DE19756570C2

DE19756570C2 - Gripper mechanism for conveying sheet-like material to be conveyed

Info

Publication number: DE19756570C2
Application number: DE1997156570
Authority: DE
Inventors: Martin Sting; Christian Botschek
Original assignee: Bell and Howell GmbH; Bell and Howell Co
Current assignee: Pitney Bowes Deutschland GmbH
Priority date: 1997-12-18
Filing date: 1997-12-18
Publication date: 2000-05-18
Anticipated expiration: 2017-12-19
Also published as: DE19756570A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifermechanismus zur Förde rung blattartigen Fördergutes von einem Vorratsstapel in eine Ablageposition zur weiteren Handhabung.The invention relates to a gripper mechanism for conveying tion of sheet-like conveyed goods from a stack of stock in a storage position for further handling.

In Postbearbeitungsmaschinen zur Beilagenzusammenstellung und Kuvertierung von Postversandstücken befinden sich längs einer taktweise betätigten Förderkette eine Anzahl von Vor ratsmagazinen für die Beilagen oder Kollektorstationen von Beilagenzufördereinrichtungen. Jedem der Vorratsmagazine bzw. jeder der Kollektorstationen ist ein Greifermechanis mus zugeordnet, welcher die Aufgabe hat, während der Ver weildauer der Ablagepositionen auf der Förderkette jeweils vor den Vorratsmagazinen bzw. den Kollektorstationen die vordere Randkante eines blattartigen Fördergutstückes oder Beilagestückes zu ergreifen, aus dem Vorratsstapel des Vor ratsmagazins oder aus der Kollektorstation das betreffende Fördergutstück oder Beilagenstück herauszuziehen und dann in der Ablageposition auf der Förderkette abzulegen, wonach die Förderkette in einem weiteren Arbeitstakt um die Länge einer Ablageposition weiterbewegt wird.In mail processing machines for inserting inserts and envelopes of postal items are placed lengthways a cyclically operated conveyor chain a number of pre advice magazines for the supplements or collector stations from Supplement feeders. Each of the supply magazines or each of the collector stations is a gripper mechanism mus assigned who has the task during the Ver duration of the storage positions on the conveyor chain in each case in front of the storage magazines or the collector stations front edge of a sheet-like conveyed item or To take the insert from the stockpile of the pre advice magazine or the relevant one from the collector station Pull out the conveyed item or insert piece and then in the storage position on the conveyor chain, after which the conveyor chain in a further work cycle by the length a storage position is moved on.

Greifermechanismen bekannter Art enthalten eine mit einem Schwenkantrieb, etwa einer Kurbel und einer Kurbelstange, gekuppelte Greiferarmanordnung, die im oberen Bereich an einem Gestell schwenkbar gelagert ist und deren unteres En de mit einer Greiferzange versehen ist. Das untere Ende der Greiferarmanordnung ist von einer Aufnahmestellung nahe dem Beilagen-Vorratsstapel oder nahe einer Kollektorstation in einer Abgabestellung in der Ablageposition und wieder zu rück in die Aufnahmestellung mittels des Schwenkantriebs verschwenkbar, wobei die Greiferzange von Antriebsmitteln derart geöffnet und geschlossen wird, daß sie den Rand ei nes Fördergutstückes aus dem Vorratsstapel oder aus der Kollektorstation greift, das betreffende Fördergutstück in die Ablageposition zieht und dort freigibt.Gripper mechanisms of a known type contain one with a Swivel drive, such as a crank and a crank rod, coupled gripper arm arrangement, which in the upper area a frame is pivotally mounted and the lower En de is provided with a gripper. The lower end of the Gripper arm assembly is close to a receiving position Supplement stack or near a collector station in a delivery position in the storage position and again back into the receiving position by means of the swivel drive pivotable, the gripper of drive means is opened and closed in such a way that it ei the edge nes conveyed good from the stockpile or from the Collector station intervenes, the item to be conveyed in the storage position pulls and releases there.

