EP0462118A1 - Parking system with travelling parking platforms. - Google Patents

Parking system with travelling parking platforms.

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EP0462118A1
EP0462118A1 EP90903157A EP90903157A EP0462118A1 EP 0462118 A1 EP0462118 A1 EP 0462118A1 EP 90903157 A EP90903157 A EP 90903157A EP 90903157 A EP90903157 A EP 90903157A EP 0462118 A1 EP0462118 A1 EP 0462118A1
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EP
European Patent Office
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parking
pallets
signal
motor
control
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EP90903157A
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Thomas Elsner
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Otto Woehr GmbH
Original Assignee
Otto Woehr GmbH
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Publication of EP0462118B1 publication Critical patent/EP0462118B1/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices

Abstract

In order effectively to halt movement in a parking system with parking platforms (3) arranged side by side, travelling on a track and each having their own drive (4) on meeting an unexpected obstacle, each platform (3) is fitted on both its sides (9, 10) facing the track with sensors (11) generating a signal on encountering obstacles on the track and this signal actuates a control which reverses the direction of the platform (3).

Description

PARKSYSTEM MIT VERFAHRBAREN PARKPALETTEN PARKING SYSTEM WITH MOVABLE PARKING PALLETS
Die Erfindung betrifft ein Parksystem mit auf einer Fahrbahn verfahrbaren, nebeneinander angeordneten und jeweils einen ei¬ genen Antrieb aufweisenden Parkpaletten.The invention relates to a parking system with parking pallets which can be moved on a roadway and are arranged next to one another and each have their own drive.
Derartige Parksysteme umfassen normalerweise eine große Anzahl von Parkpaletten, die nebeneinander angeordnet sind und einzeln oder gemeinsam auf einer Fahrbahn verfahrbar sind, beispiels¬ weise auf Schienen. Dadurch ist es möglich, Parkpaletten mit gegebenenfalls darauf abgestellten Kraftfahrzeugen zu verschie¬ ben und dadurch zum Beispiel Lücken zum Befahren einer dahin- terliegenden Abstellzone zu schaffen oder die Parkpaletten mit einer Einfahrt auszurichten. Insgesamt läßt sich durch Verwen¬ dung derartiger Parkpaletten der zum Abstellen von Kraftfahr¬ zeugen zur Verfügung stehende Platz wesentlich wirksamer aus¬ nützen, da sonst notwendige Fahrwege mit derart verfahrbaren Paletten belegt werden können. Parking systems of this type normally comprise a large number of parking pallets, which are arranged next to one another and can be moved individually or together on a carriageway, for example on rails. This makes it possible to move parking pallets with motor vehicles parked thereon, if necessary, thereby creating gaps for driving into a parking area behind them or aligning the parking pallets with an entrance. Overall, by using such parking pallets, the space available for parking motor vehicles can be used much more effectively, since otherwise necessary travel routes can be occupied with such movable pallets.
Es ist bereits vorgeschlagen worden, diese Paletten mit eigenen Elektroantrieben zu versehen, die über zwei isoliert voneinan¬ der verlegte Schienen versorgt werden. Dabei werden bei dem Vorschlag über die Schienen nicht nur die zum Antrieb unmittel¬ bar notwendigen Leistungen zugeführt, sondern auch die für die Ein- und Ausschaltung der Antriebe notwendigen Steuersignale.It has already been proposed to provide these pallets with their own electric drives, which are supplied via two rails which are insulated from one another. In the case of the proposal, the rails not only supply the power directly required for the drive, but also the control signals necessary for switching the drives on and off.
