EP0682481B1 - Procede de decoupe automatique d'une matiere souple en feuille - Google Patents

Procede de decoupe automatique d'une matiere souple en feuille Download PDF

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EP0682481B1
EP0682481B1 EP94905762A EP94905762A EP0682481B1 EP 0682481 B1 EP0682481 B1 EP 0682481B1 EP 94905762 A EP94905762 A EP 94905762A EP 94905762 A EP94905762 A EP 94905762A EP 0682481 B1 EP0682481 B1 EP 0682481B1
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EP
European Patent Office
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blade
cutting
run
rotation
speed
Prior art date
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Revoked
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EP94905762A
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German (de)
English (en)
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EP0682481A1 (fr
Inventor
Philippe Bâtiment C Appartement 212 BOUSQUET
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Lectra SA
Original Assignee
Lectra Systemes SA
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Publication date
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Application filed by Lectra Systemes SA filed Critical Lectra Systemes SA
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Application granted granted Critical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/005—Computer numerical control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
    • B26F2001/388—Cutting-out; Stamping-out controlling the blade orientation along the cutting path

Definitions

  • the present invention relates to an automatic cutting process for a flexible sheet material by controlling the relative displacement between the material and a cutting blade along a cutting path comprising several paths connected together.
  • the invention relates to the control of rotation of the cutting blade when passing an angle formed by two consecutive paths of the cutting path.
  • One field of application of the invention is that of cutting machines with numerical control used for the cutting of fabrics, felts, leather or others flexible sheet materials in the clothing industry, furniture ...
  • the cutting is carried out by means of a vibrating blade carried by a cutting head and moved through the flexible sheet material, the latter being frequently arranged in superimposed sheets forming a mattress.
  • the cutting blade is moved within the material along a path cut which reproduces a cut to be made and which is the form of trajectories (portions of straight lines and possibly portions of curves) connected together.
  • the blade On each trajectory, the blade is moved while being oriented substantially tangential to the path, with cutting speed and acceleration determined.
  • Cutting speed and acceleration are set by the operator or are contained in a command file of a host computer or of a memory of a removable storage medium (cassette, magnetic tape, floppy disk, hard disk, ).
  • the cutting blade is initially accelerated, at a predetermined maximum cutting acceleration until reaching (if necessary) a predetermined maximum cutting speed, before being slowed down, if necessary to zero speed, to approach the next trajectory.
  • the set speed and acceleration thus determined for describe a trajectory are hereinafter designated by speed and acceleration tangential.
  • the rotation time is determined by the time taken for the blade to cover the determined distance before and after the vertex of the angle; so she is very correlated to the tangential acceleration of the blade. Indeed, if the deceleration tangential of the blade before reaching the top of the angle and the acceleration tangential of the blade after passing the vertex are large, the rotation time is small and requires a high speed of rotation. In addition, the rotation time does not not depend on the value of the angle, so the speed of rotation will be as much higher than the angle of rotation of the blade is large. Now, a high speed of rotation generates significant lateral forces on the blade and a deflection of this one. This results in a geometric cutting defect for the plies of material. sheet inside and at the base of the mattress.
  • the object of the present invention is to propose a cutting method automatic sheet material in one or more layers whereby the rotation of the cutting blade in the corners is carried out without causing aforementioned drawbacks
  • the invention aims to provide a method for rotate the cutting blade while minimizing the risk of bending and breakage and with improved cutting quality and productivity.
  • the speed average displacement of the cutting blade along the rotation path is correlated with the average speed of rotation of the blade and the value of the angle, while that the displacement of the cutting blade on the first and / or the second trajectory outside the rotation path is carried out at speeds and acceleration of tangential sections determined for this trajectory or these trajectories. He will be able to be provided that the instantaneous speed of movement of the cutting blade is correlated to the instantaneous speed of rotation of the blade.
  • the method is remarkable in that the speed of rotation of the blade is controlled, and is not linked to the tangential speeds and accelerations of the setpoint of the blade on the trajectories.
  • the displacement of the blade is carried out with a speed correlated to that of rotation of the blade.
  • the length of the blade rotation path is chosen so that minimize lateral forces on the blade during rotation, thus reducing the bending of the blade and obtaining better respect for the geometry, in particular for the tablecloths located below the mattress when cutting is carried out on a plurality of overlapping layers.
