EP1203745A1 - Industrial truck with a mast and an additional moving device for a load receiving means - Google Patents

Industrial truck with a mast and an additional moving device for a load receiving means Download PDF

Info

Publication number
EP1203745A1
EP1203745A1 EP01125216A EP01125216A EP1203745A1 EP 1203745 A1 EP1203745 A1 EP 1203745A1 EP 01125216 A EP01125216 A EP 01125216A EP 01125216 A EP01125216 A EP 01125216A EP 1203745 A1 EP1203745 A1 EP 1203745A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
industrial truck
movement
load
acceleration
weight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP01125216A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1203745B1 (en
Inventor
Volker Dipl.-Ing. Barth
Siegfried Lauxmann
Rolf Dipl.-Ing. Bez
Jürgen Dipl.-Ing. Greiner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Still Wagner GmbH and Co KG
Original Assignee
Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Still Wagner GmbH and Co KG filed Critical Still Wagner GmbH and Co KG
Publication of EP1203745A1 publication Critical patent/EP1203745A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1203745B1 publication Critical patent/EP1203745B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/147—Whole unit including fork support moves relative to mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks

Abstract

The vehicle has a lifting device and load pick-up means (5). The acceleration and/or speed of at least one movement of the load pick up means which can be generated by the moving device can be influenced in dependence on at least one operating parameter of the vehicle, e.g. the actual lift height of the lift frame and this operating parameter is detected at least approximately steplessly. The actual lift height can be continuously detected infinitely and the acceleration and/or speed of movement is then adapted continuously to the actual lift height

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst, einem Lastaufnahmemittel und einer Bewegungsvorrichtung für das Lastaufnahmemittel, wobei die Bewegungsvorrichtung gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel mittels des Hubgerüsts anhebbar ist und das Lastaufnahmemittel mittels der Bewegungsvorrichtung relativ zu dem Hubgerüst bewegbar ist.The invention relates to an industrial truck with a mast, one Load suspension device and a movement device for the load suspension device, wherein the movement device together with the load handling means by means of the The mast can be raised and the load handler by means of Movement device is movable relative to the mast.

Flurförderzeuge der genannten Art sind häufig als Hochregalstapler oder Hochregalkommissionierer ausgeführt. Das häufig als Gabel ausgeführte Lastaufnahmemittel kann hierbei mittels einer Bewegungsvorrichtung relativ zu dem Hubgerüst bewegt werden. Als Bewegungsvorrichtung können eine Schubvorrichtung zum horizontalen Verschieben des Lastaufnahmemittels, eine Schwenkvorrichtung oder eine kombinierte Schwenkschubvorrichtung verwendet werden. Insbesondere bei Flurförderzeugen mit einem anhebbaren Fahrerstand ist es weiterhin bekannt, als Bewegungsvorrichtung eine Zusatzhubvorrichtung zu vorzusehen, mit welcher das Lastaufnahmemittel relativ zu dem Fahrerstand und dem Hubgerüst anhebbar ist.Industrial trucks of the type mentioned are often used as high-rack trucks or High-bay order picker executed. Often executed as a fork Load suspension means can be relative to the Mast are moved. A pushing device can be used as the movement device for horizontal displacement of the load handler, a swivel device or a combined swivel pusher can be used. Especially at Industrial trucks with a lifting driver's platform, it is also known as Movement device to provide an additional lifting device with which the Load suspension device can be raised relative to the driver's cab and the mast.

