EP1495232A1 - Fluidbetätigter kontraktionsantrieb und zugehöriger kontraktionsschlauch - Google Patents

Fluidbetätigter kontraktionsantrieb und zugehöriger kontraktionsschlauch

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EP1495232A1
EP1495232A1 EP03714915A EP03714915A EP1495232A1 EP 1495232 A1 EP1495232 A1 EP 1495232A1 EP 03714915 A EP03714915 A EP 03714915A EP 03714915 A EP03714915 A EP 03714915A EP 1495232 A1 EP1495232 A1 EP 1495232A1
Authority
EP
European Patent Office
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contraction
hose
another
drive according
tube
Prior art date
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Granted
Application number
EP03714915A
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English (en)
French (fr)
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EP1495232B1 (de
Inventor
Stefan Schwarz
Bernd Lorenz
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Festo SE and Co KG
Original Assignee
Festo SE and Co KG
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Publication date
Application filed by Festo SE and Co KG filed Critical Festo SE and Co KG
Publication of EP1495232A1 publication Critical patent/EP1495232A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1495232B1 publication Critical patent/EP1495232B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
    • F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators

Definitions

  • the invention relates to a fluid-operated contraction drive, with a contraction hose, which experiences a length contraction when fluid is applied to a loading space delimited by it, and which can be equipped or equipped at its two end regions with a force-tapping device that enables the generated drive force to be tapped.
  • the invention further relates to a contraction hose for a fluid-operated contraction drive.
  • WO 00/61952 AI and EP 0161750 B1 each show a fluid-operated contraction drive, which contains a contraction hose, to each of which a force tapping device is fastened at the end.
  • the contraction tube contains a rubber-elastic tube body and a pull-fiber arrangement which is coaxial with respect to it. If the pressure chamber delimited by the contraction hose is filled with fluidic pressure medium under a certain actuation pressure, the contraction hose undergoes a radial expansion in connection with an axial contraction in length. As a result, tensile forces are exerted on the force tapping devices, so that these are acted upon in the sense of mutual approximation. In this way, external structures and components that are attached to the directions are fixed, clamped together and / or moved relative to each other.
  • Contraction hose has a flat shape at least at one end region and is folded over, the hose sections of the contraction hose which are arranged next to one another as a result of the folding being firmly connected to one another.
  • a contraction hose of the type mentioned at the outset which is characterized in that it has a flat shape and is folded over at least at one end region, the hose sections of the contraction hose which are arranged next to one another as a result of the folding being firmly connected to one another.
  • the tube ends can be sealed very easily and reliably.
  • a safe sealing point can be achieved by changing the direction. But also by pressing the opposite sections of the hose wall against each other Sealing are favored.
  • the folded end region is very well suited for securely anchoring a force tapping device that enables the generated driving force to be tapped.
  • the hose sections arranged next to one another expediently lie flat against one another, in particular being pressed firmly together.
  • the fixed connection of the hose sections arranged next to one another can be achieved, for example, by an adhesive connection, a welded connection or a sewing connection, but also by mutually bolting the hose sections together by means of at least one connecting bolt passing through them. These types of connections can also be combined with one another as required.
  • At least one existing connecting bolt for example in the form of a screw or rivet, can also be part of the associated force tapping device or form it.
  • at least one connecting bolt has a thread on which the structure to be clamped or moved or the component can be fixed in the context of a screw connection.
  • the contraction tube expediently consists of a tube body with rubber-elastic properties, in the wall of which a tensile fiber arrangement is embedded in a coaxial arrangement.
  • the tensile fiber arrangement can also sit on the outer circumference of the hose body.
  • the tension fiber arrangement expediently consists of a plurality of cross-arranged tensile fibers with high tensile strength and at the same time bendable properties. The flexibility of the contraction tube at the end area concerned is not hindered due to the flexibility.
  • FIG. 1 is a schematic longitudinal sectional view of a preferred first design of the contraction drive according to the invention
  • FIG. 2 shows an enlarged, perspective illustration of the detail of the contraction drive and marked in FIG. 1 at II
  • Fig. 3 shows the end section of an alternative embodiment of the contraction drive, again in perspective.
