die Messunsicherheit zu groß wird.
  • In vorteilhafter Weise kann der Steuer- und Auswerteeinheit der Vorrichtung ein Wert für das Signal-Rausch-Verhältnis (S/N) des zu detektierenden, rücklaufenden Amplitudensignals vorgegeben werden. Dieses Signal-Rausch-Verhältnis definiert dann im Wesentlichen die Genauigkeit, mit der eine Entfernungsmessung erfolgen soll.
  • In ebenfalls vorteilhafter Weise ist der erfindungsgemäße Entfernungsmesser derart konfigurierbar, dass die Messzeit, die Messunsicherheit der Messung sowie die Auflösung des Messergebnisses einzeln oder aber insgesamt wählbar sind. So kann ein Nutzer des erfindungsgemäßen Messgerätes über ein Bedienfeld beispielsweise eine feste Messzeit oder auch eine von ihm gewünschte Genauigkeit für die Entfernungsmessung einstellen. Die Elektronik des Messgerätes passt dann über entsprechende Schaltmittel die verbleibenden Messparameter halbautomatisch derart an, dass die gewünschte Messunsicherheit bzw. die gewünschte Messzeit ermöglicht wird.
  • Das erfindungsgemäße Messgerät kann so für Arbeiten im Nahbereich bis ca. 10 m auf gut reflektierenden Oberflächen beispielsweise auf eine Messunsicherheit von 10-3 m eingestellt werden, wobei die Messzeit beispielsweise maximal eine Sekunde betragen möge und die Auflösung des Messgerätes bei 10-4 m liegen soll. Diese Einstellung mag dazu führen, dass ein Messen auf dunklen Oberflächen nicht mehr möglich ist, was aber für die gewünschte Messsituation des Anwenders irrelevant ist. Das Messgerät lässt sich aber ebenso in vorteilhafter Weise für ein Arbeiten im Fernbereich, beispielsweise zwischen 50 m und 100 m, optimal konfigurieren, indem die Genauigkeit der Messungen auf 10-1 m zurückgenommen wird und die Auflösung des ermittelten Messwertes auf 10-2 m gesetzt wird.
  • In einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Messgerätes ist ein Sensor integriert, der die Lichtverhältnisse in der Umgebung des Messortes detektiert und daraus ein Maß für das bei einer Messung vorliegende Untergrundsignal bestimmt. Dieses Untergrundsignal geht in das bei einer Messung vorliegende Signal-Rausch-Verhältnis ein und beeinflusst somit die mögliches Messunsicherheit einer Distanzmessung. In einer vorteilhaften Ausführungsform wird diese Sensorfunktion vom dem Detektorelement des Empfangsastes ausgeübt, so dass mit nur einem Detektor sowohl das Messignal als auch das Untergrundsignal bestimmt wird.
  • Eine automatische Umstellung der Messunsicherheit des Gerätes aufgrund der relativen Stärke des Umgebungslichtes kann in dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein und entsprechend in einem nach diesem Verfahren arbeitenden Messgerät integriert sein.
  • So kann beispielsweise der mögliche Entfernungsmessbereich für eine maximal vorgegebene Messzeit durch eine Rücknahme an die Anforderungen des Signal-Rausch-Verhältnisses über der Entfernung ausgeweitet werden. Dies führt speziell im Außenbereich bei Sonneneinstrahlung, d.h. bei einem starken Untergrund- bzw. Rauschsignal, zu einer deutlichen Steigerung der Nutzbarkeit des erfindungsgemäßen Messgerätes.
  • Vorteilhafterweise kann in der Auswerteeinheit des erfindungsgemäßen Messgeräts beispielsweise nur ein Messparameter (Messzeit, Auflösung der Distanz, Messunsicherheit, ...) fixiert werden, sodass die anderen Messparameter halbautomatisch von der Steuerelektronik des Messgerätes derart angepasst werden, dass bei einer festen Einstellung, beispielsweise der Messzeit, die gesuchte Entfernung mit bestmöglicher Genauigkeit das heisst minimaler Messunsicherheit ermittelt wird, was dann allerdings zu einer, der verwendeten Auflösung angepassten Darstellung des Messwertes führen wird.
  • Auch ermöglicht es die erfindungsgemäße Vorrichtung zur optischen Distanzmessung, dass das Gerät sich vollautomatisch selbständig derart konfiguriert, dass alle Parameter so angepasst werden, dass je nach Entfernung und Umgebungsbedingungen eine optimale Einstellung der Messparameter vorgenommen wird.
  • In einem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird der die Messgenauigkeit bestimmende Wert des Signal-Rausch-Verhältnisses durch eine erste, der eigentlichen Entfernungsmessung zeitlich vorgeschalteten, so genannten Grobmessung der Entfernung zum Zielobjekt von der Vorrichtung selbst ermittelt. Die sich anschließende zweite Messung zur Ermittlung des Abstandes zwischen dem Messgerät und dem Zielobjekt erfolgt dann mit einer dem groben Entfernungsbereich angepassten Genauigkeits- und damit Messzeitanforderung.
  • In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Gerätes sind dazu verschiedene Messunsicherheiten angelegt, die einzelnen Entfernungsintervallen zugeordnet sind. Aufgrund der durch die Grobmessung ermittelten, ungefähren Entfernung wird dann durch das Gerät einer, dieser Entfernung entsprechende Messunsicherheit für die eigentliche Entfernungsmessung ausgewählt.
  • Auch ist es mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, dass der Anwender die Auflösung der Entfernung vor einer Messung selbst vorgibt, indem er beispielsweise über ein Bedienfeld "mm", "cm" oder "m" eingibt und das Messgerät daraus, unter Beachtung der Messsituation, dass heisst beispielsweise unter Beachtung des Niveaus des Untergrundsignales und der gewünschten Messzeit, eine angepasste Messunsicherheit auswählt, das heisst, das Signal-Rausch-Verhältnis bestimmt, bis zu dem gemessen werden soll. Während der laufenden Messung wird dann das jeweils aktuelle Signal-Rausch-Verhältnis von einer Steuer- und Auswerteeinheit des Messgerätes ermittelt und entschieden, ob noch länger gemessen werden muss.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Messgerät mehrere Kennlinien abgelegt sind, die einen unterschiedlichen Verlauf der Messunsicherheit mit der Messdistanz zeigen, so dass durch die Auswahl einer solchen Kennlinien, eine für einen gewählten Messbereich noch akzeptable Messunsicherheit ausgewählt wird.