Aus Sicherheitsgründen ist es notwendig, daß die Parkpaletten in ihrer Bewegung angehalten werden, wenn sie unvorhergesehe¬ nerweise auf ein Hindernis auf reffen. Im Prinzip wäre es mög¬ lich, ein aufgrund der Erkennung eines solchen Hindernisses er¬ zeugtes Signal dazu zu verwenden, um alle Antriebe der Parkpa¬ letten stillzulegen. Dies führt jedoch nicht zu der gewünschten sofortigen Unterbrechung der Bewegung, insbesondere dann nicht, wenn ein entsprechendes Signal über eine Steuerleitung an eine zentrale Steuerung geführt werden muß, die derartige von den Paletten rückgeführte Steuersignale nicht sofort erkennen kann. Dies kann zum Beispiel dann der Fall sein, wenn die Steuerung so ausgelegt ist, daß sie über einen längeren Zeitraum Steuer¬ signale an Paletten aussendet und während dieser Zeit nicht empfangsbereit ist.For safety reasons it is necessary that the parking pallets are stopped in their movement if they unexpectedly hit an obstacle. In principle, it would be possible to use a signal generated on the basis of the recognition of such an obstacle in order to shut down all drives of the parking pallets. However, this does not lead to the desired immediate interruption of the movement, in particular not when a corresponding signal has to be passed via a control line to a central control which cannot immediately recognize such control signals returned from the pallets. This can be the case, for example, if the control is designed such that it sends control signals to pallets over a longer period of time and is not ready to receive during this time.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Parksystem der gattungsge¬ mäßen Art derart zu verbessern, daß eine besonders wirksame Stillegung beim Auftreffen auf ein unvorhergesehenes Hindernis auch dann möglich ist, wenn eine zentrale Steuerung nicht mit Signalen von den einzelnen Paletten zu erreichen ist.It is an object of the invention to improve a parking system of the generic type in such a way that particularly effective decommissioning is possible when encountering an unforeseen obstacle even if central control cannot be achieved with signals from the individual pallets.
Diese Aufgabe wird bei einem Parksystem der eingangs beschrie¬ benen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jede Parkpalette an ihren beiden der Fahrbahn zugewandten Seiten bei Hindernis¬ sen im Fahrweg ein Signal erzeugende Sensoren trägt und daß dieses Signal eine die Fahrtrichtung dieser Parkpalette umkeh¬ rende Steuerung betätigt. Es wird also der Antrieb der Parkpalette, die auf das unvorher¬ gesehene Hindernis trifft, nicht einfach abgeschaltet, sondern es wird im Gegenteil die Fahrtrichtung dieser Parkpalette umge¬ kehrt. Dies hat nicht nur zur Folge, daß die Parkpalette selbst schneller abgebremst und sogar wieder von dem auftretenden Hindernis entfernt wird, sondern diese Parkpalette fährt da¬ mit auch den eventuell nachfolgenden Parkpaletten entgegen und bietet für diese nachfolgenden Parkpaletten ein Hindernis, so daß auch die nachfolgenden Parkpaletten abgebremst werden. Dabei erfolgt diese Richtungsumkehr nur an der Parkpalette, die auf das unvorhergesehene Hindernis getroffen ist und unabhängig davon, in welchem Betriebszustand sich eine zentrale, die ge¬ samte Anlage steuernde Steuerung gerade befindet.This object is achieved according to the invention in a parking system of the type described in the introduction in that each parking pallet carries a signal-generating sensor on its two sides facing the carriageway in the event of obstacles in the guideway, and in that this signal is a control reversing the direction of travel of this parking pallet operated. The drive of the parking pallet that strikes the unforeseen obstacle is therefore not simply switched off, but on the contrary, the direction of travel of this parking pallet is reversed. This not only has the consequence that the parking pallet itself is braked faster and even removed again from the obstacle which occurs, but this parking pallet also travels towards the possibly following parking pallets and offers an obstacle for these subsequent parking pallets, so that the following ones Parking pallets are braked. This reversal of direction takes place only on the parking pallet which has hit the unforeseen obstacle and regardless of the operating state of a central control system which controls the entire system.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Steuerung eine Rich- tungsumschaltung für einen elektromotorischen Antrieb akti¬ viert, die zwei mechanisch gegeneinander verriegelte Relais um¬ faßt. Diese Relais sind so aufgebaut, daß eine Umschaltung ei¬ nes Relais nur dann möglich ist, wenn das jeweils andere Relais sich in einer Unterbrechungsstellung befindet, in der dem über dieses Relais versorgten Motor keine Versorgungsspannung zuge¬ führt wird. Dadurch ist sichergestellt, daß der Motor nicht gleichzeitig mit unterschiedlich gepolten Antriebsspannungen versorgt wird, sondern daß in jedem Falle das Anlegen der der umgekehrten Drehrichtung entsprechenden Versorgungsspannung erst erfolgt, wenn der Antriebsmotor zumindest kurzzeitig von der ursprünglichen Versorgungsspannung getrennt ist.It is particularly advantageous if the control activates a change of direction for an electromotive drive, which comprises two relays that are mechanically interlocked. These relays are constructed in such a way that a switchover of a relay is only possible if the respective other relay is in an interruption position in which no supply voltage is supplied to the motor supplied via this relay. This ensures that the motor is not supplied with differently polarized drive voltages at the same time, but that in any case the supply voltage corresponding to the reverse direction of rotation is only applied when the drive motor is at least briefly disconnected from the original supply voltage.
