DE19954295A1

DE19954295A1 - Robot-guided welding tongs has arms with clamping conical aperture in base body and corresp. clamping cone on arm with peripheral groove for balls that act on clamping piston

Info

Publication number: DE19954295A1
Application number: DE19954295A
Authority: DE
Inventors: Rudolf Horst
Original assignee: FFT Flexible Fertigungstechnik GmbH and Co KG
Current assignee: FFT Flexible Fertigungstechnik GmbH and Co KG
Priority date: 1998-11-17
Filing date: 1999-11-11
Publication date: 2000-05-18

Abstract

The arrangement has a base body (1) with a coolant supply and current feed and two tongs arms that can be moved in a jaw motion by applying pressure to the base body. The arms are held in the base body by a releasable coupling. The coupling is designed for automatic release during pressure application. Each arm has a clamping conical aperture (13) in the base body and a corresp. clamping cone (14) on the arm with a peripheral groove (17) for balls (18) that act on a spring-biased clamping piston (20).

Description

Die Erfindung betrifft eine robotergeführte Schweißzange mit einem Grundkörper, welcher eine Kühlflüssigkeitsver sorgung und eine Stromzuführung aufweist und an dem zwei durch Druckbeaufschlagung des Grundkörpers in eine Zan genbewegung versetzbare Zangenarme angebracht sind, wobei die Zangenarme mittels einer lösbaren Kupplung im Grund körper gehalten sind, welche zugleich Kühlwasserverbin dungen und die Stromzuführung für die Zangenarme auf weist.The invention relates to a robot-guided welding gun with a base body, which a coolant ver Supply and a power supply and on the two by pressurizing the base body in a zan gene movement displaceable tong arms are attached, wherein the gun arms by means of a detachable coupling in the base body are held, which at the same time cooling water connection and the power supply for the gun arms points.

Eine Schweißzange der vorstehenden Art ist Gegenstand der DE 36 29 097 C2. Bei der in dieser Schrift beschriebenen Schweißzange bestehen die Kupplungen jeweils aus einem Aufnahmekonus an einem Kupplungsteil und einem Spannkegel am anderen Kupplungsteil. Dadurch erfolgt das Kuppeln ausschließlich durch Reibkräfte. Deshalb sind zum Einset zen und Lösen der Kupplungen relativ hohe Kräfte erfor derlich, die normalerweise nicht von einem Roboter aufge bracht werden können.A welding gun of the above type is the subject of DE 36 29 097 C2. In the described in this document Welding tongs, the couplings each consist of one Mounting cone on a coupling part and a clamping cone on the other coupling part. This causes the coupling exclusively by frictional forces. Therefore, to use zen and release the couplings relatively high forces derlich, which is normally not set up by a robot can be brought.