  • the average speed of rotation is chosen or the operator according to the desired compromise between quality of cut - which presupposes a rather low speed of rotation - and productivity - which supposes a speed rather high-.
  • the method according to the invention made it possible to make cuts. including V-shaped notches with very high quality, including in hard materials.
  • V-shaped notches require the completion of the blade three successive rotations, in opposite directions, and the method of the prior art does not would not allow, in such a case, to obtain a very clear cut.
  • the cutting is carried out by means of a vibrating blade 10 carried for a cutting head 12. This is moved along two of these orthogonal X, Y by compared to a horizontal table 20 carrying a mattress 22 made of sheets supperposées 24 of flexible sheet material.
  • the mattress can be kept on the vacuum table.
  • the cutting head 12 carries a motor (not shown) which distributes to the blade an alternating vertical vibration movement, and a motor (not shown) which used to orient the blade for rotation about a vertical axis 14.
  • the cutting head further includes an actuator (not shown) for lifting the blade 10 above the mattress 22 or lower it inside it.
  • the movements of the cutting head in X and Y are controlled by respective motors 32, 34 from signals supplied by a control unit 40.
  • the unit 40 may for example consist of a computer.
  • the displacements of the cutting head are controlled by the computer 40, to allow cutting of the mattress 22 following a predetermined cutting path. To this end, the path of section is broken down into elementary paths (line segments and possibly portions of curves) connected to each other.
  • the speed and acceleration of the blade for its cutting movement along the trajectory are determined by the computer 40.
  • the computer 40 also controls the blade drive motors cutting in vibration and rotation, as well as raising and lowering the blade chopped off.
  • a difficulty lies in controlling the rotation of the blade around its vertical ce, when passing an angle A between a trajectory T1 and a trajectory T2, so that the blade passes from one orientation tangent to the path T1 to an orientation tangent to the path T2, while respecting the desired geometry for cutting.
  • this rotation is carried out at a speed of predetermined mean rotation Vr, over a rotation path of length Dr predetermined located on either side of the vertex of angle A, or on either side else from the top.
  • the rotation path is a length segment Dr bounded by the vertex O of angle A and a point B on the T2 path traveled after the T1 path.
  • the speed of rotation Vr is chosen so as to achieve a compromise between cutting quality and productivity imperatives.
  • the Vr value varies according to the nature and number of the plies 24 constituting the mattress 22.
  • the distance Dr is chosen so that, taking into account the speed mean of rotation Vr and of the geometry of the blade (distance l between the wire cutting edge and rear of the blade), the result of the lateral forces exerted on the blade is minimized.
  • the elementary paths constituting the cutting path are received (phase 101) and processed (phases 102).
  • the angle A between a trajectory T1 and a trajectory T2 i.e. the angle by which the blade must turn to pass from one orientation tangent to T1 to orientation tangent to T2 is compared to a value minimum A1 and a maximum value A 2 (test 103).
  • a ⁇ A1 (test 104)
  • the rotation is relatively weak and is performed on a distance dr immediately before the vertex of the angle and a distance dr immediately after the top of the angle without changing the setpoints acceleration and cutting speed for the movement of the blade on the T1 and T2 trajectories (phase 105).
  • the rotation is therefore carried out according to the method of the prior art mentioned at the head of this description.
  • the average speed of rotation is determined according to the known value of the distance dr and the known values of the speed and acceleration of the blade on the trajectories.
  • the rotation is very important. It is carried out as soon as the blade finished the trajectory T1 with zero speed, was able to lift the blade out of the material, rotation of the blade and re-introduction of the blade into the material (phase106).
  • the values of A1 and A2 can be chosen equal to 10 ° and 120 ° respectively.
  • the blade is rotated according to the process according to the invention, that is to say in the example of the FIG. 2A, by termination of the path T1 without rotation of the blade, orientation of the blade at a predetermined average speed of rotation on the path of rotation of length Dr, and termination of the path T2 (distance D2 - Dr) at target tangential speed and acceleration.
  • the length D2 of the path T2 is compared to the predetermined value Dr (test 107). If D2 ⁇ Dr, then the Dr value is modified to be at most equal to D2, for example less than D2 by 1 / 10mm (phase 108). The remaining 1 / 10mm is performed at setpoint acceleration and tangential speed, before a new blade rotation. The goal is to complete the rotation course characterized by control the speed of rotation and resume normal travel.
