EP0958486B1 - Anordnung zum messen der richtung des erdmagnetfeldes - Google Patents

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EP0958486B1
EP0958486B1 EP98908018A EP98908018A EP0958486B1 EP 0958486 B1 EP0958486 B1 EP 0958486B1 EP 98908018 A EP98908018 A EP 98908018A EP 98908018 A EP98908018 A EP 98908018A EP 0958486 B1 EP0958486 B1 EP 0958486B1
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magnetic field
field
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magnetic
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/022—Measuring gradient

Definitions

  • the invention relates to an arrangement and a method for measuring the direction of the earth's magnetic field B E near a magnetic interferer with magnetic field direction that changes over time.
  • the direction of the earth's magnetic field serves as a reference in many applications for orientations and navigation on and above the earth's surface.
  • the reference value is the magnetic north direction, which is the direction of the Horizontal component of the geomagnetic field is defined.
  • DMC Digital Magnetic Compass
  • the Measurement of the earth's magnetic field falsified by magnetic fields from magnetic device parts or live conductors are generated. As long as these interferers are constant over time or only slowly changing, they can be carried out once or at larger intervals Calibration procedures are compensated.
  • a method is known from US Pat. No. 4,539,760, in which a method with a magnetic sensor system equipped vehicle one after the other different, predetermined orientations are brought into space. Out A 3-D correction matrix is used for the position-dependent measured values Compensation for magnetic interference derived. The procedure continues constant disturbances ahead.
  • a typical example for this represents a device that contains a magnet that is attached to a fixed Place is mounted, but at this location, for. B. via a gimbal Suspension can move freely in all directions.
  • Another example would be a coil through which a variable current flows.
  • the invention was therefore based on the object, an arrangement and a Specify procedures with which such an arbitrarily quickly changing magnetic interference source with regard to its influence on the measurement of the Direction of the earth's magnetic field can be eliminated.
  • the measurement arrangement is shown schematically in the drawing.
  • the two magnetic field measuring devices 1 and 2 are spatially separated, but rigid to one another and to the magnetic interferer m arranged.
  • the measuring directions of the two measuring devices are expediently aligned one behind the other or at least parallel to one another.
  • the measured values can by suitable coordinate transformation (turning matrices) at any time common direction can be converted.
  • the location vectors of the interferer and the measuring devices are included r 0 , r 1 , r 2 designated.
  • the field of the interferer in an unknown position with an unknown strength is called a magnetic dipole m considered.
  • the measuring devices 1 and 2 are expediently arranged in such a way that the interferer lies in the extension of the measuring direction formed by them. It should not be on the middle level between the two measuring devices, since the measuring information can cancel each other out if the interferer is symmetrical to the measuring devices.
  • the position of the dipole in question is irrelevant and what strength it currently has. As long as the two measuring devices work exactly synchronously, it is also irrelevant whether the dipole during the measurement is twisted or otherwise changed. It is only important that both measuring devices during the entire measuring time from unchanged relative Position to one another are exposed to the influence of the same dipole.
  • the matrix elements can be in general easily determine from the known design data.
  • the device containing the variable dipole must be placed in a fixed position in which the earth's magnetic field B E remains constant.
  • the magnetic disturbance variable (dipole) is brought into many different states.
  • the magnetic fields are in each of the layers B 1 and B 2 measured and inserted into the above determination equation, which is then used with any known method to solve linear equations according to the unknown matrix elements P 11 ... P 33 and B E is resolved.
  • Such a procedure is particularly advantageous if there are also soft magnetic materials in the system which distort the interference fields of the variable interferer.
  • the matrix P will then generally no longer be symmetrical, as was assumed in the above consideration.
  • the arrangement according to the invention serves primarily to be able to correctly determine the direction of the earth's magnetic field at any time under the influence of a known dipole vector. However, it can obviously also be used for a dipole vector m unknown place r 0 to determine by direction and length by using the above equations instead of the earth's magnetic field B E the dipole vector m is calculated.
  • the arrangement described can also be expanded in such a way that more than two measuring devices are provided in an analog arrangement.
  • a second or further disturbers known location or in an analogous manner to the above section for further disturbers unknown location their influence on the measurement of the earth's magnetic field B E are eliminated or their dipole vectors accordingly m k and places r k in a systematic extension of the above procedures.
  • the position of the magnetized device can be determined by means of three measuring devices in compliance with the above-mentioned conditions according to the invention. Another independent determination equation is assigned to the additional measured value in accordance with the relationships given above.
  • the expanded system of equations can be done using methods known per se for the numerical solution of nonlinear equations for the parameter r 0 can be solved.