  • Dies kann beispielsweise auch dadurch erfolgen, dass ein Anwender einen ungefähren Entfernungsbereich grob vorgibt und das Gerät dann eine entsprechende, optimierte Kennlinien für die Messunsicherheit auswählt.
  • In vorteilhafter Weise wird in dem erfindungsgemäßen Messgerät die einer Entfernungsmessung zugrundeliegende Einstellung der Genauigkeit der Längenmessung dem Nutzer über ein optisches Display angezeigt. So kann beispielsweise eine Anzeige "Millimeter", "Zentimeter", "Meter" dem Nutzer sofort vermitteln, in welcher Größenordnung das im Display erscheinende Messergebnis für seine Längenmessung als genau spezifiziert werden kann.
  • In einem weiteren Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann beispielsweise die Anzeige des Messergebnisses einer Entfernungsmessung mit den der Genauigkeit der Entfernungsmessung entsprechenden Dezimalen in einer Anzeigevorrichtung des Messgerätes dargestellt werden. Dem Nutzer des Messgerätes wird so, beispielsweise durch die Reduzierung der Anzeigenauflösung, die mit zunehmender Messentfernung abnehmende Messgenauigkeit in einfacher aber eindeutiger Weise visualisiert werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Entfernungsmessung mit Phasenverschiebung an amplitudenmoduliertem Licht erlaubt es in einfacher und vorteilhafter Weise, den für ein solches Messgerät möglichen Längenbereich für die Entfernungsmessung deutlich auszuweiten. Alternativerweise ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise die Reduzierung der Messzeit bei einer Messung in einem typischen vorgegebenen Zielobjektabstand. Der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Entfernungsmessung zugängliche Messbereich ist nicht mehr durch eine einmal festgelegte, über den gesamten Messbereich und für alle Anwendungen des Gerätes festgeschriebene Messgenauigkeit beschränkt, sondern kann in einfacher Weise durch Anpassung der Messgenauigkeit an die Messaufgabe deutlich erweitert werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich der Einsatzbereich eines solchen Messgerätes deutlich erweitern.
  • Weitere Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Zeichnungen und der zugehörigen Beschreibung.
    • Zeichnungen
  • Es zeigen:
    • Figur 1
    eine gattungsgemäße Vorrichtung zur optischen Distanzmessung in einer schematischen Gesamtübersicht,
    Figur 2
    ein Ablaufdiagramm mit den wesentlichen, dem erfindungsgemäßen Verfahren zugrundeliegenden Verfahrensschritten.
    Figur 3
    den schematischen Verlauf der Messunsicherheit eines Messgerätes über der Messdistanz und eine Reihe von exemplarischen dem erfindungsgemäßen Gerät vorgebbaren Kennlinien der Messunsicherheit als Funktion des Messdistanz.
    Figur 4
    den schematischen Verlauf der Messzeit über der Messdistanz im Falle einer im Wesentlichen konstanten Messunsicherheit und im Falle einer Messung entsprechend den vorgebbaren Kennlinien entsprechend Figur 3
  • Figur 1 zeigt in schematischer Weise ein gattungsgemäßes Entfernungsmessgerät 10 mit den wichtigsten Komponenten zur Beschreibung seines prinzipiellen Aufbaus. Die Vorrichtung 10 weist ein Gehäuse 12 auf, in dem ein Sendeast 14 zur Erzeugung eines Mess-Signals 16 sowie ein Empfangsast 18 zur Detektion des von einem Zielobjekt 20 rücklaufenden Mess-Signals 17 angeordnet sind. Der Empfangsast 18 bildet einen Empfangskanal für das rücklaufende Mess-Signal 17.
  • Der Sendeast 14 beinhaltet eine Lichtquelle 22, die im Ausführungsbeispiel der Figur 1 durch eine Halbleiter-Laserdiode 24 realisiert ist. Die Verwendung anderer Lichtquellen, sowie nichtoptischer Sender in der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ebenso möglich.
  • Die Laserdiode 24 des Ausführungsbeispiels nach der Figur 1 sendet einen Laserstrahl in Form eines für das menschliche Auge sichtbaren Lichtbündels 26 aus. Die Laserdiode 24 wird über ein Steuergerät 28 betrieben, welches durch eine entsprechende Elektronik eine Modulation des elektrischen Eingangssignals 30 auf die Diode 24 erzeugt. Das Steuergerät 28 erhält die benötigten Frequenzsignale zur Modulation von einer Steuer-und Auswerteeinheit 58 des Messgerätes. In anderen Ausführungsbeispielen kann das Steuergerät 28 auch integraler Bestandteil der Steuer- und Auswerteeinheit 58 sein.
  • Die Steuer- und Auswerteeinheit 58 umfasst eine Schaltungsanordnung 59, die unter Anderem zumindest auch einen Quarzoszillator zur Bereitstellung der benötigten Frequenzsignale aufweist. Mit diesen Signalen, von denen typischerweise mehrere, mit unterschiedlichen Frequenzen während einer Entfernungsmessung genutzt werden, wird das Messsignal in bekannter Weise moduliert. Der prinzipielle Aufbau einer solchen Schaltungsanordnung ist beispielsweise der DE 198 11 550 A1 zu entnehmen und soll daher hier nicht explizit wiederholt werden.
  • Das aus der Halbleiter-Diode 24 austretende, intensitätsmodulierte Lichtbündel 26 durchläuft eine erste Optik 32, die zu einer Verbesserung des Strahlprofils des Lichtbündels führt. Eine solche Optik kann auch integraler Bestandteil der Laserdiode selbst sein. Das Laserstrahlbündel 26 durchläuft anschließend ein Kollimationsobjektiv 34, welches ein nahezu paralleles Lichtstrahlenbündel 36 erzeugt, welches in Richtung auf das zu vermessende Zielobjekt 20 ausgesendet wird. Im Sendeast 14 der Vorrichtung gemäß Figur 1 befindet sich zudem eine Vorrichtung 38 zur Erzeugung einer geräteinternen Referenzstrecke 40, die der internen Kalibrierung des Messgerätes dient.