Die flexible Fertigung verlangt es oftmals, dass mit ei nem Schweißroboter rasch hintereinander an unterschied lich gestalteten Werkstücken Schweißungen vorgenommen werden müssen. Das ist beispielsweise bei der Automobil fertigung der Fall, wenn auf einer Fertigungslinie un terschiedliche Kraftfahrzeugkarosserien zu schweißen sind, beispielsweise zwei Modellvarianten. Für solche Fälle weisen die Grundkörper der Schweißzangen automa tisch lösbare Andockvorrichtungen auf, mit denen sie mit dem Roboterarm verbindbar sind. Das ermöglicht es dem Ro boter, eine Schweißzange automatisch abzulegen und gegen eine anders gestaltete Schweißzange auszuwechseln. Die Kosten für eine Schweißzange und die an ihr und dem Robo terarm vorgesehenen, automatischen Andockvorrichtungen sind jedoch relativ hoch, so dass man oftmals aus Kos tengründen auf einen automatischen Wechsel von Schweiß zangen verzichtet und bei Bedarf von Hand bei einer mon tierten Schweißzange die Zangenarme auswechselt. Letzte res ist jedoch relativ zeitaufwendig. Hierzu müssen meh rere Schraubverbindungen betätigt, für die Kühlflüssig keitsversorgung zwei Flüssigkeitsanschlüsse gelöst und wieder hergestellt und die Stromversorgung abgetrennt und wieder angeschlossen werden.The flexible production often requires that with egg a welding robot quickly one after the other welded workpieces Need to become. This is the case with automobiles, for example manufacturing the case when un on a production line to weld different motor vehicle bodies are, for example, two model variants. For such Cases automatically show the base body of the welding guns table detachable docking devices with which they can be used the robot arm can be connected. This enables the ro bot to automatically put down a welding gun and counter to replace a differently designed welding gun. The Cost of a welding gun and that on it and the robot automatic docking devices provided for the arm are however relatively high, so that one often comes from Kos automatic sweat change pliers dispensed and if necessary by hand at a mon welded tongs to replace the gun arms. Last one However, res is relatively time consuming. For this, meh actuated screw connections for the coolant power supply, two liquid connections loosened and restored and the power supply disconnected and be reconnected.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine roboterge führte Schweißzange der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass mit möglichst geringem Aufwand eine au tomatische Anpassung an unterschiedliche Schweißerforder nisse möglich wird.The invention is based on the problem of a robot led welding tongs of the type mentioned in the beginning to train that an au automatic adaptation to different welding requirements nisse is possible.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kupplung zum automatischen Lösen durch Druckbeauf schlagung ausgebildet ist und für den jeweiligen Zangen arm einen Spannkonus im Grundkörper und einen entspre chenden Spannkegel am jeweiligen Zangenarm hat, dass der Spannkegel eine umlaufende Nut aufweist, in welche zum Spannen des Spannkegels im Spannkonus angeordnete Kugeln durch Verschieben eines mit einer Schrägfläche gegen die Kugeln anliegenden Spannkolbens teilweise hineinbewegbar sind, und dass der Spannkolben durch zumindest eine Feder in Spannstellung vorgespannt und durch Druckbeaufschla gung in eine solche Stellung bewegbar angeordnet ist, in der die Kugeln aus der Nut des Spannkegels heraus radial nach außen zu gelangen vermögen. This problem is solved according to the invention in that the clutch for automatic release by pressure is trained and for the respective pliers arm a clamping cone in the base body and one The appropriate clamping cone on the respective gun arm has that the Clamping cone has a circumferential groove in which to Tensioning the clamping cone Balls arranged in the clamping cone by moving one with an inclined surface against the Balls adjacent to the clamping piston can be partially moved into it are, and that the tensioning piston by at least one spring preloaded in the clamping position and by pressurization supply is movably arranged in such a position, in the radial out of the groove of the clamping cone able to get outside.

Durch diese Gestaltung einer Schweißzange kann man bei ihr für unterschiedliche Schweißerfordernisse automatisch die Zangenarme wechseln. Dabei kann der Grundkörper un verändert mit dem Roboterarm verbunden bleiben. Da es sich bei den Zangenarmen um relativ einfach gestaltete Bauteile handelt, können mit verhältnismäßig geringem Aufwand für unterschiedliche Schweißerfordernisse statt teurer, unterschiedlich ausgebildeter Schweißzangen le diglich unterschiedlich aus geführte Zangenarme bereitge halten werden. Da solche Zangenarme wesentlich leichter sind als eine komplette Schweißzange, kann der automati sche Wechsel mit weit höheren Geschwindigkeiten erfolgen als der Wechsel der kompletten Schweißzange, weil beim Beschleunigen und Verzögern des Roboterarmes geringere Massenkräfte auf den Roboter einwirken. Die erfindungsge mäße Kupplung führt zu symmetrischen Spannkräften, so dass es zu einer gleichmäßigen Beanspruchung der Bauteile kommt und ein Verklemmen nicht zu erwarten ist. Weiterhin ist bei ihr sichergestellt, dass bei einem Druckmittelausfall die Spannkraft durch die Feder oder die Federn aufrechterhalten wird, so dass die Zangenarme nicht unbeabsichtigt aus dem Grundkörper herausfallen können.By designing a welding gun you can at you automatically for different welding requirements change the tong arms. The base body can un remain connected to the robot arm. Because it the pliers arms were relatively simple Components are, can be relatively small Effort for different welding requirements instead expensive, differently designed welding tongs le digger arms designed differently will hold. Because such gun arms are much lighter are as a complete welding gun, the automati cal changes take place at much higher speeds than changing the complete welding gun because when Accelerate and decelerate the robot arm less Mass forces act on the robot. The fiction moderate coupling leads to symmetrical clamping forces, see above that there is even stress on the components comes and jamming is not expected. Farther is assured that with one Pressure loss due to the tension force by the spring or the springs are maintained so that the tong arms do not accidentally fall out of the body can.