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Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung und ein Verfahren zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes B E in der Nähe eines magnetischen Störers mit zeitlich veränderlicher Magnetfeldrichtung.
Die Richtung des Erdmagnetfeldes dient in vielen Anwendungen als Referenz für Orientierungen und Navigationen auf und über der Erdoberfläche. Bezugsgröße ist die magnetische Nordrichtung, die als Richtung der Horizontalkomponente des erdmagnetischen Feldes definiert ist. Ein von der Fa. Leica AG, Heerbrugg, Schweiz, entwickeltes Magnetfeld-Meßgerät DMC (Digital Magnetic Compass) bestimmt diese Komponente aus der Messung der Magnetfeldkomponenten in den drei Raumrichtungen und der Messung der Horizontallage.
Bei Einbau des Kompasses in ein elektrisches Gerät wird im allgemeinen die Messung des Erdmagnetfeldes durch Magnetfelder verfälscht, die von magnetischen Geräteteilen oder stromführenden Leitern erzeugt werden. Solange diese Störer zeitlich konstant oder nur langsam veränderlich sind, können sie durch einmalige oder in größeren Abständen durchzuführende Kalibrierprozeduren kompensiert werden.
So ist aus US 4 539 760 ein Verfahren bekannt, bei dem ein mit einem magnetischen Sensorsystem ausgestattetes Fahrzeug nacheinander in unterschiedliche, vorbestimmte Orientierungen im Raum gebracht wird. Aus den lageabhängigen Meßwerten wird eine 3-D-Korrektur-Matrix zur Kompensation magnetischer Störungen abgeleitet. Das Verfahren setzt zeitlich konstante Störungen voraus.
Aus DE 38 33 798 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung des Störeinflusses von ein- und abschaltbaren Verbrauchern auf Navigationssysteme bekannt. Bei ausgeschalteten Verbrauchern wird zunächst durch Fahrzeugdrehung eine zweidimensionale Ortskurve des Erdmagnetfeldes bestimmt, deren Mittelpunkt um den Vektor des am Magnetfeldsensor vorhandenen hartmagnetischen Störfeldes verschoben ist. Danach wird bei stehendem Fahrzeug die Größe des Störeinflusses von nacheinander eingeschalteten Verbrauchern ermittelt und bei Überschreitung von Grenzwerten zur Korrektur berücksichtigt. Es wird vorausgesetzt, daß die ermittelten Störfelder im eingeschalteten Zustand immer dasselbe hartmagnetische Feld ausstrahlen. Außerdem ist es erforderlich, den momentanen Schaltzustand der Störer zu kennen.
Ist die Störung jedoch schnell veränderlich, so sind die bekannten Methoden zur Kompensation von Störfeldern nicht anwendbar. Ein typisches Beispiel dafür stellt ein Gerät dar, das einen Magneten enthält, der an einer festen Stelle montiert ist, an diesem Ort aber z. B. über eine kardanische Aufhängung in alle Richtungen frei beweglich ist. Ein anderes Beispiel wäre ein Spule, die von einem veränderlichen Strom durchflossen wird.
Der Erfindung lag daher die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung und ein Verfahren anzugeben, mit denen eine solche, beliebig schnell veränderliche magnetische Störquelle hinsichtlich ihres Einflusses auf die Messung der Richtung des Erdmagnetfeldes beseitigt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale der Ansprüche 1 und 2 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche.
In der Zeichnung ist die Meßanordnung schematisch dargestellt.
Die beiden Magnetfeldmeßgeräte 1 und 2 sind räumlich getrennt, aber starr zueinander und zum magnetischen Störer m angeordnet. Zweckmäßigerweise werden die Meßrichtungen der beiden Meßgeräte fluchtend hintereinander oder zumindest parallel zueinander ausgerichtet.
Dies ist jedoch keine zwingende Voraussetzung, denn die Meßwerte können durch geeignete Koordinatentransformation (Drehmatrizen) jederzeit auf eine gemeinsame Richtung umgerechnet werden.
In einem beliebigen Koordinatensystem werden die Ortsvektoren des Störers und der Meßgeräte mit r 0, r 1,r 2 bezeichnet.
