EP0462118B1 - Parking system with travelling parking platforms - Google Patents
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- EP0462118B1 EP0462118B1 EP90903157A EP90903157A EP0462118B1 EP 0462118 B1 EP0462118 B1 EP 0462118B1 EP 90903157 A EP90903157 A EP 90903157A EP 90903157 A EP90903157 A EP 90903157A EP 0462118 B1 EP0462118 B1 EP 0462118B1
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- EP
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- parking
- pallets
- signal
- motor
- drive
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Classifications
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
- E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
Definitions
- the invention relates to a parking system with parking pallets which can be moved on a roadway and are arranged next to one another and each have their own drive.
- Parking systems of this type normally comprise a large number of parking pallets which are arranged next to one another and can be moved individually or together on a carriageway, for example on rails. This makes it possible to move parking pallets with motor vehicles parked thereon, if necessary, to create gaps for driving into a parking area behind them or to align the parking pallets with an entrance. Overall, the use of such parking pallets allows the space available for parking motor vehicles to be used much more effectively, since otherwise necessary travel routes can be occupied with such movable pallets.
- a parking system is known with parking pallets that can be moved along a lane, arranged side by side and each with its own drive, in which the direction of travel can be reversed by manual control. Furthermore, in this known construction sensors are arranged on the roadway which can switch off the motors. With these map measures, a particularly effective set-aside is not possible when hitting an unforeseen obstacle.
- each parking pallet carries a signal-generating sensor on its two sides facing the roadway in the event of obstacles in the travel path, and in that this signal actuates a control which reverses the direction of travel of this parking range.
- control activates a change of direction for an electromotive drive, which comprises two relays that are mechanically interlocked.
- These relays are constructed in such a way that a relay can only be switched over when the other relay is in an interrupted position in which no supply voltage is supplied to the motor supplied via this relay. This ensures that the motor is not simultaneously supplied with differently polarized drive voltages, but that in any case the supply voltage corresponding to the reverse direction of rotation is only applied when the drive motor is at least briefly disconnected from the original supply voltage.
- each platform is assigned a control device which measures the power of the drive motor and which switches off the drive motor when a certain power consumption is exceeded. This ensures in particular that the drives on the unforeseen Obstacle hitting platform and the subsequent platform are switched off if the two platforms collide as a result of the reversal of the direction of the foremost platform. This collision of the platforms driven in different directions leads to an increased power consumption of the drive motors, and this effect switches off the motors of these two pallets. If further pallets run onto the two disused pallets, their motors are also switched off due to the sudden braking and the increased power consumption. This shutdown occurs regardless of whether a central controller has received a signal about the unforeseen emergency stop.
- a transmission device which feeds the signal from the sensor to a central control, and if a signal that switches off the drives of all pallets is generated by the central control.
- the signal which switches off the drives of all pallets is preferably delayed in time compared to the signal which reverses the direction of the drive of the parking pallet with the actuated sensor.
- the parking system or the parking system shown only partially in FIGS. 1 to 3 comprises a travel path with two rails 1 and 2 laid parallel to one another and electrically insulated from one another, on which a plurality of parking pallets 3 are movably mounted.
- Each parking pallet 3 has its own drive motor 4, which can move the respective parking pallet 3 along the rails 1 and 2.
- the drive motors 4 are controlled by a central controller 5, which is arranged in a fixed position and is connected via lines 6, 7 to one of the two rails 1 and 2, respectively. These lines 6 and 7 not only transmit the supply voltages which operate the drive motors themselves, but also control signals which activate and brake the drive motors in one direction or the other as required.
- Each parking pallet in turn carries a pallet-specific control 8 for the detection and processing of the control signals brought in via the rails 1 and 2, and this control 8 supplies the respective drive motor 4 with a supply voltage when the central control 8 requests activation of this drive motor 4.
- Each parking pallet 3 carries a sensor on its two opposite longitudinal sides 9 and 10, respectively, which detects obstacles arranged in the travel path.
- a sensor can be a swivel bar 11 which extends over the entire length of a parking pallet and is swiveled when it encounters an obstacle and thereby actuates a switch.
- Other sensors are also conceivable, for example light barriers, pneumatic switching strips or non-contact switches, for example inductive switches.
- each parking pallet carries buffers 12, with which adjacent parking pallets are supported against one another, without actuating the swivel bars 11 acting as sensors (FIG. 2).