  • the drawing shows a fluid-operated contraction drive, generally designated by reference number 1. It can be operated with liquid or, preferably, with a gaseous medium.
  • An essential component of the contraction drive 1 is a tube-like membrane element, referred to as the contraction tube 2, which essentially consists of a tube body 3 consisting of rubber-elastic material and a tension fiber arrangement 4 arranged coaxially to the tube body 3.
  • the tensile fiber arrangement 4 could enclose the hose body 3 like a sock. It is preferably embedded in the wall of the hose body, so that it represents a hose-like structural unit with it.
  • the contraction tube 2 is closed in a fluid-tight manner at its two end regions 5, 6. As a result, it delimits an elongated exposure space 7 that is hermetically sealed from the environment.
  • a force tapping device 8 is attached to each end region 5, 6. This is provided with force tapping means 12, to which structures or components to be moved or braced can be attached directly or indirectly.
  • the force tapping means 12 are formed by one or more threads, which allow the mentioned components to be screw-fastened.
  • the force tapping devices 8 arranged at the two end regions 5, 6 are at a maximum distance from one another.
  • the contraction tube 2 has a certain initial length.
  • the pressurization chamber 7 is depressurized.
  • the pressurizing chamber 7 is acted upon by fluidic pressure medium which is under a predetermined actuation pressure.
  • This pressure medium can be fed in via a fluid line 13 communicating with the pressurization chamber 7.
  • the fluid is fed through the wall of the hose body 3, which is equipped with suitable connection means 14 for this purpose.
  • a pyrotechnic gas generator not shown.
  • the reason for this behavior is the special structure of the contraction tube 2, in particular in connection with the above-mentioned tension fiber arrangement 4.
  • the tension fiber arrangement 4 has, in the exemplary embodiment, a large number of individual tension fibers or strands combined to form strands which assume a cross-over configuration.
  • the tensile fiber arrangement in particular forms a lattice-like structure.
  • the lattice angles change, so that the contraction tube 2 causes a tensile force at the two end regions 5, 6.
  • This tensile force is transmitted to the force and / or positively coupled force tapping devices 8, which consequently approach one another in the direction of the tensile force 16.
  • the activated state that can be achieved in this way is indicated by dash-dotted lines at 17 in FIG. 1.
  • the contraction tube could also have a different structure to ensure the described operating behavior.
  • the contraction tube 2 is characterized by a special configuration of its two end regions 5, 6. This is subsequently based on the end region lying on the left in FIG. 1 5 explained in more detail.
  • the other end region 6 is expediently of identical design. However, there is also the possibility to design only one of the end areas in the special design.
  • the contraction tube 2 has a flat shape at its end region 5. This is achieved in particular by the fact that the contraction tube 2, which has a circular cylindrical shape, is compressed at this end region 5 from opposite transverse sides, so that diametrically opposed tube wall sections 11a, 11b preferably lie flat against one another with their inner surfaces.
  • the contraction tube 2 is turned over at said end region 5.
  • the envelope line 22 indicated by dash-dotted lines in FIGS. 2 and 3 runs at right angles to the longitudinal axis 15 and at the same time parallel to the plane of expansion of the flat end region 5.
  • At least one envelope there is at least one envelope, with expediently only a single envelope being realized.
  • at least two tube sections 18, 19 of the end region 5, in particular with a parallel orientation come to lie next to one another due to this folding.
  • These hose sections 18, 19 are firmly connected to one another by suitable measures.
  • the tube sections 18, 19 obtained by the folding, in the exemplary embodiment two lie flat against one another with the mutually facing outer surface sections.
  • the preferably at least substantially flat contact area is identified at 23 in FIGS. 2 and 3.
  • the adjacent hose sections 18, 19 are glued together in their contact area 23.
  • a welded connection would also be possible.
  • a sewing connection 25 is used instead of an adhesive and / or welded connection.
  • suitable sewing measures using at least one sufficiently tensile sewing thread, the two adjacent tube sections 18, 19 are firmly connected to one another by sewing. The sewing passes through the contact area 23 transversely to the longitudinal direction 15 of the contraction drive 1.
  • Adhesive can additionally be applied to the end region 5 in the interior of the contraction tube 2, so that the adjacent wall regions of the contraction tube 2 are also glued to one another in the interior in order to further optimize the tightness and cohesion.