Üblicherweise besteht der Zangenarm aus Kupfer. Um dieses weiche, gegen Abrieb anfällige Material nicht unmittelbar spannen zu müssen, ist es vorteilhaft, wenn der Spannke gel jeweils als aus einem harten, verschleißfesten Mate rial bestehenden, jeweils einen Zangenarm unverdrehbar aufnehmenden Hohlkörper ausgebildet ist.The gun arm is usually made of copper. To this soft, abrasion-resistant material not immediately to have to tension, it is advantageous if the Spannke gel as a hard, wear-resistant mate rial existing, one pincer arm non-rotatable receiving hollow body is formed.

Die Stromzuführung bei Schweißzangen erfordert einen zu verlässigen Flächenkontakt, weil es anderenfalls aufgrund der hohen Ströme (15-20 kA) zu einer Lichtbogenbildung und damit zu einem Verschweißen der sich berührenden Teile kommen würde. Eine diese Erfordernisse erfüllende Kontaktierung wird trotz eines leichten, automatischen Lösens und Kuppelns möglich, wenn zur Stromzuführung ein erstes Kupplungsteil durch eine am Zangenarm vorgesehene, radial vorspringende Platte und ein zweites mit diesem ersten Kupplungsteil kuppelndes Kupplungsteil durch einen mit einer Stirnfläche plan gegen das erste Kupplungsteil vorgespannten, am Grundkörper in Richtung des ersten Kupplungsteils verschieblich befestigten Kontaktbolzen gebildet ist. Durch die plane Anlage des Kontaktbolzens gegen die Platte muss der Kontaktbolzen nicht mit dem ihm gegenüberliegenden Bauteil exakt fluchten. Der Stromfluss kommt jeweils dort zustande, wo der Bolzen die Platte großflächig berührt.The power supply for welding guns requires one reliable surface contact because it is otherwise due of high currents (15-20 kA) to form an arc and thus a welding of the touching Parts would come. One that meets these requirements Contacting is made despite a light, automatic Loosening and coupling possible when the power supply is on first coupling part by a provided on the gun arm, radially projecting plate and a second with this first coupling part coupling coupling part by a with a face flat against the first coupling part prestressed, on the main body towards the first Coupling part slidably attached contact pin is formed. Through the flat contact of the contact bolt the contact pin does not have to be against the plate with it precisely align the opposite component. The current flow comes about where the bolt is the plate touched extensively.

Auch ein Winkelversatz zwischen den beiden miteinander zu kuppelnden Bauteilen führt zu keiner Fehlfunktion, wenn das zweite Kupplungsteil am Grundkörper in einem Kugelge lenk begrenzt schwenkbar und durch eine Druckfeder zum ersten Kupplungsteil hin begrenzt axial verschieblich vorgespannt ist. Durch diese Gestaltung kippt der Kon taktbolzen nach einem ersten Berühren der Platte zwangs läufig in eine solche Stellung, in der seine Stirnfläche vollflächig gegen die Platte anliegt.There is also an angular misalignment between the two Coupling components will not cause a malfunction if the second coupling part on the base body in a Kugelge can be swiveled to a limited extent and by means of a compression spring first coupling part limited axially displaceable is biased. With this design, the Kon tilts after first touching the plate commonly in such a position in which its end face lies flat against the plate.

Die Kupplungen für die Kühlflüssigkeit sind optimal ge staltet, wenn zur Verbindung mit der Kühlflüssigkeit am Spannkegel ein radial vorspringender Ausleger mit zwei Kupplungshälften und entsprechend am Grundkörper fluch tend zu diesen Kupplungshälften zwei weitere Kupplungs hälften vorgesehen sind, welche Verbindung mit der Kühl flüssigkeitsversorgung des Grundkörpers haben.The couplings for the coolant are optimally ge turns on when connecting to the coolant on Clamping cone is a radially projecting boom with two Coupling halves and accordingly on the base body curse tends to these two coupling halves halves are provided, which connection with the cooling have fluid supply to the body.

