EP1486278A1 - Manupilator for a ladle of a casting machine - Google Patents
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- EP1486278A1 EP1486278A1 EP04450124A EP04450124A EP1486278A1 EP 1486278 A1 EP1486278 A1 EP 1486278A1 EP 04450124 A EP04450124 A EP 04450124A EP 04450124 A EP04450124 A EP 04450124A EP 1486278 A1 EP1486278 A1 EP 1486278A1
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- B22D39/00—Equipment for supplying molten metal in rations
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- B22D17/00—Pressure die casting or injection die casting, i.e. casting in which the metal is forced into a mould under high pressure
- B22D17/20—Accessories: Details
- B22D17/30—Accessories for supplying molten metal, e.g. in rations
Definitions
- the invention relates to a manipulator for a ladle a casting plant with a pivot shaft for the ladle bearing Manipulator arm that is adjustable in at least one direction.
- the molten metal With the help of a ladle, taken from a crucible and into a sprue poured into the mold.
- a manipulator which has a manipulator arm with a swivel gear has, on the pivot shaft of the ladle optionally over a swivel arm is attached.
- at least one direction across can be moved to the pivot shaft of the ladle movable manipulator
- the invention is therefore based on the object, a manipulator for to design a ladle of a casting plant of the kind described above, that without special design effort a spoon change easy and can be done quickly.
- the invention solves the problem posed by the fact that the ladle the one and the pivot shaft the other part of a locked via a spring catch Wear plug-in coupling that a spoon holder with a for the ladle Hanging device on the one hand the ladle and on the other hand the spoon holder associated support members is provided, which consists of at least one Carrying bolts and at least one of the support pin receiving gate exist, and that in the stop limited Ein stress ein the ladle the casting spoon associated with the coupling part one with the adjustment of the manipulator arm coincident coupling direction, while the backdrop of the suspension device for receiving the support bolt to it runs transversely.
- the pivot shaft associated coupling part is indeed connected to the manipulator arm, while the ladle on the Spoon holder is supported, so that depending on the adjustment of the manipulator arm pulled apart the coupling parts, overcoming the spring catch or can be plugged into each other. It just needs to be taken care of be that the ladle with the help of the manipulator arm in the hanging device can be introduced.
- the ladle with the help of the manipulator arm in the hanging device can be introduced.
- the in cross section wedge-shaped circumferential groove for receiving spring-loaded detent balls conditionally in a corresponding embodiment in the closed state of the coupling, that the plug-in approach on the spring-loaded balls in the socket is pressed to a play-free positive engagement between the coupling parts to ensure.
- the wall acts the wedge-shaped circumferential groove as a contact surface for the balls, thus along This wedge surface are pushed back against their load springs.
- the spoon holder As with a spoon change not only the used ladle from the manipulator arm removed, but also a new ladle on the manipulator arm must be plugged, it is recommended that the spoon holder with at least equip two hanging devices for one ladle each.
- the newly foundedsteckende pouring spoon already hooked into a hook-in device of the spoon holder, before the pouring spoon to be replaced is removed, after hanging of the casting ladle to be replaced in the other hooking the to take over new ladle immediately.
- the illustrated manipulator for a ladle 1 has a frame 2 with a guideway 3 for a longitudinal slide 4, on which a cross slide 5 is slidably mounted.
- a manipulator arm. 6 On the cross slide 5 is a manipulator arm. 6 arranged height adjustable.
- a pivoting gear 7 is provided with a pivot shaft 8, on a support arm 9 for the ladle 1 sits.
- a plug-in coupling 10 As shown in FIG. 4 closer is shown.
- This plug-in coupling 10 consists of two coupling parts eleventh and 12, of which as a plug-in approach in the form of a truncated pyramid trained coupling part 11 is assigned to the casting spoon 1, during the another coupling part 12 in the form of a pyramid-shaped plug-in receptacle on Support arm 9 is screwed tight.