- adjacent parking pallets can be moved adjacent to one another without the pivoting bars 11 being actuated; these pivoting bars 11 are only actuated on the foremost pallet in each case if an unforeseen obstacle occurs on the route.
- the circuit shown in FIG. 3 initially includes a rectifier 13 for rectifying the AC supply voltage supplied via the travel rails.
- This DC voltage can be applied via a motor contactor 14 or a motor contactor 15 either with opposite polarity to the drive motor 4, so that the motor rotates when the motor contactor 14 is actuated in one direction and when the motor contactor 15 is actuated in the opposite direction.
- Both motor contactors 14 and 15 also connect a signal line 16 or 17 to a signal voltage line 18, which, for example, has a DC signal voltage of 12 volts poses.
- Signal lines 16 or 17 each carry this signal voltage when the motor is operating either in counterclockwise or clockwise rotation, i.e. the presence of a voltage on one of the two signal lines is a sign of the operation of the motor in one direction or the other.
- a brake line 19 connecting the two ends of the motor is provided, which then short-circuits the two ends of the motor when the two motor contactors 14 and 15 are open, that is to say when no supply voltage is supplied to the motor. This causes the motor to brake.
- the motor contactors 14 and 15 are actuated by the circuit shown in FIG. 4, which operates as a function of the signals which are brought in by the central control 5 via the rails.
- a line 20 is provided for actuating the motor contactor 14 and can be connected to a supply line 22 via a coupling relay 21.
- the coupling relay 21 When the coupling relay 21 is actuated, the supply voltage of the supply line 22 is applied to the motor contactor 14, which thereby supplies the motor with the supply voltage for one direction of rotation.
- a power 23 is provided for the motor contactor 15, which can also be connected to the supply line 22 via a coupling relay 24.
- the signals for actuating the coupling relays 21 and 24 are made available by the central control 5 and are brought in via the rails 1 and 2.
- a switch 25 or 26 is inserted into both the line 20 and the line 23, which is normally closed and which is then opened when the sensor of the pallet, for example the swivel bar 11, is actuated.
- the switch 25 is assigned to the swivel bar on one side of the pallet, the switch 26 to the swivel bar on the opposite side.
- the switches 25 and 26 When actuated, the switches 25 and 26 not only interrupt the lines 20 and 23, but at the same time they also connect the other line 23 or 20 to a further supply line 27, which in the same way as the supply line 22 supplies a supply voltage for the motor contactors 14 and 15 provides. As a result of this simultaneous switchover, the motor contactor is opened for one direction of rotation, while the motor contactor for the other direction of rotation is closed, regardless of which direction of rotation signal is supplied by the central controller 5.
- the two motor contactors 14 and 15 are mechanically interlocked relays, which means that the motor contactors can only close when the other motor contactor is open. As long as one motor contactor is closed, the other motor contactor is mechanically locked and cannot be moved to the closed position. This locking is only released when the other motor contactor has reached the open position.
- Such interlocking contactors are known per se.
- the central controller 5 sends out a direction signal for a specific pallet, which in the controller 8 assigned to this pallet causes either the coupling relay 21 or the coupling relay 24 to be closed.
- the swivel bar 11 or another sensor is activated, which opens the switch 25 or 26 in the corresponding line 20 or 23 and thereby opens the motor contactor, although the associated coupling relay remains closed. After opening the motor contactor and releasing the mechanical lock, the other motor contactor is also closed so that the motor runs in the opposite direction of rotation, although the coupling relay responsible for this direction of rotation is still open.
- the resulting reversal of the parking pallet interrupts its movement towards the obstacle and removes it again from the obstacle.
- the controller By reversing the direction of rotation, the signal present on the originally activated signal line 16 or 17 will disappear and a signal voltage will appear on the other signal line 17 or 16.
- the controller thus recognizes the actual direction of rotation of the drive motor and can compare this with the direction of rotation that is requested by the central controller 5. In the event of an emergency reversal of the drive motor, the controller determines this by the difference between the requested and the actual direction of rotation and thereby generates an emergency stop signal which is fed from the controller 8 via the rails to the central controller 5 and there leads to a shutdown of all drives of all pallets .
- circuit elements used for this purpose are not shown separately in the drawing, since they can be implemented in a simple manner by the person skilled in the art.
- This switching off of all pallets can be a long time coming when the central control is in a state in which no incoming signals can be recognized.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Parksystem mit auf einer Fahrbahn verfahrbaren, nebeneinander angeordneten und jeweils einen eigenen Antrieb aufweisenden Parkpaletten.The invention relates to a parking system with parking pallets which can be moved on a roadway and are arranged next to one another and each have their own drive.