Da moderne Postbearbeitungsmaschinen mit Arbeitsgeschwin digkeiten in der Größenordnung von beträchtlich über 10.000 Arbeitstakten je Stunde arbeiten, müssen die Bewegungen der Greiferzange von der Ablageposition zur Aufnahmestellung, das dortige Ergreifen des Fördergutrandes, das Herausziehen des Fördergutstückes längs einer bestimmten Bahn und das Ablegen des Fördergutstückes in der Ablageposition sorgfäl tig aufeinander abgestimmt werden, um Betriebsstörungen, Papierstaus, Zerstörungen oder Beschädigungen der Förder gutstücke oder dergleichen auch bei den hohen Arbeitsge schwindigkeiten sicher zu vermeiden.Because modern mail processing machines with working speeds in the order of considerably over 10,000 Work cycles per hour work, the movements of the Gripper tongs from the storage position to the receiving position, grasping the state of the goods there, pulling them out of the conveyed item along a certain path and that Carefully deposit the item to be conveyed in the storage position be coordinated with each other in order to Paper jams, destruction or damage to the conveyor Good pieces or the like even with the high Arbeitsge to avoid dizziness.

Bei den bekannten Greiferarmanordnungen sind vergleichswei se große Länge aufweisende Greiferarme vorgesehen, die an ihrem oberen Ende die gestellfeste Schwenklagerung aufwei sen, während sich am unteren Ende die Greiferzange befin det. Die Bahn der Greiferzange zwischen der Aufnahmestel lung und der Ablagestellung hat demgemäß die Gestalt eines Kreisbogens mit einem Krümmungsradius entsprechend der wirksamen Länge des Greiferarmhebels. Will man mit einer derartigen Anordnung eine nur in etwa geradlinige Bahn der Greiferzange zwischen Aufnahmestellung und Abgabestellung annähern, so kommt man zu großen Greiferarm-Hebellängen und demgemäß zu einer großen Bauhöhe der gesamten Anlage von dem Niveau der Ablageposition, etwa der Förderkette einer Postbearbeitungsmaschine bis zu der oberen, gestellfesten Schwenklagerung der Greiferarmhebel.In the known gripper arm arrangements are comparatively se long-length gripper arms provided, the the upper end of the swivel bearing fixed to the frame while the gripper tongs are at the lower end det. The path of the gripper between the pick-up point and the storage position accordingly has the shape of a Circular arc with a radius of curvature corresponding to that effective length of the gripper arm lever. Do you want with one such an arrangement is only an approximately linear path Gripper pliers between the pick-up position and delivery position approach, you get large gripper arm lever lengths and accordingly to a large overall height of the entire system of the level of the storage position, for example the conveyor chain of one Mail processing machine up to the upper, fixed to the frame Swivel bearing of the gripper arm levers.

Das Vorsehen von linearen Schiebeführungen oder Rollführun gen für den Greifermechanismus zum Erzielen eines geradli nigen Verlaufes der Greiferzangenbahn zwischen Aufnahme stellung und Abnahmestellung resultiert in teuren und ins besondere bezüglich des Antriebs komplizierten Konstruktio nen, welche überdies den Nachteil haben, daß sie die freie Zugänglichkeit des Raumes unmittelbar oberhalb der Förder kette in ihren sämtlichen Arbeitsstellungen stören.The provision of linear sliding guides or rolling guides conditions for the gripper mechanism to achieve a straight The course of the gripper tongs path between the pick-up Position and acceptance result in expensive and ins special construction complicated with regard to the drive nen, which also have the disadvantage that they free Accessibility of the room immediately above the conveyor disrupt chain in all their working positions.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, einen Greifermechanismus mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Anspruch 1 so auszugestalten, daß die Bauhöhe der Konstruk tion oberhalb des Niveaus der Ablageposition für die För dergutstücke bei Annäherung des Verlaufes der Greiferzan genbahn zwischen Aufnahmestellung und Ablagestellung an den geradlinigen Verlauf ohne die Verwendung von Linearführun gen verringert werden kann.The object of the invention is to solve a problem Gripper mechanism with the features of the preamble of Claim 1 to design so that the overall height of the construct tion above the level of the storage position for the För dergutstücke when approaching the course of the gripper teeth path between the receiving position and the storage position on the straight line without the use of linear guidance gene can be reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles von Patenanspruch 1 gelöst.This object is achieved by the features of characterizing part of patent claim 1 solved.

Vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen sind Gegen stand der dem Anspruch 1 nachgeordneten Ansprüche, auf de ren Inhalt hierdurch ausdrücklich hingewiesen wird, ohne an dieser Stelle den Wortlaut dieser Ansprüche zu wiederholen.Advantageous designs and further developments are counter stood the claims subordinate to claim 1 on de The content is hereby expressly referred to without repeat the wording of these claims at this point.