Das Feld des Störers in unbekannter Lage mit unbekannter Stärke wird erfindungsgemäß als magnetischer Dipol m betrachtet. Die Meßgeräte 1 und 2 werden zweckmäßigerweise so angeordnet, daß der Störer in Verlängerung der von ihnen gebildeten Meßrichtung liegt. Er sollte nicht auf der Mittelebene zwischen den beiden Meßgeräten liegen, da sich bei symmetrischer Lage des Störers zu den Meßgeräten die Meßinformationen gegenseitig aufheben können.
Wird in der dargestellten Anordnung mit zwei in drei Koordinaten messenden Magnetfeldmeßgeräten jeweils das von ihnen detektierte Gesamtfeld B 1 und B 2 gemessen, so kann daraus das Erdmagnetfeld B E gemäß B E = (B 1+ B 2)/2+P·(B 1-B 2) mit
Figure 00030001
bestimmt werden.
Dieser Auswertevorschrift liegt die Überlegung zugrunde, daß das Feld eines magnetischen Dipols m am Ort r 0 sich am Ort r beschreiben läßt durch B Dip(r,r 0)=P(r, r 0)·m mit P(r,r 0) = 3· d·d T - d T dI3 d5 wobei
Figure 00040001
Damit ergibt sich für das durch die Meßgeräte 1 und 2 an den Orten r 1 und r 2 gemessene Gesamtmagnetfeld B 1 = B E+P1· m mit P1 =P(r 1,r 0) B 2 = B E+P2·m mit P2 = P(r 2, r 0) woraus sich für B E die oben angegebene Auswertevorschrift B E = (B 1 + B 2)/2 + P·(B 1 - B 2) mit P = - 12 (P1 + P2)(P1 - P2)-1 ableitet.
Es ist dabei unbeachtlich, in welcher Lage sich der fragliche Dipol gerade befindet und welche Stärke er momentan hat. Solange die beiden Meßgeräte exakt synchron arbeiten, ist es auch unbeachtlich, ob sich der Dipol während der Messung verdreht oder sonstwie verändert. Wichtig ist lediglich, daß beide Meßgeräte während der gesamten Meßzeit aus unveränderter relativer Lage zueinander dem Einfluß desselben Dipols ausgesetzt sind.
Da die symmetrische Matrix P von den Ortskoordinaten des Störers und der beiden Meßgeräte abhängt, lassen sich die Matrixelemente im allgemeinen aus den bekannten Konstruktionsdaten leicht bestimmen.
Es ist jedoch auch möglich, die Matrix experimentell zu bestimmen. Dazu ist das Gerät, das den veränderlichen Dipol enthält, in eine feste Lage zu bringen, in der das Erdmagnetfeld B E konstant bleibt. Die magnetische Störgröße (Dipol) wird in viele, möglichst unterschiedliche Zustände gebracht. In jeder der Lagen werden die Magnetfelder B 1 und B 2 gemessen und in die obige Bestimmungsgleichung eingesetzt, welche dann mit einem beliebigen, an sich bekannten Verfahren zur Lösung linearer Gleichungen nach den unbekannten Matrixelementen P11 ...P33 und B E aufgelöst wird. Ein solches Vorgehen ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich zusätzlich noch weichmagnetische Materialien im System befinden, welche die Störfelder des veränderlichen Störers verzerren. Die Matrix P wird dann im allgemeinen nicht mehr symmetrisch sein, wie bei der obigen Betrachtung noch angenommen wurde.
Die erfindungsgemäße Anordnung dient in erster Linie dazu, die Richtung des Erdmagnetfeldes unter dem Einfluß eines Dipolvektors bekannten Ortes jederzeit korrekt bestimmen zu können. Sie kann jedoch ersichtlich auch dazu verwendet werden, einen Dipolvektor m unbekannten Ortes r 0 nach Richtung und Länge zu bestimmen, indem aus den oben aufgeführten Bestimmungsgleichungen anstelle des Erdmagnetfeldes B E der Dipolvektor m berechnet wird.
Die beschriebene Anordnung kann auch in der Weise erweitert werden, daß mehr als zwei Meßgeräte in analoger Anordnung vorgesehen werden. Damit können zusätzlich für einen zweiten oder weitere Störer bekannten Ortes oder in analoger Weise zum obigen Abschnitt für weitere Störer unbekannten Ortes ihr Einfluß auf die Messung des Erdmagnetfeldes B E beseitigt werden oder entsprechend ihre Dipolvektoren m k und Orte r k in systematischer Erweiterung der oben angegebenen Verfahren.
Die synchrone Messung aller Meßgeräte ist jedoch weiterhin Voraussetzung.
Eine Lagebestimmung des magnetisierten Gerätes kann mittels dreier Meßgeräte vorgenommen werden unter Einhaltung der vorstehend genannten erfindungsgemäßen Bedingungen. Dem zusätzlichen Meßwert ist eine weitere unabhängige Bestimmungsgleichung entsprechend den oben angegebenen Beziehungen zugeordnet. Das erweiterte Gleichungssystem kann mit Hilfe an sich bekannter Verfahren zur numerischen Lösung nichtlinearer Gleichungen für den Parameter r 0 gelöst werden.

