EP1245736A2 - Pistenpflegefahrzeug mit Schwenkbar angebauter Fräse - Google Patents

Pistenpflegefahrzeug mit Schwenkbar angebauter Fräse Download PDF

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EP1245736A2
EP1245736A2 EP02076031A EP02076031A EP1245736A2 EP 1245736 A2 EP1245736 A2 EP 1245736A2 EP 02076031 A EP02076031 A EP 02076031A EP 02076031 A EP02076031 A EP 02076031A EP 1245736 A2 EP1245736 A2 EP 1245736A2
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

Definitions

  • the present invention relates to a Snow grooming vehicle with swivel mounted Milling machine according to the preamble of claim 1.
  • the object of the present invention is in it, both a defined number of meshes the milling shaft towards the path maintain the cutting depth of the milling teeth in such a way that it should be possible the energy input into the snow if possible to keep low.
  • Figure 1 is generally with the reference number 1 the outline of a piste grooming vehicle according to of the present invention.
  • the snow grooming vehicle includes a diesel engine 2, which in a known manner with a Drive 3 and a drive 4 connected is, each operate a drive wheel 5 and 6.
  • the diesel engine 2 also drives one Control pump 9, which is a hydrostatic Circulation 10 circulates.
  • the hydrostatic circuit 10 has one Pressure line 11 with a hydraulic motor 12 is connected, which in turn has a Return line 13 fed back to the control pump 9 is.
  • the hydraulic motor 12 drives a milling machine 14, 15.
  • the pressure of the pressure line 11 is monitored by a sensor of a known type, not shown, which is connected to a control unit 17 via a line 8.
  • Sensors of a known and therefore not shown type detect the speed n F of the milling cutter 14, 15 and deliver the corresponding quantities via the lines 21 of the control unit 17.
  • the control unit 17 is also connected via lines 19 and 20 sensors, also of a known type, which detect the speeds n a1 , n a2 of the drive wheels 5 and 6. In a similar way, a sensor that detects the speed of the diesel engine is connected to the control unit 17 via a line 18.
  • a working cylinder 16 provided in a known manner and Move the swivel-mounted milling cutter around you Angle ⁇ regulates its inclination ( Figure 2).
  • On the path and / or pressure of the working cylinder 16 sensing sensor is connected via a line 7 the control unit 17 connected.
  • the control unit 17 is via a line 22 with the working cylinder 16 and via a line 23 with the regulating pump 9 for regulating the same as detailed below fed back.
  • the necessary to the respective snow conditions customized setting of work pro The operator runs a route using a Ratio of milling speed to driving speed and a torque specification.
  • the automatic adjustment is implemented by using the control unit 17, which is supplied with the following measured values from the corresponding sensors specified above, Speed of the diesel engine n D Speeds of the drive wheels n a1 , n a2 Pressure in the hydrostatic milling drive p F
  • n F is dependent on the diesel speed and the transmission ratio (n D / n F ), which in turn is influenced solely by the pump current I F.
  • n F f (n a (1,2) , n D , I F )
  • Engaging teeth / distance f (n a (1,2) , n D . I F )
  • the setpoint is specified for both variables with actuators, which, for example, output an analog signal as a value (eg potentiometer).
  • actuators which, for example, output an analog signal as a value (eg potentiometer).
  • N Fmax results from the limits of the drive, since at a given diesel speed and max. Gear ratio the limit speed is reached on the milling shaft.
  • V / Vu is corresponding a freely selectable setting, which creates different engagement curves of the teeth result (see Figures 5 and 6).

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  • Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Control Of Fluid Gearings (AREA)
  • High-Pressure Fuel Injection Pump Control (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
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  • Road Repair (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

