EP0485042B1 - Messeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels - Google Patents

Messeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels Download PDF

Info

Publication number
EP0485042B1
EP0485042B1 EP91250272A EP91250272A EP0485042B1 EP 0485042 B1 EP0485042 B1 EP 0485042B1 EP 91250272 A EP91250272 A EP 91250272A EP 91250272 A EP91250272 A EP 91250272A EP 0485042 B1 EP0485042 B1 EP 0485042B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
joint
measuring device
shafts
holding means
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP91250272A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0485042A1 (de
Inventor
Eberhard Becker
Karl Knaack
Andreas Dipl.-Ing. Duhme
Wilhelm Dr.-Ing. Hesse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vodafone GmbH
Original Assignee
Mannesmann AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mannesmann AG filed Critical Mannesmann AG
Priority to AT91250272T priority Critical patent/ATE102168T1/de
Publication of EP0485042A1 publication Critical patent/EP0485042A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0485042B1 publication Critical patent/EP0485042B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads

Definitions

  • the invention relates to a measuring device for detecting the pendulum angle of a flexible holding means for lifting devices with a supporting element arranged on a lifting device, with a gimbal-type joint fastened between the supporting element and the holding means with axes arranged at right angles to one another and the joint associated with the movement-sensing transducers.
  • pendulum damping It has been a long-standing problem in conveyor technology to suppress the pendulum of the load hanging on the suspension cables caused by the start-up and braking movements of crane systems.
  • One possible solution is to use regulating and control methods for pendulum damping. These processes counteract the swinging of the load through targeted trolley and crane movements.
  • the success of pendulum damping is i.a. depending on the measurement signal quality of the sensor. Accuracies of at least 0.1 ° are generally considered necessary.
  • the DD patent specification 275 035 A 1 specifies a structurally simple measuring device for detecting the pendulum angle of a flexible holding means for lifting devices, in which the transducers are rotary angle transmitters whose axes of rotation are perpendicular to one another and one of the rotary angle transmitters with its measuring shaft is fixed to the axis of the last one Rope pulley is connected.
  • a loading device with a movable lifting device and a measuring device for detecting the pendulum angle of a suspension cable is known.
  • the measuring device is arranged on the lifting device and on an end of the supporting cable guided over a bottom block.
  • the pendulum movement of the rope is transmitted to two assigned two-armed levers via two rings encompassing the rope.
  • the levers are suspended in axes that are offset at 90 ° to each other and aligned perpendicular to the rope run in the manner of a gimbal.
  • Each lever is separated by a further joint with a pivot axis oriented transversely to the suspension axis of the lever. This arrangement of the joints divides the pendulum movement of the rope into two directional components.
  • the levers are each provided with a toothed segment which engages in a gearwheel.
  • the gear sits on an actuating shaft of a rotary potentiometer arranged parallel to the axis of the lever.
  • the rotary potentiometers are connected to a signal processing system that determines the pendulum angle via the changes in resistance.
  • This measuring device proves to be disadvantageous because the accuracy of the angle measurement is impaired by the play in the many bearing points of the axes and between the toothed segment and the gear, and the lack of accuracy of the rotary potentiometer. Furthermore, the friction between the tooth pair and the rotary potentiometer prevents the rotary potentiometer from returning to the zero position and does not allow small changes in the measured variable to be recorded.
  • the invention has for its object to provide a structurally simple measuring device for detecting the pendulum angle, which has a high accuracy.
  • the measuring device for detecting the pendulum angle achieves measurement signals with a high degree of accuracy by using a gimbal-type joint with axes arranged in a cross shape and the direct arrangement of rotary angle sensors on these axes.
  • the low-play mounting of the axes of the simple universal joint and the play-free connection between the axes and the measuring shafts of the rotary angle sensors via a torsionally rigid, flexible coupling have a particularly advantageous effect on the accuracy.
  • the arrangement of the rotary encoder with their measuring shafts in the extension of the associated axis prevents falsification of the measuring signal by an angular position of the axis and the shaft to each other.
