EP1303359A1 - Method for changing product in a coating product spraying installation - Google Patents

Method for changing product in a coating product spraying installation

Info

Publication number
EP1303359A1
EP1303359A1 EP01956634A EP01956634A EP1303359A1 EP 1303359 A1 EP1303359 A1 EP 1303359A1 EP 01956634 A EP01956634 A EP 01956634A EP 01956634 A EP01956634 A EP 01956634A EP 1303359 A1 EP1303359 A1 EP 1303359A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
unit
cleaning
subassembly
sub
assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP01956634A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1303359B1 (en
Inventor
Philippe Provenaz
Stéphane ROBERT
Louis Sentis
Shigeki Fujiwara
Takao Ueno
Makoto Ichimura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sames Kremlin SAS
Trinity Industrial Corp
Original Assignee
Sames Technologies SAS
Trinity Industrial Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sames Technologies SAS, Trinity Industrial Corp filed Critical Sames Technologies SAS
Publication of EP1303359A1 publication Critical patent/EP1303359A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1303359B1 publication Critical patent/EP1303359B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
    • B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
    • B05B5/1675—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive the supply means comprising a piston, e.g. a piston pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1454—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet separate units comprising both a material container and a spray device permanently connected thereto being removably attached to a part of the spray apparatus, e.g. to a robot arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
    • B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles

Definitions

  • the invention relates to a method and a product change station in a coating product spraying installation.
  • the invention intends to respond more particularly by proposing a new process and a new station for changing the coating product which allow a rapid change of product, while the quality of the cleaning carried out remains optimal and that the consumption of cleaning product and coating product is significantly reduced compared to known systems.
  • the invention relates to a product change process in a coating product spraying installation, comprising at least one robot, capable of moving a first projector and a first associated tank facing objects to be coated.
  • This process which includes:
  • a step of joining with the robot a second analogous sub-assembly comprising a second reservoir and a second projector, this second sub-assembly being suitable for being used for the projection of coating product during cleaning and / or filling of the first tank and first projector and
  • a step of cleaning and / or filling the first tank and the first projector in the aforementioned area; is characterized in that it comprises the stages consisting in:
  • the first tank can be cleaned and filled with new coating product in masked time.
  • One also proceeds, in masked time, to cleaning the projector and to its priming with the new coating product, so that the only steps of the process. cleaning / filling which must be taken into account in calculating the duration of the product change are the steps of separating the first sub-assembly and securing the second sub-assembly on the robot arm.
  • the method incorporates one or more of the following characteristics:
  • the method includes a step of moving, in the first direction, the aforementioned structure, so as to arrange the area of this structure containing this subassembly opposite a cleaning product supply unit, the movement of this structure in the second direction making it possible to reach a position for connecting the subassembly with this cleaning product supply unit.
  • the positioning of the first sub-assembly opposite the cleaning product supply unit makes it possible to use a single unit for alternately cleaning the first or the second sub-assemblies which are each located in a dedicated reception area .
  • the method consists in connecting at least one of the aforementioned units to the sub-assembly by displacement of connection means in the second direction.
  • the method consists in continuously supplying the first sub-assembly with air for forming a bearing and / or with air for driving a turbine of the projector from its deposition in a reception area and until its removal from this zoned. This avoids a risk of "clamping" of an air bearing in the event of an abrupt break in its power supply during the separation and disconnection of the subassembly relative to the robot arm.
  • the fact of permanently supplying a turbine with drive air makes it possible to maintain its speed of rotation at a value of the same order of magnitude as the speed used for projection. This saves the turbine speed-up time after reconnecting the sub-assembly to the robot arm at the end of the cleaning / filling operation.
  • the invention also relates to a product changing station in a coating product spraying installation which makes it possible to implement the method described above.
  • This station includes at least two areas of cleaning / filling of the tank capable of each receiving a sub-assembly formed by a tank and a projector while this sub-assembly is detached from the robot, means for cleaning and / or filling the tank and / or the project - tor in each of these zones being provided.
  • These areas are suitable for being brought into a position for connecting a sub-assembly arranged in one of them with the aforementioned cleaning and / or filling means, while these means comprise at least one mobile unit according to a first direction, provided with several outputs and capable of having a predetermined output of this unit in a position for connection to the sub-assembly.
  • the station incorporates one or more of the following characteristics:
  • the receiving areas of subassemblies are defined by a structure movable relative to a support in the first direction while this support is movable relative to the robot in a second direction generally perpendicular to the first direction.
  • the cleaning and / or filling means comprise a first unit capable of delivering at least one cleaning fluid to the sub-assembly, this first unit being arranged opposite the sub-assembly in its connection position, and a second unit, able to deliver a predetermined coating product to the sub-assembly, this second unit being movable relative to the first unit.
  • the station therefore allows positioning of each of the reception areas of the subassemblies opposite the first unit and the second unit with respect to the first unit, in order to allow a connection of each of these units with the received subset. in the area under consideration.
  • second unit advantageously comprises several modules supplied with coating product and capable of being selectively connected to the sub-assembly, these modules being juxtaposed in a direction of movement of the second unit. Thanks to this arrangement, indexing the position of the second unit makes it possible to use one or the other of the aforementioned modules with a view to supplying the sub-assembly with coating product.
  • Some of these modules can be supplied by means of product circulation circuits, for the most frequently used coating products, while at least one other module is supplied from at least one coating product change block. , for the least frequently used coating products.
  • the other module is advantageously provided with means for connection to an element supplied with coating products from the product change block, this element being movable in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the second unit. .
  • the first unit may include a connection element plated towards the subassembly for their connection;
  • - Means are provided for supplying air for forming a bearing and / or for driving air to a headlamp turbine of a sub-assembly in place in one or other of the zones of reception.
  • a sensor for detecting the presence of a sub-assembly in each of the zones is advantageously used.
  • FIG. 1 is a schematic representation of principle, during operation, of a coating product spraying installation incorporating a station according to the invention
  • FIG. 2 is a partial perspective view, with cutaway, of a part of the product change station and a part of a robot of the installation of Figure 1, during a first step of the process of the invention
  • FIG. 3 is a section along line III-III in Figure 1, during a second step of the method of the invention
  • FIG. 4 is a similar view of Figure 3 during a subsequent step of the method of the invention.
  • FIG. 5 is a view similar to Figure 3, partially broken away, during a second subsequent step of the method of the invention
  • FIG. 6 is an exploded perspective view, from the rear relative to Figure 2, of certain main components of the product change station during a subsequent step of the process;
  • FIG. 7 is a section on a larger scale along the line VU-VU in Figure 5;
  • - Figure 8 is a section similar to Figure 7 when filling the tank of a sub-assembly with a coating product used rarely and
  • FIG. 9 is a schematic representation of the principle of the fluid connections used in the station of the invention.
  • an automaton or robot 1 is placed near a conveyor 2 transporting objects to be coated, in this case bodies 3 of motor vehicles.
  • the robot 1 is of the multi-axis type and comprises a chassis 4 movable on a guide 4 'extending parallel to the conveying direction X-X'. In order to avoid soiling of the guide 4 ′, the latter can be located at a distance from the conveyor 2, the robot 1 then being offset relative to this guide.
  • a partition 5 of a cabin C extends near the robot 1 . parallel to direction XX '.
  • An arm 6 is supported by the chassis 4 and comprises several segments 6a, 6b and 6ç articulated with respect to each other.
  • the chassis 4 also consists of parts 4a and 4b articulated one by relative to each other around a substantially vertical axis Z.
  • the segment 6c of the arm 6 supports a subassembly 7 in which a reservoir 8 of coating product and a projector 9 are provided.
  • the projector 9 is of the electrostatic and rotary type and it carries a bowl 9a intended to be driven at high speed by an air turbine 9c provided in the body of the projector 9.
  • the subassembly 7 When a motor vehicle body 3 is in place at the level of the robot 1, the subassembly 7 is moved opposite the body and the headlight 9 is activated in order to coat this body with the product contained in the reservoir 8.
  • the the quantity of product present in the reservoir 8 is adapted to the surface to be coated of the bodywork 3.
  • this station 10 is provided with two zones 11 and 12 for receiving sub-assemblies of the type of sub-assembly 7. More specifically, zone 11 is empty and ready to receive the sub- assembly 7, while the zone 12 contains a similar subassembly 7 'which includes a reservoir 8' and a projector 9 'similar to those of the subassembly 7.
  • the subassemblies 7 and 7' can be alternately mounted on the segment 6ç_ of the arm 6, as appears from the explanations which follow.
  • the arm 6 is in an approach phase in which it brings the subassembly 7 above the zone 11 of the station 10. From the position represented at FIG. 2, the arm 6 gives the subassembly 7 a downward vertical movement represented by the arrow F lr which makes it possible to bring the subassembly 7 into the zone il.
  • a cylinder 13 controls a rod 14 integral with.
  • two rods 15 and 16 connected by a synchronism bar 19 and integral with crowns 17 and 18 disposed respectively- ment around the outlets 11a and 12a of the zones 11 and 12.
  • the areas 11 and 12 are formed by the volumes accessible from above through the outlets 11a and 12a.
  • the subassembly 7 is mounted on the segment 6c of the arm 6 by means of a ring 7a capable of a rotational movement around the axis X x of the subassembly 7, this movement can be imparted to the ring 7a by cooperation of shapes with corresponding reliefs provided in the crown 17.
  • the robot 1 is then able to extract the sub-assembly 7 ′ from the zone 12 in order to coat the new bodywork, as shown in FIG. 4.
  • a carriage 20 in which the zones 11 and 12 are formed is mounted on a table 21, the carriage 20 being movable relative to the table 21 parallel to the axis XX ', as represented by the arrow F 2 .
  • This allows the carriage 20 to pass from the position of FIG. 3 to that of FIG. 4, so that the zone 11 containing the subassembly 7 is brought to the level of a median axis X 10 of the station 10 , that is to say facing a unit 51 for supplying the subassembly 7 with cleaning product and air.
  • the unit 51 is arranged on the central axis X 10 of the station 10 and the movements of the carriage 20 parallel to the direction XX 'can be carried out in the direction of the arrow F 2 or in the opposite direction, so that zones 11 and 12 can be selectively brought opposite unit 51.
  • zones 11 and 12 can be selectively brought opposite unit 51.
  • the table 21 is moved, in a direction YY 'generally perpendicular to the direction XX' and in a direction of distance relative to the conveyor 2, as shown by arrow F 3 .
  • the table 21 moves the carriage 20 in the direction of the arrow F 3 and then reaches the position of FIG. 5 or the sub-assembly 7 is in abutment against the unit 51 which allows a fluid connection between these two elements.
  • the table 21 and the elements which it supports are out of range of the robot 1, that is to say outside of its activity area.
  • the crossing of the partition 5 by the table 21 is carried out through an opening 5a which is then closed by a panel 5b fixed on the edge of the table 21 oriented towards the robot 1.
  • a jack 22 makes it possible to control the movement of the table 21 in the direction of arrow F 3 and in the opposite direction.
  • the unit 51 comprises a jack 511 and a part 512 pressed by the jack 511 in a direction parallel to the direction YY ', as represented by the arrow F 4 in FIGS. 6 and 7.
  • the jack 511 is supplied at constant pressure, this which allows it to serve as a damper for the movement of approaching the table 20 according to arrow F 3 and for sealing the connection between the elements 7 and 512.
  • a foam damper can be used to press part 512 towards the sub-assembly 7.
  • the part 512 comprises a main body 5121 and an annex body 5122 connected by two conduits 5123 for circulation of cleaning liquid and air.
  • the body 5122 is provided with connection means with a plate 71 formed on one side of the sub-assembly 7 oriented towards the unit 51.
  • the unit 51 comprises four solenoid valves 5131, 5132, 5133 and 5144 respectively controlling the supply of the subassembly 7 with cleaning product for water-soluble coating product, with cleaning product for solvent-based coating product, in air and, for the solenoid valve 5134, the communication of the part 512 with a purge 514.
  • the unit 51 is supplied with cleaning product and with air and connected to the purge 514 by flexible conduits 515 which are only shown in FIG. 8 for clarity of the drawings.
  • the part 512 On its front face 5124, that is to say its face oriented towards the plate 71, the part 512 is provided with two orifices 5125 and 5126 intended to come respectively opposite two orifices 715 and 716 formed in the plate 71.
  • the orifices 5125 and 715 allow a circulation of a mixture of cleaning product and of coating product in the direction of the bleed 514 while the orifices 5126 and 716 allow a circulation of solvent or air / solvent trains from the unit 51 towards the interior of the subassembly 7.
  • a second unit 52 is positioned for supplying new coating product to the sub-assembly 7.
  • the unit 52 comprises a succession of modules 521 juxtaposed in a direction X S2 parallel to the direction XX '.
  • the 521 modules are of two types. Several modules, for example fourteen, are each connected by two conduits 522 and
  • modules 521 are thus inserted into a circulation loop or "circulating" of coating product comprising the conduits 522 and 523, this construction being used for the most commonly used coating products.
  • 52A the part of the unit 52 formed by the modules 521.
  • the unit 52 also includes two modules 524 which do not are not connected to conduits of the type of conduits 522 and 523 but of which one face 524a, called rear face, is provided with connection means with a connector 525 forming the downstream end of a manifold 526 of a set of two blocks coating product change 527, 527 '.
  • the elements 525 to 527 are movable in the direction YY ', as represented by the arrow F s , by being controlled by a jack 5251.
  • 52B the part of the unit 52 formed of the elements 524 to 527.
  • the blocks 527 and 527 ' are connected by bundles of conduits 528 and 528' to sources of coating products used less often than the coating products flowing through the conduits 522 and 523.
  • the coating products delivered to blocks 527 and 527 ' can therefore be considered as "rare colors” as opposed to "common colors” circulating in conduits 522 and 523.
  • Part 52A is therefore dedicated to common colors while part 52B is dedicated to rare colors.
  • a movable part 529 of the unit 52 is moved parallel to the direction X S2 , as shown by the arrow F 6 in FIG. 6 , so that, in the case of a common shade, a module 521 of part 52A supplied with the pre-selected product is placed opposite an orifice 717 for introducing coating product into the sub-assembly 7.
  • each module 521 comprises a valve 5211 loaded elastically by a spring 5212 in the direction of a seat 5213. A valve closed by default is thus formed.
  • the orifice 717 of the plate 71 allows the passage of an actuator 718 secured to a piston whose movement is controlled inside the subassembly 7 by any suitable means, for example pneumatically.
  • the actuator 718 can pass through the orifice 717 and the orifice 5214 outlet of the module 521 so as to push the valve 5211 against the force of the spring 5212, as shown by the arrow F 8 in Figure 7, which allows a circulation of the coating product of the module 521 towards 5 inside the sub-assembly 7.
  • the part 529 is moved according to arrow F 6 , so that one of the modules 524 of the part 52B is brought opposite the plate 71 and the movable connector 525 which are then
  • the connector 525 is supplied by the collector 526 with
  • valve 5241 can
  • module 20 to be controlled in displacement, against the force generated by a spring 5242, by the actuator 718, the coating product then being able to flow from the module 524 towards the subassembly 7 through an outlet orifice 5244 of module 524.
  • the different modules 521 and 524 are supported by a spring 5242, by the actuator 718, the coating product then being able to flow from the module 524 towards the subassembly 7 through an outlet orifice 5244 of module 524.
  • the different modules 521 and 524 are supported by a
  • angle 529a forming the structure of part 529 and controlled by four jacks, only one of which appears in FIG. 5 with the reference 530 and whose strokes are different, which makes it possible to obtain, for part 529 of the unit 52 sixteen positions corresponding respectively to positioning
  • the blocks 527 and 527 'and the collector 526 are supported by a plate 531 movable relative to a reference square 532 under the action of the jack 5251, a reinforcement 533
  • the angle 529a is provided with two notches 529b freeing access to the rear faces 524a of the modules 524.
  • Unit 52 comprises two modules 524, which makes it possible to use one module 524 for solvent-based coating products and the other module 524 for water-soluble products.
  • the unit 52 being moved in the direction X 52 before the movement of the table according to the arrow F 3 , this movement, visible between FIGS. 4 and 5, leads to a support and to a connection of sub-assembly 7 on units 51 and 52.
  • a unit 30 for controlling the subassembly 7 which belongs to the station 10 is moved towards the sub-assembly 7 as represented by the arrow F 9 in FIG. 1, this unit 30 being mounted on the upper face of the sub-assembly 7 in place of the segment 6ç_.
  • the unit 30 makes it possible to pneumatically and / or electrically control the subassembly 7 in place in the zone 11, that is to say, inter alia to move the piston 8b of the reservoir 8 by controlling this movement, to control the valves located in the sub-assembly 7 and to control the turbine of this sub-assembly.
  • a collector 31 located at the level of the median axis X 10 of the station 10 is moved upwards, as represented by the arrow F 10 to come to cover from below the subassembly 7 and recover the products passing through the projector during cleaning / filling operations.
  • This receptacle is advantageously equipped with nozzles for spraying cleaning product which make it possible to rinse the external surface of the subassembly. It is connected, by an evacuation duct 32, to a drain not shown.
  • two air supplies 601 and 602 are provided in each zone 11 or 12. These supplies 601 and 602 are intended to supply air to the subassemblies 7 and 7 'as soon as they are in place in the zones 11 and 12 and until they are removed from these areas.
  • a sensor 603 detects the presence of a sub-assembly 7 or 7 'in one of the zones 11 or 12 and makes it possible to control the power supplies 601 and 602 according to the presence of the sub-assemblies, which allows a gain of time on the cleaning / filling cycle.
  • the air supplied by the power supply 601 is directed inside the subassembly 7 or 7 'to a bearing 9b formed between a fixed part and a rotating part of a turbine 9c, while the air supplied by the power supply 602 is used to maintain the rotation of the turbine 9ç_ of the projector 9 or 9 'when the subassembly 7 or 7' is in place in zone 11 or 12.
  • provision can be made for the speed of rotation of the turbine 9c when the sub-assembly
  • the unit 30 also makes it possible to supply air to the subassembly 7 or 7 ′, in particular to drive the turbine of the subassembly considered at a speed different from that obtained elsewhere thanks to the supply 601.
  • the filling of the reservoir 8 is carried out thanks, for example, to an encoder 604 linked to the rod 8a of the piston 8b of the reservoir 8.
  • the displacement of the rod 8a is proportional to the quantity of product introduced into the reservoir 8.
  • the invention has been shown during cleaning and filling the subassembly 7. It is understood that it is used during the cleaning and filling of the module 7 ′ while the module 7 is used for coating a bodywork 3, the zone 12 of the carriage 20 then being brought opposite the unit 51 and then moved by the table 21 to its position of connection of the sub-assembly 7 'with the units
  • the table 21 is reintroduced into the cabin C, through the opening 5a of the partition 5, which allows the deposition of another sub-assembly in the free zone 11 or 12 and the removal by the robot 1 of the module ready to paint.
  • the station 10 can be installed in a niche provided in the partition 5 and facing the interior of the projection booth. In this sense, station 10 is located in the cabin but, essentially, outside the activity area of the robot 1.
  • the table 21 is then moved, perpendicular to the conveyor axis XX ′, between a position where it is accessible by the robot 1, for the operations of depositing a subassembly 7 or 7 'in the corresponding zone 11 or 12' and securing another assembly on the segment 6ç, and a position inside the niche, that is to say out of range of the robot, where the operations of connection, cleaning and / or filling take place.
  • This niche can be accessible from outside the cabin by means of doors or hatches, which makes it possible to intervene on the station 10 during the coating of a bodywork 3.
  • the invention has been described with rotary projectors 9 and 9 '. It is however applicable with pneumatic headlights, electrostatic or not.
  • a station 10 of the "mixed" type capable of receiving both sub-assemblies comprising rotary and pneumatic projectors.
  • two cleaning / filling stations can be provided in the vicinity of a robot.
  • a cleaning / filling station can be provided for two neighboring robots, such a station then forming at least three zones receiving sub-assemblies.