  • hose sections 18, 19 - in the exemplary embodiment they lie one on top of the other - are firmly pressed together.
  • Suitable tensioning means for this can be the sewing thread or threads of the sewing connection 25 which may be used.
  • the mutual pressing of the adjacent hose sections 18, 19 is achieved exclusively or additionally by at least one connecting bolt 26 which passes through the hose sections 18, 19 arranged next to one another transversely to their longitudinal direction and by suitably shaped clamping heads 27 on the opposite, from the contact area 23 pioneering side surfaces 28, 29 acted upon.
  • FIG. 3 only the clamping head 27 placed on the side surface 28 pointing upward there is visible.
  • the at least one connecting bolt 26 can be, for example, a screw or a press rivet, the clamping heads 27 being formed by the heads of these connecting elements.
  • FIG. 2 shows a design with a plurality of connecting bolts 26 at the relevant end region 5. In contrast to this, only one such connecting bolt 26 is provided at the relevant end region 5 in the embodiment according to FIG. 3.
  • the described connecting measures for mutually fixing the hose sections 18, 19 arranged next to one another by the folding can be provided individually or in any combination.
  • the connecting bolts 26 arranged on the relevant end region simultaneously form the force-tapping device 8. Since the connecting bolts 26 Enforcing hose sections 18, 19 transversely to the direction of tensile force 16 results in an optimal positive connection and thus reliable power transmission between the contraction hose 2 and the force tap device 8.
  • the force tap means 12 can in this case be designed as a thread, which is a screw fastening of the to be clamped and / or enable structures or components to be moved.
  • the handling technology also achieves a certain self-locking effect, since when the contraction drive 1 is actuated, the different hose wall layers have to move in opposite directions and can thus be supported against the connecting bolts 26.
  • connecting bolt is to be understood to mean any connecting elements which penetrate the hose sections arranged next to one another. Their cross section does not necessarily have to be circular, as in the exemplary embodiment.
  • a clamp arrangement could also be placed around them. This could also be part of the force tapping device 8.
  • the end regions 5, 6 could also be turned over several times, so that more than two hose sections come to lie side by side.
  • a single envelope with the resulting two adjacent hose sections 18, 19 is, however, considered to be particularly advantageous.
  • An intermediate part with which the hose sections 18, 19 are then expediently braced could also be arranged between the hose sections 18, 19 lying next to one another. Such an intermediate part could be part of the force tapping device 8.

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Abstract

Es handelt sich um einen fluidbetätigten Kontraktionsantrieb, mit einem Kontraktionsschlauch (2), der bei Fluidbeaufschlagung eines von ihm begrenzten Beaufschlagungsraumes (7) eine Längenkontraktion erfährt und der an seinen beiden Endbereichen (5, 6) jeweils mit einer den Abgriff der erzeugten Antriebskraft ermöglichenden Kraftabgriffseinrichtung (8) ausstattbar oder ausgestattet ist. An mindestens einem Endbereich (5, 6) weist der Kontraktionsschlauch (2) Flachgestalt auf und ist umgeschlagen, wobei die infolge des Umschlagens nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) des Kontraktionsschlauches (2) fest miteinander verbunden sind.

Description

Fluidbetätigter Kontraktionsantrieb und zugehöriger Kontraktionsschlauch
Beschreibung
Die Erfindung betrifft einen fluidbetätigten Kontraktionsan- trieb, mit einem Kontraktionsschlauch, der bei Fluidbeauf- schlagung eines von ihm begrenzten Beaufschlagungsraumes eine Längenkontraktion erfährt und der an seinen beiden Endbereichen jeweils mit einer den Abgriff der erzeugten Antriebskraft ermöglichenden Kraftabgriffseinrichtung ausstattbar oder ausgestattet ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Kontraktionsschlauch für einen fluidbetätigten Kontraktionsantrieb.
