EP1213057A2 - Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten und Zusammenstellen von Sortimenten - Google Patents

Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten und Zusammenstellen von Sortimenten Download PDF

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EP1213057A2
EP1213057A2 EP01128594A EP01128594A EP1213057A2 EP 1213057 A2 EP1213057 A2 EP 1213057A2 EP 01128594 A EP01128594 A EP 01128594A EP 01128594 A EP01128594 A EP 01128594A EP 1213057 A2 EP1213057 A2 EP 1213057A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
objects
sorting
belt conveyor
control unit
assortment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP01128594A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1213057A3 (de
Inventor
Peter Nagler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ULIXES ROBOTERSYSTEME GMBH
Original Assignee
imt robot AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by imt robot AG filed Critical imt robot AG
Publication of EP1213057A2 publication Critical patent/EP1213057A2/de
Publication of EP1213057A3 publication Critical patent/EP1213057A3/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups

Definitions

  • the invention relates to a method for automated Sort objects and assemble assortments of objects.
  • objects become controllable Handling devices gripped and in trays (Trays), which pass through on a belt conveyor. Every gripped object is handled by the handling device assigned to an assortment, the position of which Assortment of the control of the handling device is determined. Quantity are often used as sorting criteria the types of objects to be merged into the assortment specified or their individual weight or approximately the total weight of an assortment.
  • WO 99/28057 describes a method for automated Group known in which the objects are in random order abandoned to the belt conveyor in a constant flow and then by handling devices be brought into the intended assortment position.
  • the Assortment items are in this known method provided on the belt surface of the feeding belt conveyor, with an upstream detection device random position and orientation of the objects and one Control unit displays. Depending on the state of order found the control unit determines such sorting positions and controls the handling robots accordingly assumes that the robots have the greatest possible sorting performance work.
  • the present invention is based on the object Process for automated sorting of objects create which with variable specification different Sorting rules enables faster sorting.
  • Each trailer puts the objects taken from the supply in a position first on the belt conveyor z. B. near the insert tray.
  • the position is after the transport the objects in the work area of the inserts near the desired ones Sorting positions, which means the commute to work Depositors are short. This allows the inlay at high Driving speed additional work steps.
  • the Performance of the trailer is optimized when the objects are in an arrangement similar to the group status in the stock the belt conveyor are put on.
  • Remove the trailer the objects in groups in the supply; for example with an order of the objects in the store in shifts with each matrix arrangement can be arranged by rows of objects taken from the matrix or parts of the rows in the stock and placed on the belt conveyor.
  • the objects from the In this way stocks are separated when hanging up and can be stored in easily accessible position on the belt conveyor by the inlayers are quickly brought into the sorting positions.
  • the objects in tracks are advantageously the same Object types placed in the conveying direction of the belt conveyor.
  • the assortment items can be roughly parallel to the Objects can be provided on the belt conveyor.
  • the objects in containers will be sorted into any Positions continuously placed on the belt, whereby the objects of the sort with the largest to be sorted Number of pieces per container immediately adjacent to the container is launched.
  • the distances between the groups at the same time objects that have been removed and placed on stock advantageously evenly, according to the intended Quantity per assortment and the number at the same time placed objects a periodically recurring Lay-on pattern results.
  • the distances are determined by the control unit taking into account the number of simultaneously placed Objects, i.e. the original order the objects in the stock selected so that the depositors with maximum possible movement speed can work.
  • the control unit tunes all the trailers and the subordinate ones Depositors taking into account their respective Handling services depend on each other.
  • the method according to the invention enables the rigid chaining of several sorting robots in one production line and linking the depositor to a specific one Object type, which makes the overall efficiency of the Sorting process is increased and not by the individual Performance of the slowest working Handling device is limited.
  • the objects can be in a quick lay-on operation simply in the stock similar formation are placed on the belt conveyor, where the hanging up is determined by the group spacing Pattern a light coordination of work cycles the insert enables.
  • the overlay pattern is from the control unit of the sorting system depending on the given sorting rules taking into account the respective performance of the applicable handling devices determined and accordingly the optimal transport speed of the belt conveyor.
  • the depositors can and the hangers that are connected by the belt conveyor are connected, spatially separated. On this way a powerful sorting system can be found in every available space is modular become.
  • the overlay pattern is dependent on the given Sorting rules determined so that the movements of the insert can be optimized. It is found that the capacity of a depositor is not sufficient in order to cover all relevant items in high quantities per assortment Sorting objects of that sort becomes less busy Inserted to fill the gap. everyone Depositor can handle any of the objects to be sorted.
  • the pattern and control of the Handling devices matched so that the insert as evenly as possible for sorting processes that are higher Sorting performance and those that require less sorting performance need to be used.
  • a Recognition device between the feeder and the feeder for example a camera arrangement, the actual one Location of the objects on the belt conveyor detected and the Gripping movements of the inserts for the individual objects corrected.
  • a Recognition device between the feeder and the feeder, for example a camera arrangement, the actual one Location of the objects on the belt conveyor detected and the Gripping movements of the inserts for the individual objects corrected.
  • individual slipping Objects are considered when hanging up, and these objects can be sorted into the provided assortments are brought. You can also defective products recognized and from sorting be excluded, for example in the case of Sorting broken pastry baked goods.
  • a further optimization of the sorting performance is achieved if the group distances of the object groups are one for the Operation of the insert pattern determined on the closest, achievable with the performance of the trailer Value can be set and based on the corrected Group spacing an adapted layout pattern is determined.
  • This adjustment of the overlay pattern can be based on the above calculation based on the common Multiples of the factors involved take place.
  • the inserts can be placed in groups be summarized, the feeder station a corresponding overlay pattern of the ones to be sorted Objects on the belt conveyor, which all groups of inserts justice.
  • Sorting performance in coordination with the determined as optimal Lay-on samples can be made using a sorting system has several inserts and several inserts which each specified sorting rule, if necessary just a few of the handling devices available be carried out, each for themselves by operation with the inventive method optimal are busy.
  • the sorting system is the inventive Process for a wide variety of sorting tasks can be used variably, only the robots accordingly are to be programmed by the control unit and complex structural changes are not required.
