EP1081089B1 - Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen - Google Patents

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EP1081089B1
EP1081089B1 EP00117840A EP00117840A EP1081089B1 EP 1081089 B1 EP1081089 B1 EP 1081089B1 EP 00117840 A EP00117840 A EP 00117840A EP 00117840 A EP00117840 A EP 00117840A EP 1081089 B1 EP1081089 B1 EP 1081089B1
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Helfried Sterzel
Uwe Richter
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Palfinger Europe GmbH
Original Assignee
Bison Stematec Maschinenbau und Hubarbeitsbuehnen Produktionsgesellschaft mbH
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Publication date
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms

Definitions

  • the present invention relates to a method for automatic Range limitation for aerial work platforms, especially for mobile ones Aerial work platforms.
  • Previously known methods for determining the reach of aerial work platforms include the calculation of so-called work maps in advance Hubbühenmontage. The individual map points are marked with the Completed aerial work platform approached and the corresponding values determined and stored in a data processing system.
  • DE 38 07 966 C2 describes an aerial work platform with processor control known that an automatic restriction of the movements of the Access platform for stroke-reducing movements on the boom when approaching a value of the overturning moment to the value of the standing moment.
  • This Known aerial work platform works in a predetermined and numbered manner limited limit load curves. There is no separate data collection.
  • the detection of the maximum possible lifting cylinder force takes place according to the invention by means of at least one sensor arranged on the aerial work platform, especially a load pin.
  • the support position of the aerial work platform will continuously determined using four redundant cable length meters.
  • the through the Sensor or the sensors and cable length meter determined values are processed under computer control, so that the respective standing and tilting moments for corresponding column positions and boom positions continuously and simultaneously can be calculated.
  • the movements of the aerial work platform take place computer-controlled.
  • the method according to the invention eliminates all map predictions and generation.
  • the automatic, load-dependent range determination method an optimal use of the Automatically determined work maps.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen, insbesondere bei fahrbaren Hubarbeitsbühnen.
Bisher bekannte Verfahren zur Reichweitenbestimmung von Hubarbeitsbühnen beinhalten die Errechnung sogenannter Arbeitskennfelder im Vorfeld zur Hubbühnenmontage. Dabei werden die einzelnen Kennfeldpunkte mit der fertiggestellten Hubarbeitsbühne angefahren und die entsprechenden Werte ermittelt und in einer Datenverarbeitungsanlage abgespeichert.
Aus der DE 38 07 966 C2 ist eine Hubarbeitsbühne mit Prozessorsteuerung bekannt, die eine automatische Beschränkung der Bewegungen der Hubarbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen am Ausleger bei Annäherung eines Wertes des Kippmoments an den Wert des Standmoments ausführt. Diese bekannte Hubarbeitsbühne arbeitet fest vorgegebenen und anzahlmäßig beschränkten Grenzlastkurven. Eine gesonderte Datenermittlung erfolgt nicht.
Diese bekannte Verfahrensweise weist jedoch verschiedenartige Nachteile auf. So erfolgt die Berechnung der Kennfelddaten vor der eigentlichen Fertigstellung der Hubarbeitsbühne und kann somit immer nur eine Annäherung an den tatsächlichen Zustand darstellen. Des weiteren müssen die Kennfelder dargestellt werden und dann zeitaufwendig angefahren werden, um die benötigten Daten zur Reichweitenbestimmung erhalten zu können. Da die gemessenen Werte aber immer in Abhängigkeit zu den vorab theoretisch berechneten Kennfelddaten stehen, werden die eigentlich erreichbaren Reichweiten nicht optimal ausgenutzt.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen zu schaffen, bei dem eine optimale Ausnutzung der möglichen Reichweiten der Hubarbeitsbühne gewährleistet ist.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruches 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen weist folgende Schritte auf:
  • a) Ermittlung von Daten bezüglich der Einzelmassen und der entsprechenden Schwerpunkte von Einzelelementen der Hubarbeitsbühne und eines Fahrgestells der Hubarbeitsbühne,
  • b) Eingabe und Speicherung der ermittelten Daten in mindestens einer Datenverarbeitungsanlage,
  • c) Kontinuierliche Berechnung des auftretenden Standmoments in unterschiedlichen Stellungen eines Drehturms der Hubarbeitsbühne unter Verwendung der im Verfahrensschritt a) ermittelten Daten und Vergleich dieses Standmoments mit bei jeder Stellung eines Auslegers der Hubarbeitsbühne entstehenden Kippmoments, wobei das Kippmoment durch die Erfassung einer maximal möglichen Hubzylinderkraft in Abhängigkeit von einer Stützenstellung der Hubarbeitsbühne ermittelt wird,
  • d) automatische Beschränkung der Bewegungen der Hubarbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen aus Ausleger bei Annäherung des Wertes des Kippmoments an den Wert des Standmoments.
    • Dadurch ist gewährleistet, daß das Arbeitskennfeld in Abhängigkeit der tatsächlich auftretenden Stand- und Kippmomente optimal ausgenutzt wird, so daß der maximal mögliche Arbeitsbereich beziehungsweise die maximal mögliche Reichweite der Hubarbeitsbühne ausgenutzt werden kann.
    Die automatische Beschränkung der Bewegungen der Hubarbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen am Ausleger kann dabei zeitverzögert ausgeführt werden, so daß vor der eigentlichen Beschränkung ein Warnsignal gegeben werden kann. Des weiteren ist eine lastabhängige Reichweitenbestimmung in Abhängigkeit der Abstützungsart gewährleistet. Hierdurch ergibt sich eine Optimierung des tatsächlich nutzbaren Arbeitskennfeldes entsprechend den Gegebenheiten am Einsatzort der Hubarbeitsbühne und in Abhängigkeit der Stellung der Stützenausschübe. Auch der Einsatz einer variablen Abstützung ist erfindungsgemäß möglich, da über jede beliebige Abstützkante die zulässige Reichweite aus dem Standmoment errechnet wird.
    Die Erfassung der maximal möglichen Hubzylinderkraft erfolgt dabei erfindungsgemäß mittels mindestens einem an der Hubarbeitsbühne angeordneten Sensor, insbesondere einem Lastmessbolzen. Die Stützenstellung der Hubarbeitsbühne wird mittels vier redundanter Seilzuglängenmesser stufenlos ermittelt. Die durch den Sensor beziehungsweise die Sensoren und Seilzuglängenmesser ermittelten Werte werden rechnergesteuert verarbeitet, so daß jeweilige Stand- und Kippmomente für entsprechende Stützenstellungen und Auslegerpositionen kontinuierlich und zeitgleich errechnet werden können. Die Bewegungen der Hubarbeitsbühne erfolgen dabei rechnergesteuert.
    Durch das erfindungsgemäße Verfahren entfallen alle Kennfeldvorausberechnungen und -erzeugungen. Zudem ermöglicht das erfindungsgemäße automatische, lastabhängige Reichweitenbestimmungsverfahren eine optimale Ausnutzung der automatisiert ermittelten Arbeitskennfelder.
    In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die in den Verfahrensschritten a) bis c) ermittelten und gerechneten Daten in zwei getrennten Datenverarbeitungsanlagen der Hubarbeitsbühne verarbeitet, wobei über einen BUS ein kontinuierlicher Vergleich von Zwischen- und Endergebnissen erfolgt und bei Nichtübereinstimmung der Werte eine automatische Abschaltung zumindest der lastmomentvergrößernden Funktionen erfolgt.