Zum automatischen Kuppeln der Kupplungshälften für die Kühlflüssigkeitsversorgung müssen diese miteinander fluchten; der Zangenarm muss deshalb in einer festgeleg ten Winkellage in den Grundkörper der Schweißzange einge setzt werden. Das kann sehr einfach sichergestellt wer den, wenn in der Mantelfläche des jeweiligen Spannkegels eine zum Grundkörper hin offen auslaufende, radiale Nut vorgesehen ist, in welche bei montiertem Zangenarm ein Positioniervorsprung des Grundkörpers eingreift.For automatic coupling of the coupling halves for the Coolant supply must be together swear; the gun arm must therefore be fixed in one th angular position in the base body of the welding gun be set. Who can ensure that very easily the, if in the lateral surface of the respective clamping cone a radial groove that runs open towards the base body is provided, in which with the gun arm installed Positioning projection of the base body engages.

Die Erfindung lässt verschiedene Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind zwei davon in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Die Zeichnung zeigt inThe invention permits various embodiments. To further clarify their basic principle, there are two of which are shown in the drawing and are shown below described. The drawing shows in

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Schweißzange nach der Erfindung, Fig. 1 is a side view of a welding gun according to the invention,

Fig. 2 einen gegenüber Fig. 1 im Maßstab vergrößerten Schnitt durch den Bereich einer Kupplung der Schweißzange, FIG. 2 shows a section on a larger scale than FIG. 1 through the area of a coupling of the welding gun,

Fig. 3 einen gegenüber Fig. 2 um 90° verdrehten Schnitt entlang der Linie III-III in Fig. 2, Fig. 3 shows a comparison with FIG. 2 rotated by 90 ° section along the line III-III in Fig. 2,

Fig. 4 einen Schnitt durch die Kupplung entlang der Linie IV-IV in Fig. 2, Fig. 4 is a section through the coupling along the line IV-IV in Fig. 2,

Fig. 5 eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung durch einen geänderten Bereich der Kupplung der Schweißzange. Fig. 5 is a Fig. 2 corresponding view through a modified region of the coupling of the welding gun.

Die in Fig. 1 als Ganzes dargestellte Schweißzange hat einen Grundkörper 1, welcher von einem Schweißroboter ge führt wird. Zu diesem Grundkörper 1 gehören ein Zangenge lenk 2 mit zwei Schwenkarme 3, 4. Zum Verschwenken dieser beiden Schwenkarme 3, 4 dient jeweils ein Betätigungszy linder 5, 6. An jedem der beiden Schwenkarme 3, 4 ist mittels einer Kupplung 7, 8 lösbar jeweils ein Zangenarm 9, 10 befestigt. Jeder Zangenarm 9, 10 ist mit einer Kühlflüssigkeitsversorgung 11 und einer Stromzuführung 12 verbunden.The welding gun shown as a whole in FIG. 1 has a base body 1 which is guided by a welding robot. To this base body 1 include a Zangenge steering 2 with two swivel arms 3 , 4th For pivoting these two swivel arms 3 , 4 , a respective actuating cylinder 5 , 6 is used . Each of the two swivel arms 3 , 4 is detachably fastened to a clamp arm 9 , 10 by means of a coupling 7 , 8 . Each gun arm 9 , 10 is connected to a coolant supply 11 and a power supply 12 .

Für die Erfindung ist es unbedeutend, ob es sich bei der Zange beispielsweise um eine C-Zange oder X-Zange han delt. Die Zange kann also so gestaltet sein, dass sich nur ein Zangenarm 9 oder 10 bewegt. Bei dieser Bewegung braucht es sich nicht um eine Schwenkbewegung zu handeln; auch eine geradlinige Bewegung ist möglich. Wichtig für die Erfindung sind die Kupplungen 7, 8, welche die Zan genarme 9, 10 mit dem Zangenkörper 1 beziehungsweise mit den Schwenkarmen 3, 4 des Zangenkörpers 1 verbinden.For the invention, it is irrelevant whether the pliers are, for example, a C pliers or X pliers. The pliers can thus be designed so that only one pliers arm 9 or 10 moves. This movement need not be a swivel movement; a straight line movement is also possible. Important for the invention are the couplings 7 , 8 , which connect the Zan genarme 9 , 10 with the pliers body 1 or with the swivel arms 3 , 4 of the pliers body 1 .