Abstract

The invention concerns a station (10) comprising at least two zones (11, 12) cleaning/filling a reservoir, capable of receiving each a subassembly (7) consisting of a reservoir (8) and a sprayer (9) while said subassembly (7) is not secured to the robot. Means (51, 52) are provided for cleaning and/or filling the reservoir and/or the sprayer in each of said zones, while said zones (11, 12) are adapted to be brought (F2, F3) in a position to be connected to a subassembly (7) arranged in one (11) of them with cleaning and/or filling means (51, 52). The method consists in, inter alia, positioning (F6) a coating product supply unit (52) in a position for connection with the first subassembly (7) received (11) in a zone (11) of the cleaning/filling station.

Description

PROCEDE ET STATION DE CHANGEMENT DE PRODUIT DANS UNE INSTALLATION DE PROJECTION DE PRODUIT DE REVETEMENT PRODUCT CHANGE METHOD AND STATION IN A COATING PRODUCT SPRAYING INSTALLATION
L'invention a trait à un procédé et à une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement .The invention relates to a method and a product change station in a coating product spraying installation.
Il est connu, par exemple de EP-A-0 274 322 d'utiliser un réservoir, monté à l'extrémité d'un bras d'un robot multi- axes, pour alimenter en produit, de revêtement un projecteur pneumatique du rotatif supporté par ce bras, notamment dans le cas d'une installation de projection d'un produit de revêtement électriquement conducteur au moyen d'un projecteur de type électrostatique. Cet état de la technique prévoit d'utiliser un projecteur fixé sur le bras du robot, de le nettoyer et de le remplir en nouveau produit de revêtement en fonction des besoins. Selon une première variante, le réservoir est monté de façon amovible sur le projecteur et plusieurs réservoirs sont utilisés en fonction du produit de revêtement choisi. Selon une seconde variante, deux réservoirs sont utilisés alternativement.It is known, for example from EP-A-0 274 322 to use a reservoir, mounted at the end of an arm of a multi-axis robot, to supply product, coating a pneumatic projector of the supported rotary by this arm, in particular in the case of an installation for spraying an electrically conductive coating product by means of an electrostatic type projector. This state of the art provides for using a projector fixed on the robot arm, cleaning it and filling it with new coating product as required. According to a first variant, the reservoir is removably mounted on the projector and several reservoirs are used depending on the coating product chosen. According to a second variant, two tanks are used alternately.
Dans tous les cas, il est nécessaire de nettoyer et d'amorcer en nouveau produit de revêtement le projecteur qui est monté à demeure sur le bras du robot. Ces opérations de rinçage et d'amorçage du projecteur sont relativement longues alors que l'intervalle de temps alloué au changement de produit de revêtement a tendance à diminuer. En effet, dans le cas d'une chaîne de production de véhicules automobiles, la tendance est à l'augmentation des cadences de production ou des vitesses d'avance des convoyeurs, qui peuvent être de type à progression régulière ou de type "stop and go", le changement de produit de revêtement étant effectué dans un intervalle de temps correspondant à l'espace séparant deux carrosseries de véhicule consécutives, le temps disponible étant d'autant plus réduit que la vitesse de convoyage augmente.In all cases, it is necessary to clean and prime the new coating product with the projector which is permanently mounted on the robot arm. These rinsing and priming operations for the headlight are relatively long, while the time allocated for changing the coating product tends to decrease. Indeed, in the case of a motor vehicle production chain, the tendency is to increase the production rates or the advance speeds of the conveyors, which can be of the regular progression type or of the "stop and go ", the change of coating product being effected in a time interval corresponding to the space separating two consecutive vehicle bodies, the available time being all the more reduced as the conveying speed increases.
En outre, il convient de minimiser les pertes de produits de revêtement lors du remplissage du réservoir et de l'amor- cage du projecteur, de même que la consommation en produit de nettoyage nécessaire pour éviter un mélange et/ou une pollution entre deux produits de revêtement utilisés successivement avec le projecteur. II convient donc de diminuer au maximum cette consommation tout en conservant des systèmes d'alimentation en produit de revêtement et en produit de nettoyage fiables et d'un coût modéré .In addition, losses of coating products should be minimized when filling the tank and priming. projector cage, as well as the consumption of cleaning product necessary to avoid mixing and / or pollution between two coating products used successively with the projector. It is therefore advisable to reduce this consumption as much as possible while retaining reliable supply systems and coating product and cleaning product at a moderate cost.
C'est à ces problèmes et à ces contraintes qu'entend plus particulièrement répondre l'invention en proposant un nouveau procédé et une nouvelle station de changement de produit de revêtement qui permettent un changement rapide de produit, alors que la qualité du nettoyage effectué demeure optimale et que la consommation de produit de nettoyage et de produit de revêtement est sensiblement diminuée par rapport aux systèmes connus .It is to these problems and to these constraints that the invention intends to respond more particularly by proposing a new process and a new station for changing the coating product which allow a rapid change of product, while the quality of the cleaning carried out remains optimal and that the consumption of cleaning product and coating product is significantly reduced compared to known systems.
Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement, comprenant au moins un robot, apte à déplacer un premier projecteur et un premier réservoir associé en regard d'objets à revêtir. Ce procédé qui comprend :In this spirit, the invention relates to a product change process in a coating product spraying installation, comprising at least one robot, capable of moving a first projector and a first associated tank facing objects to be coated. This process which includes:
- une étape d'amenée de ce réservoir vers une zone adaptée d'une station de nettoyage/remplissage,a step of bringing this reservoir to a suitable zone of a cleaning / filling station,
- une étape de séparation d'un premier sous-ensemble comprenant le premier réservoir et le premier projecteur par rapport au robot ;- A step of separating a first sub-assembly comprising the first tank and the first projector relative to the robot;
- une étape de solidarisation avec le robot d'un second sous-ensemble analogue comprenant un second réservoir et un second projecteur, ce second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la projection de produit de revêtement pendant le nettoyage et/ou remplissage du premier réservoir et du premier projecteur eta step of joining with the robot a second analogous sub-assembly comprising a second reservoir and a second projector, this second sub-assembly being suitable for being used for the projection of coating product during cleaning and / or filling of the first tank and first projector and
- une étape de nettoyage et/ou au remplissage du premier réservoir et du premier projecteur dans la zone précitée ; est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à :- A step of cleaning and / or filling the first tank and the first projector in the aforementioned area; is characterized in that it comprises the stages consisting in:
- positionner une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties en déplaçant cette unité, selon une première direction, de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de cette unité est disposée en regard du premier sous-ensemble ;- Position a coating product supply unit equipped with several outlets by moving this unit, in a first direction, so that a predetermined output of this unit is arranged opposite the first sub-assembly;
- déplacer, selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction, une structure définissant au moins deux zones de réception de sous-ensembles précités, de façon à atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec l'unité précitée.- Move, in a second direction generally perpendicular to the first direction, a structure defining at least two areas for receiving the aforementioned sub-assemblies, so as to reach a position of connection of the sub-assembly with the aforementioned unit.
Grâce à l'invention, on peut procéder au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement du premier réservoir en temps masqué. On procède, également en temps masqué, au nettoyage du projecteur et à son amorçage avec le nouveau produit de revêtement, de telle sorte que les seules étapes du procédé de. nettoyage/remplissage qui doivent être prises en compte dans le calcul de la durée du changement de produit sont les étapes de séparation du premier sous-ensemble et de solidaris tion du second sous-ensemble sur le bras du robot .Thanks to the invention, the first tank can be cleaned and filled with new coating product in masked time. One also proceeds, in masked time, to cleaning the projector and to its priming with the new coating product, so that the only steps of the process. cleaning / filling which must be taken into account in calculating the duration of the product change are the steps of separating the first sub-assembly and securing the second sub-assembly on the robot arm.
Le fait d'utiliser une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties permet de se dispenser de l'emploi d'un collecteur commun, qui devrait être nettoyé lorsque deux produits de revêtement différents sont utilisés successivement, ce qui permet de réduire la consommation de produits, notamment par la suppression d'un tuyau entre un bloc de changement de' produit et la station de nettoyage/remplissage. Le positionnement de cette seconde unité par rapport au sous-ensemble permet également d'utiliser une unique unité de ce type pour l'alimentation sélective du premier ou du second sous-ensemble.The fact of using a coating product supply unit equipped with several outlets makes it possible to dispense with the use of a common collector, which should be cleaned when two different coating products are used successively, which makes it possible to reduce product consumption, in particular by eliminating a pipe between a product change block and the cleaning / filling station. The positioning of this second unit relative to the sub-assembly also makes it possible to use a single unit of this type for the selective supply of the first or of the second sub-assembly.
Selon des aspects avantageux de l'invention, le procédé incorpore une ou plusieurs caractéristiques suivantes :According to advantageous aspects of the invention, the method incorporates one or more of the following characteristics:
- Les opérations de séparation du premier sous-ensemble par rapport au robot et de solidarisâtion du second, sous- ensemble avec le robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone, d'activité du robot alors que les opérations de positionnement du premier sous-ensemble et de la seconde unité et les opérations de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de cette zone d'activité grâce à un mouvement de la structure selon deux directions orthogo- nales. Par zone d'activité, on entend le volume dans lequel est susceptible d'évoluer le bras du robot.- The operations of separation of the first sub-assembly with respect to the robot and of joining the second, sub-assembly with the robot are carried out within an area, of activity of the robot while the operations of positioning of the first sub-assembly and of the second unit and the operations of connection, cleaning and / or filling are carried out outside this activity zone thanks to a movement of the structure in two orthogonal directions. tions. By activity area is meant the volume in which the robot's arm is likely to evolve.
- Le procédé comprend une étape consistant à déplacer, selon la première direction, la structure précitée, de façon à disposer la zone de cette structure contenant ce sous- ensemble en regard d'une unité d'alimentation de produit de nettoyage, le déplacement de cette structure selon la seconde direction permettant d'atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec cette unité d'alimentation en produit de nettoyage. Ainsi, le positionnement du premier sous- ensemble en regard de l'unité d'alimentation en produit de nettoyage permet d'utiliser une unique unité pour nettoyer alternativement le premier ou le second sous-ensembles qui se trouvent chacun dans une zone de réception dédiée. - Le procédé consiste à raccorder l'une au moins des unités précitées au sous-ensemble par déplacement de moyens de connexion selon la seconde direction.- The method includes a step of moving, in the first direction, the aforementioned structure, so as to arrange the area of this structure containing this subassembly opposite a cleaning product supply unit, the movement of this structure in the second direction making it possible to reach a position for connecting the subassembly with this cleaning product supply unit. Thus, the positioning of the first sub-assembly opposite the cleaning product supply unit makes it possible to use a single unit for alternately cleaning the first or the second sub-assemblies which are each located in a dedicated reception area . - The method consists in connecting at least one of the aforementioned units to the sub-assembly by displacement of connection means in the second direction.
