EP1314682A2 - Bewegungsvorrichtung zur Bewegung eines Gegenstands, Teleskopiervorrichtung mit einer solchen Bewegunsvorrichtung und Verfahren zum Teleskopieren - Google Patents

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EP1314682A2
EP1314682A2 EP02090381A EP02090381A EP1314682A2 EP 1314682 A2 EP1314682 A2 EP 1314682A2 EP 02090381 A EP02090381 A EP 02090381A EP 02090381 A EP02090381 A EP 02090381A EP 1314682 A2 EP1314682 A2 EP 1314682A2
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EP
European Patent Office
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inner box
transport unit
telescopic
box
movement
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EP02090381A
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French (fr)
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EP1314682A3 (de
EP1314682B1 (de
Inventor
Erik Appel
Martin Bauer
Klaus Conrad
Michael Dammer
Jens Fery
Rolf Heintz
Steffen Holzer
Christoph Passmann
Sascha Scholz
Mario Rübel
Uwe Seel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tadano Demag GmbH
Original Assignee
Demag Mobile Cranes GmbH and Co KG
Terex Demag GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Demag Mobile Cranes GmbH and Co KG, Terex Demag GmbH and Co KG filed Critical Demag Mobile Cranes GmbH and Co KG
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Publication of EP1314682A3 publication Critical patent/EP1314682A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/707—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic guiding devices for telescopic jibs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F1/00—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps
    • B66F1/02—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts

Definitions

  • the invention relates to a movement device for moving an object according to the preamble of claim 1, a telescopic device such a movement device and a method for telescoping.
  • a variety of devices and methods are used to move objects known. This includes movement devices, particularly in the case of objects used with heavy weight, in which the movement to be performed in small sub-steps are made between which the object to be moved each placed on a support by a transport unit of the movement device or from one transport unit to another transport unit of the Movement device can be transferred, the transport units each Carry out revolving movements and after depositing or handing over the respective Return the object to its starting position and the object for the take over the next step.
  • Objects from one transport unit to another are these transport units timed to each other in their movements.
  • This principle of movement of an object finds e.g. in so-called walking beam furnaces for thermal treatment steel powder (e.g.
  • the as walking beam trained transport units are by eccentric drives on circular, in orbits moving in a vertical plane.
  • the Walking bar presses it from below against the object to be moved, lifts to this, so that there is a coupling to the object, transports it over a short distance that is a piece of circular motion in front of and behind the top
  • the vertex corresponds and then places it on a fixed surface or transfers it to other walking beams that are clocked at different times.
  • Such cylinder / piston systems are preferably used telescopic systems that have a much shorter maximum extension length and therefore accordingly are easier.
  • These cylinder / piston systems couple, for example from the DE 100 04 838 A1 is known, via a special device (fuse and Locking unit) to an inner box, move it into the desired one Extend position and lock it mechanically against the next largest Inner box. Then the cylinder / piston system decouples from this inner box, moves back to the starting position and grabs the next larger inner box around it to bring it into the desired extended position. This procedure is described in the corresponding Way continues until the boom has reached its desired working length.
  • the object of the present invention is to provide a movement device according to the Generic term of claim 1 to further develop that they Movement of objects with great weight is suitable, but only a comparative one requires little construction. Furthermore, a telescopic system be specified, the one for actuating a telescopic device if possible has low weight and volume. Finally, a procedure for Telescoping an inner box of a telescopic system from a basic box or from an inner box directly surrounding the inner box by means of a telescopic device can be proposed.
  • a telescopic system according to the invention has the features of independent claim 10.
  • the inventive method for telescoping an inner box has the features of independent claim 23. Preferred further developments of this method are specified in subclaims 24 to 27.
  • the movement device for moving an object in a predetermined direction of movement relative to the object at least on one Side support edition is revolving effective with at least one first Transport unit provided, which has at least one coupling element and at least one Has feed element.
  • the coupling element has a pressure unit, which at Activate a drive connection either between the first Transport unit and the object or if the transport unit with the moving object is carried between the first transport unit and the Establishes support (coupling), with the at least one feed element either the item along with the coupled at least a first one Transport unit or the object relative to the coupled to the support at least a first transport unit is displaceable.
  • the Movement device via at least one holding unit, by means of which the object when the coupling element is not actuated against a movement counter to the predetermined one Direction of movement can be secured.
  • the pressing unit of the Coupling elements of the first transport unit from a in a shape-changing envelope enclosed pressure pad formed, the pressure pad by the Press unit a roll-like storage of the object on the support or on the first transport unit can be generated.
  • the feed element of the first transport unit also has one changeable envelope enclosed pressure pad.
  • the can shape-changing envelope can be designed in principle as desired, for example as Ring cylinder or in the form of a large number of individual cylinders connected in parallel.
  • the feed element does not need a roller-like mounting like the pressing unit to effect. Therefore, completely different drive principles can be applied, e.g. an electric motor drive in connection with a mechanical spindle drive or an electromagnetic linear drive or the like.
  • the pressure pad of the pressure unit and, if necessary, the feed element of the In principle, the first transport unit can be any, in a changeable envelope enclosing fluid are formed, for example, a be pneumatic pressure pad. However, are clearly preferred because of the larger ones transmissible forces hydraulic pressure pads.
  • the shape-changing envelope is expediently made of a flexible, i.e. easily bendable, in particular a rubber or plastic-like material. In doing so Composite materials preferred due to the higher load capacity. It is therefore recommended the changeable shell made of a matrix material with embedded Reinforcing material, especially with embedded fiber material. Regarding the shape of this envelope has a tubular, i.e. elongated, Training proved to be particularly advantageous.
  • the cross-sectional shape of such Hose can be of a flat, compressed shape under the influence of the Change the internal pressure of the respective pressure medium in the direction of a circular shape so that the height of the pressure pad varies from a relatively small value to a maximum value can change.
  • the object to be moved becomes relative by the pressure cushion of the pressing unit raised to the support, whereby by the in the shape-changing envelope enclosed pressure pads a roller-like storage is generated.
  • the object can therefore either move directly depending on the embodiment or roll indirectly on the pressure pad on the transport unit pressed against it.
  • the cover of the pressure cushion is tumbled accordingly.
  • the size of the flexing work is only a small fraction of the friction work that would have to be done if one Sliding friction would have to be achieved when moving the object. Therefore, at solution according to the invention the force to be provided by the feed element with which the Movement is carried out to be kept comparatively low.
  • An essential feature of the movement device is that that the overall movement to be performed by it into a multitude of smaller ones Sub-steps is divided.
  • the transport unit leads the substep to coupled state, decouples and then moves back into the for the next step required starting position relative to the edition or to moving object back.
  • a holding unit is provided, which in the simplest case by the Surface of the pad is formed.
  • the whole movement can be frictional or revolving positive (based on movements against the intended direction of movement) be put on.
  • the object can therefore be due to Dead weight caused static friction after placing on the edition in this Be held in position.
  • the holding unit in shape it is particularly preferred to have the holding unit in shape to execute a second transport unit, in particular a transport unit with im essentially the same training as the first transport unit.
  • This second transport unit is alternating with the first transport unit in terms of drive technology the object or, if carried with the object, with the condition connectable.
  • the great advantage of this solution is that during the return stroke the first transport unit already moves the object into the Desired direction of movement can be done by the second transport unit. This can practically double the effective speed of the movement.
  • the print run can Also enclose the object in its side areas, preferably all around or support.
  • the movement device according to the invention can be particularly advantageously combined in one Use the telescopic system.
  • a telescopic system which preferably as Telescopic boom is designed for a crane, has a basic box and one or several inner boxes, each in the basic box or in one of the inner boxes guided and telescopic by means of a telescopic device, ie relative to each other are movable.
  • the telescopic device comprises at least one movement device according to the invention.
  • the Movement device in each case at least one first transport unit and as Holding unit at least a second transport unit. It is recommended to everyone Inner box each a movement device in the type according to the invention assigned.
  • the at least one first transport unit and the at least one second Transport unit for telescoping an inner box can be in the telescopic direction axially one behind the other either both in the area of the foot end of the telescopic Inner box or both in the area of the head end of the telescopic Inner box arranged immediately surrounding inner box or basic box become. But it is also possible to use one of these two transport units each Area of the foot end of the inner box to be telescoped and the other in each case Area of the head end of the inner box to be telescoped directly to arrange surrounding inner box or basic box or vice versa. Through the Arrangement of the transport units in the area of the ends of the inner boxes or Basic box allows the greatest possible extension length of the individual inner boxes guarantee.
  • the pressing units Since the pressing units generate considerable compressive forces in the radial direction act on the cross-section of the inner boxes or the basic box, it is recommended for the telescopic system inner boxes with rounded, especially circular or oval cross-section to use, as these are particularly effective against denting are resistant. In many cases, however, it is necessary for other reasons or expedient to use cross-sectional shapes with partially straight walls. In In such cases it is advisable to enclose the shape-changing envelope Pressure pads of the pressure units predominantly or exclusively in the Arrange rounded areas of the cross section of the inner boxes, so those Area that is less likely to dent. It is favorable, the pressing movement run regularly in the direction from the inside to the outside allow.
  • the transport units each have a clamping ring, the inner and / or outer circumference under the influence of Pressure pad of the pressure unit is changeable and thus on the inner circumference or outer circumference of an inner box or basic box to form a Can create frictional engagement.
  • a clamping ring which according to the Cross-sectional shape of the respective inner box of course from the circular shape can deviate, represents the supporting body of a transport unit.
  • the clamping ring has on the upper seen in the telescopic direction and / or lower end face and groove-like on the inner circumference or on the outer circumference Recesses in which the sleeves of the pressure pads of the pressing unit and Feed element can be inserted.
  • the clamping ring is usually made of an annular body a rigid material, e.g. Plastic, especially made of polyamide, which is used for Flexibility spread over its scope with numerous only over part of it Cross-sectional incisions is provided, each alternating either in radial direction from outside or inside or in axial direction (direction of movement) are guided from above or below.
  • a rigid material e.g. Plastic, especially made of polyamide, which is used for Flexibility spread over its scope with numerous only over part of it
  • Cross-sectional incisions is provided, each alternating either in radial direction from outside or inside or in axial direction (direction of movement) are guided from above or below.
  • the clamping ring can also be used be composed of several segments.
  • the transport units are preferably each in a ring with play trained and one-sided radially open housing on the inner boxes or on Basic box arranged.
  • the individual inner boxes in the fully telescoped position i.e. the working position, in relation to the respective directly to mechanically lock the surrounding inner box or basic box.
  • Suitable for this locking systems in a special way, which act on a clamping wedge based. These have the great advantage that the respective inner box in any Extend positions jammed and can therefore be locked.
  • Locking systems that use bolt locks are only locked on very specific places possible, one for the locking bolt Locking opening is provided in the immediately surrounding inner box.
  • the invention provides an alternative embodiment of a telescopic system Use at least one security and locking unit before as they is known for example from the prior art according to DE 100 04 838 A1 and on which was already discussed in more detail at the beginning.
  • This telescopic system has one Telescopic device on the inside and approximately on the axial Has length of the telescoping telescopic system extending carrier.
  • On this carrier is at least one security and locking unit along slidably arranged over at least one movement device of the type according to the invention can be moved along the carrier.
  • the inventive method for telescoping an inner box Telescopic system from a basic box or from an inner box each inner box directly surrounding by means of a telescopic device provides that a telescopic device is used, the inner box to be telescoped is always assigned.
  • the respective telescopic device does not have the task to move other inner boxes.
  • the telescopic device used includes at least one first transport unit, which is revolving by means of a Pressure unit actuatable coupling element a detachable drive connection either between the first transport unit and the one to be telescoped Inner box directly surrounding inner box or basic box or between the first transport unit and the inner box to be telescoped.
  • the transport unit has at least one feed element that either the inner box to be telescoped relative to that on the immediately surrounding one Inner box or basic box coupled to the first transport unit or to telescopic inner box together with the first coupled to it Transport unit relative to the immediately surrounding inner box or basic box in the Moves the sense of a partial stroke of the telescopic process, being at the end of a partial stroke by handing over the inner box to be telescoped to a holding device Movement of the inner box against the intended telescopic direction prevented becomes.
  • the drive connection of the first transport unit with the immediate surrounding inner box or basic box or with the inner box to be telescoped is released at the end of a partial stroke by the pressure unit.
  • the first transport unit is in the same relative position again the inner box to be telescoped or the one immediately surrounding it Inner box or the basic box pushed back before the partial stroke had taken. Then one or more partial strokes are carried out in the same way carried out until the desired telescopic position of the telescopic Inner box is reached.
