EP1012099B1

EP1012099B1 - Device for handling sheet-like pieces

Info

Publication number: EP1012099B1
Application number: EP98948939A
Authority: EP
Inventors: Martin Sting; Christian Botschek
Original assignee: Bell and Howell GmbH; Bell and Howell Co
Current assignee: Pitney Bowes Tech GmbH
Priority date: 1997-09-10
Filing date: 1998-09-08
Publication date: 2001-12-05
Anticipated expiration: 2018-09-08
Also published as: DE19739784A1; US6419223B1; CA2303170A1; EP1012099A1; WO1999012836A1; DE59802367D1; CA2303170C

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke, wobei solche Fördergutstücke auch gefaltete Blätter oder geheftete Stücke oder dergleichen umfassen können, die beispielsweise von einem Magazin zu einer Förderkette zu transportieren sind und auf der Förderkette abgelegt werden.The invention relates to a device for handling sheet-like Conveyed items, such items also folded sheets or can include stapled pieces or the like, for example, by one Magazine to be transported to a conveyor chain and on the conveyor chain be filed.

Bekannte Greiferarme sind um eine Schwenkachse, die sich in ausreichendem Abstand oberhalb der Ebene der Transportkette bzw. der Ebene der zu fördernden, blattartigen Fördergutstücke findet, von einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung verschwenkbar. Am unteren Ende der Greifarme befindet sich jeweils eine Greiferzange mit einander gegenüberstehenden, in Schließstellung durch Federmittel vorgespannten Greiferklauen, von denen im allgemeinen eine schwenkbar am Greiferarm angeschlossen ist und durch ein Betätigungsgestänge sowohl in der Aufnahmestellung als auch in der Abgabestellung geöffnet und geschlossen wird, um in der Aufnahmestellung einen vorlaufenden Rand eines Fördergutstückes zu ergreifen und in der Abgabestellung das Fördergutstück wieder freizugeben.Known gripper arms are about a pivot axis, which is in sufficient distance above the level of the transport chain or the level of to be conveyed, sheet-like conveyed items takes place from a recording position in a delivery position pivotable. Is located at the lower end of the gripper arms each a gripper with opposing, in the closed position gripper claws preloaded by spring means, one of which is generally is pivotally connected to the gripper arm and by an actuating linkage opened both in the receiving position and in the delivery position and is closed to a leading edge of a in the recording position To seize the conveyed good and in the delivery position the conveyed good to release again.

Ein Betätigungsgestänge zwischen einer gestellfest gelagerten Kurvenscheibe oder Nockenscheibe, einem diese abtastenden Nockentaster und der schwenkbaren Greiferklaue dient zum Öffnen der Greiferzange im Takt der Schwenkbewegungen des Greiferarmes mindestens in dessen Aufnahmestellung. Dieser Betätigungsmechanismus ist bei den bekannten Greiferarmkonstruktionen vergleichsweise aufwendig und erfordert für den Kurvenscheibenantrieb eine zur Schwenkachse des Greifarmes parallel geführte, gestellfest gelagerte Antriebswelle.An actuating linkage between a frame-mounted Cam or cam, one of these scanning cam buttons and The swiveling gripper claw serves to open the gripper tongs in time with the Swiveling movements of the gripper arm at least in its receiving position. This actuation mechanism is in the known gripper arm designs comparatively complex and requires a for the cam drive Swivel axis of the gripper arm runs parallel to the drive shaft mounted on the frame.

Aus der FR-A-705 283 ist eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke bekannt, welche einen schwenkbar gelagerten, mittels eines Kurbelantriebs hin- und herverschwenkbaren Greiferarm enthält. Am freien, unteren Ende des Greiferarmes befindet sich eine Greiferzange mit einem Paar von Greiferklauen. Mittels eines ebenfalls an dem Greiferarm angeordneten Betätigungsgestänges ist eine der Greiferklauen öffenbar und schließbar. Außerdem ist die gesamte Greiferzange mittels eines weiteren Betätigungsgestänges relativ zu dem Greiferarm zur Erzeugung einer bestimmten Bewegungsbahn der Greiferklauen während der Verschenkung des Greiferarmes verschwenkbar. Diese Verschwenkung der gesamten Greiferzange wird dadurch erreicht, daß auf das der Greiferzange zugeordnete weitere Betätigungsgestänge, welches einen Nockentaster enthält, eine Stellbewegung von einer Kurvenscheibe vermittelt wird, welche auf der Kurbelwelle für den Antrieb des Greiferarmes sitzt. Das für die Verschwenkung der gesamten Greiferzange dienende Betätigungsstänge wirkt nicht unmittelbar, sondern über eine gestellfest schwenkbar gelagerte Leitkulisse einerseits und einen mit der Greiferzange verbundenen Tastrollenhebel andererseits auf die Greiferzange ein.From FR-A-705 283 a device for handling sheet-like is Conveyed goods are known which have a pivotally mounted, by means of a Includes crank drive pivotable gripper arm. Outdoors, lower end of the gripper arm is a gripper with a pair of Claw claws. By means of a likewise arranged on the gripper arm Actuating linkage one of the gripper claws can be opened and closed. In addition, the entire gripper is by means of another Actuating linkage relative to the gripper arm to generate a certain Path of movement of the gripper claws while giving away the gripper arm pivotable. This pivots the entire gripper achieves that on the further actuating linkage assigned to the gripper tongs, which contains a cam switch, an actuating movement from a cam disc is conveyed, which sits on the crankshaft for driving the gripper arm. The one that serves to pivot the entire gripper Actuating rods do not act directly, but via a frame-fixed pivoting guide rail on the one hand and one with the gripper tongs connected on the other hand on the gripper tongs.