- Le procédé consiste à alimenter continûment le premier sous-ensemble en air de formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine du projecteur dès son dépôt dans une zone de réception et jusqu'à son retrait de cette zone. Ceci permet d'éviter un risque de "serrage" d'un palier à air en cas de rupture brusque de son alimentation lors de la désolidarisâtion et de la déconnexion du sous-ensemble par rapport au bras du robot. Le fait d'alimenter en permanence une turbine en air d'entraînement permet de maintenir sa vitesse de rotation à une valeur du même ordre de grandeur que la vitesse utilisée pour la projection. On gagne ainsi le temps de remise en vitesse de la turbine après re-connexion du sous-ensemble sur le bras du robot au terme de l'opération de nettoyage/remplissage. En pratique, on maintient continûment en rotation la turbine du projecteur du premier sous- ensemble au cours des opérations de positionnement, de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage. L'invention concerne également une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement qui permet de mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. Cette station comprend au moins deux zones de nettoyage/remplissage du réservoir aptes à recevoir chacune un sous-ensemble formé d'un réservoir et d'un projecteur alors que ce sous-ensemble est désolidarisé du robot, des moyens de nettoyage et/ou de remplissage du réservoir et/ou du projec- teur dans chacune de ces zones étant prévus . Ces zones sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble disposé dans l'une d'entre elles avec les moyens précités de nettoyage et/ou de remplissage alors que ces moyens comprennent au moins une unité mobile selon une première direction, pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée de cette unité dans une position de raccordement au sous-ensemble .- The method consists in continuously supplying the first sub-assembly with air for forming a bearing and / or with air for driving a turbine of the projector from its deposition in a reception area and until its removal from this zoned. This avoids a risk of "clamping" of an air bearing in the event of an abrupt break in its power supply during the separation and disconnection of the subassembly relative to the robot arm. The fact of permanently supplying a turbine with drive air makes it possible to maintain its speed of rotation at a value of the same order of magnitude as the speed used for projection. This saves the turbine speed-up time after reconnecting the sub-assembly to the robot arm at the end of the cleaning / filling operation. In practice, the turbine of the headlamp of the first subassembly is continuously kept rotating during the positioning, connection, cleaning and / or filling operations. The invention also relates to a product changing station in a coating product spraying installation which makes it possible to implement the method described above. This station includes at least two areas of cleaning / filling of the tank capable of each receiving a sub-assembly formed by a tank and a projector while this sub-assembly is detached from the robot, means for cleaning and / or filling the tank and / or the project - tor in each of these zones being provided. These areas are suitable for being brought into a position for connecting a sub-assembly arranged in one of them with the aforementioned cleaning and / or filling means, while these means comprise at least one mobile unit according to a first direction, provided with several outputs and capable of having a predetermined output of this unit in a position for connection to the sub-assembly.
La mobilité des zones de réception des sous-ensembles et de la seconde unité permet de diminuer les longueurs des tuyaux d'alimentation en produit de nettoyage et/ou en produit de revêtement, c'est-à-dire les en-cours et les quantités perdues lors de chaque changement de produit . La connexion peut alors avoir lieu par le déplacement de la zone adéquate précitée perpendiculairement à la première direction. Selon des aspects avantageux de l'invention, la station incorpore une ou plusieurs des caractéristiques suivantes :The mobility of the receiving areas of the subassemblies and of the second unit makes it possible to reduce the lengths of the pipes for supplying cleaning product and / or coating product, that is to say the work in progress and the quantities lost during each change of product. The connection can then take place by moving the aforementioned adequate area perpendicular to the first direction. According to advantageous aspects of the invention, the station incorporates one or more of the following characteristics:
- Les zones de réception de sous-ensembles sont définies par une structure mobile par rapport à un support selon la première direction alors que ce support est mobile par rapport au robot selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction.- The receiving areas of subassemblies are defined by a structure movable relative to a support in the first direction while this support is movable relative to the robot in a second direction generally perpendicular to the first direction.
- Les moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité apte à délivrer au sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, cette première unité étant disposée en regard du sous-ensemble dans sa position de raccordement, et une seconde unité, apte à délivrer au sous- ensemble un produit de revêtement prédéterminé, cette seconde unité étant mobile par rapport à la première unité. La station permet donc un positionnement de chacune des zones de réception des sous-ensembles en regard de la première unité et de la seconde unité par rapport à la première unité, afin de permettre un raccordement de chacune de ces unités avec le sous-ensemble reçu dans la zone considérée. Dans ce cas, la seconde unité comprend avantageusement plusieurs modules alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés au sous-ensemble, ces modules étant juxtaposés selon une direction de déplacement de la seconde unité. Grâce à cette disposition, une indexation de la position de la seconde unité permet d'utiliser l'un ou l'autre des modules précités en vue de l'alimentation du sous-ensemble en produit de revêtement. Certains de ces modules peuvent être alimentés au moyen de circuits de circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module est alimenté à partir d'au moins un bloc de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés. Dans ce cas, l'autre module est avantageusement pourvu de moyens de raccordement à un élément alimenté en produits de revêtement à partir du bloc de changement de produit, cet élément étant mobile selon une direction globalement perpendiculaire à la direction de déplacement de la seconde unité.The cleaning and / or filling means comprise a first unit capable of delivering at least one cleaning fluid to the sub-assembly, this first unit being arranged opposite the sub-assembly in its connection position, and a second unit, able to deliver a predetermined coating product to the sub-assembly, this second unit being movable relative to the first unit. The station therefore allows positioning of each of the reception areas of the subassemblies opposite the first unit and the second unit with respect to the first unit, in order to allow a connection of each of these units with the received subset. in the area under consideration. In this case second unit advantageously comprises several modules supplied with coating product and capable of being selectively connected to the sub-assembly, these modules being juxtaposed in a direction of movement of the second unit. Thanks to this arrangement, indexing the position of the second unit makes it possible to use one or the other of the aforementioned modules with a view to supplying the sub-assembly with coating product. Some of these modules can be supplied by means of product circulation circuits, for the most frequently used coating products, while at least one other module is supplied from at least one coating product change block. , for the least frequently used coating products. In this case, the other module is advantageously provided with means for connection to an element supplied with coating products from the product change block, this element being movable in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the second unit. .
- La première unité peut comprendre un élément de connexion plaqué en direction du sous-ensemble en vue de leur raccordement ;- The first unit may include a connection element plated towards the subassembly for their connection;
- Il est prévu des moyens d'alimentation en air de formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine de projecteur d'un sous-ensemble en place dans l'une ou l'autre des zones de réception. Dans ce cas, un capteur de détection de la présence d'un sous-ensemble dans chacune des zones est avantageusement utilisé.- Means are provided for supplying air for forming a bearing and / or for driving air to a headlamp turbine of a sub-assembly in place in one or other of the zones of reception. In this case, a sensor for detecting the presence of a sub-assembly in each of the zones is advantageously used.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'une station de changement de produit et de son procédé de mise en oeuvre conformes à l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique de principe, en cours de fonctionnement, d'une installation de projection de produit de revêtement incorporant une station conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective partielle, avec arrachement, d'une partie de la station de changement de produit et d'une partie d'un robot de l'installation de la figure 1, lors d'une première étape du procédé de l'inven- tion ;The invention will be better understood and other advantages of it will appear more clearly in the light of the following description of an embodiment of a product change station and its method of implementation in accordance to the invention, given solely by way of example and made with reference to the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a schematic representation of principle, during operation, of a coating product spraying installation incorporating a station according to the invention; - Figure 2 is a partial perspective view, with cutaway, of a part of the product change station and a part of a robot of the installation of Figure 1, during a first step of the process of the invention;
- la figure 3 est une coupe selon la ligne III-III à la figure 1, lors d'une seconde étape du procédé de l'invention ;- Figure 3 is a section along line III-III in Figure 1, during a second step of the method of the invention;
- la figure 4 est une vue analogue de la figure 3 lors d'une étape ultérieure du procédé de l'invention ;- Figure 4 is a similar view of Figure 3 during a subsequent step of the method of the invention;
- la figure 5 est une vue analogue à la figure 3, avec arrachement partiel, lors d'une seconde étape ultérieure du procédé de l'invention ;- Figure 5 is a view similar to Figure 3, partially broken away, during a second subsequent step of the method of the invention;
- la figure 6 est une vue en perspective éclatée, par l'arrière par rapport à la figure 2, de certains éléments constitutifs principaux de la station de changement de produit lors d'une étape ultérieure du procédé ;- Figure 6 is an exploded perspective view, from the rear relative to Figure 2, of certain main components of the product change station during a subsequent step of the process;
- la figure 7 est une coupe à plus grande échelle selon la ligne VU-VU à la figure 5 ; - la figure 8 est une coupe analogue à la figure 7 lors du remplissage du réservoir d'un sous-ensemble avec un produit de revêtement utilisé rarement et- Figure 7 is a section on a larger scale along the line VU-VU in Figure 5; - Figure 8 is a section similar to Figure 7 when filling the tank of a sub-assembly with a coating product used rarely and
- la figure 9 est une représentation schématique de principe des connexions fluidiques utilisées dans la station de l'invention.- Figure 9 is a schematic representation of the principle of the fluid connections used in the station of the invention.
A la figure 1, un automate ou robot 1 est disposé à proximité d'un convoyeur 2 transportant des objets à revêtir, en l'occurrence des carrosseries 3 de véhicules automobiles. Le robot 1 est du type multi-axes et comprend un châssis 4 mobile sur un guide 4' s' étendant parallèlement à la direction de convoyage X-X' . Afin d'éviter les salissures du guide 4', celui-ci peut être situé à distance du convoyeur 2, le robot 1 étant alors déporté par rapport à ce guide.In FIG. 1, an automaton or robot 1 is placed near a conveyor 2 transporting objects to be coated, in this case bodies 3 of motor vehicles. The robot 1 is of the multi-axis type and comprises a chassis 4 movable on a guide 4 'extending parallel to the conveying direction X-X'. In order to avoid soiling of the guide 4 ′, the latter can be located at a distance from the conveyor 2, the robot 1 then being offset relative to this guide.
Une cloison 5 d'une cabine C s'étend à proximité du robot 1. parallèlement à la direction X-X' . Un bras 6 est supporté par le châssis 4 et comprend plusieurs segments 6a, 6b et 6ç articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 4 est également constitué de parties 4a et 4b articulées l'une par rapport à l'autre autour d'un axe Z sensiblement vertical.A partition 5 of a cabin C extends near the robot 1 . parallel to direction XX '. An arm 6 is supported by the chassis 4 and comprises several segments 6a, 6b and 6ç articulated with respect to each other. The chassis 4 also consists of parts 4a and 4b articulated one by relative to each other around a substantially vertical axis Z.