  • Das Mess-Signal 16 wird durch ein optisches Fenster 42 aus dem Gehäuse 12 der Vorrichtung 10 ausgekoppelt. Zur Messung wird die Vorrichtung 10 auf ein Zielobjekt 20 ausgerichtet, dessen Entfernung zum Messgerät ermittelt werden soll. Das an dem gewünschten Zielobjekt 20 reflektierte oder auch gestreute Signal 17 bildet ein rücklaufendes Messstrahlenbündel 44, das zu einem gewissen Teil wieder in die Vorrichtung 10 gelangt. Durch ein Eintrittsfenster 46 in der Stirnseite 48 der Vorrichtung 10 wird die rücklaufende Messstrahlung 17 in das Messgerät eingekoppelt und auf ein Empfangsobjektiv 50 gelenkt. Das Empfangsobjektiv 50 bündelt das rücklaufende Messstrahlenbündel 44 auf die aktive Fläche 52 einer Empfangseinrichtung 54.
  • Diese Empfangseinrichtung 54 kann beispielsweise ein Flächendetektor oder eine Fotodiode, beispielsweise auch eine direktmischende Avalanche- Fotodiode bekannter Art sein. Die aktive Fläche 52 der Empfangseinrichtung 54 ist ein entsprechendes Detektionselement. Die Empfangseinrichtung 54 wandelt das einkommende Lichtsignal 17 in ein elektrisches Signal um, welches dann über entsprechende Verbindungsmittel 56 an eine Steuer- und Auswerteeinheit 58 der Vorrichtung 10 weitergeleitet wird. Die Steuer- und Auswerteeinheit 58 ermittelt aus dem rücklaufenden optischen Signal 17 und insbesondere aus der dem rücklaufenden Signal aufgeprägten Phasenverschiebung im Vergleich zum ursprünglich ausgesendeten Signal, die gesuchte Distanz zwischen der Vorrichtung 10 und dem Zielobjekt 20 und zeigt diese beispielsweise in einer optischen Anzeigevorrichtung 60 des Messgerätes an.
  • Bei der Laserentfernungsmessung mittels Phasenverschiebungsmessung an amplitudenmoduliertem Licht ist die Phasenverschiebung zwischen dem vom Zielobjekt 20 rücklaufenden und im Detektor 54 empfangenen Licht und dem vom Messgerät 10 in Richtung auf das Zielobjekt 20 ausgesandten Licht gegeben durch: ϕ = 2 ⁢ π * f c * 2 ⁢ d
    Figure imgb0001
  • Dabei bezeichnet ϕ die dem Lichtsignal aufgeprägte Phasenverschiebung aufgrund einer Distanz d zwischen dem Messgerät 10 und dem Zielobjekt20, f die Modulationsfrequenz des amplitudenmodulierten Mess-Signals und c die Phasengeschwindigkeit (Lichtgeschwindigkeit) des benutzten Mess-Signals.
  • Genauigkeitsbestimmend bei der Ermittlung der Distanz d des Messgerätes 10 zum Zielobjekt 20 bei der Laserentfernungsmessung mittels Phasenverschiebungsmessung ist das Signal-Rausch-Verhältnis des verwendeten Mess-Signal.
  • Die Messunsicherheit Δϕ bei einer Phasenmessung ist gegeben durch: Δ ⁢ ϕ = 1 2 * S N
    Figure imgb0002
  • Das die Messunsicherheit bestimmende Signal-Rausch-Verhältnis S/N lässt sich beispielsweise ermitteln aus einer Amplitudenmessung des Modulationssignal und dem Gleichanteil des Umgebungslichtes, der zu einem entsprechenden Rauschen im Mess-Signal führt.
  • Da das Signal-Rausch-Verhältnis grundsätzlich gemessen werden kann, ist es erfindungsgemäß auch möglich, eine Entfernungsmessung so zu beeinflussen, dass beispielsweise durch eine Anpassung der Messzeit ein vorgegebener Zielwert für das Signal-Rausch-Verhältnis S/N und damit für die Messunsicherheit Δϕ in der Phasenmessung erreicht wird. Die Vorgabe des Signal--Rausch-Verhältnisses, welches bei einer Messung erreicht werden soll, kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wahlweise vom Benutzer indirekt, in Form einer vorgewählten Messzeit, beispielsweise über ein Bedienfeld 62 der Steuer- und Auswerteeinheit 58 des Messgerätes 10 oder aber oder auch automatisch bzw. halbautomatisch in optimierter Weise vom Messgerät selbst eingestellt werden.
  • So kann beispielsweise durch eine kurze, dem eigentlichen Messvorgang vorgelagerte Entfernungsmessung eine fehlerbehaftete Grobabschätzung der gesuchten Entfernung durchgeführt werden, der eine genauere Messung nachgeordnet ist, die jedoch mit einer, dem groben Entfernungsbereich angepassten Anforderung an die Messunsicherheit und damit an das Signal-Rausch-Verhältnis S/N durchgeführt wird.
  • Auch kann aus einer Reihe von Distanzmessungen eine Teilmenge ausgewählt werden, um aufgrund dieser Ergebnisse die Messunsicherheit, beispielsweise der ermittelten Messweite anzupassen. Da zur Ermittelung einer Distanz immer mehrere, einzelne Messungen, beispielsweise mit unterschiedlichen Frequenzen durchgeführt werden, können solche Einzelmessungen ausgenutzt werden, um Informationen zur Einstellung der Messunsicherheit durchzuführen. Das heisst die Messunsicherheit kann auch während der Ermittelung einer Distanz der Messaufgabe angepasst und optimiert werden.
  • Alternativerweise kann innerhalb einer vorgegebenen maximalen Messzeit der dem Messgerät zugängliche Messbereich dadurch erweitert werden, dass die Signal-Rausch-Verhältnis Anforderungen über der Entfernung zurückgenommen werden. Dies kann speziell im Außenbereich bei starker Sonneneinstrahlung, die zu einem erhöhten Rauschpegel führt, zu einer deutlichen Steigerung der mit der erfindungsgemäßen Messgerät 10 möglichen Messweite und damit der Nutzbarkeit des erfindungsgemäßen Messgerätes führen. Die mit zunehmender Entfernung abnehmende Genauigkeit der Entfernungsmessung kann durch Reduzierung der Anzeigenauflösung bei der Darstellung des Messergebnisses im Display 60 des Messgerätes 10 visualisiert und dem Nutzer mitgeteilt werden.
  • Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel der wesentlichen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines Flussdiagramms einzelner Verfahrensschritte.
  • Zu Beginn des Verfahrens wird in Verfahrensschritt S 1 eine Messzeit für die anliegende Entfernungsmessung definiert. Dies wird geräteintern übersetzt in eine Vorgabe für die Anzahl n der Abtastperioden des modulierten Mess-Signals, welche zur Auswertung des Mess-Signals durch die Auswerteeinheit herangezogen werden.. Die gewünschte Messzeit kann dem Messgerät beziehungsweise der Auswerteeinheit des Messgerätes vom Nutzer manuell, beispielsweise über das Bedienfelde 62 oder auch automatisch durch eine entsprechende Routine der Steuer- und Auswerteeinheit 58 des Gerät 10 selbst übermittelt werden.
