EP1360475A1 - Dispositif et procede de manipulation d'un produit et de traitement d'images radioscopiques du produit pour obtenir des coupes tomographiques et utilisations - Google Patents

Dispositif et procede de manipulation d'un produit et de traitement d'images radioscopiques du produit pour obtenir des coupes tomographiques et utilisations

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Publication number
EP1360475A1
EP1360475A1 EP02704820A EP02704820A EP1360475A1 EP 1360475 A1 EP1360475 A1 EP 1360475A1 EP 02704820 A EP02704820 A EP 02704820A EP 02704820 A EP02704820 A EP 02704820A EP 1360475 A1 EP1360475 A1 EP 1360475A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
product
images
rotation
radioscopic
axis
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP02704820A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Francis Jean Marcel Roy
Olivier Vignon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
Peugeot Citroen Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peugeot Citroen Automobiles SA filed Critical Peugeot Citroen Automobiles SA
Publication of EP1360475A1 publication Critical patent/EP1360475A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
    • G01N23/046—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material using tomography, e.g. computed tomography [CT]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2223/00—Investigating materials by wave or particle radiation
    • G01N2223/40—Imaging
    • G01N2223/419—Imaging computed tomograph

Definitions

  • Device and method for handling a product and for processing x-ray images of the product to obtain tomographic sections and uses are provided.
  • the invention relates to a device and a method for handling a product and in particular a mechanical part and for processing product images obtained in a radioscopy installation, in order to obtain tomographic sections of the product.
  • new parts and new foundry processes are developed which require the use of non-destructive testing means to evaluate the parts according to new designs or obtained by the new processes.
  • the defects present in the parts can be detected by X-ray radioscopy, by gamma-ray or even by ultrasonic control. These means of control give indications on the presence or absence of defects in the part, but the assessment of the conformity of the part and the state of health of its material is above all qualitative.
  • Geometric and dimensional checks must be carried out destructively, when it comes to checking the shapes and dimensions of internal parts of the parts.
  • a cut is made of parts taken from the production, so as to make the elements to be visible visible, and conventional dimensional measurement tools such as calipers or micrometers are used.
  • industrial tomography devices comprising a radioscopy installation, for example an X-ray installation, means for relative displacement of the rotating mechanical part with respect to the radioscopy installation and means for exploiting the images to obtain the tomographic sections are very expensive. and are difficult to integrate into an environment for the production of foundry parts.
  • the radioscopy installation essentially comprises a source of radiation, for example of X-rays, of sufficient power to pass through the mechanical part and a luminance screen such as an image intensifier.
  • the part is interposed between the radiation source and the screen, so that it can be crossed by radiation, the intensity of which is attenuated and modulated when crossing the part, depending on the opacity or density of the materials. crossed.
  • the radiation having passed through the part produces an image on the screen which is representative of the material through which the radiation passes.
  • an analog or digital camera makes it possible to carry out an acquisition of the radioscopic images formed on the screen.
  • the acquisition of radioscopic images of the part is carried out according to a very large number of successive orientations, obtained by rotating the part around an axis perpendicular to the planes of the tomographic sections.
  • the radioscopic images are processed in a computer using algorithms which are all based on the same principle consisting in carrying out a Radon transform with filtered overhead projection of the images of the part, from which a reconstruction of the images to obtain the tomographic section. At least one image is produced for each of the relative elementary rotations between the part and the radioscopy installation and then image processing to obtain a synogram, this intermediate image then being reconstructed to obtain the virtual image constituting the tomographic section.
  • the synogram is obtained by juxtaposing the lines of the images corresponding to the section plane in which the tomographic view is produced.
  • the scanned radioscopy process for obtaining sections through a body or object is used in both the industrial and medical fields.
  • the entire radioscopy device In the case of a scanner for medical use, the entire radioscopy device is rotated around the patient to produce the successive images which are used to reconstruct the tomographic sections.
  • the part In the case of control of industrial parts, the part is generally fixed on a manipulator for its position adjustment and its displacement in rotation.
  • the object of the invention is therefore to propose a device for handling a product and for processing images of the product, in order to obtain virtual tomographic sections in a radioscopy installation
  • a radiation source of sufficient power to pass through. the product a luminance screen sensitive to radiation, a manipulator for moving the product interposed between the radiation source and the luminance screen and a camera for acquiring radioscopic views formed on the screen
  • this device of versatile type and relatively inexpensive which can be associated with any industrial radioscopy installation by simple and rapid operations, so as to obtain tomographic sections of products and dismantled, after a test campaign, to be used on another radioscopy installation, possibly on another industrial site.
  • the handling and processing device according to the invention is produced in the form of an assembly which can be integrated into any radioscopy installation, comprising:
  • the manipulator comprising means for precise adjustment of the centering of the axis of rotation of the product, by compared to a detector constituted by the screen and the camera, a product movement control unit making it possible to rotate the product around the axis of rotation with high angular positioning precision
  • an image acquisition and processing unit comprising automatic means for acquiring and storing radioscopic images of the product, during the movement of the rotating product, connected to the camera and to the control means of the movement of the rotating part and automatic calculation means for the processing of radioscopic images in digital form and the construction of tomographic sections, using a calculation algorithm and tracking of the position of the axis of rotation of the product.
  • FIG. 1A is an explanatory diagram of the operation of an installation for producing tomographic sections of a part, in the form of a scanned radioscopy installation.
  • Figure 1B is a schematic representation of a handling and processing device according to the invention.
  • FIG. 2A is a diagrammatic representation of a radioscopy installation with which is associated a handling and processing device according to the invention.
  • FIG. 2B is a schematic elevation view of the device according to the invention during a prior phase of locating the axis of rotation of the part.
  • Figure 2C is a top view along C of Figure 2B.
  • FIG. 3 represents a part of the components of the installation shown in FIG. 2 and their function, during the acquisition of radioscopic images of the mechanical part.
  • FIG. 4 is a block diagram of an operation for acquiring, processing and reconstructing tomographic images using the device according to the invention.
  • Figure 5 is an elevational view of a cylinder head of a motor vehicle mounted on the rotary displacement means according to the invention.
  • FIG. 6 is a radioscopic image of the breech produced in an acquisition phase of the method implementing the device shown in FIG. 2.
  • FIG. 7 is a synogram of the cylinder head corresponding to the lines of the radioscopic images at the level of a tomographic section to be produced.
  • FIG. 8A is a view of a virtual tomographic section reconstructed on the screen of the processing unit of the device according to the invention.
  • Figure 8B is a partial view of the tomographic section showing breech defects.
  • Figure 9 is a photographic view of a cutting plane of the cylinder head, near the tomographic section made previously.
  • FIG. 10 is a view in partial axial section and in elevation of the means for moving parts in rotation, of the device according to the invention.
  • an installation for radioscopy of mechanical parts of the conventional type is seen which comprises an X-ray source 1, a manipulator assembly 2, a luminescence screen 3 and a camera 4.
  • the mechanical part 5 is fixed on the manipulator which makes it possible to adjust the position of the part 5 and to rotate the part 5 around an axis 5a.
  • the X-ray source 1 produces a beam of photons 1a directed so as to pass through the mechanical part 5 which more or less attenuates the radiation, according to the density of the zones crossed by the radiation.
  • the beam 1a after passing through the part 5, forms on the luminance screen 3, constituted for example by an image intensifier, a radioscopic image of which the camera 4 can carry out a total or partial acquisition.
  • the manipulator 2 includes a device for continuously or stepwise rotation of the part which makes it possible to obtain successful images. parts of the room in different orientations.
  • Each of the successive images 6a, ..., 6n-1, 6n can be obtained under an angle of orientation of the part which varies during a rotation of the part, for example on a turn or a half-turn, in angular steps of small amplitude (for example 1 °).
  • n 360
  • 360 successive images are produced as shown schematically under the references 6a to 6n in the lower part of FIG. 1.
  • Each of the images 6a 6n is digitized and introduced into a computer, so that the processing of the images symbolized by the arrow 7 in FIG. 1 can be carried out.
  • the radioscopic images of the part correspond to a section of the part in the vertical axial direction 5a.
  • the plan of the topographic section of the part to be produced which is a transverse plane perpendicular to the axis 5a of the part, is at a certain height inside the section represented in different orientations in the images 6a to 6n.
  • the images 6a to 6n comprise, depending on their height, a certain number of lines, the number of which defines the fineness of the radioscopic image.
  • One of the lines of the image corresponds to the radioscopic representation of the section plane of the part 5.
  • views of the section plane are produced which are always represented by the same line of the images 6a to 6n.
  • the processing 7 of the images consists in taking and juxtaposing the lines corresponding to the cutting planes on each of the images 6a to 6n to obtain a synogram 8 comprising n lines, for example three hundred and sixty lines each consisting of a particular line, for example the line 288, from one of the images.
  • the image of the part is reconstructed to obtain image 10 which is a transverse virtual tomographic section of the part.
  • the scanned radioscopy installation as shown in FIG. 1 is a complex installation which comprises, in addition to the components represented in FIG. 1, means for processing the images of the camera to carry out the processing represented by the arrow 7 and from the synogram 8, the reconstruction of a tomographic section 10 of the part.