Besonders günstig ist es, wenn der Steuerung jeder Plattform eine die Leistung des Antriebsmotors messende Kontrolleinrich¬ tung zugeordnet ist, die bei Überschreiten einer bestimmten Leistungsaufnahme den Antriebsmotor abschaltet. Dadurch wird insbesondere sichergestellt, daß die Antriebe der auf das un- vorhergesehene Hindernis treffenden Plattform und der nachfol¬ genden Plattform abgeschaltet werden, wenn die beiden Plattfor¬ men infolge der Richtungsumkehr der vordersten Plattform gegen¬ einanderstoßen. Dieses Gegeneinanderstoßen der in unterschied¬ lichen Richtungen angetriebenen Plattformen führt zu einer er¬ höhten Leistungsaufnahme der Antriebsmotoren, und dieser Effekt schaltet die Motoren dieser beiden Paletten ab. Wenn auf die beiden stillgelegten Paletten weitere Paletten auflaufen, werden deren Motoren aufgrund der plötzlichen Abbremsung und der erhöhten Leistungsaufnahme ebenfalls abgeschaltet. Diese Abschaltung erfolgt unabhängig davon, ob eine zentrale Steuerung überhaupt ein Signal über den unvorhergesehenen Nothalt erhalten hat.It is particularly favorable if the control of each platform is assigned a control device which measures the power of the drive motor and which switches off the drive motor when a certain power consumption is exceeded. This ensures in particular that the drives on the the intended obstacle-hitting platform and the following platform are switched off when the two platforms abut against one another as a result of the reversal of the direction of the foremost platform. This collision of the platforms driven in different directions leads to an increased power consumption of the drive motors, and this effect switches off the motors of these two pallets. If further pallets run onto the two disused pallets, their motors are also switched off due to the sudden braking and the increased power consumption. This shutdown occurs regardless of whether a central controller has received a signal about the unforeseen emergency stop.
Trotzdem ist es zur Erhöhung der Sicherheit nützlich, wenn zu¬ sätzlich eine Übertragungseinrichtung vorgesehen ist, die das Signal des Sensors einer zentralen Steuerung zuführt, und wenn von der zentralen Steuerung ein die Antriebe aller Paletten ab¬ schaltendes Signal erzeugt wird. Vorzugsweise wird dabei das die Antriebe aller Paletten abschaltende Signal gegenüber dem die Richtung des Antriebes der Parkpalette mit dem betätigten Sensor umkehrenden Signal zeitlich verzögert.In spite of this, it is useful to increase the security if a transmission device is additionally provided which feeds the signal from the sensor to a central control and if the central control generates a signal which switches off the drives of all pallets. The signal that switches off the drives of all pallets is preferably delayed in time compared to the signal that reverses the direction of the drive of the parking pallet with the actuated sensor.
Dadurch kann zunächst die Richtungsumschaltung und gegebenen¬ falls die Einzelabschaltung der nachfolgenden Paletten erfol¬ gen, erst dann wird als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme der An¬ trieb aller Paletten zentral abgeschaltet. Diese Abschaltung kann dabei zeitlich erheblich verzögert erfoigen, beispielswei¬ se wenn die Steuerung ein Signal des Sensors der vordersten Pa¬ lette erst nach Ablauf einer bestimmten Zeit empfangen kann, in welcher die Steuerung Signale an die Paletten aussendet und da¬ her nicht empfangsbereit ist. Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:As a result, the direction changeover and, if necessary, the individual switching off of the subsequent pallets can take place, only then is the drive of all the pallets switched off centrally as an additional safety measure. This switch-off can be delayed considerably, for example if the control can only receive a signal from the sensor of the foremost pallet after a certain time has elapsed, in which the control sends signals to the pallets and is therefore not ready to receive. The following description of preferred embodiments of the invention serves in conjunction with the drawing for a more detailed explanation. Show it:
Figur 1: eine Draufsicht auf ein Parksystem mit drei auf Schienen verfahrbaren Parkpaletten;Figure 1: a plan view of a parking system with three parking pallets movable on rails;
Figur 2: eine vergrößerte Teilansicht des Bereiches A in Figur 1; iFigure 2 is an enlarged partial view of area A in Figure 1; i
Figur 3: einen Schaltplan des Laststromkreises für den Antriebsmotor einer Palette undFigure 3: a circuit diagram of the load circuit for the drive motor of a pallet and
Figur 4: einen Schaltplan für die Ansteuerung der Drehrichtungsumschaltung.Figure 4: a circuit diagram for the control of the direction change.