Beschrieben wird ein Pistenpflegefahrzeug mit schwenkbar angebauter Fräse, umfassend durch eine Leistungsquelle angetriebene Pumpe, einen mit der Pumpe druckseitig und rücklaufseitig verbundenen Hydromotor, einen an einem Anbaurahmen abgestützten zur Verschwenkung der Fräse ausgelegten Arbeitszylinder und Antriebsräder. Gemäß der Erfindung ist die Leistungsquelle durch einen Motor (2) gebildet, der die Antriebsräder (5, 6) und die Pumpe (9) antreibt und dass die Pumpe (9) und der Arbeitszylinder (16) durch eine Regeleinheit (17) beeinflusst werden, die mit einem Sensor der Motordrehzahl nD, mit jeweils einem Drehzahlsensor der Antriebsräder na1 und na2, mit einem Sensor des Druckes im Hydromotor der Fräse und mit einem Wegsensor des Arbeitszylinders verbunden ist, wobei die Regeleinheit (17) die durch die Sensoren erfassten Größen durch einen Algorithmus verbindet und aufgrund dieses letzteren jeweils die Pumpe (9) und den Arbeitszylinder regelt. <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Pistenpflegefahrzeug mit schwenkbar angebauter Fräse gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus dem Dokument EP 0 895 495 B1 ist ein kettengetriebenes Pistenpflegefahrzeug bekannt, bei dem für den Antrieb einer Schneefräse mindestens ein elektrischer Antrieb für die Fräswelle der Schneefräse vorgesehen ist, der mit einem Elektromotor des Antriebs- bzw. Turasrades des Kettenfahrzeuges synchronisiert ist. Damit soll eine gleichmäßige und gleichmäßig gute Pistenpflege gewährleistet werden, da auf diese Weise die Fräswellendrehzahl und Fahrgeschwindigkeit aufeinander abgestimmt werden und sich eine definierte Anzahl von Zahneingriffen der Fräswelle je Wegstrecke ergibt. Damit sollen insbesondere vergleichbare oder bessere Fahrleistungen als bei einem hydrostatischen Antrieb erreicht werden.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, sowohl eine definierte Anzahl von Zahneingriffen der Fräsewelle auf die Wegstrecke zu erhalten als auch die Schnitttiefe der Fräszähne derart zu legen, dass es möglich sein soll, den Energieeintrag in den Schnee möglichst niedrig zu halten.
Diese und weitere Aufgaben werden durch ein Pistenpflegefahrzeug mit schwenkbar angebauter Fräse gemäß den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1 gelöst.
Dadurch dass die vom Schnittwinkel α abhängige Schnitttiefe der Fräszähne und die Drehzahl der Fräswelle nF einer Fräse so gesteuert werden, dass die in den Schnee eingebrachte Arbeit pro Wegstrecke (J/m) konstant bleibt, wird eine gleichmäßige Pistenqualität unabhängig von Fahrgeschwindigkeitsänderungen bzw. Eingriffsgeometrieänderungen gewahrt.
Weitere Merkmale und Einzelheiten gehen aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des Pistenpflegefahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung hervor. In der Zeichnung zeigen,
Figur 1
ein Blockschema einer Anlage zur automatischen Verstellung der Schnitttiefe und der Drehzahl einer Nachlauffräse für Pistenfahrzeuge,
Figur 2
schematisch eine Anbaufräse mit Angabe des Schnittwinkels,
Figur 3a,b
zwei Diagramme zur Darstellung der Drehzahl der Fräse in Abhängigkeit der Drehzahl des Antriebes,
Figur 4a,b
schematisch jeweils den Kreislauf der Drehzahlsteuerung mit Stromregler und jenen des Druckreglers,
Figur 5 und 6
verschiedene Eingriffskurven der Zähne.
In Figur 1 ist insgesamt mit der Bezugsziffer 1 der Umriss eines Pistenpflegefahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung angegeben.
Das Pistenpflegefahrzeug umfasst einen Dieselmotor 2, der auf bekannte Art und Weise mit einem Antrieb 3 und einem Antrieb 4 verbunden ist, die jeweils ein Antriebsrad 5 und 6 betätigen. Der Dieselmotor 2 treibt überdies eine Regelpumpe 9 an, die einen hydrostatischen Kreislauf 10 umwälzt.
Der hydrostatische Kreislauf 10 weist eine Druckleitung 11 auf, die mit einem Hydromotor 12 verbunden ist, der seinerseits über eine Rücklaufleitung 13 mit der Regelpumpe 9 rückgekoppelt ist. Der Hydromotor 12 treibt eine Fräse 14, 15 an.
Gemäß der Erfindung wird die Druckleitung 11 in ihrem Druck von einem nicht gezeigten Sensor bekannter Art überwacht, der über eine Leitung 8 mit einer Regeleinheit 17 verbunden ist. Sensoren bekannter und daher nicht gezeigter Art erfassen die Drehzahl nF der Fräse 14, 15 und liefern die entsprechenden Größen über die Leitungen 21 der Regeleinheit 17.
Mit der Regeleinheit 17 sind überdies über Leitungen 19 und 20 Sensoren, auch diese bekannter Art und Weise, verbunden, welche die Drehzahlen na1, na2 der Antriebsräder 5 und 6 erfassen. Auf eine ähnliche Weise ist ein die Drehzahl des Dieselmotors erfassender Sensor über eine Leitung 18 mit der Regeleinheit 17 verbunden.
Wie der Figur 2 entnehmbar ist ein Arbeitszylinder 16 vorgesehen, der auf bekannte Art und Weise die schwenkbar angebaute Fräse um einen Winkel α in ihrer Neigung regelt (Figur 2). Ein den Weg und/oder Druck des Arbeitszylinders 16 erfassender Sensor ist über eine Leitung 7 mit der Regeleinheit 17 verbunden.