  • the reconstruction of the images from the synogram is carried out with an algorithm using a Radon transform with filtered rear projection, that is to say a transformation of a projection of the image followed by filtering of the image and d '' a reverse transformation to spread the image elements and reconstruct the virtual section.
  • FIG. 1B a device for handling parts and image processing according to the invention is shown, generally designated by the reference numeral 12 and produced in the form of a module which can be integrated into a few minutes to a conventional industrial radioscopy installation to perform tomographic sections of parts.
  • the device 12 comprises a means 14 for rotating the movement of a part fixed to a rotating plate 14a of the displacement means 14, a control unit 15 for the rotation of the plate and the part and a microcomputer 16.
  • the turntable 14a is rotated by a motor arranged in a tubular casing 14b of the displacement means 14.
  • the control unit 15 can be produced in the form of an electrical cabinet.
  • the electrical cabinet 15 is connected to an electronic module for controlling the motor of the displacement means, for example by a first cable 15a and to the microcomputer 16, for example by a second cable 15b.
  • the microcomputer 16 also comprises a connecting element 16a, for example a cable provided with a connection socket, making it possible to connect the microcomputer to the detector of a radioscopy installation.
  • the microcomputer 16 ensures the processing of the images and the control of the rotational movements of the plate 14a of the displacement means 14, by means of the electrical cabinet 15.
  • the device 12 as shown in FIG. 1B produced in modular form can be installed and connected to an industrial radioscopy installation, in a few minutes.
  • FIG. 2A shows a device making it possible to carry out a scanned radioscopy of a mechanical part, from a conventional radioscopy installation and a handling and processing device according to the invention, as shown in FIG. 1 B.
  • This device is produced in the form of a multipurpose assembly which can be associated with any type of mechanical part radioscopy installation for making virtual tomographic sections of the mechanical parts.
  • the radioscopy installation of the mechanical part of the conventional type with which the device according to the invention is associated comprises components which are used in any radioscopy installation, these elements being designated by the same references as the elements of the installation of scanned x-ray shown in Figure 1A.
  • These components include in particular an X-ray source 1 producing a photon beam 1a, a manipulator 2 for the movements of the part 5, a luminance screen 3 such as an image intensifier and a camera, for example a digital camera 4.
  • the manipulator 2 can be controlled from a terminal 11, so as to be able to move the part 5, in two directions X and Y of a horizontal plane and possibly in a vertical direction Z, and to adjust the position of the part by relation to beam 1a of the X-ray source 1.
  • This positioning of the part makes it possible in particular to obtain images of a section of the part 5, along its vertical direction 5a in which the tomographic section plane is located perpendicular to the axis 5a of the part.
  • the movements of the part by the manipulator 2, controlled by the terminal 11 also make it possible to center the axis 5a of the part around which the part must be rotated by one turn or by a fraction of turn to obtain the different radioscopic images, relative to the detector constituted by the screen 3 and the camera 4, so as to achieve the integration of the device according to the invention in the radioscopy installation.
  • a radioscopy installation 13 comprising the source 1, the manipulator 2, the screen 3 and the camera 4 makes it possible to obtain, in analog or digital form, depending on the type of camera 4, the radioscopic image of at least one section of part 5.
  • Such a conventional radioscopy installation 13 makes it possible, for example, to carry out non-destructive testing of manufacturing faults in a mechanical part.
  • the only requirement concerning the radioscopy installation is that the power of the X-ray source is sufficient to obtain a beam of photons 1a which can pass through room 5.
  • the radioscopy installation 13 is used for making tomographic sections on a mechanical part such as a cylinder head of a motor vehicle
  • a source having a power of 260 to 450 kV is used for example.
  • This power commonly used in conventional radioscopy installations makes it possible to obtain images which can be easily used for the processing and reconstruction of virtual tomographic sections.
  • a radioscopy installation such as 13, used for non-destructive checks of defects on parts of a manufacture, does not include means making it possible to carry out the acquisition of successive radioscopic images, the processing of these successive images and the reconstruction tomographic sections, such as the installation shown in FIG. 1A, the means of which were necessary for carrying out scanned x-rays have not been shown; these means integrated into the installation in the form of fixed components are complex and expensive.
  • FIG. 2A an image manipulation and processing device according to the invention is shown, generally designated by the reference numeral 12, which constitutes a versatile assembly which can be associated with any conventional radioscopy installation whose source of X-rays 1 has sufficient power.
  • the device 12 according to the invention which is analogous to the device shown in FIG. 1B comprises a means for moving in rotation 14 the part 5, around its axis 5a, a control unit 15 for the rotation of the part 5 by the intermediary of the means engine 14 and a computer 16 consisting of a microcomputer of a type suitable for processing and reconstituting tomographic images.
  • the device 12 may also include a screen 17 for viewing the radioscopic images of the part 5 connected to the microcomputer 16.
  • the motor for moving the part 5 in rotation comprises in particular a turntable 14a on which the part 5 can be fixed in an adjustable position and a torque motor 30 disposed inside a tubular casing 14b, so as to be engaged with the turntable 14a for its rotation about a vertical axis of rotation 5a along which the axis of rotation of the part 5 is placed.
  • the manipulator 2 of the radioscopy installation which may be constituted by an elevating table with crossed movements, comprises a horizontal upper table on which the support 14b of the rotational displacement motor means 14 is fixed.
  • a rod 40 made of very dense material (as regards the absorption of X-rays), for example brass, is fixed, comprising a point 40a along the axis 5a of the plate
  • the X-ray beam 1a is directed onto the rod 40 and a radioscopic image of the rod is thus produced on the detector (screen 3 and camera 4).
  • the value I (expressed in pixels and with an accuracy of plus or minus 1 pixel) of the distance from the projection of the point 40a on the radioscopic image, at an origin point O, in the horizontal direction X.
  • the origin O can be the origin or center of the coordinate system in which the computation of reconstruction of the tomographic sections is carried out.
  • the value I is used as input data for the computation code for reconstruction of the tomographic sections.
  • the means for moving in rotation 14 of the part 5 which must make it possible in particular to carry out stepless movements of small amplitude, with extremely precise angular positioning marking, can be constituted by a torque motor 30, the rotor 30a of which includes permanent magnets and the stator 30b of the windings, the supply of which is electronically controlled to obtain the desired rotations of the plate 14a, the precise position of the plate 14a in orientation being measured by a high-precision encoder - sion 31 associated with the motor 30, inside the tubular support 14b of the displacement means 14.
  • the rotor 30a of the torque motor 30 comprises a rotor support 33 of tubular shape on which the permanent magnets 34 are fixed.
  • the stator windings 30b are fixed on a stator support integral with the tubular support 14b of the rotary drive means 14, opposite the permanent magnets 34, providing a gap of small width.
  • the plate 14a of the rotational drive means 14 is rigidly secured to the rotor support 33 on which it is fixed by means of a first ring 35.
  • a direct torque transmission is thus obtained between the rotor and the turntable 14a and it avoids the use of mechanical transmission means which may exhibit play after a certain period of operation. This improves the conditions of movement in rotation of the plate 14a and the precision of its successive positions.
  • the plate 14a is rotatably mounted on the tubular support 14b, by means of a single rolling bearing 36, the internal ring of which is fixed between the rotor support 33 and the first ring 35 and the external ring, between a second ring 37 and the tubular support 14b, so that the bearing 36 and the motor 30 are coaxial.
  • the rotary part of the encoder 31 is connected to the rotor support 33 by a coupling 32.
  • the stator windings 30b are supplied by electronic means from a variator 15, so as to rotate the rotor 30a and the plate 14a step by step or continuously.
  • the encoder 31 is also electrically connected to the variator 15 and, through it, to the microcomputer 16.
  • the encoder 31 which has a very large number of measurement positions per revolution (for example 36,000 positions / revolution) allows on the one hand to determine the angular position of the plate 14a and of the mechanical part 5 with very high precision and, on the other hand, to refine the stop positions of the plate 14a by means of the variator 15 supplying the stator windings, which has a regulation loop.
  • the plate 14a has threaded holes 38 distributed along its surface to allow the attachment of parts 5 of various shapes.
  • the tubular support 14b is made in two parts to allow the mounting of the rotary drive means 14.
  • the electronic means for controlling the torque motor and for measuring the position of the plate 14a are connected by a ring 18 constituted by optical fibers, to the microcomputer 16, so that the conditions of rotation in movement of the part can be adjusted. 5 from the microcomputer 16 and synchronize the radioscopic shooting by means of the camera 4 which is also connected to the microcomputer 16, with the positions of the part 5 rotating around its axis 5a, defined and identified by precisely.
  • the camera 4 is a digital camera
  • the digital image data is transmitted directly to the microcomputer 16 and, in the case where the camera 4 is an analog camera, an associated digital analog conversion unit is used at the inputs of the microcomputer 16.
  • FIG. 3 also shows, in the form of circles 20, 21, 22 and 23, the functions performed by the camera 4, the display screen 17 and the means for moving in rotation 14 of the manipulator 2, during of the acquisition of the radioscopic images of the room 5 under the control of the microcomputer 16.
  • FIG. 4 the various stages of the scanned radioscopy process implemented by the device according to the invention are shown in the form of rectangles 6, 7 and 9 which correspond, respectively, to the acquisition stages 6 and image processing 7 and reconstruction of a tomographic section 9 represented by arrows in the diagram of FIG. 1 relating to the use of any scanned radioscopy installation.