Le segment 6ç du bras 6 supporte un sous-ensemble 7 dans lequel sont prévus un réservoir 8 de produit de revêtement et un projecteur 9. Le projecteur 9 est du type électrostatique et rotatif et il porte un bol 9a destiné à être entraîné à haute vitesse par une turbine à air 9ç prévue dans le corps du projecteur 9.The segment 6c of the arm 6 supports a subassembly 7 in which a reservoir 8 of coating product and a projector 9 are provided. The projector 9 is of the electrostatic and rotary type and it carries a bowl 9a intended to be driven at high speed by an air turbine 9c provided in the body of the projector 9.
Lorsqu'une carrosserie de véhicule automobile 3 est en place au niveau du robot 1, le sous-ensemble 7 est déplacé en regard de la carrosserie et le projecteur 9 est activé afin de revêtir cette carrosserie avec le produit contenu dans le réservoir 8. La quantité de produit présent dans le réservoir 8 est adaptée à la surface à revêtir de la carrosserie 3.When a motor vehicle body 3 is in place at the level of the robot 1, the subassembly 7 is moved opposite the body and the headlight 9 is activated in order to coat this body with the product contained in the reservoir 8. The the quantity of product present in the reservoir 8 is adapted to the surface to be coated of the bodywork 3.
Au terme du revêtement d'une carrosserie, et alors qu'une seconde carrosserie est en cours de progression vers le robot 1, celui-ci est orienté, comme représenté à la figure 2, vers une station de nettoyage/remplissage 10 située dans son voisinage, partiellement à l'intérieur de la cabine et partiellement à l'extérieur de celle-ci. Comme il apparaît plus clairement sur la figure 2, cette station 10 est pourvue de deux zones 11 et 12 de réception de sous-ensembles du type du sous-ensemble 7. Plus précisément, la zone 11 est vide et prête à accueillir le sous-ensemble 7, alors que la zone 12 contient un sous-ensemble analogue 7' qui comprend un réservoir 8' et un projecteur 9' analogues à ceux du sous-ensemble 7. Les sous-ensembles 7 et 7' peuvent être alternativement montés sur le segment 6ç_ du bras 6, ainsi qu'il ressort des explications qui suivent.At the end of the coating of a body, and while a second body is in the process of progressing towards the robot 1, the latter is oriented, as shown in FIG. 2, towards a cleaning / filling station 10 located in its neighborhood, partially inside the cabin and partially outside it. As can be seen more clearly in FIG. 2, this station 10 is provided with two zones 11 and 12 for receiving sub-assemblies of the type of sub-assembly 7. More specifically, zone 11 is empty and ready to receive the sub- assembly 7, while the zone 12 contains a similar subassembly 7 'which includes a reservoir 8' and a projector 9 'similar to those of the subassembly 7. The subassemblies 7 and 7' can be alternately mounted on the segment 6ç_ of the arm 6, as appears from the explanations which follow.
Dans l'étape du procédé représenté à la figure 2, le bras 6 est dans une phase d'approche dans laquelle il amène le sous-ensemble 7 au-dessus de la zone 11 de la station 10. A partir de la position représentée à la figure 2, le bras 6 imprime au sous-ensemble 7 un mouvement vertical descendant représenté par la flèche Fl r ce qui permet d'amener le sous- ensemble 7 dans la zone il. On atteint ainsi une configuration dans laquelle un vérin 13 commande une tige 14 solidaire de . deux biellettes 15 et 16 reliées par une barre de synchronisme 19 et solidaires de couronnes 17 et 18 disposées respective- ment autour des débouchés lia et 12a des zones 11 et 12. En fait, les zones 11 et 12 sont formées par les volumes accessibles par le dessus à travers les débouchés lia et 12a. Le sous-ensemble 7 est monté sur le segment 6ç du bras 6 grâce à une bague 7a susceptible d'un mouvement de rotation autour de l'axe Xx du sous-ensemble 7, ce mouvement pouvan être imparti à la bague 7a par coopération de formes avec des reliefs correspondants prévus dans la couronne 17.In the process step represented in FIG. 2, the arm 6 is in an approach phase in which it brings the subassembly 7 above the zone 11 of the station 10. From the position represented at FIG. 2, the arm 6 gives the subassembly 7 a downward vertical movement represented by the arrow F lr which makes it possible to bring the subassembly 7 into the zone il. This achieves a configuration in which a cylinder 13 controls a rod 14 integral with. two rods 15 and 16 connected by a synchronism bar 19 and integral with crowns 17 and 18 disposed respectively- ment around the outlets 11a and 12a of the zones 11 and 12. In fact, the areas 11 and 12 are formed by the volumes accessible from above through the outlets 11a and 12a. The subassembly 7 is mounted on the segment 6c of the arm 6 by means of a ring 7a capable of a rotational movement around the axis X x of the subassembly 7, this movement can be imparted to the ring 7a by cooperation of shapes with corresponding reliefs provided in the crown 17.
Il est ainsi possible de désolidariser le sous-ensemble 7 du segment 6ç, le robot 1 étant alors en mesure de déplacer ce segment jusqu'au niveau du sous-ensemble 7' où un nouveau mouvement de rotation de la couronne 18 pilotée par le vérin 13 permet de commander une bague 7' a du sous-ensemble 7' afin de solidariser le sous-ensemble 7' avec le segment 6ç_. On est alors dans la configuration de la figure 3.It is thus possible to separate the sub-assembly 7 from the segment 6c, the robot 1 then being able to move this segment to the level of the sub-assembly 7 'where a new rotational movement of the crown 18 controlled by the jack 13 makes it possible to order a ring 7 'a of the sub-assembly 7' in order to secure the sub-assembly 7 'with the segment 6ç_. We are then in the configuration of FIG. 3.
Le robot 1 est alors en mesure d'extraire le sous- ensemble 7' de la zone 12 afin de procéder au revêtement d'une nouvelle carrosserie, comme représenté à la figure 4.The robot 1 is then able to extract the sub-assembly 7 ′ from the zone 12 in order to coat the new bodywork, as shown in FIG. 4.
Alors que le robot revêt la carrosserie 3 grâce au sous- ensemble 7', il est possible de procéder, en temps masqué, au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement du sous-ensemble 7. Cette opération débute dès le mouvement de rotation R du robot 1 en direction de la carrosserie 3.While the robot is coating the body 3 thanks to the sub-assembly 7 ′, it is possible, in masked time, to clean and fill with new coating product from the sub-assembly 7. This operation begins as soon as the rotation movement R of robot 1 towards body 3.
Pour ce faire, un chariot 20 dans lequel sont ménagées les zones 11 et 12 est monté sur une table 21, le chariot 20 étant mobile par rapport à la table 21 parallèmement à l'axe X-X', comme représenté par la flèche F2. Ceci permet de faire passer le chariot 20 de la position de la figure 3 à celle de la figure 4, de telle sorte que la zone 11 contenant le sous- ensemble 7 est amenée au niveau d'un axe médian X10 de la station 10, c'est-à-dire en regard d'une unité 51 d'alimentation du sous-ensemble 7 en produit de nettoyage et en air. L'unité 51 est disposée sur l'axe médian X10 de la station 10 et les mouvements du chariot 20 parallèlement à la direction X-X' peuvent être effectués dans le sens de la flèche F2 ou dans le sens opposé, de telle sorte que les zones 11 et 12 peuvent être sélectivement amenées en regard de l'unité 51. En d'autres termes, en fonction de la présence ou non d'un sous-ensemble du type du sous-ensemble 7 dans.l'une ou l'autre des zones 11 et 12, il est possible d'amener la zone 11 ou 12, dans laquelle est présent ce sous-ensemble, en regard de l'unité 51. A partir de la position de la figure 4, la table 21 est déplacée, selon une direction Y-Y' globalement perpendiculaire à la direction X-X' et dans un sens d' éloignement par rapport au convoyeur 2, comme représenté par la flèche F3. La table 21 déplace le chariot 20 dans le sens de la flèche F3 et atteind alors la position de la figure 5 ou le sous-ensemble 7 est en appui contre l'unité 51 ce qui permet un raccordement fluidique entre ces deux éléments. Dans cette position la table 21 et les éléments qu'elle supporte sont hors de portée du robot 1, c'est-à-dire hors de sa zone d'activité. La traversé de la cloison 5 par la table 21 est effectuée à travers une ouverture 5a qui est ensuite obturée par un panneau 5b fixé sur le bord de la table 21 orienté vers le robot 1. Un vérin 22 permet de commander le déplacement de la table 21 dans le sens de la flèche F3 et en sens inverse. Lorsque la table 21 est disposée à l'extérieur de la cabine, l'ouverture 5a est masquée par le panneau 5b, comme représenté à la figure 5, et il est possible de procéder au nettoyage et au remplissage du sous-ensemble 7 en étant isolé par rapport à l'atmosphère du volume intérieur de la cabine. L'unité 51 comprend un vérin 511 et une partie 512 plaquée par le vérin 511 selon une direction parallèle à la direction Y-Y' , comme représentée par la flèche F4 aux figures 6 et 7. Le vérin 511 est alimenté à pression constante, ce qui lui permet de servir d'amortisseur du mouvement d'approche de la table 20 selon la flèche F3 et d'assurer l'étanchéité de la liaison entre les éléments 7 et 512. A la place du vérin 511, un amortisseur en mousse peut être utilisé pour plaquer la partie 512 vers le sous ensemble 7.To do this, a carriage 20 in which the zones 11 and 12 are formed is mounted on a table 21, the carriage 20 being movable relative to the table 21 parallel to the axis XX ', as represented by the arrow F 2 . This allows the carriage 20 to pass from the position of FIG. 3 to that of FIG. 4, so that the zone 11 containing the subassembly 7 is brought to the level of a median axis X 10 of the station 10 , that is to say facing a unit 51 for supplying the subassembly 7 with cleaning product and air. The unit 51 is arranged on the central axis X 10 of the station 10 and the movements of the carriage 20 parallel to the direction XX 'can be carried out in the direction of the arrow F 2 or in the opposite direction, so that zones 11 and 12 can be selectively brought opposite unit 51. In other words, depending on the presence or not of a sub-assembly of the type of sub-assembly 7 in one or other of the zones 11 and 12, it is possible to bring the zone 11 or 12, in which this sub-assembly is present, by view of the unit 51. From the position of FIG. 4, the table 21 is moved, in a direction YY 'generally perpendicular to the direction XX' and in a direction of distance relative to the conveyor 2, as shown by arrow F 3 . The table 21 moves the carriage 20 in the direction of the arrow F 3 and then reaches the position of FIG. 5 or the sub-assembly 7 is in abutment against the unit 51 which allows a fluid connection between these two elements. In this position the table 21 and the elements which it supports are out of range of the robot 1, that is to say outside of its activity area. The crossing of the partition 5 by the table 21 is carried out through an opening 5a which is then closed by a panel 5b fixed on the edge of the table 21 oriented towards the robot 1. A jack 22 makes it possible to control the movement of the table 21 in the direction of arrow F 3 and in the opposite direction. When the table 21 is arranged outside the cabin, the opening 5a is masked by the panel 5b, as shown in FIG. 5, and it is possible to clean and fill the subassembly 7 by being isolated from the atmosphere of the interior volume of the cabin. The unit 51 comprises a jack 511 and a part 512 pressed by the jack 511 in a direction parallel to the direction YY ', as represented by the arrow F 4 in FIGS. 6 and 7. The jack 511 is supplied at constant pressure, this which allows it to serve as a damper for the movement of approaching the table 20 according to arrow F 3 and for sealing the connection between the elements 7 and 512. In place of the jack 511, a foam damper can be used to press part 512 towards the sub-assembly 7.
La partie 512 comprend un corps principal 5121 et un corps annexe 5122 reliés par deux conduits 5123 de circulation de liquide de nettoyage et d'air. Le corps 5122 est pourvu de moyens de raccordement avec une platine 71 formée sur un côté du sous-ensemble 7 orienté vers l'unité 51. Comme il ressort plus particulièrement des figures 6 et 8, l'unité 51 comprend quatre électrovannes 5131, 5132, 5133 et 5144 contrôlant respectivement l'alimentation du sous- ensemble 7 en produit de nettoyage pour produit de revêtement hydrosoluble, en produit de nettoyage pour produit de revêtement solvanté, en air et, pour l' électrovanne 5134 la mise en communication de la partie 512 avec une purge 514.The part 512 comprises a main body 5121 and an annex body 5122 connected by two conduits 5123 for circulation of cleaning liquid and air. The body 5122 is provided with connection means with a plate 71 formed on one side of the sub-assembly 7 oriented towards the unit 51. As can be seen more particularly from FIGS. 6 and 8, the unit 51 comprises four solenoid valves 5131, 5132, 5133 and 5144 respectively controlling the supply of the subassembly 7 with cleaning product for water-soluble coating product, with cleaning product for solvent-based coating product, in air and, for the solenoid valve 5134, the communication of the part 512 with a purge 514.
L'unité 51 est alimentée en produit de nettoyage et en air et reliée à la purge 514 par des conduits souples 515 qui ne sont représentés que sur la figure 8 pour la clarté des dessins.The unit 51 is supplied with cleaning product and with air and connected to the purge 514 by flexible conduits 515 which are only shown in FIG. 8 for clarity of the drawings.