  • the dead weight can be used for the retracting movement of an inner box the inner boxes can be used as driving force when the respective holding unit is released is.
  • the inner boxes can be used as driving force when the respective holding unit is released is.
  • the process sequence preferably takes place Retracting movement of an inner box, however, in a correspondingly reverse manner as in an extension movement. That means transport units for telescoping can be used that have feed elements that are contrary to the Extending movement are effective, that is, can perform a retracting movement.
  • a second transport unit is preferably used as the holding device Telescoping an inner box used in terms of their timing works essentially in the opposite direction to the first transport unit. It is special preferred that both be transferred during the transfer of the respective inner box Briefly move the transport units in the connected state in the same direction. hereby eliminates the need to hand over the respective inner box for its Stop movement for a short time. That means the movement of each Inner box can take place continuously over its entire extension catches. Appropriately, all inner boxes that are to be extended are move parallel to each other. This allows one based on the Overall boom reach very high telescopic speed, even if the Extension speed of a single inner box relative to the immediate surrounding inner box or basic box is lower than one Telescopic system with the usual hydraulic cylinder / piston system.
  • FIG. 1 shows an inventive one Movement device 1 in a very simple embodiment.
  • An object 7 lies flat on a support 6 with its underside 9.
  • edition 6 is one after Recessed open at the top and rectangular in cross section, the one Forms housing 23 for a coupling element 3.
  • the coupling element 3 provides the load-bearing Element of a transport unit 2, which in the present case consists of a cuboid Basic element exists, the top of which is flat and that on the left and right side wall and groove-like recesses 18, 19, 20 on the underside having.
  • the height of the coupling element 3 is slightly smaller than the height of the Housing 23.
  • the width of the coupling element 3 is significantly smaller than the distance between the left and right sides of the housing 23 so that left and on the right there is room for movement for the coupling element 23.
  • tubular elements are inserted, the z. B. from one rubber-like reinforced with fiber material and therefore variable in shape Material are formed, the interior of these tubular elements optionally with Hydraulic pressure can be applied. This is indicated by the valve-controlled hydraulic lines and a hydraulic pump indicated schematically.
  • the tube-like element lying in the recess 20 constitutes a pressing unit 5
  • This will the coupling element 3 is pressed onto the underside 9 of the object 7 and lifts it so that it detaches itself from the support 6.
  • the two in the recesses 18 and 19 inserted tube-like elements 4 and 4 'are used as feed elements designate and can in a similar manner as the pressing unit 5 with hydraulic pressure are applied, so that their shape changes accordingly.
  • the feed element 4 In the position shown, the feed element 4 is flattened, that is, inside depressurized or only slightly pressurized, while the opposite Feed element 4 'is circular in cross section. If not shown Control of the hydraulic valves is caused to the feed element 4 ' Release of hydraulic fluid and unlock the feed element 4 To apply hydraulic pressure, then the feed element 4 becomes a round shape and vice versa, the feed element 4 'has a flat shape. It will Coupling element 3 by a corresponding piece from the left to the right wall of the Housing 23 moved. In the same way, the object 7 also moves the coupled coupling element from left to right. This shift takes place without the need to overcome sliding friction despite the potentially significant Weight of the object 7, since this indirectly via the coupling element 3 the hydraulic cushion of the pressing unit 5 is mounted.
  • the flexible shell of the Press unit 5 rolls on the underside with a certain amount of flexing work of the housing 23 and on the top of the recess 20. Opposite one Sliding friction between the object 7 and the surface of the pad 6 is the Mining work negligibly small. If the transport unit 3 like the item 7 has been moved to the right by a small section, the pressure unit 5 relieved of pressure so that the object 7 lowers again on the support 6. By the dead weight and the associated static friction is the subject 7 in this Position held. Therefore, due to the roughness of the surface of the support 6 Holding unit 8 is formed, which prevents the object 7 against the the intended direction of movement to the right again in its starting position moved back. The lowered pressing unit 5 can be applied to the Feed element 4 'and pressure relief of the feed element 4 again in the figure 1 position shown are transported back. Then you can in the same way several further substeps to carry out the overall desired movement be carried out as described above.
  • FIG. 1 2 shows an embodiment of the invention Movement device which is equipped with two transport units 2a, 2b.
  • Movement device which is equipped with two transport units 2a, 2b.
  • the hydraulic supply lines are the same as in the other figures not shown in Figure 2.
  • Friction coefficients are used (indicated in Fig. 2 as a black bar).
  • FIG. 2 An arrangement similar to that in FIG. 2 is shown in FIG however, this is a kinematic reversal.
  • the two are Transport units 2a, 2b in housing-like recesses on the underside of the Item 7 arranged.
  • they are housing-like But not recesses directly on the load 7, but on an intermediate beam 26 attached, on which the actual load 7 rests.
  • this subcarrier forms but part of the load to be moved.
  • the transport units 2a, 2b move then also revolving always back and forth between the left and the right Side of the housing, but move relative to the support 6 with the object 7.
  • the transport units 2a, 2b During a partial stroke of the transport units 2a, 2b, the transport units 2a, 2b firmly pressed onto the support 6 and stationary during this phase of the work cycle.
  • the displacement of the object 7 by a small partial step in the intended direction of movement causes, the object 7 on the hydraulic cushion of the respective pressing unit can roll off.
  • the pressure unit has a high support Coefficient of friction on (at the bottom).
  • FIG. 4 shows the same arrangement as in FIG. 3, although there made a movement over an obliquely upward support 6 shall be.
  • the coefficient of friction can be below Circumstances may be too low to prevent the object 7 from slipping uncontrollably to prevent the pad 6 down during the phase of settling on the pad 6.
  • Such profiling can, for example, as shown in Figure 5 is shown in cross section, have a sawtooth shape.
  • such profiling could also be on the underside if necessary of the transport units 2a, 2b are provided.
  • FIG. 6 A particularly preferred field of application for the invention Movement devices can be seen in the area of telescopic systems, especially in telescopic booms for cranes, which were previously usually with cable pulls or hydraulic cylinder / piston systems.
  • Figure 6 are in three Sub-figures a, b, c each have different variants for the arrangement of Transport units 2a, 2b shown in a telescopic boom 10.
  • This Telescopic boom 10 consists of a basic box 11 and several, in In the present case, three inner boxes 12, one inside the other or in the basic box 11, 13, 14.
  • two transport units 2a, 2b are individually assigned to each inner box So only responsible for the movement of this inner box.
  • 6a are the movement units 2a, 2b, as is only indicated schematically, each at the head end 16 of the inner box 12, 13, 14 to be moved immediately surrounding inner box 12, 13 or base box 11.
  • the Distance between the respective transport units 2a, 2b of an inner box 12, 13 or basic box 11 corresponds here to the required length of the clamping zone for the inner box 12, 13, 14 to be extended in each case.
  • FIG. 6b there is a difference Arrangement of the transport units 2a, 2b each in the area of the foot end 15 of the moving inner box 12, 13, 14 provided. The way it works, below 6a is explained in more detail in a further embodiment variant basically the same as in Figure 6b.
  • 6c shows a variant in which for the movement of an inner box 12, 13, 14 not only the two on his Foot end 15 arranged transport units 2a, 2b, but also two more Transport units 2a, 2b are responsible, each at the head end 16 of the latter Inner box 12, 13, 14 directly surrounding basic box 11 or inner box 12, 13 are arranged.
  • the cyclically repeating functions of the Holding and transporting the transport units 2a, 2b at the foot ends 15 and head ends 16 of the inner boxes 12, 13, 14 and the basic box 11 in be clocked in different ways.
  • the two Transport units 2a from foot end 15 and head end 16 a synchronously clocked group form, while the two transport units 2b from the foot end 15 and head end 16, the the same inner box 12, 13, 14 are functionally assigned, one offset in time form a timed group.
  • the Solution according to Figure 6c via a correspondingly increased telescopic force.
  • the transport units 2a, 2b at the head end 16 and the Foot end 15 can also be clocked offset from one another, for example by one to produce continuous movement of the inner boxes 12, 13, 14.
  • FIG. 7 shows the basic principle of using a transport unit 2 according to the invention for moving an inner box 12 relative to a basic box 11 of a telescopic boom, which is otherwise not shown in detail.
  • the weight of additional inner boxes, not shown, plus a possibly attached load is indicated by a weight which exerts the vertical weight F G on the inner box 12.
  • the housing 23 for the transport unit 2 is arranged at the upper end of the basic box 11, which is shown here extremely shortened, as is the inner box 12.
  • the transport unit 2 has a clamping ring 17 corresponding to the round cross section of the base box 11 and the inner box 12 as a supporting element.
  • the clamping ring 17 is shown separately in FIG. 8, which will be discussed in more detail below.
  • the clamping body 17 encloses the inner box 12 all around.
  • a tubular pressing unit 5 is also inserted, which is also encircling the ring and can be supported on the inside of the cylindrical outer wall of the housing 23.
  • a feed element 4 or 4 ' is inserted, which in turn is tubular and rotates in a ring.
  • feed elements 4, 4 'could also be provided in parallel.
  • a ring cylinder or a large number of small individual cylinders connected in parallel could also be used for this purpose.
  • an annular brake band 24 is inserted into a corresponding annular groove, which has the task of ensuring the most uniform possible distribution of the contact pressure of the coupling element 3 on the inner box 12 while ensuring an advantageously high coefficient of friction.
  • This brake band can consist, for example, of a material for the production of brake linings for friction brakes or else of a hard rubber-like material that would produce a particularly high coefficient of friction.
  • the contact pressure exerted on the inner box 12 by the clamping ring is designated F K in FIG. In order to be able to hold and move the weight force F G with the transport unit 2, the product of the coefficient of friction of the brake band 24 and the contact force F K must be greater than F G.
  • This contact pressure F K is generated by applying a corresponding hydraulic pressure to the pressing unit 5.
  • the compressive force of the pressing unit 5 causes the clamping ring 17 to deform, which leads to a reduction in its inner circumference and thus to a tight fit against the inner box 12.
  • the clamping ring 17 is formed from a rigid material, for example polyamide, such a deformation is possible because through targeted incisions 21, 22 which are passed through the cross-section of the clamping ring 17 from different sides without it each completely cut, a flexibility of the clamping ring 17 is achieved.
  • the incisions 21 are made at regular intervals from the upper end face of the clamping ring 17 in the axial direction to the lower end face, while conversely half between two incisions 21 from the lower end face in the axial direction to the upper end Front incisions 22 are performed.
  • the cross section of the clamping ring 17 is deliberately weakened in such a way that the circumference shrinks when external radial pressure forces are applied.
  • the inner box 12 can be moved in a corresponding manner, as has already been shown in detail for FIG of the coupling element 3 corresponds in the axial direction within the annular housing 23.
  • a holding device which prevents the inner box 12 from moving back when the coupling element 3 has to be returned to the required starting position for the next partial stroke.
  • a separate clamping wedge device can be used, which is not shown in FIG. 7.
  • FIG. 9 shows a perspective view of the head end of the basic box 11 from Figure 7 with the bearing surface 25 for a clamping ring.
  • Figure 10 is in one corresponding view as in Figure 9 with the head of the base box 11 inserted clamping ring 17 reproduced, while Figure 11 also in perspective view also shows the inserted inner box 12.
  • FIG. 12 shows a preferred embodiment in a schematic sectional view a telescopic boom again, the two for actuating an inner box 11 Has transport units 2a, 2b.
  • Variants of a telescopic boom is the arrangement of the transport units 2a, 2b in Figure 12 chosen so that the one transport unit 2a at the head end of the basic box 11 and the other transport unit 2b at the foot end of the base box 11 immediately surrounding inner box 12 is arranged.
  • the other inner boxes which are not shown in this schematic diagram, is the arrangement in correspondingly so that a transport unit at the foot of the to be moved Inner box and the other second person responsible for the same inner box Transport unit at the head end of the one directly surrounding this inner box Inner box is arranged.
  • the transport units 2a, 2b are each in an annular shape Housings 23a, 23b housed, as already in connection with Figure 7 has been described. In contrast to the housing 23a, which is open radially inwards the housing 23b is open radially to the outside.
  • the transport unit 2a with its Couple the coupling element to or from the outer surface of the inner box 12 Uncouple again while the transport unit 2b with respect to the inner surface of the enclosing base box 11 can couple or uncouple.
  • This type of mapping of the transport units 2a, 2b to the head end of the enclosing basic box 11 and to the foot of the inner box 12 has the advantage that the length of the clamping in extended state of the inner box 12, that is the distance between the two transport units 2a, 2b flexibly adjusted in the axial direction depending on the load situation can be.