Die in den Figuren 1 bis 3 nur teilweise dargestellte Parkanla¬ ge oder das Parksystem umfaßt einen Fahrweg mit zwei parallel zueinander und elektrisch gegeneinander isoliert verlegten Schienen 1 und 2, auf denen mehrere Parkpaletten 3 verfahrbar gelagert sind. Jede Parkpalette 3 weist einen eigenen Antriebs¬ motor 4 auf, der die jeweilige Parkpalette 3 längs der Schienen 1 und 2 verfahren kann.The parking system or the parking system shown only partially in FIGS. 1 to 3 comprises a travel path with two rails 1 and 2 laid parallel to one another and electrically insulated from one another, on which a plurality of parking pallets 3 are movably mounted. Each parking pallet 3 has its own drive motor 4, which can move the respective parking pallet 3 along the rails 1 and 2.
Die Antriebsmotoren 4 werden von einer zentralen Steuerung 5 gesteuert, die ortsfest angeordnet ist und über Leitungen 6, 7 mit jeweils einer der beiden Schienen 1 beziehungsweise 2 ver¬ bunden ist. Über diese Leitungen 6 und 7 werden nicht nur die die Antriebsmotoren selbst betreibenden VersorgungsSpannungen übertragen, sondern auch Steuersignale, die die Antriebsmotoren je nach Bedarf in der einen oder anderen Richtung aktivieren und abbremsen. Jede Parkpalette trägt ihrerseits eine paletten¬ eigene Steuerung 8 zur Erkennung und Verarbeitung der über die Schienen 1 und 2 herangeführten Steuersignale, und diese Steue- rung 8 führt dem jeweiligen Antriebsmotor 4 dann eine Versor¬ gungsspannung zu, wenn die zentrale Steuerung 8 eine Aktivie¬ rung dieses Antriebsmotors 4 anfordert.The drive motors 4 are controlled by a central controller 5, which is arranged in a stationary manner and is connected via lines 6, 7 to each of the two rails 1 and 2, respectively. These lines 6 and 7 not only transmit the supply voltages which operate the drive motors themselves, but also control signals which activate and brake the drive motors in one direction or the other as required. Each parking pallet in turn carries a pallet control 8 for recognizing and processing the control signals brought in via the rails 1 and 2, and this control tion 8 supplies the respective drive motor 4 with a supply voltage when the central control 8 requests activation of this drive motor 4.
Jede Parkpalette 3 trägt auf ihren beiden gegenüberliegenden Längsseiten 9 beziehungsweise 10 je einen Sensor, der im Fahr¬ weg angeordnete Hindernisse erkennt. Ein solcher Sensor kann im einfachsten Fall eine Schwenkleiste 11 sein, die sich über die gesamte Länge einer Parkpalette erstreckt und beim Auftreffen auf ein Hindernis verschwenkt wird und dabei einen Schalter be¬ tätigt. Vorstellbar sind auch andere Sensoren, beispielsweise Lichtschranken, pneumatische Schaltleisten oder berührungslose Schalter, zum Beispiel induktiv arbeitende Schalter.Each parking pallet 3 carries a sensor on its two opposite longitudinal sides 9 and 10, respectively, which detects obstacles arranged in the path. In the simplest case, such a sensor can be a swivel bar 11 which extends over the entire length of a parking pallet and is swiveled when it encounters an obstacle and thereby actuates a switch. Other sensors are also conceivable, for example light barriers, pneumatic safety edges or non-contact switches, for example inductive switches.