Aus der WO 00/61952 AI und der EP 0161750 Bl geht jeweils ein fluidbetätigter Kontraktionsantrieb hervor, der einen Kon- traktionsschlauch enthält, an dem stirnseitig jeweils eine Kraftabgriffseinrichtung befestigt ist. Der Kontraktionsschlauch enthält einen gummielastischen Schlauchkörper und eine bezüglich diesem koaxiale Zugfaseranordnung. Wird der vom Kontraktionsschlauch begrenzte Beaufschlagungsraum mit unter einem gewissen Betätigungsdruck stehendem fluidischem Druckmedium gefüllt, erfährt der Kontraktionsschlauch eine radiale Aufweitung in Verbindung mit einer axialen Längenkontraktion. Dadurch werden Zugkräfte auf die Kraftabgriffsein- richtungen ausgeübt, so dass diese im Sinne einer gegenseiti- gen Annäherung beaufschlagt werden. Auf diese Weise können externe Strukturen und Bauteile, die an den Kraftabgriffsein- richtungen fixiert sind, miteinander verspannt und/oder relativ zueinander bewegt werden.
Vor allem bei einer Beaufschlagung mit hohem Betriebsdruck ist es problematisch, an den Endbereichen des Kontraktionsschlauches eine sichere Abdichtung und zuverlässige Kraftübertragung zu den Kraftabgriffseinrichtungen zu gewährleisten. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen fluidbetätigten Kontraktionsantrieb sowie einen Kontrak- tionsschlauch für einen fluidbetätigten Kontraktionsantrieb zu schaffen, bei dem derartige Probleme nicht mehr auftreten oder zumindest reduziert sind.
Gelöst wird diese Aufgabe bei einem fluidbetätigten Kontrak- tionsantrieb der eingangs genannten Art dadurch, dass der
Kontraktionsschlauch an mindestens einem Endbereich Flachgestalt aufweist und umgeschlagen ist, wobei die infolge des Umschlagens nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte des Kontraktionsschlauches fest miteinander verbunden sind.
Ferner wird die Aufgabe mit einem Kontraktionsschlauch der eingangs genannten Art gelöst, der sich dadurch auszeichnet, dass er an mindestens einem Endbereich Flachgestalt aufweist und umgeschlagen ist, wobei die infolge des Umschlagens ne- beneinander angeordneten Schlauchabschnitte des Kontraktionsschlauches fest miteinander verbunden sind.
Durch das Umschlagen des betreffenden Endbereiches des Kontraktionsschlauches in Verbindung mit dessen flacher Gestalt lassen sich die Schlauchenden sehr einfach und zuverlässig abdichten. Vor allem an der Umschlagstelle lässt sich durch den Richtungswechsel eine sichere Dichtstelle realisieren. Aber auch durch gegenseitiges Anpressen der sich gegenüberliegenden Abschnitte der Schlauchwandung kann eine sichere Abdichtung begünstigt werden. Schließlich eignet sich der umgeschlagene Endbereich sehr gut für das sichere Verankern einer den Abgriff der erzeugten Antriebskraft ermöglichenden Kraftabgriffseinrichtung .
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Zweckmäßigerweise liegen die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte flächig aneinander an, wobei sie insbesondere fest zusammengepresst sind.
Die feste Verbindung der nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte kann beispielsweise durch eine Klebeverbindung, eine Schweißverbindung oder eine Nähverbindung erzielt werden, aber auch durch gegenseitiges Verbolzen der Schlauchabschnitte mittels mindestens eines sie durchsetzenden Verbindungsbolzens. Diese Verbindungsarten können auch beliebig untereinander kombiniert werden.
Mindestens ein vorhandener Verbindungsbolzen, beispielsweise in Gestalt einer Schraube oder einer Niete, kann auch Bestandteil der zugeordneten Kraftabgriffseinrichtung sein oder diese bilden. In diesem Zusammenhang ist es von Vorteil, wenn mindestens ein Verbindungsbolzen ein Gewinde aufweist, an dem sich die zu verspannende oder zu bewegende Struktur bzw. das Bauteil im Rahmen einer Schraubverbindung fixieren lässt.
Der Kontraktionsschlauch besteht zweckmäßigerweise aus einem Schlauchkörper mit gummielastischen Eigenschaften, in dessen Wandung in koaxialer Anordnung eine Zugfaseranordnung eingebettet ist . Die Zugfaseranordnung kann auch am Außenumfang des Schlauchkδrpers sitzen. Die Zugfaseranordnung besteht zweckmäßigerweise aus einer Mehrzahl von überkreuz angeordne- ten Zugfasern mit hoher Zugfestigkeit und zugleich biegbaren Eigenschaften. Auf Grund der Biegbarkeit wird das Umschlagen des Kontraktionsschlauches am betreffenden Endbereich nicht behindert .