Nachfolgend werden einige Ausführungsformen unter Bezugnah me auf die Zeichnung näher beschrieben. Es stellen dar:Below are some embodiments with reference me described in more detail on the drawing. They represent:

Fig. 1 einen Greifermechanismus zur Förderung blattartigen Fördergutes von einem Vorratsstapel in eine Ablageposition gemäß herkömmlicher Konstruktion, Fig. 1 shows a gripper mechanism for promoting sheet-like conveyed material from a supply stack in a storage position in accordance with conventional construction,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht eines Greifermecha nismus der hier angegebenen Art gemäß einer ersten Ausfüh rungsform, Fig. 2 is a schematic side view of an approximate shape Greifermecha mechanism of the kind indicated here according to a first exporting,

Fig. 3 eine gegenüber in Fig. 2 stärker schematisierte Dar stellung einer abgewandelten Ausführungsform eines Greifer mechanismus der hier angegebenen Art, und Fig. 3 is a more schematic in Fig. 2 Dar position of a modified embodiment of a gripper mechanism of the type specified here, and

Fig. 4 eine schematische Seitenansicht einer wiederum abge wandelten Ausführungsform des Greifermechanismus der vor liegend angegebenen Konstruktion unter besonderer Ausbil dung der Greiferzangen-Antriebsmittel. Fig. 4 is a schematic side view of a again modified embodiment of the gripper mechanism of the construction specified before lying under special training of the gripper tongs drive means.

In der einen herkömmlichen Greifermechanismus zeigenden Fig. 1 ist ein Vorratsmagazin 1 angegeben, das einen Stapel 2 blattartigen Fördergutes enthält. An der unteren Ausmün dung des Vorratsmagazins 1 befindet sich ein Vereinzelungs mechanismus 3, etwa in Gestalt einer taktweise verschwenk baren Saugnapfanordnung, welche die Aufgabe hat, den hier als Vorderrand bezeichneten, in Fig. 1 im Magazin 1 rechts liegenden Rand des untersten blattartigen Fördergutstückes des Stapels 2 nach abwärts zu ziehen, um ihn für den Grei fermechanismus zugänglich zu machen.In a conventional gripper mechanism pointing Fig. 1, a storage magazine 1 is shown containing a stack 2 of sheet-like conveyed material. At the lower Ausmün extension of the supply magazine 1 there is a singulating mechanism 3, such as in the form of a timed manner which can pivot cash suction cup assembly which has the function of the designated herein as the front edge, in Fig. 1 in the magazine 1 rightmost edge of the lowermost sheet-like conveyed item of Pull stack 2 downwards to make it accessible to the gripper mechanism.

Der Greifermechanismus enthält einen Greiferarm 4, der an seinem oberen Ende bei 5 eine gestellfeste Schwenklagerung aufweist und dessen unteres Ende mit einer Greiferzange 6 versehen ist. Die Greiferzange 6 enthält eine einstückig an den Greiferarm 4 angeformte Greiferklaue 7 und eine am un teren Greiferarmende gegenüber der Greiferklaue 7 ver schwenkbar angeordnete Greiferklaue 8, wobei Greiferklauen- Antriebsmittel 9, welche im unteren Bereich des Schwenkar mes 4 an diesen befestigt sein können, über eine Kuppel stange 10 die Greiferklaue 8 wahlweise in eine Greifstel lung gegenüber der Greiferklaue 7 bzw. in eine Freigabe stellung verschwenken. Die Greiferklauen-Antriebsmittel 9 können die Gestalt eines Solenoids oder eines Druckmit telzylinders haben, wobei Energiezuführungsleitungen an dem Greiferarm 4 entlang nach aufwärts und über einen flexiblen Leitungsabschnitt über die Schwenklagerung 5 hinweg zum Ge stell geführt sind.The gripper mechanism contains a gripper arm 4 , which has a swivel bearing fixed to the frame at 5 at its upper end and the lower end of which is provided with gripper pliers 6 . The gripper 6 includes an integrally formed on the gripper arm 4 gripper claw 7 and a direct on un Greiferarmende opposite the gripper claw 7 ver pivotally mounted gripper claw 8, wherein Greiferklauen- drive means 9 which mes the bottom of the Schwenkar 4 may be attached to these, on a dome rod 10, the gripper claw 8 optionally in a gripping position relative to the gripper claw 7 or in a release position. The gripper claw drive means 9 can have the shape of a solenoid or a Druckmit telzylinders, with energy supply lines on the gripper arm 4 along and up and over a flexible line section on the pivot bearing 5 out to Ge stell out.