Außerdem trägt jede Parkpalette Puffer 12, mit denen sich be¬ nachbarte Parkpaletten aneinander abstützen, ohne die als Sen¬ soren wirkenden Schwenkleisten 11 zu betätigen (Figur 2). Im normalen Betrieb können daher benachbarte Parkpaletten aneinan- derliegend verfahren werden, ohne daß die Schwenkleisten 11 be¬ tätigt werden, diese Schwenkleisten 11 werden nur bei der je¬ weils vordersten Palette betätigt, wenn ein unvorhergesehenes Hindernis auf dem Fahrweg auftritt.In addition, each parking pallet carries buffers 12 with which adjacent parking pallets are supported against one another without actuating the swivel bars 11 acting as sensors (FIG. 2). In normal operation, adjacent parking pallets can therefore be moved next to one another without actuating the swivel bars 11; these swivel bars 11 are only actuated on the foremost pallet if an unforeseen obstacle occurs on the route.
Die in Figur 3 dargestellte Schaltung umfaßt zunächst einen Gleichrichter 13 zur Gleichrichtung der über die Fahrschienen zugeführten Versorgungswechselspannung. Diese Gleichspannung kann über einen Motorschütz 14 oder einen Motorschütz 15 wahl¬ weise mit jeweils entgegengesetzter Polung an den Antriebsmotor 4 angelegt werden, so daß der Motor bei Betätigung des Motor¬ schützes 14 in der einen, bei Betätigung des Motorschützes 15 in der entgegengesetzten Richtung umläuft. Beide Motorschütze 14 und 15 verbinden außerdem jeweils eine Signalleitung 16 be¬ ziehungsweise 17 mit einer Signalspannungsleitung 18, die bei¬ spielsweise eine Signalgleichspannung von 12 Volt zur Verfügung stellt. Die Signalleitungen 16 oder 17 führen jeweils dann die¬ se Signalspannung, wenn der Motor entweder im Linkslauf oder im Rechtslauf arbeitet, das heißt das Anstehen einer Spannung an einer der beiden Signalleitungen ist ein Zeichen für den Be¬ trieb des Motors in der einen oder anderen Richtung.The circuit shown in FIG. 3 initially comprises a rectifier 13 for rectifying the AC supply voltage supplied via the rails. This DC voltage can be applied to the drive motor 4 via a motor contactor 14 or a motor contactor 15 with either the opposite polarity, so that the motor rotates in one direction when the motor contactor 14 is actuated, and in the opposite direction when the motor contactor 15 is actuated . Both motor contactors 14 and 15 also each connect a signal line 16 or 17 to a signal voltage line 18 which, for example, has a DC signal voltage of 12 volts poses. The signal lines 16 or 17 each carry this signal voltage when the motor is operating either in the counterclockwise or clockwise direction, that is to say the presence of a voltage on one of the two signal lines is a sign of the operation of the motor in one or the other Direction.
Schließlich ist noch eine die beiden Enden des Motors verbin¬ dende Bremsleitung 19 vorgesehen, die die beiden Enden des Mo¬ tors dann kurzschließt, wenn die beiden Motorsσhütze 14 und 15 geöffnet sind, wenn also dem Motor keine Versorgungsspannung zugeführt wird. Dadurch erfolgt eine Bremsung des Motors.Finally, a brake line 19 connecting the two ends of the motor is provided, which short-circuits the two ends of the motor when the two motor hatches 14 and 15 are open, that is to say when no supply voltage is supplied to the motor. This causes the motor to brake.
Die Betätigung der Motorschütze 14 und 15 erfolgt durch die in Figur 4 dargestellte Schaltung, die in Abhängigkeit von den Signalen arbeitet, die von der zentralen Steuerung 5 über die Schienen herangeführt werden.The motor contactors 14 and 15 are actuated by the circuit shown in FIG. 4, which operates as a function of the signals which are brought in by the central control 5 via the rails.
Zur Betätigung des Motorschützes 14 ist eine Leitung 20 vorge¬ sehen, die über ein Koppelrelais 21 an eine Versorgungsleitung 22 angelegt werden kann. Bei Betätigung des Koppelrelais 21 wird die Versorgungsspannung der Versorgungsleitung 22 an den Motorschütz 14 angelegt, der dadurch dem Motor die Versorgungs¬ spannung für eine Drehrichtung zuführt.A line 20 is provided for actuating the motor contactor 14 and can be applied to a supply line 22 via a coupling relay 21. When the coupling relay 21 is actuated, the supply voltage of the supply line 22 is applied to the motor contactor 14, which thereby supplies the motor with the supply voltage for one direction of rotation.