  • the attachment of the angle encoder via an intermediate flange with recesses on the joint element enables the angle encoder to be set mechanically to the zero point after the coupling has been released from the outside through the intermediate flange.
  • the connection between the lower joint element and the flexible holding means with a rod requires a clean initiation of the pendulum movement of the holding means in the joint.
  • the use of light metal, especially aluminum, for the joint elements in connection with their almost friction-free mounting achieves a measuring device which responds quickly to a change in the measured variable due to the low inertial forces.
  • the axes can also be made of plastic.
  • the arrangement of the measuring device instead of on the load-bearing holding means on an additionally tensioned rope and coupled with the pendulum movement of the holding means leads, inter alia, to a more advantageous, smaller dimensioning of the joint and the rolling bearings via a lower load.
  • An additional advantage of the measuring device lies in the arrangement of the cable break switch on the connecting rod for the flexible holding means. As a result, the coupling of the measuring device with the oscillating load is constantly monitored. The guidance of the axis in the lower joint element via a slide bearing is again carried out with little play. It is also advantageous to use an angle encoder of a known type as an angle encoder with a resolution accuracy better than 0.1 °.
  • the measuring principle of the angle encoder used is based on the scanning of equidistant line markings with the help of optical sensors. The line marks are located on a disc which is connected to the measuring shaft of the rotary encoder. The accuracy of the encoder depends on the number of optical sensors and the line markings. The measurement signals from the sensors are further processed to the pendulum angle.
  • the measuring device is arranged between a support element 1 and a flexible holding means 2 and essentially consists of a joint 3, in particular a simple universal joint, and two rotation angle sensors 4.
  • An oscillating movement of the holding means 2 is on the joint 3 with its axes 5 arranged in a cross shape transfer.
  • the rotational movement of the axes 5 is detected directly by the rotary angle sensors 4 and passed on to a signal processing device (not shown) for determining the pendulum angle.
  • Fig. 2 a construction example of the measuring device according to the invention is shown in cross section.
  • the measuring device is fastened to a support element 1, which is part of a cat, not shown, of a traveling crane, via an adjusting device 6 and a cuboid housing 7.
  • the measuring device can be adjusted in the X direction (for example crane travel direction) and Y direction (for example trolley travel direction) to a perpendicular alignment of the holding means in the rest position.
  • the Tragelenent 1 is additionally attached to the trolley with adjustable angle adjustment, not shown.
  • the measuring device consists essentially of a joint 3 of cardanic type and two rotation angle sensors 4 with a resolution accuracy of 0.025 °.
  • the hinge 3 is constructed from two U-shaped hinge elements 8, 8 'facing the open sides, which are connected to one another via two axes 5, 5' fastened in a cross shape.
  • a flexible holding means 2 in particular a rope guided via a deflection roller arranged on a load-carrying means and held under tension by a standstill motor, is connected to the lower joint element 8 '.
  • the rotary angle sensors 4 are detachably fastened via an intermediate flange 9.
  • the rotary encoder 4 are connected with their measuring shafts 11 via a torsionally rigid, flexible coupling 10 with the axes 5, 5 '.
  • FIG. 3 shows an enlarged detail of FIG. 2 from the area of the joint 3.
  • the intermediate flange 9 is provided with two cutouts 14.
  • the recesses 14 are arranged such that the grub screws, not shown, for fastening the coupling 10 to the measuring shaft 11 and an intermediate axis 13 can be loosened or tightened from the outside through the intermediate flange 9. This enables the rotary angle encoder 4 to be set to its zero position.
  • One end of the intermediate axis 13 is inserted into a bore in the axis 5 and secured against rotation by means of a screw.
  • the axes 5, 5 ' are supported by ball bearings 15, in particular deep groove ball bearings, in bores of the U-shaped joint elements 8, 8'.
  • a stop plate 16 is arranged by means of a screw connection, on which a spring 17 arranged around the rod 12 is supported.
  • the other end of the spring 17 is supported on a projection of the joint element 8 '.
  • a cable break switch 19 is arranged below the joint element 8 'and engages with its switch contact in a recess in the form of a circumferential groove in the rod 12. In the drawing, the position of the switch is shown when the rope is broken.
  • the spring is designed so that the switch is operated when the rope force is ⁇ 30 N.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels eines flexiblen Haltemittels für Hebeeinrichtungen mit einem an einer Hubvorrichtung angeordneten Tragelement, mit einem zwischen dem Tragelement und dem Haltemittel befestigten Gelenk kardanischer Art mit rechtwinklig zueinander angeordneten Achsen sowie dem Gelenk zugeordneten, die Bewegung abgreifenden Meßwertaufnehmern.