  • Nach Vorgabe der Messzeit wird eine Messung, beispielsweise durch Betätigung einer entsprechenden "Start-Taste" des Bedienfeldes 62 des Messgerätes 10, gestartet , ein Mess-Signal 16 vom Gerät daraufhin in Richtung des anvisierten Zielobjektes 20 ausgesendet und das am Zielobjekt 20 reflektierte Messsignal 17 wiederum durch das Messgerät detektiert. Aus bekannten und beispielsweise auch in der DE 198 11 550 A1 aufgeführten Gründen kann es vorteilhaft sein, diese Messprozedur mit Mess-Signalen unterschiedlicher Frequenz zu wiederholen. Zur Vereinfachung der weiteren Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nachfolgend nur das Verfahren für jeweils eine Frequenz beschrieben.
  • Das amplitudenmodulierte Mess-Signal wird - im Verfahrensschritt S2 - entsprechend der zuvor gewählten Messzeit über eine Dauer von n Perioden erfasst und weiterverarbeitet. Aus dem auf den Empfangsdetektor 54 fallenden Mess-Signal wird in Verfahrensschritt S3 die Amplitude des detektierten Mess-Signals bestimmt sowie in einem parallelen oder seriellen Verfahrensschritt S4 der im Mess-Signal enthaltene Rauschanteil ermittelt.
  • Das aus der Amplitudenbestimmung gewonnene Signal wird in Verfahrensschritt S5 gemäß Figur 2 zu dem im Verfahrensschritt S4 ermittelten Rauschanteil ins Verhältnis gesetzt und so das der durchgeführten Messung zugrundeliegende Signal-Rausch-Verhältnis S/N errechnet.
  • In einem zum Messvorgang parallelen Verfahrensschritt S6 wird dem Messgerät eine gewünschte, theoretische Genauigkeitsvorgabe in Form der Messunsicherheit übermittelt.
  • Dies kann durch manuelle Eingabe des Nutzers vor der eigentlichen Messung, als auch durch eine automatische bzw. halbautomatische Vorgabe des Messgerätes selbst erfolgen. So kann das Messgerät beispielsweise auch auf einen geräteinternen Speicher zugreifen, in dem Werte für die Messunsicherheit abgelegt sind. Diese Werte können beispielsweise in Abhängigkeit von Distanzbereichen abgelegt sein, so dass bei einer Messung im Bereich von 1m bis 3m eine kleinere Messunsicherheit verwendet wird, als beispielsweise im Bereich von 5m bis 20m oder im Bereich von 20m bis 100m. Auch können verschiedene Kennlinien im Messgerät selbst abgelegt sein, die unterschiedliche funktionale Zusammenhänge zwischen der der Messung zugrunde liegenden Messunsicherheit und der zu messenden Distanz widerspiegeln.
  • Aus der Genauigkeitsvorgabe des Verfahrensschritt S6, dass heisst aus der gewählten Messunsicherheit, wird in Verfahrensschritt S7 das zugehörige, notwendige Signal-Rausch-Verhältnis, welches es zur Erreichung der Messunsicherheit gemäß Verfahrensschritt S6 einzuhalten gilt, berechnet.
  • Durch Verwendung entsprechender Sensoren kann die zu verwendende Messunsicherheit den Umgebungsparameter angepasst werden. So kann beispielsweise unter Beachtung des Niveaus des Untergrundsignales und der gewünschten Messzeit, eine angepasste Messunsicherheit auswählt werden, das heisst, es kann ein Signal-Rausch-Verhältnis vorgegeben werden, bis zu dem gemessen werden soll. Bei den Umgebungsparametern muss es sich nicht zwangsläufig um rein optische Umgebungsparameter handeln. So kann auch durch entsprechende Sensoren jede andere Art von Strahlung, beispielsweise "Handy-Störungen" oder Radar-Signale oder "Elektro-Smog", detektiert werden, die eventuell einen Einfluss auf das Signal zu Rausch-Verhältnis haben könnten. Über die Steuer- und Auswerteeinheit des Gerätes kann dann die Messunsicherheit in noch zu beschreibenden Weise eingestellt werden.
  • Gleichzeitig wird im Verfahrensschritt S8 die Auflösung der Anzeige 60 des Messgerätes 10 automatisch von der zentralen Steuer- und Auswerteeinheit 58 des erfindungsgemäßen Messgerätes 10 an die Genauigkeitsvorgabe gemäß Verfahrensschritt S6 angepasst. So kann beispielsweise durch Reduzierung der Dezimalstellen in der Darstellung der Messergebnisse dem Nutzer übermittelt werden, welche Messgenauigkeit beziehungsweise Messunsicherheit der durchgeführten Messung zugrunde gelegen hat.
  • So ist es beispielsweise auch möglich über entsprechende Bedientasten im Bedienfeld 62 des Messgerätes 10 die Dezimalen der Anzeige - beispielsweise vor einer Messung - anzugeben und damit direkt an die Steuer- und Auswerteeinheit 58 zu übermitteln, mit welcher Messunsicherheit die nachfolgende Distanzmessung durchgeführt werden soll. Das Gerät kann dann beispielsweise auch eine abgelegte Kennlinie aufrufen. Auch ist es möglich dem Gerät vorzugeben in welchem Entfernungsbereich die sich anschließende Distanzmessung liegen wird, so dass eine entsprechende Messungenauigkeit vom Gerät halbautomatisch ausgewählt werden kann.
  • Im Verfahrensschritt S9 wird ein Vergleich durchgeführt, zwischen dem gewünschten Signal-Rausch-Verhältnis "S/N-SoH" gemäß Verfahrensschritt S7 und dem bei der tatsächlichen Messung zugrundeliegenden Signal-Rausch-Verhältnis "S/N-Ist". Entspricht der gemessene Ist-Wert des Signal-Rausch-Verhältnisses nicht den Vorgaben des Soll-Weites gemäß Verfahrensschritt S6, so wird die notwendige Messzeit zur Erreichung des Soll-Wertes errechnet und daraus beispielsweise die erforderliche Anzahl der Messperioden n für die Auswerteeinheit ermittelt. Das Verfahren verzweigt in diesem Fall zurück zu Verfahrensschritt S2, sodass eine erneute Messung mit der nun angepassten Messzeit gestartet bzw. die laufende Messung mit der nun angepassten Anzahl von Abtastperioden durchgeführt beziehungsweise fortgeführt wird.