In gleicher Weise ist für den Motorschütz 15 eine Leistung 23 vorgesehen, die über ein Koppelrelais 24 ebenfalls mit der Ver¬ sorgungsleitung 22 verbindbar ist. Die Signale zur Betätigung der Koppelrelais 21 und 24 werden von der zentralen Steuerung 5 zur Verfügung gestellt und über die Schienen 1 und 2 herange¬ führt. Sowohl in die Leitung 20 als auch in die Leitung 23 ist jeweils ein Schalter 25 beziehungsweise 26 eingesetzt, der normalerwei¬ se geschlossen ist und der dann geöffnet wird, wenn der Sensor der Palette, also beispielsweise die Schwenkleiste 11, betätigt wird. Dabei ist der Schalter 25 der Schwenkleiste auf der einen Seite der Palette zugeordnet, der Schalter 26 der Schwenkleiste auf der gegenüberliegenden Seite.In the same way, a power 23 is provided for the motor contactor 15, which can also be connected to the supply line 22 via a coupling relay 24. The signals for actuating the coupling relays 21 and 24 are made available by the central control 5 and are brought about via the rails 1 and 2. A switch 25 or 26 is inserted into both the line 20 and the line 23, which is normally closed and which is then opened when the sensor of the pallet, for example the swivel bar 11, is actuated. The switch 25 is assigned to the swivel bar on one side of the pallet, the switch 26 to the swivel bar on the opposite side.
Die Schalter 25 und 26 unterbrechen bei Betätigung nicht nur die Leitungen 20 beziehungsweise 23, sondern sie verbinden gleichzeitig auch die jeweils andere Leitung 23 beziehungsweise 20 mit einer weiteren Versorgungsleitung 27, die in gleicher Weise wie die Versorgungsleitung 22 eine Versorgungsspannung für die Motorschütze 14 und 15 zur Verfügung stellt. Durch die¬ se gleichzeitige Umschaltung wird also der Motorschütz für die eine Drehrichtung geöffnet, während gleichzeitig der Motor¬ schütz für die andere Drehrichtung geschlossen wird, und zwar unabhängig davon, welches Drehrichtungssignal von der zentralen Steuerung 5 geliefert wird.When actuated, the switches 25 and 26 not only interrupt the lines 20 and 23, but at the same time they also connect the other line 23 and 20 to a further supply line 27, which in the same way as the supply line 22, supplies a supply voltage for the motor contactors 14 and 15 provides. As a result of this simultaneous changeover, the motor contactor is opened for one direction of rotation, while the motor contactor for the other direction of rotation is closed, regardless of which direction of rotation signal is supplied by the central controller 5.
Die beiden Motorschütze 14 und 15 sind dabei mechanisch gegen¬ einander verriegelte Relais, das heißt die Motorschütze können erst dann schließen, wenn der jeweils andere Motorschütz geöff¬ net ist. Solange ein Motorschütz geschlossen ist, ist der je¬ weils andere Motorschütz mechanisch verriegelt und kann nicht in die Schließstellung bewegt werden. Diese Verriegelung wird erst aufgehoben, wenn der jeweils andere Motorschütz in die Öffnungsstellung gelangt ist. Derartige gegeneinander verrie¬ gelbare Schütze sind an sich bekannt.The two motor contactors 14 and 15 are mechanically interlocked relays, which means that the motor contactors can only close when the other motor contactor is open. As long as one motor contactor is closed, the other motor contactor is mechanically locked and cannot be moved into the closed position. This locking is only released when the other motor contactor has reached the open position. Such interlocking contactors are known per se.
Im normalen Betrieb sendet die zentrale Steuerung 5 ein Rich¬ tungssignal für eine bestimmte Palette aus, welches in der die¬ ser Palette zugeordneten Steuerung 8 dazu führt, daß entweder das Koppelrelais 21 oder das Koppelrelais 24 geschlossen wird. Dadurch wird der zugehörige Motorschütz 14 oder 15 aktiviert, so daß der Motor in der vorbestimmten Drehrichtung zu laufen beginnt. Normalerweise wird diese Drehbewegung dadurch beendet, daß das entsprechende Koppelrelais wieder geöffnet wird.In normal operation, the central controller 5 sends out a direction signal for a specific pallet, which in the controller 8 assigned to this pallet causes either the coupling relay 21 or the coupling relay 24 to be closed. As a result, the associated motor contactor 14 or 15 is activated so that the motor begins to run in the predetermined direction of rotation. This rotary movement is normally ended by opening the corresponding coupling relay again.