Derartige Parksysteme umfassen normalerweise eine grope Anzahl von Parkpaletten, die nebeneinander angeordnet sind und einzeln oder gemeinsam auf einer Fahrbahn verfahrbar sind, beispielsweise auf Schienen. Dadurch ist es möglich, Parkpaletten mit gegebenenfalls darauf abgestellten Kraftfahrzeugen zu verschieben und dadurch zum Beispiel Lücken zum Befahren einer dahinterliegenden Abstellzone zu schaffen oder die Parkpaletten mit einer Einfahrt auszurichten. Insgesamt läßt sich durch Verwendung derartiger Parkpaletten der zum Abstellen von Kraftfahrzeugen zur Verfügung stehende Platz wesentlich wirksamer ausnützen, da sonst notwendige Fahrwege mit derart verfahrbaren Paletten belegt werden können.Parking systems of this type normally comprise a large number of parking pallets which are arranged next to one another and can be moved individually or together on a carriageway, for example on rails. This makes it possible to move parking pallets with motor vehicles parked thereon, if necessary, to create gaps for driving into a parking area behind them or to align the parking pallets with an entrance. Overall, the use of such parking pallets allows the space available for parking motor vehicles to be used much more effectively, since otherwise necessary travel routes can be occupied with such movable pallets.
Es ist bereits vorgeschlagen worden, diese Paletten mit eigenen Elektroantrieben zu versehen, die über zwei isoliert voneinander verlegte Schienen versorgt werden. Dabei werden bei dem Vorschlag über die Schienen nicht nur die zum Antrieb unmittelbar notwendigen Leistungen zugeführt, sondern auch die für die Ein- und Ausschaltung der Antriebe notwendigen Steuersignale.It has already been proposed to provide these pallets with their own electric drives, which are supplied via two rails laid in isolation from one another. In this case, the rails not only supply the power directly required for the drive, but also the control signals necessary for switching the drives on and off.
Aus Sicherheitsgründen ist es notwendig, daß die Parkpaletten in ihrer Bewegung angehalten werden, wenn sie unvorhergesehenerweise auf ein Hindernis auftreffen. Im Prinzip wäre es möglich, ein aufgrund der Erkennung eines solchen Hindernisses erzeugtes Signal dazu zu verwenden, um alle Antriebe der Parkpaletten stillzulegen. Dies führt jedoch nicht zu der gewünschten sofortigen Unterbrechung der Bewegung, insbesondere dann nicht, wenn ein entsprechendes Signal über eine Steuerleitung an eine zentrale Steuerung geführt werden muß, die derartige von den Paletten rückgeführte Steuersignale nicht sofort erkennen kann. Dies kann zum Beispiel dann der Fall sein, wenn die Steuerung so ausgelegt ist, daß sie über einen längeren Zeitraum Steuersignale an Paletten aussendet und während dieser Zeit nicht empfangsbereit ist.For safety reasons, it is necessary for the parking pallets to stop moving if they unexpectedly hit an obstacle. In principle, it would be possible to use a signal generated on the basis of the detection of such an obstacle to shut down all drives of the parking pallets. However, this does not lead to the desired immediate interruption of the movement, in particular not when a corresponding signal has to be passed via a control line to a central control system which cannot immediately recognize such control signals fed back from the pallets. This can be the case, for example, if the control is designed so that it sends control signals to pallets over a longer period of time and is not ready to receive during this time.
Aus der FR-A-958851 ist ein Parksystem mit auf einer Fahrbahn verfahrbaren, nebeneinander angeordneten und jeweils einen eigenen Antrieb aufweisenden Parkpaletten bekannt, bei der durch manuelle Steuerung die Fahrtrichtung umgekehrt werden kann. Weiterhin sind bei dieser bekannten Konstruktion auf der Fahrbahn Sensoren angeordnet, die die Motoren ausschalten können. Mit diesen Mapnahmen ist eine besonders wirksame Stillegung beim Auftreffen auf ein unvorhergesehenes Hindernis nicht möglich.From FR-A-958851 a parking system is known with parking pallets that can be moved along a lane, arranged side by side and each with its own drive, in which the direction of travel can be reversed by manual control. Furthermore, in this known construction sensors are arranged on the roadway which can switch off the motors. With these map measures, a particularly effective set-aside is not possible when hitting an unforeseen obstacle.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Parksystem der gattungs-gemäßen Art derart zu verbessern, daß eine besonders wirksame Stillegung beim Auftreffen auf ein unvorhergesehenes Hindernis auch dann möglich ist, wenn eine zentrale Steuerung nicht mit Signalen von den einzelnen Paletten zu erreichen ist.It is an object of the invention to improve a parking system of the generic type in such a way that a particularly effective set-aside when encountering an unforeseen obstacle is possible even if central control cannot be achieved with signals from the individual pallets.