Claims (4)

  1. Anordnung zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes B E in der Nähe eines magnetischen Störers mit zeitlich veränderlicher Magnetfeldrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Magnetfeldmeßgeräte vorgesehen sind, die jeweils alle drei Vektorkomponenten des Gesamtmagnetfeldes B 1, B 2 messen, die Magnetfeldmeßgeräte eine feste, zeitlich unveränderliche Lage r 0, r 1, r 2 zueinander und zum Störer aufweisen, die Meßwerte zeitsynchron abrufbar sind und entsprechend B E = (B 1+B 2)/2+P·( B 1-B 2) auswertbar sind, wobei P(r 0, r 1,r 2) die geometrische Lage der Magnetfeldmeßgeräte zueinander und zum Störer beschreibt.
  2. Verfahren zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes B E in der Nähe eines magnetischen Störers mit zeitlich veränderlicher Magnetfeldrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß
    mit mindestens zwei in fester räumlicher Anordnung zueinander und zum Störer angeordneten Magnetfeldmeßgeräten jeweils die drei Vektorkomponenten des Gesamtmagnetfeldes B 1, B 2 zeitsynchron gemessen und entsprechend B E = (B 1+B 2)/2+P·(B 1-B 2) ausgewertet werden, wobei P(r 0,r 1,r 2) eine die geometrische Lage der Magnetfeldmeßgeräte zueinander und zu dem Störer beschreibende Matrix ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Matrix P aus bekannten Konstruktionsdaten bestimmt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Matrix P durch Messung ermittelt wird, indem das Gesamtgerät in fester räumlicher Lage gehalten und der Störer in möglichst viele unterschiedliche Zustände gebracht wird, in denen die Gesamtmagnetfelder gemessen und daraus ein System linearer Bestimmungsgleichungen gebildet wird.
EP98908018A 1997-02-10 1998-01-30 Anordnung zum messen der richtung des erdmagnetfeldes Expired - Lifetime EP0958486B1 (de)

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