  • Tr is less than a minimum value Tr1 (test 110)
  • the value of Vr is decreased to be equal to A / Tr1 (phase 111).
  • the duration Tr which represents also the time taken by the blade to cover the distance Dr should not be too much small at the risk of imposing too much acceleration on the cutting head the blade reaches the end of the rotation path at the same time as the rotation ends.
  • the law of acceleration and speed of movement of the blade as a function of time on the rotation path is determined as a function of the average speed Dr / Tr, and taking into account the maximum acceptable acceleration and speed (phase 112). It can be made so that the instantaneous speed of movement of the cutting blade on the rotation path is correlated with the instantaneous speed of rotation.
  • the rest of the path T2 is then completed (phase 118) by taking counts the tangential speed and acceleration setpoints, predetermined for the distance D2-Dr.
  • the rotation path of length Dr is placed at the start of the T2 trajectory. It is alternatively possible to place it at the end of the trajectory T1 (figure 2B) or on either side of the vertex of angle A (figure 2C).
  • the rotation path begins or ends at vertex of the angle, or includes it.

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  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Description

La présente invention concerne un procédé découpe automatique d'une matière souple en feuille par commande du déplacement relatif entre la matière et une lame de coupe le long d'un chemin de coupe comprenant plusieurs trajectoires raccordées entre elles.
Plus particulièrement, I'invention est relative à la commande de la rotation de la lame de coupe au passage d'un angle formé par deux trajectoires consécutives du chemin de coupe.
Un domaine d'application de l'invention est celui des machines de découpe à commande numérique utilisées pour la découpe de tissus, feutres, cuir ou autres matériaux souples en feuille dans l'industrie de la confection, de l'ameublement... Avec ces machines, la découpe est effectuée au moyen d'une lame vibrante portée par une tête de coupe et déplacée à travers la matière souple en feuille, celle-ci étant fréquemment disposée en nappes superposées formant un matelas.
La lame de coupe est déplacée au sein de la matière le long d'un chemin de coupe qui reproduit une découpe à réaliser et qui est forme de trajectoires (portions de droites et éventuellement portions de courbes) raccordées entre elles.
Sur chaque trajectoire, la lame est déplacée en étant orientée sensiblement tangentiellement à la trajectoire, avec une vitesse et une accélération de coupe déterminées. La vitesse et l'accélération de coupe sont fixées par l'opérateur ou sont contenues dans un fichier de commande d'un calculateur hôte ou d'une mémoire d'un support de stockage amovible (cassette, bande magnétique, disquette, disque dur,...). Ainsi, pour se trajectoire donnée, la lame de coupe est initialement accélérée, à une accélération de coupe maximale prédéterminée jusqu'à atteindre (éventuellement) une vitesse de coupe maximale prédéterminée, avant d'être ralentie, le cas échéant jusqu'à une vitesse nulle, pour aborder la trajectoire suivante. Les vitesse et accélération de consigne ainsi déterminées pour décire une trajectoire sont ci-après désignées par vitesse et accélération tangentielles.
Lors de la découpe de la matière souple en feuille, des interactions entre la matière et la lame peuvent conduire celles à se détourner du chemin de coupe désiré ou à fléchir dans l'épaisseur du matelas. Il en résulte des défauts géométriques a niveau des pièces découpées.
Des solutions ont été décrites pour réduire les défauts de coupe en atténuant les efforts latéraux exercés sur la lame de coupe. Ainsi, dans le brevet FR 2 388 337 il est proposé d'utiliser un capteur pour détecter ces efforts latéraux et orienter la lame dans une direction qui s'écarte de la tangente à la trajectoire pour équilibrer les efforts sur chaque côté la lame.
Toutefois, ces solutions connues ne permettent pas de résoudre les difficultés qui sont rencontrées au passage d'angles entre des trajectoires consécutives du chemin de coupe. Au passage d'a angle, une rotation de la lame est nécessaire pour que celle-ci reste tangente à la trajectoire qu'elle décrit. Du fait que la rotation ne peut être instantanée au moment où lame atteint le sommet de l'angle, une technique connue du document FR 2 141 386, qui représente le préambule de la revendication principale 1, consiste à effectuer la rotation sur une distance prédéterminée avant et après le passage du sommet. Cette technique présente plusieurs inconvénients.
