EP0572846A1

EP0572846A1 - Ancillary equipment for lifting trucks

Info

Publication number: EP0572846A1
Application number: EP93107932A
Authority: EP
Inventors: Volker Dipl.-Ing. Röhm (FH); Gerard Vesin; Ulrich Freundt
Original assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date: 1992-06-04
Filing date: 1993-05-14
Publication date: 1993-12-08
Anticipated expiration: 2013-05-14
Also published as: DE59308329D1; DE4218416C2; EP0572846B1; DE4218416A1

Abstract

Ancillary equipment for lifting trucks, in particular stacker vehicles, is designed as a multi-hinged lever mechanism (11), preferably as a three-hinged arm. The latter is linked to a supporting plate (1) which can be locked and/or fixed in a holder of the lifting truck. The lever arms (5, 6, 7) of the lever mechanism (11) are rotatable relative to one another in hinge axes (3, 8, 10) and can also be driven individually and/or simultaneously at least in a horizontal direction by means of mechanical, hydraulic and/or electric means. Arranged on the last, suspended lever arm (7) is a load-lifting means (12) which can preferably be used as a swivel reach fork. At least one of the lever arms (5 or 6 or 7) is vertically adjustable in its hinge axis (3 or 8 or 10). The load-lifting means (12) can thus be moved at any point in the space in a translational and/or rotational manner optimised in terms of time and/or movement, drive devices specific to the vehicle no longer being required for the ancillary equipment. By means of the ancillary equipment, lifting trucks of the simplest type of construction can be retrofitted quickly and inexpensively and their utility value can be increased. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Anbaugerät für Flurförderzeuge, vorzugsweise Staplerfahrzeuge, mit einem, zumindest in einer horizontalen Ebene bewegbaren Tragelement, an dem ein gabelförmiges Lastaufnahmemittel angeordnet ist.The invention relates to an attachment for industrial trucks, preferably forklift trucks, with a support element that can be moved, at least in a horizontal plane, on which a fork-shaped load-carrying means is arranged.

Flurförderzeuge, insbesondere Staplerfahrzeuge, sind in der Regel zweckgebunden mit eigenen stationären Einrichtungen zur Wahrnehmung ganz bestimmter Aufgaben, beispielsweise zum Aufnehmen, Handhaben und Transportieren von Lasten, ausgestattet, die u.a. als Hub-, Teleskop-, Schub- und Schwenkgabeln sowie Kombinationen derselben ausgebildet sein können. Der feste Verwendungszweck dieser Einrichtungen stellt eine vollkommen unnötige Einschränkung der Einsatzmöglichkeiten derartiger Flurförderzeuge dar und macht diese in der Anwendung äußerst unflexibel. Außerdem erfordert jede Bewegungsart einen separaten Antrieb, so daß bei kombinierten Bewegungsabläufen - wie sie z.B. beim Einsatz einer Schwenkschubgabel eines Kommissionierstaplers entstehen - eine Vielzahl unterschiedlicher Antriebsmittel im Fahrzeug vorhanden sein muß, was sich insbesondere in hohen Fahrzeuggestehungskosten niederschlägt.Industrial trucks, especially forklift trucks, are usually equipped with their own stationary facilities for performing very specific tasks, e.g. for lifting, handling and transporting loads, which, among other things, can be designed as lifting, telescopic, push and swivel forks and combinations thereof. The fixed purpose of these devices represents a completely unnecessary restriction of the possible uses of such industrial trucks and makes them extremely inflexible in use. In addition, each type of movement requires a separate drive, so that combined movements - such as arise when using a swivel push fork of a picking truck - a variety of different drive means must be present in the vehicle, which is particularly reflected in high vehicle production costs.

Da die meisten Bewegungsarten dieser Einrichtungen zur Ein-, Aus- und Umlagerung - mit Ausnahme des Schwenkens bzw. Drehens - rein translatorischer Art sind, laufen sie zumeist in zeitlicher Reihenfolge nacheinander ab, zumal dann, wenn sie für das Bedienungspersonal übersichtlich bleiben sollen, wodurch auch verlängerte Stellwege in Kauf genommen werden müssen. Die beispielsweise zur Positionierung der Schwenkschubgabel eines Kommissionierstaplers erforderlichen Bewegungsabläufe, wie Fahrkorb-Haupthub, Gabel-Initialhub, translatorischer Seitenschub von Drehgerät mit Initialhubgerüst, Drehen bzw. Schwenken und synchrones Drehen/Schieben von Initialhubgerüst mit Lastgabel sowie Teleskopieren der Lastgabel verdeutlichen die Funktionskomplexibilität und den damit verbundenen Stellaufwand derartiger Einrichtungen. In vielen Anwendungsfällen ist sogar ein Verfahren des gesamten Flurförderzeuges zur Zielsteuerung erforderlich. Die daraus resultierenden, relativ großen Spielzeiten der Einrichtungen zur Lastaufnahme bzw. -abgabe oder Ein-, Aus- bzw. Umlagerung schränken die Wirtschaftlichkeit der Flurförderzeuge in unnötiger Weise ein. Bei Störung oder Ausfall einer dieser festeingebauten Einrichtungen bedarf es außerdem zwangsweise einer Stillsetzung des gesamten Flurförderzeuges für die Zeit der Reparaturdauer.Since most types of movement of these facilities for storage, retrieval and relocation - with the exception of panning or rotating - are purely translational in nature, they mostly run in chronological order, especially when they should remain clear for the operating personnel, which means that extended travel ranges must also be accepted. The movement sequences required, for example, to position the swivel push fork of a picking stacker, such as the main lift of the car, the fork initial lift, translatory sideshift of the rotary device with an initial lifting frame, turning or swiveling and synchronous turning / pushing of the initial lifting frame with a lifting fork, as well as telescoping of the lifting fork, illustrate the functional complexity and thus associated space expenditure of such facilities. In many applications, it is even necessary to move the entire truck to control the destination. The resulting, relatively long seasons of the facilities for lifting or delivering loads or storing, relocating or relocating unnecessarily restrict the economy of the industrial trucks. In the event of a malfunction or failure of one of these permanently installed devices, it is necessary also forcing the entire truck to be shut down for the duration of the repair.