Die Fig. 2 verdeutlicht am Beispiel des Zangenarmes 9 die Verbindung der Zangenarme 9 mit der Kühlflüssigkeits versorgung 11 und der Stromzuführung 12 und zusätzlich die Gestaltung der Kupplung 7. Diese weist im Grundkörper 1 einen Spannkonus 13 auf, in welchem ein als Hohlkörper ausgebildeter Spannkegel 14 sitzt. In diesen Spannkegel 14 greift der Zangenarm 9 mit einem Kegel 15 ein. Eine gegenüber dem Kegel 15 elektrisch isolierte Spannschraube 16 zieht den Kegel 15 fest in den Spannkegel 14. Fig. 2 illustrates the example of the forceps arm 9, the compound of the tong arms 9 with the cooling fluid supply 11 and the power supply 12 and in addition the design of the clutch 7. This has a clamping cone 13 in the base body 1 , in which a clamping cone 14 designed as a hollow body is seated. The forceps arm 9 engages with this cone 14 with a cone 15 . A clamping screw 16, which is electrically insulated from the cone 15, pulls the cone 15 firmly into the clamping cone 14 .

Der Spannkegel 14 hat nahe seines dem Zangenarm 9 abge wandten Endes eine umlaufende Nut 17, in welche in Ver riegelungsstellung Kugeln 18 eingreifen. Diese Kugeln 18 werden von einer Schrägfläche 19 eines Spannkolbens 20 in der Nut 17 gehalten. Der Spannkolben 20 ist hierzu durch Federn 21 in Spannstellung der Kugeln 18 vorgespannt. Durch Druckbeaufschlagung eines Druckraumes 22 lässt sich der Spannkolben 20 gegen die Kraft der Federn 21 in der Zeichnung gesehen nach unten verschieben, wodurch die Ku geln 18 sich radial nach außen aus der Nut 17 herausbewe gen können und dadurch der Zangenarm 9 mit dem Spannkegel 14 aus dem Spannkonus 13 herausziehbar ist. The clamping cone 14 has near its end facing the pliers arm 9 abge a circumferential groove 17 , in which engage in the locking position 18 Ver Ver. These balls 18 are held in the groove 17 by an inclined surface 19 of a tensioning piston 20 . The tensioning piston 20 is prestressed by springs 21 in the tensioned position of the balls 18 . By pressurizing a pressure chamber 22 , the tensioning piston 20 can be moved downward against the force of the springs 21 in the drawing, as a result of which the Ku gels 18 can move radially outward from the groove 17 and thereby the tong arm 9 with the tensioning cone 14 the clamping cone 13 can be pulled out.

Die Fig. 2 lässt zusätzlich die Verbindung der Stromzu führung 12 mit dem Zangenarm 9 erkennen. Hierzu ist am Zangenarm 9 ein erstes Kupplungsteil 23 in Form einer ra dial vorspringenden Platte aus Kupfer vorgesehen. Gegen dieses erste Kupplungsteil 23 liegt von unten her ein als Kontaktbolzen ausgebildetes zweites Kupplungsteil 24 mit seiner Stirnfläche 25 unter Vorspannung an, die von einer Druckfeder 26 erzeugt wird. Das als Kontaktbolzen ausge bildete zweite Kupplungsteil 24 ist in einem Kugelgelenk 27 des Grundkörpers 1 begrenzt verschwenkbar gehalten. Elektrische Isolierungen 28, 37 verhindern einen Strom fluss vom Zangenarm 9 in den Grundkörper 1. Fig. 2 also shows the connection of the Stromzu leadership 12 with the gun arm 9 . For this purpose, a first coupling part 23 in the form of a ra dial projecting plate made of copper is provided on the gun arm 9 . A second coupling part 24, designed as a contact pin, bears against this first coupling part 23 with its end face 25 under prestress, which is generated by a compression spring 26 . The out as a contact pin formed second coupling part 24 is held in a ball joint 27 of the base body 1 to a limited extent. Electrical insulation 28 , 37 prevent a current flow from the gun arm 9 in the base body 1st

Zur Verbindung mit der Kühlflüssigkeitsversorgung 11 hat der Spannkegel 14 an seiner der Stromzuführung 12 gegen überliegenden Seite einen Ausleger 29 mit einer Kupp lungshälfte 30. Fluchtend zu dieser Kupplungshälfte 30 ist eine Kupplungshälfte 32 in einem Ausleger 31 befes tigt, welcher an dem Grundkörper angeordnet ist. Im in der Fig. 2 dargestellten, montierten Zustand des Zangen armes 9 besteht über die Kupplungshälften 32, 30 und ei ner strichpunktiert angedeuteten Leitung 33 eine Kühl flüssigkeitsverbindung von der Kühlflüssigkeitsversorgung zum Inneren des Zangenarmes 9.To connect to the coolant supply 11 , the clamping cone 14 has a bracket 29 with a coupling half 30 on its side opposite the power supply 12 . In alignment with the half-coupling 30 is a coupling half 32 buildin Untitled in a boom 31, which is arranged on the base body. In the assembled state of the pliers arm 9 shown in FIG. 2, there is a coolant liquid connection from the coolant supply to the inside of the pliers arm 9 via the coupling halves 32 , 30 and egg ner dashed line 33 .