Sur sa face avant 5124, c'est-à-dire sa face orientée vers la platine 71, la partie 512 est pourvue de deux orifices 5125 et 5126 destinés à venir respectivement en regard de deux orifices 715 et 716 ménagés dans la platine 71. Lorsque le corps 5122 de la partie 512 est en appui contre la platine 71, les orifices 5125 et 715 permettent une circulation d'un mélange de produit de nettoyage, et de produit de revêtement en direction de la purge 514 alors que les orifices 5126 et 716 permettent une circulation de solvant ou de trains d'air/solvant de l'unité 51 vers l'intérieur du sous-ensemble 7.On its front face 5124, that is to say its face oriented towards the plate 71, the part 512 is provided with two orifices 5125 and 5126 intended to come respectively opposite two orifices 715 and 716 formed in the plate 71. When the body 5122 of the part 512 is in abutment against the plate 71, the orifices 5125 and 715 allow a circulation of a mixture of cleaning product and of coating product in the direction of the bleed 514 while the orifices 5126 and 716 allow a circulation of solvent or air / solvent trains from the unit 51 towards the interior of the subassembly 7.
Avant le déplacement décrit ci-dessus de la table 21 et du sous-ensemble 7 vers l'unité 51, une seconde unité 52 est positionnée pour l'alimentation en nouveau produit de revêtement du sous-ensemble 7.Before the movement described above of the table 21 and of the sub-assembly 7 towards the unit 51, a second unit 52 is positioned for supplying new coating product to the sub-assembly 7.
L'unité 52 comprend une succession de modules 521 juxtaposés selon une direction XS2 parallèle à la direction X- X' . Les modules 521 sont de deux types. Plusieurs modules, par exemple quatorze, sont reliés chacun par deux conduits 522 etThe unit 52 comprises a succession of modules 521 juxtaposed in a direction X S2 parallel to the direction XX '. The 521 modules are of two types. Several modules, for example fourteen, are each connected by two conduits 522 and
523 à un dispositif non représenté de circulation de produit de revêtement d'une couleur prédéterminée. Ces modules 521 sont ainsi insérés dans une boucle de circulation ou "circula- ting" de produit de revêtement comprenant les conduits 522 et 523, cette construction étant employée pour les produits de revêtement les plus couramment utilisés. On note 52A la partie de l'unité 52 formé des modules 521.523 to a device (not shown) for circulating coating product of a predetermined color. These modules 521 are thus inserted into a circulation loop or "circulating" of coating product comprising the conduits 522 and 523, this construction being used for the most commonly used coating products. We note 52A the part of the unit 52 formed by the modules 521.
L'unité 52 comprend également deux modules 524 qui ne sont pas reliés à des conduits du type des conduits 522 et 523 mais dont une face 524a, dite face arrière, est pourvue de moyens de raccordement avec un connecteur 525 formant l'extrémité aval d'un collecteur 526 d'un ensemble de deux blocs de changement de produits de revêtement 527, 527' . Les éléments 525 à 527 sont mobiles selon la direction Y-Y' , comme représenté par la flèche Fs, en étant commandés par un vérin 5251. On note 52B la partie de l'unité 52 formée des éléments 524 à 527. Les blocs 527 et 527' sont reliés par des faisceaux de conduits 528 et 528' à des sources de produits de revêtement utilisées moins souvent que les produits de revêtement circulant par les conduits 522 et 523. Les produits de revêtement délivrés aux blocs 527 et 527' peuvent donc être considérés comme des "teintes rares" par opposition aux "teintes courantes" circulant dans les conduits 522 et 523. La partie 52A est donc dédiée aux teintes courantes alors que la partie 52B est dédiée aux teintes rares.The unit 52 also includes two modules 524 which do not are not connected to conduits of the type of conduits 522 and 523 but of which one face 524a, called rear face, is provided with connection means with a connector 525 forming the downstream end of a manifold 526 of a set of two blocks coating product change 527, 527 '. The elements 525 to 527 are movable in the direction YY ', as represented by the arrow F s , by being controlled by a jack 5251. We denote 52B the part of the unit 52 formed of the elements 524 to 527. The blocks 527 and 527 'are connected by bundles of conduits 528 and 528' to sources of coating products used less often than the coating products flowing through the conduits 522 and 523. The coating products delivered to blocks 527 and 527 'can therefore be considered as "rare colors" as opposed to "common colors" circulating in conduits 522 and 523. Part 52A is therefore dedicated to common colors while part 52B is dedicated to rare colors.
En fonction de la teinte du produit de revêtement devant être fournie au sous-ensemble 7 pour son remplissage, une partie mobile 529 de l'unité 52 est déplacée parallèlement à la direction XS2, comme représenté par la flèche F6 à la figure 6, de telle sorte que, dans le cas d'une teinte courante, un module 521 de la partie 52A alimenté avec le produit pré- sélectionné est disposé en regard d'un orifice 717 d'introduction de produit de revêtement dans le sous-ensemble 7.Depending on the color of the coating product to be supplied to the sub-assembly 7 for its filling, a movable part 529 of the unit 52 is moved parallel to the direction X S2 , as shown by the arrow F 6 in FIG. 6 , so that, in the case of a common shade, a module 521 of part 52A supplied with the pre-selected product is placed opposite an orifice 717 for introducing coating product into the sub-assembly 7.
Comme il ressort plus particulièrement de la figure 7, chaque module 521 comprend un clapet 5211 chargé élastiquement par un ressort 5212 en direction d'un siège 5213. Il est ainsi formé une vanne fermée par défaut. L'orifice 717 de la platine 71 permet le passage d'un actionneur 718 solidaire d'un piston dont le déplacement est contrôlé à l'intérieur du sous- ensemble 7 par tout moyen approprié, par exemple pneumatique- ment . Ainsi, lorsque le bloc 521 correspondant au produit à • utiliser pour le remplissage du réservoir 8 du sous-ensemble 7 est en appui contre une partie inférieure 719 de la platine 71, l' actionneur 718 peut traverser l'orifice 717 et l'orifice de sortie 5214 du module 521 de façon à repousser le clapet 5211 à l' encontre de l'effort du ressort 5212, comme représenté par la flèche F8 à la figure 7, ce qui permet une circulation du produit de revêtement du module 521 vers 5 l'intérieur du sous-ensemble 7.As can be seen more particularly from FIG. 7, each module 521 comprises a valve 5211 loaded elastically by a spring 5212 in the direction of a seat 5213. A valve closed by default is thus formed. The orifice 717 of the plate 71 allows the passage of an actuator 718 secured to a piston whose movement is controlled inside the subassembly 7 by any suitable means, for example pneumatically. Thus, when the block 521 corresponding to the product to be used for filling the reservoir 8 of the subassembly 7 is in abutment against a lower part 719 of the plate 71, the actuator 718 can pass through the orifice 717 and the orifice 5214 outlet of the module 521 so as to push the valve 5211 against the force of the spring 5212, as shown by the arrow F 8 in Figure 7, which allows a circulation of the coating product of the module 521 towards 5 inside the sub-assembly 7.
Lorsqu'il convient d'utiliser une teinte rare, la partie 529 est déplacée selon la flèche F6, de telle sorte que l'un des modules 524 de la partie 52B est amené en regard de la platine 71 et du connecteur mobile 525 qui sont alorsWhen it is appropriate to use a rare shade, the part 529 is moved according to arrow F 6 , so that one of the modules 524 of the part 52B is brought opposite the plate 71 and the movable connector 525 which are then
10 sensiblement alignés sur l'axe médian X10 de la station 10. Il est alors possible de déplacer le connecteur 525, le collecteur 526 et les blocs 527 et 527' en direction du module 524 comme représenté par la flèche F5 aux figures 6 et 8.10 substantially aligned on the central axis X 10 of the station 10. It is then possible to move the connector 525, the manifold 526 and the blocks 527 and 527 'in the direction of the module 524 as represented by the arrow F 5 in FIGS. 6 and 8.
Le connecteur 525 est alimenté par le collecteur 526 avecThe connector 525 is supplied by the collector 526 with
15 le produit de revêtement à transférer vers le sous-ensemble 7, des moyens de raccords rapides étant prévus sur la face 524a du module 524 pour l'alimentation d'une chambre interne dans laquelle est disposé un clapet 5241 analogue au clapet 5211 d'un module 521. Comme précédemment, le clapet 5241 peut15 the coating product to be transferred to the sub-assembly 7, quick coupling means being provided on the face 524a of the module 524 for supplying an internal chamber in which is disposed a valve 5241 similar to the valve 5211 of a module 521. As before, the valve 5241 can
20 être commandé en déplacement, à l' encontre de l'effort généré par un ressort 5242, par l' actionneur 718, le produit de revêtement pouvant alors s'écouler du module 524 vers le sous- ensemble 7 à travers un orifice de sortie 5244 du module 524. Les différents modules 521 et 524 sont supportés par une20 to be controlled in displacement, against the force generated by a spring 5242, by the actuator 718, the coating product then being able to flow from the module 524 towards the subassembly 7 through an outlet orifice 5244 of module 524. The different modules 521 and 524 are supported by a
25. cornière 529a formant la structure de la partie 529 et commandée par quatre vérins, dont un seul apparaît à la figure 5 avec la référence 530 et dont les courses sont différentes, ce qui permet d'obtenir, pour la partie 529 de l'unité 52 seize positions correspondant respectivement au positionnement25. angle 529a forming the structure of part 529 and controlled by four jacks, only one of which appears in FIG. 5 with the reference 530 and whose strokes are different, which makes it possible to obtain, for part 529 of the unit 52 sixteen positions corresponding respectively to positioning
30 de chacun des quatorze modules 521 et de chacun des deux modules 524 en regard de la partie 719 du sous-ensemble 7.30 of each of the fourteen modules 521 and of each of the two modules 524 opposite part 719 of the subassembly 7.
Les blocs 527 et 527' et le collecteur 526 sont supportés par une plaque 531 mobile par rapport à une équerre de référence 532 sous l'action du vérin 5251, un renfort 533The blocks 527 and 527 'and the collector 526 are supported by a plate 531 movable relative to a reference square 532 under the action of the jack 5251, a reinforcement 533
35 permettant la transmission de l'effort généré par le vérin 5251 à la plaque 531 de l'unité 51.35 allowing the transmission of the force generated by the jack 5251 to the plate 531 of the unit 51.
Pour permettre le raccordement du connecteur 525 sur l'un des modules 524, la cornière 529a est pourvue de deux échancrures 529b libérant l'accès aux faces arrière 524a des modules 524.To allow connection of the connector 525 on one of the modules 524, the angle 529a is provided with two notches 529b freeing access to the rear faces 524a of the modules 524.
L'unité 52 comprend deux modules 524, ce- qui permet d'utiliser un module 524 pour les produits de revêtement solvantés et l'autre module 524 pour les produits hydrosolu- bles .Unit 52 comprises two modules 524, which makes it possible to use one module 524 for solvent-based coating products and the other module 524 for water-soluble products.
Compte tenu de ce qui précède, l'unité 52 étant déplacée selon la direction X52 avant le mouvement de la table selon, la flèche F3, ce mouvement, visible entre les figures 4 et 5, conduit à un appui et à un raccordement simultané du sous- ensemble 7 sur les unités 51 et 52.In view of the above, the unit 52 being moved in the direction X 52 before the movement of the table according to the arrow F 3 , this movement, visible between FIGS. 4 and 5, leads to a support and to a connection of sub-assembly 7 on units 51 and 52.
Lorsque la table 20 est en place dans la position de la figure 5 et donc lorsque la connexion du sous-ensemble 7 avec les unités 51 et 52 a été réalisée, une unité 30 de commande du sous-ensemble 7 qui appartient à la station 10 est déplacée en direction du sous-ensemble 7 comme représenté par la flèche F9 à la figure 1, cette unité 30 se montant sur la face supérieure du sous-ensemble 7 en lieu et place du segment 6ç_. L'unité 30 permet de commander pneumatiquement et/ou électri- quement le sous ensemble 7 en place dans la zone 11, c'est-à- dire, entre autres de déplacer le piston 8b du réservoir 8 en contrôlant ce déplacement, de commander les vannes situées dans le sous-ensemble 7 et de commander la turbine de ce sous- ensemble. Une unique unité 30, mobile verticalement dans le sens de la flèche F9 et dans le sens opposé, permet donc de commander alternativement le sous-ensemble 7 et le sous-ensemble 7' . Comme il ressort également de la figure 1, un collecteur 31 situé au niveau de l'axe médian X10 de la station 10 est déplacé vers le haut, comme représenté par la flèche F10 pour venir coiffer par en dessous le sous-ensemble 7 et récupérer les produits transitant par le projecteur lors des opérations de nettoyage/remplissage. Ce réceptacle est avantageusement équipé de buses de projection de produit de nettoyage permet- tant de rincer la surface externe du sous-ensemble . Il est relié, par un conduit d'évacuation 32, à une purge non représentée .When the table 20 is in place in the position of FIG. 5 and therefore when the connection of the subassembly 7 with the units 51 and 52 has been made, a unit 30 for controlling the subassembly 7 which belongs to the station 10 is moved towards the sub-assembly 7 as represented by the arrow F 9 in FIG. 1, this unit 30 being mounted on the upper face of the sub-assembly 7 in place of the segment 6ç_. The unit 30 makes it possible to pneumatically and / or electrically control the subassembly 7 in place in the zone 11, that is to say, inter alia to move the piston 8b of the reservoir 8 by controlling this movement, to control the valves located in the sub-assembly 7 and to control the turbine of this sub-assembly. A single unit 30, movable vertically in the direction of arrow F 9 and in the opposite direction, therefore makes it possible to alternately control the sub-assembly 7 and the sub-assembly 7 '. As also appears from FIG. 1, a collector 31 located at the level of the median axis X 10 of the station 10 is moved upwards, as represented by the arrow F 10 to come to cover from below the subassembly 7 and recover the products passing through the projector during cleaning / filling operations. This receptacle is advantageously equipped with nozzles for spraying cleaning product which make it possible to rinse the external surface of the subassembly. It is connected, by an evacuation duct 32, to a drain not shown.