An dem Greiferarm 4 ist in der aus Fig. 1 ersichtlichen Weise eine Kurbelstange 11 angelenkt, welche ihrerseits mit einer Kurbelscheibe oder Exzenterscheibe 12 gekuppelt ist, derart, daß bei Umlauf der Kurbelscheibe oder Exzenter scheibe 12 der Schwenkarm 4 zu Schwenkbewegungen um seine Schwenklagerung 5 veranlaßt wird. Hierbei beschreibt die Greiferzange 6 die in Fig. 1 durch eine strich-punktierte Linie angedeutete Bahn B, welche die Gestalt eines Kreisbo gens hat, dessen Krümmungsradius R mit der Länge des Grei ferarms zwischen der Schwenklagerung 5 und der Greiferzange 6 übereinstimmt.On the gripper arm 4 a connecting rod 11 that, when rotation of the crank disc or eccentric disc 12 of the swivel arm 4 is in the position shown in Fig. 1 example, hinged, which in turn is coupled to a crank disc or eccentric disc 12, in such a way caused to pivot movements about its pivot bearing 5 becomes. Here, the gripper 6 describes the path B indicated in FIG. 1 by a dash-dotted line, which has the shape of a circular arc, the radius of curvature R of which corresponds to the length of the gripper arm between the pivot bearing 5 and the gripper 6 .

Die Stellung des Greifarmes 4 in der Ablagestellung ist in strich-punktierten Linien ausschnittsweise bei 13 darge stellt. In dieser Stellung wird durch die Antriebsmittel 9 die Greiferzange 6 geöffnet, um das aus dem Vorratsstapel 2 abgezogene Fördergutstück in der Ablageposition, beispiels weise auf einem Aufnahmefach einer Transportkette 14 abzu legen.The position of the gripper arm 4 in the storage position is shown in dash-dotted lines at 13 Darge. In this position, the gripper tongs 6 are opened by the drive means 9 in order to place the piece of conveyed goods removed from the supply stack 2 in the storage position, for example on a receiving compartment of a transport chain 14 .

Man erkennt aus der Darstellung von Fig. 1, daß die Schwen klagerung 5 des Greiferarmes 4 in beträchtlicher Höhe über dem Niveau der Ablageposition bzw. der Förderkettenoberflä che liegt und daß der Greiferarm 4 entsprechend große Länge hat, um einen möglichst großen Krümmungsradius R der Bahn B der Greiferzange 6 von der Aufnahmestellung nahe dem Vor ratsstapel 2 zu der bei 13 angedeuteten Abgabestellung zu verwirklichen.It can be seen from the representation of Fig. 1 that the Schwen complaint 5 of the gripper arm 4 is at a considerable height above the level of the storage position or the Förderkettenoberflä surface and that the gripper arm 4 has a correspondingly large length to the largest possible radius of curvature R of the web B to realize the gripper 6 from the receiving position close to the stack before 2 to the delivery position indicated at 13 .

Bei dem in Fig. 2 in Seitenansicht gezeigten Greifermecha nismus der hier angegebenen Art besteht die Greiferar manordnung aus drei gelenkig miteinander bzw. mit dem bei 15 schematisch angegebenen Gestell verbundenen Elementen, nämlich zwei unterschiedlich langen Lenkern 16 und 17, die schwenkbar an das Gestell 15 angeschlossen sind, und einem mit den unteren Enden der Lenker 16 und 17 gelenkig verbun denen, doppelarmigen Hebel 18, wobei der Lenker 17 mit dem einen Ende des doppelarmigen Hebels 18 verbunden ist, wäh rend der Lenker 16 zwischen den Enden des Hebels 18 mit diesem gelenkig verbunden ist. In the side view of the gripper mechanism shown in FIG. 2 of the type specified here, the gripper arm arrangement consists of three articulated elements connected to one another or to the frame schematically indicated at 15 , namely two differently long links 16 and 17 , which can be pivoted to the frame 15 are connected, and one articulated with the lower ends of the arms 16 and 17 , the double-armed lever 18 , the arm 17 being connected to one end of the double-armed lever 18 , while the arm 16 between the ends of the lever 18 with this is articulated.