  • Sollte sich dabei herausstellen, dass die notwendige Messzeit, die für die entsprechende Distanzmessung mit der geforderten Messunsicherheit benötigt wird, zu groß ist, beziehungsweise eine vorgegebene Messzeit überschritten würde, so ist vorgesehen, dass das Messgerät automatisch die Messunsicherheit hochsetzt. In diesem Fall verzweigt das Verfahren zurück zu Verfahrensschritt S 6, in dem die Vorgabe der Messunsicherheit geschieht. Die Entscheidung im Verfahrensschritt S6 kann dann beispielsweise durch die Auswahl einer anderen Kennlinie der Messunsicherheit als Funktion der Distanz erfolgen oder auch durch die Vorgabe eines festen Wertes für die Messunsicherheit. Das erfindungsgemäße Messgerät kann beispielsweise dazu auch die einzelnen Kennlinien der Messunsicherheit nacheinander "durchschalten", um diejenige Messunsicherheit zu finden, die gerade noch eine Messung in der gewünschten Messzeit ermöglicht.
  • Entspricht das gemessene Signal-Rausch-Verhältnis "S/N-Ist" dem gewünschten Signal-Rausch-Verhältnis "S/N-Soll", so wird aus der über n Perioden des modulierten Mess-Signales ermittelten Phasenverschiebung in bekannter Weise die Entfernung zwischen dem Messgerät und dem Zielobjekt in Verfahrensschritt S10 ermittelt. Dabei kann beispielsweise das in der DE 198 11 550 A1 offenbarte Verfahren zur Entfernungsmessung Verwendung finden.
  • Im abschließenden Verfahrensschritt S11 wird die von der Auswerteeinheit 58 ermittelte Distanz zwischen dem Messgerät 10 und dem Zielobjekt 20 in der Anzeige 60 des Messgerätes 10 dargestellt, wobei zur Verdeutlichung der der Messung zugrundeliegenden Messunsicherheit die Genauigkeit des dargestellten Entfernungswertes der der vorgegebenen Messunsicherheit entsprechenden Auflösung entspricht.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich als entsprechende Routine in Form eines Steuerprogramms beispielsweise in der Steuer- und Auswerteeinheit 58 eines Entfernungsmessers 10 ablegen, so dass auch eine automatische oder auch halbautomatische Variation der Messunsicherheit vom Gerät selbst, in Abhängigkeit von den Messparametern, durchgeführt werden kann. Die entsprechenden Kennlinien können dazu in einem Speichermedium abgelegt sein und von der Steuer- und Auswerteeinheit ausgelesen werden.
  • Figur 3 zeigt in schematischer Weise verschiedene Beispiele von Kurven für die einer Entfernungsmessung zugrunde zu legende Messunsicherheit δ als Funktion einer Messdistanz D. Die Kurve a gibt dabei die Messunsicherheit wieder, die sich allein aufgrund des systematischen Fehlers des Schwingquarzes ergibt, der die Messfrequenzen des Gerätes definiert. Wie beispielsweise der Gleichung (1) zu entnehmen ist, führen Schwankungen in der Frequenz des Messsignals auch zu entsprechenden Phasenverschiebungen im Signal, die sich in Fehlern für die daraus bestimmte Distanz niederschlagen und somit zur Messunsicherheit beitragen. Diese, in Kurve a wiedergegebene Messunsicherheit ist somit eine geräteinterne Messunsicherheit und kann lediglich durch Auswahl qualitativ hochwertiger elektronischer Komponenten für das Messgerät optimiert werden.
  • Kurve b zeigt die Messunsicherheit, die sich bei Vorliegen eines zusätzlichen statistischen Fehlers aufgrund eines festen Signal-Rausch-Verhältnisses S/N ergibt. Die Kurve b gibt somit in etwa die mit einem Messgerät erreichbare minimale Messunsicherheit als Funktion der Messdistanz D wieder.
  • Die Kurven c, d, e und f zeigen mögliche Kennlinien für die Messunsicherheit, wie sie im erfindungsgemäßen Gerät abgelegt sein können. Die Kennlinien können auch einen nichtlinearen Funktionsverlauf haben und sind nicht auf die in der Figur 3 dargestellten funktionalen Abhängigkeiten beschränkt. Dabei kann dass Messgerät bei einer Entfernungsmessung beispielsweise sukzessive durch diese Kennlinien "durchschalten", um eine eventuell vorgegebene Messzeit T0 nicht zu überschreiten. Eine Optimierungsroutine in der Steuer- und Auswerteeinheit des Messgerätes kann dann für eine bestimmte Messdistanz diejenige Kennlinie auswählen, die unter Berücksichtigung der benötigten Messzeit für diese Entfernungsmessung, den optimalen Kompromiss zwischen Messzeit und Messungenauigkeit darstellt.
  • Figur 4 zeigt in ebenfalls vereinfachter, schematischer Darstellung, die den Kennlinien b bis e der Figur 3 entsprechenden Messzeiten B bis E als Funktion der gemessenen Distanz D. Wie deutlich zu erkennen ist, kann durch die Auswahl, das heisst durch die freie Vorgabe einer Messunsicherheit an dass Gerät oder durch das Gerät selbst, der Distanzbereich D0, der in einer gewissen Messzeit T0 noch zu messen ist, deutlich erweitert werden. Die dem Gerät vorgebbare Messunsicherheit kann dabei auch deutlich über der Messunsicherheit liegen, die als gerätebedingt vorgegeben ist, wie beispielsweise der Figur 3 zu entnehmen ist.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die entsprechende erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglichen es somit, den mit einem Messgerät zur Entfernungsmessung nutzbaren Entfernungsbereich, das heisst, denjenigen Entfernungsbereich, über den eine Distanzmessung mit den Gerät möglich ist, mit einfachen Mitteln zu erweitern.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens sind in dem Ansprüchen definiert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren und das entsprechende Messgerät zur Durchführung des Verfahrens sind nicht beschränkt auf die Verwendung eines Phasenmessprinzips. Entfernungsmessgeräte, die beispielsweise nach dem Laufzeitprinzip arbeiten, können ebenfalls von dem erfindungsgemäßen Verfahren Gebrauch machen.
  • Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf die Verwendung in optischen Entfernungsmessern beschränkt. Das erfindungsgemäße Verfahren kann ebenso beispielsweise Anwendung finden in Ultraschallgeräten zur Entfernungsmessung.

