EP0056554A2

EP0056554A2 - Dispositif de contrôle en service de l'intégrité des soudures des structures off-shore

Info

Publication number: EP0056554A2
Application number: EP81402083A
Authority: EP
Inventors: Paul Thomé; Gopal Thomé
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1980-12-29
Filing date: 1981-12-28
Publication date: 1982-07-28
Also published as: EP0056554A3; FR2497351B1; FR2497351A1; DE3175633D1; US4463609A; EP0056554B1

Abstract

Les sondes ultrasoniques sont automatiquement déplacées et orientées sur les bords de la soudure. Une structure 80 en cage d'écureuil, ouverte en U, est fixée par 49 sur la membrure secondaire 123. Un rotor 82, en cage d'écureuil overte en U, tourne dans 80; il porte un fourreau escamotable 55 à l'intérieur duquel circule le bras d'inspection 83. L'extrémité Ω du bras a un coude 150, orientable, téléscopique, de longueur ΩΓ. Du poignet Γ partent deux mains 125 portant les palpeurs à ultrasons. La position de Γ, l'angle des mains entre elles et leur orientation sont programmés par commande numérique à partir des géométries théoriques. La compensation des tolérances de fabrication est intégrée dans la conception des mains. Ce dispositif est destiné au contrôle des soudures des noeuds des plate-formes.