Das Lastaufnahmemittel kann gemeinsam mit der mindestens einen Bewegungsvorrichtung und dem gegebenenfalls vorhandenen anhebbaren Fahrerstand mittels des Hubgerüsts angehoben werden. Insbesondere bei weit ausgefahrenem Hubgerüst können die bei einem Bewegen der Last durch die Bewegungsvorrichtung auftretenden Massenkräfte zu einer elastischen Verformung und einem Schwingen des Hubgerüsts führen. Um ein solches Verformen des Hubgerüsts zu reduzieren, ist es bekannt, ab einer vorgegebenen Hubhöhe.des Hubgerüsts die maximale Bewegungsgeschwindigkeit einer Seitenschubvorrichtung und einer Schwenkvorrichtung herabzusetzen. Durch dieses stufenweise Herabsetzen der Bewegungsgeschwindigkeit können elastische Verformungen und Schwingungen des Hubgerüsts teilweise vermieden werden. Das Herabsetzen der Bewegungsgeschwindigkeit führt jedoch auch zu einer Verminderung der mit dem Flurförderzeug erzielbaren Warenumschlagleistung. The load suspension device can be used together with the at least one Movement device and any existing liftable Operator's platform can be raised using the mast. Especially at far when the load is moved through the Mass forces occurring to an elastic deformation and cause the mast to swing. To such a deformation of the To reduce the mast, it is known from a predetermined lifting height Mast the maximum movement speed of a side thruster and to lower a swivel device. By gradually lowering it The speed of movement can cause elastic deformations and vibrations of the mast are partially avoided. The belittling of Movement speed, however, also leads to a reduction in that with the Industrial truck achievable goods handling performance.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem bei hoher Warenumschlagleistung die im Betrieb auftretende elastische Verformung des Hubgerüsts weiter vermindert ist.The invention is therefore based on the object of an industrial truck of the beginning to provide the type mentioned, in the case of a high throughput of goods elastic deformation of the mast occurring during operation is further reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs beeinflussbar ist, wobei der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst wird. Die stufenlose Erfassung des Betriebsparameters ermöglicht es, die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der Bewegungsvorrichtung ebenfalls annähernd stufenlos zu variieren. Vorzugsweise eine elektronische Steuerung verarbeitet den Betriebsparameter und erzeugt hieraus ebenfalls stufenlos eine für die Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Lastaufnahmemittels maßgebliche Einflussgröße. Mögliche Einflussgrößen sind beispielsweise die mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbare Maximalgeschwindigkeit oder Maximalbeschleunigung des Lastaufnahmemittels. Für die vorliegende Anwendung als stufenlos anzusehen ist beispielsweise auch die Parametererfassung mittels eines Inkrementalgebers. Der Begriff "Beschleunigung" umfasst im vorliegenden Zusammenhang auch eine während des Abbremsens des Lastaufnahmemittels auftretende Bremsbeschleunigung.This object is achieved in that the acceleration and / or the speed of at least one by means of the movement device Generatable movement of the load handler in dependence on at least an operating parameter of the industrial truck can be influenced, the Operating parameters is recorded at least approximately continuously. The stepless Detection of the operating parameter makes it possible to accelerate and / or The speed of the movement device also increases almost continuously vary. Preferably an electronic control processes the Operating parameters and also continuously generates one for the Relevant speed or acceleration of the load handler Influencing factor. Possible influencing variables are, for example, those with Movement device maximum speed or Maximum acceleration of the load handler. For the present application as The parameter acquisition by means of a Incremental encoder. The term "acceleration" includes here Connection also during braking of the load handler braking acceleration occurring.

Ein vorzugsweise verwendeter Betriebsparameter ist von der aktuellen Hubhöhe des Hubgerüsts gebildet. Die Hubhöhe, also die Ausfahrlänge des Hubgerüsts ist maßgeblich für die Steifigkeit und Schwingungsneigung des Hubgerüsts und ist daher für die vorliegende Problemstellung besonders maßgeblich.An operating parameter that is preferably used is based on the current lifting height of the Mast formed. The lifting height, i.e. the extension length of the mast, is is decisive for the rigidity and tendency to vibrate of the mast and is therefore particularly relevant for the present problem.

Hierbei wird die aktuelle Hubhöhe zumindest annähernd stufenlos erfasst und wird die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung fortlaufend an die aktuelle Hubhöhe angepasst wird. Das Erfassen der Hubhöhe kann beispielsweise mittels eines Inkrementalgebers oder eines Potentiometers erfolgen, die über ein Reibrad oder einen Seilzug in Abhängigkeit von der Hubhöhe angetrieben werden. The current lifting height is recorded at least approximately continuously and becomes the Acceleration and / or the speed of the movement device Generatable movement is continuously adapted to the current lifting height. The The lifting height can be detected, for example, by means of an incremental encoder or Potentiometers are made that depend on a friction wheel or a cable pull the lifting height are driven.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist hierbei die maximale Beschleunigung mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei großer Hubhöhe. Da die wirkenden Massenkräfte direkt von der Beschleunigung des Lastaufnahmemittels abhängen, ist es sinnvoll, bei steigender Hubhöhe die maximale Beschleunigung zu reduzieren. Eine Reduzierung der Maximalgeschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung ist hierbei nicht vorgesehen.According to a preferred embodiment, the maximum acceleration is at least one movement of the movement which can be generated by means of the movement device Load suspension means can be influenced depending on the lifting height in such a way that with a lower lifting height, a stronger acceleration is possible than with a large one Lifting height. Since the acting mass forces directly from the acceleration of the Depending on the load handler, it makes sense to increase the maximum with increasing lifting height Reduce acceleration. A reduction in the maximum speed of the Movement that can be generated by means of the movement device is not here intended.

Ein weiterer Betriebsparameter kann von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last gebildet sein. Das Lastgewicht kann beispielsweise indirekt über den in einem hydraulischen Hubzylinder anstehenden Druck ermittelt werden. Von dem Lastgewicht hängen die bei einer Beschleunigung des Lastaufnahmemittels auf das Hubgerüst wirkenden Kräfte direkt ab.Another operating parameter can vary from the weight of one to the Load suspension means be formed load. The load weight can for example indirectly via the one in a hydraulic lifting cylinder Pressure can be determined. They depend on the load weight during acceleration of the load handler directly from the forces acting on the mast.

Das Gewicht der Last wird zumindest annähernd stufenlos erfasst und die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung wird fortlaufend an das aktuelle Gewicht der Last angepasst.The weight of the load is recorded at least approximately continuously and the Acceleration and / or the speed of the movement device The movement that can be generated is continuously adapted to the current weight of the load.