Die Regeleineinheit 17 ist über eine Leitung 22 mit dem Arbeitszylinder 16 und über eine Leitung 23 mit der Regelpumpe 9 zur Regelung derselben so wie nachstehend eingehend beschrieben zurückgekoppelt.
Die automatische Verstellung der Schnitttiefe und der Drehzahl der Fräse wickelt sich wie folgt ab.
Die notwendige an die jeweiligen Schneeverhältnisse angepasste Einstellung der Arbeit pro Strecke erfolgt über den Bediener mittels eines Verhältnisses Fräsdrehzahl zu Fahrgeschwindigkeit und einer Drehmomentvorgabe.
Verwirklicht wird die automatische Verstellung durch den Einsatz der Regeleinheit 17, die mit folgenden Messwerten aus entsprechenden oben angegebenen Sensoren versorgt wird,
   Drehzahl des Dieselmotors nD
   Drehzahlen der Antriebsräder na1, na2
   Druck im hydrostatischen Fräsantrieb pF
In weiterer Folge ermittelt die Regeleinheit 17 den Wert für das Übersetzungsverhältnis Dieselmotor zu Fräsdrehzahl (nD/nF) in Form des
Pumpenstroms IF
Und die maßgebliche Größe für das Antriebsmoment, den
Schnittwinkel α
welcher somit die Regelgröße pF darstellt als Ergebnis.
ZUSAMMENHÄNGE DER GRÖSSEN
Um das Ziel W/s = konst. zu erreichen, wird zunächst davon ausgegangen, dass die Anzahl der pro Wegstrecke eingreifenden Fräszähne konstant zu halten ist. Diese Annahme beruht auf Versuchsergebnisse, die einen derartigen Zusammenhang aufgezeigt haben. Als Größe für dieses Verhältnis wird die Beziehung Fahrgeschwindigkeit zu Umfangsgeschwindigkeit der Fräswalze (v/vu) verwendet.
Da die Fahrgeschwindigkeit direkt proportional zur Raddrehzahl, und die Umfangsgeschwindigkeit proportional zu Fräswalzendrehzahl ist, folgt: Anzahl der eingreifenden Zähne pro Wegstrecke = f(na(1,2), nF)
Des Weiteren ist die Fräsdrehzahl nF abhängig von der Dieseldrehzahl und dem Übersetzungsverhältnis (nD/nF), das wiederum alleine vom Pumpenstrom IF beeinflusst wird. Somit ist   nF = f(na(1,2), nD, IF) Eingreifende Zähne/Wegstrecke = f(na(1,2), nD, IF)
Durch die Ermittlung der beiden Drehzahlgrößen (siehe Bild 1) kann mit dem Pumpenstrom IF als Steuergröße die Vorgabe Zähne/Wegstrecke = konstant erreicht werden, womit das Ziel Eingreifende Zähne/Wegstrecke = konst. = f(na(1,2), nD, IF) verwirklicht wird.
Vor dem Hintergrund dieser "Drehzahlregelung" kann nun des Weiteren davon ausgegangen werden, dass mit einem konstanten Antriebsmoment an der Fräswalze auch die Arbeit pro Wegstrecke (W/s = M*ω = M*f(nf)) konstant ist. Also:   W/s=konst=f(na(1,2), nD, IF)konst, Mkonst)
Neben dem untergeordneten Einfluss der Fräswellendrehzahl ist die dominierende Einflussgröße auf das Antriebsmoment der Fräswelle die Schnitttiefe der Fräszähne. Dieser Zusammenhang wird durch Untersuchungen an gängigen Nachlauffräsen gestützt.
Aus geometrischen Gründen gilt: Schnitttiefe = f(α) womit also auch gilt: M = f(α)
Aufgrund des üblichen hydrostatischen Fräsantriebes kann der Druck pF als Wert für das Antriebsmoment angesehen werden, da der Zusammenhang M = f(pF.) gilt .
Durch das Regeln der Größe α kann der Druck pF bzw. das dazu proportionale Moment M konstant gehalten werden.
Durch die Kombination der beiden Teile "Drehzahlregelung" und "Druck- od. Momentregelung" wird das Ziel der beschriebenen Einrichtung (W/s = konst) erreicht.
Zusammenfassend: na, nD = gegeben durch Fahrzustand nF = f(nD, IF) M = f (pF. ) - f(α) → W/s = konst., wenn Eingreifende Zähne/s =
f(na(1,2), nD, IF) = konstant und M = f (α) = konstant
Wie erwähnt werden die Vorgaben der Sollwerte für Drehzahlverhältnis und Antriebsmoment unabhängig voneinander vom Bediener vorgegeben, um eine den Schneeverhältnissen optimale Einstellung zu finden, die wie beschrieben anschließend konstant eingeregelt wird.
Die Sollwertvorgabe erfolgt für beide Größen mit Stellgliedern, die z.B. ein analoges Signal als Wert ausgegeben (z.B. Potentiometer).
V ..... Wert für das Drehzahlverhältnis
P ..... Wert für die Druckvorgabe
Da der praktische Einsatz von Nachlauffräsen auch bei Fahrgeschwindigkeit (na) = 0 eine Fräsdrehzahl > 0 verlangt, wird die Sollwertrechnung entsprechend einem der folgenden Zusammenhänge durchgeführt. Im Gegensatz dazu wird der Sollwert aus dem Stellglied für das Moment bzw. den Druck direkt übernommen.
Da sich in der praktischen Anwendung gezeigt hat, das besonders im Bereich kleiner Fahrgeschwindigkeiten mit überproportionalen Geschwindigkeitsverhältnissen gearbeitet wird, wurde für die praktische Ausführung die Variante 2a gewählt.
NFmax ergibt sich durch die Grenzen des Antriebes, da bei gegebener Dieseldrehzahl und max. Übersetzungsverhältnis die Grenzdrehzahl an der Fräswelle erreicht wird.
Ansonsten wird der Zusammenhang von V/Vu entsprechend einer frei wählbaren Einstellung vorgegeben, wodurch sich verschiedene Eingriffskurven der Zähne ergeben (siehe Figur 5 und 6).
Steuerung bzw. Regelung für die Verwirklichung der Zielsetzung sind also wie in Figur 4 aufgebaut.
Es liegt nahe, dass für den Antrieb der Pumpe auch andere Arten von Leistungsquellen vorgesehen werden können, wie beispielsweise ein durch einen Generator angetriebener Elektromotor oder auch Brennstoffzellen sowie jegliche weitere Arten von Kraftquellen bekannter oder noch zu entwickelnder Art.