La durée de rotation est déterminée par le temps mis pu la lame pour parcourir la distance déterminée avant et après le sommet de l'angle; elle est donc très corrélée à l'accélération tangentielle de la lame. En effet, si la décélération tangentielle de la lame avant d'atteindre le sommet de l'angle et l'accélération tangentielle de la lame après passage du sommet sont grandes, la durée de rotation est petite et impose une grande vitesse de rotation. En outre, la durêe de rotation ne dépend pas de la valeur de l'angle, de sorte que la vitesse de rotation sera d'autant plus élevée que l'angle de rotation de la lame est grand. Or, une vitesse élevée de rotation engendre des efforts latéraux importants sur la lame et un fléchissement de celle-ci. Il en résulte un défaut géométrique de coupe pour les nappes de matière en feuille à l'intérieur et à la base du matelas.
Afin de diminuer le risque de flexion de la lame, il peut être envisagé d'augmenter la distance sur laquelle la rotation a lieu comme le montre le brevet US 4 178 820. Mais, plus cette distance est grande, plus la vitesse de coupe est susceptible d'être élevée au début et à la fin de la rotation. Si la lame est contrainte à se déplacer en travers par rapport à la trajectoire à une vitesse élevée, après avoir commencé ou avant d'avoir terminé sa rotation, la qualité de coupe est altérée et le risque de casse de la lame est élevé.
Ces inconvénients peuvent conduire à la nécessité de lever la lame hors de son engagement avec la matière en feuille pour effectuer sa rotation au niveau des angles du chemin de coupe, ce qui dégrade la productivité.
La présente invention a pour but de proposer un procédé de découpe automatique d'une matière en feuille en une ou plusieurs couches grâce auquel la rotation de la lame de coupe dans les angles est effectuée sans entraíner les inconvénients précités
En particulier, l'invention a pour but de proposer un procédé permettant d'effectuer la rotation de la lame de coupe en minimisant les risques de flexion et de casse de celle-ci et avec une qualité de coupe et une productivité améliorées.
Ces buts sont atteints grâce à un procédé selon lequel :
  • la découpe est réalisée par commande automatique du déplacement relatif entre la matière et la lame de coupe le long du chemin de coupe, en fonction de vitesse et d'accélération tangentielles de consigne déterminées sur chaque trajectoire,
  • au passage d'un angle raccordant une première trajectoire à une deuxième trajectoire, une rotation de la lame de coupe est commandée pendant son déplacement au sein de la matière pour passer automatiquement d'une première orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la première trajectoire à une deuxième orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la deuxième trajectoire,
    procédé dans lequel, selon l'invention :
  • la rotation de la lame est accomplie à une vitesse moyenne de rotation prédéterminée sur un parcours de rotation constitué pu une partie de longueur prédéterminée de la première trajectoire et/ou de la deuxième trajectoire qui se termine ou comment au sommet de l'angle ou inclut celui-ci.
Selon une particularité du procédé conforme à l'invention, la vitesse moyenne de déplacement de la lame de coupe le long du parcours de rotation est corrélée à la vitesse moyenne de rotation de la lame et à la valeur de l'angle, tandis que le déplacement de la lame de coupe sur la première et/ou la deuxième trajectoire hors du parcours de rotation est effectué à des vitesse et accélération de coupe tangentielles déterminées pour cette trajectoire ou ces trajectoires. Il pourra être prévu que la vitesse instantannée de déplacement de la lame de coupe soit corrélée à la vitesse instantanée de rotation de la lame.
Ainsi, le procédé est remarquable en ce que la vitesse de rotation de la lame est maítrisée, et n'est pas liée aux vitesses et accélérations tangentielles de consigne de la lame sur les trajectoires. Sur le parcours de rotation, le déplacement de la lame est effectué avec une vitesse corrélée à celle de rotation de la lame.
Sur le parcours de rotation, il y a donc inhibition de la commande du déplacement de la lame à partir des vitesses et accélérations tangentielles de consigne, et uniquement sur celui-ci.
La longueur du parcours de rotation de la lame est choisie de manière à minimiser les efforts latéraux sur la lame pendant la rotation, donc à diminuer la flexion de la lame et obtenir un meilleur respect de la géométrie, en particulier pour les nappes situées en dessous du matelas lorsque la découpe est effectuée sur une pluralité de nappes superposées. La vitesse moyenne de rotation est choisie pu l'opérateur en fonction du compromis souhaité entre qualité de coupe -qui suppose une vitesse de rotation plutôt faible- et productivité -qui suppose une vitesse plutôt élevée-.