Die maximale Beschleunigung mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels ist in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei hohem Gewicht.The maximum acceleration of at least one by means of the movement device Generable movement of the load handler depends on the weight the load can be influenced in such a way that with a low weight a stronger one Acceleration is possible than with a heavy weight.

Besonders wirkungsvoll ist der Einsatz der Erfindung, wenn die Bewegungsvorrichtung eine Schubvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel in im Wesentlichen horizontaler Richtung, vorzugsweise in Seitenrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar ist. Hierdurch kann insbesondere ein Schwingen des Hubgerüsts in seitlicher Richtung des Flurförderzeugs verringert werden.The use of the invention is particularly effective when the movement device has a pushing device with which the load suspension device essentially horizontal direction, preferably in the lateral direction of the industrial truck is movable. As a result, swinging of the mast in particular lateral direction of the truck can be reduced.

Mit ebenso vorteilhafter Wirkung ist die Erfindung einsetzbar, wenn die Bewegungsvorrichtung eine Schwenkvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel um eine im Wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist. With equally advantageous effect, the invention can be used if the Movement device has a pivoting device with which the Load suspension device is pivotable about a substantially vertical axis.

Insbesondere Torsionsschwingungen des Hubgerüsts können hierbei vermindert werden.In particular, torsional vibrations of the mast can be reduced become.

Ebenso ist die Erfindung einsetzbar, wenn die Bewegungsvorrichtung eine Zusatzhubvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel relativ zu dem Hubgerüst in vertikaler Richtung bewegbar ist.The invention can also be used if the movement device is a Has additional lifting device with which the load handling device relative to the Mast is movable in the vertical direction.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist bei einem verfahrbaren Flurförderzeug, die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der Fahrbewegung des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs beeinflussbar. Auch ein Beschleunigen oder Abbremsen der Fahrbewegung des gesamten Flurförderzeugs kann Schwingungen des Hubgerüsts erzeugen. Aus diesem Grund kann auch der Fahrantrieb und gegebenenfalls die Fahrbremse des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von den oben beschriebenen Betriebsparametern Hubhöhe und Lastgewicht beeinflusst werden.According to an advantageous development of the invention, one is movable Industrial truck, the acceleration and / or the speed of the movement of the industrial truck as a function of at least one operating parameter of the Truck can be influenced. Also accelerating or braking the Movement of the entire truck can cause the mast to vibrate produce. For this reason, the travel drive and possibly the Driving brake of the truck depending on those described above Operating parameters lifting height and load weight can be influenced.

Vorteilhafterweise wird die maximale Geschwindigkeit der Fahrbewegung in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine größere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.The maximum speed of the travel movement is advantageously in Dependency on the lifting height can be influenced in such a way that at a low lifting height a higher speed is possible than with a large lifting height.

Gleichzeitig ist die maximale Beschleunigung der Fahrbewegung in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei großer Hubhöhe. Hierdurch können Schwingungen des Hubgerüsts, die durch die Fahrbewegungen des Flurförderzeugs hervorgerufen werden, verringert werden. Eine Verringerung der Bremsbeschleunigung des Flurförderzeugs ist aus sicherheitstechnischen Überlegungen nur dann möglich, wenn sich dadurch der Bremsweg des Flurförderzeugs nicht verlängert. Aus diesem Grund werden bei steigender Hubhöhe gleichzeitig die Maximalgeschwindigkeit und die Maximalbeschleunigung verringert, so dass der Bremsweg des Flurförderzeugs im Wesentlichen gleich bleibt. Der Begriff "Beschleunigung" bezieht sich hierbei gleichermaßen auf Anfahrvorgänge und auf Bremsvorgänge.At the same time, the maximum acceleration of the travel movement is dependent on the lifting height can be influenced in such a way that a lower lifting height means a stronger one Acceleration is possible than with a large lifting height. This can cause vibrations of the mast caused by the driving movements of the industrial truck will be reduced. A reduction in the braking acceleration of the For safety reasons, the industrial truck is only possible if this does not extend the truck's braking distance. For this reason the maximum speed and the Maximum acceleration is reduced so that the truck's braking distance in the Remains essentially the same. The term "acceleration" refers here equally on starting processes and on braking processes.

Mit den gleichen Vorteilen ist die maximale Geschwindigkeit der Fahrbewegung in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar, dass bei geringem Gewicht eine größere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht. With the same advantages, the maximum speed of travel is in Dependency on the weight of the load can be influenced so that at low Weight a higher speed is possible than with high weight.

Gleichermaßen ist die maximale Beschleunigung der Fahrbewegung in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei hohem Gewicht. Somit erfolgt auch in Abhängigkeit von dem Lastgewicht eine Verringerung der auf das Hubgerüst wirkenden Trägheitskräfte, wobei gleichzeitig der Bremsweg des Flurförderzeugs nahezu unbeeinflusst bleibt.Likewise, the maximum acceleration of the travel movement is dependent can be influenced by the weight of the load in such a way that a low weight stronger acceleration is possible than with high weight. Thus also in Depending on the load weight, a reduction on the mast acting inertia forces, while the braking distance of the truck remains almost unaffected.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt

Figur 1
ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug,
Figur 2
die Geschwindigkeit der Bewegungsvorrichtung über dem Weg,
Figur 3
die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs über dem Fahrweg.
Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figures. It shows
Figure 1
an industrial truck according to the invention,
Figure 2
the speed of the movement device over the path,
Figure 3
the driving speed of the truck over the route.