  • the sorting system 1 shown in FIG. 1 comprises a plurality of handling devices A 1 , A 2 , E 1 , E 2 , E 3 , E 4 for the automated assembly of objects of different types into individual, predefinable ranges.
  • the sorting system 1 further comprises a belt conveyor 2, the objects 3 to be sorted being placed on the belt by supports A 1 , A 2 and conveyed in the direction of movement 5 by the belt conveyor 2 to second handling devices E 1 , E 2 , E 3 , E 4 become.
  • the second handling devices are used as inlays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 , which grip the objects 3 on the belt conveyor 2 and sort them into trays or containers 4 according to the specified sorting instructions.
  • the inserts E 1 , E 2 , E 3 , E 4 essentially consist of a gripping robot 6, which is held in a support frame 7 and can move to any position in the width of the belt conveyor 2 in its working area.
  • the sorting system 1 can also have further handling devices, as is indicated by the additional layer shown in dashed lines.
  • the objects are removed from the supplies 12 by the supports A 1 , A 2 by means of gripping arms 9 and placed on the belt conveyor 2.
  • the feeder A 1 , A 2 and the feeder E 1 , E 2 , E 3 , E 4 are controlled by a control unit 10 and coordinated according to the specified sorting instructions.
  • the control unit 10 puts the appropriate number of handling devices into operation in accordance with the required sorting performance and the sorting task and taking into account the sorting method according to the invention.
  • the objects 3 are sorted into trays 4 by the inlays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 , which are placed on the belt conveyor 2 at the predetermined sorting positions and at preselected intervals and are fed to the inserts with the objects 3.
  • the objects 3 are placed on the belt in the vicinity of the sorting positions, that is to say adjacent to the trays 4, which results in short work paths for the inlays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and rapid sorting is possible.
  • the position and the orientation of the objects on the belt conveyor 2 is detected by an optical detection device 11.
  • the control unit corrects the activation of the inserts E 1 , E 2 , E 3 , E 4 , defects of individual objects also being detected. These defective goods are not gripped by the inserts and, after passing through the inserts, fall into a reject basket, for example at the end of the belt conveyor 2.
  • the objects 3 of the respective type are in large numbers in an orderly state, which, for. B. is convenient for storage or shipping.
  • the objects 3 can be provided in several layers in rows lying side by side in a matrix.
  • the objects 3 are placed on the belt by the layers A 1 , A 2 in a formation similar to the order state in the supply 12, several objects 3 being removed in each case and simultaneously being placed on the belt conveyor 2.
  • the associated handling process is quick and easy.
  • the sorting method according to the invention is explained in more detail below with reference to FIGS. 2 to 4.
  • the objects to be sorted, baked goods of different types in the present exemplary embodiment are placed on the belt in the conveying direction in tracks Sp by the same types of baked goods I, II, III, parallel to the trays S.
  • the lay-up pattern shown in FIG. 3 is an example of a sorting of three types of pastry into assortments, seven types of pastry type I, five types of pastry type II and three types of pastry type III each having to be sorted into the trays S.
  • a complete lay-up pattern is shown, which is repeated periodically by joining the respective strip sections X W for the lay-up pattern.
  • trays S with pastries are to be sorted per period of the pattern; the shells are provided with the reference numerals 1 to 4.
  • the trays S are set up by the overlayers at the assortment positions that are specified for the inlays for storing the gripped objects O for the respective assortments.
  • the control unit determines such a hanging pattern, which, depending on the specified sorting rule Efficiency of the insert and insert that can be used optimally exhausted and the usable handling devices coordinates and coordinates their movements.
  • the handling devices used, especially the inserts, as evenly as possible for sorting processes that require high sorting performance and those that require less sorting performance become.
  • each type of biscuit group G with four pieces is placed on the belt conveyor, the sorting instructions result in seven pieces, five pieces, three pieces, the smallest common multiples 28, 20 and 12. These values referring to the types of biscuits become again
  • the smallest common multiple is calculated as the number of assortments that corresponds to the number of containers that have to be placed on the belt conveyor for each lay-up pattern. In the present exemplary embodiment, this results in a number of four shells S per lay-on pattern.
  • the band length X W results from the condition that seven groups, i.e. 28 pieces of pastries I are to be placed in a sample period, as an approximate value when determining the lay-up pattern.
  • the biscuits of the biscuit types II, III to be sorted in a smaller number are placed evenly spaced apart from one another on the intended belt length X W.
  • the control unit determines the available work area of the inserts and, taking into account the possible sorting speed and sorting performance, determines whether the inserts with the so initially determined Intervals of the pastry groups can work in the lay-up pattern.
  • the belt section is adjusted if necessary by placing the biscuits in several rows per track and the trays S are placed closer to the belt conveyor according to the shortened belt section X W , which is indicated in FIG. 2 by the designation S +.
  • the calculation loop of the distances is carried out until suitable values are found for the operation of the inserts E, symbolized by the designation E corresponds to X.
  • the distances X [i] are basically to be kept smaller than the one known in advance Work area of a depositor.
  • the control unit adjusts the belt speed V B of the belt conveyor in accordance with the intended lay-on pattern.
  • the control unit determines the suitable number of inserts from the intended lay-up pattern to ensure an optimal overall sorting process.
  • the lay-on pattern determined as optimal for the depositors is checked and the group spacings of the items of luggage previously provided in the lay-up pattern are set to the value achievable with the available performance of the lay-ons.
  • Possible variants of the lay-on pattern M are checked for their functionality in connection with the lay-ons, in particular the variant with multi-row lay-on of the biscuits or the groups being arranged in several storage positions on the belt conveyor.
  • a new variant ie new distances between the pastries.
  • the determined group distance X opt can be approximately determined using the following equation: AR ⁇ X opt + X RL + [( task number -1) x 2 S ⁇ V B ] the reaction time of the trailer is assumed to be 2 seconds. If the placement of the biscuits with the optimal group distances X 1 , X 2 , X 3 cannot be carried out satisfactorily, the maximum possible distance from the control unit is calculated. If one of the toppers takes on two tasks, ie two types of biscuits are handled by this topper, only the task that has two storage positions is considered.