Daneben sind sowohl statische als auch dynamische Anbaugeräte bekannt, beispielsweise Dorne, Kranarme, Haken, Ballen-, Faß- oder Sackklammern, Klemmgabeln usw., mit denen sich Flurförderzeuge bedarfs- bzw. einsatzabhängig nachrüsten lassen. In der Regel handelt es sich hierbei jedoch ausschließlich um die Lastaufnahmemittel selbst, die zumeist keine eigenen Antriebsmittel aufweisen, was voraussetzt, daß diese bereits auf dem Flurförderzeug vorhanden sein müssen. Im übrigen dienen diese Anbaugeräte fast ausschließlich bestimmten Sonderzwecken und lassen in der Regel keine komplizierten Bewegungsabläufe zu, weshalb dieselben nur begrenzt einsetzbar sind.In addition, both static and dynamic attachments are known, for example mandrels, crane arms, hooks, bale, barrel or bag clamps, clamping forks, etc., with which industrial trucks can be retrofitted as required or depending on the application. As a rule, however, these are exclusively the load suspension devices themselves, which usually do not have their own drive means, which presupposes that they must already be present on the industrial truck. In addition, these attachments are used almost exclusively for certain special purposes and generally do not allow complicated movements, which is why they can only be used to a limited extent.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, unter Vermeidung der Nachteile der zuvor erwähnten Einrichtungen mit einem Minimum an Aufwand und Herstellungskosten ein universell einsetzbares, schnell an- und demontierbares, sowie einfach bedienbares und im Bewegungsablauf gut übersichtliches Anbaugerät hoher Funktionalität für Flurförderzeuge mit und ohne Eigenhub - auch für reine Transportfahrzeuge - zu schaffen, dem insbesondere die Funktion einer Schwenkschubgabel zugeordnet sein soll und mit dem sich sowohl Fahrzeugnutzwert und Wirtschaftlichkeit erhöhen als auch sämtliche zum Stapeln, Kommissionieren und allseitigen Handhaben von Lasten erforderlichen Bewegungsabläufe selbst unter engen Raumverhältnissen mit minimalem Zeitaufwand bewerkstelligen lassen, wobei das Erfordernis fahrzeugeigener Antriebseinrichtungen für das Anbaugerät entfallen kann.The invention is therefore based on the object, while avoiding the disadvantages of the aforementioned devices with a minimum of effort and manufacturing costs, a universally applicable, quickly attachable and detachable, as well as easy-to-use and clearly arranged attachment high functionality for industrial trucks with and without self-lifting - Also for pure transport vehicles - to which the function of a swivel push fork should be assigned and with which both the vehicle's utility value and economy can be increased as well as all the movements required for stacking, order picking and all-round handling of loads can be accomplished with minimal expenditure of time, even in confined spaces , the requirement of in-vehicle drive devices for the attachment being eliminated.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das Tragelement als front- und/oder endseitig des Flurförderzeuges arretierbares mehrgelenkiges Hebelgetriebe ausgebildet ist, dessen einzelne Hebelarme über vertikale Gelenkachsen miteinander verbunden und um jeweils zumindest 180° relativ zueinander verdrehbar sowie in den Gelenkachsen einzeln und/oder bewegungssimultan zumindest in horizontaler Richtung antreibbar sind, dergestalt, daß das Lastaufnahmemittel zeit- und/oder bewegungsoptimiert translatorisch und/oder rotatorisch zumindest zu jedem Punkt in der horizontalen Ebene bewegbar ist.According to the invention this object is achieved in that the support element is designed as a front and / or end of the industrial truck lockable multi-link lever gear, the individual lever arms connected to each other via vertical articulated axes and rotatable by at least 180 ° relative to each other and in the articulated axes individually and / or Simultaneously in motion can be driven at least in the horizontal direction, in such a way that the load suspension means can be moved in a time and / or motion-optimized translatory and / or rotary manner at least to every point in the horizontal plane.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung sind im Prinzip alle gängigen Typen von Flurförderzeugen innerhalb kürzester Zeit nachrüstbar, wozu es weder speziell geschulten Personals noch kostspieliger Vorrichtungen, geschweige denn entsprechender Spezialwerkzeuge bedarf und wodurch der Fahrzeugnutzwert selbst von Flurförderzeugen einfachster Bauart in erheblichem Maße erhöht werden kann, da sich die Flurförderzeuge hernach spezifisch höheren Verwendungszwecken zuführen lassen, die ansonsten nur konstruktiv aufwendigeren und wesentlich teureren Flurförderzeugen vorbehalten bleiben, was Möglichkeiten zu einer besseren Auslastung des vorhandenen Fahrzeugparkes eröffnet. Durch die Möglichkeit einer gegenseitigen Überlagerung sowohl der horizontalen als auch der vertikalen Bewegungen sämtlicher Hebelarme, kann das Anbaugerät absolut zieloptimiert arbeiten, d.h. Ziele auf kürzestem Wege direkt anfahren, was die Arbeitseffektivität erhöht und sich in größeren Warenumschlags- bzw. Kommissionierleistungen pro Zeiteinheit niederschlägt. Da das Erfordernis der gleichzeitigen oder zeitlich aufeinanderfolgenden Bedienung mehrerer Antriebe zur Einleitung unterschiedlicher Bewegungsarten des Lastaufnahmemittels entfällt, wird der Bedienungsmann sowohl physisch als auch psychisch entlastet und kann sich auf den eigentlichen Vorgang der Lastaufnahme bzw. Lastabgabe konzentrieren. Außerdem ist das Anbaugerät äußerst wartungsfreundlich und kann bei einer Störung oder bei Ausfall zwecks Reparatur jederzeit leicht gegen ein anderes ausgetauscht werden, wodurch sich die Stillstandszeiten des Flurförderzeuges in erheblichem Maße verringern lassen.In principle, with the arrangement according to the invention, all common types of industrial trucks can be retrofitted within a very short time, for which purpose neither specially trained personnel nor expensive devices, let alone appropriate special tools, are required, and thus the utility value of the vehicle itself of industrial trucks of the simplest design can be increased to a considerable extent, since the industrial trucks can subsequently be used for more specific purposes, which are otherwise reserved only for more complex and significantly more expensive industrial trucks, which opens up opportunities for better utilization of the existing vehicle fleet. Due to the possibility of a mutual superimposition of both the horizontal and the vertical movements of all lever arms, the attachment can work absolutely target-optimized, i.e. approach targets directly by the shortest route, which increases the work efficiency and is reflected in larger goods handling and order picking performance per unit of time. Since the need for simultaneous or sequential operation of several drives to initiate different types of movement of the load suspension device is eliminated, the operator is relieved both physically and psychologically and can concentrate on the actual process of load lifting or load delivery. In addition, the attachment is extremely easy to maintain and can easily be exchanged for another at any time in the event of a malfunction or failure for repair, which can significantly reduce the downtimes of the industrial truck.