  • Es ist in der Fördertechnik ein seit langem bestehendes Problem, das durch die Anfahr- und Abbremsbewegungen von Krananlagen hervorgerufene Pendeln der an Tragseilen hängenden Last zu unterdrücken. Eine Lösungsmöglichkeit besteht in der Anwendung von Regel- und SteuerVerfahren zur Pendeldämpfung. Diese Verfahren wirken durch gezielte Katz- und Kranfahrbewegungen dem Pendeln der Last entgegen. Der Erfolg der Pendeldämpfung ist u.a. abhängig von der Meßsignalgüte des Meßwertaufnehmers. Im allgemeinen werden Genauigkeiten von mindestens 0,1° als notwendig betrachtet.
  • In der DD-Patentschrift 275 035 A 1 ist eine baulich einfache Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels eines flexiblen Haltemittels für Hebeeinrichtungen angegeben, bei der die Meßwertaufnehmer Drehwinkelgeber sind, deren Drehachsen senkrecht zueinander verlaufen und einer der Drehwinkelgeber mit seiner Meßwelle fest mit der Achse der letzten Seilrolle verbunden ist.
  • Aus der DE-OS 21 15 587 ist eine Ladevorrichtung mit einer verfahrbaren Hubvorrichtung und einer Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels eines Tragseils bekannt. Die Meßeinrichtung ist an der Hubvorrichtung und einem über eine Unterflasche geführten Ende des Tragseils angeordnet. Die Pendelbewegung des Seils wird über zwei das Seil umgreifende Ringe auf je einen zugeordneten zweiarmigen Hebel übertragen. Die Hebel sind in 90° zueinander versetzten, senkrecht zum Seiltrum ausgerichteten Achsen nach Art einer Kardanlagerung aufgehängt. Jeder Hebel ist durch ein weiteres Gelenk mit einer quer zur Aufhängungsachse des Hebels ausgerichteten Schwenkachse getrennt. Durch diese Anordnung der Gelenke wird die Pendelbewegung des Seils in zwei Richtungskomponenten aufgeteilt. An dem oberen Ende sind die Hebel mit je einem Zahnsegment versehen, das in ein Zahnrad eingreift. Das Zahnrad sitzt auf einer parallel zur Achse des Hebels angeordneten Betätigungswelle eines Drehpotentiometers. Die Drehpotentiometer sind an eine Signalverarbeitung angeschlossen, die über die Widerstandsänderungen den Pendelwinkel bestimmt.
  • Diese Meßeinrichtung erweist sich als nachteilig, da die Genauigkeit der Winkelmessung durch das Spiel in den vielen Lagerstellen der Achsen und zwischen dem Zahnsegment und dem Zahnrad, sowie der mangelnden Genauigkeit des Drehpotentiometers beeinträchtigt wird. Weiterhin verhindert die Reibung der Zahnpaarung sowie des Drehpotentiometers die Rückkehr des Drehpotentiometers in die Nullage und ermöglicht keine Erfassung von kleinen Änderungen der Meßgröße.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine baulich einfache Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels zu schaffen, die eine hohe Genauigkeit aufweist.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer Meßeinrichtung gemäß Gattungsbegriff des Anspruchs 1 mit den Maßnahmen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Erfindungsgemäß erzielt die Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels durch die Verwendung eines Gelenkes kardanischer Art mit kreuzförmig zueinander angeordneten Achsen und die unmittelbare Anordnung von Drehwinkelgebern an diese Achsen Meßsignale mit einer hohen Genauigkeit. Besonders vorteilhaft auf die Genauigkeit wirkt sich die spielarme Lagerung der Achsen des einfachen Kreuzgelenkes aus, sowie die spielfreie Verbindung zwischen den Achsen und den Meßwellen der Drehwinkelgeber über eine torsionssteife, flexible Kupplung. Die Anordnung der Drehwinkelgeber mit ihren Meßwellen in Verlängerung der zugehörigen Achse verhindert ein Verfälschen des Meßsignals durch eine winklige Lage der Achse und der Welle zueinander. Die Befestigung des Drehwinkelgebers über einen Zwischenflansch mit Aussparungen an dem Gelenkelement ermöglicht ein mechanisches Einstellen des Drehwinkelgebers auf den Nullpunkt nach einem Lösen der Kupplung von außen durch den Zwischenflansch. Die Verbindung zwischen dem unteren Gelenkelement und dem flexiblen Haltemittel mit einer Stange bedingt eine saubere Einleitung der Pendelbewegung des Haltemittels in das Gelenk. Die Verwendung von Leichtmetall, speziell Aluminium, für die Gelenkelemente in Verbindung mit ihrer nahezu reibungsfreien Lagerung erzielt über die dadurch geringen Trägheitskräfte eine Meßeinrichtung, die schnell auf eine Änderung der Meßgröße anspricht. Im Sinne der Erfindung können die Achsen auch aus Kunststoff gefertigt werden. Die Anordnung der Meßeinrichtung anstatt an dem lasttragenden Haltemittel an einem zusätzlich gespannten und mit der Pendelbewegung des Haltemittels gekoppelten Seil führt über eine geringere Belastung zu u.a. einer vorteilhafteren, kleineren Dimensionierung des Gelenkes und der Wälzlager.