Es sei hier darauf hingewiesen, daß Getriebesysteme mit drei Elementen nach der Art der Teile 16, 17 und 18 der Ausführungsform nach Fig. 2 zur Erzeugung schleifenförmiger Ortskurven des freien Endes des Hebels 18 bei Drehung bei spielsweise des Lenkers 17 um seine Anlenkstelle am Gestell 15 in der Technik an sich bekannt sind und daß es auch be kannt ist, daß die schleifenförmigen Ortskurven des doppel armigen Hebels solcher Systeme entsprechend dem doppelarmi gen Hebel 18 nach der Ausführungsform von Fig. 2 etwa ge radlinig verlaufende Abschnitte haben. In Anbetracht dieser Tatsache genügt bezüglich der Beschreibung des in Fig. 2 gezeigten Systems die Feststellung, daß die Längen der Len ker 17 und 16, der Abstand ihrer Gestell-Anlenkpunkte und die Abstände der Hebelenden des Hebels 18 zu dem zwischen ihnen liegenden Gelenkpunkt so bemessen sind, daß sich beim Verschwenken der aus den Teilen 16, 17 und 18 sowie der am freien Ende des Hebels 18 vorgesehenen Greiferzange 6 ge bildeten Greiferarmanordnung die Greiferzange 6 auf einer Bahn bewegt, deren Krümmungsradius wesentlich größer ist als der Abstand der Greiferzange von dem einen oder anderen gestellfesten Gestellanlenkpunkt der Lenker 16 oder 17. Insbesondere sind die Bemessungen so vorgenommen, daß die Bahn der Greiferzange 6 beim Verschwenken der Lenker 16 und 17 nahezu geradlinig verläuft.It should be pointed out here that transmission systems with three elements of the type of parts 16 , 17 and 18 of the embodiment according to FIG. 2 for generating loop-shaped locus curves of the free end of the lever 18 when rotating, for example, the handlebar 17 about its articulation point on the frame 15 are known in the art per se and that it is also known that the loop-shaped locus curves of the double-armed lever of such systems corresponding to the doppelarmi gene lever 18 according to the embodiment of FIG. 2 have approximately ge linear sections. In view of this fact, sufficient with regard to the description of the system shown in Fig. 2, the determination that the lengths of the Len ker 17 and 16 , the distance of their frame pivot points and the distances of the lever ends of the lever 18 to the pivot point between them so dimensioned are that when pivoting the from the parts 16 , 17 and 18 and the provided at the free end of the lever 18 gripper 6 ge formed gripper arm assembly, the gripper 6 moves on a path whose radius of curvature is much greater than the distance of the gripper from one or other frame-fixed frame pivot point of the handlebars 16 or 17 . In particular, the dimensions are such that the path of the gripper tongs 6 runs almost straight when the handlebars 16 and 17 are pivoted.

Der Schwenkantrieb zur Verschwenkung der Greiferanordnung ist ähnlich wie bei der bekannten, in Fig. 1 schematisch dargestellten Einrichtung durch eine Kurbelstange 11 und eine Kurbelscheibe 12 gebildet, die hier an dem Lenker 16 angreift. Es ist aber in Abwandlung hiervon auch möglich, die Kurbelstange 11 gelenkig an den Lenker 17 oder an den doppelarmigen Hebel 18 anzuschließen, wobei jedenfalls die Exzentrizität des Anlenkpunktes der Kurbelstange 11 an der Kurbelscheibe 12 so bemessen wird, daß sich bei einer hal ben Umdrehung der Kurbelscheibe 12 eine ausreichende Weite des Bewegungsweges der Greiferzange 6 von der Aufnahmestel lung in die Ablagestellung ergibt. The pivot drive for pivoting the gripper arrangement is formed, similarly to the known device, shown schematically in FIG. 1, by a crank rod 11 and a crank disk 12 , which acts on the handlebar 16 here. However, it is also possible, as a modification thereof, to connect the crank rod 11 in an articulated manner to the handlebar 17 or to the double-armed lever 18 , in any case the eccentricity of the articulation point of the crank rod 11 on the crank disk 12 being such that at half a revolution the Crank disk 12 results in a sufficient range of movement of the gripper 6 from the shooting position in the storage position.