Spezielle Varianten der Erfindung, zweckmäßige Merkmale sowie vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgedankens sind Gegenstand der weiteren Ansprüche, der Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung einer Grundausführung sowie eines Ausführungsbeispieles, einzeln und in Kombination miteinander. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: Eine isometrische Darstellung einer Grundausführung eines Anbaugerätes nach der Erfindung ohne Eigenhub,
Fig. 2: eine Draufsicht auf Fig. 1 mit aufgenommener Nutzlast,
Fig. 3: ein Ausführungsbeispiel des Anbaugerätes mit Eigenhub in gleicher Ansicht wie Fig. 1,
Fig. 4: eine grafische Darstellung des Bewegungsablaufes eines erfindungsgemäßen mehrgelenkigen Hebelgetriebes mit einer Simulation des Ausschubes eines Lastaufnahmemittels mit Nutzlast und
Fig. 5: eine grafische Darstellung des Bewegungsablaufes des Hebelgetriebes für synchrones Drehen und Schieben des Lastaufnahmemittels mit Nutzlast.

Special variants of the invention, useful features and advantageous developments of the inventive concept are the subject of the further claims, the description and the graphic representation of a basic embodiment and an exemplary embodiment, individually and in combination with one another. The drawings show:

Fig. 1: An isometric representation of a basic version of an attachment according to the invention without its own stroke,
Fig. 2: 2 shows a top view of FIG. 1 with the payload recorded,
Fig. 3: 1 shows an embodiment of the attachment with its own stroke in the same view as FIG. 1,
Fig. 4: a graphic representation of the sequence of movements of a multi-articulated lever transmission according to the invention with a simulation of the extension of a load suspension device with payload and
Fig. 5: a graphic representation of the sequence of movements of the lever gear for synchronous turning and pushing the Load suspension device with payload.