  • X max1 X OPT (X OPT + X RL + [( generaliere- 1) ⁇ (2nd S ⁇ V B ) AR )
  • X max2 2 ⁇ X OPT -X max1
  • the group distances X OPT are now used to distribute the sorting tasks to the available depositors, taking into account the required insertion movements of the handling devices, which are the quotient of the total number of pastries to be sorted per assortment and the Results in the number of inserts available for sorting, the lay-up pattern and the assignment of the sorting tasks to the inserts can be coordinated.
  • FIG. 4 An advantageous lay-up pattern is shown in FIG. 4, an optimal utilization of the handling devices used as inserts being achieved with a two-row rest of the biscuits in the respective tracks and the even distribution of four robot movements R 1 to R 4 shown.
  • objects can be different Sorted and sorted into assortments can be automated, for example Pastry types in a given number in one Containers or a bowl are sorted in which the Pastries are distributed. Toys can also be used or handicraft sets in the appropriate assortments or other food products that consist of individual components. For example, with the method according to the invention the various side dishes in a mechanical food production, z. B. grouped hamburgers and ready to manufacture Product can be put together.
  • Another advantage is that additional detection devices 11a can be arranged between the inserts, which monitor the insertion result. Is z. B. recognized in front of the insert E 4 that z. B. an object is missing in the assortment, the object can be topped up by insert E 4 . The scrap of assortment trays can thus be significantly reduced.

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten und Zusammenstellen von Sortimenten mit Objekten (3), wobei die Objekte (3) von einem Gurtförderer (2) in den Arbeitsbereich von steuerbaren, als Einleger (E1, E2, E3, E4) eingesetzten Handhabungseinrichtungen gefördert werden. Die Einleger (E1, E2, E3, E4) greifen die Objekte (3) und bringen sie in eine nach einer Sortiervorschrift vorgesehene Sortierposition.
Bei variabler Vorgabe unterschiedlicher Sortiervorschriften ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß jedes Objekt (3) von einer dem Einleger (E1, E2, E3, E4) vorgeordneten, als Aufleger (A1 A2) eingesetzten Handhabungseinrichtung in einer der Sortimentsposition nahen Lage auf dem Gurtförderer (2) abgelegt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten und Zusammenstellen von Sortimenten von Objekten.
Bei bekannten Sortierverfahren werden Objekte von steuerbaren Handhabungseinrichtungen gegriffen und in Schalen (Trays) abgelegt, die auf einem Gurtförderer durchlaufen. Jedes gegriffene Objekt wird von der Handhabungseinrichtung einem Sortiment zugeordnet, wobei die Position dieses Sortimentes von der Steuerung der Handhabungseinrichtung bestimmt ist. Häufig werden als Sortierkriterien Stückzahlen der zum Sortiment zusammenzuführenden Objektsorten vorgegeben oder deren einzelnes Gewicht oder etwa das Gesamtgewicht eines Sortimentes.
Aus der WO 99/28057 ist ein Verfahren zum automatisierten Gruppieren bekannt, bei dem die Objekte in zufälligem Ordnungszustand in stetigem Mengenfluß dem Gurtförderer aufgegeben werden und anschließend von Handhabungseinrichtungen in die vorgesehene Sortimentsposition gebracht werden. Die Sortimentspositionen sind bei diesem bekannten Verfahren auf der Bandfläche des zuführenden Gurtförderers vorgesehen, wobei eine vorgeschaltete Erkennungseinrichtung die zufällige Lage und Ausrichtung der Objekte erfaßt und einer Steuereinheit anzeigt. Abhängig von dem festgestellten Ordnungszustand ermittelt die Steuereinheit solche Sortierpositionen und steuert die Handhabungsroboter entsprechend an, daß die Roboter mit möglichst großer Sortierleistung arbeiten.
In einer bekannten Sortieranlage ist für jede Objektsorte eine zugeordnete Handhabungseinrichtung als Einleger vorgesehen, welcher von den Objekten die ihm Zugeordneten greift und in der entsprechenden Sortierposition ablegt. Bei der Sortierung mehrerer Objektsorten in Sortimente sind daher mehrere Bearbeitungsstationen erforderlich, welche bei bekannten Verfahren meistens in einer Fertigungslinie zusammenwirken. Die Handhabungseinrichtungen arbeiten aufgrund der geforderten Sortierleistung fest miteinander verkettet. Die bekannten Sortieranlagen werden daher mit den automatisierten Handhabungseinrichtungen für bestimmte Sortieraufgaben fest konzipiert, wobei eine Variation der Sortieraufgaben nur schwer realisierbar ist. Eine Umrüstung beim Wechsel der Sortieraufgabe bedingt oft eine weitere Handhabungseinrichtung, was mit hohen Kosten verbunden ist. Darüber hinaus kann mit den bekannten Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten bei Sortieranlagen, die mehrere zusammenwirkende Handhabungseinrichtungen aufweisen, durch die bedingte Verkettung nicht immer ein maximierter Gesamtwirkungsgrad erreicht werden, da die Sortiergeschwindigkeit bei sämtlichen Handhabungseinrichtungen synchronisiert werden muß. Es müssen daher solche Handhabungseinrichtungen mit geringer Geschwindigkeit arbeiten, die grundsätzlich die für diesen Roboter vorgesehene Sortieraufgabe schneller erfüllen könnten und aus Gründen der Synchronität der gesamten Anlage auf langsamer arbeitende Roboter warten müssen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten zu schaffen, welches bei variabler Vorgabe unterschiedlicher Sortiervorschriften ein schnelleres Sortieren ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Jeder Aufleger legt die dem Vorrat entnommenen Objekte in einer Position zunächst auf dem Gurtförderer z. B. nahe von der Einlegeschale ab. Die Position liegt nach dem Transport der Objekte in den Arbeitsbereich der Einleger nahe den gewünschten Sortierpositionen, wodurch die Arbeitswege der Einleger kurz sind. Dadurch kann der Einleger bei hoher Arbeitsgeschwindigkeit zusätzliche Arbeitsgänge fahren. Die Leistung der Aufleger wird optimiert, wenn die Objekte in einer dem Gruppenzustand im Vorrat ähnlichen Anordnung auf den Gurtförderer aufgelegt werden. Die Aufleger entnehmen dabei dem Vorrat die Objekte gruppenweise; beispielsweise bei einer Ordnung der Objekte im Vorrat in Schichten mit jeweils Matrixanordnung können von den Auflegern Objektreihen der Matrix oder Teile der Reihen im Vorrat entnommen und auf den Gurtförderer gelegt werden. Die Objekte aus dem Vorrat werden so beim Auflegen vereinzelt und können in leicht zugänglicher Lage auf dem Gurtförderer von den Einlegern rasch in die Sortierpositionen gebracht werden.