Aus der FR-A-2 254 435 ist eine weitere Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke mit einem mittels einer Kurbelstange zu Schwenkbewegungen veranlaßten, schwenkbar gelagerten Greiferarm bekannt. Eine am freien Ende des Greiferarmes befindliche Greiferzange enthält ein Paar von Greiferklauen, von denen eine zur Öffnung und Schließung der Greiferzange schwenkbar am freien Greiferarmende gelagert und mit einem Tastrollenhebel versehen ist, der mit einer gestellfest schwenkbar gelagerten Leitkulisse zusammenwirkt. Bestimmte Bewegungen der Leitkulisse werden über einen Kurvenscheibentaster der Leitkulisse mittels einer Kurvenscheibe erzeugt, die synchron mit einem Drehantrieb zur Betätigung der an dem Greiferarm angreifenden Kurbelstange umläuft.From FR-A-2 254 435 a further device for handling sheet-like is Conveyed goods with a crank rod for swiveling movements caused, pivoted gripper arm known. One at the free end of the The gripper tongs located in the gripper arm contain a pair of gripper claws, from which one to open and close the gripper tongs on the free Gripper arm end mounted and is provided with a feeler roller lever with a interlocking, pivotally mounted guide link. Certain Movements of the guide link are controlled via a cam button on the Guide rail generated by means of a cam, which is synchronous with a Rotary drive for actuating the crank rod acting on the gripper arm circulates.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 so auszugestalten, daß der Betätigungsmechanismus zum Öffnen und Schließen der Greiferzangen wesentlich vereinfacht und verbilligt wird, wobei insbesondere eine geringere Anzahl von Bauteilen gegenüber bekannten Konstruktionen zum Einsatz kommt, ohne daß auf eine hohe Präzision des Greifervorganges verzichtet werden muß.The object of the invention is to achieve a device for Handling sheet-like conveyed items with the features of the generic term of Claim 1 to be designed so that the actuating mechanism for opening and closing the gripper tongs is significantly simplified and cheaper, whereby in particular a smaller number of components compared to known ones Constructions are used without a high precision of the gripper process must be waived.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale von Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der dem Anspruch 1 nachgeordnete Patentansprüche.This task is characterized by the characteristics of Claim 1 solved. Advantageous refinements and developments are Subject of the claims subordinate to claim 1.

Der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke besteht darin, den Antriebsmechanismus zur Erzeugung der Schwenkbewegungen des Greiferarms bzw. der Greiferarme selbst auch für die Betätigung der jeweiligen Greiferklaue einzusetzen, wozu der Nocken für den Nockentaster des Betätigungsgestänges der schwenkbaren Greiferklaue unmittelbar an der Antriebskurbel für die den Greiferarm verschwenkende Kurbelstange oder an dieser Kurbelstange angefügt ist. Es zeigt sich nämlich, daß sowohl die Antriebskurbel als auch die Kurbelstange des Schwenkarmantriebs gerade dann, wenn der Greiferarm gleichsam die jeweiligen Totpunktlagen erreicht, vergleichsweise rasche Drehbewegungen bzw. Schwenkbewegungen ausführen, die für die Ableitung der Öffnungsbewegung der Greiferzange in der Aufnahmestellung und der Abgabestellung geeignet sind.The idea underlying the invention is that Drive mechanism for generating the swiveling movements of the gripper arm or the gripper arms themselves for actuating the respective gripper claw to use, for which the cam for the cam button of the actuating linkage swiveling gripper claw directly on the drive crank for the Gripper arm pivoting crank rod or attached to this crank rod is. It turns out that both the drive crank and the crank rod of the swivel arm drive just when the gripper arm as it were respective dead center positions reached, comparatively rapid rotary movements or Execute swivel movements that are used to derive the opening movement of the Gripper pliers are suitable in the receiving position and the delivery position.

Gemäß einer Ausführungsform enthält das Betätigungsgestänge zum Öffnen und Schließen der schwenkbaren Greiferklaue einen am Greiferarm gelagerten Hebel, an dem ein Ende einer Kuppelstange angeschlossen ist, deren anderes Ende an der schwenkbaren Greiferklaue angeschlossen ist, und an dem sich ferner der Nockentaster befindet, der zweckmäßig als den Nocken abtastende Rolle ausgebildet ist.According to one embodiment, the actuating linkage includes opening and closing the swiveling gripper claw a mounted on the gripper arm Lever with one end of a coupling rod connected to the other end is connected to the pivotable gripper claw, and to which the Cam button is located, which is expediently designed as a roller scanning the cam is.

In diesem Zusammenhang sei erwähnt, daß der Nockentaster bzw. die Tastrolle sich selbstverständlich nicht während des gesamten Bewegungsablaufes des Nockens in Kontakt mit dessen Leitkurve befinden muß. Durch Federvorspannung wird vielmehr die schwenkbare Greiferklaue in Schließstellung gehalten und nur durch Anlaufen des Nockentasters an Nockenbereiche des Nockens in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Schwenkarms in Öffnungsstellung bewegt.In this context it should be mentioned that the cam button or Of course, the feeler role does not change during the entire movement of the cam must be in contact with its guide curve. By Rather, the pivotable gripper claw becomes spring preload in the closed position held and only by starting the cam button on cam areas of the Cam in the receiving position or the delivery position of the swivel arm in Open position moved.

Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Es stellen dar:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer ersten Ausführungsform, wobei die Betriebsstellung beim Einlaufen in die Aufnahmestellung in strichpunktierten Linien angegeben ist,

Fig. 1A eine Fig. 1 entsprechende Seitenansicht der Einrichtung in der Phase des Schließens der Greiferzange in der Aufnahmestellung,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer weiteren, besonders einfach aufgebauten Ausführungsform einer Einrichtung der hier angegebenen Art in ähnlicher Darstellungsweise wie Fig. 1,

Fig. 2A eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 2 in einer gegenüber Fig. 2 veränderten Betriebsstellung,

Fig. 2B eine perspektivische, ausschnittsweise Ansicht des Nockens und des Nockentasters des Betätigungsgestänges der Ausführungsform nach den Fig. 2 und 2A, und

Fig. 3 und 4 Seitenansichten von weiter abgewandelten Ausführungsformen in ähnlicher Darstellung wie Fig. 1.

Advantageous embodiments are described below with reference to the drawing. They represent:

1 is a schematic side view of a device of the type specified here according to a first embodiment, the operating position when entering the receiving position is indicated by dash-dotted lines,

1A is a side view corresponding to FIG. 1 of the device in the phase of closing the gripper in the receiving position,

2 shows a side view of a further, particularly simply constructed embodiment of a device of the type specified here in a representation similar to that of FIG. 1,

2A shows a side view of the embodiment according to FIG. 2 in an operating position which has been changed compared to FIG. 2,

2B is a perspective, partial view of the cam and the cam button of the actuating linkage of the embodiment according to FIGS. 2 and 2A, and

3 and 4 side views of further modified embodiments in a similar representation as FIG. 1st

Fig. 1 zeigt einen Greiferarm 1, der um eine Schwenkachse 2 im Uhrzeigersinn bis in eine Aufnahmestellung seiner am unteren Ende vorgesehenen Greiferzange 3, und im Gegenuhrzeigersinn in eine Abgabestellung dieser Greiferzange über den Bereich einer bei 4 schematisch angegebenen Förderkette hinweg verschwenkbar ist. Die Förderung auf der Förderkette 4 erfolgt mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 1 senkrecht zur Zeichenebene taktweise. Fig. 1 shows a gripper arm 1 which about a pivot axis 2 in Clockwise until it is in the receiving position provided at the lower end Gripper pliers 3, and counterclockwise into a delivery position Gripper tongs over the area of a conveyor chain indicated schematically at 4 is pivotable away. Funding on conveyor chain 4 takes place with reference on the representation of Fig. 1 clockwise perpendicular to the plane of the drawing.

An dem Greiferarm 1 ist eine Kurbelstange 5 angelenkt, welche von einer Antriebskurbel 6 betätigt wird, die von einem Antrieb durch eine Welle 7 in Umdrehung versetzt wird. Der Kurbelradius von der Welle 7 bis zur Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5 ist so gewählt, daß die Greiferzange 3 einen Arbeitshub bzw. Rückhub ausreichender Bogenlänge ausführt. In Fig. 1 zur Vereinfachung nicht dargestellte Mittel können zur Einstellbarkeit des Kurbelradius vorgesehen sein, etwa ein in dem Teil 6 vorgesehenes Langloch zur Verstellung der Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5.On the gripper arm 1, a crank rod 5 is articulated, which of a Drive crank 6 is actuated by a drive through a shaft 7 in Revolution is offset. The crank radius from the shaft 7 to the articulation point 8 the crank rod 5 is selected so that the gripper pliers 3 a working stroke or Return stroke of sufficient arc length. In Fig. 1 not for simplification Means shown can be provided to adjust the crank radius, about an elongated hole provided in part 6 for adjusting the articulation point 8 the crank rod 5.

Die Greiferzange 3 enthält eine mit dem Greiferarm 1 fest verbundene obere Greiferklaue 9 und eine schwenkbar am unteren Ende des Greiferarms 1 angeschlossene Greiferklaue 10 mit einem über das Greiferklauengelenk 11 hinaus nach rückwärts verlängerten Ansatz 12, an dem in der dargestellten Weise gelenkig eine Kuppelstange 13 angeschlossen ist. Das obere Ende der Kuppelstange 13 ist gelenkig mit einem Ende 14 eines doppelarmigen Hebels 15 verbunden, der seinerseits bei 16 schwenkbar an den Greiferarm 1 angeschlossen ist.The gripper tongs 3 contain an upper one firmly connected to the gripper arm 1 Gripper claw 9 and one pivotable at the lower end of the gripper arm 1 connected gripper claw 10 with a beyond the gripper claw joint 11 after extended backward approach 12, on the articulated in the manner shown a coupling rod 13 is connected. The upper end of the coupling rod 13 is articulated to one end 14 of a double-armed lever 15, which in turn at 16 pivotally connected to the gripper arm 1.