  • the axial distance is and thus the length of the clamping point is given a fixed design.
  • the function of a holding unit if there is no special device for this is provided.
  • FIG. 13 shows a transport unit 3, which is at the head end of a basic box 11 is arranged.
  • the coupling element 3 is located in the partial figure 13a with respect to the enclosing housing in its lowest position. Between the brake band 24 and the outer surface of the inner box 12 to be moved is a Narrow annular gap, the coupling element is therefore not coupled to the inner box 12.
  • the next partial figure 13b shows the state in which the Pressure unit 5 has been applied with hydraulic pressure, so that the Brake band 24 of the coupling element 3 with a desired contact pressure to the Has created outer surface of the inner box 12. In this state it is Coupling element 3 coupled to the inner box 12.
  • the next partial figure 13c shows the State in which hydraulic pressure has been applied to the lower feed element 4, while the upper feed element 4 'was relieved of pressure.
  • the fourth sub-figure 13d shows the state in which the coupling element 3 is in its upper end position (relative to the housing) from the inner box 12 by the pressing unit 5 is relieved of pressure.
  • this stop occurs when the inner box 12 extends in each case upper position of the transport unit 2b within the associated housing 23b. In this position, the transport unit 2b must be firmly coupled to the basic box 11 his. By relieving the pressure on the lower feed element and applying pressure The upper feed element of this transport unit 2b can then be a further partial stroke the extension movement are carried out, during which the upper Transport unit 2a with respect to its housing 23a again for a third partial stroke can move the required lower starting position back. Both transport units 2a, 2b work alternately over time.
  • the extension movement of an inner box each operated with the help of the two transport units so that for a short time the execution of a partial stroke of the extension movement, both transport units are coupled.
  • this results in a flying change between the two transport units, so it is necessary for the transfer of the respective Inner box from one transport unit to the other no downtime of the Inner box relative to the surrounding inner box or basic box.
  • the extension movement does not have to be slowed down temporarily, however required that the respective return stroke of a transport unit with a larger Velocity expires as the working stroke during the coupling state.
  • this lock can of course also as a holding unit within the scope of the invention Movement device can be used.
  • the two could Transport units 2a, 2b in FIG. 12 can of course also be operated synchronously. This could double the telescopic force of the telescopic boom. However, this is the other way round with the halving of the telescopic speed buy.
  • the cross section of an inner box 12 is shown, that of the circular shape differs.
  • the pressing unit 5 is divided into three sections, which differ in terms of their Restrict the circumferential extent to the area of the rounded parts of the cross section, because they have an increased resistance to denting.
  • the straight parts of the wall with the greatest risk of buckling are therefore not acted upon by hydraulic pressure forces.
  • FIG. 15 shows schematically an alternative embodiment to the illustrations according to Figure 6 a e.g. Telescopic system designed as a telescopic boom played.
  • the extension movement of the individual inner boxes 12, 13, 14 from the Basic box 11 is successively in each case by a fuse and Locking unit 27 causes, each in a manner not shown to the Can connect inner boxes 12, 13, 14 and uncouple them again.
  • the backup and Locking unit 27 is along a substantially the length of the a telescopic system extending carrier 28 movable. to Effect of movement relative to the carrier 28 has the securing and Locking unit 27 via two movement devices 1 according to the invention, the are only indicated schematically.
  • the carrier 28 can be used, for example, as a tube or as a profile carrier be trained. The advantage of this solution is that the building weight in Compared to a conventional telescopic drive with hydraulic cylinders is lower.

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Abstract

Beschrieben wird eine Bewegungsvorrichtung zur Bewegung eines Gegenstands (7) in eine vorgegebene Bewegungsrichtung relativ zu einer den Gegenstand (7) zumindest auf einer Seite (9) stützenden Auflage (6), mit mindestens einer ersten revolvierend wirksamen Transporteinheit (2,2a), die über mindestens ein Koppelelement (3) und mindestens ein Vorschubelement (4) verfügt. Das Koppelelement (3) weist eine Andrückeinheit (5) auf, welche eine antriebstechnische Verbindung zwischen der ersten Transporteinheit (2,2a) und dem Gegenstand (7) herstellt. Über das Vorschubelement (4) ist der Gegenstand (7) zusammen mit der angekoppelten ersten Transporteinheit (2,2a) verschiebbar. Ferner ist eine Halteeinheit (8) vorgesehen, mittels derer der Gegenstand (7) bei nicht betätigtem Koppelelement (3) gegen eine Bewegung entgegen der vorgegebenen Bewegungsrichtung sicherbar ist. Erfindungsgemäß sind die Andrückeinheit (5) und das Vorschubelement (4) der ersten Transporteinheit (2,2a) jeweils aus einem in einer formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster gebildet, wodurch eine rollenartige Lagerung des Gegenstands (7) auf der Auflage (6) erzeugt wird. Die Halteeinheit (8) kann als zweite Transporteinheit ausgebildet sein. Ferner werden ein Teleskopiersystem mit erfindungsgemäßer Bewegungsvorrichtung und ein Teleskopierverfahren beschrieben.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bewegungsvorrichtung zur Bewegung eines Gegenstands gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1, eine Teleskopiervorrichtung mit einer solchen Bewegungsvorrichtung sowie ein Verfahren zum Teleskopieren.
Zur Bewegung von Gegenständen sind eine Vielzahl von Vorrichtungen und Verfahren bekannt. Hierzu gehören Bewegungsvorrichtungen, die insbesondere bei Gegenständen mit hohem Gewicht verwendet werden, bei denen die durchzuführende Bewegung in kleinen Teilschritten vorgenommen wird, zwischen denen der zu bewegende Gegenstand jeweils von einer Transporteinheit der Bewegungsvorrichtung auf einer Unterlage abgelegt oder von einer Transporteinheit zu einer anderen Transporteinheit der Bewegungsvorrichtung übergeben werden kann, wobei die Transporteinheiten jeweils revolvierende Bewegungen ausführen und nach Ablage oder Übergabe des jeweiligen Gegenstands wieder in ihre Ausgangsposition zurückkehren und den Gegenstand für den nächsten Teilschritt wieder übernehmen. Im Falle der Übergabe des zu bewegenden Gegenstands von einer Transporteinheit zu einer anderen sind diese Transporteinheiten in ihren Bewegungen zeitlich versetzt zu einander getaktet. Dieses Prinzip zur Bewegung eines Gegenstandes findet z.B. in sogenannten Hubbalkenöfen zur thermischen Behandlung etwa von Stahlpulver (z.B DE 37 44 271 A1) Verwendung. Die als Hubbalken ausgebildeten Transporteinheiten werden durch Exzenterantriebe auf kreisförmigen, in einer vertikalen Ebene liegenden Bahnen bewegt. Bei der Aufwärtsbewegung des Hubbalkens drückt dieser von unten gegen den zu bewegenden Gegenstand, hebt diesen an, so dass eine Ankopplung an den Gegenstand gegeben ist, befördert ihn über eine kurze Strecke, die einem Stück der Kreisbewegung vor und hinter dem oberen Scheitelpunkt entspricht und setzt ihn danach auf einer feststehenden Unterlage ab oder übergibt ihn an entsprechend zeitlich versetzt getaktete weitere Hubbalken.
Bei einem Kran mit Teleskopausleger, der einen Grundkasten besitzt, in dem in der Regel eine Vielzahl von ineinander geführten Innenkästen angeordnet sind, müssen zum Erreichen der Arbeitsstellung ein oder mehrere der Innenkästen ausgefahren werden. Auch hierbei handelt es sich wieder darum, dass einzelne Gegenstände, nämlich die Innenkästen, bewegt werden müssen. Hierzu sind zahlreiche Lösungen unter der Verwendung von Seilzügen bekannt. Bei Teleskopauslegern insbesondere für große Hublasten haben sich hydraulische Lösungen für die Teleskopiereinrichtungen, die die Ein- und Ausfahrbewegungen der Innenkästen bewirken, durchgesetzt. Bei den sogenannten vollhydraulischen Teleskopauslegern ist im Inneren des Teleskopauslegers ein entsprechend der Anzahl der ineinander geführten Innenkästen ein vielstufiges Kolben-/Zylinder-System angeordnet. Wegen des außerordentlich hohen Gewichts eines solchen Zylinder-/Kolben-Systems werden bevorzugt Teleskopiersysteme eingesetzt, die eine wesentlich kürzere maximale Ausfahrlänge aufweisen und daher entsprechend leichter sind. Diese Zylinder-/Kolben-Systeme koppeln sich, wie es beispielsweise aus der DE 100 04 838 A1 bekannt ist, über eine spezielle Vorrichtung (Sicherungs- und Verriegelungseinheit) jeweils an einen Innenkasten an, fahren diesen in die gewünschte Ausfahrstellung und verriegeln ihn mechanisch gegenüber dem nächstgrößeren Innenkasten. Danach koppelt das Zylinder-/Kolben-System von diesem Innenkasten ab, fährt in die Ausgangsstellung zurück und greift den nächstgrößeren Innenkasten, um ihn in die gewünschte Ausfahrstellung zu bringen. Dieses Verfahren wird in entsprechender Weise solange fortgesetzt, bis der Ausleger seine gewünschte Arbeitslänge erreicht hat.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Bewegungsvorrichtung gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 dahingehend weiterzubilden, dass sie zur Bewegung von Gegenständen mit großem Gewicht geeignet ist, aber nur einen vergleichsweise geringen Bauaufwand erfordert. Weiterhin soll ein Teleskopiersystem angegeben werden, das zur Betätigung einer Teleskopiereinrichtung ein möglichst geringes Gewicht und Bauvolumen aufweist. Schließlich soll ein Verfahren zum Teleskopieren eines Innenkastens eines Teleskopiersystems aus einem Grundkasten oder aus einem den Innenkasten jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten mittels einer Teleskopiereinrichtung vorgeschlagen werden.
Gelöst wird diese Aufgabe hinsichtlich der Bewegungsvorrichtung durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale. Durch die Merkmale der Unteransprüche 2 bis 9 ist diese Bewegungsvorrichtung in vorteilhafterweise weiter ausgestaltbar. Ein erfindungsgemäßes Teleskopiersystem weist die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 10 auf. In den Unteransprüchen 11 bis 22 finden sich vorteilhafte Weiterbildungen dieses Teleskopiersystems. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Teleskopieren eines Innenkastens weist die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 23 auf. Bevorzugte Weiterbildungen dieses Verfahrens sind in den Unteransprüchen 24 bis 27 angegeben.
Die erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung zur Bewegung eines Gegenstands in einer vorgegebenen Bewegungsrichtung relativ zu einer den Gegenstand zumindest auf einer Seite stützenden Auflage ist mit mindestens einer ersten revolvierend wirksamen Transporteinheit versehen, die über mindestens ein Koppelelement und mindestens ein Vorschubelement verfügt. Das Koppelelement weist eine Andrückeinheit auf, welche bei Betätigung eine antriebstechnische Verbindung entweder zwischen der ersten Transporteinheit und dem Gegenstand oder, wenn die Transporteinheit mit dem zu bewegenden Gegenstand mitgeführt wird, zwischen der ersten Transporteinheit und der Auflage herstellt (Ankopplung), wobei über das mindestens eine Vorschubelement entweder der Gegenstand zusammen mit der angekoppelten mindestens einen ersten Transporteinheit oder der Gegenstand relativ zu der an die Auflage gekoppelten mindestens einen ersten Transporteinheit verschiebbar ist. Weiterhin verfügt die Bewegungsvorrichtung über mindestens eine Halteeinheit, mittels derer der Gegenstand bei nicht betätigtem Koppelelement gegen eine Bewegung entgegen der vorgegebenen Bewegungsrichtung sicherbar ist. Erfindungsgemäß ist die Andrückeinheit des Koppelements der ersten Transporteinheit aus einem in einer formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster gebildet, wobei durch das Druckpolster der Andrückeinheit eine rollenartige Lagerung des Gegenstands auf der Auflage oder auf der ersten Transporteinheit erzeugbar ist.
Vorzugsweise weist auch das Vorschubelement der ersten Transporteinheit ein in einer formveränderlichen Hülle eingeschlossenes Druckpolster auf. Dabei kann die formveränderliche Hülle grundsätzlich beliebig ausgeführt sein, beispielsweise als Ringzylinder oder in Form einer Vielzahl von parallel geschalteten Einzelzylindern. Das Vorschubelement braucht nämlich nicht wie die Andrückeinheit eine rollenartige Lagerung zu bewirken. Daher können auch völlig andere Antriebsprinzipien angewendet werden, z.B. ein elektromotorischer Antrieb in Verbindung mit einem mechanischen Spindeltrieb oder ein elektromagnetischer Linearantrieb oder ähnliches.