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 in einer schematischen Längsschnittdarstellung eine bevorzugte erste Bauform des erfindungsgemäßen Kontraktionsantriebes,
Fig. 2 eine vergrößerte, perspektivische Darstellung des in Fig. 1 bei II markierten Ausschnittes des Kon- traktionsantriebes und
Fig. 3 den Endabschnitt einer alternativen Ausführungsform des Kontraktionsantriebes, wiederum in perspektivischer Darstellung.
Die Zeichnung zeigt einen allgemein mit Bezugsziffer 1 bezeichneten fluidbetätigten Kontraktionsantrieb. Er kann mit Flüssigkeit oder, vorzugsweise, mit einem gasförmigen Medium betrieben werden.
Wesentlicher Bestandteil des Kontraktionsantriebes 1 ist ein als Kontraktionsschlauch 2 bezeichnetes schlauchartiges Membranelement, das sich im Wesentlichen aus einem aus gummielastischem Material bestehenden Schlauchkörper 3 und einer ko- axial zu dem Schlauchkörper 3 angeordneten Zugfaseranordnung 4 zusammensetzt. Die Zugfaseranordnung 4 könnte den Schlauchkörper 3 Strumpfartig umschließen. Sie ist bevorzugt in die Wandung des Schlauchkδrpers eingebettet, so dass sie mit diesem eine schlauchartige Baueinheit darstellt. An seinen beiden Endbereichen 5, 6 ist der Kontraktionsschlauch 2 fluiddicht verschlossen. Dadurch begrenzt er einen zur Umgebung hin hermetisch abgedichteten, länglichen Beauf- schlagungsraum 7.
An jedem Endbereich 5, 6 ist eine Kraftabgriffseinrichtung 8 befestigt. Diese ist mit Kraftabgriffsmitteln 12 versehen, an denen zu bewegende oder zu verspannende Strukturen oder Bau- teile mittelbar oder unmittelbar befestigt werden können. Bei den Ausführungsbeispielen sind die Kraftabgriffsmittel 12 von einem oder mehreren Gewinden gebildet, die eine Schraubbefestigung der erwähnten Komponenten gestatten.
Im deaktivierten Ausgangszustand, der in Fig. 1 in durchgezogenen Linien gezeigt ist, nehmen die an den beiden Endbereichen 5, 6 angeordneten Kraftabgriffseinrichtungen 8 einen maximalen Abstand zueinander ein. Der Kontraktionsschlauch 2 besitzt hierbei eine gewisse Ausgangslänge. Der Beaufschla- gungsraum 7 ist drucklos.
Zur Aktivierung des Kontraktionsantriebes 1 wird der Beaufschlagungsraum 7 mit unter einem vorbestimmten Betätigungsdruck stehenden fluidischen Druckmedium beaufschlagt. Dieses Druckmedium kann über eine mit dem Beaufschlagungsraum 7 kommunizierende Fluidleitung 13 eingespeist werden. Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Fluideinspeisung durch die Wandung des Schlauchkörpers 3 hindurch, der hierzu mit geeigneten Anschlussmitteln 14 ausgestattet ist. Es wäre jedoch auch mδg- lieh, insbesondere bei einem gasbetätigten Kontraktionsan- trieb, das Antriebsgas im Innern des Beaufschlagungsraumes 7 durch einen pyrotechnischen Gasgenerator zu erzeugen (nicht dargestellt) . Bei der Aktivierung wird der Beaufschlagungsraum 7 mit einem Innendruck beaufschlagt, so dass der Kontraktionsschlauch 2 radial aufgeweitet wird. Diese radiale Aufweitung geht einher mit einer axialen Verkürzung der Schlauchlänge. Dadurch wer- den die Kraftabgriffseinrichtungen 8 zueinander gezogen.