Die Fig. 3 lässt erkennen, dass der Spannkegel 14 außen seitig eine radiale Nut 34 hat, die radial nach außen und zum Grundkörper 1 hin offen ist. In diese Nut 34 ragt ein auf dem Grundkörper 1 befestigter Positioniervorsprung 35 und legt auf diese Weise die Winkelausrichtung des Zan genarmes 9 relativ zum Grundkörper 1 fest. FIG. 3 shows that the clamping cone 14 side, a radial groove 34 has the outside, which is radially outward and the base body 1 open. In this groove 34 protrudes a fixed on the base body 1 positioning projection 35 and in this way defines the angular orientation of the Zan genarmes 9 relative to the base body 1 .

Weiterhin zeigt die Fig. 3, dass die umlaufende Nut 17, in welche die Kugeln 18 eingreifen, nicht unmittelbar im unteren Ende des Spannkegels 14, sondern in einem Bauteil 38 vorgesehen ist, welches auf einem Fortsatz 39 des Spannkegels 14 aufgeschoben und dort befestigt ist. Diese Zweiteiligkeit hat fertigungstechnische Vorteile und er leichtert die Abstimmung der Toleranzen.Furthermore, FIG. 3 that the circumferential groove 17, in which engage the balls 18 is not provided immediately in the lower end of the tension cone 14, but in a component 38, which is pushed onto an extension 39 of the clamping cone 14 and fixed there . This two-part system has manufacturing advantages and makes it easier to adjust the tolerances.

In der Fig. 4 erkennt man im rechten Figurenbereich die Stirnfläche 25 des zweiten, als Kontaktbolzen ausgeführ ten Kupplungsteils 24 für die Stromzuführung 12. Weiter hin ist dort zu sehen, dass es zusätzlich zu der Kupp lungshälfte 30 auf dem Ausleger 29 eine weitere Kupp lungshälfte 36 gibt. Entsprechend ist natürlich auch eine weitere, jedoch nicht dargestellte Kupplungshälfte am Grundkörper 1 vorgesehen. Über die Kupplungshälfte 30 fließt beispielsweise Kühlmittel zum Zangenarm, welches anschließend über die Kupplungshälfte 36 zurückfließt.In FIG. 4, the end face 25 of the second, extended guide as a contact pin th coupling part 24 for the power supply 12 can be seen in the right figure region. Further there it can be seen that in addition to the coupling half 30 on the boom 29 there is a further coupling half 36 . Accordingly, a further, but not shown, coupling half is of course also provided on the base body 1 . For example, coolant flows via the coupling half 30 to the tong arm, which then flows back via the coupling half 36 .

Die Ausführungsform nach Fig. 5 unterscheidet sich von der nach Fig. 2 dadurch, dass das als Bolzen ausgebil dete Kupplungsteil 24 statt in einem Kugelgelenk ledig lich axial verschieblich in einer Buchse 40 gehalten ist. Das Kupplungsteil 24 hat ein Kontaktstück 41, mit dem es gegen das erste Kupplungsteil 23 anliegt, wobei wiederum die Druckfeder 26 das Kupplungsteil 24 zum ersten Kupp lungsteil 23 hin vorspannt. Ein weiterer Unterschied die ser Ausführungsform liegt darin, dass die Stromzuführung 12 an diesem Kontaktstück 41 angeschlossen ist. The embodiment according to FIG. 5 differs from that according to FIG. 2 in that the coupling part 24 designed as a bolt is held axially displaceably in a bushing 40 instead of in a ball joint. The coupling part 24 has, again, the compression spring 26 24 averaging part for the first Kupp biases a contact piece 41, with which it bears against the first coupling part 23, the coupling member 23 out. Another difference of this embodiment is that the power supply 12 is connected to this contact piece 41 .