Das Druckpolster der Andrückeinheit und gegebenenfalls des Vorschubelements der ersten Transporteinheit kann im Grundsatz durch ein beliebiges, in eine formveränderliche Hülle einschließbares Fluid gebildet werden, also beispielsweise ein pneumatisches Druckpolster sein. Eindeutig bevorzugt sind jedoch wegen der größeren übertragbaren Kräfte hydraulische Druckpolster.
Die formveränderliche Hülle wird zweckmäßig aus einem flexiblen, d.h. leicht biegbaren, insbesondere einem gummi- oder kunststoffartigen Material hergestellt. Dabei werden wegen der höheren Tragfähigkeit Verbundwerkstoffe bevorzugt. Es empfiehlt sich daher, die formveränderliche Hülle aus einem Matrixwerkstoff mit eingebettetem Verstärkungsmaterial, insbesondere mit eingebettetem Fasermaterial herzustellen. Hinsichtlich der Form dieser Hülle hat sich eine schlauchförmige, d.h. lang gestreckte, Ausbildung als besonders vorteilhaft erwiesen. Die Querschnittsform eines solchen Schlauchs kann sich von einer flachen, zusammengedrückten Form unter Einwirkung des Innendrucks des jeweiligen Druckmittels in Richtung einer Kreisform verändern, so dass die Höhe des Druckpolsters sich von einem relativ kleinen Wert bis auf einen Höchstwert verändem kann.
Durch das Druckpolster der Andrückeinheit wird der zu bewegende Gegenstand relativ zur Auflage angehoben, wobei durch das in der formveränderlichen Hülle eingeschlossene Druckpolster gleichsam eine rollenähnliche Lagerung erzeugt wird. Der Gegenstand kann daher bei seiner Bewegung je nach Ausführungsform entweder direkt oder indirekt über die an ihn angepreßte Transporteinheit auf dem Druckpolster abrollen. Die Hülle des Druckpolsters wird dabei entsprechend gewalkt. Die Größe der Walkarbeit beträgt aber nur einen kleinen Bruchteil der Reibarbeit, die zu leisten wäre, wenn eine Gleitreibung bei der Bewegung des Gegenstands zu leisten wäre. Daher kann bei der erfindungsgemäßen Lösung die von dem Vorschubelement zu leistende Kraft, mit der die Bewegung durchgeführt wird, vergleichsweise gering gehalten werden.
Ein wesentliches Merkmal der erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung liegt darin, dass die von ihr auszuführende Gesamtbewegung in eine Vielzahl von kleineren Teilschritten unterteilt wird. Die Transporteinheit führt den Teilschritt jeweils in angekoppeltem Zustand aus, koppelt ab und bewegt sich dann jeweils wieder in die für den nächsten Teilschritt erforderliche Ausgangslage relativ zur Auflage oder zum zu bewegenden Gegenstand zurück. Damit der Gegenstand, wenn er beispielsweise auf einer Schräge bewegt wird, nicht entgegen der vorgesehenen Bewegungsrichtung zurückrutscheri kann, ist eine Halteeinheit vorgesehen, die im einfachsten Fall durch die Oberfläche der Auflage gebildet ist. Entsprechend den einzelnen Teilschritten der Gesamtbewegung kann der Gegenstand revolvierend reibschlüssig oder auch formschlüssig (bezogen auf Bewegungen entgegen der vorgesehenen Bewegungsrichtung) aufgelegt werden. Der Gegenstand kann also auf Grund der durch sein Eigengewicht hervorgerufenen Haftreibung nach dem Ablegen auf der Auflage in dieser Position gehalten werden. Besonders bevorzugt ist es jedoch, die Halteeinheit in Form einer zweiten Transporteinheit auszuführen, insbesondere einer Transporteinheit mit im wesentlichen gleichartiger Ausbildung wie die erste Transporteinheit. Diese zweite Transporteinheit ist dabei im Wechsel mit der ersten Transporteinheit antriebstechnisch mit dem Gegenstand oder, wenn sie mit dem Gegenstand mitgeführt wird, mit der Auflage verbindbar. Der große Vorteil dieser Lösung besteht darin, dass während des Rückhubs der ersten Transporteinheit bereits eine Weiterbewegung des Gegenstandes in die gewünschte Bewegungsrichtung durch die zweite Transporteinheit erfolgen kann. Dadurch kann die effektive Geschwindigkeit der Bewegung praktisch verdoppelt werden.
Im einfachsten Fall reicht es aus, wenn der zu bewegende Gegenstand an seiner Unterseite durch die Auflage gestützt wird. In anderen Fällen kann die Auflage den Gegenstand auch in dessen Seitenbereichen, vorzugsweise ringsum einschließen oder stützen.
Mit besonderem Vorteil läßt sich die erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung in einem Teleskopiersystem verwenden. Ein solches Teleskopiersystem, das vorzugsweise als Teleskopausleger für einen Kran ausgebildet ist, weist einen Grundkasten und einen oder mehrere Innenkästen auf, die jeweils in dem Grundkasten oder in einem der Innenkästen geführt und mittels einer Teleskopiereinrichtung teleskopierbar, also relativ zueinander bewegbar, sind. Dabei umfaßt die Teleskopiereinrichtung mindestens eine erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung. Vorzugsweise weist die Bewegungsvorrichtung dabei jeweils mindestens eine erste Transporteinheit und als Halteeinheit mindestens eine zweite Transporteinheit auf. Es empfiehlt sich, jedem Innenkasten jeweils eine Bewegungsvorrichtung in der erfindungsgemäßen Art zuzuordnen. Auf diese Weise kann auf den Einsatz herkömmlicher Kolben-/Zylinder-Systeme zum Teleskopieren der Innenkästen völlig verzichtet werden. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, die erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung ohne individuelle Zuordnung zu jeweils einem Innenkasten in entsprechender Weise wie bei bekannten Teleskopiersystemen zu nutzen, bei denen die Innenkästen durch einen Hydraulikzylinder bewegt werden, der sich nacheinander an die einzelnen Innenkästen ankoppeln und nach deren Bewegung wieder abkoppeln kann.
Die mindestens eine erste Transporteinheit und die mindestens eine zweite Transporteinheit zum Teleskopieren eines Innenkastens können in Teleskopierrichtung axial hintereinander liegend entweder beide im Bereich des Fußendes des zu teleskopierenden Innenkastens oder beide im Bereich des Kopfendes des den zu teleskopierenden Innenkasten unmittelbar umgebenden Innenkastens oder Grundkastens angeordnet werden. Es ist aber auch möglich, eine dieser beiden Transporteinheiten jeweils im Bereich des Fußendes des zu teleskopierenden Innenkastens und die andere jeweils im Bereich des Kopfendes des den zu teleskopierenden Innenkastens unmittelbar umgebenden Innenkastens oder Grundkastens anzuordnen oder umgekehrt. Durch die Anordnung der Transporteinheiten im Bereich der Enden der Innenkästen bzw. des Grundkastens läßt sich eine größtmögliche Ausfahrlänge der einzelnen Innenkästen gewährleisten.
Da durch die Andrückeinheiten erhebliche Druckkräfte entstehen, die in radialer Richtung auf den Querschnitt der Innenkästen bzw. des Grundkastens einwirken, empfiehlt es sich, für das Teleskopiersystem Innenkästen mit gerundetem, insbesondere kreisförmigem oder ovalem Querschnitt zu verwenden, da diese gegen Einbeulen besonders widerstandsfähig sind. In vielen Fällen ist es jedoch aus anderen Gründen notwendig oder zweckmäßig, Querschnittsformen mit teilweise geraden Wänden zu verwenden. In solchen Fällen empfiehlt es sich, die in der formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster der Andrückeinheiten überwiegend oder ausschließlich jeweils in den gerundeten Bereichen des Querschnitts der Innenkästen anzuordnen, also solche Bereich zu beaufschlagen, die gegen Einbeulen weniger gefährdet sind. Dabei ist es günstig, die Andrückbewegung regelmäßig in Richtung von innen nach außen verlaufen zu lassen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weisen die Transporteinheiten jeweils einen Klemmring auf, dessen Innen- und/oder Außenumfang unter Einwirkung des Druckpolsters der Andrückeinheit veränderbar ist und sich somit an den Innenumfang oder Außenumfang eines Innenkastens oder Grundkastens zur Ausbildung eines Reibschlusses anlegen kann. Ein solcher Klemmring, der entsprechend der Querschnittsform des jeweiligen Innenkastens selbstverständlich von der Kreisform abweichen kann, stellt den tragenden Grundkörper einer Transporteinheit dar. Vorzugsweise weist der Klemmring an der in Teleskopierrichtung gesehen oberen und/oder unteren Stirnseite sowie am Innenumfang oder am Außenumfang nutartige Ausnehmungen auf, in die die Hüllen der Druckpolster der Andrückeinheit und des Vorschubelements einlegbar sind. Der Klemmring ist üblicherweise als Ringkörper aus einem steifen Material, z.B. Kunststoff, insbesondere aus Polyamid gebildet, der zur Flexibilisierung über seinen Umfang verteilt mit zahlreichen lediglich über einen Teil seines Querschnitts gehenden Einschnitten versehen ist, die jeweils alternierend entweder in radialer Richtung von außen oder innen oder in axialer Richtung (Bewegungsrichtung) von oben oder unten geführt sind. Däbei kann der Klemmring selbstverständlich aus mehreren Segmenten zusammengesetzt sein.
Vorzugsweise sind die Transporteinheiten jeweils mit Bewegungsspiel in einem ringförmig ausgebildeten und einseitig radial offenen Gehäuse an den Innenkästen oder am Grundkasten angeordnet.
Aus Sicherheitsgründen wird es bevorzugt, die einzelnen Innenkästen in der austeleskopierten Stellung, also der Arbeitsstellung, gegenüber dem jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten mechanisch zu verriegeln. Hierzu eignen sich in besonderer Weise Verriegelungssysteme, die auf einer Klemmkeilwirkung basieren. Diese haben den großen Vorteil, dass der jeweilige Innenkasten in beliebigen Ausfahrstellungen verklemmt und somit verriegelt werden kann. Bei den bisher üblichen Verriegelungssystemen, die Bolzenverriegelungen einsetzen, ist eine Verriegelung nur an ganz bestimmten Stellen möglich, an denen für den Verriegelungsbolzen jeweils eine Verriegelungsöffnung in dem unmittelbar umgebenden Innenkasten vorgesehen ist.
In einer alternativen Ausführungsform eines Teleskopiersystems sieht die Erfindung die Verwendung mindestens einer Sicherungs- und Verriegelungseinheit vor, wie sie beispielsweise aus dem Stand der Technik gemäß DE 100 04 838 A1 bekannt ist und auf die eingangs bereits näher eingegangen wurde. Dieses Teleskopiersystem weist eine Teleskopiereinrichtung auf, die einen innenliegenden und sich annähernd über die axiale Länge des einteleskopierten Teleskopiersystems erstreckenden Träger besitzt. An diesem Träger ist mindestens eine Sicherungs- und Verriegelungseinheit längs verschieblich angeordnet, die über mindestens eine Bewegungsvorrichtung der erfindungsgemäßen Art entlang des Trägers verfahrbar ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Teleskopieren eines Innenkastens eines Teleskopiersystems aus einem Grundkasten oder aus einem den Innenkasten jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten mittels einer Teleskopiereinrichtung sieht vor, dass eine Teleskopiereinrichtung verwendet wird, die dem zu teleskopierenden Innenkasten jeweils fest zugeordnet ist. Die jeweilige Teleskopiereinrichtung hat also nicht die Aufgabe, auch andere Innenkästen zu bewegen. Die verwendete Teleskopiereinrichtung umfaßt mindestens eine erste Transporteinheit, welche revolvierend mittels eines durch eine Andruckeinheit betätigbaren Koppelelements eine lösbare antriebstechnische Verbindung entweder zwischen der ersten Transporteinheit und dem den zu teleskopierenden Innenkasten jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten oder zwischen der ersten Transporteinheit und dem zu teleskopierenden Innenkasten herstellt. Dabei verfügt die Transporteinheit über mindestens ein Vorschubelement, das entweder den zu teleskopierenden Innenkasten relativ zu der an den unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten gekoppelten ersten Transporteinheit oder den zu teleskopierenden Innenkasten zusammen mit der daran gekoppelten ersten Transporteinheit relativ zum unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten im Sinne eines Teilhubs des Teleskopiervorgangs verschiebt, wobei am Ende eines Teilhubs durch Übergabe des zu teleskopierenden Innenkastens an eine Halteeinrichtung eine Bewegung des Innenkastens entgegen der vorgesehenen Teleskopierrichtung verhindert wird. Die antriebstechnische Verbindung der ersten Transporteinheit mit dem unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten oder mit dem zu teleskopierenden Innenkasten wird am Ende eines Teilhubs durch die Andrückeinheit wieder gelöst. Anschließend wird die erste Transporteinheit wieder in die gleiche relative Lage bezüglich des zu teleskopierenden Innenkastens oder des diesen unmittelbar umgebenden Innenkastens oder des Grundkastens zurückgeschoben, die sie vor dem Teilhub eingenommen hatte. Danach werden in der gleichen Weise ein oder mehrere Teilhübe durchgeführt, bis die gewünschte Teleskopierstellung des zu teleskopierenden Innenkastens erreicht ist.