Ursache für dieses Verhalten ist die besondere Struktur des Kontraktionsschlauches 2, insbesondere in Verbindung mit der erwähnten Zugfaseranordnung 4. Die Zugfaseranordnung 4 ver- fügt beim Ausführungsbeispiel über eine Vielzahl einzelner oder zu Strängen zusammengefasster Zugfasern, die eine Über- kreuzkonfiguration einnehmen. In radialer Richtung mit Bezug zur Längsachse 15 des Kontraktionsantriebes l betrachtet, bildet die Zugfaseranordnung insbesondere eine gitterartige Struktur. Bei der radialen AufWeitung des Schlauchkörpers 3 verändern sich die Gitterwinkel, so dass durch den Kontraktionsschlauch 2 an den beiden Endbereichen 5, 6 eine Zugkraft hervorgerufen wird. Diese Zugkraft, deren Richtung durch Pfeile 16 verdeutlicht ist, wird auf die kraft- und/oder formschlüssig gekoppelten Kraftabgriffseinrichtungen 8 übertragen, die sich folglich in der Zugkraftrichtung 16 aneinander annähern. Der auf diese Weise erzielbare aktivierte Zustand ist in Fig. 1 strichpunktiert bei 17 angedeutet.
Der Kontraktionsschlauch könnte auch eine andere Struktur haben, um das geschilderte Betriebsverhalten zu gewährleisten.
Bei der Betätigung werden die an den Kraftabgriffseinrichtungen 8 fixierten Strukturen und/oder Bauteile relativ zueinan- der verlagert, so dass sich die gewünschte Aktion einstellt.
Der Kontraktionsschlauch 2 zeichnet sich durch eine besondere Ausgestaltung seiner beiden Endbereiche 5, 6 aus. Diese wird nachfolgend anhand des in Fig. 1 links liegenden Endbereiches 5 näher erläutert. Der andere Endbereich 6 ist zweckmäßigerweise identisch ausgebildet. Allerdings besteht auch die Möglichkeit, nur einen der Endbereiche in der besonderen Gestaltung auszuführen.
Die vorstehenden wie auch die folgenden Ausführungen gelten gleichermaßen für die in Fig. 2 und 3 gezeigten Ausführungsvarianten, sofern nicht im Einzelfall etwas anderes erwähnt wird.
Der Kontraktionsschlauch 2 weist an seinem Endbereich 5 Flachgestalt auf. Diese wird insbesondere dadurch erreicht, dass der von Hause aus eine kreiszylindrische Gestalt besitzende Kontraktionsschlauch 2 an diesem Endbereich 5 von ent- gegengesetzten Querseiten her zusammengedrückt wird, so dass sich diametral gegenüberliegende Schlauchwandabschnitte 11a, 11b mit ihren Innenflächen vorzugsweise flächig aneinander anliegen.
An dem besagten Endbereich 5 ist der Kontraktionsschlauch 2 umgeschlagen. Die in Fig. 2 und 3 strichpunktiert angedeutete Umschlaglinie 22 verläuft rechtwinkelig zur Längsachse 15 und zugleich parallel zur Ausdehnungsebene des flachen Endbereiches 5. Man könnte auch sagen, dass der betreffende Endbe- reich 5 des Kontraktionsschlauches 2 zurückgefaltet ist.
Es liegt mindestens ein Umschlag vor, wobei zweckmäßigerweise lediglich ein einziger Umschlag realisiert wird. Jedenfalls kommen durch dieses Umschlagen wenigstens zwei Flachgestalt aufweisende Schlauchabschnitte 18, 19 des Endbereiches 5, insbesondere mit paralleler Ausrichtung, nebeneinander zu liegen. Diese Schlauchabschnitte 18, 19 sind durch geeignete Maßnahmen fest miteinander verbunden. Bevorzugt liegen die - beim Ausführungsbeispiel zwei - durch das Umschlagen erhaltenen Schlauchabschnitte 18, 19 mit den einander zugewandten Außenflächenabschnitten flächig aneinander an. Der vorzugsweise zumindest im Wesentlichen ebene Be- rührbereich ist in Fig. 2 und 3 bei 23 identifiziert.
Durch diesen unmittelbaren Kontakt wird an der Umschlagstelle 24 ein scharfer Knick im Längsverlauf des Kontraktionsschlauches 2 erhalten. Dieser schnürt den Kontraktionsschlauch 2 fluiddicht ab, so dass die gewünschte Abdichtung des Beaufschlagungsraumes 7 zur Umgebung hin erhalten wird.