Im übrigen sind bei der Ausführungsform nach Fig. 2 die Greiferklauen-Antriebsmittel und ihre Verbindung zu den Greiferklauen oder der verschwenkbaren Greiferklaue in ähn licher Weise ausgebildet, wie bei der bekannten Einrichtung nach Fig. 1, wobei auch jeweils gleiche Bezugszeichen ver wendet sind. Eine mehr ins einzelne gehende Beschreibung dürfte sich somit erübrigen.In the remaining 2, in the embodiment of FIG. Formed the gripper claw drive means and their connection to the gripper claws or the pivotable gripper claw in similarity Licher manner as in the known device according to Fig. 1, whereby in each case the same reference numerals apply ver are. A more detailed description is therefore unnecessary.

Allerdings ist anzumerken, daß bei der Ausführungsform nach Fig. 2 trotz eines nahezu geradlinigen Verlaufes der Bahn B der Greiferzange 6 zwischen der Aufnahmestellung nahe dem Vorratsstapel und der Abgabestellung in der Ablageposition die Greiferzange 6 nicht etwa parallel zu sich selbst be wegt wird, sondern mit Bezug auf den Vorratsstapel 2 und die Ablageposition, etwa die Förderkette 14 auf ihrem ge radlinigen Weg längs der Bahn B eine Drehbewegung ausführt, da der doppelarmige Hebel 18 der Greiferarmanordnung gemäß Fig. 2 selbst bei der Verschwenkung des Lenker- und Hebel systems zwar mit seinem unteren Ende im wesentlichen linear bewegt wird, in seiner Gesamtheit aber auch verschwenkt wird, so daß eine entsprechende Verschwenkung der Greifer zange 6 stattfindet.However, it should be noted that in the embodiment according to FIG. 2, despite an almost linear course of the path B of the gripper tongs 6 between the receiving position near the supply stack and the delivery position in the storage position, the gripper tongs 6 are not moved approximately parallel to themselves, but with Regarding the supply stack 2 and the storage position, such as the conveyor chain 14 on its ge straight path along the path B performs a rotary movement, since the double-armed lever 18 of the gripper arm arrangement according to FIG. 2 even with the pivoting of the handlebar and lever system with his the lower end is moved substantially linearly, but is also pivoted in its entirety, so that a corresponding pivoting of the gripper pliers 6 takes place.

Dieses Verhalten der Greiferarmanordnung von Fig. 2 erweist sich dann als sehr zweckmäßig, wenn zur Aufnahme eines vom Vorratsstapel 2 nach abwärts gebogenen Blattrandes eines blattartigen Fördergutstückes eine nach aufwärts gerichtete Greiferzangenanordnung erwünscht ist und in der Ablagestel lung die Greiferzange 6 mit Bezug auf die Darstellungssi tuation von Fig. 2 rechts neben der Förderkette 14 eine nach abwärts gerichtete Zangenöffnung haben soll, um zu be wirken, daß sich das blattartige Fördergutstück aufgrund seiner Eigenelastizität an die Oberfläche der Förderkette anschmiegt. This behavior of the gripper arm assembly of Fig. 2 proves to be very advantageous if a downwardly bent leaf edge of a sheet-like conveyed item an upward gripper arrangement is desirable for receiving from the storage stack 2 and the storage Stel 6 averaging the gripper with respect to the Darstellungssi situation of Fig. 2 to the right of the conveyor chain 14 should have a downward tongs opening to act to be that the sheet-like piece of material nestles due to its inherent elasticity to the surface of the conveyor chain.

Zum allgemeinen Verständnis sei hier noch erwähnt, daß in den Zeichnungsfiguren der bei 14 angedeutete Umriß den Querschnitt durch den oberen Verlauf der Förderkette darstellen soll, die Förderrichtung der Förderkette also senkrecht zur Zeichenebene verläuft.For general understanding, it should be mentioned here that in the drawing figures the at 14 indicated outline the cross section through the upper course of the conveyor chain should represent, the conveying direction of the conveyor chain perpendicular to the plane of the drawing runs.