Comme il ressort plus particulièrement de la figure 9, deux alimentations en air 601 et 602 sont prévues au niveau de chaque zone 11 ou 12. Ces alimentations 601 et 602 sont destinées à fournir de l'air aux sous-ensembles 7 et 7' dès qu'ils sont en place dans les zones 11 et 12 et jusqu'à leur retrait de ces zones. Un capteur 603 détecte la présence d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans l'une des zones 11 ou 12 et permet de commander les alimentations 601 et 602 en fonction de la présence des sous-ensembles, ce qui permet un gain de temps sur le cycle de nettoyage/remplissage. L'air fourni par l'alimentation 601 est dirigé à l'intérieur du sous-ensemble 7 ou 7' jusqu'à un palier 9b formé entre une partie fixe et une partie tournante d'une turbine 9ç, alors que l'air fourni par l'alimentation 602 est utilisé pour entretenir la rotation de la turbine 9ç_ du projecteur 9 ou 9' lorsque le sous- ensemble 7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12. Ainsi, on évite les risques de serrage ou de blocage du palier 9b et on entretient la rotation de la turbine 9ç et du bol 9a associé, ce qui permet une évacuation efficace du produit de nettoyage et du produit de revêtement utilisé pour l'amorçage du pulvérisateur d'une part, et évite un temps de ré-accélération de la turbine 9ç, qui serait nécessaire si la rotation de la turbine était interrompue au cours des étapes de nettoyage et de remplissage du réservoir 8 et 8 ' et du projecteur 9 ou 9' . En d'autres termes, dès que le module 7 ou 7' est monté sur le segment 6ç du robot 1, il est opérationnel pour la projection de produit de revêtement sans attendre la mise en rotation de la turbine 9ç correspondante.As can be seen more particularly from FIG. 9, two air supplies 601 and 602 are provided in each zone 11 or 12. These supplies 601 and 602 are intended to supply air to the subassemblies 7 and 7 'as soon as they are in place in the zones 11 and 12 and until they are removed from these areas. A sensor 603 detects the presence of a sub-assembly 7 or 7 'in one of the zones 11 or 12 and makes it possible to control the power supplies 601 and 602 according to the presence of the sub-assemblies, which allows a gain of time on the cleaning / filling cycle. The air supplied by the power supply 601 is directed inside the subassembly 7 or 7 'to a bearing 9b formed between a fixed part and a rotating part of a turbine 9c, while the air supplied by the power supply 602 is used to maintain the rotation of the turbine 9ç_ of the projector 9 or 9 'when the subassembly 7 or 7' is in place in zone 11 or 12. Thus, the risks of tightening or blocking of the bearing 9b and the rotation of the turbine 9c and of the associated bowl 9a is maintained, which allows an efficient evacuation of the cleaning product and of the coating product used for priming the sprayer on the one hand, and avoids a time of re-acceleration of the turbine 9c, which would be necessary if the rotation of the turbine was interrupted during the steps of cleaning and filling the tank 8 and 8 'and the projector 9 or 9'. In other words, as soon as the module 7 or 7 ′ is mounted on the segment 6 c of the robot 1, it is operational for the projection of coating product without waiting for the corresponding turbine 9 c to rotate.
Selon un aspect avantageux, on peut prévoir que la vitesse de rotation de la turbine 9ç lorsque le sous-ensembleAccording to an advantageous aspect, provision can be made for the speed of rotation of the turbine 9c when the sub-assembly
7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12, est quasiment identique à la vitesse de rotation utilisée pour la projection de produit de revêtement .7 or 7 'is in place in zone 11 or 12, is almost identical to the speed of rotation used for the projection of coating product.
L'unité 30 permet également d'alimenter en air le sous- ensemble 7 ou 7' , en particulier d'entraîner la turbine du sous-ensemble considéré à une vitesse différente de celle obtenue par ailleurs grâce à l'alimentation 601.The unit 30 also makes it possible to supply air to the subassembly 7 or 7 ′, in particular to drive the turbine of the subassembly considered at a speed different from that obtained elsewhere thanks to the supply 601.
La commande du remplissage du réservoir 8 est effectuée grâce, par exemple, à un codeur 604 lié à la tige 8a du piston 8b du réservoir 8. En effet, le déplacement de la tige 8a est proportionnel à la quantité de produit introduite dans le réservoir 8. L'invention a été représentée lors du nettoyage et du remplissage du sous-ensemble 7. Il est bien entendu qu'elle est utilisée lors du nettoyage et du remplissage du module 7' alors que le module 7 est employé pour le revêtement d'une carrosserie 3, la zone 12 du chariot 20 étant alors amenée en regard de l'unité 51 puis déplacée par la table 21 jusqu'à sa position de raccordement du sous-ensemble 7' avec les unitésThe filling of the reservoir 8 is carried out thanks, for example, to an encoder 604 linked to the rod 8a of the piston 8b of the reservoir 8. In fact, the displacement of the rod 8a is proportional to the quantity of product introduced into the reservoir 8. The invention has been shown during cleaning and filling the subassembly 7. It is understood that it is used during the cleaning and filling of the module 7 ′ while the module 7 is used for coating a bodywork 3, the zone 12 of the carriage 20 then being brought opposite the unit 51 and then moved by the table 21 to its position of connection of the sub-assembly 7 'with the units
51 et 52.51 and 52.
L'ordre des séquences du procédé de l'invention peut être modifié par rapport à ce qui a été décrit ci-dessus. Cepen- dant, de façon préférentielle, la partie mobile 529 de l'unitéThe order of the sequences of the process of the invention can be modified compared to what has been described above. However, preferably, the movable part 529 of the unit
52 est positionnée, selon le mouvement représenté par la flèche F6, pour amener le module 521 ou 524 adéquat au niveau de l'axe médian de l'axe X10 avant que la table 21 ne soit déplacée dans le sens de la flèche F3 puisque une unité de commande de la station 10 permet d'anticiper la connaissance du produit de revêtement devant être utilisé dans une étape ultérieure de remplissage d'un sous-ensemble 7 ou 7' .52 is positioned, according to the movement represented by the arrow F 6 , to bring the appropriate module 521 or 524 to the level of the median axis of the X axis 10 before the table 21 is moved in the direction of the arrow F 3 since a control unit of the station 10 makes it possible to anticipate the knowledge of the coating product to be used in a subsequent step of filling a subassembly 7 or 7 '.
Au terme du nettoyage et du remplissage d'un module 7 ou 7', la table 21 est réintroduite dans la cabine C, à travers l'ouverture 5a de la cloison 5, ce qui autorise le dépôt d'un autre sous-ensemble dans la zone 11 ou 12 libre et le prélèvement par le robot 1 du module prêt à peindre.After cleaning and filling a 7 or 7 ′ module, the table 21 is reintroduced into the cabin C, through the opening 5a of the partition 5, which allows the deposition of another sub-assembly in the free zone 11 or 12 and the removal by the robot 1 of the module ready to paint.
Le fait que l'essentiel de la station 10 est installé à l'extérieur de la cabine et que les opérations de nettoyage et de remplissage ont lieu hors de la cabine évite les salissures de la table 21 et des surfaces de connexion des sous-ensembles 7 et 7' par dépôt de particules de peinture non déposées sur une carrosserie 3. Ceci facilite également la maintenance de la station 10 en cours de production. Selon une variante non représentée de l'invention, la station 10 peut être installée dans une niche prévue dans la cloison 5 et tournée vers l'intérieur de la cabine de projection. En ce sens, la station 10 est située dans la cabine mais, pour l'essentiel, à l'extérieur de la zone d'activité du robot 1. La table 21 est alors déplacée, perpendiculairement à l'axe de convoyage X-X', entre une position où elle est accessible par le robot 1, pour les opérations de dépôt d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans la zone 11 ou 12 ' correspondante et de solidarisation d'un autre ensemble sur le segment 6ç, et une position à l'intérieur de la niche, c'est-à-dire hors de porté du robot, où ont lieu les opérations de raccordement, nettoyage et/ou remplissage. Cette niche peut être accessible de l'extérieur de la cabine au moyen de portes ou trappes, ce qui permet d'intervenir sur la station 10 au cours du revêtement d'une carrosserie 3.The fact that most of the station 10 is installed outside the cabin and that the cleaning and filling operations take place outside the cabin prevents contamination of the table 21 and of the connection surfaces of the subassemblies 7 and 7 'by depositing paint particles not deposited on a bodywork 3. This also facilitates the maintenance of the station 10 during production. According to a variant not shown of the invention, the station 10 can be installed in a niche provided in the partition 5 and facing the interior of the projection booth. In this sense, station 10 is located in the cabin but, essentially, outside the activity area of the robot 1. The table 21 is then moved, perpendicular to the conveyor axis XX ′, between a position where it is accessible by the robot 1, for the operations of depositing a subassembly 7 or 7 'in the corresponding zone 11 or 12' and securing another assembly on the segment 6ç, and a position inside the niche, that is to say out of range of the robot, where the operations of connection, cleaning and / or filling take place. This niche can be accessible from outside the cabin by means of doors or hatches, which makes it possible to intervene on the station 10 during the coating of a bodywork 3.
L'invention a été décrite avec des projecteurs 9 et 9' rotatifs. Elle est cependant applicable avec des projecteurs pneumatiques, électrostatiques ou non. On peut envisager une station 10 de type "mixte", apte à recevoir à la fois des sous-ensembles comprenant des projecteurs rotatifs et pneumatiques .The invention has been described with rotary projectors 9 and 9 '. It is however applicable with pneumatic headlights, electrostatic or not. One can consider a station 10 of the "mixed" type, capable of receiving both sub-assemblies comprising rotary and pneumatic projectors.
Dans le cas où le temps de cycle de projection est inférieur au temps de cycle de nettoyage/remplissage, on peut prévoir deux stations de nettoyage/remplissage au voisinage d'un robot. Dans le cas où le temps de cycle de projection est plus de deux fois supérieur au temps de cycle de nettoyage/ remplissage, on peut prévoir une station de nettoyage/remplis- sage pour deux robots voisins, une telle station formant alors au moins trois zones de réception de sous-ensembles. In the case where the projection cycle time is less than the cleaning / filling cycle time, two cleaning / filling stations can be provided in the vicinity of a robot. In the case where the projection cycle time is more than twice as long as the cleaning / filling cycle time, a cleaning / filling station can be provided for two neighboring robots, such a station then forming at least three zones receiving sub-assemblies.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement comprenant au moins un robot (1) , apte à déplacer un premier projecteur (9) et un premier réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3) , ledit procédé comprenant :1. Method for changing a product in a coating product spraying installation comprising at least one robot (1), capable of moving a first projector (9) and a first reservoir (8) associated opposite objects to be coated ( 3), said method comprising:
- une étape d'amenée dudit premier réservoir vers une zone (11) adaptée d'une station (10) de nettoyage/remplissage,a step of bringing said first tank to a zone (11) adapted from a cleaning / filling station (10),
- une étape de séparation d'un premier sous-ensemble (7) comprenant ledit premier réservoir (8) et ledit premier projecteur (9) par rapport audit robot (1) ;- a step of separating a first sub-assembly (7) comprising said first reservoir (8) and said first projector (9) relative to said robot (1);