Um den umgeschlagenen Zustand zu fixieren, sind im Falle der Bauform gemäß Fig. 2 die benachbarten Schlauchabschnitte 18, 19 in ihrem Berührbereich 23 miteinander verklebt. Alternativ wäre auch eine Schweißverbindung möglich.
Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3 kommt anstelle einer Klebe- und/oder Schweißverbindung eine Nähverbindung 25 zum Ein- satz. Durch geeignete Nähmaßnahmen unter Verwendung mindestens eines ausreichend zugfesten Nähfadens sind hier die beiden benachbarten Schlauchabschnitte 18, 19 durch Vernähen fest miteinander verbunden. Die Vernähung durchsetzt den Berührbereich 23 quer zur Längsrichtung 15 des Kontraktionsan- triebes 1.
An dem Endbereich 5 kann im Innern des Kontraktionsschlauches 2 ergänzend Klebstoff appliziert werden, so dass die aneinander anliegenden Wandungsbereiche des Kontraktionsschlauches 2 auch im Innern miteinander verklebt werden, um die Dichtheit und den Zusammenhalt weiter zu optimieren.
Es ist auf jeden Fall vorteilhaft, wenn die infolge des Umschlagens nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte 18, 19 - beim Ausführungsbeispiel liegen sie aufeinender - fest zusammengepresst sind. Geeignete Spannmittel hierzu können der oder die Nähfäden der gegebenenfalls zur Anwendung gelangenden Nähverbindung 25 sein.
Bei allen gezeigten Ausführungsbeispielen wird das gegenseitige Verpressen der benachbarten Schlauchabschnitte 18, 19 ausschließlich oder zusätzlich durch mindestens einen Verbindungsbolzen 26 erreicht, der die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte 18, 19 quer zu ihrer Längsrichtung durchsetzt und durch geeignet geformte Spannköpfe 27 an den einander entgegengesetzten, vom Berührbereich 23 wegweisenden Seitenflächen 28, 29 beaufschlagt. In Fig. 3 ist lediglich der an der dort nach oben weisenden Seitenfläche 28 platzierte Spannkopf 27 sichtbar.
Bei dem mindestens einen Verbindungsbolzen 26 kann es sich beispielsweise um eine Schraube oder um eine Pressniete handeln, wobei die Spannköpfe 27 von den Köpfen dieser Verbin- dungselemente gebildet sind.
Die Fig. 2 zeigt eine Bauform mit mehreren Verbindungsbolzen 26 am betreffenden Endbereich 5. Im Gegensatz dazu ist bei der Ausfuhrungsform gemäß Fig. 3 am betreffenden Endbereich 5 nur ein solcher Verbindungsbolzen 26 vorgesehen.
Die geschilderten Verbindungsmaßnahmen zum gegenseitigen Fixieren der durch das Umschlagen nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte 18, 19 können jeweils einzeln oder in be- liebiger Kombination vorgesehen sein.
Bei allen Ausführungsbeispielen bilden die am betreffenden Endbereich angeordneten Verbindungsbolzen 26 gleichzeitig die Kraftabgriffseinrichtung 8. Da die Verbindungsbolzen 26 die Schlauchabschnitte 18, 19 quer zur Zugkraftrichtung 16 durchsetzen, ergibt sich eine optimale formschlüssige Verbindung und somit zuverlässige Kraftübertragung zwischen dem Kontraktionsschlauch 2 und der Kraftabgriffseinrichtung 8. Die Kraftabgriffsmittel 12 können in diesem Fall als Gewinde ausgebildet sein, die eine Schraubbefestigung der zu verspannenden und/oder zu bewegenden Strukturen oder Bauteile ermöglichen.
Durch die Umschlagtechnik wird ferner ein gewisser Selbst- hemmeffekt erreicht, da beim Betätigen des Kontraktionsantriebes 1 die unterschiedlichen Schlauchwandlagen sich gegenläufig bewegen müssen und sich so gegen die Verbindungsbolzen 26 abstützen können.
Unter dem Begriff "Verbindungsbolzen" sind jegliche Verbindungselemente zu verstehen, die die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte durchsetzen. Ihr Querschnitt muss nicht notwendigerweise, wie beim Ausführungsbeispiel, kreis- förmig gestaltet sein.