Trifft die bewegte Palette nun unvorhergesehenerweise auf ein Hindernis, wird die Schwenkleiste 11 oder ein anders gebauter Sensor aktiviert, der den Schalter 25 oder 26 in der entspre¬ chenden Leitung 20 beziehungsweise 23 öffnet und dadurch den Motorschütz öffnet, obwohl das zugehörige Koppelrelais weiter¬ hin geschlossen bleibt. Nach Öffnung des Motorschützes und der Aufhebung der mechanischen Verriegelung wird außerdem der ande¬ re Motorschütz geschlossen, so daß damit der Motor mit umge¬ kehrter Drehrichtung läuft, obwohl das für diese Drehrichtung zuständige Koppelrelais weiterhin geöffnet ist.If the moving pallet unexpectedly encounters an obstacle, the swivel bar 11 or another sensor is activated, which opens the switch 25 or 26 in the corresponding line 20 or 23 and thereby opens the motor contactor, although the associated coupling relay continues to go remains closed. After the motor contactor has been opened and the mechanical interlock has been released, the other motor contactor is also closed, so that the motor runs in the opposite direction of rotation, although the coupling relay responsible for this direction of rotation is still open.
Die sich dadurch ergebende Umkehr der Parkpalette unterbricht deren Bewegung in Richtung auf das Hindernis und entfernt sie wieder von dem Hindernis.The resulting reversal of the parking pallet interrupts its movement towards the obstacle and removes it again from the obstacle.
Durch die Umkehr der Drehrichtung wird das an der ursprünglich aktivierten Signalleitung 16 oder 17 anliegende Signal ver¬ schwinden und dafür tritt an der jeweils anderen Signalleitung 17 beziehungsweise 16 eine Signalspannung auf. Die Steuerung erkennt damit die tatsächliche Drehrichtung des Antriebmotors und kann diese mit der Drehrichtung vergleichen, die von der zentralen Steuerung 5 angefordert wird. Bei einer Notumkehr des Antriebmotors stellt die Steuerung dies am Unterschied der an¬ geforderten und der tatsächlichen Drehrichtung fest und erzeugt dadurch ein Notaus-Signal, welches von der Steuerung 8 über die Schienen der zentralen Steuerung 5 zugeführt wird und dort zu einer Abschaltung aller Antriebe sämtlicher Paletten führt. Die hierzu verwendeten Schaltungselemente sind in der Zeichnung nicht gesondert dargestellt, da sie für den Fachmann an sich in einfacher Weise realisierbar sind.By reversing the direction of rotation, the signal present on the originally activated signal line 16 or 17 will disappear and a signal voltage will appear on the other signal line 17 or 16. The controller thus recognizes the actual direction of rotation of the drive motor and can compare this with the direction of rotation that is requested by the central controller 5. In the event of an emergency reversal of the drive motor, the control determines this by the difference between the requested and the actual direction of rotation and thereby generates an emergency stop signal which is fed from the control 8 via the rails to the central control 5 and there for switching off all drives Pallets leads. The circuit elements used for this are not shown separately in the drawing, since they can be implemented in a simple manner by the person skilled in the art.
Diese Abschaltung aller Paletten kann unter Umständen längere Zeit auf sich warten lassen, dann nämlich, wenn die zentrale Steuerung sich in einem Zustand befindet, in dem keine einge¬ henden Signale erkannt werden können.This switch-off of all pallets can be a long time in some cases, namely when the central control is in a state in which no incoming signals can be recognized.