Wie in Fig. 1 dargestellt, ist eine Tragplatte 1 mittig mit einer vertikalen Ausladung 2 versehen, die vorzugsweise angeschweißt ist. Die Tragplatte 1 kann in eine vorzugsweise frontseitige Halterung eines Flurförderzeuges eingesetzt und in dieser arretiert bzw. fixiert werden. Als Anbaubasis kann dabei ein Flurförderzeug ohne eigene Hubmittel, d.h. ein reines Transportfahrzeug, oder stattdessen ein Staplerfahrzeug mit eigenen Hubmitteln zur Anwendung kommen, wobei im letzteren Fall vorzugsweise der Hubschlitten als Halterung für die Tragplatte 1 dient. Daneben besteht die Möglichkeit, die Halterung am Flurförderzeug seitenverschiebbar und/oder schwenkbar und/oder drehbar und/oder neigbar anzuordnen.As shown in Fig. 1, a support plate 1 is centrally provided with a vertical projection 2, which is preferably welded. The support plate 1 can be inserted into a preferably front-side bracket of an industrial truck and locked or fixed therein. An industrial truck without its own lifting equipment, i.e. a pure transport vehicle, or instead a forklift vehicle with its own lifting means are used, in which case the lifting carriage preferably serves as a holder for the support plate 1. In addition, there is the possibility of arranging the holder on the industrial truck to be laterally displaceable and / or pivotable and / or rotatable and / or inclinable.

In der Ausladung 2 ist eine erste vertikale Gelenkachse 3 angeordnet, auf der mittels eines Gelenkschuhes 4 ein erster Hebelarm 5 eines mehrgelenkigen Hebelgetriebes 11 verdrehbar angelenkt ist. Das Hebelgetriebe 11 ist dabei vorzugsweise dreigelenkig ausgebildet; ebenso sind andere Hebel- und Gelenkkonstellationen in Abhängigkeit von Verwendungszweck und Einsatzgebiet denkbar. Im anderen Ende des Hebelarmes 5 ist eine zweite vertikale Gelenkachse 8 vorgesehen, auf der sich ein zweiter Gelenkschuh 9 befindet. An diesem ist ein zweiter Hebelarm 6 befestigt, vorzugsweise angeschweißt, dessen anderes Ende eine dritte Gelenkachse 10 aufnimmt, auf der - sozusagen als letzter freihängender Hebelarm 7 - ein kurzer Träger für ein Lastaufnahmemittel 12 gelagert ist.A first vertical joint axis 3 is arranged in the projection 2, on which a first lever arm 5 of a multi-joint lever mechanism 11 is rotatably articulated by means of a joint shoe 4. The lever mechanism 11 is preferably designed with three joints; other lever and joint constellations are also conceivable depending on the intended use and area of application. In the other end of the lever arm 5, a second vertical joint axis 8 is provided, on which a second joint shoe 9 is located. A second lever arm 6 is fastened, preferably welded, to the latter, the other end of which receives a third articulated axis 10, on which - as it were the last freely suspended lever arm 7 - a short support for a load-carrying means 12 is mounted.

Das Lastaufnahmemittel 12 ist als Traggabel ausgebildet, deren Gabelzinken in Gabelführungen 13 manuell und/oder automatisch auf die Breite einer Nutzlast 14 bzw. einer Lastpalette 15 einstellbar sind. Das Lastaufnahmemittel 12 kann bedarfsabhängig auch teleskopierbar ausgebildet sein.The load suspension device 12 is designed as a carrying fork, the fork tines of which can be adjusted manually and / or automatically in the fork guides 13 to the width of a payload 14 or a load pallet 15. The load-carrying means 12 can also be designed to be telescopic, as required.

Tragplatte 1, Hebelgetriebe 11 und Lastaufnahmemittel 12 bilden zusammen eine sowohl bauliche als auch funktionelle Einheit, die sich als einfaches Anbaugerät sowohl zur Nach- als auch zur Umrüstung von Flurförderzeugen eignet.Support plate 1, lever gear 11 and load suspension means 12 together form a structural and functional unit which is suitable as a simple attachment both for retrofitting and for retrofitting industrial trucks.

Die Gelenkachsen 3, 8, 10 sind rotatorisch jeweils separat antreibbar, wobei bekannte und deshalb nicht näher dargestellte und beschriebene Antriebsmittel mechanischer, hydraulischer oder elektrischer Bauart zur Anwendung können, die vorzugsweise umfangs- und/oder stirnseitig der Gelenkachsen 3, 8 und 10 angreifen. Dabei empfiehlt es sich, die Antriebsmittel programmzusteuern, wobei das nachzurüstende Flurförderzeug und/oder das Anbaugerät mit zumindest einer intelligenten Steuerschaltung in Form eines Rechners, MC's oder einer SPS ausgestattet sein sollte(n).The articulated axes 3, 8, 10 can each be rotated separately, whereby known, and therefore not shown and described, drive means of mechanical, hydraulic or electrical design can be used, which preferably engage the circumferential and / or the front of the articulated axes 3, 8 and 10. It is recommended that the drive means program control, whereby the industrial truck to be retrofitted and / or the attachment should be equipped with at least one intelligent control circuit in the form of a computer, MC's or a PLC.

Während die zuvor beschriebene Grundausführung des erfindungsgemäßen Anbaugerätes ohne Eigenhub ausgerüstet und demzufolge auf fahrzeuginterne Hubmittel zur Höhenveränderung angewiesen ist, um in der Höhe liegende Punkte bzw. Ziele im Raum anzufahren, weist das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 einen Eigenhub auf, weshalb es sich vornehmlich zum Anbau an reine Transportfahrzeuge eignet. Selbstverständlich kann dieser Eigenhub des Anbaugerätes auch als Initialhub verwendet werden, sofern ein Haupthub fahrzeugintern bewerkstelligt werden kann.While the basic version of the attachment according to the invention described above is equipped without its own stroke and consequently relies on in-vehicle lifting means for changing the height in order to approach points or targets in space at altitude, the exemplary embodiment according to FIG. 3 has its own stroke, which is why it is primarily used for Suitable for installation on pure transport vehicles. Of course, this own stroke of the attachment can also be used as an initial stroke, provided that a main stroke can be accomplished in the vehicle.