- a spring catch 13 which from above Disc spring assemblies 14 acted upon balls 15, which are on each pyramid side in a wedge-shaped circumferential groove 16 of the insertion approach forming Engage coupling parts 11.
- the frame 2 is a separate spoon holder 17 associated with a Einitati Republic 18 on the one hand with the spoon holder 17 and on the other hand the Casting spoon 1 has associated support parts.
- the spoon holder 17 associated mounting part a Kulisse 19 for receiving a support bolt 20, which serves as a support member of Ladle 1 is used.
- a support bolt 20 which serves as a support member of Ladle 1 is used.
- the Casting spoon 1 To the mounted on the support pin 20 in the link 19
- the ladle 1 is first off the working position shown in full lines about the pivot shaft 8 in the dash-dotted line drawn down pivoted and lowered against the spoon holder 17. Since in this transfer position the Scenes 19 and 20 along to the pivot shaft 8 concentric circular arcs extend the ladle 1 by pivoting out of the dash-dotted marked liner pivoted into the Ein fatigue ein be, as indicated by the arrow 23.
- the axis of the plug-in coupling 10 extends in the stroke direction of the manipulator arm 6, ie in the adjustment direction, so that when lifting the Manipulator 6, the plug-in coupling 10 is released by the coupling part 12 is subtracted from the plug neck of the coupling part 11, under Overcoming the spring catch 13, because the spring-loaded balls 15 through the Wedge surfaces of the circumferential groove 16 of the circumferential groove against the force of the spring assemblies 14 are pushed out.
- the ladle 1 is over in the backdrop 19 held support pin 20 supported against entrainment, as shown in 4 is indicated by dash-dotted lines.
- Fig. 2 the position of the manipulator arm 6 shown immediately after the release of the plug-in coupling.
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator für einen Gießlöffel einer Gießanlage mit einem eine Schwenkwelle für den Gießlöffel tragenden Manipulatorarm, der zumindest in einer Richtung verstellbar ist.The invention relates to a manipulator for a ladle a casting plant with a pivot shaft for the ladle bearing Manipulator arm that is adjustable in at least one direction.
Zum Befüllen einer Form mit flüssigem Metall wird die Metallschmelze mit Hilfe eines Gießlöffels einem Schmelztiegel entnommen und in einen Eingußstutzen der Form eingegossen. Zu diesem Zweck wird für den Gießlöffel ein Manipulator eingesetzt, der einen Manipulatorarm mit einem Schwenkgetriebe aufweist, auf dessen Schwenkwelle der Gießlöffel gegebenenfalls über einen Schwenkarm befestigt ist. Mit Hilfe des zumindest in einer Richtung quer zur Schwenkwelle des Gießlöffels verfahrbaren Manipulatorarms lassen sich somit die für die Entnahme der Schmelze aus dem Schmelztiegel und das Gießen in die Form erforderlichen Bewegungen des Gießlöffels automatisieren. Der Gießlöffel unterliegt aber einem Verschleiß, so daß von Zeit zu Zeit ein Löffelwechsel erforderlich wird, der auch beim Einsatz unterschiedlicher Löffelformen vorgenommen werden muß. Ein solches Auswechseln eines Gießlöffels ist wegen des Gewichtes der Gießlöffel und der vergleichsweise hohen Temperaturen mit Schwierigkeiten verbunden.To fill a mold with liquid metal, the molten metal With the help of a ladle, taken from a crucible and into a sprue poured into the mold. For this purpose, for the ladle a manipulator is used, which has a manipulator arm with a swivel gear has, on the pivot shaft of the ladle optionally over a swivel arm is attached. With the help of at least one direction across can be moved to the pivot shaft of the ladle movable manipulator Thus, for the removal of the melt from the crucible and the Casting into the mold to automate necessary movements of the ladle. The ladle is subject to wear, so that from time to time Spoon change is required, even when using different spoon shapes must be made. Such a replacement of a ladle is because of the weight of the ladles and the comparatively high temperatures with difficulties.