Bei Sortierung mehrerer Objektsorten und Zusammenstellen von Sortimenten mit vorgegebenen Stückzahlen der unterschiedlichen Objekt werden zweckmäßig jene Objekte einer Objektsorte mit der jeweils höheren nach der Sortiervorschrift pro Sortiment vorgesehenen Stückzahl näher an der Sortierposition auf den Gurtförderer aufgelegt als die Objekte der anderen Objektsorten. Dadurch entstehen für die häufig zu handhabenden Objektsorten kürzere Arbeitswege für die Roboter und eine entsprechend hohe Gesamtgeschwindigkeit.
Vorteilhaft werden die Objekte in Spuren jeweils gleicher Objektsorten in Förderrichtung des Gurtförderers aufgelegt. Die Sortimentspositionen können dabei etwa parallel zu den Objekten auf dem Gurtförderer vorgesehen sein. Bei einer Sortierung der Objekte in Behälter werden diese in beliebigen Positionen fortlaufend auf das Band gestellt, wobei die Objekte der Sorte mit der größten zu sortierenden Stückzahl pro Behälter unmittelbar benachbart der Behälter aufgelegt wird. Die Abstände zwischen den Gruppen gleichzeitig dem Vorrat entnommener und aufgelegter Objekte sind vorteilhaft gleichmäßig, wobei sich entsprechend den vorgesehenen Stückzahlen pro Sortiment und der Anzahl gleichzeitig aufgelegter Objekte ein periodisch wiederkehrendes Auflegemuster ergibt. Die Abstände werden von der Steuereinheit unter Berücksichtigung der Anzahl gleichzeitig aufgelegter Objekte, also dem ursprünglichen Ordnungszustand der Objekte im Vorrat so ausgewählt, daß die Einleger mit maximal möglicher Bewegungsgeschwindigkeit arbeiten können. Die Steuereinheit stimmt dabei alle Aufleger und die nachgeordneten Einleger unter Berücksichtigung ihrer jeweiligen Handhabungsleistungen aufeinander ab.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das Lösen der starren Verkettung mehrerer Sortierroboter in einer Fertigungslinie und die Verknüpfung der Einleger an eine bestimmte Objektsorte, wodurch der Gesamtwirkungsgrad des Sortiervorganges erhöht ist und nicht durch die individuelle Leistungsfähigkeit der am langsamsten arbeitenden Handhabungseinrichtung begrenzt ist. Die Objekte können in einem raschen Auflege-Arbeitsgang einfach in der dem Vorrat ähnlichen Formation auf den Gurtförderer aufgelegt werden, wobei das Auflegen in einem durch die Gruppenabstände bestimmten Muster eine leichte Koordination der Arbeitszyklen der Einleger ermöglicht. Das Auflegemuster wird dabei von der Steuereinheit der Sortieranlage in Abhängigkeit der vorgegebenen Sortiervorschrift unter Berücksichtigung der jeweiligen Leistungsfähigkeit der einsetzbaren Handhabungseinrichtungen bestimmt und entsprechend die optimale Transportgeschwindigkeit des Gurtförderers eingestellt.
Bei dem zweistufigen Sortierverfahren können die Einleger und die Aufleger, die durch den Gurtförderer miteinander verbunden sind, räumlich getrennt angeordnet werden. Auf diese Weise kann eine leistungsfähige Sortieranlage in jeder zur Verfügung stehenden Räumlichkeit modular aufgebaut werden.
Bei dem zweistufigen Sortiersystem mit Auflegern und Einlegern wird das Auflegemuster abhängig von der vorgegebenen Sortiervorschrift so bestimmt, daß die Bewegungsabläufe der eingesetzten Einleger optimiert werden. Wird festgestellt, daß die Leistungsfähigkeit eines Einlegers nicht ausreicht, um bei hohen Stückzahlen pro Sortiment alle betreffenden Objekte jener Sorte zu sortieren, wird ein weniger ausgelasteter Einleger zum Füllen der Lücke zugeschaltet. Jeder Einleger kann jedes der zu sortierenden Objekte handhaben. Zweckmäßig werden das Auflegemuster und die Steuerung der Handhabungseinrichtungen so abgestimmt, daß die Einleger möglichst gleichmäßig für Sortiervorgänge, die hoher Sortierleistung bedürfen und solche, die weniger Sortierleistung bedürfen, eingesetzt werden.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung wird mit einer Erkennungseinrichtung zwischen den Auflegern und den Einlegern, beispielsweise einer Kameraanordnung, die tatsächliche Lage der Objekte auf dem Gurtförderer erfaßt und die Greifbewegungen der Einleger für die einzelnen Objekte korrigiert. Auf diese Weise kann ein Verrutschen einzelner Objekte beim Auflegen berücksichtigt werden,und diese Objekte können ohne Verzug im Sortiervorgang in die vorgesehenen Sortimente gebracht werden. Ebenso können fehlerhafte Produkte erkannt und von der Sortierung ausgeschlossen werden, beispielsweise im Falle des Sortierens von Gebäck zerbrochene Backwaren.