Der in Richtung auf die Aufnahmestellung des Greiferarms weisende Hebelarm 14a trägt an seinem freiem Ende eine Tastrolle 17, die mit einem Nocken oder einer Nockenscheibe 18 zusammenwirkt, welche einstückig mit der Antriebskurbel 6 verbunden oder fest an diese angeschlossen ist. Bilden die Antriebskurbel 6 und die Nockenscheibe 18 zwei getrennte Bauteile, so kann eine Einstellbarkeit der Nockenscheibe 18 relativ zu der Antriebskurbel 6 vorgesehen sein, wobei aber diese Einstellmittel in Fig. 1 zur Vereinfachung der Darstellung nicht gezeigt sind, da sie dem Fachmann durchaus geläufig sind.The one pointing towards the pick-up position of the gripper arm Lever arm 14a carries a sensing roller 17 at its free end, which with a Cam or a cam disc 18 cooperates, which is integral with the Drive crank 6 connected or firmly connected to this. Educate the Drive crank 6 and the cam 18 two separate components, so one Adjustability of the cam disk 18 is provided relative to the drive crank 6 be, but this setting means in Fig. 1 to simplify the illustration are not shown, since they are well known to the expert.

Zur Bestimmung des Profils der Nockenscheibe 18, die bei der gezeigten Ausführungsform etwa kreissektorförmig ist, bestimmt man die Ortskurve der Tastrolle 17 auf einer sich mit der Antriebsgeschwindigkeit der Antriebskurbel 6 um die Welle 7 drehenden Fläche bei ständig in Schließstellung befindlichen Greiferklauen der Greiferzange 3, wobei diese Schließstellung durch Federmittel 19 aufrechterhalten wird, die zwischen einem Federlager am Greiferarm 1 und dem Hebelarm 14 gespannt sind. Im Bereich der Ortskurve werden dann an dem Profil der Nockenscheibe 18 Öffnungsnocken in denjenigen Kurvenbereichen angefügt, in denen sich der Greiferarm in der Aufnahmestellung befindet. Dieser Öffnungsnocken für die Öffnung der Greiferzange in der Aufnahmestellung hat bei der Ausführungsform nach Fig. 1 etwa die bei 20 angedeutete Gestalt. Es sei bemerkt, daß bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A die Nockenscheibe 18 nur für das Öffnen der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung ausgebildet ist. Für eine Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung müßte demgegenüber die Nockenscheibe 18 auf dem dem Öffnungsnocken 20 etwa diametral gegenüberliegenden Umfangsbereich einen Öffnungsnocken aufweisen, welcher jedoch von der Kurbelwelle 7 einen anderen Radialabstand als der Öffnungsnocken 20 haben muß, da sich nun der Greiferarm 1 im Gegenuhrzeigersinn bewegt hat und die Tastrolle 17 in einen anderen Radialabstand von der Kurbelwelle 7 gelangt ist.To determine the profile of the cam 18, which is shown in the Embodiment is approximately circular sector-shaped, one determines the locus of the Tracer roller 17 on a drive speed of the drive crank 6 around the shaft 7 rotating surface with constantly in the closed position Gripper claws of the gripper tongs 3, this closed position by spring means 19 is maintained between a spring bearing on the gripper arm 1 and the Lever arm 14 are cocked. In the area of the locus curve then on the profile 18 opening cams are added to the cam disk in those curve areas, in which the gripper arm is in the receiving position. This opening cam for opening the gripper in the receiving position the embodiment of FIG. 1 about the shape indicated at 20. It is notes that in the embodiment of FIGS. 1 and 1A, the cam 18 is designed only for opening the gripper 3 in the receiving position. In contrast, for an opening of the gripper tongs 3 in the delivery position would have to the cam disk 18 on the diametrically opposite the opening cam 20 Have an opening cam, which, however, of the crankshaft 7 have a different radial distance than the opening cam 20 must, since the gripper arm 1 has now moved counterclockwise and the Tracer roller 17 has reached a different radial distance from the crankshaft 7.

Während es also bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A durchaus möglich ist, den Nocken oder die Nockenscheibe 18 so abzuwandeln, daß sie sowohl in der Aufnahmestellung als auch in der Abgabestellung des Greiferarmes die Greiferzange 3 zur Öffnung veranlaßt, bevorzugt man praktisch die Ausführungsform nach Fig. 1 und 1A mit einer Ausbildung der Nockenscheibe 18 etwa in der gezeigten Art derart, daß nur in der Aufnahmestellung des Greiferarmes die Öffnung der Greiferzange 3 durch die Nockenscheibe 18 veranlaßt wird, während das Öffnen der Greiferzange 3 zur Abgabe des gehandhabten Fördergutes durch einen gesonderten Nocken oder Anschlag bewirkt wird, der einstellbar und gerätefest installiert ist und gegen den Teile des Betätigungsmechanismus der Greiferzange beim Einlaufen des Greiferarmes in die Abgabestellung anlaufen. Hierbei ist zu beachten, daß die Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung mit großer Präzision erfolgen muß, nämlich derart, daß die Greiferzange 3 geöffnet ist, wenn die Spitzen der Greiferklauen 9 und 10 die Vorderkante der zu handhabenden Fördergutstücke erreichen und auch geöffnet bleiben müssen, bis die Vorderkante eines zu handhabenden Fördergutstückes ganz in die Greiferzange durch Vorwärtsschwenken des Greiferarmes 1 hinein gewandert ist. Sodann erfolgt im wesentlichen ohne gleichzeitige Schwenkbewegung des Greiferarmes 1 ein rasches Schließen der Greiferzange 3 aufgrund eines entsprechend raschen Wegwanderns des Öffnungsnockens 20 von der Tastrolle 17.So while it is quite in the embodiment of FIGS. 1 and 1A is possible to modify the cam or cam 18 so that it both in the receiving position and in the delivery position of the gripper arm the gripper 3 causes opening, practically preferred Embodiment according to FIGS. 1 and 1A with an embodiment of the cam disk 18th about in the manner shown such that only in the recording position of the Gripper arm the opening of the gripper tongs 3 through the cam disk 18th is caused while opening the gripper 3 to deliver the handled goods caused by a separate cam or stop which is adjustable and fixed to the device and against the parts of the actuating mechanism the gripper pliers when the gripper arm enters the Start delivery position. It should be noted that the opening and Closing characteristic of the gripper 3 in the receiving position with large Precision must take place, namely such that the gripper 3 is open when the tips of the gripper claws 9 and 10 the front edge of the to be handled Reach items to be conveyed and must also remain open until the front edge of a piece of conveyed goods to be handled completely into the gripper tongs Swiveling forward of the gripper arm 1 has migrated into it. Then takes place in essentially without rapid pivotal movement of the gripper arm 1 Closing of the gripper tongs 3 due to a correspondingly rapid wandering away the opening cam 20 from the feeler roller 17.