Diese Aufgabe wird bei einem Parksystem der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jede Parkpalette an ihren beiden der Fahrbahn zugewandten Seiten bei Hindernissen im Fahrweg ein Signal erzeugende Sensoren trägt und daß dieses Signal eine die Fahrtrichtung dieser Parkpalette umkehrende Steuerung betätigt.This object is achieved according to the invention in a parking system of the type described in the introduction in that each parking pallet carries a signal-generating sensor on its two sides facing the roadway in the event of obstacles in the travel path, and in that this signal actuates a control which reverses the direction of travel of this parking range.
Es wird also der Antrieb der Parkpalette, die auf das unvorhergesehene Hindernis trifft, nicht einfach abgeschaltet, sondern es wird im Gegenteil die Fahrtrichtung dieser Parkpalette umgekehrt. Dies hat nicht nur zur Folge, daß die Parkpalette selbst schneller abgebremst und sogar wieder von dem auftretenden Hindernis entfernt wird, sondern diese Parkpalette fährt damit auch den eventuell nachfolgenden Parkpaletten entgegen und bietet für diese nachfolgenden Parkpaletten ein Hindernis, so daß auch die nachfolgenden Parkpaletten abgebremst werden. Dabei erfolgt diese Richtungsumkehr nur an der Parkpalette, die auf das unvorhergesehene Hindernis getroffen ist und unabhängig davon, in welchem Betriebszustand sich eine zentrale, die gesamte Anlage steuernde Steuerung gerade befindet.So the drive of the parking pallet, which hits the unforeseen obstacle, is not simply switched off, on the contrary, the direction of travel of this parking pallet is reversed. This not only has the consequence that the parking pallet itself is braked faster and even removed again from the obstacle that occurs, but this parking pallet thus also moves towards the possibly subsequent parking pallets and offers an obstacle for these subsequent parking pallets, so that the subsequent parking pallets are also braked will. This reversal of direction takes place only on the parking range that has hit the unforeseen obstacle and regardless of the operating status of a central control system that controls the entire system.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Steuerung eine Richtungsumschaltung für einen elektromotorischen Antrieb aktiviert, die zwei mechanisch gegeneinander verriegelte Relais umfaßt. Diese Relais sind so aufgebaut, daß eine Umschaltung eines Relais nur dann möglich ist, wenn das jeweils andere Relais sich in einer Unterbrechungsstellung befindet, in der dem über dieses Relais versorgten Motor keine Versorgungsspannung zugeführt wird. Dadurch ist sichergestellt, daß der Motor nicht gleichzeitig mit unterschiedlich gepolten Antriebsspannungen versorgt wird, sondern daß in jedem Falle das Anlegen der der umgekehrten Drehrichtung entsprechenden Versorgungsspannung erst erfolgt, wenn der Antriebsmotor zumindest kurzzeitig von der ursprünglichen Versorgungsspannung getrennt ist.It is particularly advantageous if the control activates a change of direction for an electromotive drive, which comprises two relays that are mechanically interlocked. These relays are constructed in such a way that a relay can only be switched over when the other relay is in an interrupted position in which no supply voltage is supplied to the motor supplied via this relay. This ensures that the motor is not simultaneously supplied with differently polarized drive voltages, but that in any case the supply voltage corresponding to the reverse direction of rotation is only applied when the drive motor is at least briefly disconnected from the original supply voltage.