- une étape de solidarisation avec ledit robot, d'un second sous-ensemble (7') analogue comprenant un second réservoir (8') et un second projecteur (9'), ledit second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la projection de produit de revêtement pendant le nettoyage et/ou remplissage dudit premier réservoir et dudit premier projecteur et - une. étape de nettoyage et/ou remplissage dudit premier réservoir et dudit- premier projecteur dans ladite zone ; caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à :- A step of joining with said robot, a second sub-assembly (7 ') similar comprising a second tank (8') and a second projector (9 '), said second sub-assembly being able to be used for the spraying of coating product during cleaning and / or filling of said first tank and of said first projector and - a. step of cleaning and / or filling said first tank and said first projector in said zone; characterized in that it comprises the stages consisting in:
- positionner une unité (52) d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties (5214, 5244) en déplaçant (F6) ladite unité, selon une première direction (X- X' -X52) de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de ladite unité est disposée en regard dudit premier sous-ensemble (7) ;positioning a unit (52) for supplying a coating product equipped with several outlets (5214, 5244) by moving (F 6 ) said unit, in a first direction (X-X '-X 52 ) so that a predetermined outlet of said unit is arranged opposite said first sub-assembly (7);
- déplacer (F3) , selon une seconde direction (Y-Y' ) globalement perpendiculaire à ladite première direction, une structure (20), définissant au moins deux zones (11, 12) de réception de sous-ensemble (7) comprenant un réservoir et un projecteur, de façon à atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (52) .- moving (F 3 ), in a second direction (YY ') generally perpendicular to said first direction, a structure (20), defining at least two zones (11, 12) for receiving the subassembly (7) comprising a reservoir and a projector, so as to reach a position (FIG. 5) for connecting said subassembly (7) with said unit (52).
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les opérations de séparation dudit premier sous-ensemble2. Method according to claim 1, characterized in that the operations of separation of said first subset
(7) par rapport audit robot (1) et de solidarisation dudit second sous-ensemble (7') avec ledit robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone d'activité dudit robot, alors que les opérations de positionnement (F2-F6) dudit premier sous- ensemble (7) et de ladite seconde unité (52) et les opérations de raccordement (F3-F5, F8) , de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de ladite zone d'activité, grâce à un mouvement (F2/ F3) de ladite structure (20) selon deux directions (X-X', Y-Y') orthogonales.(7) with respect to said robot (1) and for securing said second subassembly (7 ') with said robot are carried out inside an activity area of said robot, while the positioning operations (F 2 -F 6 ) of said first subassembly (7) and said second unit (52) and the connection operations (F 3 -F 5 , F 8 ), cleaning and / or filling are performed outside of said activity zone, by means of a movement (F 2 / F 3 ) of said structure (20) in two orthogonal directions (X-X ', Y-Y').
3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à déplacer (F2) selon ladite première direction (X-X' ) ladite structure (20) , de façon à disposer la zone (11) contenant ledit sous-ensemble (7) en regard d'une unité (51) d'alimentation en produit de nettoyage, le déplacement (F3) de ladite structure (20) selon ladite seconde direction (Y-Y' ) permettant d'atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (51) d'alimentation en produit de nettoyage .3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step consisting in moving (F 2 ) in said first direction (XX ') said structure (20), so as to arrange the area (11) containing said sub-assembly (7) opposite a cleaning product supply unit (51), the movement (F 3 ) of said structure (20) in said second direction (YY ') making it possible to reach a position (Figure 5) for connecting said subassembly (7) with said cleaning product supply unit (51).
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à raccorder l'une au moins desdites unités (51, 52) audit sous-ensemble (7) reçu dans ladite zone (11) par déplacement (F3, F5) de moyens de connexion (71, 524, 525) , prévus sur ledit sous-ensemble (7) ou dans ladite station (10), selon ladite seconde direction (Y-Y').4. Method according to claim 1, characterized in that it further consists in connecting at least one of said units (51, 52) to said sub-assembly (7) received in said zone (11) by displacement ( F 3 , F 5 ) of connection means (71, 524, 525), provided on said subassembly (7) or in said station (10), in said second direction (Y-Y ').
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à alimenter continûment ledit premier sous-ensemble (7) en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9ç) dudit projecteur (9) dès son dépôt (Fx) dans une zone de réception (11, 12) et jusqu'à son retrait de cette zone. 5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises continuously supplying said first sub-assembly (7) with air for forming a bearing (9b) and / or with air from drive of a turbine (9c) of said projector (9) from its deposition (F x ) in a reception zone (11, 12) and until its withdrawal from this zone.
6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à maintenir continûment en rotation une turbine (9ç_) dudit projecteur (9) dudit premier sous- ensemble (7) au cours des opérations de positionnement (F2- F6) , de raccordement (F3-Fs, F8) , de nettoyage et/ou de remplissage.6. Method according to claim 5, characterized in that it further consists in continuously maintaining in rotation a turbine (9ç_) of said projector (9) of said first subassembly (7) during positioning operations (F 2 - F 6 ), connection (F 3 -F s , F 8 ), cleaning and / or filling.
7. Station de changement de produit (10) dans une installation de projection de produit de revêtement, ladite installation comprenant au moins un robot (1) , apte à déplacer un projecteur (9) et un réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3) , ladite station comprenant au moins deux zones (11, 12) de nettoyage/remplissage dudit réservoir, aptes à recevoir chacune un sous-ensemble (7, 7') formé d'un réservoir (8, 8') et d'un projecteur (9, 9') alors que ce sous-ensemble est désolidarisé dudit robot (1) , des moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage dudit réservoir et/ou dudit projecteur dans chacune desdites zones étant prévus, caractérisé en ce que lesdites zones (11, 12) sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble (7) disposé dans l'une (11) d'entre elles avec lesdits moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage, lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage comprenant au moins une unité (52, 52A, 52B) mobile selon une première direction (X52)., pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée (5214, 5244) de ladite unité dans une position de raccordement audit sous-ensemble (7) .7. Product change station (10) in a coating product spraying installation, said installation comprising at least one robot (1), capable of moving a projector (9) and a reservoir (8) associated with objects to be coated (3), said station comprising at least two zones (11, 12) for cleaning / filling said reservoir, each capable of receiving a sub-assembly (7, 7 ') formed by a reservoir (8, 8') and a projector (9, 9 ') while this sub-assembly is detached from said robot (1), means (51, 52) for cleaning and / or filling of said tank and / or of said sprayer in each of said zones being provided, characterized in that said zones (11, 12) are able to be brought into a position for connecting a subassembly (7) disposed in one (11) of them with said means (51, 52) for cleaning and / or filling, said cleaning and / or filling means comprising at least one unit (52, 52A, 52B) movable according to a first direction (X 52 ) . , provided with several outputs and able to have a predetermined output (5214, 5244) of said unit in a position for connection to said subassembly (7).
8. Station selon la revendication 7, caractérisée en ce que lesdites zones (11, 12) sont définies par une structure (20) mobile (F2) par rapport à un support (21) selon ladite première direction, ledit support étant mobile (F3) par rapport audit robot (1) selon une seconde direction globalement perpendiculaire à ladite première direction.8. Station according to claim 7, characterized in that said zones (11, 12) are defined by a structure (20) movable (F 2 ) relative to a support (21) in said first direction, said support being movable ( F 3 ) relative to said robot (1) in a second direction generally perpendicular to said first direction.
9. Station selon l'un des revendications 7 ou 8, caractérisée en ce que lesdits moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité (51) apte à délivrer audit sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, ladite première unité étant disposée en regard dudit sous-ensemble (7) dans sa position de raccordement, et une seconde unité (52) apte à délivrer audit sous-ensemble un produit de revêtement prédéterminé, ladite seconde unité étant mobile (F6) par rapport à ladite première unité.9. Station according to one of claims 7 or 8, characterized in that said cleaning and / or filling means comprise a first unit (51) capable of delivering to said subassembly at least one cleaning fluid, said first unit being arranged opposite said subassembly (7) in its connection position, and a second unit (52) capable of delivering to said subassembly a predetermined coating product, said second unit being movable (F 6 ) relative to said first unit.
10. Station selon la revendication 9, caractérisée en ce que ladite unité (52) comprend plusieurs modules (521, 524) alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés audit sous-ensemble (7) , lesdits modules étant juxtaposés selon une direction (X52) de déplacement (F6) de ladite seconde unité. 10. Station according to claim 9, characterized in that said unit (52) comprises several modules (521, 524) supplied with coating product and capable of being selectively connected to said subassembly (7), said modules being juxtaposed according to a direction (X 52 ) of movement (F 6 ) of said second unit.
11. Station selon la revendication 10, caractérisée en ce que certains (521) desdits modules sont alimentés au moyen de circuits (522, 523) dé circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module (524) est alimenté à partir d'au moins un bloc (527, 527') de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés.11. Station according to claim 10, characterized in that some (521) of said modules are supplied by means of circuits (522, 523) of product circulation, for the coating products most often used, while at least one another module (524) is supplied from at least one block (527, 527 ') for changing the coating product, for the coating products which are used less often.
12. Station selon la revendication 11, caractérisée en ce que ledit autre module (524) est pourvu de moyens de raccordement à' un connecteur (525) alimenté en produit de revêtement à partir dudit bloc (527) de changement de produit, ledit connecteur étant mobile (Fs) selon une direction (Y-Y') globalement perpendiculaire à la direction (XΞ2) de déplacement (F6) de ladite seconde unité (52) . 12. Station according to Claim 11, characterized in that said other module (524) is provided with connecting means to a connector (525) supplied with coating product from said block (527) changing materials, said connector being movable (F s ) in a direction (Y-Y ') generally perpendicular to the direction (X Ξ2 ) of movement (F 6 ) of said second unit (52).
13. Station selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisée en ce que lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage (51) comprennent un élément mobile (512) de connexion plaqué (F4) en direction dudit sous-ensemble (7) pour leur raccordement . 13. Station according to one of claims 7 to 12, characterized in that said cleaning and / or filling means (51) comprises a movable element (512) plated connection (F 4 ) towards said subassembly (7 ) for their connection.
14. Station selon l'une des revendications 7 à 13, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (601, 602) d'alimentation en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9ç_) du projecteur (9, 9') dudit sous-ensemble (7, 7') dès sa mise en place dans l'une ou l'autre desdites zones (11, 12).14. Station according to one of claims 7 to 13, characterized in that it comprises means (601, 602) for supplying air for the formation of a bearing (9b) and / or air for driving d 'a turbine (9ç_) of the projector (9, 9') of said sub-assembly (7, 7 ') as soon as it is installed in one or the other of said zones (11, 12).
15.. Station selon la revendication 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur (603) de détection de la présence d'un sous-ensemble (7, 7') dans chacune desdites zones (11, 12) . 15. Station according to claim 14, characterized in that it comprises a sensor (603) for detecting the presence of a sub-assembly (7, 7 ') in each of said zones (11, 12).
EP01956634A 2000-07-24 2001-07-23 Method for changing product in a coating product spraying installation Expired - Lifetime EP1303359B1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0009690 2000-07-24
FR0009690A FR2811917B1 (en) 2000-07-24 2000-07-24 PRODUCT CHANGE METHOD AND STATION IN A COATING PRODUCT SPRAYING SYSTEM
PCT/FR2001/002398 WO2002007899A1 (en) 2000-07-24 2001-07-23 Method for changing product in a coating product spraying installation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1303359A1 true EP1303359A1 (en) 2003-04-23
EP1303359B1 EP1303359B1 (en) 2006-12-20