Figur 1 zeigt als erfindungsgemäßes Flurförderzeug einen Hochregalstapler. Das Flurförderzeug steht mit Rädern 1 auf einer Fahrbahn auf und ist frei verfahrbar. Mittels eines Hubgerüsts 2 kann ein Fahrerstand 3 angehoben werden, an welchem eine Bewegungsvorrichtung 4 mit einem Lastaufnahmemittel 5 befestigt ist. Die mittels des Hubgerüsts erzeugbare Hubbewegung ist mit einem Pfeil 6 verdeutlicht.FIG. 1 shows a high-rack stacker as an industrial truck according to the invention. The Industrial truck stands on a road with wheels 1 and can be moved freely. through of a mast 2, a driver's station 3 can be raised, on which one Movement device 4 is fixed with a load suspension device 5. The means of The lifting movement that can be generated is illustrated by an arrow 6.

Die Bewegungsvorrichtung 4 umfasst eine Seitenschubvorrichtung 8 zum Verschieben des Lastaufnahmemittels 5 in Querrichtung 7 des Flurförderzeugs. An die Seitenschubvorrichtung 8 gekoppelt ist eine Schwenkvorrichtung 9, mit der das Lastaufnahmemittel 5 um eine vertikale Achse 10 geschwenkt werden kann. An die Schwenkvorrichtung 9 ist wiederum eine Zusatzhubvorrichtung 11 gekoppelt, mit der das Lastaufnahmemittel 5 relativ zu dem Fahrerstand 3 und relativ zu dem Hubgerüst 2 in vertikaler Richtung 12 bewegt werden kann.The movement device 4 comprises a side thrust device 8 for displacement of the load handling device 5 in the transverse direction 7 of the industrial truck. To the Sideloader 8 is coupled to a swivel device 9, with which the Load suspension device 5 can be pivoted about a vertical axis 10. To the Swivel device 9 is in turn coupled to an additional lifting device 11 with which the load suspension device 5 relative to the driver's cab 3 and relative to the mast 2 can be moved in the vertical direction 12.

Figur 2 zeigt die Geschwindigkeit vL der mit der Seitenschubvorrichtung 8 erzeugten Bewegung über dem seitlichen Verschiebungsweg sL. Die durchgezogene Kurve 15 beschreibt den Geschwindigkeitsverlauf bei annähernd vollständig eingefahrenem Hubgerüst 2 und geringem Lastgewicht. Ausgehend von der ersten Endstellung 16 wird hierbei das Lastaufnahmemittel 5 vergleichsweise schnell beschleunigt und kurz vor dem Erreichen der zweiten Endstellung abgebremst, so dass die Seitenschubvorrichtung in der Endstellung 17 zum Stillstand kommt.FIG. 2 shows the speed v L of the movement generated with the side thrust device 8 over the lateral displacement path s L. The solid curve 15 describes the speed curve when the mast 2 is almost completely retracted and the load weight is low. Starting from the first end position 16, the load suspension device 5 is accelerated comparatively quickly and braked shortly before reaching the second end position, so that the side thrust device comes to a standstill in the end position 17.

Bei weit ausgefahrenem Hubgerüst 2 und großer angehobener Last verläuft die Geschwindigkeit entlang der gestrichelten Kurve 18. Im Vergleich zu der Kurve 15 erfolgt das Beschleunigen im Bereich der Endstellung 16 und das Abbremsen im Bereich der Endstellung 17 wesentlich sanfter. Hierdurch werden die auf das Hubgerüst 2 wirkenden Trägheitskräfte reduziert, obwohl bei beiden Kurven 15, 18 die gleiche Maximalgeschwindigkeit zur Verfügung steht.When the mast 2 is extended and the load is high, it runs Speed along the dashed curve 18. Compared to curve 15 Acceleration takes place in the area of the end position 16 and braking in the Area of the end position 17 much gentler. This will result in the Mast 2 acting inertia forces reduced, although the two curves 15, 18 same maximum speed is available.