Besonders günstig ist es, wenn der Steuerung jeder Plattform eine die Leistung des Antriebsmotors messende Kontrolleinrichtung zugeordnet ist, die bei Überschreiten einer bestimmten Leistungsaufnahme den Antriebsmotor abschaltet. Dadurch wird insbesondere sichergestellt, daß die Antriebe der auf das unvorhergesehene Hindernis treffenden Plattform und der nachfolgenden Plattform abgeschaltet werden, wenn die beiden Plattformen infolge der Richtungsumkehr der vordersten Plattform gegeneinanderstoßen. Dieses Gegeneinanderstoßen der in unterschiedlichen Richtungen angetriebenen Plattformen führt zu einer erhöhten Leistungsaufnahme der Antriebsmotoren, und dieser Effekt schaltet die Motoren dieser beiden Paletten ab. Wenn auf die beiden stillgelegten Paletten weitere Paletten auflaufen, werden deren Motoren aufgrund der plötzlichen Abbremsung und der erhöhten Leistungsaufnahme ebenfalls abgeschaltet. Diese Abschaltung erfolgt unabhängig davon, ob eine zentrale Steuerung überhaupt ein Signal über den unvorhergesehenen Nothalt erhalten hat.It is particularly favorable if the control of each platform is assigned a control device which measures the power of the drive motor and which switches off the drive motor when a certain power consumption is exceeded. This ensures in particular that the drives on the unforeseen Obstacle hitting platform and the subsequent platform are switched off if the two platforms collide as a result of the reversal of the direction of the foremost platform. This collision of the platforms driven in different directions leads to an increased power consumption of the drive motors, and this effect switches off the motors of these two pallets. If further pallets run onto the two disused pallets, their motors are also switched off due to the sudden braking and the increased power consumption. This shutdown occurs regardless of whether a central controller has received a signal about the unforeseen emergency stop.
Trotzdem ist es zur Erhöhung der Sicherheit nützlich, wenn zusätzlich eine Übertragungseinrichtung vorgesehen ist, die das Signal des Sensors einer zentralen Steuerung zuführt, und wenn von der zentralen Steuerung ein die Antriebe aller Paletten abschaltendes Signal erzeugt wird. Vorzugsweise wird dabei das die Antriebe aller Paletten abschaltende Signal gegenüber dem die Richtung des Antriebes der Parkpalette mit dem betätigten Sensor umkehrenden Signal zeitlich verzögert.Nevertheless, to increase safety, it is useful if a transmission device is additionally provided, which feeds the signal from the sensor to a central control, and if a signal that switches off the drives of all pallets is generated by the central control. The signal which switches off the drives of all pallets is preferably delayed in time compared to the signal which reverses the direction of the drive of the parking pallet with the actuated sensor.
Dadurch kann zunächst die Richtungsumschaltung und gegebenenfalls die Einzelabschaltung der nachfolgenden Paletten erfolgen, erst dann wird als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme der Antrieb aller Paletten zentral abgeschaltet. Diese Abschaltung kann dabei zeitlich erheblich verzögert erfolgen, beispielsweise wenn die Steuerung ein Signal des Sensors der vordersten Palette erst nach Ablauf einer bestimmten Zeit empfangen kann, in welcher die Steuerung Signale an die Paletten aussendet und daher nicht empfangsbereit ist.As a result, the direction change and, if necessary, the individual switching off of the subsequent pallets can take place; only then is the drive of all pallets switched off centrally as an additional safety measure. This switch-off can be delayed considerably, for example if the control can only receive a signal from the sensor of the foremost pallet after a certain time has elapsed, in which the control sends signals to the pallets and is therefore not ready to receive.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
- Figur 1:
- eine Draufsicht auf ein Parksystem mit drei auf Schienen verfahrbaren Parkpaletten;
- Figur 2:
- eine vergrößerte Teilansicht des Bereiches A in Figur 1;
- Figur 3:
- einen Schaltplan des Laststromkreises für den Antriebsmotor einer Palette und
- Figur 4:
- einen Schaltplan für die Ansteuerung der Drehrichtungsumschaltung.
- Figure 1:
- a plan view of a parking system with three movable pallets on rails;
- Figure 2:
- an enlarged partial view of area A in Figure 1;
- Figure 3:
- a circuit diagram of the load circuit for the drive motor of a pallet and
- Figure 4:
- a circuit diagram for controlling the direction of rotation change.