Zwecks Erzielung des Eigenhubes ist zumindest einer der Hebelarme 5 oder 6 oder 7 höhenveränderbar ausgebildet. Dabei erfolgt die Höhenveränderung unmittelbar in einer oder mehrerer der drei Gelenkachsen 3 und/oder 8 und/oder 10. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3 ist vorzugsweise in der vertikalen Verlängerung der Gelenkachse 10 auf dem Hebelarm 7 ein Hubgerüst 16 angeordnet, an dem das Lastaufnahmemittel 12 mittels eines Hubschlittens 17 höhenbeweglich geführt ist. Hubgerüst 16 und Lastaufnahmemittel 12 sind somit in der Gelenkachse 10 um 180° verdrehbar. Als Hubantrieb bieten sich sämtliche in der Hubtechnik bzw. im Staplerbau üblichen und deshalb nicht näher dargestellten und beschriebenen Mittel mechanischer oder hydraulischer Bauart an, beispielsweise Kettenzüge, Seilzüge, Hubzylinder u.ä..In order to achieve the inherent stroke, at least one of the lever arms 5 or 6 or 7 is designed to be height-adjustable. The change in height takes place directly in one or more of the three articulated axes 3 and / or 8 and / or 10. In the exemplary embodiment in FIG. 3, a lifting frame 16 is preferably arranged in the vertical extension of the articulated axis 10 on the lever arm 7, on which the load suspension means 12 is guided vertically by means of a lifting carriage 17. The mast 16 and the load suspension device 12 can thus be rotated through 180 ° in the articulated axis 10. All mechanical and hydraulic means, for example chain hoists, cable hoists, lifting cylinders, etc., which are customary in lifting technology or in forklift construction and are therefore not shown and described, are suitable as lifting drives.

Das Hebelgetriebe 11 mit dem Lastaufnahmemittel 12 kann als alleiniger Lastträger front- oder endseitig eines Flurförderzeuges angebaut werden. Falls das Flurförderzeug bereits mit einem eigenen Lastträger ausgestattet ist, kann dieser als Hauptlastträger fungieren und das Anbaugerät als Zusatzlastträger, der dann im Aktionsbereich des Hauptlastträgers, vorzugsweise unter- oder oberhalb desselben, angeordnet ist.The lever mechanism 11 with the load suspension means 12 can be attached as the sole load carrier at the front or end of an industrial truck. If the truck is already equipped with its own load carrier, this can act as the main load carrier and the attachment as an additional load carrier, which is then arranged in the area of action of the main load carrier, preferably below or above it.

In Fig. 4 ist der Bewegungsablauf des Lastaufnahmemittels 12 mit Palette 15 und darauf befindlicher Nutzlast 14 während des Ausschiebens von einem gestrichelt dargestellten Regalgang 18 zwecks Einlagerung in ein seitliches Regal 19 in fünfzehn Simulationsschritten 20-34 graphisch dargestellt.In Fig. 4, the sequence of movements of the load-carrying means 12 with pallet 15 and payload 14 located thereon during the pushing out of a shelf aisle 18 shown in dashed lines for storage in a side shelf 19 in fifteen simulation steps 20-34.

Der Simulationsschritt 20 zeigt das Hebelgetriebe 11 soz. in einer am Flurförderzeug angelenkten Ruheposition 41, wobei sämtliche Hebelarme 5, 6, 7 im rechten Winkel zueinander stehen. Da die Ausschubbewegung ausschließlich dem Zweck dient, die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 quer zum Regalgang 18, d.h. unter einem Winkel von 90°, in das Regal 19 einzuschieben, muß während des gesamten Bewegungsablaufes darauf geachtet werden, daß der dritte Hebelarm 7 stets rechtwinklig zum Regal 19 steht, ansonsten die Nutzlast 14 schräg in das Regal 19 eingeschoben würde.The simulation step 20 shows the lever gear 11 in a rest position 41 articulated on the industrial truck, wherein all lever arms 5, 6, 7 are at right angles to each other. Since the extension movement only serves the purpose of inserting the load pallet 15 with its payload 14 transversely to the rack aisle 18, ie at an angle of 90 ° into the rack 19, care must be taken that the third lever arm 7 is always at right angles during the entire movement sequence is to the shelf 19, otherwise the payload 14 would be inserted obliquely into the shelf 19.