  • Ein zusätzlicher Vorteil der Meßeinrichtung liegt in der Anordnung des Seilabrißschalters an der Anschlußstange für das flexible Haltemittel. Hierdurch wird die Kopplung der Meßeinrichtung mit der pendelnden Last ständig überwacht. Die Führung der Achse in dem unteren Gelenkelement über ein Gleitlager ist wiederum spielarm ausgeführt. Auch vorteilhaft ist die Verwendung eines Winkelcodierers an sich bekannter Art als Drehwinkelgeber mit einer Auflösegenauigkeit besser als 0,1°. Das Meßprinzip des verwendeten Winkelcodierers beruht auf der Abtastung von äquidistanten Strichmarkierungen mit Hilfe optischer Sensoren. Die Strichmarkierungen befinden sich auf einer Scheibe, die mit der Meßwelle des Drehwinkelgebers verbunden ist. Die Genauigkeit des Winkelcodierers ist von der Anzahl der optischen Sensoren und der Strichmarkierungen abhängig. Die Meßsignale der Sensoren werden zu dem Pendelwinkel weiterverarbeitet.
  • Die nahezu reibungs- und spielfreie Lagerung der Meßwelle des Drehwinkelgebers in Verbindung mit dem ebenfalls nahezu reibungs- und spielfreien Kardangelenk ermöglicht die Messung auch von kleinen Pendelwinkeln mit hoher Genauigkeit und die Rückkehr des Drehwinkelgebers in seine Nullage ist gewährleistet.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen, die Ausführungsbeispiele der Erfindung darstellen, erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine Prinzipskizze der Meßeinrichtung,
    Figur 2
    einen Querschnitt eines Konstruktionsbeispieles,
    Figur 3
    eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 2 aus dem Bereich des Gelenks.
  • Anhand der Fig. 1, die eine Prinzipskizze der Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels a zeigt, wird deren Funktionsweise näher erläutert. Die Meßeinrichtung ist zwischen einem Tragelement 1 und einem flexiblen Haltemittel 2 angeordnet und besteht im wesentlichen aus einem Gelenk 3, insbesondere einem einfachen Kreuzgelenk, sowie aus zwei Drehwinkelgebern 4. Eine Pendelbewegung des Haltemittels 2 wird auf das Gelenk 3 mit seinen kreuzförmig zueinander angeordneten Achsen 5 übertragen. Die Drehbewegung der Achsen 5 wird direkt von den Drehwinkelgebern 4 erfaßt und an eine nicht dargestellte Signalverarbeitungseinrichtung zur Bestimmung des Pendelwinkels weitergeleitet.
  • In Fig. 2 ist ein Konstruktionsbeispiel der erfindungsgemäßen Meßeinrichtung im Querschnitt dargestellt. An einem Tragelement 1, das z.B. Bestandteil einer nicht dargestellten Katze eines Laufkranes ist, ist über eine Einstelleinrichtung 6 und ein quaderförmiges Gehäuse 7 die Meßeinrichtung befestigt. Mit Hilfe der Einstelleinrichtung 6 ist die Meßeinrichtung in X-Richtung (z.B. Kranfahrrichtung) und Y-Richtung (z.B. Katzfahrrichtung) auf eine lotrechte Ausrichtung des Haltemittels in Ruhelage justierbar. Das Tragelenent 1 ist zusätzlich mit nicht dargestellten weiteren Einstelleinrichtungen an der Laufkatze winkelverstellbar befestigt. Die Meßeinrichtung besteht im wesentlichen aus einem Gelenk 3 kardanischer Art und zwei Drehwinkelgebern 4 mit einer Auflösegenauigkeit von 0,025°. Das Gelenk 3 ist aus zwei U-förmigen, die offenen Seiten einander zugewandten Gelenkelementen 8, 8' aufgebaut, die über zwei kreuzförmig aneinander befestigte Achsen 5, 5' miteinander verbunden sind.
  • An dem unteren Gelenkelement 8' ist über eine Stange 12 ein flexibles Haltemittel 2, insbesondere ein über eine an einem Lastaufnahmemittel angeordnete Umlenkrolle geführtes und von einem Stillstandsmotor unter Spannung gehaltenes Seil, verbunden. An den Außenseiten der U-förmigen Gelenkelemente 8, 8' sind in Höhe der Bohrungen für die Lagerung der Achsen 5, 5' über einen Zwischenflansch 9 die Drehwinkelgeber 4 lösbar befestigt. Die Drehwinkelgeber 4 sind mit ihren Meßwellen 11 über eine torsionssteife, flexible Kupplung 10 mit den Achsen 5, 5' verbunden.
  • Fig. 3 zeigt eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 2 aus dem Bereich des Gelenks 3. Der Zwischenflansch 9 ist mit zwei Aussparungen 14 versehen. Die Aussparungen 14 sind derart angeordnet, daß die nicht dargestellten Madenschrauben für die Befestigung der Kupplung 10 an der Meßwelle 11 und einer Zwischenachse 13 von außen durch den Zwischenflansch 9 hindurch gelöst bzw. angezogen werden können. Hiermit ist eine Einstellung des Drehwinkelgebers 4 auf seine Nullage möglich. Die Zwischenachse 13 ist mit einem Ende in eine Bohrung der Achse 5 eingesteckt und mittels einer Schraube gegen Verdrehen gesichert. Die Achsen 5, 5' sind über Kugellager 15, insbesondere Rillenkugellager, in Bohrungen der U-förmigen Gelenkelemente 8, 8' gelagert. In dem unteren Gelenkelement 8' ist eine Stange 12, an der das Haltemittel 2 befestigt ist, über ein Gleitlager 18 geführt. An dem oberen Ende der Stange 12 ist mittels einer Verschraubung eine Anschlagplatte 16 angeordnet, an der sich eine um die Stange 12 angeordnete Feder 17 abstützt. Das andere Ende der Feder 17 ist an einem Vorsprung des Gelenkelementes 8' abgestützt. Unterhalb des Gelenkelementes 8' ist ein Seilabrißschalter 19 angeordnet, der mit seinem Schaltkontakt in eine Aussparung in Form einer umlaufenden Nut der Stange 12 eingreift. In der Zeichnung ist die Stellung des Schalters bei Seilabriß eingezeichnet. Die Feder ist etwa so ausgelegt, daß bei einer Seilkraft <30 N der Schalter betätigt wird.