Aufgrund des einstückigen Anschlusses der Greiferklaue 7 an das untere Ende des doppelarmigen Hebels 18 ist die Aufwärtsrichtung der Öffnung der Greiferzange 6 in der Aufnahmestellung und die Abwärtsrichtung der Öffnung der Greiferklaue 6 in der Ablagestellung durch die jeweilige Lage der Längsachse des doppelarmigen Hebels 18 vorgegeben.Due to the one-piece connection of the gripper claw 7 to the lower end of the double-armed lever 18 , the upward direction of the opening of the gripper pliers 6 in the receiving position and the downward direction of the opening of the gripper claw 6 in the storage position are determined by the respective position of the longitudinal axis of the double-armed lever 18 .

Wie zuvor schon angemerkt kann der Schwenkantrieb, beispielsweise in Gestalt der Kurbelscheibe 12 und der Kurbelstange 11, an jedem der Teile der Greiferarmanordnung angreifen. Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ist das von der Lagerstelle an der Kurbelscheibe 12 abliegende Ende der Kurbelstange 11 an demjenigen Ende des doppelarmigen Hebels 18 angelenkt, welches von der Greiferzange 6 abliegt. Die Kurbelstange 11 besitzt einen über die Anlenkstelle der Kurbelstange 11 am doppelarmigen Hebel 18 hinausreichenden, mit einer Nockenfläche versehenen Ansatz 11a, der mit einer zur Längsachse des doppelarmigen Hebels 18 etwa parallelen Bohrung versehen ist. Durch diese Bohrung ist ein Gewindestangenabschnitt 22 geführt, der an das obere Ende einer der Kuppelstange 10 der zuvor beschriebenen Ausführungsformen entsprechenden Kuppelstange 23 angesetzt ist. Die Kuppelstange 23 ist durch an den doppelarmigen Hebel 18 unten angesetzte Führungsblöcke 24 geführt und an einen Betätigungsansatz 25 der verschwenkbaren Greiferklaue 8 der Greiferzange 6 angeschlossen. Federmittel 26 zwischen dem unteren Führungsblock 24 und dem Greiferklauenansatz 25 spannen die Greiferzange 6 in Schließrichtung vor.As already noted above, the pivot drive, for example in the form of the crank disk 12 and the crank rod 11 , can act on each of the parts of the gripper arm arrangement. In the embodiment according to FIG. 3, the end of the crank rod 11 lying away from the bearing point on the crank disk 12 is articulated to that end of the double-armed lever 18 which lies away from the gripper pliers 6 . The crank rod 11 has an articulation point on the connecting rod 11 at the double-armed lever 18 reaching addition, provided with a cam surface projection 11 a, which is provided with a roughly parallel to the longitudinal axis of the double-armed lever 18 bore. A threaded rod section 22 is guided through this bore and is attached to the upper end of a coupling rod 23 corresponding to the coupling rod 10 of the previously described embodiments. The coupling rod 23 is guided through guide blocks 24 attached to the bottom of the double-armed lever 18 and connected to an actuating projection 25 of the pivotable gripper claw 8 of the gripper tongs 6 . Spring means 26 between the lower guide block 24 and the gripper claw extension 25 bias the gripper pliers 6 in the closing direction.

Die mit Bezug auf Fig. 3 nach rechts und nach aufwärts weisende Fläche des Kurbelstangenansatzes 11a bildet eine Nockenfläche, welche mit einer auf den Gewindestangenansatz 22 aufgeschraubten Mutter 27, welche einen Nockentaster bildet, zusammenwirkt. With reference to FIG. 3 to the right and upwardly facing surface of the crank rod attachment 11 a forms a cam surface which cooperates with a nut screwed onto the threaded rod extension 22 nut 27, which forms a cam follower.