Die Ausschubbewegung wird gemäß dem Simulationsschritt 21 durch leichtes Verdrehen des zweiten Hebelarmes 6 im rechten Drehsinn um die zweite Gelenkachse 8 eingeleitet, wobei sich der innere Öffnungswinkel 35 zwischen dem ersten Hebelarm 5 und dem zweiten Hebelarm 6 geringfügig verringert. Damit der dritte Hebelarm 7 seine rechtwinklige Lage gegenüber dem Regal 19 beibehalten kann, bedarf es gleichzeitig einer linksseitigen drehenden Nachführung desselben um die dritte Gelenkachse 10, wodurch der innere Öffnungswinkel 36 zwischen dem zweiten Hebelarm 6 und dem dritten Hebelarm 7 vergrößert wird. Hierbei verschiebt sich die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 gemäß dem Bewegungspfeil 42 in Richtung gegen das Regal 19.According to the simulation step 21, the extension movement is initiated by slightly turning the second lever arm 6 in the right direction about the second joint axis 8, the inner opening angle 35 between the first lever arm 5 and the second lever arm 6 being slightly reduced. So that the third lever arm 7 can maintain its right-angled position with respect to the shelf 19, it also requires a left-hand rotating adjustment thereof about the third hinge axis 10, as a result of which the inner opening angle 36 between the second lever arm 6 and the third lever arm 7 is increased. Here, the load pallet 15 moves with its payload 14 according to the movement arrow 42 in the direction against the shelf 19.

Beim darauffolgenden Simulationsschritt 22 wird den Bewegungen der Hebelarme 6 und 7 zusätzlich eine rechtsseitige Drehbewegung des ersten Hebelarmes 5 um die erste Gelenkachse 3 überlagert und dabei der äußere rechte Öffnungswinkel 43 zwischen der Ausladung 2 und dem ersten Hebelarm 5 über sein Ursprungsmaß von 90° hinaus vergrößert. Die überlagerten Bewegungen der drei Hebelarme 5, 6, 7 werden in den nachfolgenden Simulationsschritten 23-28 kontinuierlich solange fortgeführt, bis der Öffnungswinkel 36 180° beträgt (s. Simulationsschritt 28), wobei der dritte Hebelarm 7 den zweiten Hebelarm 6 geradlinig verlängert. In dieser Stellung des Hebelgetriebes 11 stehen die Hebelarme 5 und 6 in einem Öffnungswinkel 43 von ca. 135° zueinander und der Öffnungswinkel 35 beträgt ungefähr 45°. Die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 ist nun in etwa hälftig in das Regal 19 eingeschoben.In the subsequent simulation step 22, the movements of the lever arms 6 and 7 are additionally superimposed on a right-hand rotary movement of the first lever arm 5 about the first hinge axis 3 and the outer right opening angle 43 between the projection 2 and the first lever arm 5 is increased beyond its original dimension of 90 ° . The superimposed movements of the three lever arms 5, 6, 7 are continued in the subsequent simulation steps 23-28 until the opening angle 36 is 180 ° (see simulation step 28), the third lever arm 7 extending the second lever arm 6 in a straight line. In this position of the lever mechanism 11, the lever arms 5 and 6 are at an opening angle 43 of approximately 135 ° to one another and the opening angle 35 is approximately 45 °. The load pallet 15 with its payload 14 is now inserted approximately in half into the shelf 19.

Es versteht sich von selbst und bedarf deshalb keiner besonderen Beschreibung, daß der dritte Hebelarm 7 bei einer Positionsänderung einer oder beider der Hebelarme 5 und 6 stets nachgeführt werden muß, um seine rechtwinklige Position gegenüber dem Regal 19 beizubehalten.It goes without saying and therefore does not require a special description that the third lever arm 7 must always be adjusted when changing the position of one or both of the lever arms 5 and 6 in order to maintain its right-angled position relative to the rack 19.

In den nächsten Simulationsschritten 29-31 werden die Hebelarme 5, 6 und 7 soweit verdreht, daß sich der nunmehr stumpfe Öffnungswinkel 43 zwischen dem ersten und zweiten Hebelarm 5 und 6 zu einem gestreckten Winkel von 180° erweitert, den er im Übergang der Simulationsschritte 31 auf 32 überschreitet. Parallel dazu läuft der im Simulationsschritt 28 spitze Öffnungswinkel 35 auf ein Bogenmaß von 90° zu, das er ungefähr im Simulationsschritt 33 erreicht. Hierbei stehen die beiden Hebelarme 5 und 6 - wie in der ursprünglichen Ruheposition 41 des Lastaufnahmemittels 12 - wieder rechtwinklig zueinander, sind jedoch insgesamt in der ersten Gelenkachse 3 um einen Winkel von über 90° relativ zur Ausladung 2 und um ein ähnliches Bogenmaß gleichzeitig in der dritten Gelenkachse 10 relativ zum dritten Hebelarm 7 verdreht worden. Die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 ist nun nahezu in das Regal 19 eingelagert.In the next simulation steps 29-31, the lever arms 5, 6 and 7 are rotated to such an extent that the now obtuse opening angle 43 between the first and second lever arms 5 and 6 extended to an elongated angle of 180 °, which it exceeds in the transition from simulation steps 31 to 32. At the same time, the acute opening angle 35 in the simulation step 28 runs to a radian of 90 °, which it approximately reaches in the simulation step 33. Here, the two lever arms 5 and 6 - as in the original rest position 41 of the load-carrying means 12 - are at right angles to one another again, but are at the same time in the first hinge axis 3 at an angle of over 90 ° relative to the projection 2 and by a similar radian in the third pivot axis 10 has been rotated relative to the third lever arm 7. The load pallet 15 with its payload 14 is now almost stored in the shelf 19.