Claims (23)

  1. Vorrichtung zur Distanzmessung, mit zumindest einem Sendeast (14) mit mindestens einem Sender (22,24) zur Aussendung modulierter Messstrahlung (16,26,36) in Richtung auf ein Zielobjekt (20), und mit mindestens einem Empfangsast (18) zum Empfang der vom Zielobjekt (20) rücklaufenden Messstrahlung (17,44), sowie mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (28,58) zur Ermittlung der Distanz der Vorrichtung zum Zielobjekt (20), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, zum Vorgeben des jeweiligen Wertes der Messunsicherheit, der einer Messung der Distanz zu einem Zielobjekt zugrunde zu legen ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel derart ausgebildet sind, dass die einer Distanzmessung zugrunde zu legende Messunsicherheit in Abhängigkeit von der Messweite zum Zielobjekt (20) und/oder von der Messzeit der Distanzmessung einstellbar ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ein Speichermedium (64) aufweist, in dem die einer Distanzmessung zugrunde zu legende Messunsicherheit datenmäßig, insbesondere in Form mindestens einer Kennlinie abgelegt ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermedium eine Mehrzahl von Kennlinien für die Messunsicherheit, insbesondere Kennlinien (a,b,c,d,e,f) der Messunsicherheit als Funktion der Messweite, aufweist, die über Bedienelemente (62) des Messgerätes für eine Distanzmessung abrufbar sind.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermedium (62) eine Mehrzahl von Kennlinien für die Messunsicherheit, insbesondere Kennlinien (a,b,c,d,e,f) der Messunsicherheit als Funktion der Messweite, aufweist, die von der Steuer- und Auswerteeinheit (28,58) des Messgerätes wahlweise oder sukzessive für eine Distanzmessung abrufbar sind.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es ermöglichen, dass die einer Distanzmessung zugrunde zu legende Messunsicherheit durch die Vorgabe eines Signal-zu-Rausch-Verhältnisses, insbesondere eines Signal-zu-Rausch-Verhältnisses des Messsignals, an die Steuer- und Auswerteeinheit (28,58) der Vorrichtung einstellbar ist.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es gestatten, dass der bei einem Messvorgang zu erreichende Wert des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses dem Gerät vor einem Messvorgang vorgebbar ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es gestatten, dass mindestens ein Messparameter aus einer Gruppe von Parametern, die zumindest die Messzeit der Vorrichtung für eine Distanzmessung sowie die Messunsicherheit der Vorrichtung für eine Distanzmessung umfasst, vom Nutzer der Vorrichtung quantitativ vorwählbar ist, so dass die anderen Messparameter dieser Gruppe mittels der Elektronik des Messgerätes halbautomatisch derart angepasst werden, dass ein vorgebbarer Wert eines Signal-zu-Rausch-Verhältnisses einer Messgröße, insbesondere des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses des Messsignals, bei einem Messvorgang erreicht wird.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es gestatten, einen Parametersatz, der zumindest die Messzeit für eine Distanzmessung mittels der Vorrichtung und die Messunsicherheit der Vorrichtung für eine Distanzmessung enthält, vollautomatisch der jeweiligen Messentfernung und/oder den Umgebungsbedingungen, insbesondere dem Reflexionsvermögen eines Zielobjektes und /oder der Stärke des Umgebungslichtes, derart anzupassen, dass ein vorgebbarer Wert eines Signal-zu-Rausch-Verhältnisses, insbesondere des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses des Messsignals bei einer Entfernungsmessung erreicht wird.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es ermöglichen, dass der vorgebbare Grenzwert des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses für eine Distanzmessung durch eine erste, der eigentlichen Distanzmessung zeitlich vorgeschalteten Messung der Entfernung mit einer erhöhten Messunsicherheit ermittelt werden kann.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel aufweist, die es ermöglichen, dass der vorgebbare Grenzwert des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses für eine Distanzmessung durch Teilergebnisse einer Messreihe von Distanzmessungen gewonnen werden kann.
  12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Ausgabeeinheit, insbesondere eine Anzeigeeinheit (60), aufweist, die die Wiedergabe der bei einer Distanzmessung verwendeten Messunsicherheit und/oder die Wiedergabe der Entfernmigsauflöswig der Vorrichtung ermöglicht
  13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Ausgabeeinheit, insbesondere eine Anzeigeeinheit (60), aufweist, die das Messergebnis einer Distanzmessung mit den der Messungenauigkeit entsprechenden Dezimalen des Messwertes der Distanz darstellbar macht.
  14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender der Vorrichtung zumindest eine Lichtquelle (22), insbesondere zumindest einen Laser (24) aufweist.
  15. Verfahren zur Distanzmessung, bei dem zumindest ein Sendeast (14) eines Messgerätes (10) modulierte Messstrahlung (16,26,36) in Richtung auf ein Zielobjekt (20) aussendet, die vom Zielobjekt (20) reflektierte und rücklaufenden Messstrahlung (17,44) im Messgerät (10) detektiert wird, und aus dem reflektierten Mess-Signal die Distanz des Messgerätes (10) zu dem Zielobjekt (20) ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert der Messunsicherheit, der einer Messung der Distanz zu einem Zielobjekt zugrunde zu legen ist, dem Messgerät vorgegeben wird.
  16. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der, einer Distanzmessung zugrunde zu legende Wert für die Messunsicherheit in Abhängigkeit der Messweite zum Zielobjekt (20) und/oder der Messzeit der Distanzmessung einstellbar ist.
  17. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der einer Distanzmessung zugrunde zu legende Wert der Messunsicherheit durch die Vorgabe eines Wertes eines Signal-zu-Rausch-Verhältnisses, insbesondere des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses des Messsignals, welches bei einem Messvorgang erreicht werden soll, erfolgt.
  18. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgebbare Grenzwert des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses für eine Distanzmessung durch eine erste, der eigentlichen Distanzmessung zeitlich vorgeschalteten Messung der Entfernung mit einer erhöhten Messunsicherheit ermittelt wird.
  19. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgebbare Grenzwert des Signal-zu-Rausch-Verhältnisses für eine Distanzmessung durch Teilergebnisse einer Messreihe von Distanzmessungen gewonnen wird.
  20. Verfahren zur Distanzmessung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der einer Distanzmessung zugrunde zu legende Wert für die Messunsicherheit in Form einer oder mehrerer Kennlinie im Messgerät abgelegt ist und vom Gerät automatisch und/oder von einem Anwender des Gerätes abrufbar und/oder auswählbar ist.
  21. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der einer Distanzmessung zugrunde zu legende Wert für die Messunsicherheit durch die Auswahl einer im Gerät abgelegten Kennlinie optimiert wird.
  22. Verfahren zur Distanzmessung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der, einer Distanzmessung zugrunde zu legende Wert für die Messunsicherheit nach Vorgabe einer maximalen Messzeit für die Entfernungsmessung durch die Auswahl einer Kennlinie (a,b,c,d,e,f) für die Messunsicherheit optimiert wird.
  23. Verfahren zur Distanzmessung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert für die Messunsicherheit bei der Distanzmessung schrittweise solange erhöht wird, bis die Distanzmessung in einer vorgegebenen Zeit möglich ist.
EP03727233A 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung Expired - Lifetime EP1527321B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08102698.1A EP1927821B1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10232878 2002-07-19
DE10232878A DE10232878B4 (de) 2002-07-19 2002-07-19 Vorrichtung und Verfahren zur Distanzmessung
PCT/DE2003/001522 WO2004017022A1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP08102698.1A Division EP1927821B1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung
EP08102698.1 Division-Into 2008-03-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1527321A1 EP1527321A1 (de) 2005-05-04
EP1527321B1 true EP1527321B1 (de) 2010-04-28