Claims (7)

  1. Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels eines flexiblen
    Haltemittels (2) für Hebeeinrichtungen mit einem an einer Hubvorrichtung angeordneten Tragelement (1), mit einem zwischen dem Tragelement (1) und dem Haltemittel (2) befestigten Gelenk (3) kardanischer Art mit rechtwinklig zueinander angeordneten Achsen (5,5') sowie dem Gelenk (3) zugeordneten, die Bewegung abgreifenden Meßwertaufnehmern (4) dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenk (3) ein einfaches Kreuzgelenk ist, das aus zwei bügelförmigen Gelenkelementen (8,8') besteht, deren jeweilige Enden über die Achsen (5,5') verbunden sind, die Achsen (5,5') kreuzförmig zueinander angeordnet und aneinander befestigt sowie an den Enden in Wälzlagern (15) in den Gelenkelementen (8,8') gelagert sind, daß die Meßwertaufnehmer Drehwinkelgeber (4) sind und jeder Drehwinkelgeber (4) mit seiner Meßwelle (11) mit einer Achse (5,5') des Gelenkes (3) zur unmittelbaren Aufnahme der Drehbewegung der Achsen (5,5') verbunden ist.
  2. Meßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwellen (11) über torsionssteife, flexible Kupplungen (10) mit den Achsen (5,5') verbunden sind.
  3. Meßeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehwinkelgeber (4) mit ihren Meßwellen (11) in Verlängerung der zugehörigen Achse (5,5') angeordnet sind.
  4. Meßeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehwinkelgeber (4) mit seinem Gehäuse (7) über einen Zwischenflansch (9) an dem Gelenkelement (8) befestigt ist und der Zwischenflansch (9) in Achsrichtung gesehen auf Höhe der Befestigung der Kupplung (10) an den Achsen (5,13) Aussparungen aufweist.
  5. Meßeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an die Meßeinrichtung ein zusätzlich zu dem lasttragenden Haltemittel gespanntes Seil (2) angreift, das einerseits ortsfest und andererseits über eine an einem Lastaufnahmemittel angeordnete Umlenkrolle geführt und über einen Stillstandsmotor gespannt ist.
  6. Meßeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Haltemittel (2) und dem Gelenk (3) eine Stange (12) angeordnet ist, die Stange (12) in Richtung des Haltemittels (2) über ein Gleitlager (18) in dem Gelenkelement (8,8') geführt und über eine Feder (17) auf dem Gelenkelement (8') abgestützt ist sowie an dem Gelenkelement (8')in Höhe einer umlaufenden Nut an der Stange ein Seilabrißschalter (19) angeordnet ist, wobei ein Wechsel zwischen Be- und Entlastung des Haltemittels (2) den Seilabrißschalter (19) über die Nut oder den Rest der Stange (12) betätigt.
  7. Meßeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkelemente (8,8') aus Leichtmetall sind.
EP91250272A 1990-10-09 1991-10-04 Messeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels Expired - Lifetime EP0485042B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT91250272T ATE102168T1 (de) 1990-10-09 1991-10-04 Messeinrichtung zur erfassung des pendelwinkels.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4032332A DE4032332C2 (de) 1990-10-09 1990-10-09 Meßeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels
DE4032332 1990-10-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0485042A1 EP0485042A1 (de) 1992-05-13
EP0485042B1 true EP0485042B1 (de) 1994-03-02