Il est possible de décrire des angles Importants sans qu'il soit nécessaire de lever la lame de coupe, d'où une amélioration de la productivité.
En outre, le procédé selon l'invention a permis de réaliser des découpes comprenant des crans en V avec une très borne qualité, y compris dans des matériaux durs. Or, des crans en V nécessitent l'accomplissement pu la lame de trois rotations successives, dans des sens inverses, et le procédé de l'art antérieur ne permettrait pas, dans un tel cas, d'obtenir une découpe bien nette.
De plus, du fait que la vitesse de rotation de la lame n'est pas corrélée à l'accélération tangentielle de la lame sur sa trajectoire, au contraire de l'art antérieur, il est possible d'augmenter cette accélération sans dégrader la qualité de coupe, et donc d'améliorer la productivité.
Enfin la maítrise des efforts exercés sur la lame permet d'augmenter la durée de vie de la lame et de la tête de coupe de la machine.
D'autres particularités du procédé selon l'invention, ressortiront à la lecture de la description donnée ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels :
  • la figure 1 est un diagramme illustrant très schématiquement une installation de découpe dans laquelle un procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre,
  • les figures 2A, 2B et 2C montrent de façon très schématique des positions prises pu la lame lors de sa rotation au passage d'un angle raccordant deux trajectoires consécutives d'un chemin de coupe, et
  • la figure 3 est un organigramme montrant les étapes successives de la commande de la rotation d'une lame de coupe, selon un mode de mise en oeuvre de l'invention.
Des machines de coupe automatiques à commande numérique permettant la découpe d'une matière souple en feuille, notamment de plusieurs nappes superposées d'une telle matière, le long d'un chemin de coupe prédéterminé, sont connues, en particulier dans le domaine de la confection.
La découpe est effectuée au moyen d'une lame vibrante 10 portée pu une tête de coupe 12. Celle-ci est déplacée suivant deux ces orthogonaux X,Y par rapport à une table horizontale 20 portant un matelas 22 constitué de nappes supperposées 24 de matière souple en feuille. Le matelas peut être maintenu sur la table par aspiration.
La tête de coupe 12 porte un moteur (non représenté) qui impartit à la lame un mouvement vertical alternatif de vibration, et un moteur (non représenté) qui permet d'orienter la lame pu rotation autour d'un axe vertical 14. La tête de coupe comprend en outre un actionneur (non représenté) permettant de lever la lame 10 au dessus du matelas 22 ou de l'abaisser à l'intérieur de celui-ci.
Les déplacements de la tête de coupe en X et en Y sont commandés par des moteurs respectifs 32, 34 à partir de signaux fournis par une unité de commande 40. L'unité 40 peut par exemple consister en un calculateur. Les déplacements de la tête de coupe sont commandés pu le calculateur 40, pour permettre la découpe du matelas 22 suivant un chemin de coupe prédéterminé. A cet effet, le chemin de coupe est décomposé en trajectoires élémentaires (segments de droite et éventuellement portions de courbes) raccordées les unes aux autres.
Pour chaque trajectoire, la vitesse et l'accélération de la lame pour son déplacement de coupe le long de là trajectoire sont déterminées pu le calculateur 40. Le calculateur 40 commande également les moteurs d'entraínement de la lame de coupe en vibration et en rotation, ainsi que le lever et l'abaisser de la lame de coupe.
Une machine telle que succinctement décrite ci-avant est bien connue de l'homme de l'art de sorte qu'une description plus détaillée n'est pas nécessaire.
Avec ce type de machine, une difficulté réside dans la commande de la rotation de la lame autour de son ce vertical, lors du passage d'un angle A entre une trajectoire T1 et une trajectoire T2, pour faire en sorte que la lame passe d'une orientation tangente à la trajectoire T1 à une orientation tangente à la trajectoire T2, tout en respectant la géométrie souhaitée pour la découpe.
Conformément à l'invention, cette rotation est effectuée à une vitesse de rotation moyenne Vr prédéterminée, sur un parcours de rotation de longueur Dr prédéterminée située d'un côté ou de l'autre du sommet de l'angle A, ou de part et d'autre du sommet.
Dans l'exemple illustré pu la figure 2A, le parcours de rotation est un segment de longueur Dr délimité par le sommet O de l'angle A et un point B sur la trajectoire T2 parcourue après la trajectoire T1.