  • the acquisition step 6 has been described with reference to FIG. 3 as to the functions implemented by the various components of the installation, within the framework of the use of an installation according to the invention.
  • the processing step 7 consists in producing a synogram 8 from the lines of the images 6a, ..., 6n corresponding to the tomographic section plane to be produced and the step 9 is the reconstruction step by Radon transform which has was described above.
  • the user interface of the microcomputer 16 which is accessible to the operator 25 of the process for fixing the parameters of the process and controlling these different steps.
  • the processing of the images 6a 6n to constitute the synogram 8 can be carried out immediately after the acquisition of an image and before the acquisition of a following image, the synogram 8 being obtained progressively during the rotation of the part, for example on a full turn.
  • the part can be rotated step by step or continuously.
  • acquisitions and reconstructions of tomographic sections can be performed in real time or deferred or with only deferred reconstruction.
  • a plurality of synograms and a plurality of tomographic sections can be produced for each of the sections of the part, at different levels.
  • the operator 25 also has the display screen 17 to check the progress of the rotation of the part and of the shots during the acquisition of the images.
  • FIG 5 there is shown the means for moving in rotation 14 of the part 5 which comprises a support cylinder 14b and the turntable 14a rotated by the torque-controlled motor 30 arranged inside the tubular support 14b.
  • the part 5 fixed on the turntable 14a, on which it is desired to make tomographic sections is a cylinder head which is placed in a vertical arrangement on the turntable 14a, that is to say with its longitudinal direction parallel to the line of engine cylinders placed vertically. Adjustment is made to the position of the cylinder head 5 on the turntable, so that the rotation of the cylinder head about an axis 5a coincides with the axis of the turntable ensures obtaining complete radioscopic images of the area of the breech to be observed. Indeed, it is possible, depending on the dimensions of the detector constituted by the screen and the camera of the radioscopy installation, to take shots on the entire cross section of the cylinder head or, on the contrary , on only part of this section.
  • the size of the observable section of the cylinder head is substantially equal to the size of the detector acquisition area.
  • FIG. 6 shows one of the radioscopic images 6i of the cylinder head obtained during the rotation of the cylinder head, this image corresponding to a section of the cylinder head along its vertical axis 5a and comprising approximately one hundred lines d 'images, between lines 230 and 330.
  • the manipulation and processing device makes it possible to produce a large number of images such as 6i each corresponding to an image acquisition position of the breech about its axis 5a, for example, it is possible to take three hundred and sixty images during a rotation around the bolt, each of the images being taken with an offset of 1 degree compared to the previous one. More generally, we can carry out image acquisitions in a plurality of successive positions of the part or of the product examined, the angle between two successive positions having any fixed value.
  • Each of the positions can be defined with great precision thanks to the encoder of the means for rotating the turntable. It is also possible to take a number of steps greater than 360 during a revolution, for example 3600 steps with an amplitude of one tenth of a degree.
  • a single view of the cylinder head in a defined angular position or, again, at least two images which are averaged to eliminate disturbances.
  • the digital data relating to a line is taken (for example line 288) and a synogram 8 is produced as represented in FIG. 7 which corresponds to each of the three hundred and sixty lines 288 of the radioscopic images 6i taken during the rotation of a turn of the cylinder head.
  • a tomographic section 10 can be obtained by reconstruction from the synogram 8, with possible filtering of the synogram to increase the precision of certain aspects of the tomographic section.
  • Filtering can also be carried out in the reconstruction step, after a first transformation of the projection corresponding to the image.
  • FIG. 8A we can see a tomographic section 10 displayed on the screen 16a of the microcomputer 16, at the request of the operator using the scanned radioscopy device.
  • FIG. 8B a part of the tomographic section of the cylinder head has been shown showing defects 26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g which are formed by cavities of different dimensions inside the metal. of the breech.
  • defects 26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g which are formed by cavities of different dimensions inside the metal. of the breech.
  • the dimensional resolution on the reconstructed images is mainly conditioned by the nature of the emission and of the radiation detection assembly. It is thus possible to envisage detecting faults of the order of a few micrometers.
  • FIG. 8B shows a tomographic section as shown in FIG. 8B, it is possible to measure the dimensions of parts of the part that are completely inaccessible, for example the dimensions of channels or internal cavities of the part, with very good accuracy.
  • the scale ratio between the dimensions measured on the tomographic section and the actual dimensions can be given by using the length measured on the tomographic section of an element which can be measured directly on the part.
  • a cut had to be carried out by machining the part in order to detect internal faults distributed along a cross section or to measure dimensions of internal parts of the part.
  • FIG. 9 showing a photographic view of a section produced by machining the yoke 5 in the environment of the plane of the virtual tomographic section 10, after the radiographic examination, the defects appear in a similar manner on the virtual section and on the actual section.
  • the device according to the invention is completely independent of the nature of the parts or products to be checked, provided that it is associated with a radioscopy installation comprising a radiation source sufficiently powerful for the part or the product to be traversed by the photon flux.
  • the device is also independent of the size of the product, which is useful in particular when the size of the radioscopic projection of the product is greater than the size of the detector used.
  • the virtual tomographic section is reconstructed inside a projection circle inscribed in the detector.
  • the device for handling the product and for radioscopic image processing can be integrated into any radioscopy installation, by simple adaptation operations.
  • the device can be used in combination with a radioscopy installation located in an industrial production environment, such as a foundry.
  • the invention is not strictly limited to the embodiment which has been described.
  • the means for moving the product in rotation may be different from the turntable driven by a torque motor which has been described.
  • the manipulator ensuring the displacement of the product may comprise only the means for moving the part in rotation.
  • the means for processing and reconstructing tomographic images can use any type of automatic calculation machine and any type of software.
  • the invention applies not only to the radioscopic inspection of parts used in automobile construction such as cylinder heads, steering column housings, engine housings or crankshafts produced by casting aluminum alloy or cast iron , but also to any product on which one wishes to carry out a geometric or dimensional control or even a material quality control of the material.
  • the device and the method according to the invention apply especially in the context of the design of parts or products of a new type or manufactured by a new method.
  • the device according to the invention makes it possible to equip not only X-ray radioscopy installations but also other radioscopy installations using any type of radiation or any control installation, for example using neutron fluxes.
  • the device according to the invention can be integrated into a synchrotron cell. If the manipulator of the radioscopy installation already includes a means of mechanical displacement in rotation, it is possible to use it for the displacement of the product, during the implementation of the invention and to avoid replacing it with a means specific to the device according to the invention. This displacement means is then integrated into the device according to the invention.
  • the radiation source of the radioscopy installation is a source emitting X-rays, neutrons or any other radiation which can be attenuated when passing through the product observed.

Abstract

Le dispositif est réalisé sous la forme d'un ensemble qui peut être intégré ô toute installation (13) de radioscopie du produit (5) et il comporte un moyen de déplacement en rotation du produit (5) autour d'un axe (5a) perpendiculaire au plan de la coupe tomographique ô obtenir, une unité de commande (15, 16) du moyen de déplacement (14) du produit (5) en rotation, pour faire tourner le produit (5) autour de l'axe (5a) et une unité (16) d'acquisition et de traitement d'images comportant des moyens automatiques d'acquisition et de stockage d'images radioscopiques du produit (5) au cours du déplacement du produit (5) en rotation, sous forme numérique, et des moyens de calcul pour le traitement des images numériques et la construction de coupes tomographiques en utilisant un algorithme de calcul. On peut réaliser des contrôles de défauts ou des contrôles géométriques et dimensionnels dans des pièces mécaniques pour l'industrie automobile telles que des culasses.

Description

Dispositif et procédé de manipulation d'un produit et de traitement d' images radioscopiques du produit pour obtenir des coupes tomographiques et utilisations .
L'invention concerne un dispositif et un procédé de manipulation d'un produit et en particulier d'une pièce mécanique et de traitement d'images du produit obtenues dans une installation de radioscopie, pour obtenir des coupes tomographiques du produit. Dans certaines industries mécaniques, et en particulier dans l'industrie automobile, on développe de nouvelles pièces et de nouveaux procédés de fonderie qui nécessitent de disposer de moyens de contrôle non destructifs pour évaluer les pièces selon de nouvelles conceptions ou obtenues par les nouveaux procédés. En particulier, il est nécessaire d'effectuer des contrôles qualitatifs et quantitatifs quant au matériau de la pièce, pour déterminer la présence éventuelle de défauts ainsi que des contrôles dimen- sionnels et géométriques dans des zones des pièces qui peuvent être non accessibles par des moyens conventionnels, par exemple dans des cavités ou canaux internes à la pièce. En particulier, dans le cas de pièces de fonderie en alliage d'aluminium ou en fonte utilisées pour la construction de véhicules automobiles, telles que des culasses, des carters moteurs, des vilebrequins ou des carters de colonne de direction, il peut être nécessaire d'effectuer des contrôles non destructifs ou des contrôles dimensionnels sur des lots de pièces qui ont été obtenues selon de nouvelles conceptions ou par de nouveaux procédés de coulée.
En ce qui concerne les pièces de fonderie, les défauts présents dans les pièces peuvent être détectés par radioscopie de rayons X, par gamma- graphie ou encore par contrôle ultrasonore. Ces moyens de contrôle don- nent des indications sur la présence ou l'absence de défauts dans la pièce mais l'appréciation de la conformité de la pièce et de l'état de santé de son matériau est surtout qualitative.