Für die Einfahrbewegung eines Innenkastens kann im einfachsten Fall das Eigengewicht der Innenkästen als Antriebskraft genutzt werden, wenn die jeweilige Halteeinheit gelöst ist. Für die Einfahrbewegung wird aber nicht zwingend ein gegen die Ausfahrrichtung wirkendes Vorschubelement benötigt. Vorzugsweise erfolgt der Verfahrensablauf einer Einfahrbewegung eines Innenkastens jedoch in entsprechend umgekehrter Weise wie bei einer Ausfahrbewegung. Das bedeutet, dass zum Teleskopieren Transporteinheiten verwendet werden, die über Vorschubelemente verfügen, die entgegen der Ausfahrbewegung wirksam sind, also eine Einfahrbewegung durchführen können.
Vorzugsweise wird als Halteeinrichtung eine zweite Transporteinheit beim Austeleskopieren eines Innenkastens verwendet, die hinsichtlich ihrer zeitlichen Taktung im wesentlichen gegenläufig zur ersten Transporteinheit arbeitet. Dabei ist es besonders bevorzugt, dass sich während der Übergabe des jeweiligen Innenkastens beide Transporteinheiten kurzzeitig im angekoppelten Zustand gleichläufig bewegen. Hierdurch entfällt die Notwendigkeit, den jeweiligen Innenkasten für die Übergabe in seiner Bewegung kurzzeitig zu stoppen. Das bedeutet, dass die Bewegung des jeweiligen Innenkastens über seine gesamte Ausfahrfänge voll kontinuierlich erfolgen kann. Zweckmäßigerweise werden sämtliche Innenkästen, die ausgefahren werden sollen, zeitlich parallel zueinander verfahren. Hierdurch läßt sich eine bezogen auf den Gesamtausleger sehr hohe Teleskopiergeschwindingkeit erreichen, auch wenn die Ausfahrgeschwindigkeit eines einzelnen Innenkastens relativ zum unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten niedriger ist als bei einem Teleskopiersystem mit üblichem hydraulischen Zylinder-/Kolben-System.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der in den Figuren schematisiert dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
  • Figur 1 einen Schnitt durch eine erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung,
  • Figur 2 einen Schnitt durch eine Bewegungsvorrichtung mit zwei Transporteinheiten,
  • Figur 3 einen Schnitt durch eine Bewegungsvorrichtung mit zwei Transporteinheiten in kinematischer Umkehr zu Figur 2,
  • Figur 4 einen Schnitt durch eine Bewegungsvorrichtung ähnlich Figur 3 mit geneigter Auflage,
  • Figur 5 eine Halteeinheit mit formflüssig profilierter Oberfläche,
  • Figur 6 eine schematische Darstellung eines Teleskopiersystems mit einem Grundkasten und drei Innenkästen,
  • Figur 7 einen Schnitt durch das Kopfende eines Grundkastens mit einem Innenkasten,
  • Figur 8 einen Klemmring,
  • Figur 9 das Kopfende eines Grundkastens,
  • Figur 10 das Kopfende eines Grundkastens mit eingelegtem Klemmring,
  • Figur 11 das Kopfende eines Grundkastens mit eingelegtem Klemmring und eingeführtem Innenkasten,
  • Figur 12 einen Schnitt durch einen Grundkasten mit eingeführtem Innenkasten und zwei Transporteinheiten,
  • Figur 13 verschiedene Stadien der Bewegung des Koppelelements einer Transporteinheit,
  • Figur 14 die Anordnung der Druckpolster am Umfang eines Innenkastens und
  • Figur 15 eine schematische Darstellung einer alternativen Ausführung eines Teleskopiersystems.
Das in der Figur 1 wiedergegebene Schnittbild zeigt eine erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung 1 in einer sehr einfachen Ausführungsform. Ein Gegenstand 7 liegt auf einer Auflage 6 mit seiner Unterseite 9 plan auf. In die Auflage 6 ist eine nach oben hin offene und im Querschnitt rechteckige Ausnehmung eingearbeitet, die ein Gehäuse 23 für ein Koppelelement 3 bildet. Das Koppelelement 3 stellt das tragende Element einer Transporteinheit 2 dar, die im vorliegenden Fall aus einem quaderförmigen Grundelement besteht, dessen Oberseite plan ausgeführt ist und das an der linken und rechten Seitenwand sowie an der Unterseite nutartige Ausnehmungen 18, 19, 20 aufweist. Die Höhe des Koppelelements 3 ist geringfügig kleiner als die Höhe des Gehäuses 23. Die Breite des Koppelelements 3 ist deutlich kleiner als der Abstand zwischen der linken und der rechten Seite des Gehäuses 23, so dass nach links und rechts ein Bewegungsspielraum für das Koppelelement 23 gegeben ist. In die nutartigen Ausnehmungen 18, 19, 20, die aitemaitv auch in die Wandungen des Gehäuses 23 eingearbeitet sein könnten, sind schlauchartige Elemente eingelegt, die z. B. aus einem mit Fasermaterial verstärkten gummiartigen und daher in der Form veränderlichen Material gebildet sind, wobei das Innere dieser schlauchartigen Elemente wahlweise mit Hydraulikdruck beaufschlagt werden kann. Dies ist durch die eingezeichneten ventilgesteuerten Hydraulikleitungen und eine Hydraulikpumpe schematisch angedeutet. Das in der Ausnehmung 20 liegende schlauchartige Element stellt eine Andrückeinheit 5 dar. Das bedeutet, dass bei entsprechender Beaufschlagung der Andrückeinheit 5 mit hydraulischem Innendruck das flachgedrückte schlauchartige Element versucht, sich im Querschnitt einer Kreisform anzunähern, also in der Höhe zu wachsen. Hierdurch wird das Koppelelement 3 an die Unterseite 9 des Gegenstands 7 gedrückt und hebt diesen an, so dass er sich von der Auflage 6 löst. Die beiden in den Ausnehmungen 18 bzw. 19 eingelegten schlauchartigen Elemente 4 bzw. 4' sind als Vorschubelemente zu bezeichnen und können in ähnlicher Weise wie die Andrückeinheit 5 gezielt mit hydraulischem Druck beaufschlagt werden, so dass sich ihre Form entsprechend ändert. In der gezeichneten Stellung ist das Vorschubelement 4 flachgedrückt, also innen drucklos oder nur mit geringem Druck beaufschlagt, während das gegenüberliegende Vorschubelement 4' im Querschnitt kreisförmig ausgebildet ist. Wenn die nicht dargestellte Steuerung der Hydraulikventile veranlaßt wird, das Vorschubelement 4' zur Abgabe von Hydraulikflüssigkeit freizuschalten und das Vorschubelement 4 mit Hydraulikdruck zu beaufschlagen, dann wird das Vorschubelement 4 eine runde Form annehmen und umgekehrt das Vorschubelement 4' eine flache Form. Dabei wird das Koppelelement 3 um ein entsprechendes Stück von links an die rechte Wand des Gehäuses 23 verschoben. In gleicher Weise verschiebt sich auch der Gegenstand 7 mit dem angekoppelten Koppelelement von links nach rechts. Diese Verschiebung erfolgt ohne die Notwendigkeit einer Überwindung von Gleitreibung trotz des möglicherweise erheblichen Gewichts des Gegenstands 7, da dieser indirekt über das Koppelelement 3 auf dem Hydraulikpolster der Andrückeinheit 5 gelagert ist. Die flexible Hülle der Andrückeinheit 5 rollt dabei unter Leistung einer gewissen Walkarbeit auf der Unterseite des Gehäuses 23 und auf der Oberseite der Ausnehmung 20 ab. Gegenüber einer Gleitreibung zwischen dem Gegenstand 7 und der Oberfläche der Auflage 6 ist die Walkarbeit vernachlässigbar klein. Wenn die Transporteinheit 3 den Gegenstand 7 wie beschrieben um ein kleines Teilstück nach rechts verschoben hat, wird die Andrückeinheit 5 druckentlastet, so dass sich der Gegenstand 7 wieder auf die Auflage 6 absenkt. Durch das Eigengewicht und die damit verbundene Haftreibung wird der Gegenstand 7 in dieser Stellung gehalten. Daher wird durch die Rauhigkeit der Oberfläche der Auflage 6 eine Halteeinheit 8 gebildet, die verhindert, dass sich der Gegenstand 7 entgegen der nach rechts gerichteten vorgesehenen Bewegungsrichtung wieder in seine Ausgangsstellung zurückbewegt. Die abgesenkte Andrückeinheit 5 kann durch Beaufschlagung des Vorschubelements 4' und Druckentlastung des Vorschubelements 4 wieder in die in Figur 1 gezeigte Stellung zurückbefördert werden. Danach können in gleicher Weise ein oder mehrere weitere Teilschritte zur Ausführung der insgesamt gewünschten Bewegung durchgeführt werden, wie dies vorstehend beschrieben wurde.
Während in Figur 1 lediglich eine einzige Transporteinheit 2 zur Anwendung gekommen ist, zeigt die Figur 2 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung, die mit zwei Transporteinheiten 2a, 2b ausgestattet ist. Selbstverständlich könnte auch eine sehr viel größere Anzahl von Transporteinheiten eingesetzt werden, um den Gegenstand 7 zu bewegen. Die Arbeitsweise der einzelnen Transporteinheiten ist wie vorstehend beschrieben, wobei eine synchrone zeitliche Taktung vorliegt, so dass der Gegenstand 7 jeweils gleichzeitig von beiden Transporteinheiten 2a, 2b angehoben bzw. wieder abgesetzt wird (Übergabe an die Halteeinrichtung 8). Die hydraulischen Versorgungsleitungen sind ebenso wie in den übrigen Figuren in Figur 2 nicht dargestellt. Wenn eine größere Anzahl als lediglich zwei Transporteinheiten 2a, 2b eingesetzt wird, empfiehlt es sich, diese gruppenweise zeitlich zueinander versetzt zu takten, um eine möglichst kontinuierliche Bewegung der Last 7 erzeugen zu können. Zur Verbesserung des Reibschlusses zwischen der Last 7 und den Transporteinheiten 2a, 2b kann im Bereich der Kontaktfläche eine Auflage mit hohem Reibkoeffizienten eingesetzt werden (in Fig. 2 als schwarze Leiste angedeutet).
In der Figur 3 ist eine ähnliche Anordnung wie in Figur 2 wiedergegeben, wobei es sich hier allerdings um eine kinematische Umkehr handelt. In diesem Fall sind die beiden Transporteinheiten 2a, 2b in gehäuseähnlichen Ausnehmungen an der Unterseite des Gegenstands 7 angeordnet. Im vorliegenden Fall sind die gehäuseartigen Ausnehmungen allerdings nicht direkt an der Last 7, sondern an einem Zwischenträger 26 angebracht, auf dem die eigentliche Last 7 ruht. Letztlich bildet dieser Zwischenträger aber einen Teil der zu bewegenden Last. Die Transporteinheiten 2a, 2b bewegen sich dann zwar ebenfalls revolvierend immer hin und her zwischen der linken und der rechten Seite des Gehäuses, wandern aber relativ zur Auflage 6 mit dem Gegenstand 7 mit. Während eines Teilhubs der Transporteinheiten 2a, 2b sind die Transporteinheiten 2a, 2b an die Auflage 6 fest angedrückt und während dieser Phase des Arbeitstaktes ortsfest. Durch die Betätigung der Transporteinheiten wird jeweils die Verschiebung des Gegenstandes 7 um einen kleinen Teilschritt in die vorgesehene Bewegungsrichtung bewirkt, wobei der Gegenstand 7 auf dem Hydraulikpolster der jeweiligen Andrückeinheit abrollen kann. Auch hier weist die Andrückeinheit eine Auflage mit hohem Reibkoeffizienten auf (an ihrer Unterseite).