Family

ID=6416113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP91250272A Expired - Lifetime EP0485042B1 (de) 1990-10-09 1991-10-04 Messeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0485042B1 (de)
AT (1) ATE102168T1 (de)
DE (2) DE4032332C2 (de)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4217607C2 (de) * 1992-05-27 1995-04-27 Asm Automation Sensorik Messte Seilzug-Wegaufnehmevorrichtung
KR970000175B1 (ko) * 1993-09-02 1997-01-06 한국원자력연구소 크레인 무진동 조업용 진동각 측정장치
DE4408056C2 (de) * 1994-03-07 1997-04-30 Mannesmann Ag Winkelmeßvorrichtung
DE10023196C2 (de) * 2000-05-11 2003-04-03 Orenstein & Koppel Ag Vorrichtung zur Erfassung des Drehwinkels zwischen zwei Bauteilen
DE102007039408A1 (de) * 2007-05-16 2008-11-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung, Kran und Verfahren
CN102249153B (zh) * 2011-07-15 2013-08-28 上海三一科技有限公司 回转角度检测装置及控制方法及包括该装置的起重机
KR101714080B1 (ko) * 2011-11-15 2017-03-08 현대자동차주식회사 차량용 드라이브샤프트의 등속조인트 절각 측정장치 및 방법
CN112758849B (zh) * 2021-01-18 2022-06-17 全南县瑞隆科技有限公司 一种电积铜检测用的起吊装置
CN113701699A (zh) * 2021-09-01 2021-11-26 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 便于环式虎克铰对称度检测的系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1271942B (de) * 1964-03-28 1968-07-04 Siemens Ag Anordnung zum Daempfen von Pendelbewegungen einer an einem Seil eines Kranes oder eines anderen Hebezeuges haengenden Last
DE1756441A1 (de) * 1968-05-21 1970-04-30 Demag Ag Pendelausgleichregelung
US3608384A (en) * 1969-01-03 1971-09-28 Skagit Corp Apparatus for rotationally positioning a supported load
DE2005323A1 (de) * 1969-02-24 1970-09-03 General Electric Company, Schenectady, N.Y. (V.St.A.) Motorsteuerungssystem für hängend beförderte Lasten
DE2115587A1 (de) * 1971-03-31 1972-10-05 Siemens Ag Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb
DD154288A1 (de) * 1980-11-12 1982-03-10 Juergen Pietzsch Einrichtung zur ueberwachung der seilspannung an tragseilen
DD275035A1 (de) * 1988-08-29 1990-01-10 Univ Dresden Tech Vorrichtung zur messung des pendelwinkels
DD278123A1 (de) * 1988-12-19 1990-04-25 Verlade Transportanlagen Einrichtung zur erfassung der pendel-, kipp- und drehwinkel eines greifers