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator für einen Gießlöffel einer Gießanlage der eingangs geschilderten Art so auszugestalten, daß ohne besonderen Konstruktionsaufwand ein Löffelwechsel einfach und rasch durchgeführt werden kann.The invention is therefore based on the object, a manipulator for to design a ladle of a casting plant of the kind described above, that without special design effort a spoon change easy and can be done quickly.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, daß der Gießlöffel den einen und die Schwenkwelle den anderen Teil einer über eine Federrast verriegelten Steckkupplung tragen, daß für den Gießlöffel ein Löffelhalter mit einer Einhängeeinrichtung aus einerseits dem Gießlöffel und anderseits dem Löffelhalter zugehörigen Halterungsteilen vorgesehen ist, die aus wenigstens einem Tragbolzen und wenigstens einer den Tragbolzen aufnehmenden Kulisse bestehen, und daß in der anschlagbegrenzten Einhängestellung des Gießlöffels der dem Gießlöffel zugehörige Kupplungsteil eine mit der Verstellrichtung des Manipulatorarmes zusammenfallende Kupplungsrichtung aufweist, während die Kulisse der Einhängeeinrichtung zur Aufnahme des Tragbolzens dazu quer verläuft.The invention solves the problem posed by the fact that the ladle the one and the pivot shaft the other part of a locked via a spring catch Wear plug-in coupling that a spoon holder with a for the ladle Hanging device on the one hand the ladle and on the other hand the spoon holder associated support members is provided, which consists of at least one Carrying bolts and at least one of the support pin receiving gate exist, and that in the stop limited Einhängestellung the ladle the casting spoon associated with the coupling part one with the adjustment of the manipulator arm coincident coupling direction, while the backdrop of the suspension device for receiving the support bolt to it runs transversely.
Das Vorsehen einer über eine Federrast verriegelten Steckkupplung zwischen der Schwenkwelle und dem Gießlöffel stellt eine wesentliche Voraussetzung für einen einfachen Löffelwechsel dar, weil die Steckkupplung durch eine gegensinnige Beaufschlagung der Kupplungsteile in Kupplungsrichtung unter Überwindung der Federkraft der Federrast geöffnet und geschlossen werden kann. Für diese gegensinnige Beaufschlagung der Kupplungsteile der Steckkupplung sind keine zusätzlichen Antriebe notwendig, wenn für den Gießlöffel ein Löffelhalter mit einer Einhängeeinrichtung für den Gießlöffel vorgesehen wird, dessen Kupplungsteil in der Einhängestellung auf dem Löffelhalter in Verstellrichtung des Manipulatorarmes ausgerichtet ist. In diesem Fall kann der Antrieb des Manipulatorarmes zur Beaufschlagung der Kupplungsteile der Steckkupplung genutzt werden. Der der Schwenkwelle zugehörige Kupplungsteil ist ja mit dem Manipulatorarm verbunden, während der Gießlöffel auf dem Löffelhalter abgestützt ist, so daß je nach der Verstellrichtung des Manipulatorarmes die Kupplungsteile unter Überwindung der Federrast auseinandergezogen oder ineinandergesteckt werden können. Es muß lediglich dafür gesorgt werden, daß der Gießlöffel mit Hilfe des Manipulatorarmes in die Einhängeeinrichtung eingeführt werden kann. Zu diesem Zweck bildet die Einhängeeinrichtung einerseits dem Gießlöffel und anderseits dem Löffelhalter zugeordnete Halterungsteile, die aus wenigstens einem Tragbolzen und wenigstens einer den Tragbolzen aufnehmenden Kulisse bestehen, so daß über die Verstellung des Manipulatorarmes und die Schwenkverstellung des Gießlöffels gegenüber dem Manipulatorarm stets der Tragbolzen in die ihn aufnehmende Kulisse eingeführt werden kann. Da der Gießlöffel mit Hilfe des in die Kulisse eingreifenden Tragbolzens der Einhängeeinrichtung in einer anschlagbegrenzten Einhängestellung gehalten werden kann, in der die Kulisse quer zur Kupplungsrichtung verläuft, ergibt sich für den Gießlöffel eine sichere Abstützung durch den in die Kulisse eingreifenden Tragbolzen zur Aufnahme der in Kupplungsrichtung wirksamen Kräfte zur Überwindung der Federrast.The provision of a locked via