Die in den Figuren 1 bis 3 nur teilweise dargestellte Parkanlage oder das Parksystem umfaßt einen Fahrweg mit zwei parallel zueinander und elektrisch gegeneinander isoliert verlegten Schienen 1 und 2, auf denen mehrere Parkpaletten 3 verfahrbar gelagert sind. Jede Parkpalette 3 weist einen eigenen Antriebsmotor 4 auf, der die jeweilige Parkpalette 3 längs der Schienen 1 und 2 verfahren kann.The parking system or the parking system shown only partially in FIGS. 1 to 3 comprises a travel path with two
Die Antriebsmotoren 4 werden von einer zentralen Steuerung 5 gesteuert, die ortsfest angeordnet ist und über Leitungen 6, 7 mit jeweils einer der beiden Schienen 1 beziehungsweise 2 verbunden ist. Über diese Leitungen 6 und 7 werden nicht nur die die Antriebsmotoren selbst betreibenden Versorgungsspannungen übertragen, sondern auch Steuersignale, die die Antriebsmotoren je nach Bedarf in der einen oder anderen Richtung aktivieren und abbremsen. Jede Parkpalette trägt ihrerseits eine paletteneigene Steuerung 8 zur Erkennung und Verarbeitung der über die Schienen 1 und 2 herangeführten Steuersignale, und diese Steuerung 8 führt dem jeweiligen Antriebsmotor 4 dann eine Versorgungsspannung zu, wenn die zentrale Steuerung 8 eine Aktivierung dieses Antriebsmotors 4 anfordert.The drive motors 4 are controlled by a
Jede Parkpalette 3 trägt auf ihren beiden gegenüberliegenden Längsseiten 9 beziehungsweise 10 je einen Sensor, der im Fahrweg angeordnete Hindernisse erkennt. Ein solcher Sensor kann im einfachsten Fall eine Schwenkleiste 11 sein, die sich über die gesamte Länge einer Parkpalette erstreckt und beim Auftreffen auf ein Hindernis verschwenkt wird und dabei einen Schalter betätigt. Vorstellbar sind auch andere Sensoren, beispielsweise Lichtschranken, pneumatische Schaltleisten oder berührungslose Schalter, zum Beispiel induktiv arbeitende Schalter.Each
Außerdem trägt jede Parkpalette Puffer 12, mit denen sich benachbarte Parkpaletten aneinander abstützen, ohne die als Sensoren wirkenden Schwenkleisten 11 zu betätigen (Figur 2). Im normalen Betrieb können daher benachbarte Parkpaletten aneinanderliegend verfahren werden, ohne daß die Schwenkleisten 11 betätigt werden, diese Schwenkleisten 11 werden nur bei der jeweils vordersten Palette betätigt, wenn ein unvorhergesehenes Hindernis auf dem Fahrweg auftritt.In addition, each parking pallet carries
Die in Figur 3 dargestellte Schaltung umfapt zunächst einen Gleichrichter 13 zur Gleichrichtung der über die Fahrschienen zugeführten Versorgungswechselspannung. Diese Gleichspannung kann über einen Motorschütz 14 oder einen Motorschütz 15 wahlweise mit jeweils entgegengesetzter Polung an den Antriebsmotor 4 angelegt werden, so daß der Motor bei Betätigung des Motorschützes 14 in der einen, bei Betätigung des Motorschützes 15 in der entgegengesetzten Richtung umläuft. Beide Motorschütze 14 und 15 verbinden außerdem jeweils eine Signalleitung 16 beziehungsweise 17 mit einer Signalspannungsleitung 18, die beispielsweise eine Signalgleichspannung von 12 Volt zur Verfügung stellt. Die Signalleitungen 16 oder 17 führen jeweils dann diese Signalspannung, wenn der Motor entweder im Linkslauf oder im Rechtslauf arbeitet, das heißt das Anstehen einer Spannung an einer der beiden Signalleitungen ist ein Zeichen für den Betrieb des Motors in der einen oder anderen Richtung.The circuit shown in FIG. 3 initially includes a
Schließlich ist noch eine die beiden Enden des Motors verbindende Bremsleitung 19 vorgesehen, die die beiden Enden des Motors dann kurzschließt,wenn die beiden Motorschütze 14 und 15 geöffnet sind, wenn also dem Motor keine Versorgungsspannung zugeführt wird. Dadurch erfolgt eine Bremsung des Motors.Finally, a
Die Betätigung der Motorschütze 14 und 15 erfolgt durch die in Figur 4 dargestellte Schaltung, die in Abhängigkeit von den Signalen arbeitet, die von der zentralen Steuerung 5 über die Schienen herangeführt werden.The
Zur Betätigung des Motorschützes 14 ist eine Leitung 20 vorgesehen, die über ein Koppelrelais 21 an eine Versorgungsleitung 22 angelegt werden kann. Bei Betätigung des Koppelrelais 21 wird die Versorgungsspannung der Versorgungsleitung 22 an den Motorschütz 14 angelegt, der dadurch dem Motor die Versorgungsspannung für eine Drehrichtung zuführt.A