Die Maximalbeschleunigung des Lastaufnahmemittels 5 mittels der Seitenschubvorrichtung 8 wird kontinuierlich und stufenlos an die aktuelle Hubhöhe und das aktuelle Lastgewicht angepasst. Vor Erreichen einer Endstellung 16, 17 wird die durch die Seitenschubvorrichtung 8 erzeugte Bewegung durch eine elektronische Steuerung automatisch abgebremst. Eine elektronische Steuerung leitet den Bremsvorgang dabei im Hinblick auf die zur Verfügung stehende Bremsbeschleunigung automatisch zum richtigen Zeitpunkt ein. Zu diesem Zweck wird die Position der Seitenschubvorrichtung 8 kontinuierlich erfasst eine entsprechende Messgröße der elektronischen Steuerung zugeführt. Wenn die Seitenschubvorrichtung 8 durch eine Vorgabe der Bedienperson vor dem Erreichen der Endstellung angehalten werden soll, erfolgt das Abbremsen ebenfalls mit der den aktuellen Betriebsparametern entsprechenden Maximalbeschleunigung.The maximum acceleration of the load suspension means 5 by means of the Side thrust device 8 is continuously and continuously at the current lifting height and adjusted the current load weight. Before an end position 16, 17 is reached the movement generated by the side thruster 8 by an electronic Control automatically braked. An electronic control directs the Braking process with regard to the available Brake acceleration automatically at the right time. For this purpose the position of the side thruster 8 continuously detects a corresponding one Measured variable supplied to the electronic control. If the sideshift 8 stopped by a specification of the operator before reaching the end position braking is also carried out with the current operating parameters corresponding maximum acceleration.

Der Geschwindigkeit der mit der Schwenkvorrichtung 4 erzeugbaren Schwenkbewegung verläuft ebenfalls entsprechend der Figur 2. Die Steuerung der Geschwindigkeit der Schwenkbewegung erfolgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel in jeder Hinsicht analog zu der oben erläuterten Steuerung der Seitenschubbewegung.The speed that can be generated with the swivel device 4 Swiveling movement also runs according to Figure 2. The control of the The speed of the pivoting movement takes place in the present exemplary embodiment in all respects analogous to the control of the side shift movement explained above.

Für die Steuerung der mit der Zusatzhubvorrichtung erzeugbaren Bewegung ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel keine Abhängigkeit von Betriebsparametern des Flurförderzeugs vorgesehen. Grundsätzlich ist jedoch auch hierfür eine Steuerung analog zu der oben erläuterten Steuerung der Seitenschubbewegung möglich.For the control of the movement that can be generated with the additional lifting device, present embodiment no dependency on operating parameters of the Truck provided. In principle, however, this is also a control analogous to the control of the sideshift movement explained above.

In Figur 3 ist der Verlauf der Fahrgeschwindigkeit vF über der Fahrstrecke sF dargestellt. Die durchgezogene Kurve 19 stellt den Geschwindigkeitsverlauf bei geringer Hubhöhe und kleinem Lastgewicht dar. Die gestrichelte Kurve 20 beschreibt den Verlauf der Geschwindigkeit bei großer Hubhöhe und schwerer Last. Zu erkennen ist, dass hier sowohl die Maximalbeschleunigung, als auch die Maximalgeschwindigkeit gegenüber der Kurve 19 reduziert sind. Die maximalen Beschleunigungsbeträge sind auch hier für Anfahrvorgänge und Bremsvorgänge identisch. Aufgrund der stufenlosen Erfassung der Betriebsparameter Hubhöhe und Lastgewicht ist auch bezüglich der Fahrbewegung eine stufenlose Anpassung der Maximalbeschleunigung und Maximalgeschwindigkeit möglich.FIG. 3 shows the course of the driving speed v F over the driving distance s F. The solid curve 19 represents the speed curve at a low lifting height and a small load weight. The dashed curve 20 describes the curve of the speed at a large lifting height and heavy load. It can be seen that here both the maximum acceleration and the maximum speed are reduced compared to curve 19. The maximum acceleration amounts are also identical here for starting and braking. Due to the stepless acquisition of the operating parameters lifting height and load weight, a stepless adjustment of the maximum acceleration and maximum speed is also possible with regard to the driving movement.

Claims (15)

Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (2), einem Lastaufnahmemittel (5) und einer Bewegungsvorrichtung für das Lastaufnahmemittel (5), wobei die Bewegungsvorrichtung gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel (5) mittels des Hubgerüsts (2) anhebbar ist und das Lastaufnahmemittel (5) mittels der Bewegungsvorrichtung relativ zu dem Hubgerüst (2) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit (vL) mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels (5) in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs beeinflussbar ist, wobei der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst wird.Industrial truck with a lifting frame (2), a load suspension device (5) and a movement device for the load suspension device (5), wherein the movement device can be raised together with the load suspension device (5) by means of the lifting frame (2) and the load suspension device (5) by means of the movement device is movable relative to the lifting frame (2), characterized in that the acceleration and / or the speed (v L ) of at least one movement of the load suspension means (5) which can be generated by the movement device can be influenced as a function of at least one operating parameter of the industrial truck, the Operating parameters is recorded at least approximately continuously. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der aktuellen Hubhöhe des Hubgerüsts (2) gebildet ist.Industrial truck according to claim 1, characterized in that an operating parameter is formed by the current lifting height of the mast (2). Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Hubhöhe zumindest annähernd stufenlos erfasst wird und die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit (vL) der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung fortlaufend an die aktuelle Hubhöhe angepasst wird.Industrial truck according to claim 2, characterized in that the current lifting height is recorded at least approximately continuously and the acceleration and / or the speed (v L ) of the movement which can be generated by the movement device is continuously adapted to the current lifting height. Flurförderzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels (5) in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei großer Hubhöhe.Industrial truck according to claim 2 or 3, characterized in that the maximum acceleration of at least one movement of the load-carrying means (5) which can be generated by means of the movement device can be influenced as a function of the lifting height in such a way that greater acceleration is possible at a lower lifting height than at a high lifting height. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel (5) aufgenommenen Last gebildet ist.Industrial truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that an operating parameter is formed by the weight of a load picked up by the load-carrying means (5). Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Gewicht der Last zumindest annähernd stufenlos erfasst wird und die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung fortlaufend an das aktuelle Gewicht der Last angepasst wird. Industrial truck according to claim 5, characterized in that the weight of the load is recorded at least approximately continuously and the acceleration and / or the speed of the movement which can be generated by the movement device is continuously adapted to the current weight of the load. Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung mindestens einer mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Lastaufnahmemittels (5) in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar ist, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei hohem Gewicht.Industrial truck according to Claim 5 or 6, characterized in that the maximum acceleration of at least one movement of the load-carrying means (5) which can be generated by means of the movement device can be influenced as a function of the weight of the load in such a way that greater acceleration is possible with low weight than with high acceleration Weight. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung eine Schubvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel (5) in im Wesentlichen horizontaler Richtung, vorzugsweise in Seitenrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar ist.Industrial truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the movement device has a pushing device with which the load-carrying means (5) can be displaced in a substantially horizontal direction, preferably in the lateral direction of the industrial truck. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung eine Schwenkvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel (5) um eine im Wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist.Industrial truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that the movement device has a pivoting device with which the load suspension means (5) can be pivoted about a substantially vertical axis. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung eine Zusatzhubvorrichtung aufweist, mit der das Lastaufnahmemittel (5) relativ zu dem Hubgerüst (2) in vertikaler Richtung bewegbar ist.Industrial truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the movement device has an additional lifting device with which the load suspension means (5) can be moved in the vertical direction relative to the lifting frame (2). Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das gesamte Flurförderzeug verfahrbar ist, wobei die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit (vF) der Fahrbewegung des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs beeinflussbar ist.Industrial truck according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the entire industrial truck can be moved, the acceleration and / or the speed (v F ) of the driving movement of the industrial truck being able to be influenced as a function of at least one operating parameter of the industrial truck. Flurförderzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Geschwindigkeit der Fahrbewegung in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine größere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.Industrial truck according to Claim 11, characterized in that the maximum speed of the travel movement depending on the lifting height can be influenced in such a way that a higher speed is possible at a lower lifting height than at a large lifting height. Flurförderzeug nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung der Fahrbewegung in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei großer Hubhöhe. Industrial truck according to Claim 11 or 12, characterized in that the maximum acceleration of the travel movement as a function of the lifting height can be influenced in such a way that greater acceleration is possible at a lower lifting height than at a high lifting height. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Geschwindigkeit der Fahrbewegung in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar ist, dass bei geringem Gewicht eine größere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht.Industrial truck according to one of claims 11 to 13, characterized in that the maximum speed of the travel movement depending on the weight of the load can be influenced such that a greater speed is possible with a low weight than with a high weight. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung der Fahrbewegung in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar ist, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung möglich ist, als bei hohem Gewicht.Industrial truck according to one of claims 11 to 14, characterized in that the maximum acceleration of the travel movement depending on the weight of the load can be influenced in such a way that greater acceleration is possible with low weight than with high weight.
EP01125216A 2000-11-04 2001-10-24 Industrial truck with a mast and an additional moving device for a load receiving means Expired - Lifetime EP1203745B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10054789 2000-11-04
DE10054789A DE10054789A1 (en) 2000-11-04 2000-11-04 Industrial truck with a mast and an additional movement device for a load handler

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1203745A1 true EP1203745A1 (en) 2002-05-08
EP1203745B1 EP1203745B1 (en) 2005-07-20

Family

ID=7662193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01125216A Expired - Lifetime EP1203745B1 (en) 2000-11-04 2001-10-24 Industrial truck with a mast and an additional moving device for a load receiving means

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1203745B1 (en)
AT (1) ATE299837T1 (en)
DE (2) DE10054789A1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1359113A2 (en) * 2002-05-02 2003-11-05 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lift truck with a device for moving the lift mast
EP1371603A2 (en) * 2002-06-14 2003-12-17 STILL WAGNER GmbH & Co KG Control system for at least one movement of an industrial truck
EP1528035A2 (en) * 2003-10-22 2005-05-04 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lifting device for high rise shelves
EP1746069A1 (en) * 2005-07-19 2007-01-24 Still Gmbh Industrial truck with drive with different characteristic curves
EP2447203A1 (en) 2010-11-01 2012-05-02 BT Products AB Industrial truck, method and computer program for controlling an industrial truck
EP2708490A1 (en) 2012-09-14 2014-03-19 BT Products AB A forklift truck, a method and a computer program for controlling a forklift truck
EP2857345A1 (en) 2013-10-07 2015-04-08 NACCO Materials Handling Group, Inc. Reach truck
EP3102529A1 (en) * 2014-06-20 2016-12-14 Cascade Corporation Side-shift limiter
WO2017205390A3 (en) * 2016-05-23 2018-02-08 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
AU2018282330B2 (en) * 2016-05-23 2019-07-04 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
EP3978420A1 (en) * 2020-09-30 2022-04-06 STILL GmbH Method for damping mast torsional vibration in an industrial truck and industrial truck