Durch geeignete Einstellung der Mutter 27 längs des Gewindestangenansatzes 22 kann erreicht werden, daß dann, wenn sich die Greiferzange 6 an die Aufnahmestellung nahe dem zu fördernden blattartigen Fördergutstück annähert, der Kurbelstangenansatz 11a gegen die Mutter 27 anläuft und über die Kuppelstange 23 gegen die Kraft der Feder- Vorspannmittel 26 die verschwenkbare Greiferklaue 8 in Öffnungsstellung bringt. Eine weitere Umdrehung der Kurbelscheibe 12 führt dann die Greiferzange 6 vollends in die Aufnahmestellung, welche zugleich die Totpunktstellung des Kurbelantriebes für die Greiferarmanordnung ist. Ohne wesentliche Bewegung der Greiferzange 6 auf der Bahn zwischen Aufnahmestellung und Ablagestellung bewirkt in der Totpunktlage eine weitere Drehung der Kurbelscheibe 12, daß sich die Kurbelstange 11 verschwenkt und der Kurbelstangenansatz 11a wieder von der als Nockentaster wirkenden Mutter 27 abrückt, so daß sich die Greiferzange 6 schließt. Hiernach bewegt sich die Greiferzange 6 mit dem erfaßten Fördergutstück in die Ablagestellung. In dieser erfolgt das Öffnen und Schließen der Greiferzange 6 beispielsweise in an sich bekannter Weise durch gesonderte, auf den Greiferzangenmechanismus einwirkende, gestellfeste Anschlagmittel.By suitably adjusting the nut 27 along the threaded rod approach 22 can be achieved that, when the gripper 6 approaches to the recording position close to the sheet-like to be conveyed Fördergutstück, the crank bar extension 11 a starts up against the nut 27 and the coupling rod 23 against the force the spring biasing means 26 brings the pivotable gripper claw 8 into the open position. A further rotation of the crank disk 12 then leads the gripper pliers 6 completely into the receiving position, which is also the dead center position of the crank drive for the gripper arm arrangement. Without substantial movement of the gripper 6 on the path between the receiving position and storage position results in the dead center position further rotation of the crank disk 12 so that the crank rod 11 is pivoted and the crank bar extension 11 a again moves away from the acting as a cam follower nut 27, so that the gripper 6 closes. Thereafter, the gripper 6 moves with the gripped item into the storage position. In this, the gripper tongs 6 are opened and closed, for example in a manner known per se, by means of separate stop means which act on the frame and act on the gripper tongs.

Claims

1. Gripper mechanism for conveying sheet-like Fördergu tes from a supply stack ( 2 ) in a storage position ( 14 ) for further handling, with a with a swivel arm drive ( 11 , 12 ) coupled gripper arm arrangement ( 16 , 17 , 18 ) in the upper area a frame ( 15 ) is pivotally mounted and its lower end, which is provided with a gripper ( 6 ), from a receiving position on near the stack ( 2 ) into a storage position in the storage position ( 14 ) and again pivotable into the receiving position is, the Grei ferzange ( 6 ) is opened and closed by drive means ( 9 ) in such a way that it grips the edge of a piece of conveyed good from the supply stack ( 2 ), pulls the conveyed good piece in question into the storage position and releases it, characterized in that the gripper arm arrangement ( 16 , 17 , 18 ) is a gear mechanism made of two with their upper ends pivotably mounted on the frame ( 15 ), of different lengths L core ( 16 , 17 ) and a double-armed lever ( 18 ), one end of which is articulated to the shorter one ( 17 ) of the handlebar, further articulated between its ends to the longer one ( 16 ) of the two handlebars, and the at its other, lower end, the gripper ( 6 ) carries, the handlebars length, the distance between their frame pivot points and the levels from the lever ends of the double-armed lever ( 18 ) to the pivot point between them are dimensioned so that when pivoting the Gripper arm arrangement moves the gripper tongs ( 6 ) on a path (B), the radius of curvature of which is substantially greater than the distance of the gripper tongs ( 6 ) from one or the other handlebar pivot point fixed to the frame, in particular which is essentially straight in sections.

2. Gripper mechanism according to claim 1, characterized in that the gripper tongs ( 6 ) has a gripper claw ( 7 ) which is fixed relative to the double-armed lever ( 18 ) and a gripper claw ( 8 ) which can be pivoted up and down relative thereto.

3. Gripper mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper tongs drive means ( 9 ) are attached to the double-armed lever ( 18 ) and are connected to the frame ( 15 ) via flexible energy supply and control lines.

4. Gripper mechanism according to one of claims 1 to 3, characterized in that the swivel arm drive has a crank rod ( 11 ) which engages with the shorter arm ( 17 ) connected to the lever end of the double-armed lever ( 18 ) and a cam-like extension ( 11 a ) which cooperates with a cam button (nut 27 ) mounted on the double-armed lever ( 18 ), which is connected to the gripper tongs ( 6 ) via a coupling rod ( 23 ) for actuating them.