In Figur 4 ist die gleiche Anordnung wie in Figur 3 wiedergegeben, wobei dort allerdings eine Bewegung über eine schräg nach oben verlaufende Auflage 6 vorgenommen werden soll. Je nach der Größe des Winkels dieser Schräge kann der Reibbeiwert unter Umständen zu gering sein, um ein unkontrolliertes Abrutschen des Gegenstands 7 von der Auflage 6 nach unten während der Phase des Absetzens auf die Auflage 6 zu verhindern. In solchen Fällen kann es zweckmäßig sein, im Oberflächenbereich zwischen der Unterseite 9 des Gegenstands 7 (genauer gesagt: Unterseite des Zwischenträgers 26) und der Oberseite der Auflage 6 eine Profilierung vorzusehen, die beim Absetzen des Gegenstands 7 eine formschlüssige Verbindung zur Verhinderung eines Abrutschens des Gegenstands 7 gewährleistet. Eine solche Profilierung kann beispielsweise, wie dies in Figur 5 im Querschnitt dargestellt ist, einen sägezahnförmigen Verlauf aufweisen. In entsprechender Weise könnte eine solche Profilierung bei Bedarf auch an der Unterseite der Transporteinheiten 2a, 2b vorgesehen werden.
Ein besonders bevorzugtes Anwendungsgebiet für erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtungen ist im Bereich von Teleskopiersystemen zu sehen, insbesondere in Teleskopauslegern für Krane, die bisher üblicherweise mit Seilzügen oder hydraulischen Zylinder-/Kolben-Systemen betrieben werden. In Figur 6 sind in drei Teilfiguren a, b, c jeweils unterschiedliche Varianten für die Anordnung von Transporteinheiten 2a, 2b in einem Teleskopausleger 10 dargestellt. Dieser Teleskopausleger 10 besteht jeweils aus einem Grundkasten 11 und mehreren, im vorliegenden Fall drei ineinander bzw. in dem Grundkasten 11 geführten Innenkästen 12, 13, 14. Zur Bewegung eines Innenkastens 12, 13, 14 sind in den Figuren 6a und 6b jeweils zwei Transporteinheiten 2a, 2b individuell jedem Innenkasten zugeordnet, sind also nur zuständig für die Bewegung dieses einen Innenkastens. Im Beispiel der Figur 6a sind die Bewegungseinheiten 2a, 2b, wie dies lediglich schematisch angedeutet ist, jeweils am Kopfende 16 eines dem zu bewegenden Innenkasten 12, 13, 14 jeweils unmittelbar umgebenden Innenkastens 12, 13 bzw. Grundkastens 11 angeordnet. Der Abstand zwischen den jeweiligen Transporteinheiten 2a, 2b eines Innenkastens 12, 13 bzw. Grundkastens 11 entspricht hier der erforderlichen Länge der Einspannzone für den jeweils auszufahrenden Innenkasten 12, 13, 14. In Figur 6b ist im Unterschied hierzu eine Anordnung der Transporteinheiten 2a, 2b jeweils im Bereich des Fußendes 15 des zu bewegenden Innenkastens 12, 13, 14 vorgesehen. Die Funktionsweise, die nachfolgend an einer weiteren Ausführungsvariante nochmals näher erläutert wird, ist in Figur 6a prinzipiell die gleiche wie in Figur 6b. In der Figur 6c ist eine Variante dargestellt, bei der für die Bewegung eines Innenkastens 12, 13, 14 nicht nur jeweils die beiden an seinem Fußende 15 angeordneten Transporteinheiten 2a, 2b, sondern auch noch zwei weitere Transporteinheiten 2a, 2b zuständig sind, die jeweils am Kopfende 16 des diesen Innenkasten 12, 13 ,14 unmittelbar umgebenden Grundkastens 11 bzw. Innenkastens 12, 13 angeordnet sind. Dabei können die zyklisch sich wiederholenden Funktionen des Haltens und des Transportierens für die Transporteinheiten 2a, 2b an den Fußenden 15 und Kopfenden 16 der Innenkästen 12, 13, 14 bzw. des Grundkastens 11 in unterschiedlicher Weise getaktet sein. Beispielsweise ist es möglich, die beiden Transporteinheiten 2a, 2b am Kopfende 16 und am Fußende 15 jeweils gruppenweise synchron zu takten. Es kann aber beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die beiden Transporteinheiten 2a von Fußende 15 und Kopfende 16 eine synchron getaktete Gruppe bilden, während die beiden Transporteinheiten 2b von Fußende 15 und Kopfende 16, die demselben Innenkasten 12, 13, 14 funktional zugeordnet sind, eine zeitlich hierzu versetzt getaktete Gruppe bilden. Im Vergleich zu den Varianten in den Figuren 6a, 6b verfügt die Lösung gemäß Figur 6c über eine entsprechend vergrößerte Teleskopierkraft. Selbstverständlich könnten die Transporteinheiten 2a, 2b an dem Kopfende 16 und dem Fußende 15 auch alle versetzt zueinander getaktet sein, um beispielsweise eine möglichst kontinuierliche Bewegung der Innenkästen 12, 13, 14 zu erzeugen.
Figur 7 zeigt das Grundprinzip der Anwendung einer erfindungsgemäßen Transporteinheit 2 zur Bewegung eines Innenkastens 12 relativ zu einem Grundkasten 11 eines ansonsten nicht näher dargestellten Teleskopauslegers. Das Gewicht nicht näher dargestellter zusätzlicher Innenkästen zuzüglich einer ggf. anhängenden Last ist durch ein Gewicht angedeutet, das die vertikale Gewichtskraft FG auf den Innenkasten 12 ausübt. Am oberen Ende des Grundkastens 11, der hier wie auch der Innenkasten 12 extrem verkürzt dargestellt ist, ist das Gehäuse 23 für die Transporteinheit 2 angeordnet. Die Transporteinheit 2 weist einen dem runden Querschnitt des Grundkastens 11 und des Innenkastens 12 entsprechenden Klemmring 17 als tragendes Element auf. Der Klemmring 17 ist in Figur 8, auf die weiter unten noch näher eingegangen wird, gesondert dargestellt. Der Klemmkörper 17 schließt den Innenkasten 12 ringsum ein. In einer ringnutförmigen Ausnehmung 20 am Außenumfang des Klemmrings 17 ist eine ebenfalls ringförmig umlaufende schlauchförmige Andrückeinheit 5 eingelegt, die sich auf der Innenseite der zylinderförmigen Außenwand des Gehäuses 23 abstützen kann. In ebenfalls ringförmig umlaufenden Ausnehmungen 18, 19 an der unteren bzw. oberen Stirnseite (bezogen auf die Ausfahrrichtung des Innenkastens 12) ist jeweils ein Vorschubelement 4 bzw. 4' eingelegt, das wiederum schlauchförmig ausgebildet ist und ringförmig umläuft. Selbstverständlich könnten auch mehrere Vorschubelemente 4, 4' parallel geschaltet vorgesehen sein. Auch wäre hierfür beispielsweise ein Ringzylinder oder eine Vielzahl von kleinen Einzelzylindern in Parallelschaltung einsetzbar. Am Innenumfang des als Klemmring 17 ausgebildeten Koppelelements 3 ist in eine entsprechende Ringnut ein ringförmiges Bremsband 24 eingelegt, welches die Aufgabe hat, bei Gewährleistung eines vorteilhaft hohen Reibbeiwerts eine möglichst gleichmäßige Verteilung der Anpreßkraft des Koppelelements 3 auf den Innenkasten 12 zu gewährleisten. Dieses Bremsband kann beispielsweise aus einem Material zur Herstellung von Bremsbelägen für Reibbremsen oder aber auch aus einem hartgummiartigen Material bestehen, das einen besonders hohen Reibbeiwert erbringen würde. Die durch den Klemmring auf den Innenkasten 12 ausgeübte Anpreßkraft ist in Figur 7 mit FK bezeichnet. Um die Gewichtskraft FG mit der Transporteinheit 2 sicher halten und bewegen zu können, muß das Produkt aus dem Reibbeiwert des Bremsbandes 24 und der Anpreßkraft FK größer sein als FG. Diese Anpreßkraft FK wird dadurch erzeugt, dass ein entsprechender hydraulischer Druck auf die Andrückeinheit 5 gegeben wird. Die Druckkraft der Andrückeinheit 5 bewirkt eine Verformung des Klemmrings 17, die zu einer Reduzierung von dessen Innenumfang und somit zu einem dichten Anliegen an den Innenkasten 12 führt. Obwohl der Klemmring 17 in bevorzugter Ausführungsform der Erfindung aus einem steifen Material, z.B. Polyamid, gebildet ist, ist eine solche Verformung möglich, weil durch gezielte Einschnitte 21, 22, die abwechselnd von unterschiedlichen Seiten durch den Querschnitt des Klemmrings 17 geführt sind, ohne diesen jeweils vollständig durchzutrennen, eine Flexibilisierung des Klemmrings 17 erreicht wird. In Figur 8 ist dargestellt, dass die Einschnitte 21 in regelmäßigen Abständen von der oberen Stirnseite des Klemmring 17 in axialer Richtung auf die untere Stirnseite geführt sind, während umgekehrt jeweils auf der Hälfte zwischen zwei Einschnitten 21 von der unteren Stirnseite in axialer Richtung auf die obere Stirnseite Einschnitte 22 geführt sind. Hierdurch wird der Querschnitt des Klemmrings 17 gezielt in der Weise geschwächt, dass bei der Aufbringung von äußeren radialen Druckkräften eine Schrumpfung des Umfangs eintritt. Eine andere Möglichkeit, die vielfach noch als vorteilhafter anzusehen ist, besteht darin, die Flexibilisierung durch abwechselnd radial von innen nach außen bzw. von außen nach innen geführte Einschnitte zu bewirken, die jeweils über die gesamte axiale Länge (Höhe) des Klemmring geführt sind und jeweils im Abstand vor der ringförmigen inneren bzw. äußeren Obertläche enden. Durch Druckbeaufschlagung der Andruckeinheit 5 kann somit der Klemmring 17 mit einer vorgegebenen Anpreßkraft an den Innenkasten 12 angepreßt werden, so dass das Koppelelement 3 sich in eine antriebstechische Verbindung mit dem Innenkasten 12 begibt. Umgekehrt kann durch Ablassen des hydraulischen Drucks der Andrückeinheit 5 ein Lösen dieser Ankopplung bewirkt werden, indem sich der Klemmring 17 unter seiner eigenen Federkraft wieder aufweitet. Über die beiden Vorschubelemente 4 und 4' kann der Innenkasten 12 in entsprechender Weise, wie dies bereits zu Figur 1 ausführlich dargestellt wurde, durch Druckbeaufschlagung bzw. Druckentlastung mittels des Koppelelements 3 gezielt nach oben oder unten um ein kleines Stück bewegt werden, das dem Bewegungsspielraum des Koppelelements 3 in axialer Richtung innerhalb des ringförmigen Gehäuses 23 entspricht. Um größere Hübe ausführen zu können, ist es erforderlich, den Innenkasten 12 jeweils an eine Halteeinrichtung zu übergeben, die ein Zurückbewegen des Innenkastens 12 verhindert, wenn das Koppelelement 3 in die erforderliche Ausgangsstellung für den nächsten Teilhub zurückgeführt werden muß. Hierzu kann beispielsweise eine separate Klemmkeileinrichtung verwendet werden, die in Figur 7 nicht dargestellt ist. Eine noch vorteilhaftere Ausführungsform eines Teleskopiersystems wird in Zusammenhang mit der Erläuterung der Figuren 12 und 13 weiter unten noch beschrieben.
Die Figur 9 zeigt in einer perspektivischen Ansicht das Kopfende des Grundkastens 11 aus Figur 7 mit der Auflagefläche 25 für einen Klemmring. In Figur 10 ist in einer entsprechenden Ansicht wie in Figur 9 das Kopfende des Grundkastens 11 mit eingelegtem Klemmring 17 wiedergegeben, während Figur 11 ebenfalls in perspektivischer Ansicht zusätzlich noch den eingeschobenen Innenkasten 12 zeigt.