a spring catch plug-in coupling between the pivot shaft and the ladle is an essential requirement for a simple spoon change, because the plug-in coupling an opposite direction of the coupling parts in the coupling direction overcoming the spring force of the spring catch opened and closed can be. For this opposing acting on the coupling parts of Plug-in coupling, no additional drives are necessary if for the ladle a spoon holder provided with a hooking device for the ladle whose coupling part is in the Einhängestellung on the spoon holder in Adjustment of the manipulator arm is aligned. In this case, the Drive of the manipulator arm for acting on the coupling parts of Plug-in coupling can be used. The pivot shaft associated coupling part is indeed connected to the manipulator arm, while the ladle on the Spoon holder is supported, so that depending on the adjustment of the manipulator arm pulled apart the coupling parts, overcoming the spring catch or can be plugged into each other. It just needs to be taken care of be that the ladle with the help of the manipulator arm in the hanging device can be introduced. For this purpose, forms the hanging device on the one hand the ladle and on the other hand associated with the spoon holder Support members, which consists of at least one support pin and at least one the supporting pin receiving gate, so that the adjustment the manipulator arm and the pivoting adjustment of the ladle opposite the manipulator always the support pin in him receiving backdrop can be introduced. Since the ladle with the help of engaging in the backdrop Support bolt of the suspension device in a stop-limited Einhängestellung can be maintained, in which the scenery transverse to the coupling direction runs, results for the ladle safe support through the engaging in the backdrop support bolts for receiving in the coupling direction effective forces to overcome the spring detent.
Besonders einfache Konstruktionsverhältnisse ergeben sich in diesem Zusammenhang, wenn der dem Gießlöffel zugehörige Tragbolzen der Einhängeeinrichtung parallel zur Schwenkwelle des Gießlöffels, aber quer zur Kupplungsrichtung verläuft und wenn sich die dem Löffelhalter zugeordnete Kulisse in der Einhängestellung des Gießlöffels entlang eines Kreisbogens um die Schwenkwelle des Gießlöffels erstreckt. Mit dieser Anordnung ist sichergestellt, daß der Gießlöffel lediglich durch eine Drehung um seine Schwenkwelle in den Löffelhalter eingehängt werden kann, um dann den dem Manipulatorarm zugeordneten Kupplungsteil durch eine Verstellung des Manipulatorarmes vom Kupplungsteil des Gießlöffels abzuziehen. Zum Ankuppeln des Gießlöffels braucht in umgekehrter Reihenfolge lediglich der Kupplungsteil des Manipulatorarmes in dessen Verstellrichtung gegen den Kupplungsteil des Gießlöffels gedrückt zu werden, bis die Federrast eingreift und die Steckkupplung verriegelt. In dieser Verriegelungsstellung kann der an den Manipulatorarm angekuppelte Gießlöffel aus der Einhängeeinrichtung des Gießlöffels um seine Schwenkwelle ausgeschwenkt werden.Particularly simple construction conditions arise in this Connection, if the casting ladle associated support bolts of the hanging device parallel to the pivot shaft of the ladle, but transversely to the coupling direction runs and when the spoon holder associated backdrop in the hanging position of the ladle along a circular arc around the Pivot shaft of the ladle extends. With this arrangement it is ensured that the ladle only by a rotation about its pivot shaft in the Spoon holder can be hung, then the associated with the manipulator arm Coupling part by an adjustment of the manipulator arm of Pull off the coupling part of the ladle. For coupling the ladle needs in the reverse order, only the coupling part of the manipulator arm in the adjustment direction against the coupling part of the ladle to be pressed until the spring catch engages and locks the plug-in coupling. In this locking position, the coupled to the manipulator arm Casting spoon from the hanging device of the ladle around its Swinging swivel shaft.