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10305901B4 (en) 2003-02-13 2006-11-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Reach truck
DE102005035630A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-01 Jungheinrich Ag Three-sided high-lift truck for stacking has a side-thrust frame for a vehicle driver's cabin on one end of the truck with an extension arm to move horizontally on bearings
DE102005035631A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-01 Jungheinrich Ag Three-sided stacker, has guide tracks on side thrust frame parallel to gear rods whilst distance rollers on torsion shaft interact with guide tracks to fix distance of gear wheels from gear rods
DE102006020491A1 (en) * 2006-04-21 2007-10-25 SSI Schäfer AG Lift-truck for stacker-reclaimer, has high-bay racking with fixed shelves and shifting shelves are arranged next to each other along longitudinal direction in which stacker-reclaimer proceeds
DE102007015488A1 (en) 2007-03-30 2008-10-02 Still Wagner Gmbh Vibration compensation on the mast of a truck
DE102008025631B4 (en) * 2008-05-26 2023-10-12 Jungheinrich Aktiengesellschaft Method for actuating at least one hydraulic device on a mast of an industrial truck
DE102008029205A1 (en) 2008-06-19 2009-12-24 Jungheinrich Aktiengesellschaft Truck with optical lift height measurement
DE102015201671A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-04 Jungheinrich Aktiengesellschaft Characteristic determination for industrial trucks
CN105036004B (en) * 2015-07-13 2018-03-20 诺力机械股份有限公司 A kind of light-duty two-way carrier-and-stacker
DE102016207526A1 (en) 2016-05-02 2017-11-02 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a device for reducing vibrations
DE102016207523A1 (en) 2016-05-02 2017-11-02 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a device for reducing transverse vibrations
DE102016208205A1 (en) 2016-05-12 2017-11-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a device for reducing vibrations
DE102016209893A1 (en) 2016-06-06 2017-12-07 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a device for reducing vibrations
DE102016211390A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with means for suppressing or reducing vibrations
DE102016211603A1 (en) 2016-06-28 2017-12-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Support device with a device for reducing vibrations

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2099184A (en) * 1981-03-31 1982-12-01 Toyoda Automatic Loom Works Forklift control system
EP0343839A2 (en) * 1988-05-26 1989-11-29 The Raymond Corporation Lift truck control systems
US5091685A (en) * 1989-10-19 1992-02-25 Harnischfeger Engineers, Inc. Method and apparatus for controlling the shuttle of a storage and retrieval machine
EP0814051A1 (en) * 1996-06-18 1997-12-29 Still Wagner GmbH & Co. KG Method of operating a forklift and forklift operated by this method
DE19731687A1 (en) * 1997-07-23 1999-02-04 Steinbock Boss Gmbh Foerdertec Industrial truck
WO1999016698A1 (en) * 1997-09-30 1999-04-08 Crown Equipment Corporation Productivity package

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2099184A (en) * 1981-03-31 1982-12-01 Toyoda Automatic Loom Works Forklift control system
EP0343839A2 (en) * 1988-05-26 1989-11-29 The Raymond Corporation Lift truck control systems
US5091685A (en) * 1989-10-19 1992-02-25 Harnischfeger Engineers, Inc. Method and apparatus for controlling the shuttle of a storage and retrieval machine
EP0814051A1 (en) * 1996-06-18 1997-12-29 Still Wagner GmbH & Co. KG Method of operating a forklift and forklift operated by this method
DE19731687A1 (en) * 1997-07-23 1999-02-04 Steinbock Boss Gmbh Foerdertec Industrial truck
WO1999016698A1 (en) * 1997-09-30 1999-04-08 Crown Equipment Corporation Productivity package