Les contrôles géométriques et dimensionnels doivent être réalisés de manière destructive, lorsqu'il s'agit de contrôler des formes et dimensions de parties internes des pièces. Dans ce cas, on réalise une découpe de pièces prélevées sur la fabrication, de manière à rendre apparents les éléments à contrôler et on utilise des outils de mesure dimensionnelle classiques tels que des pieds à coulisse ou des micromètres. Pour obtenir des images virtuelles de coupes d'une pièce mécanique, il est connu d'utiliser des dispositifs de tomographie industriels. De tels dispositifs comportant une installation de radioscopie, par exemple à rayons X, des moyens de déplacement relatif de la pièce mécanique en rotation par rapport à l'installation de radioscopie et des moyens d'exploitation des images pour obtenir les coupes tomographiques sont très coûteux et sont difficilement intégrables dans un environnement de production de pièces en fonderie.
Tous les procédés de tomographie industriels reposent sur le principe d'une acquisition et d'un traitement d'images de la pièce obtenues par radioscopie.
L'installation de radioscopie comporte essentiellement une source de rayonnement, par exemple de rayons X, d'une puissance suffisante pour traverser la pièce mécanique et un écran de luminance tel qu'un amplifica- teur de brillance. La pièce est intercalée entre la source de rayonnement et l'écran, de manière à pouvoir être traversée par le rayonnement dont l'intensité est atténuée et modulée à la traversée de la pièce, en fonction de l'opacité ou de la densité des matériaux traversés. Le rayonnement ayant traversé la pièce produit une image sur l'écran qui est représentative de la matière traversée par le rayonnement. Généralement, une caméra analogique ou numérique permet de réaliser une acquisition des images radioscopiques formées sur l'écran.
Pour obtenir des coupes tomographiques virtuelles de la pièce, suivant des plans de coupe parallèles entre eux, on réalise l'acquisition d'ima- ges radioscopiques de la pièce suivant un très grand nombre d'orientations successives, obtenues en faisant tourner la pièce autour d'un axe perpendiculaire aux plans des coupes tomographiques.
Les images radioscopiques, sous forme numérisée, sont traitées dans un calculateur en utilisant des algorithmes qui sont tous fondés sur le même principe consistant à réaliser une transformée de Radon avec rétroprojection filtrée des images de la pièce, à partir de laquelle on réalise une reconstruction des images pour obtenir la coupe tomographique. On réalise au moins une image pour chacune des rotations élémentaires relatives entre la pièce et l'installation de radioscopie puis un traitement des images pour obtenir un synogramme, cette image intermédiaire étant ensuite reconstruite pour obtenir l'image virtuelle constituant la coupe tomographique.
Le synogramme est obtenu en juxtaposant les lignes des images correspondant au plan de coupe dans lequel on réalise la vue tomographique.
On peut réaliser plusieurs vues tomographiques correspondant à des coupes successives d'une partie de la pièce dans la direction perpendiculaire au plan de coupe, de manière à reconstituer la forme de la pièce en trois dimensions.
Le procédé de radioscopie scannérisée permettant d'obtenir des coupes à travers un corps ou objet est utilisé aussi bien dans le domaine indus- triel que dans le domaine médical.
Dans le cas du scanner à utilisation médicale, on fait tourner l'ensemble du dispositif de radioscopie autour du patient pour réaliser les images successives qui sont exploitées pour reconstruire les coupes tomographiques. Dans le cas de contrôle de pièces industrielles, la pièce est généralement fixée sur un manipulateur pour son réglage de position et son déplacement en rotation.
Dans tous les cas, il est nécessaire d'utiliser des installations coûteuses et encombrantes qui sont généralement fixées à demeure dans un bâti- ment réservé au contrôle.
Dans le cas où l'on désire réaliser des contrôles de pièces de fonderie, sur des échantillons en sortie de fabrication, de tels dispositifs encombrants, coûteux et installés à demeure ne sont pas adaptés.
En revanche des installations de radioscopie classiques sont généra- lement disponibles dans les ateliers de réalisation de pièces, pour effectuer des contrôle de défauts sur des échantillons de pièces de la fabrication. De telles installations présentent des performances limitées et ne permettent pas en particulier de contrôler la santé du matériau constituant la pièce, dans des plans de coupe traversant la pièce.
De même, les procédés de radioscopie classiques ne permettent pas d'effectuer des contrôles dimensionnels ou géométriques non destructifs à l'intérieur des pièces.
De manière plus générale, on ne dispose pas habituellement, sur les lignes de fabrication de produits industriels qui peuvent être par exemple des pièces ou tout autre produit, de moyens pratiques permettant d'effectuer des coupes tomographiques des produits.
Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de manipulation d'un produit et de traitement d'images du produit, pour obtenir des coupes tomographiques virtuelles dans une installation de radioscopie comportant une source de rayonnement d'une puissance suffisante pour traverser le produit, un écran de luminance sensible au rayonnement, un manipulateur de déplacement du produit intercalé entre la source de rayonnement et l'écran de luminance et une caméra d'acquisition de vues radioscopiques formées sur l'écran, ce dispositif de type polyvalent et relativement peu coûteux pouvant être associé à toute installation de radioscopie industrielle par des opérations simples et rapides, de manière à obtenir des coupes tomographiques de produits et démonté, après une campagne d'essais, pour être utilisé sur une autre installation de radioscopie, éventuellement sur un autre site industriel.
Dans ce but, le dispositif de manipulation et de traitement suivant l'in- vention est réalisé sous forme d'un ensemble intégrable à toute installation de radioscopie, comprenant :
- un moyen de déplacement du produit en rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan de coupe tomographique à obtenir, fixé sur le manipulateur, le manipulateur comportant des moyens de réglage précis du cen- trage de l'axe de rotation du produit, par rapport à un détecteur constitué par l'écran et la caméra, - une unité de commande du déplacement du produit permettant de faire tourner le produit autour de l'axe de rotation avec une haute précision de positionnement angulaire,
- une unité d'acquisition et de traitement d'images comportant des moyens automatiques d'acquisition et de stockage d'images radioscopiques du produit, au cours du déplacement du produit en rotation, reliés à la caméra et au moyen de commande du déplacement de la pièce en rotation et des moyens de calcul automatiques pour le traitement des images radioscopiques sous forme numérique et la construction de coupes tomographiques, utilisant un algorithme de calcul et un repérage de la position de l'axe de rotation du produit.
Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant aux figures jointes en annexe, un dispositif de manipulation et de traitement suivant l'invention et son utilisation pour obte- nir des coupes tomographiques virtuelles d'une pièce de véhicule automobile et en particulier d'une culasse.
La figure 1 A est un schéma explicatif du fonctionnement d'une installation de réalisation de coupes tomographiques d'une pièce, sous la forme d'une installation de radioscopie scannérisée. La figure 1 B est une représentation schématique d'un dispositif de manipulation et de traitement suivant l'invention.
La figure 2A est une représentation schématique d'une installation de radioscopie à laquelle est associé un dispositif de manipulation et de traitement suivant l'invention. La figure 2B est une vue en élévation schématique du dispositif suivant l'invention pendant une phase préalable de repérage de l'axe de rotation de la pièce.
La figure 2C est une vue de dessus suivant C de la figure 2B.
La figure 3 représente une partie des composants de l'installation re- présentée sur la figure 2 et leur fonction, lors de l'acquisition d'images radioscopiques de la pièce mécanique. La figure 4 est un schéma fonctionnel d'une opération d'acquisition, de traitement et de reconstruction d'images tomographiques en utilisant le dispositif suivant l'invention.
La figure 5 est une vue en élévation d'une culasse de véhicule auto- mobile montée sur le moyen de déplacement en rotation suivant l'invention.
La figure 6 est une image radioscopique de la culasse réalisée dans une phase d'acquisition du procédé mettant en œuvre le dispositif représenté sur la figure 2.
La figure 7 est un synogramme de la culasse correspondant aux li- gnes des images radioscopiques au niveau d'une coupe tomographique à réaliser.
La figure 8A est une vue d'une coupe tomographique virtuelle reconstituée sur l'écran de l'unité de traitement du dispositif selon l'invention.
La figure 8B est une vue partielle de la coupe tomographique mon- trant des défauts de la culasse.
La figure 9 est une vue photographique d'un plan de découpage de la culasse, à proximité de la coupe tomographique réalisée précédemment.
La figure 10 est une vue en coupe axiale partielle et en élévation du moyen de déplacement en rotation de pièces, du dispositif selon l'invention. Sur la figure 1A, on voit une installation de radioscopie de pièces mécaniques de type classique qui comporte une source de rayons X 1 , un ensemble manipulateur 2, un écran de luminescence 3 et une caméra 4.
La pièce mécanique 5 est fixée sur le manipulateur qui permet de régler la position de la pièce 5 et de faire tourner la pièce 5 autour d'un axe 5a. La source de rayons X 1 produit un faisceau de photons 1a dirigé de manière à traverser la pièce mécanique 5 qui atténue plus ou moins le rayonnement, suivant la densité des zones traversées par le rayonnement.