In gleicher Weise ist für den Motorschütz 15 eine Leistung 23 vorgesehen, die über ein Koppelrelais 24 ebenfalls mit der Versorgungsleitung 22 verbindbar ist. Die Signale zur Betätigung der Koppelrelais 21 und 24 werden von der zentralen Steuerung 5 zur Verfügung gestellt und über die Schienen 1 und 2 herangeführt.In the same way, a
Sowohl in die Leitung 20 als auch in die Leitung 23 ist jeweils ein Schalter 25 beziehungsweise 26 eingesetzt, der normalerweise geschlossen ist und der dann geöffnet wird, wenn der Sensor der Palette, also beispielsweise die Schwenkleiste 11, betätigt wird. Dabei ist der Schalter 25 der Schwenkleiste auf der einen Seite der Palette zugeordnet, der Schalter 26 der Schwenkleiste auf der gegenüberliegenden Seite.A
Die Schalter 25 und 26 unterbrechen bei Betätigung nicht nur die Leitungen 20 beziehungsweise 23, sondern sie verbinden gleichzeitig auch die jeweils andere Leitung 23 beziehungsweise 20 mit einer weiteren Versorgungsleitung 27, die in gleicher Weise wie die Versorgungsleitung 22 eine Versorgungsspannung für die Motorschütze 14 und 15 zur Verfügung stellt. Durch diese gleichzeitige Umschaltung wird also der Motorschütz für die eine Drehrichtung geöffnet, während gleichzeitig der Motorschütz für die andere Drehrichtung geschlossen wird, und zwar unabhängig davon, welches Drehrichtungssignal von der zentralen Steuerung 5 geliefert wird.When actuated, the
Die beiden Motorschütze 14 und 15 sind dabei mechanisch gegeneinander verriegelte Relais, das heißt die Motorschütze können erst dann schließen, wenn der jeweils andere Motorschütz geöffnet ist. Solange ein Motorschütz geschlossen ist, ist der jeweils andere Motorschütz mechanisch verriegelt und kann nicht in die Schließstellung bewegt werden. Diese Verriegelung wird erst aufgehoben, wenn der jeweils andere Motorschütz in die Öffnungsstellung gelangt ist. Derartige gegeneinander verriegelbare Schütze sind an sich bekannt.The two
Im normalen Betrieb sendet die zentrale Steuerung 5 ein Richtungssignal für eine bestimmte Palette aus, welches in der dieser Palette zugeordneten Steuerung 8 dazu führt, daß entweder das Koppelrelais 21 oder das Koppelrelais 24 geschlossen wird.In normal operation, the
Dadurch wird der zugehörige Motorschütz 14 oder 15 aktiviert, so daß der Motor in der vorbestimmten Drehrichtung zu laufen beginnt. Normalerweise wird diese Drehbewegung dadurch beendet, daß das entsprechende Koppelrelais wieder geöffnet wird.As a result, the associated
Trifft die bewegte Palette nun unvorhergesehenerweise auf ein Hindernis, wird die Schwenkleiste 11 oder ein anders gebauter Sensor aktiviert, der den Schalter 25 oder 26 in der entsprechenden Leitung 20 beziehungsweise 23 öffnet und dadurch den Motorschütz öffnet, obwohl das zugehörige Koppelrelais weiterhin geschlossen bleibt. Nach Öffnung des Motorschützes und der Aufhebung der mechanischen Verriegelung wird außerdem der andere Motorschütz geschlossen, so daß damit der Motor mit umgekehrter Drehrichtung läuft, obwohl das für diese Drehrichtung zuständige Koppelrelais weiterhin geöffnet ist.If the moving pallet unexpectedly encounters an obstacle, the
Die sich dadurch ergebende Umkehr der Parkpalette unterbricht deren Bewegung in Richtung auf das Hindernis und entfernt sie wieder von dem Hindernis.The resulting reversal of the parking pallet interrupts its movement towards the obstacle and removes it again from the obstacle.
Durch die Umkehr der Drehrichtung wird das an der ursprünglich aktivierten Signalleitung 16 oder 17 anliegende Signal verschwinden und dafür tritt an der jeweils anderen Signalleitung 17 beziehungsweise 16 eine Signalspannung auf. Die Steuerung erkennt damit die tatsächliche Drehrichtung des Antriebmotors und kann diese mit der Drehrichtung vergleichen, die von der zentralen Steuerung 5 angefordert wird. Bei einer Notumkehr des Antriebmotors stellt die Steuerung dies am Unterschied der angeforderten und der tatsächlichen Drehrichtung fest und erzeugt dadurch ein Notaus-Signal, welches von der Steuerung 8 über die Schienen der zentralen Steuerung 5 zugeführt wird und dort zu einer Abschaltung aller Antriebe sämtlicher Paletten führt.By reversing the direction of rotation, the signal present on the originally activated
Die hierzu verwendeten Schaltungselemente sind in der Zeichnung nicht gesondert dargestellt, da sie für den Fachmann an sich in einfacher Weise realisierbar sind.The circuit elements used for this purpose are not shown separately in the drawing, since they can be implemented in a simple manner by the person skilled in the art.