In der Einrichtung gemäß der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B haben der um die Schwenkachse 2 verschwenkbare Greiferarm 1, die an seinem unteren Ende befindliche Greiferzange 3, die Kurbelwelle 7, die Kurbel 6 und die Kurbelstangenverbindung zum Greiferarm 1 beispeilsweise denselben oder ähnlichen Aufbau wie bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A. Der Nockentaster, welcher bei der nun betrachteten Ausführungsform mit 110 bezeichnet ist, wirkt jedoch nicht über einen Hebel auf die Kuppelstange 13 und von dort auf den rückwärtigen Ansatz 12 der schwenkbaren Greiferklaue 10, sondern sitzt als längs eines Gewindeabschnitts 111 der Kuppelstange 3 einstellbar verschraubbarer Anschlag unmittelbar auf der Kuppelstange 13. Diese ist, wie man deutlich aus Fig. 2B erkennt, durch eine Schiebeführung 112 geführt, die an eine Verlängerung 113 der Kuppelstange 5 über deren Anlenkstelle am Greiferarm 1 hinaus drehbar angeschlossen ist. Die Kuppelstange 13 reicht also von der unteren Anlenkstelle am rückwärtigen Ansatz 112 der schwenkbaren Greiferklaue 10 aus etwa längs des Greiferarmes 1 nach aufwärts durch die Schiebeführung 12 hindurch und ist zwischen ihren Enden mit Spiel durch ein von dem Greiferarm 1 abstehendes Federlager 114 geführt, gegen das sich ein Ende einer die zuvor schon erwähnten Federmittel 19 bildenden Schraubenfeder abstützt, deren anderes Ende an einem auf der Kuppelstange 13 sitzenden Federlager 115 ansteht. Die die Kuppelstange 13 umschlingende Schraubenfeder 19 drückt also die Greiferklaue 10 in Schließstellung.In the device according to the embodiment according to FIGS. 2, 2A and 2B have the gripper arm 1 pivotable about the pivot axis 2, which on its lower end of the gripper 3, the crankshaft 7, the crank 6 and the Crank rod connection to the gripper arm 1, for example the same or Similar structure as in the embodiment of FIGS. 1 and 1A. The Cam switch, which in the embodiment under consideration with 110 is designated, but does not act on the coupling rod 13 and a lever thence to the rear extension 12 of the swiveling gripper claw 10, but sits adjustable along a threaded section 111 of the coupling rod 3 screwable stop directly on the coupling rod 13. This is how to clearly recognizable from Fig. 2B, guided by a sliding guide 112 which is connected to a Extension 113 of the coupling rod 5 via its articulation point on the gripper arm 1 is also rotatably connected. The coupling rod 13 thus extends from the lower Articulation point on the rear extension 112 of the pivotable gripper claw 10 approximately upward along the gripper arm 1 through the sliding guide 12 through and is between its ends with play by one of the gripper arm 1 protruding spring bearing 114, against which one end of the previously mentioned spring means 19 forming coil spring supports, the other end rests against a spring bearing 115 seated on the coupling rod 13. The the Coupling rod 13 wrapping coil spring 19 thus presses the gripper claw 10 in the closed position.

Fig. 2 zeigt den Betriebszustand der Einrichtung unmittelbar nach Erfassen eines Fördergutstückes in der Aufnahmestellung des Greiferarmes 1, d.h., unmittelbar nach Schließen der Greiferzange 3 nach der zuvor innegehabten, in strickpunktierten Linien schematisch angedeuteten Öffnungsstellung. Zieht der Greiferarm 1 dann bei Fortsetzung der Umdrehung der Kurbelwelle 7 und Verschwenken der Kurbel 6 das Fördergutstück mit Bezug auf die in der Zeichnung gezeigte Stellung von links nach rechts, wobei sich die Kurbel 6 im Uhrzeigersinn verschwenkt, so bewegen sich auch die Teile der Kurbelstange 5 in dieser Phase des Arbeitstaktes im Uhrzeigersinn und der den Nocken bildende Verlängerungsteil 113 der Kurbelstange 5 rückt von dem den Nockentaster bildenden Anschlag 110 ab und schiebt die Schiebeführung 112 in der aus Fig. 2A und 2B ersichtlichen Weise an der Kuppelstange 13 nach abwärts.Fig. 2 shows the operating state of the device immediately after detection a piece of conveyed goods in the receiving position of the gripper arm 1, i.e. immediately after closing the gripper 3 after the previously held, in dash-dotted lines schematically indicated opening position. Pulls the Gripper arm 1 then continued rotation of the crankshaft 7 and Swiveling the crank 6, the conveyed good with respect to that in the Drawing shown position from left to right, the crank 6 in Swiveled clockwise, so the parts of the crank rod 5 in this phase of the work cycle clockwise and that forming the cam Extension part 113 of the crank rod 5 moves from the cam button forming stop 110 and pushes the sliding guide 112 in FIG. 2A and FIG. 2B can be seen on the coupling rod 13 downwards.