Hohe Wirkungsgrade der Gesamtanordnung werden erreicht, wenn bei der Bestimmung des Auflegemusters das kleinste gemeinsame Vielfache der jeweils vorgesehenen Stückzahl einer Objektsorte pro Sortiment und die Anzahl dieser Objekte pro aufgelegter Gruppe berechnet wird. Aus diesen Werten, die auf die jeweiligen Objektsorten bezogen sind, ermittelt anschließend die Steuereinheit das kleinste gemeinsame Vielfache als Anzahl der Sortimente des Auflegemusters, wobei sich aus dieser Sortimentzahl die gesamte, in jeder Periode des Auflegemusters aufzulegende Anzahl der jeweiligen Objektsorte ergibt. Zweckmäßig wird die für dieses Auflegemuster vorgesehene Bandstrecke mit dem verfügbaren Arbeitsbereich der Einleger verglichen. Stellt dabei die Steuereinheit fest, daß die erforderliche Bandstrecke über den verfügbaren Arbeitsbereich der Einleger hinausgeht, beispielsweise bei hohen Stückzahlen einer der Objektsorte im Vergleich zu den anderen zu sortierenden Objektsorten, so wird durch mehrreihiges Auflegen dieser Objekte in der zu lang ermittelten Objektspur die vorgesehene Bandstrecke verkürzend angepaßt.
Eine weitere Optimierung der Sortierleistung wird erreicht, wenn die Gruppenabstände der Objektgruppen eines für den Betrieb der Einleger ermittelten Auflegemusters auf den nahekommendsten, mit der Leistung der Aufleger erreichbaren Wert eingestellt werden und anhand der so korrigierten Gruppenabstände ein angepaßtes Auflegemuster bestimmt wird. Diese Anpassung des Auflegemusters kann auf der Grundlage der oben angegebenen Berechnung anhand der gemeinsamen Vielfachen der beteiligten Faktoren erfolgen. Sind mehrere Auflegemuster mit unterschiedlichen Abständen möglich, so stellt die Steuereinheit durch Variation der möglichen Auflagemuster, der Bandgeschwindigkeit des Gurtförderers, der Variation der Schalenabstände zueinander und der Anzahl der eingesetzten Handhabungseinrichtungen die maximal erreichbare Sortierleistung ein. Dabei können die Einleger gruppenweise zusammengefaßt werden, wobei die Auflegerstation ein entsprechendes Auflegemuster der zu sortierenden Objekte auf den Gurtförderer legt, welcher allen Einlegergruppen gerecht wird. Abhängig von der erforderlichen Sortierleistung in Abstimmung mit dem als optimal ermittelten Auflegemuster kann mit einer Sortieranlage, welche mehrere Aufleger und mehrere Einleger aufweist, die jeweils vorgegebene Sortiervorschrift gegebenenfalls mit nur einigen der zur Verfügung stehenden Handhabungseinrichtungen durchgeführt werden, welche jeweils für sich durch Betrieb mit dem erfindungsgemäßen Verfahren optimal ausgelastet sind. Die Sortieranlage ist durch das erfindungsgemäße Verfahren für unterschiedlichste Sortieraufgaben variabel einsetzbar, wobei lediglich die Roboter entsprechend von der Steuereinheit zu programmieren sind und aufwendige bauliche Umrüstungen nicht erforderlich sind.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1
eine schematische Ansicht einer Sortieranlage,
Fig. 2
ein Flußdiagramm eines Sortierverfahrens,
Fig. 3
eine schematische Darstellung eines Auflegemusters,
Fig. 4
eine weitere Darstellung eines Auflegemusters.
Die in Fig. 1 gezeigte Sortieranlage 1 umfaßt mehrere Handhabungseinrichtungen A1, A2, E1, E2, E3, E4 zum automatisierten Zusammenstellen von Objekten unterschiedlicher Art zu einzelnen, vorgebbaren Sortimenten. Die Sortieranlage 1 umfaßt weiter einen Gurtförderer 2, wobei die zu sortierenden Objekte 3 von Auflegern A1, A2 auf das Band gelegt werden und in Bewegungsrichtung 5 von dem Gurtförderer 2 zu zweiten Handhabungseinrichtungen E1, E2, E3, E4 gefördert werden. Die zweiten Handhabungseinrichtungen sind als Einleger E1, E2, E3, E4 eingesetzt, welche die Objekte 3 auf dem Gurtförderer 2 greifen und entsprechend der vorgegebenen Sortiervorschrift in Schalen oder Behälter 4 einsortieren. Die Einleger E1, E2, E3, E4 bestehen hierzu im wesentlichen aus einem Greifroboter 6, der in einem Tragrahmen 7 gehalten ist und in seinem Arbeitsbereich jede Position in der Breite des Gurtförderers 2 anfahren kann. Die Sortieranlage 1 kann auch weitere Handhabungseinrichtungen aufweisen, wie durch den zusätzlichen, strichliiert dargestellten Aufleger angedeutet ist. Die Objekte werden von den Auflegern A1, A2 mittels Greifarmen 9 aus Vorräten 12 entnommen und auf den Gurtförderer 2 gelegt. Die Aufleger A1, A2 und die Einleger E1, E2, E3, E4 werden aufeinander abgestimmt von einer Steuereinheit 10 angesteuert und entsprechend der vorgegebenen Sortiervorschrift koordiniert. Die Steuereinheit 10 nimmt entsprechend der geforderten Sortierleistung und der Sortieraufgabe und unter Berücksichtigung des erfindungsgemäßen Sortierverfahrens die geeignete Anzahl der Handhabungseinrichtungen in Betrieb.
Die Objekte 3 werden von den Einlegern E1, E2, E3, E4 in Schalen 4 einsortiert, welche an den vorgegebenen Sortierpositionen und in vorgewählten Abständen auf den Gurtförderer 2 gestellt werden und mit den Objekten 3 den Einlegern zugeführt werden. Die Objekte 3 werden in der Nähe der Sortierpositionen, also benachbart der Schalen 4 auf das Band gelegt, wodurch sich für die Einleger E1, E2, E3, E4 kurze Arbeitswege ergeben und ein rasches Sortieren möglich ist. Die Lage und die Ausrichtung der Objekte auf dem Gurtförderer 2 wird von einer optischen Erkennungseinrichtung 11 erfaßt. Auf der Grundlage des Signals 13 der Erkennungseinrichtung 11 korrigiert die Steuereinheit die Ansteuerung der Einleger E1, E2, E3, E4, wobei auch Mängel einzelner Objekte erkannt werden. Diese fehlerhaften Waren werden von den Einlegern nicht gegriffen und fallen nach dem Passieren der Einleger beispielsweise am Ende des Gurtförderers 2 in einen Ausschußkorb.