Die Figur 12 gibt in einem schematischen Schnittbild eine bevorzugte Ausführungsform eines Teleskopauslegers wieder, der zur Betätigung eines Innenkastens 11 zwei Transporteinheiten 2a, 2b besitzt. Im Unterschied zu den beiden in Figur 6 dargestellten Varianten eines Teleskopauslegers ist die Anordnung der Transporteinheiten 2a, 2b in Figur 12 so gewählt, dass die eine Transporteinheit 2a am Kopfende des Grundkastens 11 und die andere Transporteinheit 2b am Fußende des vom Grundkastens 11 unmittelbar umgebenen Innenkastens 12 angeordnet ist. Bei den weiteren Innenkästen, die in dieser Prinzipdarstellung nicht wiedergegeben sind, ist die Anordnung in entsprechender Weise so, dass eine Transporteinheit am Fußende des zu bewegenden Innenkastens und die andere für denselben Innenkasten zuständige zweite Transporteinheit am Kopfende des diesen Innenkasten unmittelbar umschließenden Innenkastens angeordnet ist. Die Transporteinheiten 2a, 2b sind jeweils in ringförmigen Gehäusen 23a, 23b untergebracht, wie dies im Zusammenhang mit Figur 7 bereits beschrieben wurde. Im Unterschied zum Gehäuse 23a, das radial nach innen offen ist, ist das Gehäuse 23b radial nach außen offen. Somit kann die Transporteinheit 2a mit ihrem Koppelelement an die Außenoberfläche des Innenkastens 12 ankoppeln bzw. von dieser wieder abkoppeln, während die Transporteinheit 2b bezüglich der Innenoberfläche des umschließenden Grundkastens 11 an- bzw. abkoppeln kann. Diese Art der Zuordnung der Transporteinheiten 2a, 2b zum Kopfende des einschließenden Grundkastens 11 und zum Fußende des Innenkastens 12 hat den Vorteil, dass die Länge der Einspannstelfe im ausgefahrenen Zustand des Innenkastens 12, also der Abstand der beiden Transporteinheiten 2a, 2b in axialer Richtung flexibel je nach Belastungssituation eingestellt werden kann. Bei den Ausführungsformen gemäß Figur 6a und Figur 6b ist der axiale Abstand und damit die Länge der Einspannstelle jeweils konstruktiv fest vorgegeben. Bei der Ausführungsform gemäß Figur 12 übernimmt jeweils eine der beiden Transporteinheiten 2a, 2b die Funktion einer Halteeinheit, wenn hierfür keine besondere Einrichtung vorgesehen ist. Bevor hierauf noch etwas näher eingegangen wird, soll zuvor noch einmal das Arbeitsprinzip einer Transporteinheit 3 anhand der vier ausschnittsweisen Darstellungen in Figur 13 erläutert werden.
In Figur 13 ist eine Transporteinheit 3 dargestellt, die am Kopfende eines Grundkastens 11 angeordnet ist. In der Teilfigur 13a befindet sich das Koppelelement 3 bezüglich des einschließenden Gehäuses in seiner untersten Stellung. Zwischen dem Bremsband 24 und der Außenoberfläche des zu bewegenden Innenkastens 12 befindet sich ein schmaler Ringspalt, das Koppelelement ist also nicht an den Innenkasten 12 angekoppelt. In der nächsten Teilfigur 13b ist der Zustand wiedergegeben, in dem die Andrückeinheit 5 mit Hydraulikdruck beaufschlagt worden ist, so dass sich das Bremsband 24 des Koppelelements 3 mit einem gewünschten Anpreßdruck an die Außenoberfläche des Innenkastens 12 angelegt hat. In diesem Zustand ist das Koppelelement 3 an den Innenkasten 12 angekoppelt. Die nächste Teilfigur 13c zeigt den Zustand, in dem Hydraulikdruck auf das untere Vorschubelement 4 gegeben wurde, während das obere Vorschubelement 4' druckentlastet wurde. Hierdurch konnte sich das Koppelelement 3 unter Mitnahme des Innenkastens 12 bis an die obere Begrenzungswand des ihm zugeordneten Gehäuses bewegen. In der vierten Teilfigur 13d ist der Zustand gezeigt, in dem das Koppelelement 3 in seiner oberen Endstellung (relativ zum Gehäuse) vom Innenkasten 12 abkoppelt, indem die Andrückeinheit 5 druckentlastet wird. Hierdurch wir die Anpreßkraft im Bereich des Bremsbandes 24 entsprechend reduziert und wiederum ein kleiner Ringspalt zwischen dem Bremsband 24 und dem Innenkasten 12 gebildet. Durch anschließende Druckbeaufschlagung des oberen Vorschubelements 4' und Druckentlastung des unteren Vorschubelements 4 kann dann das Koppelelement 3 wieder in seine untere Ausgangsstellung zurückgefahren werden, wie in Figur 13a dargestellt, so dass dann der vorgeschriebene Zyklus erneut zur Ausführung eines weiteren Teilhubs beginnen kann. Damit beim Abkoppeln des Koppelelements 3 der Innenkasten 12, der erst einen Teilhub der insgesamt gewünschten Ausfahrbewegung vollzogen hat, nicht in seine Ausgangsposition zurückgleitet, muß im Regelfall eine gesonderte Halteeinrichtung vorgesehen sein, die gemäß der Ausführungsform in Figur 12 durch eine zweite Transporteinheit gebildet ist. Wenn die eine Transporteinheit 2a nach Beendigung eines Teilhubs von dem Innenkasten 12 abkoppeln will, muß zuvor die zweite Transporteinheit 2b an den Innenkasten 12 angekoppelt haben und ihn zumindest in dieser Stellung halten. Zweckmäßigerweise erfolgt dieses Halten bei einer Ausfahrbewegung des Innenkastens 12 in der jeweils oberen Stellung der Transporteinheit 2b innerhalb des zugeordneten Gehäuses 23b. In dieser Stellung muß die Transporteinheit 2b an den Grundkasten 11 fest angekoppelt sein. Durch Druckentlastung des unteren Vorschubelements und Druckbeaufschlagung des oberen Vorschubelements dieser Transporteinheit 2b kann dann ein weiterer Teilhub der Ausfahrbewegung durchgeführt werden, während dessen sich die obere Transporteinheit 2a bezüglich ihres Gehäuses 23a wieder in die für einen dritten Teilhub erforderliche untere Ausgangsstellung zurückbewegen kann. Beide Transporteinheiten 2a, 2b arbeiten also im zeitlichen Wechsel.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Ausfahrbewegung eines Innenkastens jeweils mit Hilfe der zwei Transporteinheiten so betrieben, dass während einer kurzen Zeit der Ausführung eines Teilhubs der Ausfahrbewegung jeweils beide Transporteinheiten angekoppelt sind. Hierdurch ergibt sich gewissermaßen ein fliegender Wechsel zwischen den beiden Transporteinheiten, es bedarf also für die Übergabe des jeweiligen Innenkastens von einer Transporteinheit zu der anderen keines Stillstands des Innenkastens relativ zum jeweils umschließenden Innenkasten oder Grundkasten. Damit die Ausfahrbewegung hierbei zeitweilig nicht verlangsamt werden muß, ist es allerdings erforderlich, dass der jeweilige Rückhub einer Transporteinheit mit größerer Geschwindigkeit abläuft als der Arbeitshub während des Zustands der Ankopplung.
Zur Gewährleistung einer besonders hohen Sicherheit des ausgefahrenen Teleskopauslegers in der Arbeitsstellung gegen ein unbeabsichtigtes Zurückfahren der Innenkästen wird zweckmäßigerweise eine separate mechanische Verriegelung vorgesehen, die in Figur 6 und Figur 12 nicht dargestellt ist. Zweckmäßigerweise wird eine mechanische Verriegelung gewählt, bei der beliebige Ausfahrlängen der einzelnen Innenkästen zulässig sind. Daher eignen sich hierfür in besonderer Weise Systeme, die nach dem Prinzip des Klemmkeils funktionieren. Grundsätzlich kommen aber selbstverständlich auch Bolzenverriegelungssysteme in Frage.
Wenn eine solche zusätzliche Verriegelung vorgesehen ist, dann kann diese Verriegelung selbstverständlich auch als Halteeinheit im Rahmen der erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung eingesetzt werden. In einem solchen Fall könnten die beiden Transporteinheiten 2a, 2b in Figur 12 selbstverständlich auch synchron betrieben werden. Hierdurch könnte die Teleskopierkraft des Teleskopauslegers verdoppelt werden. Allerdings ist dies umgekehrt mit etwa einer Halbierung der Teleskopiergeschwindigkeit zu erkaufen.
In Figur 14 ist der Querschnitt eines Innenkastens 12 dargestellt, der von der Kreisform abweicht. Um die Gefahr des Einbeulens durch radiale äußere Druckkräfte zu minimieren, ist hierbei die Andrückeinheit 5 in drei Teilstücke unterteilt, die sich hinsichtlich ihrer Umfangserstreckung jeweils auf den Bereich der gerundeten Teile des Querschnitts beschränken, da diese einen erhöhten Widerstand gegen Einbeulen aufweisen. Die geraden Teile der Wandung, bei denen die Beulgefahr am größten ist, werden daher nicht von hydraulischen Druckkräften beaufschlagt.
In der Figur 15 ist schematisch in einer alternativen Ausführung zu den Darstellungen gemäß Figur 6 ein z.B. als Teleskopausleger ausgebildetes Teleskopiersystem wiedergegeben. Die Ausfahrbewegung der einzelnen Innenkästen 12, 13, 14 aus dem Grundkasten 11 wird hierbei nacheinander jeweils durch eine Sicherungs- und Verriegelungseinheit 27 bewirkt, die in nicht näher dargestellter Weise jeweils an die Innenkästen 12, 13, 14 an- und von diesen wieder abkoppeln kann. Die Sicherungs- und Verriegelungseinheit 27 ist entlang eines sich im wesentlichen über die Länge des einteleskopierten Teleskopiersystems sich erstreckenden Trägers 28 verfahrbar. Zur Bewirkung der Bewegung relativ zum Träger 28 verfügt die Sicherungs- und Verriegelungseinheit 27 über zwei erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtungen 1, die lediglich schematisch angedeutet sind. Im übrigen arbeitet die Sicherungs- und Verriegelungseinheit 27, wie dies aus dem Stand der Technik bekannt ist (z.B. DE 10004 838 A1). Der Träger 28 kann beispielsweise als Rohr oder auch als Profilträger ausgebildet sein. Der Vorteil dieser Lösung besteht darin, dass das Baugewicht im Vergleich zu einem herkömmlichen Teleskopierantrieb mit Hydraulikzylindern deutlich niedriger ist.
Für die Durchführung einer Ausfahrbewegung eines erfindungsgemäßen Teleskopiersystems ist eine Vielzahl von Teilschritten mit einer entsprechend häufigen Umschaltung der hydraulischen Druckversorgung der Vorschubelemente erforderlich. Ein großer Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht aber dann, dass die zu bewegenden Volumina an Hydraulikmedium, die zwischen den einzelnen Umsteuervorgängen umgelenkt werden müssen, äußerst gering sind im Vergleich zu den Volumina, die bei üblichen hydraulischen Zylinder-/Kolben-Systemen umzusteuern sind. Daher können die einzelnen Teilschritte in sehr kurzer Zeit ausgeführt werden. Auch wenn die Teleskopiergeschwindigkeit bezogen auf einen einzelnen Innenkasten im Vergleich zu einem üblichen hydraulischen Teleskopiersystem deutlich geringer sein sollte, kann durch die problemlose Möglichkeit des gleichzeitigen Ausfahrens aller Innenkästen dieser Nachteil mehr als wettgemacht werden. Hinzu kommt der große Vorteil, dass bei entsprechender Auslegung der Andrückeinheiten und Vorschubelemente sehr hohe Teleskopierkräfte mit üblichen Hydraulikdrücken erzeugbar sind, da durch die ringförmige Anordnung der hydraulischen Druckkissen vergleichsweise große effektive Hydraulikdruckflächen zur Verfügung stehen. Ein weiterer Vorteil liegt in der geringen Reibung, die während eines Teleskopiervorgangs zu überwinden ist. In diesem Zusammenhang ist es auch vorteilhaft, dass mangels Gleitreibung zwischen den Innenkästen bzw. dem Grundkasten und einem Innenkasten eine Schmierung von Gleitbacken, wie sie bei herkömmlichen Teleskopiersystemen unabdingbar sind, völlig entfallen kann. Darüber hinaus ist darauf hinzuweisen, dass Bolzenlöcher und Verbolzungseinrichtungen zur Verriegelung der Innenkästen bzw. des Grundkastens mit einem Innenkasten völlig entfallen können. In Zusammenhang mit dem vergleichsweise kleinen erforderlichen Bauraum für die erfindungsgemäßen Transporteinheiten und deren geringes Gewicht ergeben sich weitere Vorteile für eine Leistungssteigerung eines entsprechenden Teleskopauslegers. Das Kopfgewicht eines solchen Auslegers läßt sich gegenüber der herkömmlichen Konstruktion mit hydraulischen Zylinder-/Kolben-Systemen nochmals verringern. Die Vereinfachung der hydraulischen Betätigung ergibt darüber hinaus eine Reduzierung der Herstellkosten.