Le faisceau 1a, après sa traversée de la pièce 5, forme sur l'écran de luminance 3, constitué par exemple par un amplificateur de brillance, une image radioscopique dont la caméra 4 peut réaliser une acquisition totale ou partielle.
Le manipulateur 2 comporte un dispositif de mise en rotation en continu ou pas par pas de la pièce qui permet d'obtenir des images succès- sives de la pièce sous des orientations différentes. Chacune des images successives 6a, ..., 6n-1 , 6n peut être obtenue sous un angle d'orientation de la pièce qui varie au cours d'une rotation de la pièce, par exemple sur un tour ou un demi-tour, par pas angulaire de faible amplitude (par exemple 1°). Par exemple, dans le cas où l'on fait tourner la pièce d'un tour complet avec une réalisation d'une vue radioscopique tous les degrés, n = 360, de sorte qu'on réalise 360 images successives telles que représentées schématiquement sous les références 6a à 6n dans la partie inférieure de la figure 1. Chacune des images 6a 6n est numérisée et introduite dans un calculateur, de manière qu'on puisse réaliser le traitement des images symbolisé par la flèche 7 sur la figure 1.
Les images radioscopiques de la pièce correspondent à un tronçon de la pièce suivant la direction axiale verticale 5a. Le plan de la coupe to- mographique de la pièce à réaliser qui est un plan transversal perpendiculaire à l'axe 5a de la pièce se trouve à une certaine hauteur à l'intérieur du tronçon représenté sous différentes orientations sur les images 6a à 6n.
Les images 6a à 6n comportent, suivant leur hauteur, un certain nombre de lignes dont le nombre définit la finesse de l'image radioscopique. Une des lignes de l'image correspond à la représentation radioscopique du plan de coupe de la pièce 5. Pendant la rotation de la pièce, on réalise des vues du plan de coupe qui sont toujours représentées par la même ligne des images 6a à 6n.
Le traitement 7 des images consiste à prélever et à juxtaposer les lignes correspondant aux plans de coupe sur chacune des images 6a à 6n pour obtenir un synogramme 8 comportant n lignes, par exemple trois cent soixante lignes constituées chacune par une ligne particulière, par exemple la ligne 288, de l'une des images.
On effectue, à partir du synogramme 8, une reconstruction de l'image de la pièce pour obtenir l'image 10 qui est une coupe tomographique virtuelle transversale de la pièce.
L'installation de radioscopie scannérisée telle que représentée sur la figure 1 est une installation complexe qui comporte, en plus des composants représentés sur la figure 1 , des moyens de traitement des images de la caméra pour effectuer le traitement représenté par la flèche 7 et à partir du synogramme 8, la reconstruction d'une coupe tomographique 10 de la pièce. La reconstruction des images à partir du synogramme est réalisée avec un algorithme utilisant une transformée de Radon avec rétroprojection filtrée, c'est-à-dire une transformation d'une projection de l'image suivie d'un filtrage de l'image et d'une transformation inverse pour réaliser un épandage des éléments de l'image et la reconstruction de la coupe virtuelle.
Sur la figure 1 B, on a représenté un dispositif de manipulation de piè- ces et de traitement d'images suivant l'invention, désigné dans son ensemble par le repère 12 et réalisé sous la forme d'un module qui peut être intégré en quelques minutes à une installation de radioscopie industrielle de type classique pour effectuer des coupes tomographiques de pièces.
Le dispositif 12 comporte un moyen 14 de déplacement en rotation d'une pièce fixée sur un plateau tournant 14a du moyen de déplacement 14, une unité de commande 15 de la rotation du plateau et de la pièce et un micro-ordinateur 16.
Le plateau tournant 14a est entraîné en rotation par un moteur disposé dans une enveloppe tubulaire 14b du moyen de déplacement 14. L'unité de commande 15 peut être réalisée sous la forme d'une armoire électrique. Les éléments constitutifs du dispositif 12 selon l'invention seront décrits plus en détail par la suite, en particulier quant à leurs fonctions, en regard des figures 2A et 4.
L'armoire électrique 15 est reliée à un module électronique de com- mande du moteur du moyen de déplacement, par exemple par un premier câble 15a et au micro-ordinateur 16, par exemple par un second câble 15b.
Le micro-ordinateur 16 comporte également un élément de liaison 16a, par exemple un câble muni d'une prise de raccordement, permettant de relier le micro-ordinateur au détecteur d'une installation de radioscopie. Le micro-ordinateur 16 assure le traitement des images et le pilotage des déplacements en rotation du plateau 14a du moyen de déplacement 14, par l'intermédiaire de l'armoire électrique 15. Le dispositif 12 tel que représenté sur la figure 1 B réalisé sous forme modulaire peut être installé et raccordé à une installation de radioscopie industrielle, en quelques minutes.
Sur la figure 2A, on a représenté un dispositif permettant de réaliser une radioscopie scannérisée d'une pièce mécanique, à partir d'une installation de radioscopie classique et d'un dispositif de manipulation et de traitement suivant l'invention, tel que représenté sur la figure 1 B. Ce dispositif est réalisé sous la forme d'un ensemble polyvalent qui peut être associé à tout type d'installation de radioscopie de pièce mécanique pour réaliser des cou- pes virtuelles tomographiques des pièces mécaniques.
L'installation de radioscopie de la pièce mécanique de type classique à laquelle est associé le dispositif suivant l'invention comporte des composants qui sont utilisés dans toute installation de radioscopie, ces éléments étant désignés par les mêmes repères que les éléments de l'installation de radioscopie scannérisée représentée sur la figure 1A.
Ces composants comportent en particulier une source de rayons X 1 produisant un faisceau de photons 1a, un manipulateur 2 pour les déplacements de la pièce 5, un écran de luminance 3 tel qu'un amplificateur de brillance et une caméra, par exemple une caméra digitale 4. Le manipulateur 2 peut être commandé depuis un terminal 11 , de manière à pouvoir déplacer la pièce 5, dans deux directions X et Y d'un plan horizontal et éventuellement dans une direction verticale Z, et à régler la position de la pièce par rapport au faisceau 1a de la source de rayons X 1.
Cette mise en position de la pièce permet en particulier d'obtenir des images d'un tronçon de la pièce 5, suivant sa direction verticale 5a dans lequel se trouve le plan de coupe tomographique perpendiculaire à l'axe 5a de la pièce. Selon l'invention, les déplacements de la pièce par le manipulateur 2, commandé par le terminal 11 , permettent également de centrer l'axe 5a de la pièce autour duquel on doit faire tourner la pièce d'un tour ou d'une fraction de tour pour obtenir les différentes images radioscopiques, par rapport au détecteur constitué par l'écran 3 et la caméra 4, de façon à réaliser l'intégration du dispositif selon l'invention à l'installation de radioscopie. Une installation de radioscopie 13 comportant la source 1 , le manipulateur 2, l'écran 3 et la caméra 4 permet d'obtenir, sous forme analogique ou digitale, suivant le type de caméra 4, l'image radioscopique d'un tronçon au moins de la pièce 5. Une telle installation 13 de radioscopie classique permet par exemple de faire un contrôle non destructif de défauts de fabrication dans une pièce mécanique.
La seule exigence concernant l'installation de radioscopie est que la puissance de la source de rayons X soit suffisante pour obtenir un faisceau de photons 1a pouvant traverser la pièce 5.
Dans le cas où l'installation de radioscopie 13 est utilisée pour la réalisation de coupes tomographiques sur une pièce mécanique telle qu'une culasse de véhicule automobile, on utilise par exemple une source ayant une puissance de 260 à 450 kV. Cette puissance couramment utilisée dans les installations de radioscopie classiques permet d'obtenir des images facilement utilisables pour le traitement et la reconstruction de coupes tomographiques virtuelles.
Une installation de radioscopie telle que 13, utilisée pour des contrôles non destructifs de défauts sur des pièces d'une fabrication, ne comporte pas de moyens permettant de réaliser l'acquisition d'images radioscopiques successives, le traitement de ces images successives et la reconstruction de coupes tomographiques, comme l'installation représentée sur la figure 1A dont les moyens nécessaires à la réalisation de radioscopies scannérisées n'ont pas été représentés ; ces moyens intégrés à l'installation sous forme de composants fixes sont complexes et coûteux.
Sur la figure 2A, on a représenté un dispositif de manipulation et de traitement d'images selon l'invention, désigné de manière générale par le repère 12, qui constitue un ensemble polyvalent pouvant être associé à toute installation de radioscopie classique dont la source de rayons X 1 pré- sente une puissance suffisante. Le dispositif 12 suivant l'invention qui est analogue au dispositif représenté sur la figure 1 B comporte un moyen de déplacement en rotation 14 de la pièce 5, autour de son axe 5a, une unité de commande 15 de la rotation de la pièce 5 par l'intermédiaire du moyen moteur 14 et un calculateur 16 constitué par un micro-ordinateur d'un type adapté au traitement et à la reconstitution des images tomographiques.
Le dispositif 12 suivant l'invention peut comporter également un écran 17 de visualisation des images radioscopiques de la pièce 5 relié au micro- ordinateur 16.