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1359113A2 (en) * 2002-05-02 2003-11-05 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lift truck with a device for moving the lift mast
EP1359113A3 (en) * 2002-05-02 2006-05-17 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lift truck with a device for moving the lift mast
EP1371603A2 (en) * 2002-06-14 2003-12-17 STILL WAGNER GmbH & Co KG Control system for at least one movement of an industrial truck
EP1371603A3 (en) * 2002-06-14 2005-12-14 STILL WAGNER GmbH & Co KG Control system for at least one movement of an industrial truck
EP1528035A2 (en) * 2003-10-22 2005-05-04 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lifting device for high rise shelves
EP1528035A3 (en) * 2003-10-22 2006-09-13 STILL WAGNER GmbH & Co KG Lifting device for high rise shelves
EP1746069A1 (en) * 2005-07-19 2007-01-24 Still Gmbh Industrial truck with drive with different characteristic curves
EP2447203A1 (en) 2010-11-01 2012-05-02 BT Products AB Industrial truck, method and computer program for controlling an industrial truck
US9139408B2 (en) 2010-11-01 2015-09-22 Bt Products Ab Industrial truck, method and computer program for controlling an industrial truck
EP2708490A1 (en) 2012-09-14 2014-03-19 BT Products AB A forklift truck, a method and a computer program for controlling a forklift truck
EP2857345A1 (en) 2013-10-07 2015-04-08 NACCO Materials Handling Group, Inc. Reach truck
EP3102529A4 (en) * 2014-06-20 2017-04-05 Cascade Corporation Side-shift limiter
EP3102529A1 (en) * 2014-06-20 2016-12-14 Cascade Corporation Side-shift limiter
USRE49025E1 (en) 2014-06-20 2022-04-12 Cascade Corporation Side-shift limiter
WO2017205390A3 (en) * 2016-05-23 2018-02-08 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
US10106321B2 (en) 2016-05-23 2018-10-23 Crown Equipment Corporation Systems and methods for home position and cart acquisition with a materials handling vehicle
AU2018282330B2 (en) * 2016-05-23 2019-07-04 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
US10421609B2 (en) 2016-05-23 2019-09-24 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle comprising hand-held drive unit
US10543983B2 (en) 2016-05-23 2020-01-28 Crown Equipment Corporation Dual-axis vertical displacement and anti-rock support with a materials handling vehicle
US10800607B2 (en) 2016-05-23 2020-10-13 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle comprising hand-held drive unit
US10815059B2 (en) 2016-05-23 2020-10-27 Crown Equipment Corporation Systems and methods for home position and cart acquisition with a materials handling vehicle
US11097896B2 (en) 2016-05-23 2021-08-24 Crown Equipment Corporation Dual-axis vertical displacement and anti-rock support with a materials handling vehicle
US11897693B2 (en) 2016-05-23 2024-02-13 Crown Equipment Corporation Systems and methods for home position and cart acquisition with a materials handling vehicle
EP3978420A1 (en) * 2020-09-30 2022-04-06 STILL GmbH Method for damping mast torsional vibration in an industrial truck and industrial truck

Also Published As

Publication number Publication date
DE10054789A1 (en) 2002-05-08
EP1203745B1 (en) 2005-07-20
ATE299837T1 (en) 2005-08-15
DE50106770D1 (en) 2005-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1203745B1 (en) Industrial truck with a mast and an additional moving device for a load receiving means
DE102005012004B4 (en) Industrial truck with increased static / quasi-static and dynamic tipping stability
EP1593642B1 (en) Loading- and/or lifting apparatus, in particular reachloader
EP3241800B1 (en) Industrial truck with a device for reducing vibrations
EP2805911B1 (en) Industrial truck, in particular picking truck with a driver's cab that can be raised and lowered
EP0071796A1 (en) Articulated vehicle with a transversally movable counterpoise
EP1359113B2 (en) Lift truck with a device for moving the lift mast
EP1264759A1 (en) Hand-guided fork lift truck
DE102007024817B4 (en) Industrial truck with a mast and an actuator to compensate for vibrations
DE102016106459A1 (en) Work vehicle with articulated steering and load-dependent steering angle limitation
EP1371603B1 (en) Control system for at least one movement of an industrial truck
EP0814051B1 (en) Method of operating a forklift and forklift operated by this method
DE102006012982A1 (en) Reach truck with a mast
EP2733036B1 (en) Mobile machine with loading system
EP0931758B1 (en) Lift truck with dampening device
EP1710148B1 (en) Steering system for a floor conveyor
DE884314C (en) Forklifts
EP2774889B1 (en) Mobile machine with loading system
DE10004622A1 (en) Forklift truck comprises front wheel mounting with movement device which displaces mounting longitudinally to modify distance between front and rear wheels
DE102021128580A1 (en) Construction machine or agricultural machine
DE2843205A1 (en) IMPROVEMENTS TO LOAD-BEARING VEHICLES
DE102016119418A1 (en) Truck
WO2021204778A1 (en) Method for raising and/or lowering a load using lifting gear
DE19646663A1 (en) Industrial truck with pressure medium-operated lifting cylinder and brake system
DE102022108939A1 (en) Industrial truck with a load capacity control device

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20021017

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20040331

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050720

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050720

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050720

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050720

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 50106770

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20050825

Kind code of ref document: P

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051020

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051020

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051020

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051024

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051024

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051031

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051031

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051031

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051031

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051031

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051031

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20051104

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20051221

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

ET Fr: translation filed
PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

26N No opposition filed

Effective date: 20060421

BERE Be: lapsed

Owner name: STILL WAGNER G.M.B.H. & CO KG

Effective date: 20051031

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20071022

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20080630

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20061010

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20081027

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071031

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20081024

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20081024

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091024

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 50106770

Country of ref document: DE

Owner name: KION WAREHOUSE SYSTEMS GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: STILL WAGNER GMBH, 72766 REUTLINGEN, DE

Effective date: 20110405

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 50106770

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 50106770

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20191023

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 50106770

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210501