Nach Durchlaufen der Abgabestellung des Greiferarmes kehren sich die Schwenkrichtungen der Teile der Kurbelstange 5 um, bis schließlich bei Annäherung an die Aufnahmestellung die den Nocken bildende Kurbelstangenverlängerung 113 die Schiebeführung 112 bis nahe an den Anschlag 110 herangeschoben hat und das Teil 113 an dem Anschlag 110 anläuft, die Kuppelstange 13 nach aufwärts zieht und die verschwenkbare Greiferklaue 10, öffnet.After passing through the delivery position of the gripper arm, the reverse Swiveling directions of the parts of the crank rod 5 until finally at Approaching the receiving position that forming the cam Crank rod extension 113, the sliding guide 112 up to close to the stop 110 has pushed and the part 113 abuts the stop 110, the Coupling rod 13 pulls upwards and the pivotable gripper claw 10, opens.

Auch bei der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B kann die Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 durch einen gesonderten, einstellbar gestellfest montierten Anschlag oder Nocken in Zusammenwirkung mit dem Betätigungsgestänge vorgenommen werden.In the embodiment according to FIGS. 2, 2A and 2B, the Opening of the gripper pliers 3 in the delivery position of the gripper arm 1 by a separate, adjustable stop or cam fixed in frame Interaction can be made with the actuating linkage.

Es sei hier angemerkt, daß der vorliegend dargelegte prinzipielle Gedanke nicht auf eine bestimmte Drehrichtung des Kurbelwellenantriebs des Greiferarmes beschränkt ist und daß die Kuppelstange 13 auch so mit der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue der Greiferzange 3 verbunden werden kann, daß die Betätigung in Öffnungsstellung durch Stoßen und nicht durch Ziehen erfolgt. Weiter sei angemerkt, daß nicht nur eine Verlängerung der Kurbelstange 5 sondern auch der Kurbelstangenabschnitt zwischen der Anlenkstelle am Greiferarm 1 und dem Gelenk 8 zur Kurbel 6 hin als ein Nocken der Nockenanordnung zur Bewegung des Nockentasters verwendbar ist.It should be noted here that the basic idea presented here not in a certain direction of rotation of the crankshaft drive of the gripper arm is limited and that the coupling rod 13 with the at least one pivotable gripper claw of the gripper 3 can be connected that the Actuation in the open position by pushing and not by pulling. It should also be noted that not only an extension of the crank rod 5 but also the crank rod section between the articulation point on the gripper arm 1 and the joint 8 towards the crank 6 as a cam of the cam arrangement Movement of the cam button can be used.

Die Ausführungsform nach Fig. 3, in der entsprechende Teile wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 auch mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind, weist einen an dem Greiferarm 1 bei 16 gelenkig angeschlossenen Winkelhebel 15a auf, an dessen in Richtung auf die Abgabestellung des Greiferarms 1 weisenden Hebelarm 14 wiederum die Kuppelstange 13 angeschlossen ist, die nach abwärts zu dem Ansatz 12 der Greiferklaue 10 führt. Der im Winkel zu dem Hebelarm 14 stehende, der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 zugekehrte Hebelarm 14a trägt die Tastrolle 17, welche hier mit einer Nockenscheibe 18a zusammenwirkt, welche in der aus Fig. 2 ersichtlichen Weise um die Anlenkstelle der Kurbelstange 5 herum einstellbar an der Kurbelstange 5 befestigt ist. Die Antriebskurbel 6 führt von ihrer Gelenkverbindung 8 mit dem freien Ende der Kurbelstange 5 zu der Kurbelwelle 7. 3, in the corresponding parts as in the Embodiment according to Fig. 1 also provided with corresponding reference numerals are connected to the gripper arm 1 at 16 in an articulated manner Angle lever 15a, on the in the direction of the delivery position of the The gripper arm 1 pointing lever arm 14 in turn the coupling rod 13 is connected, which leads downward to the approach 12 of the gripper claw 10. The standing at an angle to the lever arm 14, the receiving position of the Gripper arm 1 facing lever arm 14a carries the feeler roller 17, which here with a cam disc 18a cooperates, which can be seen in FIG. 2 Way around the articulation point of the crank rod 5 adjustable at the Crank rod 5 is attached. The drive crank 6 leads from it Articulated connection 8 with the free end of the crank rod 5 to the crankshaft 7.