Um die Schlauchabschnitte 18, 19 zusammenzuspannen, könnte um sie herum auch eine Klammeranordnung platziert sein. Diese könnte ebenfalls Bestandteil der Kraftabgriffseinrichtung 8 sein.
Abweichend von der in der Zeichnung abgebildeten Bauform könnten die Endbereiche 5, 6 auch mehrmals umgeschlagen sein, so dass mehr als zwei Schlauchabschnitte nebeneinander zu liegen kommen. Ein einmaliger Umschlag mit daraus resultierenden zwei benachbarten Schlauchabschnitten 18, 19 wird jedoch als besonders vorteilhaft angesehen. Zwischen den nebeneinander liegenden Schlauchabschnitten 18, 19 könnte auch ein Zwischenteil angeordnet werden, mit dem die Schlauchabschnitte 18, 19 dann zweckmäßigerweise verspannt sind. Ein solches Zwischenteil könnte Bestandteil der Kraftabgriffseinrichtung 8 sein.

Claims

Ansprüche
1. Fluidbetätigter Kontraktionsantrieb, mit einem Kontraktionsschlauch (2) , der bei Fluidbeaufschlagung eines von ihm begrenzten Beaufschlagungsraumes (7) eine Längenkontraktion erfährt und der an seinen beiden Endbereichen (5, 6) jeweils mit einer den Abgriff der erzeugten Antriebskraft ermögli- chenden Kraftabgriffseinrichtung (8) ausstattbar oder ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontraktionsschlauch (2) an mindestens einem Endbereich (5, 6) Flachgestalt aufweist und umgeschlagen ist, wobei die infolge des Umschlagens nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) des Kontraktionsschlauches (2) fest miteinander verbunden sind.
2. Kontraktionsantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die nebeneinander angeordneten Schlauchab- schnitte (18, 19) flächig aneinander anliegen.
3. Kontraktionsantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) durch entsprechende Spannmittel (25, 26) fest zusammengepresst sind.
4. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) durch eine Klebeverbindung oder eine Schweißverbindung fest miteinander verbunden sind.
5. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) durch eine Nähverbindung (25) fest miteinander verbunden sind.
6. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche l bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) mittels mindestens eines sie quer durchsetzenden Verbindungsbolzens (26) miteinander verbolzt sind.
7. Kontraktionsantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Verbindungsbolzen (26) von einer Schraube oder einer Niete gebildet ist.
8. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die dem mindestens einen Endbereich (5, 6) des KontraktionsSchlauches (2) zugeordnete Kraftabgriffseinrichtung (8) formschlüssig an diesem Endbereich (5, 6) verankert ist.
9. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die dem mindestens einen Endbereich (5, 6) des Kontraktionsschlauches (2) zugeordnete Kraftabgriffseinrichtung (8) mindestens einen die nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) quer durchset- zenden und gleichzeitig verbindenden Verbindungsbolzen (26) aufweist.
10. Kontraktionsantrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Verbindungsbolzen (26) ein den Kraftabgriff ermöglichendes Gewinde (12) aufweist.
11. Kontraktionsantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontraktionsschlauch (2) einen aus gummielastischem Material bestehenden Schlauchkδrper (3) und eine zum Schlauchkörper (3) koaxiale, zweckmäßigerweise in die Wandung des Schlauchkörpers (3) eingebettete Zugfaseranordnung (4) aufweist.
12. Kontraktionsantrieb nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugfaseranordnung (4) in Überkreuzkonfigu- ration angeordnete Zugfasern aufweist.
13. Kontraktionsschlauch für einen fluidbetätigten Kontrak- tionsantrieb (l) , dadurch gekennzeichnet, dass er an mindestens einem Endbereich (5, 6) Flachgestalt aufweist und umgeschlagen ist, wobei die infolge des Umschlagens nebeneinander angeordneten Schlauchabschnitte (18, 19) des Kontraktions- schlauches (2) fest miteinander verbunden sind.
14. Kontraktionsschlauch nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Ausgestaltung gemäß einem oder mehreren Merkmalen der vorhergehenden Ansprüche.
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