Um eine verdrehungssichere, formschlüssige Verbindung zwischen dem Gießlöffel und der Schwenkwelle sicherzustellen, kann der dem Gießlöffel zugehörige Kupplungsteil aus einem Steckansatz in Form eines Pyramidenstumpfes bestehen, der in eine pyramidenstumpfförmige Steckaufnahme des anderen Kupplungsteiles eingreift, der im Bereich der Pyramidenseiten federbelastete Kugeln aufweist, die in eine im Querschnitt keilförmige Umfangsnut des Steckansatzes eingreifen. Die Pyramidenform des Steckansatzes und der zugehörigen Steckaufnahme des anderen Kupplungsteiles verhindert eine Drehverstellung des Gießlöffels um die Kupplungsachse. Die im Querschnitt keilförmige Umfangsnut zur Aufnahme von federbelasteten Rastkugeln bedingt bei einer entsprechenden Ausgestaltung im geschlossenen Zustand der Kupplung, daß der Steckansatz über die federbelasteten Kugeln in die Steckaufnahme eingedrückt wird, um einen spielfreien Formschluß zwischen den Kupplungsteilen zu gewährleisten. Beim Lösen der Kupplungsteile wirkt die Wand der keilförmigen Umfangsnut als Anlauffläche für die Kugeln, die somit entlang dieser Keilfläche gegen ihre Belastungsfedern zurückgedrängt werden.To a twist-proof, positive connection between the To ensure ladles and the pivot shaft, that can the ladle associated coupling part of a plug-in approach in the form of a truncated pyramid exist, which in a truncated pyramid-shaped plug-in of the engages other coupling part, the spring-loaded in the pyramid side Balls, which in a wedge-shaped in cross-section circumferential groove engage the plug approach. The pyramidal shape of the plug-in approach and the associated plug-in receptacle of the other coupling part prevents a Rotary adjustment of the ladle around the coupling axis. The in cross section wedge-shaped circumferential groove for receiving spring-loaded detent balls conditionally in a corresponding embodiment in the closed state of the coupling, that the plug-in approach on the spring-loaded balls in the socket is pressed to a play-free positive engagement between the coupling parts to ensure. When loosening the coupling parts, the wall acts the wedge-shaped circumferential groove as a contact surface for the balls, thus along This wedge surface are pushed back against their load springs.
Wie bereits ausgeführt wurde, bedarf es für eine stabile Einhängestellung des Gießlöffels eines Anschlages für den Gießlöffel, der über die Halterungsteile in dem Löffelhalter aufgehängt ist. Dieser Anschlag kann vorteilhaft dadurch erreicht werden, daß die Halterungsteile der Einhängeeinrichtung zwischen dem Gießlöffel und dem Löffelhalter wenigstens einen Anschlagbolzen und eine den Anschlagbolzen aufnehmende Kulisse aufweisen, so daß der beim Einhängen des Gießlöffels in die Einängeeinrichtung in die Kulisse eingreifende Anschlagbolzen mit dem Kulissenende als Gegenanschlag zusammenwirkt.As already stated, it requires a stable Einhängestellung of the ladle of a stop for the ladle, the over the support parts suspended in the spoon holder. This stop can be beneficial be achieved in that the support parts of the suspension device between the ladle and the spoon holder at least one stop pin and a stop pin receiving the gate, so that the when hanging the ladle in the Einängeeinrichtung engaging in the backdrop Stop pin cooperates with the gate end as a counter-stop.