Diese Abschaltung aller Paletten kann unter Umständen längere Zeit auf sich warten lassen, dann nämlich, wenn die zentrale Steuerung sich in einem Zustand befindet, in dem keine eingehenden Signale erkannt werden können.This switching off of all pallets can be a long time coming when the central control is in a state in which no incoming signals can be recognized.
Um trotzdem bei den übrigen Paletten, die nicht in ihrer Drehrichtung umgekehrt werden, die Bewegung zu bremsen, kann weiterhin vorgesehen sein, daß die vom jeweiligen Antriebsmotor aufgenommene Leistung gemessen und mit einem Sollwert verglichen wird. Überschreitet die aufgenommene Leistung diesen Sollwert, kann automatisch der jeweilige Antriebsmotor abgeschaltet werden. Auch hierfür sind dem Fachmann an sich einfache Schaltungsmöglichkeiten bekannt, diese sind daher in der Zeichnung nicht näher angegeben. Diese Einzelabschaltung kann normalerweise dann auftreten, wenn eine bewegte Palette auf eine aufgrund eines Hindernisses in ihrer Drehrichtung umgekehrte Palette auftrifft. Die Abschaltung wird dann üblicherweise bei beiden Paletten wirksam werden, da beide Paletten in ihrer Weiterbewegung behindert werden. Diese gegeneinandergestoßenen und stillgelegten Paletten bieten für nachfolgende Paletten ein Hindernis, durch das auch die nachfolgenden Paletten abgeschaltet werden, so daß insgesamt das die Umkehr auslösende, unvorhergesehene Hindernis auch vor den nachfolgenden Paletten wirksam geschützt wird. Dieser Schutz ist unabhängig von der zentralen Abschaltung aller Paletten, die als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme vorgesehen ist.In order nevertheless to slow down the movement of the other pallets, which are not reversed in their direction of rotation, provision can furthermore be made for the power consumed by the respective drive motor to be measured and compared with a desired value. If the power consumed exceeds this setpoint, the respective drive motor can be switched off automatically. Simple circuit options are known per se to the person skilled in the art for this purpose, and are therefore not specified in the drawing. This individual switch-off can normally occur when a moving pallet strikes a pallet that is reversed due to an obstacle in its direction of rotation. The shutdown will then usually take effect on both pallets, since both pallets are hindered in their further movement. These collided and decommissioned pallets provide an obstacle for subsequent pallets, by means of which the subsequent pallets are also switched off, so that overall the unforeseen obstacle which triggers the reversal is also effectively protected from the subsequent pallets. This protection is independent of the central shutdown of all pallets, which is provided as an additional safety measure.
Claims (5)
- A parking system with parking pallets (3) which are movable on a track (1, 2), are arranged side by side and each have their own drive (4), characterised in that each parking pallet (3) carries sensors (11) on both sides (9, 10) facing the track, the said sensors (11) generating a signal in the event of obstacles in the path of travel, and in that this signal actuates a control mechanism (8) reversing the direction of travel of the parking pallet (3).
- A parking system according to claim 1, characterised in that the control mechanism (8) activates a direction reversal mechanism for an electromotive drive (4), the said direction reversal mechanism comprising two relays (14, 15) which are mechanically locked in relation to each other.
- A parking system according to claim 1 or 2, characterised in that a monitoring device measuring the output of the drive motor (4) is associated with the control mechanism of each platform (3), the said monitoring device switching off the drive motor (4) when a specified power input is exceeded.
- A parking system according to any one of the preceding claims, characterised in that a transmission device is provided which feeds the signal of the sensor (11) to a central control mechanism (5), and in that a signal switching off the drives (4) of all the pallets (3) is generated by the central control mechanism (5).
- A parking system according to claim 4, characterised in that the signal switching off the drives (4) of all the pallets (3) is time-delayed in relation to the signal reversing the direction of the drive (4) of the parking pallet (3) with the actuated sensor (11).
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