Reference list

11

Grundkörper
Basic body

22nd

Zangengelenk
Pliers joint

33rd

Schwenkarm
Swivel arm

44th

Schwenkarm
Swivel arm

55

Betätigungszylinder
Actuating cylinder

66

Betätigungszylinder
Actuating cylinder

77

Kupplung
clutch

88th

Kupplung
clutch

99

Zangenarm
Pincer arm

1010th

Zangenarm
Pincer arm

1111

Kühlflüssigkeitsversorgung
Coolant supply

1212th

Stromzuführung
Power supply

1313

Spannkonus
Clamping cone

1414

Spannkegel
Clamping cone

1515

Kegel
cone

1616

Spannschraube
Clamping screw

1717th

Nut
Groove

1818th

Kugel
Bullet

1919th

Schrägfläche
Sloping surface

2020th

Spannkolben
Tensioning piston

2121

Feder
feather

2222

Druckraum
Pressure room

2323

Kupplungsteil
Coupling part

2424th

Kupplungsteil
Coupling part

2525th

Stirnfläche
Face

2626

Druckfeder
Compression spring

2727

Kugelgelenk
Ball joint

2828

Isolierung
insulation

2929

Ausleger
boom

3030th

Kupplungshälfte
Coupling half

3131

Ausleger
boom

3232

Kupplungshälfte
Coupling half

3333

Leitung
management

3434

Nut
Groove

3535

Positioniervorsprung
Positioning projection

3636

Kupplungshälfte
Coupling half

3737

Isolierung
insulation

3838

Bauteil
Component

3939

Fortsatz
Continuation

4040

Buchse
Rifle

4141

Kontaktstück
Contact piece

Claims

1. Robot-guided welding gun with a base body which has a coolant supply and a power supply and on which two gun arms which can be set into a gun movement by pressurizing the base body are attached, the gun arms ( 9 , 10 ) by means of a releasable coupling ( 7 , 8 ) are held in the base body ( 1 ), which at the same time has cooling water connections and the power supply for the gun arms, characterized in that the coupling ( 7 , 8 ) is designed for automatic release by pressurization and a clamping cone for the respective gun arm ( 9 , 10 ) ( 13 ) in the base body ( 1 ) and a corresponding Spannke gel ( 14 ) on the respective gripper arm ( 9 , 10 ) has that the clamping cone ( 14 ) has a circumferential groove ( 17 ) into which the clamping cone ( 14 ) in the Clamping cone ( 13 ) arranged balls ( 18 ) by moving one with an inclined surface ( 19 ) against the balls ( 18 ) Tensioning piston ( 20 ) can be partially moved into it, and that the tensioning piston ( 20 ) is pretensioned in the tensioned position by at least one spring ( 21 ) and can be moved by pressurization into a position in which the balls can be removed from the groove ( 17 ) of the tensioning cone ( 14 ) can escape radially outwards.

2. Welding gun according to claim 1, characterized in that the clamping cone ( 14 ) is each formed as a non-rotatable hollow body consisting of a hard, wear-resistant material, each having a gun arm ( 9 , 10 ).

3. welding gun according to claims 1 or 2, characterized in that for the power supply a first hitch be part ( 23 ) by a on the gun arm ( 9 , 10 ) provided hese, radially projecting plate and a second, with this first coupling part ( 23 ) Coupling coupling part ( 24 ) is formed by a contact bolt which is biased flat against the first coupling part ( 23 ) with an end face ( 25 ) and is displaceably fastened to the base body ( 1 ) in the direction of the first coupling part ( 23 ).

4. welding gun according to claim 3, characterized in that the second coupling part ( 24 ) on the base body ( 1 ) in a ball joint ( 27 ) limited pivotable and by a compression spring ( 26 ) to the first coupling part ( 23 ) be axially displaceably biased is.

5. welding gun according to at least one of the preceding claims, characterized in that for connection to the cooling liquid on the clamping cone ( 14 ) a radially projecting arm ( 29 ) with two coupling halves ( 30 , 36 ) and correspondingly on the base body ( 1 ) in alignment with these coupling halves ( 30 , 36 ) two further coupling halves ( 32 ) are provided, which connection with the coolant supply ( 11 ) of the base body ( 1 ) have.

6. welding gun according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the Mantelflä surface of the clamping cone ( 14 ) of the gun arm ( 9 ) is provided to the base body ( 1 ) open, radial groove ( 34 ), in which when mounted Forceps arm ( 9 ) a positioning projection ( 35 ) of the base body ( 1 ) engages.