Bezugszeichenliste
1
Bewegungsvorrichtung
2,2a,2b
Transporteinheit
3
Koppelelement
4
Vorschubelement
5
Andrückeinheit
6
Auflage
7
Gegenstand
8
Halteeinheit
9
Unterseite
10
Teleskopausleger
11
Grundkasten
12
Innenkasten
13
Innenkasten
14
Innenkasten
15
Fußende
16
Kopfende
17
Klemmring
18
nutartige Ausnehmung
19
nutartige Ausnehmung
20
nutartige Ausnehmung
21
Einschnitt
22
Einschnitt
23,23a,23b
Gehäuse
24
Bremsband
25
Auflagefläche
26
Zwischenträger
27
Sicherungs- und Verriegelungseinheit
28
Träger
FG =
zu haltende Last
FK =
Klemmkraft des Klemmrings

Claims (31)

  1. Bewegungsvorrichtung zur Bewegung eines Gegenstands (7) in eine vorgegebene Bewegungsrichtung relativ zu einer den Gegenstand (7) zumindest auf einer Seite (9) stützenden Auflage (6), mit mindestens einer ersten revolvierend wirksamen Transporteinheit (2,2a), die über mindestens ein Koppelelement (3) und mindestens ein Vorschubelement (4) verfügt, wobei das Koppelelement (3) eine Andrückeinheit (5) aufweist, welche bei Betätigung eine antriebstechnische Verbindung entweder zwischen der ersten Transporteinheit (2,2a) und dem Gegenstand (7) oder zwischen der ersten Transporteinheit (2,2a) und der Auflage (6) herstellt (Ankopplung), und wobei über das mindestens eine Vorschubelement (4) entweder der Gegenstand (7) zusammen mit der angekoppelten mindestens einen ersten Transporteinheit (2,2a) oder der Gegenstand (7) relativ zu der an die Auflage (6) gekoppelten mindestens einen ersten Transporteinheit (2,2a) verschiebbar ist, und mit mindestens einer Halteeinheit (8), mittels derer der Gegenstand (7) bei nicht betätigtem Koppelelement (3) gegen eine Bewegung entgegen der vorgegebenen Bewegungsrichtung sicherbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Andrückeinheit (5) der ersten Transporteinheit (2,2a) aus einem in einer formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster gebildet ist, wobei durch das Druckpolster der Andrückeinheit (5) eine rollenartige Lagerung des Gegenstands (7) auf der Auflage (6) oder des Gegenstands (7) auf der ersten Transporteinheit (2,2a) erzeugbar ist.
  2. Bewegungsvorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Vorschubelement (4) der ersten Transporteinheit (2, 2a) aus einem in eine formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster gebildet ist.
  3. Bewegungsvorrichtung nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass die formveränderliche Hülle des Druckpolsters als Ringzylinder ausgebildet ist.
  4. Bewegungsvorrichtung nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass die formveränderliche Hülle aus einer Vielzahl von im wesentlichen in Bewegungsrichtung gerichteten Einzelzylindern gebildet ist.
  5. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Druckpolster ein hydraulisches Druckpolster ist.
  6. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 2
    und 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass die formveränderliche Hülle aus einem flexiblen, insbesondere einem gummi- oder kunststoffartigen Material gebildet ist.
  7. Bewegungsverrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass die formveränderliche Hülle aus einem Matrixwerkstoff mit eingebettetem Verstärkungsmaterial, insbesondere mit eingebettetem Fasermaterial gebildet ist.
  8. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 2
    oder 5 - 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass die formveränderliche Hülle im wesentlichen schlauchförmig ausgebildet ist.
  9. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinheit (8) durch die Oberfläche der Auflage (6) gebildet ist, auf die der Gegenstand (7) revolvierend reibschlüssig oder formschlüssig (bezogen auf Bewegungen entgegen der vorgesehenen Bewegungsrichtung) auflegbar ist.
  10. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass als Halteeinheit (8) mindestens eine zweite Transporteinheit (2b), insbesondere eine im wesentlichen gleichartig wie die erste Transporteinheit (2,2a) ausgebildete Transporteinheit vorgesehen ist, die im Wechsel mit der ersten Transporteinheit (2,2a) antriebstechnisch mit dem Gegenstand (7) oder der Auflage (6) verbindbar ist.
  11. Bewegungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Auflage (6) den Gegenstand (7) zumindest an dessen Unterseite (9) stützt.
  12. Bewegungsvorrichtung nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Auflage (6) den Gegenstand (7) auch in dessen Seitenbereichen, insbesondere ringsum einschließt oder stützt.
  13. Teleskopiersystem, insbesondere Teleskopausleger (10) für einen Kran, mit einem Grundkasten (11) und einem oder mehreren Innenkästen (12-14), die jeweils in dem Grundkasten (11) oder einem der Innenkästen (12-13) geführt und mittels einer Teleskopiereinrichtung teleskopierbar sind,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopiereinrichtung mindestens eine Bewegungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 - 12 umfasst.
  14. Teieskopiersystem nach Anspruch 13,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung (1 ) jeweils mindestens eine erste Transporteinheit (2a) und als Halteeinheit (8) mindestens eine zweite Transporteinheit (2b) aufweist.
  15. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 13 -14,
    dadurch gekennzeichnet, dass jedem Innenkasten (12-14) jeweils eine Bewegungsvorrichtung (1) zugeordnet ist.
  16. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 14 - 15,
    dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine erste Transporteinheit (2a) und die mindestens eine zweite Transporteinheit (2b) zum Teleskopieren eines Innenkastens (12-14) in Teleskopierrichtung axial hintereinander liegend entweder im Bereich des Fußendes (15) des zu teleskopierenden Innenkastens (12-14) oder beide im Bereich des Kopfendes (16) des den zu teleskopierenden Innenkasten (12-14) unmittelbar umgebenden Innenkastens (12-13) oder Grundkastens (11) angeordnet sind.
  17. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 14 - 16,
    dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine erste Transporteinheit (2a) im Bereich des Fußendes (15) des zu teleskopierenden Innenkastens (12-14) und die mindestens eine zweite Transporteinheit (2b) im Bereich des Kopfendes (16) des den zu teleskopierenden Innenkasten unmittelbar umgebenden Innenkastens (12-13) oder Grundkastens (11) angeordnet ist oder umgekehrt.
  18. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 13 - 17,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kontur des Querschnitts der Innenkästen (12-14) insgesamt oder zumindest in Teilbereichen gerundet, insbesondere kreisförmig oder oval ausgebildet ist.
  19. Teleskopiersystem nach Anspruch 18,
    dadurch gekennzeichnet, dass die in der formveränderlichen Hülle eingeschlossenen Druckpolster der Andrückeinheiten (5) überwiegend oder ausschließlich jeweils in den gerundeten Bereichen angeordnet sind.
  20. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 13 - 19,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheiten (2,2a,2b) jeweils einen Klemmring (17) aufweisen, dessen Innen- und/oder Außenumfang unter Einwirkung des Druckpolsters der Andrückeinheit (5) veränderbar ist.
  21. Teleskopiersystem nach Anspruch 20,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Hüllen der Druckpolster in nutartigen Ausnehmungen (18,19,20) am Innenumfang oder am Außenumfang sowie an der in Teleskopierrichtung gesehen oberen und/oder unteren Stirnseite des Klemmrings (17) eingelegt sind.
  22. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 20 - 21,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Klemmring (17) als Ringkörper aus einem steifen Material, insbesondere Kunststoff, gebildet ist, der zur Flexibilisierung über seinen Umfang verteilt mit zahlreichen lediglich über einen Teil des Querschnitts des Klemmrings (17) gehenden Einschnitten (21,22) versehen ist, die jeweils altemierend entweder in radialer Richtung von außen oder innen oder in axialer Richtung von oben oder unten geführt sind.
  23. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 13 - 22,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheiten (2,2a,2b) jeweils mit Bewegungsspiel in einem ringförmig ausgebildeten und einseitig radial offenen Gehäuse 23,23a,23b) an den Innenkästen (12-14) oder dem Grundkasten (11) angeordnet sind.
  24. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 13 - 23,
    dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Innenkasten (12-14) in der austeleskopierten Stellung gegenüber dem ihm unmittelbar umgebenden Innenkasten (12-13) oder Grundkasten (11) mechanisch verriegelbar ist.
  25. Teleskopiersystem nach Anspruch 24,
    dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Innenkasten (12-14) durch eine Klemmeinrichtung in beliebigen Ausfahrstellungen verriegelbar ist.
  26. Teleskopiersystem nach Anspruch 14,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopiereinrichtung einen innen liegenden und sich annähernd über die axiale Länge (28) des einteleskopierten Teleskopiersystems erstreckenden Träger (28) aufweist und an dem Träger (28) längsverschieblich mindestens eine Sicherungs- und Verriegelungseinheit (27) angeordnet ist, welche über die mindestens eine Bewegungsvorrichtung (1) entlang des Trägers (28) verfahrbar ist.
  27. Verfahren zum Teleskopieren eines Innenkastens eines Teleskopiersystems aus einem Grundkasten oder aus einem den Innenkasten jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten mittels einer Teleskopiereinrichtung,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine Teleskopiereinrichtung verwendet wird, die dem zu teleskopierenden Innenkasten fest zugeordnet ist und mindestens eine erste Transporteinheit umfasst, welche revolvierend mittels eines durch eine Andrückeinheit betätigbaren Koppelelements eine lösbare antriebstechnische Verbindung entweder zwischen der ersten Transporteinheit und dem den zu teleskopierenden Innenkasten jeweils unmittelbar umgebenden Innenkasten oder dem Grundkasten oder zwischen der ersten Transporteinheit und dem zu teleskopierenden Innenkasten herstellt, und wobei die Transporteinheit über mindestens ein Vorschubelement verfügt, das entweder den zu teleskopierenden Innenkasten relativ zu der an den unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten gekoppelten ersten Transporteinheit oder den zu teleskopierenden Innenkasten zusammen mit der daran gekoppelten ersten Transporteinheit relativ zum unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten im Sinne eines Teilhubs des Teleskopiervorgangs verschiebt, wobei am Ende eines Teilhubs durch Übergabe des zu teleskopierenden Innenkastens an eine Halteeinheit eine Bewegung des Innenkastens entgegen der vorgesehenen Teleskopierrichtung verhindert wird und die antriebstechnische Verbindung der ersten Transporteinheit mit dem unmittelbar umgebenden Innenkasten oder Grundkasten oder mit dem zu teleskopierenden Innenkasten durch die Andrückeinheit gelöst und anschließend die erste Transporteinheit wieder in die gleiche relative Lage bezüglich des zu teleskopierenden Innenkastens oder des diesen unmittelbar umgebenden Innenkastens oder Grundkastens zurückgeschoben wird wie vor dem Teilhub, und dass danach in der gleichen Weise ein oder mehrere gleichen Weise ein oder mehrere Teilhübe durchgeführt werden, bis die gewünschte Teleskopierstellung des zu teleskopierenden Innenkastens erreicht ist.
  28. Verfahren nach Anspruch 27,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensablauf für eine Einfahrbewegung eines Innenkastens entsprechend umgekehrt wie bei einer Ausfahrbewegung erfolgt.
  29. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 - 28,
    dadurch gekennzeichnet, dass als Halteeinrichtung eine zweite Transporteinheit verwendet wird, die hinsichtlich ihrer zeitlichen Taktung im wesentlichen gegenläufig zur ersten Transporteinheit arbeitet.
  30. Verfahren nach Anspruch 29,
    dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Transporteinheit in der Weise arbeiten, dass sich während der Übergabe des Innenkastens jeweils beide Transporteinheiten kurzzeitig im angekoppelten Zustand gleichläufig bewegen.
  31. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 - 30,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Innenkästen gleichzeitig teleskopiert wird.
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