In dem Vorrat 12 befinden sich die Objekte 3 der jeweiligen Sorte in großer Anzahl in einem Ordnungszustand, der z. B. für die Lagerung oder den Versand günstig ist. So können die Objekte 3 in mehreren Schichten in matrixartig nebeneinander liegenden Reihen vorgesehen sein. Die Objekte 3 werden von den Auflegern A1,A2 in einer dem Ordnungszustand im Vorrat 12 ähnlichen Formation auf das Band aufgelegt, wobei jeweils mehrere Objekte 3 entnommen werden und gleichzeitig auf dem Gurtförderer 2 abgelegt werden. Der damit verbundene Handhabungsvorgang ist einfach und schnell. Das erfindungsgemäße Sortierverfahren ist nachstehend anhand der Figuren 2 bis 4 näher erläutert.
Die zu sortierenden Objekte, im vorliegenden Ausführungsbeispiel Gebäckstücke unterschiedlicher Art, werden von den Auflegern in Spuren Sp jeweils gleicher Gebäcksorte I,II,III parallel zu den Schalen S in Förderrichtung auf das Band gelegt. Dabei ergibt sich entsprechend der Anzahl gleichzeitig aufgelegter Gebäckstücke und den vorgesehenen Stückzahlen pro Schale S ein Auflegemuster M, das durch die gleichmäßigen Abstände zwischen den gleichzeitig aufgelegten Gebäckgruppen charakterisiert ist. Das in Fig. 3 gezeigte Auflegemuster ist ein Beispiel für eine Sortierung von drei Gebäcksorten in Sortimente, wobei von der Gebäcksorte I sieben Stück, von der Gebäcksorte II fünf Stück und von der Gebäcksorte III jeweils drei Stücke in die Schalen S sortiert werden müssen. Gezeigt ist ein vollständiges Auflegemuster, welches sich durch Aneinanderfügen der jeweiligen Bandstrecken XW für die Auflegemuster periodisch wiederholt. Pro Periode des Auflegemusters sind dabei vier Schalen S mit Gebäcksortimenten zu sortieren; die Schalen sind mit den Bezugszeichen 1 bis 4 versehen. Die Schalen S werden von den Auflegern dabei an den Sortimentspositionen aufgestellt, die den Einlegern zur Ablage der gegriffenen Objekte O zu den jeweiligen Sortimenten vorgegeben sind.
Die Steuereinheit ermittelt ein solches Auflegemuster, welches abhängig von der vorgegebenen Sortiervorschrift die Leistungsfähigkeit der einsetzbaren Einleger und Aufleger optimal ausschöpft und die einsetzbaren Handhabungseinrichtungen abstimmt und deren Bewegungsabläufe koordiniert. Dabei sollen die eingesetzten Handhabungseinrichtungen, insbesondere die Einleger, möglichst gleichmäßig für Sortiervorgänge, die hoher Sortierleistung bedürfen und solche, die weniger Sortierleistung bedürfen, eingesetzt werden.
Die Produkte, z. B. Gebäckstücke gleicher Sorte werden vorteilhaft gleichzeitig in der vorgesehenen Spur auf den Gurtförderer abgelegt, wobei die Abstände X[1], X[2] und X[3] der aufgelegten Gruppen gleichmäßig sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden jeweils vier Gebäckstücke auf den Gurtförderer aufgelegt; diese Größe wird erfindungsgemäß unter Berücksichtigung des Ordnungszustandes der im Vorrat bereitgestellten Objekte ermittelt.
Bei der Bestimmung eines geeigneten Auflegemusters werden nach dem Flußdiagramm der Fig. 2 zunächst dem Schritt R die gesamte Sortieraufgabe in einzelne Handhabungsschritte auf die Roboter verteilt. Dabei wird entsprechend der Sortiervorschrift eine benötigte Bandstrecke XW ermittelt, auf der eine Periode des Auflegemusters angeordnet werden kann. An dieser Bandstrecke werden in den einzelnen Spuren Sp der Gebäcksorten I, II, III Gebäckstücke der jeweiligen Sorten in der vorgesehenen Verhältnisanzahl aufgelegt, wie später in die Schalen zu sortieren ist. Aus der jeweils vorgesehenen Stückzahl einer Gebäcksorte pro Sortiment und der Anzahl dieser Gebäcksorte pro aufgelegter Gruppe G wird das kleinste gemeinsame Vielfache gebildet. Da jede Gebäcksorte Gruppen G mit jeweils vier Stück auf den Gurtförderer aufgelegt werden, ergeben sich so mit den Sortiervorschriften sieben Stück, fünf Stück, drei Stück die kleinsten gemeinsamen Vielfachen 28, 20 und 12. Aus diesen, auf die Gebäcksorten bezogenen Werten wird wiederum das kleinste gemeinsame Vielfache als Anzahl der Sortimente berechnet, die der Anzahl an Behältern entspricht, die pro Auflegemuster auf den Gurtförderer zu stellen sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ergibt sich damit eine Zahl von vier Schalen S pro Auflegemuster.