Le moyen moteur de déplacement en rotation de la pièce 5 comporte en particulier un plateau tournant 14a sur lequel la pièce 5 peut être fixée dans une position réglable et un moteur couple 30 disposé à l'intérieur d'une enveloppe tubulaire 14b, de manière à être en prise avec le plateau tournant 14a pour sa mise en rotation autour d'un axe vertical de rotation 5a suivant lequel on place l'axe de rotation de la pièce 5.
Le manipulateur 2 de l'installation de radioscopie qui peut être constitué par une table élévatrice à mouvements croisés comporte une table supérieure horizontale sur laquelle on fixe le support 14b du moyen moteur de déplacement en rotation 14.
Dans une phase préalable de réglage du dispositif qui sera décrite en regard des figures 2B et 2C, on effectue un repérage précis de la position de l'axe de rotation du plateau tournant 14a, sur l'image obtenue à partir de l'écran 3 et de la caméra 4 du détecteur de l'installation de radioscopie. En effet, l'algorithme de reconstruction des coupes tomographiques à réaliser qui est utilisé dans le cadre de l'invention et qui permet d'effectuer ces coupes grâce au dispositif selon l'invention associé à une installation de radioscopie industrielle classique, nécessite de connaître l'axe physique 5a de rotation du plateau tournant 14a et de la pièce 5, par rapport au centre de reconstruction des images tomographiques.
Comme représenté sur les figures 2B et 2C, on fixe une tige 40 en matériau très dense (en ce qui concerne l'absorption des rayons X), par exemple en laiton, comportant une pointe 40a suivant l'axe 5a du plateau
14a (en l'absence de pièce 5) de telle manière que la pointe 40a de la tige se trouve sur l'axe 5a.
On dirige le faisceau de rayons X 1a sur la tige 40 et on réalise ainsi une image radioscopique de la tige sur le détecteur (écran 3 et caméra 4). Comme représenté sur la figure 2C, on relève la valeur I (exprimée en pixels et avec une précision de plus ou moins 1 pixel) de la distance de la projection de la pointe 40a sur l'image radioscopique, à un point origine O, dans la direction horizontale X. L'origine O peut être l'origine ou centre du repère dans lequel on effectue le calcul de reconstruction des coupes tomographi- ques. La valeur I sert de donnée d'entrée au code de calcul de reconstruction des coupes tomographiques.
De préférence, comme représenté sur la figure 10, le moyen de déplacement en rotation 14 de la pièce 5 qui doit permettre de réaliser en particulier des déplacements pas à pas de faible amplitude, avec un repérage de positionnement angulaire extrêmement précis, peut être constitué par un moteur couple 30 dont le rotor 30a comporte des aimants permanents et le stator 30b des bobinages dont l'alimentation est commandée électroniquement pour obtenir les rotations voulues du plateau 14a, la position précise du plateau 14a en orientation étant mesurée par un codeur de haute préci- sion 31 associé au moteur 30, à l'intérieur du support tubulaire 14b du moyen de déplacement 14.
Le rotor 30a du moteur couple 30 comporte un support de rotor 33 de forme tubulaire sur lequel les aimants permanents 34 sont fixés. Les bobinages du stator 30b sont fixés sur un support de stator solidaire du support tubulaire 14b du moyen d'entraînement en rotation 14, en vis-à-vis des aimants permanents 34, en ménageant un entrefer de faible largeur.
Le plateau 14a du moyen d'entraînement en rotation 14 est rigidement solidaire du support de rotor 33 sur lequel il est fixé par l'intermédiaire d'une première couronne 35. On obtient ainsi une transmission de couple directe entre le rotor et le plateau tournant 14a et on évite d'utiliser des moyens de transmission mécanique pouvant présenter du jeu après une certaine durée de fonctionnement. On améliore ainsi les conditions de déplacement en rotation du plateau 14a et la précision de ses positions successives. Le plateau 14a est monté rotatif sur le support tubulaire 14b, par l'intermédiaire d'un seul palier à roulement 36 dont la bague interne est fixée entre le support de rotor 33 et la première couronne 35 et la bague externe, entre une seconde couronne 37 et le support tubulaire 14b, de manière que le palier 36 et le moteur 30 soient coaxiaux. La partie rotative du codeur 31 est reliée au support de rotor 33 par un accouplement 32.
Les bobinages du stator 30b sont alimentés par des moyens électroniques d'un variateur 15, de manière à faire tourner le rotor 30a et le plateau 14a pas par pas ou de manière continue. Le codeur 31 est également relié électriquement au variateur 15 et, par son intermédiaire, au micro-ordinateur 16. Le codeur 31 qui présente un très grand nombre de positions de mesure par tour (par exemple 36.000 positions/tour) permet d'une part de déterminer la position angulaire du plateau 14a et de la pièce mécanique 5 avec une très grande précision et, d'autre part, d'affiner les positions d'arrêt du plateau 14a par l'intermédiaire du variateur 15 alimentant les bobinages du stator, qui comporte une boucle de régulation.
Le plateau 14a comporte des trous filetés 38 répartis suivant sa surface pour permettre la fixation de pièces 5 de formes variées. Le support tubulaire 14b est réalisé en deux parties pour permettre le montage du moyen d'entraînement en rotation 14.
Les moyens électroniques de commande du moteur couple et de mesure de position du plateau 14a sont reliés par un anneau 18 constitué par des fibres optiques, au micro-ordinateur 16, de manière qu'on puisse régler les conditions de déplacement en rotation de la pièce 5 à partir du microordinateur 16 et synchroniser la prise de vue radioscopique par l'intermédiaire de la caméra 4 qui est également reliée au micro-ordinateur 16, avec les positions de la pièce 5 en rotation autour de son axe 5a, définies et repérées de manière précise. Dans le cas où la caméra 4 est une caméra digitale, on transmet directement au micro-ordinateur 16 les données numériques de l'image et, dans le cas où la caméra 4 est une caméra analogique, on utilise une unité de conversion analogique digitale associée aux entrées du micro-ordinateur 16. Sur la figure 3, on a représenté la caméra 4 d'acquisition des images radioscopiques sur l'écran de luminance 3, un écran de visualisation 17 et le manipulateur 2 sur lequel est fixé le moyen de déplacement en rotation 14 à plateau tournant 14a. On a également représenté, sur la figure 3, sous la forme de cercles 20, 21 , 22 et 23, les fonctions accomplies par la caméra 4, l'écran de visualisation 17 et le moyen de déplacement en rotation 14 du manipulateur 2, lors de l'acquisition des images radioscopiques de la pièce 5 sous le contrôle du micro-ordinateur 16.
Les fonctions sont les suivantes :
20 : captage des images successives 6a 6n par la caméra 4 pendant la rotation de la pièce;
21 : affichage des images sur l'écran de visualisation 17 ; 22 : commande du moyen de déplacement en rotation 14 du manipulateur 2 en synchronisme avec la réalisation des prises de vues radioscopiques ;
23 : calcul par le micro-ordinateur 16 d'images numériques correspondant à des prises de vues successives réalisées dans une position d'orientation angulaire de la pièce 5.
Il peut être intéressant de moyenner au moins deux images réalisées dans chaque position angulaire déterminée, pour éliminer des perturbations des images de type aléatoire ou périodique.
Sur la figure 4, on a représenté, sous la forme de rectangles 6, 7 et 9, les différentes étapes du procédé de radioscopie scannérisée mis en œuvre par le dispositif suivant l'invention qui correspondent, respectivement, aux étapes d'acquisition 6 et de traitement d'images 7 et de reconstruction d'une coupe tomographique 9 représentées par des flèches sur le schéma de la figure 1 relative à l'utilisation de toute installation de radioscopie scanneri- sée.
L'étape d'acquisition 6 a été décrite en regard de la figure 3 quant aux fonctions mises en œuvre par les différents composants de l'installation, dans le cadre de l'utilisation d'une installation suivant l'invention.
L'étape de traitement 7 consiste à réaliser un synogramme 8 à partir des lignes des images 6a, ..., 6n correspondant au plan de coupe tomographique à réaliser et l'étape 9 est l'étape de reconstruction par transformée de Radon qui a été décrite plus haut. On a représenté par un rectangle 24 l'interface utilisateur du microordinateur 16 qui est accessible à l'opérateur 25 du procédé pour fixer les paramètres du procédé et commander ces différentes étapes.
Le traitement des images 6a 6n pour constituer le synogramme 8 peut être réalisé aussitôt après l'acquisition d'une image et avant l'acquisition d'une image suivante, le synogramme 8 étant obtenu progressivement pendant la rotation de la pièce, par exemple sur un tour complet.
La rotation de la pièce peut être réalisée pas par pas ou de manière continue. De manière générale, les acquisitions et les reconstructions des coupes tomographiques peuvent être réalisées en temps réel ou différé ou avec seulement la reconstruction différée.
Pour obtenir une représentation en 3D d'un tronçon de la pièce, on réalise, à partir des images radioscopiques, plusieurs synogrammes corres- pondant à plusieurs plans de coupe du tronçon et on reconstruit les coupes tomographiques de la pièce qui peuvent être juxtaposées pour fournir la représentation en 3D.
De manière générale, on peut réaliser, pour chacun des tronçons de la pièce, une pluralité de synogrammes et une pluralité de coupes tomogra- phiques, à des niveaux différents.
L'opérateur 25 dispose de plus de l'écran de visualisation 17 pour vérifier le déroulement de la rotation de la pièce et des prises de vues pendant l'acquisition des images.