Um trotzdem bei den übrigen Paletten, die nicht in ihrer Dreh¬ richtung umgekehrt werden, die Bewegung zu bremsen, kann wei¬ terhin vorgesehen sein, daß die vom jeweiligen Antriebsmotor aufgenommene Leistung gemessen und mit einem Sollwert vergli¬ chen wird. Überschreitet die aufgenommene Leistung diesen Soll¬ wert, kann automatisch der jeweilige Antriebsmotor abgeschaltet werden. Auch hierfür sind dem Fachmann an sich einfache Schal¬ tungsmöglichkeiten bekannt, diese sind daher in der Zeichnung nicht näher angegeben. Diese Einzelabschaltung kann normaler¬ weise dann auftreten, wenn eine bewegte Palette auf eine auf¬ grund eines Hindernisses in ihrer Drehrichtung umgekehrte Pa¬ lette auftrifft. Die Abschaltung wird dann üblicherweise bei beiden Paletten wirksam werden, da beide Paletten in ihrer Wei¬ terbewegung behindert werden. Diese gegeneinandergestoßenen und stillgelegten Paletten bieten für nachfolgende Paletten ein Hindernis, durch das auch die nachfolgenden Paletten abgeschal¬ tet werden, so daß insgesamt das die Umkehr auslösende, unvor¬ hergesehene Hindernis auch vor den nachfolgenden Paletten wirk¬ sam geschützt wird. Dieser Schutz ist unabhängig von der zen¬ tralen Abschaltung aller Paletten, die als zusätzliche Sicher¬ heitsmaßnahme vorgesehen ist. In order nevertheless to slow down the movement of the other pallets which are not reversed in their direction of rotation, provision can furthermore be made for the power consumed by the respective drive motor to be measured and compared with a desired value. If the power consumed exceeds this target value, the respective drive motor can be switched off automatically. Simple circuit options are known per se to the person skilled in the art for this purpose, and these are therefore not specified in the drawing. This individual switch-off can normally occur when a moving pallet strikes a pallet that is reversed due to an obstacle in its direction of rotation. The shutdown will then usually take effect on both pallets, since both pallets are prevented from moving further. These collided and shut down pallets offer an obstacle for subsequent pallets, by means of which the subsequent pallets are also switched off, so that overall the unforeseen obstacle which triggers the reversal is also effectively protected from the subsequent pallets. This protection is independent of the central shutdown of all pallets, which is provided as an additional security measure.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E PATENT CLAIMS
1. Parksystem, mit auf einer Fahrbahn verfahrbaren, neben¬ einander angeordneten und jeweils einen eigenen Antrieb aufweisenden Parkpaletten, dadurch gekennzeichnet, daß jede Parkpalette (3) an ih¬ ren beiden der Fahrbahn zugewandten Seiten (9, 10) bei Hindernissen im Fahrweg ein Signal erzeugende Sensoren (11) trägt und daß dieses Signal eine die Fahrtrichtung der Parkpalette (3) umkehrende Steuerung (8) betätigt.1. Parking system, with movable on a roadway, arranged next to each other and each having its own drive, parking pallets, characterized in that each parking pallet (3) on their two sides facing the roadway (9, 10) at obstacles in the route Signal generating sensors (11) carries and that this signal actuates a control (8) reversing the direction of travel of the parking pallet (3).
Parksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (8) eine Richtungsumschaltung für einen elektromotorischen Antrieb (4) aktiviert, die zwei me¬ chanisch gegeneinander verriegelte Relais (14, 15) um¬ faßt. Parking system according to claim 1, characterized in that the control (8) activates a change of direction for an electromotive drive (4) which comprises two mechanically interlocked relays (14, 15).
3. Parksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich¬ net, daß der Steuerung jeder Plattform (3) eine die Lei¬ stung des Antriebsmotors (4) messende Kontrolleinrich¬ tung zugeordnet ist, die bei Überschreiten einer be¬ stimmten Leistungsaufnahme den Antriebsmotor (4) abschaltet.3. Parking system according to claim 1 or 2, characterized in that the control of each platform (3) is assigned a control device measuring the power of the drive motor (4), which, when a certain power consumption is exceeded, drives the drive motor ( 4) switches off.
Parksystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, da¬ durch gekennzeichnet, daß eine Übertragungseinrichtung vorgesehen ist, die das Signal des Sensors (11) einer zentralen Steuerung (5) zuführt, und daß von der zentra¬ len Steuerung (5) ein die Antriebe (4) aller Paletten (3) abschaltendes Signal erzeugt wird.Parking system according to one of the preceding claims, characterized in that a transmission device is provided which feeds the signal from the sensor (11) to a central control (5), and that the drives (4 ) of all the pallets (3) deactivating signal is generated.
5. Parksystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das die Antriebe (4) aller Paletten (3) abschaltende Signal gegenüber dem die Richtung des Antriebes (4) der Parkpalette (3) mit dem betätigten Sensor (11) umkeh¬ renden Signal zeitlich verzögert ist. 5. Parking system according to claim 4, characterized in that the drives (4) of all pallets (3) switching off signal relative to the direction of the drive (4) of the parking pallet (3) with the actuated sensor (11) reversing signal is delayed.
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