Auf dem kreissektorförmigen Profil der Nockenscheibe 18a befindet sich ein Öffnungsnocken 20a, der sowohl in der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 als auch in der Abgabestellung des Greiferarms mit der Tastrolle 17 in Kontakt kommt und jeweils die Greiferklaue 10 gegenüber der am unteren Greiferarmende fest montierten Greiferklaue 9 in Öffnungsstellung bringt. Sobald die Tastrolle 17 über den Öffnungsnocken 20a der Nockenscheibe 18a hinweggelaufen ist, ziehen die Federmittel 19 den Hebelarm 14 wieder nach abwärts und bringen die Greiferklaue 10 wieder in die in Fig. 2 gezeigte Schließstellung der Greiferzange. Der Öffnungsnocken 20a kann auf der Anstiegsseite eine andere Steigung als auf der Abfallseite haben, um bestimmte Öffnungscharakteristiken der Greiferklaue 10 in Abstimmung auf die Stellung des Greiferarms 1 zu verwirklichen. Es sei darauf hingewiesen, daß der Öffnungsnocken 20a der Nockenscheibe 18a je Umdrehung der Kurbelwelle 7 zweimal mit der Tastrolle 17 in Zusammenwirkung kommt, nämlich für die Greifklauenöffnung in der Aufnahmestellung sowie auch in der Abgabestellung. Wie jedoch zuvor schon erwähnt kann es zweckmäßig sein, die Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung unabhängig von der Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 zu bewirken, um bestimmte Öffnungs- und Schließcharakteristiken der Greiferzange in der Aufnahmestellung des Greiferarmes zuverlässig zu verwirklichen. Unter diesem Gesichtspunkt sind Ausführungsformen nach den Fig. 1 bis 2B der zuvor beschriebenen Ausführungsform nach Fig. 3 und auch der weiter unten beschriebenen Ausführungform nach Fig. 4 vorzuziehen.A is located on the circular sector-shaped profile of the cam disk 18a Opening cam 20a, both in the receiving position of the gripper arm 1 and also in contact with the feeler roller 17 in the delivery position of the gripper arm comes and in each case the gripper claw 10 opposite that at the lower end of the gripper arm fixed gripper claw 9 brings in the open position. As soon as the feeler roller 17 pull over the opening cam 20a of the cam disk 18a the spring means 19 down the lever arm 14 and bring the Gripper claw 10 again in the closed position of the gripper tongs shown in FIG. 2. The opening cam 20a may have a slope other than on the rising side the waste side to have certain opening characteristics of the gripper claw 10 to implement in coordination with the position of the gripper arm 1. It was on it noted that the opening cam 20a of the cam 18a per revolution the crankshaft 7 interacts twice with the sensing roller 17, namely for the gripping claw opening in the receiving position as well as in the Delivery position. However, as previously mentioned, it may be appropriate to use the Control of the opening of the gripper 3 in the receiving position independently from the control of the opening of the gripper 3 in the delivery position of To effect gripper arm 1 to certain opening and closing characteristics the gripper tongs reliably in the receiving position of the gripper arm realize. From this point of view, embodiments according to FIGS. 1 to 2B of the previously described embodiment according to FIG. 3 and also the 4 preferred embodiment described below.

Zur Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greiferzange 3 der Ausführungsform nach Fig. 1 und Fig. 1A ist noch zu bemerken, daß bei Annäherung des Greifarmes 1 durch Bewegung im Uhrzeigersinn an die Aufnahmestellung die Tastrolle 17 von der Nockenscheibe 18 allmählich nach abwärts gedrückt und die am Greiferarmende verschwenkbare Greiferklaue 10 entsprechend allmählich geöffnet wird und geöffnet bleibt, was auf einer entsprechenden Profilierung des Öffnungsnockens 20 der Nockenscheibe 18 beruht. Wenn sich dann, wie in Fig. 1A gezeigt ist, die Nockenscheibe 18 zusammen mit der Antriebskurbel 6 um die Kurbelwelle 7 herum weiter im Uhrzeigersinn dreht, so hebt sich der Öffnungsnocken 20 sehr rasch von der Tastrolle 17 ab, obwohl der Greiferarm 1 in diesem Drehbereich der Nockenscheibe nur eine minimale Schwenkbewegung ausführt, wodurch erreicht wird, daß sich die verschwenkbare Greiferklaue 10 in der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 im wesentlichen augenblicklich schließt, bevor sich der Greiferarm 1 zur Abgabestellung hin zu schwenken beginnt.For the opening and closing characteristics of the gripper 3 Embodiment according to Fig. 1 and Fig. 1A it should be noted that at Approach of the gripper arm 1 by moving clockwise to the Recording position, the feeler roller 17 from the cam 18 gradually after pressed down and the gripper claw 10 which can be pivoted at the end of the gripper arm is gradually opened accordingly and remains open, what on a corresponding profile of the opening cam 20 of the cam disk 18th is based. Then, as shown in FIG. 1A, the cam 18 comes together further with the drive crank 6 around the crankshaft 7 Turns clockwise, the opening cam 20 lifts very quickly from the Tracer roller 17, although the gripper arm 1 in this rotation range Cam disc performs only a minimal swivel movement, which achieves is that the pivotable gripper claw 10 in the receiving position of the Gripper arm 1 closes essentially instantaneously before the gripper arm 1 begins to pivot towards the delivery position.