Sur la figure 5, on a représenté le moyen de déplacement en rotation 14 de la pièce 5 qui comporte un cylindre de support 14b et le plateau tournant 14a entraîné en rotation par le moteur couple commandé 30 disposé à l'intérieur du support tubulaire 14b.
La pièce 5 fixée sur le plateau tournant 14a, sur laquelle on désire réaliser des coupes tomographiques, est une culasse qui est placée dans une disposition verticale sur le plateau tournant 14a, c'est-à-dire avec sa direction longitudinale parallèle à la ligne de cylindres du moteur placée verticalement. On réalise un réglage de position de la culasse 5 sur le plateau tournant, de manière que la rotation de la culasse autour d'un axe 5a confondu avec l'axe du plateau tournant assure l'obtention d'images radioscopiques complètes de la zone de la culasse à observer. En effet, il est possible, en fonction des dimensions du détecteur constitué par l'écran et la caméra de l'installation de radioscopie, d'effectuer des prises de vues sur l'ensemble de la section transversale de la culasse ou, au contraire, sur une partie seulement de cette section. La taille de la section observable de la culasse est sensiblement égale à la taille de la zone d'acquisition du détecteur.
En fait, en dehors de la zone de la culasse qui se trouve sur chacune des images successives pendant la rotation pas à pas de la culasse autour de l'axe 5a, il existe des zones qui se retrouvent sur une partie seulement des images prises pendant la rotation pas à pas de la culasse, du fait que cette culasse ne présente pas une forme de révolution autour de l'axe 5a.
Ces zones extérieures peuvent être représentées sur les coupes tomographiques avec une netteté moindre que la zone centrale. Dans tous les cas, le logiciel de traitement des images qui est chargé dans le microordinateur 16 permet de réaliser des coupes tomographiques partielles des pièces et de reconstituer des coupes complètes par juxtaposition des coupes partielles.
Sur la figure 6, on a représenté l'une des images radioscopiques 6i de la culasse obtenue pendant la rotation de la culasse, cette image correspondant à un tronçon de la culasse suivant son axe vertical 5a et compor- tant à peu près cent lignes d'images, entre les lignes 230 et 330.
On a également représenté en traits forts sur la figure 6 la ligne 288 qui se trouve au niveau de la coupe tomographique à réaliser.
Le dispositif de manipulation et de traitement suivant l'invention permet de réaliser un grand nombre d'images telles que 6i correspondant cha- cune à une position d'acquisition d'images de la culasse autour de son axe 5a, par exemple, on peut réaliser trois cent soixante images au cours d'une rotation autour de la culasse, chacune des images étant prise avec un décalage de 1 degré par rapport à la précédente. De manière plus générale, on peut effectuer des acquisitions d'images dans une pluralité de positions successives de la pièce ou du produit examiné, l'angle entre deux positions successives ayant une valeur fixe quelconque.
Chacune des positions peut être définie avec une très grande préci- sion grâce au codeur du moyen de déplacement en rotation du plateau tournant. Il est également possible d'effectuer un nombre de pas supérieur à 360 au cours d'un tour, par exemple 3600 pas d'une amplitude d'un dixième de degré.
Il est possible également de réaliser des coupes tomographiques en faisant tourner la culasse sur un demi tour ou une fraction de tour au lieu d'un tour complet.
Comme indiqué plus haut, on peut réaliser une seule vue de la culasse dans une position angulaire définie ou, encore, au moins deux images dont on effectue une moyenne pour éliminer des perturbations. Sur chacune des images telles que 6i représentées sur la figure 6, on prélève les données numériques relatives à une ligne ( par exemple la ligne 288) et on réalise un synogramme 8 telle que représenté sur la figure 7 qui correspond à chacune des trois cent soixante lignes 288 des images radioscopiques 6i prises lors de la rotation d'un tour de la culasse. Comme indiqué plus haut, une coupe tomographique 10 peut être obtenue par reconstruction à partir du synogramme 8, avec un filtrage éventuel du synogramme pour accroître la précision de certains aspects de la coupe tomographique.
Un filtrage peut être également réalisé dans l'étape de reconstruction, après une première transformée de la projection correspondant à l'image.
Sur la figure 8A, on voit une coupe tomographique 10 affichée sur l'écran 16a du micro-ordinateur 16, à la demande de l'opérateur utilisant le dispositif de radioscopie scannérisée.
Sur la figure 8B, on a représenté une partie de la coupe tomographi- que de la culasse montrant des défauts 26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g qui sont constitués par des cavités de différentes dimensions à l'intérieur du métal de la culasse. Par le procédé de l'invention, en réalisant des coupes tomographiques virtuelles de la pièce, on peut détecter des défauts de très faibles dimensions, par exemple une dimension de l'ordre du 1/10e de millimètre.
La résolution dimensionnelle sur les images reconstruites est princi- paiement conditionnée par la nature de l'émission et de l'ensemble de détection du rayonnement. On peut ainsi envisager de détecter des défauts de l'ordre de quelques micromètres.
De même, en utilisant une coupe tomographique telle que représentée sur la figure 8B, on peut mesurer des dimensions de parties de la pièce totalement inaccessibles, par exemple des dimensions de canaux ou cavités internes de la pièce, avec une très bonne précision. Le rapport d'échelle entre les dimensions mesurées sur la coupe tomographique et les dimensions réelles peut être donné en utilisant la longueur mesurée sur la coupe tomographique d'un élément qui peut être mesuré directement sur la pièce. Selon la technique antérieure, on devait effectuer une coupe par usinage de la pièce pour déceler des défauts internes répartis suivant une coupe transversale ou pour mesurer des cotes de parties internes de la pièce. Comme il est visible sur la figure 9 montrant une vue photographique d'une coupe réalisée par usinage de la culasse 5 dans l'environnement du plan de la coupe tomographique virtuelle 10, après l'examen radiographique, les défauts apparaissent d'une manière similaire sur la coupe virtuelle et sur la coupe réelle.
Il est possible, grâce au dispositif et au procédé suivant l'invention, d'étendre facilement le champ d'utilisation de la radioscopie au contrôle géométrique et de relier les résultats obtenus par ce contrôle avec les données fournies par les moyens de la CAO. On peut par exemple réaliser un dessin automatique de pièces à partir de relevés sur une coupe tomographique ou réaliser des comparaisons entre des pièces réelles et des pièces dessinées en CAO. Le procédé de réalisation de coupes tomographiques utilisant le dispositif suivant l'invention permet donc :
- de détecter et de quantifier des défauts du matériau constituant une pièce mécanique, de manière non destructive ; - d'effectuer des mesures non destructives géométriques dans des zones inaccessibles avec des moyens conventionnels ;
- d'avoir une meilleure connaissance de la production des pièces mécaniques par un contrôle non destructif plus fréquent ; - d'augmenter la productivité en évitant de tronçonner des pièces pour réaliser des contrôles destructifs ;
- d'étendre le champ d'utilisation de la radioscopie au contrôle géométrique en liaison avec un matériel et des logiciels de CAO.
Le dispositif suivant l'invention est totalement indépendant de la na- ture des pièces ou produits à contrôler, sous réserve qu'il soit associé à une installation de radioscopie comportant une source de rayonnement suffisamment puissante pour que la pièce ou le produit soit traversée par le flux de photons.
Le dispositif est également indépendant de la taille du produit, ce qui est utile en particulier lorsque la taille de la projection radioscopique du produit est supérieure à la taille du détecteur utilisé. Dans ce cas, on réalise la reconstruction de la coupe tomographique virtuelle à l'intérieur d'un cercle de projection inscrit dans le détecteur.
Le dispositif de manipulation du produit et de traitement d'image ra- dioscopique peut être intégré à toute installation de radioscopie, par des opérations d'adaptation simples.
En particulier, le dispositif peut être utilisé en combinaison avec une installation de radioscopie située dans un environnement de production industrielle, telle qu'une fonderie. L'invention ne se limite pas strictement au mode de réalisation qui a été décrit.
C'est ainsi que le moyen de déplacement en rotation du produit peut être différent du plateau tournant entraîné par un moteur couple qui a été décrit. Le manipulateur assurant le déplacement du produit peut comporter uniquement le moyen de déplacement en rotation de la pièce. Les moyens de traitement et de reconstruction des images tomographiques peuvent utiliser tout type de machine de calcul automatique et tout type de logiciel. L'invention s'applique non seulement au contrôle radioscopique de pièces utilisées dans la construction automobile telles que des culasses, des carters de colonne de direction, des carters moteurs ou des vilebrequins réalisés par coulée d'alliage d'aluminium ou de fonte de fer, mais encore à tout produit sur lequel on veut effectuer un contrôle géométrique ou dimension- nel ou encore un contrôle de qualité matière du matériau. Toutefois, le dispositif et le procédé suivant l'invention s'appliquent surtout dans le cadre de la conception de pièces ou produits d'un type nouveau ou fabriqués par un nouveau procédé. Le dispositif suivant l'invention permet d'équiper non seulement des installations de radioscopie à rayons X mais encore d'autres installations de radioscopie utilisant tout type de rayonnements ou toute installation de contrôle par exemple utilisant des flux de neutrons. Entre autres, le dispositif suivant l'invention peut être intégré à une cellule de synchrotron. Si le manipulateur de l'installation de radioscopie comporte déjà un moyen de déplacement mécanique en rotation, il est possible de l'utiliser pour le déplacement du produit, lors de la mise en œuvre de l'invention et d'éviter de le remplacer par un moyen propre au dispositif selon l'invention. Ce moyen de déplacement est alors intégré au dispositif selon l'invention. De manière générale, la source de rayonnement de l'installation de radioscopie est une source émettrice de rayons X, de neutrons ou de tout autre rayonnement qui peut être atténué à la traversée du produit observé.