Aus dem Abstand XRL einer Gruppe G ergibt sich bei einer einreihigen Auflage der Gebäcksorten aufgrund der Bedingung, daß in einer Musterperiode sieben Gruppen, also 28 Stück der Gebäcksorte I aufzulegen sind, die Bandlänge XW als Näherungswert bei der Bestimmung des Auflegemusters. Auf der vorgesehenen Bandlänge XW werden die Gebäckstücke der in geringerer Anzahl zu sortierenden Gebäcksorten II, III gleichmäßig voneinander beabstandet aufgelegt. Mit den so ermittelten Abständen X[i] zwischen den Gruppen der einzelnen Gebäcksorten und den Abständen XS der Schalen S ermittelt die Steuereinheit den verfügbaren Arbeitsbereich der Einleger und stellt unter Berücksichtigung der möglichen Sortiergeschwindigkeit und Sortierleistung fest, ob die Einleger mit den so zunächst ermittelten Abständen der Gebäckgruppen im Auflegemuster arbeiten können. Die Bandstrecke wird bedarfsweise durch Auflegen der Gebäckstücke in mehreren Reihen pro Spur angepaßt und die Schalen S entsprechend der verkürzten Bandstrecke XW enger beabstandet auf den Gurtförderer gestellt, was in Fig. 2 durch die Bezeichnung S+ angedeutet ist. Mit diesen neuen Werten wird die Berechnungsschleife der Abstände so lange durchgeführt, bis geeignete Werte für den Betrieb der Einleger E gefunden sind, symbolisiert durch die Bezeichnung E entspricht X. Die Abstände X[i] sind dabei grundsätzlich kleiner zu halten als der im voraus bekannte Arbeitsbereich eines Einlegers.
Die Steuereinheit stellt nach Maßgabe des vorgesehenen Auflegemusters die Bandgeschwindigkeit VB des Gurtförderers ein. Hierzu kann näherungsweise das folgende Verhältnis angegeben werden: VB = Leistung × Bandstrecke XW Anzahl der Schalen .
Die Bandgeschwindigkeit ist jedoch auch abhängig von der Anzahl der eingesetzten Einleger, welche abhängig von deren Leistung und der vorgesehenen Sortieraufgabe näherungsweise nach der Stückzahl der zu handhabenden Gepäckstücke multipliziert mit der Leistung und dividiert durch die Geschwindigkeit der Einleger bestimmbar ist: Einlegeranzahl = Σn(i)×Leistung Einlegergeschwindigkeit
Unter Berücksichtigung dieser beiden Verhältnisse ist eine Bestimmung der Bandgeschwindigkeit über die Anzahl der vorgesehenen Einleger möglich.
Nachdem die Bandgeschwindigkeit VB und die Anzahl der eingesetzten Einleger n(E) gemäß Fig. 2 berechnet ist, ermittelt die Steuereinheit aus dem vorgesehenen Auflegemuster die geeignete Anzahl der Aufleger zur Gewährleistung eines optimalen Gesamtablaufs der Sortierung. Dabei wird zunächst das für die Einleger als optimal ermittelte Auflegemuster überprüft und die im Auflegemuster bisher vorgesehenen Gruppenabstände der Gepäckstücke auf den mit der verfügbaren Leistung der Aufleger erreichbaren Wert eingestellt. Dabei werden mögliche Varianten des Auflegemusters M auf ihre Funktionalität im Zusammenhang mit den Auflegern überprüft, insbesondere die Variante mit mehrreihigem Auflegen der Gebäckstücke oder die Gruppen in mehreren Ablagepositionen auf dem Gurtförderer anzuordnen. Sobald die Steuereinheit feststellt, daß das geprüfte Auflegemuster M nicht hinreichend ist, wird eine neue Variante, d.h. neue Abstände zwischen den Gebäckstücken geprüft. Im Anschluß wird das so korrigierte Auflegemuster im Hinblick auf die Betriebsfähigkeit der Einleger überprüft. Sofern sich in diesem Überprüfungsschritt E = Xopt herausstellt, daß die für die Aufleger A optimierten Abstände Xopt für größtmögliche Auslastung der Einleger nicht geeignet sind, werden weitere Auflegevarianten MV geprüft. Gemäß Fig. 2 wird jede weitere, verfügbare Auflagevariante V überprüft und - sofern keine weitere Variante Verfügbar ist - die Anzahl der eingesetzten Aufleger A+ erhöht. In einer Schleife werden demnach die Abstände, die charakteristisch für das Auflegemuster sind und maßgeblich die Abstimmung der Sortierroboter beeinflussen, abwechselnd auf Seiten der Aufleger und der Einleger überprüft, wodurch eine Abstimmung der Einleger und der Aufleger erfolgt.
Unter Berücksichtigung des Arbeitsbereiches AR jedes Auflegers und der Aufgabenanzahl des Auflegers läßt sich der ermittelte Gruppenabstand Xopt nach der folgenden Gleichung näherungsweise bestimmen: AR ≥ Xopt + XRL + [(Aufgabenanzahl-1)×2S×VB ], wobei die Reaktionszeit der Aufleger mit 2 Sekunden angenommen wird. Falls das Auflegen der Gebäckstücke mit den optimalen Gruppenabständen X1, X2, X3 nicht zufriedenstellend durchgeführt werden kann, wird der maximal mögliche Abstand von der Steuereinheit berechnet. Übernimmt dabei einer der Aufleger zwei Aufgaben, d.h. zwei Gebäcksorten werden von diesem Aufleger gehandhabt, so wird nur die Aufgabe betrachtet, welche zwei Ablagepositionen hat. Sofern für beide Sortieraufgaben gleich viele Ablagepositionen, d.h. Sortimentsbehälter vorgesehen sind, wird die Ablageposition mit dem größeren Gruppenabstand betrachtet und diesbezüglich der maximal mögliche Abstand berechnet. Mit diesen Abständen ergibt sich das vorzugebende Auflegemuster mit dem maximal möglichen Abstand zwischen den Gruppen nach den folgenden Formeln: Xmax1=XOPT (XOPT+XRL+[(Aufgabenzahl-1) ×(2S × VB )-AR) Xmax2=2×XOPT-Xmax1
Nach dem Abschluß der Überprüfung der ermittelten Abstände wird mit den nun festliegenden Gruppenabständen XOPT die Verteilung der Sortieraufgaben auf die zur Verfügung stehenden Einleger vorgenommen unter Berücksichtigung der erforderlichen Einlegebewegungen der Handhabungseinrichtungen, die sich als Quotient aus der pro Sortiment zu sortierenden Gesamtstückzahl der Gebäcke und der Anzahl der zur Sortierung zur Verfügung stehenden Einleger ergibt, kann eine Abstimmung des Auflegemusters und der Zuweisung der Sortieraufgaben auf die Einleger erfolgen.