Fig. 4 zeigt eine der Ausführungsform nach Fig. 3 entsprechende Konstruktion, bei der sich allerdings die hier mit 18b bezeichnete Nockenscheibe in Gestalt eines Kreisringsektorsegmentes nicht auf der der Aufnahmestellung des Greiferarmes 1 zugewandten Seite, sondern auf der der Abgabestellung des Greiferarms 1 zugewandten Seite an einem rückwärtigen Ansatz der Kurbelstange 5 an dieser befestigt ist. Die etwa kreisringsektorförmige Nockenscheibe 18b ist mit einem Öffnungsnocken 20b versehen, welcher bei Schwenkbewegungen der Kurbelstange 5 in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Greiferarmes 1 die Tastrolle 17 am rechten Ende des doppelarmigen Hebels 15b im Uhrzeigersinn um die Anlenkstelle 16 des Hebels 15b am Greiferarm 1 verschwenkt, so daß der Hebelarm 14b die Kuppelstange 13 aufwärts zieht und die Greiferklaue 10 gegen die Kraft der Federmittel 19b öffnet. Die umfangsmäßige Lage des Öffnungsnockens 20b der Nockenscheibe 18b mit Bezug auf die Schwenkbewegungen der Kurbelstange 5 ist ähnlich wie bei der Ausführungsform nach Fig. 3 durch eine justierbare Befestigung der Nockenscheibe an der Kurbelstange einstellbar.Fig. 4 shows a corresponding to the embodiment of FIG. 3 Construction, in which, however, the cam disc designated here 18b in the form of a circular sector segment not on the receiving position of the Gripper arm 1 facing side, but on the delivery position of the Gripper arm 1 facing side on a rear extension of the crank rod 5 is attached to this. The approximately circular sector-shaped cam disk 18b provided with an opening cam 20b, which during pivoting movements of the Crank rod 5 in the receiving position or the delivery position of the Gripper arm 1, the feeler roller 17 at the right end of the double-armed lever 15b pivoted clockwise around the articulation point 16 of the lever 15b on the gripper arm 1, so that the lever arm 14b pulls the coupling rod 13 upwards and the Gripper claw 10 opens against the force of the spring means 19b. The circumferential Location of the opening cam 20b of the cam 18b with respect to the Pivotal movements of the crank rod 5 is similar to the embodiment 3 by an adjustable mounting of the cam on the Crank rod adjustable.

Claims

Apparatus for handling sheet-like conveyable articles

having a gripper arm (1) which can be pivoted about a pivot axis (2) from a reveiving position into a discharging position,

having a crankshaft (7) which is mounted parallel to the pivot axis and is coupled to a drive,

having a connecting rod (5) which connects the crankshaft to the gripper arm,

having gripper tongs (3) which are located at the free end of the gripper arm (1) and have a pair of gripper claws (9,10), of which at least one (10) is connected pivotably to the free gripper-arm end and is prestressed into the closed position by spring means (19,19a,19b), and

having an actuating linkage (15,13,12) which has a cam follower (17) which is located on the gripper arm and interacts with a cam arrangement (18,18a,18b) for opening the at least one pivotable gripper claw (10) in the receiving position,

characterized in that the cam arrangement contains a cam (18,18a,18b,113) which is provided on the crankshaft (6,7) or the connecting rod (5) and is intended for opening the at least one pivotable gripper claw (10) at least in the receiving position.
Apparatus according to Claim 1, characterized in that the actuating linkage contains a lever (15,15a,15b) which is mounted on the gripper arm (1) and to which one end of a coupling rod (13) is connected, of which the other end is connected to the pivotable gripper claw (10), and on which furthermore, the cam follower (17) is located.
Apparatus according to Claim 2, characterized in that the lever is double-armed, in that the coupling rod (13) is articulated on one lever arm and the cam follower (17) is arranged on the other lever arm.
Apparatus according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the cam follower is in the form of a roller (17).
Apparatus according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the cam (18) is designed such that, via the cam follower (17), it opens the pivotable gripper claw (10) only in the receiving position.
Apparatus according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the cam (18,18a,18b) is designed such that, via the cam follower (17), it opens the pivotable gripper claw (10) both in the receiving position and in the discharging position.
Apparatus according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the cam (18,18a,18b) can be adjusted, in the plane determined by it, relative to the crankshaft (6,7) and relative to the connecting rod (5), respectively.
Apparatus according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the cam (18,18a,18b) has at least one opening-cam region (20,20a,20b) which interacts with the cam follower or the follower roller (17) and has such a profiling that, in the receiving position, gradual opening is followed by rapid closure of the gripper claws.
Apparatus according to Claim 1, characterized in that the actuating linkage (12,13,110) contains a coupling rod (13) which runs through a slide guide (112) of the connecting rod (5) from a point of articulation of the at least one pivotable gripper claw (10), extends approximately along the gripper arm (1) and is provided with a stop (110) which forms the cam follower and with which there interacts the cam (113), which is provided on the connecting rod (5) and is provided at one of the ends of the slide guide (112).
Apparatus according to Claim 9, characterized in that the cam (113) is formed by an extension of the connecting rod (5) beyond the point of articulation on the gripper arm (1), the slide guide (112) being provided at the end of said extension.
Apparatus according to Claim 9 or 10, characterized in that the stop (110) can be adjusted along the coupling rod (13).
Apparatus according to one of Claims 9 to 11, characterized in that the coupling rod (13) is provided with a spring bearing (115) and has a helical spring (19) wrapped around it, said helical spring forming the spring means for prestressing a gripper claw and being supported on an abutment (114) which is fastened on the gripper arm (1) and encloses the coupling rod (13) with play.