Claims (5)

  1. Pistenpflegefahrzeug mit schwenkbar angebauter Fräse, umfassend durch eine Leistungsquelle angetriebene Pumpe, einen mit der Pumpe druckseitig und rücklaufseitig verbundenen Hydromotor, einen an einem Anbaurahmen abgestützten zur Verschwenkung der Fräse ausgelegten Arbeitszylinder und Antriebsräder,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsquelle durch einen Motor (2) gebildet ist, der die Antriebsräder (5, 6) und die Pumpe (9) antreibt und dass die Pumpe (9) und der Arbeitszylinder (16) durch eine Regeleinheit (17) beeinflusst werden, die mit einem Sensor der Motordrehzahl nD, mit jeweils einem Drehzahlsensor der Antriebsräder na1 und na2, mit einem Sensor des Druckes im Hydromotor der Fräse und mit einem Wegsensor des Arbeitszylinders verbunden ist, wobei die Regeleinheit (17) die durch die Sensoren erfassten Größen durch einen Algorithmus verbindet und aufgrund dieses letzteren jeweils die Pumpe (9) und den Arbeitszylinder regelt.
  2. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus derart ausgelegt ist, dass der Druck im hydrostatischen Fräsantrieb (Hydromotor 12) konstant gehalten wird.
  3. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungseinheit durch Brennstoffzellen gebildet wird.
  4. Pistenpflegefahrzeug nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus derart ausgelegt ist, dass die Anzahl der in den Schnee eingreifenden Zähne der Fräse pro Wegstrecke konstant ist.
  5. Pistenpflegefahrzeug nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus derart ausgelegt ist, dass die Anzahl der in den Schnee eingreifenden Zähne der Fräse pro Wegstrecke und das Antriebsmoment der Fräse konstant sind.
EP02076031A 2001-03-30 2002-03-14 Pistenpflegefahrzeug mit Schwenkbar angebauter Fräse Expired - Lifetime EP1245736B1 (de)

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