Family

ID=30010234

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP03727233A Expired - Lifetime EP1527321B1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung
EP08102698.1A Expired - Lifetime EP1927821B1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP08102698.1A Expired - Lifetime EP1927821B1 (de) 2002-07-19 2003-05-12 Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7324218B2 (de)
EP (2) EP1527321B1 (de)
JP (2) JP4709546B2 (de)
KR (1) KR101016565B1 (de)
DE (2) DE10232878B4 (de)
WO (1) WO2004017022A1 (de)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10232878B4 (de) * 2002-07-19 2012-02-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Distanzmessung
US7408627B2 (en) * 2005-02-08 2008-08-05 Canesta, Inc. Methods and system to quantify depth data accuracy in three-dimensional sensors using single frame capture
DE102006013707A1 (de) * 2006-03-24 2007-09-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Distanzmessung, sowie Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
DE102006013695A1 (de) * 2006-03-24 2007-09-27 Robert Bosch Gmbh Elektro-optische Ausgabeeinheit sowie Messgerät mit einer elektro-optischen Ausgabeeinheit
CN101127202B (zh) * 2006-08-18 2011-07-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 显示装置参数自动调节系统及方法
JP5466806B2 (ja) 2006-09-21 2014-04-09 株式会社トプコン 光波距離測定方法、距離測定プログラム及び距離測定装置
JP5466808B2 (ja) * 2006-09-29 2014-04-09 株式会社トプコン 光波距離測定方法、距離測定プログラム及び距離測定システム
CN101271161B (zh) * 2007-03-22 2011-03-30 光宝科技股份有限公司 安装于交通运输工具的行车警示系统
TWI310354B (en) * 2007-03-22 2009-06-01 Lite On Technology Corp Alarm system for a vehicle
US8107056B1 (en) 2008-09-17 2012-01-31 University Of Central Florida Research Foundation, Inc. Hybrid optical distance sensor
US8213022B1 (en) 2009-03-04 2012-07-03 University Of Central Florida Research Foundation, Inc. Spatially smart optical sensing and scanning
EP2378310B1 (de) * 2010-04-15 2016-08-10 Rockwell Automation Safety AG Flugzeit-Kamerasystem und optisches Überwachungssystem
DE102010062161A1 (de) 2010-11-30 2012-05-31 Hilti Aktiengesellschaft Distanzmessgerät und Vermessungssystem
DE102010062172A1 (de) 2010-11-30 2012-05-31 Hilti Aktiengesellschaft Distanzmessgerät und Vermessungssystem
EP2602635B1 (de) * 2011-12-06 2014-02-19 ELMOS Semiconductor AG Verfahren zur Vermessung einer Übertragungsstrecke mittels kompensierender Amplitudenmessung und Delta-Sigma-Methode sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US8879050B2 (en) * 2012-12-04 2014-11-04 Texas Instruments Incorporated Method for dynamically adjusting the operating parameters of a TOF camera according to vehicle speed
CN105547282B (zh) * 2015-12-10 2019-04-02 科盾科技股份有限公司 一种用于移动定位目标的方法及测量设备
EP3418772A4 (de) * 2016-02-17 2019-03-13 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Entfernungsmessvorrichtung
DE102016225411A1 (de) 2016-12-19 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Laserentfernungsmesser
US10394643B2 (en) * 2017-08-16 2019-08-27 National Instruments Corporation Distributed run-time auto-calculation of measurement uncertainty
KR102138200B1 (ko) 2020-01-28 2020-07-27 주식회사 미성 사육용 가금류의 모이통
DE102020128877B3 (de) * 2020-11-03 2022-03-10 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3644740A (en) * 1969-07-22 1972-02-22 Hughes Aircraft Co Control circuit for biasing a photodetector so as to maintain a selected false alarm rate
US4498764A (en) * 1981-06-09 1985-02-12 Ludwig Bolkow Dynamic control arrangement for a distance measuring apparatus
JPS60113573U (ja) * 1984-01-05 1985-08-01 株式会社ニコン 光波測距儀
JPS6281519A (ja) * 1985-10-04 1987-04-15 Mitsubishi Electric Corp 距離測定装置
US4895441A (en) * 1987-03-19 1990-01-23 Pandel Instruments, Inc. Method and apparatus for precision ranging
JP2949888B2 (ja) * 1991-04-02 1999-09-20 富士電機株式会社 超音波距離センサ
JP2500400Y2 (ja) * 1991-10-31 1996-06-05 松下電工株式会社 光学式変位測定装置
US5303020A (en) * 1992-12-30 1994-04-12 Litton Systems, Inc. Optical transceiver apparatus having time programmed gain
JP3029357B2 (ja) * 1993-04-05 2000-04-04 三菱電機株式会社 距離測定装置の汚れ検出装置
JP3282331B2 (ja) * 1993-12-20 2002-05-13 ミノルタ株式会社 ３次元形状測定装置
JP3465374B2 (ja) * 1994-09-16 2003-11-10 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置
DE4436447C2 (de) * 1994-10-13 1996-10-02 Leica Ag Verfahren und Vorrichtung zur elektrooptischen Entfernungsmessung
US5828584A (en) * 1994-12-19 1998-10-27 Seiko Precision Inc. Device for determining a distance range of an object
US5612779A (en) 1995-01-19 1997-03-18 Laser Technology, Inc. Automatic noise threshold determining circuit and method for a laser range finder
CA2203278C (en) * 1995-01-19 2006-09-05 Jeremy G. Dunne Laser range finder
JPH09133764A (ja) * 1995-11-08 1997-05-20 Nikon Corp 距離測定装置
SE9600897D0 (sv) 1996-03-07 1996-03-07 Geotronics Ab Avståndmätare
US5737085A (en) * 1997-03-19 1998-04-07 Systems & Processes Engineering Corporation Precision optical displacement measurement system
US5946081A (en) 1997-12-08 1999-08-31 Asia Optical Co., Inc. Method and apparatus for reducing the noise in the receiver of a laser range finder
DE19811550C2 (de) * 1998-03-18 2002-06-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Schaltungsanordnung zur Erzeugung von Frequenzsignalen
US6429941B1 (en) * 1998-07-14 2002-08-06 Minolta Co., Ltd. Distance measuring equipment and method
DE19902455A1 (de) * 1999-01-22 2000-08-10 Bosch Gmbh Robert Abstandsmeßverfahren und -vorrichtung
JP2001051058A (ja) * 1999-08-11 2001-02-23 Minolta Co Ltd 距離測定装置
DE10020842A1 (de) * 2000-04-28 2001-10-31 Zeiss Carl Koordinatenmeßgerät oder Werkzeugmaschine
DE10046992C1 (de) * 2000-09-22 2002-06-06 Bosch Gmbh Robert Streulichtrauchmelder
JP3409117B2 (ja) * 2001-03-30 2003-05-26 オムロン株式会社 光学式反射形センサ
DE10124433A1 (de) * 2001-05-18 2002-11-21 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur optischen Distanzmessung
DE10130763A1 (de) * 2001-06-26 2003-01-02 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur optischen Distanzmessung über einen grossen Messbereich
DE10232878B4 (de) * 2002-07-19 2012-02-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Distanzmessung