Ein vorteilhaftes Auflegemuster ist in Fig. 4 dargestellt, wobei mit zweireihiger Auflage der Gebäckstücke in den jeweiligen Spuren und der gezeigten gleichmäßigen Verteilung von vier Roboterbewegungen R1 bis R4 eine optimale Auslastung der als Einleger eingesetzten Handhabungseinrichtungen erreicht wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können Objekte unterschiedlicher Art sortiert und zu Sortimenten zusammengestellt werden, beispielsweise können automatisiert verschiedene Gebäcksorten in vorgegebener Stückzahl in einen Behälter bzw. eine Schale einsortiert werden, in der das Gebäck vertrieben wird. Ebenso können aber auch Spielwaren oder Bastelsätze in den entsprechenden Sortimenten zusammengestellt oder auch andere Lebensmittelprodukte hergestellt werden, die aus einzelnen Komponenten bestehen. Beispielsweise können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die verschiedenen Beilagen in einer maschinellen Lebensmittelproduktion, z. B. Hamburger gruppiert und zum fertigen Produkt zusammengestellt werden.
Hervorzuheben ist ferner der Vorteil, daß zwischen den Einlegern zusätzliche Erkennungseinrichtungen 11a angeordnet werden können, die das Einlegeergebnis überwachen. Wird z. B. vor dem Einleger E4 erkannt, daß z. B. ein Objekt im Sortiment fehlt, so kann das Objekt durch den Einleger E4 nachgelegt werden. Der Ausschuß an Sortimentsschalen kann so wesentlich gesenkt werden.

Claims (15)

  1. Verfahren zum automatisierten Sortieren von Objekten und Zusammenstellen von Sortimenten mit Objekten (0, 3) nach einer vorgebbaren Sortiervorschrift, wobei die Objekte(0, 3) aus einem Vorrat (12) auf einen Gurtförderer (2)aufgelegt werden und stetig in den Arbeitsbereich von steuerbaren, als Einleger (E1,E2,E3,E4) eingesetzten Handhabungseinrichtungen gefördert werden, wo sie von einem Einleger (E1, E2, E3, E4) gegriffen und in eine nach der Sortiervorschrift vorgesehene Sortimentposition ausgerichtet werden, welche von einer Steuereinheit (10) dem jeweiligen Objekt (0, 3) zugeordnet ist, wobei jedes Objekt (0, 3) von einer dem Einleger (E1, E2, E3, E4) vorgeordneten, als Aufleger (A1 A2) eingesetzten Handhabungseinrichtung in einer der vorgesehenen Sortimentsposition nahen Zwischenlage auf dem Gurtförderer (2) abgelegt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte(0, 3) in einer dem Ordnungszustand im Vorrat (12) ähnlichem Anordnung auf den Gurtförderer (2) aufgelegt werden, wobei der Aufleger (A1,A2) die Objekte (0, 3) dem Vorrat gruppenweise entnimmt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (0, 3) einer Objektsorte (I, II, III) mit der jeweils höheren nach der Sortiervorschrift pro Sortiment vorgesehenen Stückzahl näher an der Sortierposition auf den Gurtförderer (2) aufgelegt werden als die Objekte (0,3) der anderen Objektsorten (I, II, III).
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet, daß alle Aufleger (A1, A2) und die nachgeordneten Einleger (E1, E2, E3, E4) von der Steuereinheit (19) unter Berücksichtigung ihrer jeweiligen Handhabungsleistungen aufeinander abgestimmt angesteuert werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (0, 3) in Spuren (Sp) jeweils gleicher Objektsorte (I, II, III) in Förderrichtung (5) des Gurtförderers (2) aufgelegt werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, daß jeder Aufleger (A1-4) die Objekte (0, 3) gleicher Sorte (I, II, III) gleichzeitig in der vorgesehenen Spur (Sp) auflegt und die Abstände (X(1), X(2), X(3)) zwischen den aufgelegten Gruppen (E) gleichzeitig aufgelegten Objekte gleichmäßig sind.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß eine zwischen Auflegern (A1, A2) und Einlegern (E1, E2, E3, E4) angeordnete optische Erkennungseinrichtung (11) jedes der auf dem Gurtförderer (2) durchlaufenden Objekte (0,3) mindestens bezüglich der tatsächlichen Lage erfaßt und der Steuereinheit (10) ein entsprechendes Signal (13) zuführt und die Steuereinheit (10) auf der Grundlage des Signals (13) die Ansteuerung der Einleger (E1, E2, E3, E4) korrigiert.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (10) aus dem Signal (13) der Erkennungseinrichtung (11) die Ausrichtung der Objekte (0,3) ermittelt.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (10) anhand des Signals (13) der Erkennungseinrichtung (11) von der Sollbeschaffenheit abweichende Objekte (0, 3) identifiziert und von der Sortierung in die Sortimentsposition ausschließt.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (0, 3) in einem periodisch wiederkehrenden Auflegemuster (M) auf den Gurtförderer (2) gelegt werden.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Sortimentspositionen zur Ablage der Objekte im wesentlichen parallel zu den Spuren (Sp) der Objekte (0, 3) auf dem Gurtförderer (2) vorgesehen sind.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (0, 3) nahe einem Behälter (4, S) abgelegt werden, der an der vorgesehenen Sortimentspositionen auf den Gurtförderer (2) aufgelegt wird, wobei die Behälterabstände in Laufrichtung des Gurtförderers (2) veränderbar sind.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (0, 3) nach Stückzahl gleicher Sorte pro Sortiment sortiert werden.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (10) nach Maßgabe der Leistungsfähigkeit der Einleger (E1, E2, E3, E4) in Abhängigkeit eines vorgesehenen Auflegemusters (M) die Bandgeschwindigkeit (VB) des Gurtförderers (2) einstellt.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (10) durch Variation möglicher Auflegemuster (MV), der Bandgeschwindigkeit (VB) des Gurtförderers (2), der Abstand der Behälter (4) und der Anzahl der eingesetzten Handhabungseinrichtungen (A1, A2, E1, E2, E3, E4) die erreichbare Gesamtsortierleistung einstellt.
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