La vitesse de rotation Vr est choisie de manière à réaliser un compromis entre des impératifs de qualité de coupe et de productivité. La valeur Vr varie selon la nature et le nombre des nappes 24 constituant le matelas 22.
La distance Dr est choisie de inanière que, compte tenu de la vitesse moyenne de rotation Vr et de la géométrie de la lame (distance l entre le fil tranchant et l'arrière de la lame), la résultante des efforts latéraux s'exerçant sur la lame soit minimisée. A titre indicatif, pour un matelas de 50 feuilles de denim, la vitesse moyenne de rotation Vr peut être choisie à une valeur égale environ à 600 degrés/s et la distance de rotation Dr à une valeur égale environ à 5 mm avec une lame pour laquelle l = 8 mm.
La commande et le déroulement de la rotation de la lame au passage de l'angle A ressortent de l'organigramme de la figure 3.
Les trajectoires élémentaires constituant le chemin de coupe sont reçues (phase 101) et traitées (phases 102). L'angle A entre une trajectoire T1 et une trajectoire T2 (c'est-à-dire l'angle dont la lame doit tourner pour passer d'une orientation tangente à T1 à une orientation tangente à T2) est comparé à une valeur minimale A1 et une valeur maximale A 2 (test 103).
Si A <A1 (test 104), la rotation est relativement faible et est accomplie sur une distance dr immédiatement avant le sommet de l'angle et une distance dr immédiatement après le sommet de l'angle sans modifier les consignes d'accélération et de vitesse de coupe pour le déplacement de la lame sur les trajectoires T1 et T2(phase 105). La rotation est donc effectuée selon le procédé de l'art antérieur évoqué en tête de la présente description. La vitesse moyenne de rotation est déterminée en fonction de la valeur connue de la distance dr et des valeurs connues des vitesse et accélération de la lame sur les trajectoires.
Si l'angle A>A2, la rotation est très importante. Elle est effectuée, dès que la lame a terminé la trajectoire T1 avec une vitesse nulle, pu lever de la lame hors de la matière, rotation de la lame et ré-introduction de la lame dans la matière (phase106).
A titre indicatif, pour l'exemple indiqué plus haut, les valeurs de A1 et A2 peuvent être choisies égales respectivement à 10° et à 120°.
Si l'angle A est tel que A1≤A≤A2, la rotation de la lame est effectuée suivant le procédé conforme à l'invention, c'est-à-dire dans l'exemple de la figure 2A, par terminaison de la trajectoire T1 sans rotation de la lame, orientation de la lame à une vitesse de rotation moyenne prédéterminée sur le parcours de rotation de longueur Dr, et terminaison de la trajectoire T2 (distance D2 - Dr) aux vitesse et accélération tangentielles de consigne.
La longueur D2 de la trajectoire T2 est comparée à la valeur prédéterminée Dr (test 107). Si D2≤Dr, alors la valeur Dr est modifiée pour être au plus égale à D2, par exemple inférieure à D2 de 1/10mm (phase 108). Le 1/10mm restant est effectué à l'accélération et vitesse tangentielle de consigne, avant une nouvelle rotation de la lame. Le but est de terminer le parcours de rotation caractérisé par la maitrise de la vitesse de rotation et de reprendre le régime de déplacement normal.
Le temps Tr de rotation de la lame est calculé (phase 109) en effectuant Tr = A/Vr.
Si Tr est inférieur à une valeur minimale Tr1 (test 110), la valeur de Vr est diminuée pour être égale à A/Tr1 (phase 111). En effet, la durée Tr, qui représente aussi le temps mis par la lame pour parcourir la distance Dr ne doit pas être trop petite au risque d'imposer à la tête de coupe une accélération trop importante pour que la lame parvienne à l'extrémité du parcours de rotation en même temps que la rotation se termine.
La vitesse moyenne Dr/Tr de déplacement de la lame de coupe sur le parcours de rotation est corrélée à la vitesse moyenne de rotation et à l'angle A puisque Dr/Tr = Dr x (Vr/A). La loi d'accélération et de vitesse de déplacement de la lame en fonction du temps sur le paracours de rotation est déterminée en fonction de la vitesse moyenne Dr/Tr, et compte tenu des accélération et vitesse maximales acceptables (phase 112). Il pourra être fait en sorte que la vitesse instantanée de déplacement de la lame de coupe sur le parcours de rotation soit corrélée à la vitesse instantanée de rotation.