Da bei einem Löffelwechsel nicht nur der benützte Gießlöffel vom Manipulatorarm abgezogen, sondern auch ein neuer Gießlöffel auf den Manipulatorarm aufgesteckt werden muß, empfiehlt es sich, den Löffelhalter mit wenigstens zwei Einhängeeinrichtungen für je einen Gießlöffel auszustatten. Bei einer solchen Ausbildung des Löffelhalters kann der neu aufzusteckende Gießlöffel bereits in eine Einhängeeinrichtung des Löffelhalters eingehängt werden, bevor der auszutauschende Gießlöffel abgezogen wird, um nach dem Einhängen des auszuwechselnden Gießlöffels in die andere Einhängeeinrichtung den neuen Gießlöffel unmittelbar übernehmen zu können.As with a spoon change not only the used ladle from the manipulator arm removed, but also a new ladle on the manipulator arm must be plugged, it is recommended that the spoon holder with at least equip two hanging devices for one ladle each. at Such a design of the spoon holder, the newly aufzusteckende pouring spoon already hooked into a hook-in device of the spoon holder, before the pouring spoon to be replaced is removed, after hanging of the casting ladle to be replaced in the other hooking the to take over new ladle immediately.
In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen:
- Fig. 1
- einen erfindungsgemäßen Manipulator für einen Gießlöffel einer Gießanlage in einer vereinfachten Seitenansicht,
- Fig. 2
- den in einen Löffelhalter eingehängten Gießlöffel nach dem Lösen der Steckkupplung in einer Seitenansicht in einem größeren Maßstab,
- Fig. 3
- eine Draufsicht auf den in den Löffelhalter eingehängten Gießlöffel in einem größeren Maßstab und
- Fig. 4
- einen Axialschnitt durch die Steckkupplung in einem größeren Maßstab.
- Fig. 1
- a manipulator according to the invention for a ladle of a casting plant in a simplified side view,
- Fig. 2
- the ladle hung in a spoon holder after loosening the plug-in coupling in a side view on a larger scale,
- Fig. 3
- a plan view of the suspended in the spoon holder ladle on a larger scale and
- Fig. 4
- an axial section through the plug-in coupling in a larger scale.
Der dargestellte Manipulator für einen Gießlöffel 1 weist ein Gestell 2 mit
einer Führungsbahn 3 für einen Längsschlitten 4 auf, auf dem ein Querschlitten
5 verschiebbar gelagert ist. Auf dem Querschlitten 5 ist ein Manipulatorarm 6
der Höhe nach verstellbar angeordnet. Am unteren Ende dieses Manipulatorarmes
6 ist ein Schwenkgetriebe 7 mit einer Schwenkwelle 8 vorgesehen, auf
der ein Tragarm 9 für den Gießlöffel 1 sitzt. Zum Anschließen des Gießlöffels 1
an den Tragarm 9 dient eine Steckkupplung 10, wie sie in der Fig. 4 näher
dargestellt ist. Diese Steckkupplung 10 besteht aus zwei Kupplungsteilen 11
und 12, von denen der als Steckansatz in Form eines Pyramidenstumpfes
ausgebildete Kupplungsteil 11 dem Gießlöffel 1 zugeordnet ist, während der
andere Kupplungsteil 12 in Form einer pyramidenförmigen Steckaufnahme am
Tragarm 9 festgeschraubt ist. Zur Verriegelung der formschlüssig ineinandergreifenden
Kupplungsteile 11 und 12 dient eine Federrast 13, die aus über
Tellerfederpakete 14 beaufschlagten Kugeln 15 bestehen, die auf jeder Pyramidenseite
in eine keilförmige Umfangsnut 16 des den Steckansatz bildenden
Kupplungsteiles 11 eingreifen.The illustrated manipulator for a