Also Published As

Publication number Publication date
EP1927821A1 (de) 2008-06-04
DE50312666D1 (de) 2010-06-10
DE10232878A1 (de) 2004-02-05
KR101016565B1 (ko) 2011-02-22
WO2004017022A1 (de) 2004-02-26
JP4709546B2 (ja) 2011-06-22
US7324218B2 (en) 2008-01-29
DE10232878B4 (de) 2012-02-23
EP1527321A1 (de) 2005-05-04
JP2010156711A (ja) 2010-07-15
US20050083512A1 (en) 2005-04-21
JP4709931B2 (ja) 2011-06-29
EP1927821B1 (de) 2015-10-21
KR20050013184A (ko) 2005-02-02
JP2005533264A (ja) 2005-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1527321B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur distanzmessung
EP2486370B1 (de) Optisches entfernungsmessgerät mit kalibrierungseinrichtung
EP1789754A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur optischen distanzmessung
EP1972961B1 (de) Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Messung einer Entfernung oder einer Entfernungsänderung
EP2850387B1 (de) Optisches entfernungsmessgerät mit kalibriereinrichtung zum berücksichtigen von übersprechen
DE4411713B4 (de) Optische Entfernungsmeßvorrichtung und Verwendung derselben
DE60028324T2 (de) Optischer Entfernungsmesser
DE102007021614B4 (de) Radarvorrichtung
DE19643287A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von Entfernungsmeßgeräten
EP1537381B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur optischen distanzmessung
EP1882959A1 (de) Optisches Distanzmessverfahren und entsprechender optischer Distanzmesser
DE102006013290A1 (de) Vorrichtung zur optischen Distanzmessung sowie Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
DE10235562A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Distanzmessung
CH662187A5 (de) Verfahren zur elektrooptischen distanzmessung, sowie distanzmessgeraet zur durchfuehrung des verfahrens.
WO1988005922A1 (en) Procedure and installation for measuring a distance by processing of a pulsating optical signal
EP2140286B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum messen des empfangszeitpunkts eines impulses
CH670895A5 (de)
AT412029B (de) Verfahren zur aufnahme eines objektraumes
DE10138531A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme eines dreidimensionalen Abstandsbildes
AT411402B (de) Verfahren zur entfernungsmessung mit einem opto-elektronischen entfernungsmesser
EP0139109A1 (de) Einrichtung zum Ermitteln von Laufzeitschwankungen
EP1815266B1 (de) Vorrichtung zur entfernungsmessung mittels elektromagnetischer wellen
EP2179301B1 (de) Optischer sensor
EP1752789A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung von Entfernungsmessgeräten
EP3336583A1 (de) Laserentfernungsmesser

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20050221

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): DE FR GB IT

17Q First examination report despatched

Effective date: 20070829

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE FR GB IT

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REF Corresponds to:

Ref document number: 50312666

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20100610

Kind code of ref document: P

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20110131

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20130523

Year of fee payment: 11

Ref country code: FR

Payment date: 20130604

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20150130

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140512

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140602

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20220523

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20220725

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 50312666

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: PE20

Expiry date: 20230511

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230411

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20230511