Also Published As

Publication number Publication date
DE4032332C2 (de) 1994-01-20
ATE102168T1 (de) 1994-03-15
DE59101094D1 (de) 1994-04-07
EP0485042A1 (de) 1992-05-13
DE4032332A1 (de) 1992-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0485042B1 (de) Messeinrichtung zur Erfassung des Pendelwinkels
EP0192835B1 (de) Vorrichtung zum kontinuierlichen Ermitteln der Masse eines Faserbandes
DE4009026C1 (de)
DE8904375U1 (de) Vorrichtung zum Erfassen von physikalischen Kenngrößen eines Aufzugs
DE1573685A1 (de) Einrichtung zum Messen der Spannung einer laufenden Materialbahn
DE102019135385A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur messung einer axialen verschiebbarkeit einer drehbar gelagerten welle
CH704746B1 (de) Richt- und Stabilisierungsanlage mit einer Kraftmessvorrichtung zur Drehmomentmessung.
DE69101704T2 (de) Hilfsystem zum steuern eines mit einer aufgehängten last angeordneten hubschraubers, insbesondere während des schwebefluges.
DE4408056C2 (de) Winkelmeßvorrichtung
EP0214500B1 (de) Oberflächenprüfeinrichtung
DE2427407B2 (de) Vorrichtung fuer statische und dynamische versuche an fahrzeugreifen
DE4325946C2 (de) Dämpfungs- und Positioniereinrichtung zur aktiven Dämpfung der Pendelung von an Kranen aufgehängten Lasten
DE19706291B4 (de) Konturenmeßgerät mit einem Fühlstift
EP0706886A2 (de) Vorrichtung zur Messung einer Durchbiegung eines Zylinders einer Rotationsdruckmaschine
DE3206875C2 (de) Winkelmeßeinrichtung
DE19514815C2 (de) Meßeinrichtung mit einem auf einer Führungseinheit entlang eines Maßstabs verfahrbaren Meßkopf und mit einem Taster
WO2007093576A2 (de) Changierantrieb eines zylinders einer druckmaschine
DE3432701C1 (de) Vorrichtung zur Messung der Druckbeistellung zwischen Zylindern einer Druckmaschine
DE3247503C1 (de) Einrichtung zur Unwuchtbestimmung an Luftschrauben
DE2727080C3 (de) Auswuchtmaschinenlagerung für eine kraftmessende Auswuchtmaschine
DE4402787C2 (de) Schwingausschlagwinkel-Meßgerät für einen schwingausschlagarmen Kranbetrieb
DE10352303A1 (de) Streckwerk für eine Spinnereimaschine
CH670154A5 (de)
DE4305914C1 (de) Brems- und/oder Treibdynamometer mit Erfassung der Querkraft
DE10007936C2 (de) Neigungsgeber

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT CH DE ES FR GB IT LI SE

17P Request for examination filed

Effective date: 19920422

17Q First examination report despatched

Effective date: 19920813

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

ITF It: translation for a ep patent filed

Owner name: BARZANO' E ZANARDO MILANO S.P.A.

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT CH DE ES FR GB IT LI SE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: THE PATENT HAS BEEN ANNULLED BY A DECISION OF A NATIONAL AUTHORITY

Effective date: 19940302

Ref country code: ES

Free format text: THE PATENT HAS BEEN ANNULLED BY A DECISION OF A NATIONAL AUTHORITY

Effective date: 19940302

REF Corresponds to:

Ref document number: 102168

Country of ref document: AT

Date of ref document: 19940315

Kind code of ref document: T

REF Corresponds to:

Ref document number: 59101094

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19940407

ET Fr: translation filed
GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 19940512

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 19960916

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 19960920

Year of fee payment: 6

Ref country code: CH

Payment date: 19960920

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 19960923

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 19961118

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19971004

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19971004

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19971031

Ref country code: FR

Free format text: THE PATENT HAS BEEN ANNULLED BY A DECISION OF A NATIONAL AUTHORITY

Effective date: 19971031

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19971031

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 19971004

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19980701

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20051004