Die letzte Ausschubbewegung des Hebelgetriebes 11 in das Regal 19 wird im Simulationsschritt 34 durch eine geringfügige weitere rechtsseitige Verdrehung sowohl des ersten Hebelarmes 5 um die erste Gelenkachse 3 als auch einer Simultanverdrehung des zweiten Hebelarmes 6 um die dritte Gelenkachse 10 erzielt, wodurch sich der Öffnungswinkel 35 wiederum über ein Bogenmaß von 90° hinaus vergrößert. Die Lastpalette 15 ist nun vollständig in das Regal 19 eingeschoben und das Hebelgetriebe 11 kann in entgegengesetzter Bewegungsrichtung in seine ursprüngliche Ruheposition 41 zurückgeführt werden.The last extension movement of the lever mechanism 11 into the rack 19 is achieved in simulation step 34 by a slight further right-hand rotation of both the first lever arm 5 about the first hinge axis 3 and a simultaneous rotation of the second lever arm 6 about the third hinge axis 10, which results in the opening angle 35 again enlarged over a radian of 90 °. The load pallet 15 is now fully inserted into the rack 19 and the lever mechanism 11 can be returned to its original rest position 41 in the opposite direction of movement.

Fig. 5 zeigt eine Simulationsgrafik des Bewegungsablaufes eines Lastaufnahmemittels 12 für synchrones Drehen und Schieben, vereinfacht in vier Simulationsschritten 37-40. Hierbei wird eine seitlich aus dem Regal 19 entnommene, palettisierte Nutzlast 14 im Regalgang 18 gleichzeitig einer Dreh- und Schubbewegung unterworfen, um sie hernach entlang des bzw. aus dem Regalgang 18 transportieren zu können.5 shows a simulation graphic of the movement sequence of a load suspension device 12 for synchronous turning and pushing, simplified in four simulation steps 37-40. Here, a palletized payload 14 laterally removed from the rack 19 in the rack aisle 18 is simultaneously subjected to a rotating and pushing movement in order to be able to subsequently transport it along or out of the rack aisle 18.

Entsprechend dem o.e. Simulationsschritt 20 stellt der Simulationsschritt 37 das Hebelgetriebe 11 mit seinem Lastaufnahmemittel 12 in der Ruheposition 41 dar, wobei die Nutzlast 14 quer zur Richtung des Regalganges 18 steht. Der darauffolgende Simulationsschritt 38 zeigt das Hebelgetriebe 11 nach einer reinen Drehbewegung des dritten Hebelarmes 7 im linksseitigen Drehsinn um die dritte Gelenkachse 10. In der Grafik der sich anschließenden Simulationsstufe 39 wird die zuvor begonnene Drehbewegung des dritten Hebelarmes 7 fortgeführt und gleichzeitig dazu eine Schiebebewegung des Hebelgetriebes 11 in Längsrichtung des Regalganges 18 eingeleitet, in dem der erste Hebelarm 5 im rechten Drehsinn um die erste Gelenkachse 3 und gleichzeitig der zweite Hebelarm 6 entgegengesetzt um die zweite Gelenkachse 8 verdreht wird. Dabei wird das Hebelgetriebe 11 unter gleichzeitiger Öffnung der Gelenkwinkel 44 und 45 bis zu Winkeln von 180° längsgestreckt, wie im letzten Simulationsschritt 40 aufgezeigt. Die Nutzlast 14 ist nun transportfertig in Längsrichtung zum Regalgang 18 positioniert.According to the above simulation step 20, the simulation step 37 represents the lever mechanism 11 with its load-carrying means 12 in the rest position 41, the payload 14 being transverse to the direction of the rack aisle 18. The subsequent simulation step 38 shows the lever mechanism 11 after a pure rotary movement of the third lever arm 7 in the left-hand direction of rotation about the third hinge axis 10. In the graphic of the subsequent simulation stage 39, the previously started rotary movement of the third lever arm 7 is continued and at the same time a sliding movement of the lever mechanism 11 initiated in the longitudinal direction of the rack aisle 18, in which the first lever arm 5 is rotated in the right direction about the first hinge axis 3 and at the same time the second lever arm 6 is rotated in the opposite direction about the second hinge axis 8. Here, the lever mechanism 11 while opening the joint angle 44 and 45 elongated to angles of 180 °, as shown in the last simulation step 40. The payload 14 is now positioned ready for transport in the longitudinal direction of the rack aisle 18.