    Claims (6)

    1. Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen, insbesondere bei fahrbaren Hubarbeitsbühnen, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
      a) Ermittlung von Daten bezüglich der Einzelmassen und der entsprechenden Schwerpunkte von Einzelelementen der Hubarbeitsbühne und eines Fahrgestells der Hubarbeitsbühne,
      b) Eingabe und Speicherung der ermittelten Daten in mindestens einer Datenverarbeitungsanlage,
      c) Kontinuierliche Berechnung des auftretenden Standmoments in unterschiedlichen Stellungen eines Drehturms der Hubarbeitsbühne unter Verwendung der im Verfahrensschritt a) ermittelten Daten und Vergleich dieses Standmoments mit bei jeder Stellung eines Auslegers der Hubarbeitsbühne entstehenden Kippmoments, wobei das Kippmoment durch die Erfassung einer maximal möglichen Hubzylinderkraft in Abhängigkeit von einer Stützenstellung der Hubarbeitsbühne ermittelt wird, und
      d) automatische Beschränkung der Bewegungen der Hubarbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen am Ausleger bei Annäherung des Wertes des Kippmoments an den Wert des Standmoments.
    2. Verfahren nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassung der maximal möglichen Hubzylinderkraft mittels mindestens einem an der Hubarbeitsbühne angeordneten Sensor erfolgt.
    3. Verfahren nach Anspruch 2,
      dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Lastmessbolzen ist.
    4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Stützenstellung der Hubarbeitsbühne mittels vier redundanter Seilzuglängenmesser stufenlos ermittelt wird.
    5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen der Hubarbeitsbühne rechnergesteuert erfolgen.
    6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die in den Verfahrensschritten a) bis c) ermittelten und gerechneten Daten in zwei getrennten Datenverarbeitungsanlagen verarbeitet werden, wobei ein kontinuierlicher Vergleich von Zwischen- und Endergebnissen erfolgt und bei Nichtübereinstimmung der Werte eine automatische Abschaltung zumindest der lastmomentvergrößernden Funktionen erfolgt.
    EP00117840A 1999-08-20 2000-08-18 Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen Expired - Lifetime EP1081089B1 (de)

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