Dem Gestell 2 ist ein gesonderter Löffelhalter 17 zugeordnet, der eine
Einhängeeinrichtung 18 mit einerseits dem Löffelhalter 17 und anderseits dem
Gießlöffel 1 zugeordneten Halterungsteilen aufweist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel
bildet der dem Löffelhalter 17 zugehörige Halterungsteil eine
Kulisse 19 zur Aufnahme eines Tragbolzens 20, der als Halterungsteil des
Gießlöffels 1 dient. Um den über den Tragbolzen 20 in die Kulisse 19 eingehängten
Gießlöffel 1 gegenüber einer Pendelbewegung abzustützen, ist dem
Gießlöffel 1 ein Anschlagbolzen 21 zugeordnet, der mit einer Kulisse 22 zusammenwirkt,
die in der Einhängestellung nach der Fig. 2 mit ihrem geschlossenen
Ende einen Gegenanschlag für den Anschlagbolzen 21 bildet.The
Zum Wechseln eines Gießlöffels 1 wird der Gießlöffel 1 zunächst aus
der in vollen Linien dargestellten Arbeitsstellung um die Schwenkwelle 8 in die
strichpunktiert eingezeichnete Zwischenlage nach unten verschwenkt und
gegen den Löffelhalter 17 abgesenkt. Da sich in dieser Übergabestellung die
Kulissen 19 und 20 entlang von zur Schwenkwelle 8 konzentrischen Kreisbögen
erstrecken, kann der Gießlöffel 1 durch ein Zurückschwenken aus der
strichpunktiert eingezeichneten Zwischenlage in die Einhängestellung verschwenkt
werden, wie dies durch den Pfeil 23 angedeutet ist. In dieser Einhängestellung
verläuft die Achse der Steckkupplung 10 in Hubrichtung des Manipulatorarmes
6, also in dessen Verstellrichtung, so daß beim Anheben des
Manipulatorarmes 6 die Steckkupplung 10 gelöst wird, indem der Kupplungsteil
12 vom Steckansatz des Kupplungsteiles 11 abgezogen wird, und zwar unter
Überwindung der Federrast 13, weil die federbelasteten Kugeln 15 durch die
Keilflächen der Umfangsnut 16 aus der Umfangsnut gegen die Kraft der Federpakete
14 herausgedrückt werden. Der Gießlöffel 1 wird über den in der Kulisse
19 gehaltenen Tragbolzen 20 gegen eine Mitnahme abgestützt, wie dies in
der Fig. 4 strichpunktiert angedeutet ist. In der Fig. 2 ist die Stellung des Manipulatorarmes
6 unmittelbar nach dem Lösen der Steckkupplung dargestellt.To change a
Zum Aufnehmen eines neuen Gießlöffels, der in eine parallele Einhängeeinrichtung
18 eingehängt werden kann, braucht lediglich der Manipulatorarm
6 mit dem in der Verstellrichtung des Hubarmes 6 ausgerichteten Kupplungsteil
12 aus der in der Fig. 2 dargestellten Stellung gegen den Löffel 1
abgesenkt zu werden, um die beiden Kupplungsteile 11 und 12 zusammenzustecken,
bis der den Steckansatz bildende Kupplungsteil 11 unter Überwindung
der Federkraft der Federpakete 14 in die Raststellung der Federrast 13 gelangt,
in der die Kugeln 15 in die Umfangsnut 16 eingreifen. Nach dem Ankuppeln
des Gießlöffels 1 an den Tragarm 9 kann der Gießlöffel 1 um die
Schwenkwelle 8 des Schwenkgetriebes 7 zunächst aus der Einhängeeinrichtung
18 in die Zwischenstellung nach der Fig. 1 ausgeschwenkt werden, um
anschließend bei angehobenem Manipulatorarm 6 in die Arbeitsstellung nach
oben geschwenkt zu werden. Es zeigt sich somit, daß zum Löffelwechsel keine
zusätzlichen Antriebe erforderlich sind, weil die zum Lösen und Schließen der
Steckkupplung 10 erforderlichen Kräfte und Bewegungen über den Manipulatorarm
6 selbst aufgebracht bzw. durchgeführt werden können.To pick up a new ladle in a
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