In Abhängigkeit dessen, ob sich Ein- und Auslagerungsziele auch in der Höhe befinden, können den zuvor beschriebenen Bewegungen des Hebelgetriebes 11 in horizontaler Richtung zusätzlich auch entsprechende Haupthub- bzw. Initialhubbewegungen in vertikaler Richtung überlagert werden, die selbstverständlich auch separat ausgeführt werden können. Durch die Möglichkeit einerseits der simultanen Überlagerung von Hub- und Horizontalbewegungen und andererseits der Überlagerung sämtlicher Bewegungen der Hebelarme 5, 6 und 7 können sämtliche Raumziele bei gleichzeitiger spürbarer Entlastung des Bedienungspersonals nicht nur bewegungs-, sondern insbesondere auch zeitoptimiert angefahren werden. Die Möglichkeit einer einfachen und kostengünstigen Nachrüstung mit dem ein Maximum an Freiheitsgraden aufweisenden erfindungsgemäßen Anbaugerätes erhöht die Flexibilität von Flurförderzeugen bei gleichzeitiger Kostensenkung in erheblichem Maße.Depending on whether storage and retrieval targets are also at height, the above-described movements of the lever mechanism 11 in the horizontal direction can also be superimposed on corresponding main stroke or initial stroke movements in the vertical direction, which of course can also be carried out separately. Due to the possibility, on the one hand, of the simultaneous superimposition of lifting and horizontal movements and, on the other hand, of the superimposition of all movements of the lever arms 5, 6 and 7, all spatial goals can be approached not only in terms of movement, but in particular also in a time-optimized manner with a noticeable relief for the operating personnel. The possibility of simple and inexpensive retrofitting with the attachment according to the invention, which has a maximum of degrees of freedom, increases the flexibility of industrial trucks to a considerable extent, while at the same time reducing costs.

Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf die in den Zeichnungen dargestellten und in der Beschreibung niedergelegten Ausführungsformen beschränkt, die nur exemplarischen Charakter haben. Es versteht sich von selbst, daß zahlreiche konstruktive und funktionelle Abwandlungen sowie der Einsatz wirkungsäquivalenter Mittel im Rahmen der Erfindung liegen. Beispielsweise kann das Lastaufnahmemittel 12 im als Träger dienenden Hebelarm 7 noch zusätzlich bzw. alternativ seitenverschiebbar, drehbar oder neigbar ausgebildet sein oder es können anstatt der Lastgabeln 12 auch andere Lastaufnahmemittel bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Dabei überdeckt der abzusteckende Rahmen der Erfindung nicht nur den Einsatz des Anbaugerätes als Hauptlastträger, sondern schließt auch die Möglichkeit ein, das Anbaugerät als Zusatzlastträger unterhalb bzw. oberhalb des Aktionsradius' eines Hauptlastträgers oder ggf. als endseitiges Handhabungsmittel zu einem frontseitigen Lastträger einzusetzen.

The invention is of course in no way limited to the embodiments shown in the drawings and laid down in the description, which are only exemplary in nature. It goes without saying that numerous constructive and functional modifications and the use of means equivalent to effects are within the scope of the invention. For example, the load-carrying means 12 in the lever arm 7 serving as a carrier can additionally or alternatively be designed to be laterally displaceable, rotatable or inclinable, or other load-carrying means of a known type can be used instead of the load forks 12. The framework of the invention to be staked out not only covers the use of the attachment as a main load carrier, but also includes the possibility of using the attachment as an additional load carrier below or above the radius of action of a main load carrier or, if applicable, as an end-side handling means for a front-side load carrier.

Claims

Attachment for industrial trucks, preferably forklift trucks, with a support element which can be moved at least in a horizontal plane and on which a fork-shaped load-carrying means is arranged,
characterized,
that the support element is designed as a front and / or end of the industrial truck lockable multi-link lever gear (11), the individual lever arms (5, 6, 7) connected via vertical joint axes (3, 8, 10) and relative to each other by at least 180 ° can be rotated relative to one another and can be driven individually and / or simultaneously in motion in the joint axes (3, 8, 10), at least in the horizontal direction, in such a way that the load-carrying means (12) is translationally and / or rotationally optimized at least to every point in the horizontal plane is movable.

Attachment according to claim 1,
characterized,
that the lever mechanism (11) is designed with three joints.

Attachment according to claim 1 and / or 2,
characterized,
that the entire lever gear (11) on the industrial truck and / or at least one of the lever arms (5 or 6 or 7) can be changed in height in one of the articulated axes (3 or 8 or 10), the vertical and horizontal movements of the lever gear (11) and / or at least one lever arm (5, 6, 7) can be superimposed on one another in such a way that the load-carrying means (12) can be moved to any point in space up to the maximum lifting height.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that a mast (16) is arranged in at least one of the articulated axes (3 or 8 or 10).

Attachment according to claim 4,
characterized,
that the mast (16) is arranged in the hinge axis (10) of the lever arm (7) carrying the load-carrying means (12).

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the lever mechanism (11) is articulated on a support plate (1) which can be inserted into a holder of the industrial truck.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the bracket on the truck is height-adjustable and / or pivotable and / or tiltable and / or laterally displaceable and / or rotatable.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the lever arms (5, 6, 7) can be driven rotationally and / or vertically mechanically.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the lever arms (5, 6, 7) are rotatably and / or vertically hydraulically driven.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the lever arms (5, 6, 7) can be driven in rotation and / or electrically.

Attachment according to one or more of the preceding claims,
characterized,
that the lever gear (11) with the load-carrying means (12) is provided as the sole load carrier of the industrial truck.

Attachment according to one or more of claims 1-10,
characterized,
that the lever mechanism (11) with the load-carrying means (12) is provided as an additional load carrier for a main load carrier stationary in the truck.

Attachment according to claim 12,
characterized,
that the lever gear (11) with the load-carrying means (12) is arranged in the area of action of the main load carrier.