Claims

REVENDICATIONS 1.- Dispositif de manipulation d'un produit et de traitement d'images, pour obtenir des coupes tomographiques virtuelles du produit, dans une installation de radioscopie comportant une source de rayonnement d'une puis- sance suffisante pour traverser le produit (5), l'installation de radioscopie (13) comportant un écran de luminance (3) sensible au rayonnement, un manipulateur (2) pour déplacer le produit (5) intercalé entre la source de rayonnement et l'écran de luminance (3), et une caméra (4) d'acquisition d'images radioscopiques (6a 6n) formées sur l'écran (3), caractérisé par le fait qu'il est réalisé sous la forme d'un ensemble (12) intégrable à toute installation de radioscopie (13) comprenant :
- un moyen de déplacement (14) du produit (5) en rotation autour d'un axe (5a) perpendiculaire au plan de coupe tomographique à obtenir, fixé sur le manipulateur (2), le manipulateur (2) comportant des moyens de réglage précis du centrage de l'axe de rotation (5a) du produit (5), par rapport à un détecteur constitué par l'écran (3) et la caméra (4),
- une unité de commande (15, 16) du déplacement du produit (5) permettant de faire tourner le produit (5) autour de l'axe de rotation (5a) avec une haute précision de positionnement angulaire, - une unité d'acquisition et de traitement d'images (16) comportant des moyens automatiques d'acquisition et de stockage d'images radioscopiques du produit (5), au cours du déplacement du produit (5) en rotation, reliés à la caméra (4) et au moyen de commande (15) du déplacement de la pièce (5) en rotation et des moyens de calcul automatiques (16) pour le trai- tement des images radioscopiques sous forme numérique et la construction de coupes tomographiques, utilisant un algorithme de calcul et un repérage de la position de l'axe de rotation (5a) du produit (5).
2.- Dispositif suivant la revendication 1 , caractérisé par le fait que le manipulateur (2) est une table élévatrice à mouvements croisés pour le dé- placement du produit (5) dans deux directions (X, Y) d'un plan horizontal commandé par un terminal (11 ) pour le centrage de l'axe (5a) de rotation du produit (5) fixé sur le moyen de déplacement (14).
3.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la source de rayonnement (1 ) est une source émet- trice de rayons X, de neutrons ou de tout autre rayonnement qui peut être atténué à la traversée du produit.
4.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que la source de rayonnement (1 ) est un générateur de rayons X.
5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement(14) de la pièce mécanique (5) en rotation est constitué par un plateau (14a) monté tournant autour d'un axe sur un support tubulaire (14b), par l'intermédiaire d'un seul palier (36), et entraîné en rotation par un moteur couple (30) dont le rotor (30a) à aimants permanents est directement solidaire du plateau (14a), l'unité de commande du moyen d'entraînement en rotation (14) étant constituée par un variateur (15) comportant une électronique de commande du moteur couple (30) du moyen d'entraînement en rotation (14) reliée à un codeur (31) de mesure de la position angulaire du rotor (30a) et du plateau tournant (14a) pour le réglage de positions d'arrêt du rotor (30a) du moteur (30) et du plateau tournant (14a) ou de positions d'acquisition d'images.
6.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, ca- ractérisé par le fait que l'unité d'acquisition et de traitement d'images comporte un micro-ordinateur (16) relié à la caméra (4) pour recevoir des images radioscopiques (6a, ..., 6n-1 , 6n) sous forme numérique et comprenant un logiciel de calcul pour le traitement des images (6a, ..., 6n-1 ) sous forme numérique pour établir au moins un synogramme (8), à partir d'au moins une ligne de chacune des images radioscopiques (6a, ..., 6n, 6n-1 ) et pour reconstituer au moins une coupe tomographique (10) à partir de l'au moins un synogramme (8) à l'aide d'un algorithme de calcul utilisant une transformée de Radon.
7.- Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que le micro-ordinateur (16) est relié à un variateur (15) du moyen de déplacement en rotation (14) du produit (5) pour synchroniser des prises de vues d'images radioscopiques sur l'écran de luminance (3) par la caméra (4) avec un déplacement par pas en rotation du produit (5), pour réaliser au moins une prise de vues entre chacun des pas successifs de déplacement en rotation du produit (5).
8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus un écran (17) de visualisation des images radioscopiques (6a 6n, 6n-1 ) relié au micro-ordinateur (16).
9.- Procédé de manipulation d'une pièce mécanique et de traitement d'images radioscopiques du produit, pour obtenir des coupes tomographiques (10) du produit (5), en utilisant une installation de radioscopie (13) comportant une source de rayonnement (1 ) d'une puissance suffisante pour traverser le produit (5), un écran de luminance (3) sensible au rayonnement, un manipulateur (2) intercalé entre la source de rayonnement (1 ) et l'écran de luminance (3) pour le déplacement du produit (5) et une caméra d'acquisition (4) d'images radioscopiques formées sur l'écran de luminance (3), caractérisé par le fait qu'on repère la position d'un axe de rotation (5a) du pro- duit (5) de manière précise pour le placer par rapport à un détecteur constitué par l'écran de luminance (3) et la caméra d'acquisition (4), qu'on fait tourner le produit (5) autour de l'axe (5a) perpendiculaire au plan de la coupe tomographique à réaliser, avec une haute précision de positionnement angulaire du produit (5) autour de l'axe (5a), qu'on réalise, pour cha- cune de positions successives du produit (5) en rotation, au moins une acquisition radioscopique pour obtenir une image radioscopique du produit sous forme numérique, qu'on traite chacune des images numériques obtenues dans les positions successives du produit (5) en rotation pour extraire au moins une ligne de l'image radioscopique et constituer au moins un sy- nogramme (8) à partir des lignes extraites des images numériques (6a, ..., 6n-1 , 6n) du produit (5) et qu'on réalise, par reconstruction à partir de l'au moins un synogramme (8), au moins une coupe tomographique du produit
(5).
10.- Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que, pour repérer la position de l'axe de rotation (5a) du produit (5) par rapport à la caméra (4) et l'écran (3), on place, suivant un axe de rotation d'un plateau tournant (14) de déplacement en rotation du produit (5), une tige (40) en matériau dense comportant une pointe (40a) de telle manière que la pointe (40a) soit sur l'axe (5a) de rotation du produit (5), on réalise une image radioscopique de la tige et on relève la distance I de la projection de la pointe (40a) de la tige (40) sur l'image radioscopique par rapport à un point de référence (O), la distance I étant utilisée comme donnée d'entrée d'un code de calcul de reconstruction de la coupe tomographique.
11.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé par le fait qu'on réalise l'acquisition d'au moins deux images radioscopiques pour chacune des positions successives d'acquisition en rotation de la pièce mécanique (5) et qu'on calcule une image moyenne à partir des au moins deux images radioscopiques obtenues à chaque position angulaire d'acquisition du produit (5).
12.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 à 11 , caractérisé par le fait qu'on extrait une pluralité de lignes de chacune des images radioscopiques (6a, ..., 6n, 6n-1 ), dans un tronçon du produit (5) s'éten- dant suivant l'axe (5a) pour obtenir une pluralité de synogrammes (8) et qu'on reconstruit, à partir de chacun des synogrammes (8) de la pluralité de synogrammes (8), une pluralité de coupes tomographiques du tronçon du produit (5), de manière à obtenir une représentation du tronçon du produit (5), en trois dimensions.
13.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé par le fait qu'on fait tourner le produit (5) autour de l'axe (5a) d'un tour complet ou d'une fraction de tour et qu'on réalise une prise de vues radioscopiques, dans chacune d'une pluralité de positions d'acquisition d'images du produit (5).
14.- Procédé suivant la revendication 13, caractérisé par le fait que l'angle entre deux positions d'acquisition successives (5) a une amplitude fixe déterminée.
15.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé par le fait qu'on réalise l'acquisition d'images radioscopiques d'une partie seulement du produit (5), en chacune des positions successives d'acquisition du produit (5), chacune des images d'une partie du produit (5) ayant la dimension maximale d'acquisition d'un détecteur d'images constitué par l'écran de luminance (3) et la caméra (4).
16.- Utilisation d'un dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8 ou d'un procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 à 15, pour la détection de défauts dans le matériau du produit (5).
17.- Utilisation d'un dispositif suivant l'une quelconque des revendica- tions 1 à 8 ou d'un procédé suivant l'une quelconque des revendications 9 à 15, pour réaliser un contrôle géométrique ou dimensionnel de parties non accessibles par l'extérieur du produit (5).
18.- Utilisation d'un dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8 ou d'un dispositif suivant l'une quelconque des revendications 9 à 15, pour le contrôle de pièces mécaniques de l'un des types suivants : pièce de fonderie pour l'industrie automobile, culasse, carter moteur, vilebrequin, carter de colonne de direction.
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