Ensuite, la rotation de la lame et son déplacement sur le parcours de rotation sont commandés (phase 113).
Pendant la rotation, l'angle de rotation intantané Ai accompli par la lame est calculé à des temps Ti successifs comptés depuis l'origine de la rotation, selon la relation Ai = A x f (Ti,Tr), par exemple Ai = A x (Ti/Tr).
Dès que Ai ≥ A (test 114), le parcours de rotation est terminé (phase 115).
Le reste de la trajectoire T2 est ensuite accompli (phase 118) en tenant compte des consignes de vitesse et accélération tangentielles, prédeterminées pour la distance D2-Dr.
Dans ce qui précède, le parcours de rotation de longeur Dr est placé au début de la trajectoire T2. Il est possible, en variante, de la placer à la fin de la trajectoire T1 (figure 2B) ou de part et d'autre du sommet de l'angle A (figure 2C).
Dans tous les cas, le parcours de rotation commence ou se termine au sommet de l'angle, ou inclut celui-ci.

Claims (8)

  1. Procédé de découpe automatique d'une matière souple en feuille (22) le long d'un chemin de coupe comprenant plusieurs trajectoire (T1, T2) raccordées entre elles, procédé selon lequel :
    la découpe est réalisée par commande automatique du déplacement relatif entre une lame de coupe (10) et la matière (22) le long du chemin de coupe, en fonction de vitesse et d'accélération tangentielles de consigne déterminées sur chaque trajectoire,
    au passage d'un angle (A) raccordant une première trajectoire (T1) à une deuxième trajectoire (T2), une rotation de la lame de coupe est commandée (12) pendant son déplacement au sein de la matière pour passer automatiquement d'une première orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la première trajectoire à une deuxième orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la deuxième trajectoire,
       caractérisé en ce que :
    sur un parcours de rotation constitué par une partie de longueur prédéterminée de la première trajectoire et/ou de la deuxième trajectoire qui se termine ou commence au sommet de l'angle ou inclut celui-ci, la commande du déplacement de la lame à partir des vitesses et accélération tangentielles de consigne est inhibée et la rotation de la lame est accomplie à une vitesse moyenne de rotation prédéterminée.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse moyenne de déplacement de la lame de coupe le long du parcours de rotation est corrélée à la vitesse moyenne de rotation de la lame et à la valeur de l'angle, tandis que le déplacement de la lame de coupe sur la première et/ou la deuxième trajectoire hors du parcours de rotation est effectué à des vitesse et accélération de coupe tangentielles déterminées pour cette trajectoire ou ces trajectoires.
  3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la vitesse instantanée de déplacement le long du parcours de rotation est corrélée à la vitesse instantanée de rotation, tandis que le déplacement de la lame de coupe sur la première et/ou la deuxième trajectoire hors du parcours de rotation est effectué à des vitesse et accélération de coupe tangentielles déterminées pour cette trajectoire ou ces trajectoires.
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la rotation de la lame de coupe est effectuée sur un parcours de rotation constitué par une partie de longueur prédéterminée au début de la deuxième trajectoire.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre lorsque l'angle entre la première et la deuxième trajectoire est au plus égal à une valeur maximale prédéterminée au-delà de laquelle la rotation de la lame est effectuée, à la fin de la première trajectoire, hors de la matière.
  6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre lorsque l'angle entre la première et la deuxième trajectoire est au moins égal à une valeur minimale prédéterminée en-deçà de laquelle la rotation de la lame est effectuée au sein de la matière, sur une distance prédéterminée de part et d'autre du sommet de l'angle, pendant le déplacement de la lame de coupe aux vitesses et accélérations tangentielles de consigne déterminées pour la première et la deuxième trajectoire.
  7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, lorsque le parcours de rotation a une longueur supérieure à celle de la trajectoire sur laquelle il est situé, la longueur du parcours de rotation est réduite pour se terminer au plus à l'extrémité de la trajectoire.
  8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend le calcul de la durée de rotation en fonction de la valeur de l'angle et de la valeur de la vitesse moyenne de rotation prédéterminée, et le choix d'une nouvelle valeur de la vitesse moyenne de rotation inférieure à la valeur prédéterminée, lorsque le temps de rotation est inférieur à un seuil minimum prédéterminé.
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