Family

ID=8852853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01956634A Expired - Lifetime EP1303359B1 (en) 2000-07-24 2001-07-23 Method for changing product in a coating product spraying installation

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6712285B2 (en)
EP (1) EP1303359B1 (en)
JP (1) JP4934251B2 (en)
KR (1) KR100731006B1 (en)
CN (1) CN1182923C (en)
AU (1) AU2001278559A1 (en)
CA (1) CA2416539A1 (en)
DE (1) DE60125369T2 (en)
FR (1) FR2811917B1 (en)
TW (1) TW505543B (en)
WO (1) WO2002007899A1 (en)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2815554B1 (en) * 2000-10-19 2002-12-20 Sames Technologies DEVICE AND METHOD FOR POWERING PROJECTORS AND PROJECTION INSTALLATION EQUIPPED WITH SUCH A DEVICE
JP4316968B2 (en) * 2003-09-12 2009-08-19 トリニティ工業株式会社 Coating machine and cartridge changer
ATE469705T1 (en) * 2004-09-23 2010-06-15 Abb As PAINT DOSING DEVICE AND SYSTEM DESIGNED FOR A PROGRAM-CONTROLLED SPRAY PAINTING DEVICE
FR2890876B1 (en) * 2005-09-19 2007-11-30 Sames Technologies Soc Par Act PROJECTION INSTALLATION OF MULTI-COMPONENT COATING PRODUCT
ES2717116T3 (en) 2005-10-07 2019-06-19 Duerr Systems Ag Coating agent supply device and corresponding operating procedure
TW200719290A (en) * 2005-11-01 2007-05-16 Datadot Technology Ltd Article marking system
AU2006308778B2 (en) * 2005-11-01 2011-11-10 Datadot Technology Limited Article marking system
US20080011333A1 (en) * 2006-07-13 2008-01-17 Rodgers Michael C Cleaning coating dispensers
US7669488B2 (en) * 2006-08-24 2010-03-02 Astech Projects Limited Impactor Automation
JP4764316B2 (en) * 2006-11-15 2011-08-31 株式会社大気社 Painting system
ES2534328T3 (en) * 2006-12-12 2015-04-21 Dürr Systems GmbH Coating device with a dosing device
DE102006058562A1 (en) * 2006-12-12 2008-08-14 Dürr Systems GmbH Coating device for serially coating workpieces with different shades comprises a separate color changer containing color valves to which are connected color lines for the coating material
ATE526091T1 (en) * 2007-02-06 2011-10-15 Abb Kk COATING SYSTEM
ATE533566T1 (en) * 2007-02-06 2011-12-15 Abb Kk COATING SYSTEM
DE102007048248A1 (en) 2007-10-08 2009-05-14 Dürr Systems GmbH Robot with a cleaning device and associated operating method
US9089864B2 (en) 2008-03-20 2015-07-28 Durr Systems, Gmbh Painting robot and associated operating method
JP4850944B2 (en) 2009-10-21 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 Paint supply method
JP4812871B2 (en) 2009-10-21 2011-11-09 トヨタ自動車株式会社 Paint filling device
DE102009060063A1 (en) * 2009-12-22 2011-06-30 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach, 35236 Method for operating a robot and device with a robot
JP5635919B2 (en) * 2011-01-25 2014-12-03 東メンシステム株式会社 Electrostatic painting color changing system
DE102011003303A1 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH Method for cleaning robot tool or robot tool part, involves decoupling robot tool to robot arm of industrial robot, where robot tool is inserted by robot arm through access opening in cleaning chamber of cleaning device
US9168547B2 (en) * 2011-07-01 2015-10-27 Comau, Inc. Thermal metal spraying apparatus
FR2977508B1 (en) * 2011-07-06 2013-08-16 Sames Technologies CLEANING-FILLING STATION FOR PROJECTION MEANS
DE102012022535A1 (en) * 2012-11-16 2014-05-22 Eisenmann Ag Applicator connection unit, application robot and equipment for coating objects
DE102013205171A1 (en) * 2013-03-22 2014-09-25 Krautzberger Gmbh Spraying system, spraying device, quick-change adapter and changing device, coating system and method for coating
JP6019364B2 (en) * 2013-10-29 2016-11-02 兵神装備株式会社 Discharge system and fluid replenishment method
DE102016014952A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Coating device for coating components
DE102016014947A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Printhead for applying a coating agent
DE102016014948A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Printhead and related operating procedures
DE102016014951A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Coating device and associated operating method
DE102016014955A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Coating device and corresponding coating method
DE102016014946A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Printhead for applying a coating agent to a component
DE102016014944A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Coating method and corresponding coating device
DE102016014956A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Coating device and associated operating method
DE102016014919A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Application device and method for applying a coating agent
DE102016014943A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Printhead with tempering device
FR3108045B1 (en) * 2020-03-11 2023-02-10 Exel Ind Installation comprising a sprayer and associated method

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5858147B2 (en) * 1976-11-01 1983-12-23 川崎重工業株式会社 Painting robot
JPS60122073A (en) * 1983-12-05 1985-06-29 Tokico Ltd Color changing device of painting robot
FR2609252B1 (en) 1987-01-02 1989-04-21 Sames Sa INSTALLATION FOR SPRAYING COATING PRODUCT SUCH AS FOR EXAMPLE PAINT AND IN PARTICULAR INSTALLATION FOR ELECTROSTATIC PROJECTION OF WATER-BASED PAINT
JPH0195269U (en) * 1987-12-18 1989-06-23
SE512001C2 (en) * 1997-04-03 2000-01-10 Abb Flexible Automation As Device for automatic application of varnish
KR100334556B1 (en) * 1998-06-22 2002-05-04 라붸 린도베르 Painting device
JP3299205B2 (en) * 1998-12-18 2002-07-08 エービービー株式会社 Automatic coating method and apparatus
JP3648134B2 (en) * 1999-07-13 2005-05-18 Ａｂｂ株式会社 Automatic painting equipment
FR2797788B1 (en) * 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa PRODUCT CHANGE METHOD AND STATION IN A COATING PRODUCT SPRAYING SYSTEM
FR2797789B1 (en) * 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa METHOD AND DEVICE FOR MOUNTING A SUB-ASSEMBLY INCLUDING AT LEAST ONE COATING PROJECTOR ON A MOBILE PART OF A ROBOT

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO0207899A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP1303359B1 (en) 2006-12-20
KR20030024785A (en) 2003-03-26
FR2811917A1 (en) 2002-01-25
KR100731006B1 (en) 2007-06-21
CA2416539A1 (en) 2002-01-31
CN1182923C (en) 2005-01-05
JP2002113400A (en) 2002-04-16
DE60125369T2 (en) 2007-10-04
WO2002007899A1 (en) 2002-01-31
AU2001278559A1 (en) 2002-02-05
FR2811917B1 (en) 2002-12-20
US6712285B2 (en) 2004-03-30
TW505543B (en) 2002-10-11
CN1441706A (en) 2003-09-10
JP4934251B2 (en) 2012-05-16
US20020043567A1 (en) 2002-04-18
DE60125369D1 (en) 2007-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1303359B1 (en) Method for changing product in a coating product spraying installation
EP1207964B1 (en) Method and station for changing product in a installation spraying coating product
CA1293370C (en) Coating facility, such as water based paint, especially electrostatically
EP1326716B1 (en) Device and method for feeding sprayers and spraying installation equipped with such a device
CA2158571C (en) Machine for spraying coating material
FR2927826A1 (en) LAYERING PAINT OR LACQUER CYLINDER FOR DISTRIBUTOR NOZZLE, LAMINATION OR PAINT INSTALLATION EQUIPPED WITH SAID CYLINDER, AND METHOD FOR RINSING SAID CYLINDER
CA2474352C (en) Installation for spraying a coating product and method for cleaning same
EP1305118A1 (en) Device for supplying a powdery coating product to a sprayer and spray installation comprising same
EP1315580B1 (en) Method and device for filling a paint reservoir in an automated painting installation
EP3725421B1 (en) Installation for applying a coating product and method for cleaning such an installation
EP2729258B1 (en) Cleaning-filling station for means for spraying a coating product
EP1326715B1 (en) Device and method for feeding sprayers and spraying installation equipped with such a device
WO2006075075A2 (en) Industrial paint installation comprising color boxes
FR2922789A1 (en) Industrial paint installation for e.g. metallic section of French window, has separation cyclone with outlet opening, where connection between outlet and recovery openings is connection adopted for authorizing disjunction of color box

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20021209

AK Designated contracting states

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: ICHIMURA, MAKOTO

Inventor name: SENTIS, LOUIS

Inventor name: PROVENAZ, PHILIPPE

Inventor name: UENO, TAKAO

Inventor name: ROBERT, STEPHANE

Inventor name: FUJIWARA, SHIGEKI

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): DE ES FR GB IT SE

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE ES FR GB IT SE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT;WARNING: LAPSES OF ITALIAN PATENTS WITH EFFECTIVE DATE BEFORE 2007 MAY HAVE OCCURRED AT ANY TIME BEFORE 2007. THE CORRECT EFFECTIVE DATE MAY BE DIFFERENT FROM THE ONE RECORDED.

Effective date: 20061220

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REF Corresponds to:

Ref document number: 60125369

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070201

Kind code of ref document: P

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070320

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20070222

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070331

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20070921

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 16

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 60125369

Country of ref document: DE

Representative=s name: PFENNING, MEINIG & PARTNER MBB PATENTANWAELTE, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 60125369

Country of ref document: DE

Owner name: SAMES KREMLIN, FR

Free format text: FORMER OWNERS: SAMES TECHNOLOGIES, MEYLAN, FR; TRINITY INDUSTRIAL CORP., TOYOTA, AICHI, JP

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 17

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20170706 AND 20170715

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: TP

Owner name: SAMES KREMLIN, FR

Effective date: 20171010

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 18

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20190711

Year of fee payment: 19

Ref country code: FR

Payment date: 20190731

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20190719

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 60125369

Country of ref document: DE

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20200723

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200731

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200723

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210202