Description

La présente invention a pour objet en particulier mais non exclusivement, le contrôle en service des structures offshore utilisées pour la prospection et pour l'exploitation des gisements pétroliers ; et plus spécialement certains dispositifs mécaniques adaptés aux treillis tubulaires de dimensions souvent gigantesques qui constituent la structure mécanosoudée immergée. Ces dispositifs permettront l'utilisation de méthodes de contrôle particulièrement sensibles et performantes pour l'examen systématique et automatique de l'ensemble des soudures de ces structures, dans un environnement hostile.
Les besoins énergétiques croissants, suscitent la mise en valeur des gisements pétroliers sous-marins, et donc l'apparition d'une multitude de plateformes de forage et d'ex- .ploitation qui peuvent être de dimensions colossales. Ces "usines" sont prévues pour durer une quinzaine d'années ou plus et représentent des investissements considérables. Leur dégradation en mer, progressive ou accidentelle, en- traine des risques en vies humaines et peut être irrémédiable pour le matériel.Il est donc indispensable de surveiller en permanence la santé de ces structures.
Pour la plupart, ces structures sont constituées dans un treillis tubulaire entrecroisé mécanosoudé comportant des membrures principales (fûts ou piles) et des membrures secondaires (ou bracings).
Les diamètres de ces membrures varient de quelques dizaines de centimètres à plusieurs mètres. Les noeuds, où plusieurs bracings convergent sur un même fût, comprennent jusqu'à huit bracings, avec ou sans goussets raidisseurs. Les soudures se comptent par centaines, et elles coincident avec des zones particulièrement sollicitées, susceptibles par leur nature et leur situation d'être le siège de fissura-. tions et de défauts de fabrication.
La détection des fissures qui vont apparaître et se développer au cours du temps, par fatigue, par corrosion etc... est actuellement faite par plongeurs. Il s'agit d'un contrôle visuel non exhaustif,.assisté d'outils de mesure portés par le plongeur (magnétoscopie, ultrasons,...) Par ailleurs des tentatives se font jour d'utiliser des engins submersibles habités ou non qui se substituent à l'action du plongeur. Les bras ou manipulateurs équipant ces véhicules reproduisent les gestes du plongeur. Ces procédés sont loin d'être efficaces et ils ne sont pas satisfaisants pour l'application de méthodes précises et reproductibles. de contrôle, lesquelles réclament un positionnement ferme et précis à quelques millimètres près, des sondes de mesure.
De plus les plongeurs comme les véhicules se perdent dans la multitude des membrures, des noeuds et des soudures et les confusions sont fréquentes.
Lors de son installation une plateforme est pourvue d'une série de jauges de mesures destinées soit à contrôler les opérations de mise en place, soit à mesurer les contraintes auxquelles est soumise la plateforme et à traiter ces mesures avec des modèles mathématiques. Mais cette instrumentation a une durée de vie limitée, et il en sera de même pour toutes sondes de contrôle destinées à déceler les fissures. Par leur quantité et leur localisation, la maintenance de ces instrumentations fixées sur les membrures devient rapidement impossible. Les méthodes actuelles ne permettent donc pas l'inspection en service,laquelle exige une reproductibilité des mesures ainsi que la transcription des données expérimentales : identification précise de la position du défaut, de ses dimensions, de son orientation etc...
Pour diminuer les difficultés technologiques associées à un contrôle non destructif par sondes ponctuelles (venant à proximité immédiate du défaut), on s'efforce actuellement d'utiliser des méthodes de contrôle indirectes, tel qu'un diagnostic par émission acoustique (basé sur l'écoute du bruit émis par l'évolution d'une fissure), ou une analyse spectrale des vibrations de la tructure en des points précis (excitation forcée ou vibrations naturelles). En effet, il est plus rapide et plus simple de placer une sonde et un excitateur sur une membrure que de faire un examen par balayage mécanique précis de la soudure par une sonde. Evi- demment les sensibilités des méthodes n'ont rien de comparable. L'émission acoustique, comme l'analyse spectrale des vibrations, sont des procédés de contrôle, qui ne s'appliquent qu'à des géométries simples et à des opérations ponctuelles.
Les dispositifs mécaniques objets de l'invention ont pour but de permettre la mise en oeuvre de méthodes de contrôle direct, complet,à distance, précises, reproductibles, rapides, sans recourir à l'intervention de plongeurs. Ils sont particulièrement destinés à l'examen des soudures des noeuds. Ils ont pour fonction de positionner fermement et d'orienter les sondes de mesure de façon précise à quelques millimètres près par rapport au cordon de soudure (balayage de la soudure), ils ont également pour fonction d'assurer l'installation rapide et la fixation rigide du système de contrôle sur les membrures.
Selon l'invention, le contrôle est réalisé par le travail d'une ou de plusieurs sondes (ultrasons, courants induits...) qui sont mécaniquement (et non manuellement) placées à proximité immédiate de la soudure. et dont l'orientation est fonction de la position du point exploré. Par exemple, dans le cas d'un contrôle par ultrasons, là ou les sondes seront au contact de la membrure et disposées de façon à ce que les ondes transversales émises soient parallèles ou perpendiculaires au plan de section droite de la soudure au point considéré de façon à détecter soit les fissures transversales à la soudure soit les fissures longeant la soudure.
L'emplacement des sondes relativement à la soudure est défini à quelques millimètres près et connu à tout instant, ce qui est indispensable à la retranscription et à l'analyse des signaux.
Le dispositif de balayage, ou scanner orbital, comporte un bâti fixe ouvert en U qui, par déplacement transversal, vient à cheval sur la membrure, et qui est équipé de mors de serrage ; et une partie mobile formée de plateaux rotatifs en U également centrés sur un roulement ouvert porté par la partie fixe. Cet agencement permet un mouvement orbital régulier de la partie mobile malgré l'ouverture en U.
La partie fixe est centrée sur la membrure par un jeu de vérins qui, après centrage, définissent l'axe théorique de la membrure. Le plateau mobile tourne autour de cet axe théorique qui est également celui du scanner. Ce plateau porte une colonne ou bras qui coulisse parallèlement à la membrure. A l'extrémité de cette colonne est fixé le mécanisme d'inspection possédant une ou plusieurs têtes porte-sondes. Ce bras et la tête ou les têtes d'inspection possèdent plusieurs degrés de liberté au sens mécanique du terme, grâce auxquels seront prises en compte les tolérances géométriques d'ovalisation de la ou des membrures et les tolérances de fabrication (accostage des membrures entre elles).
La tête porte-sondes a pour fonction de maintenir les sondes au voisinage immédiat du cordon de soudure, dans une orientation précise par rapport à celui-ci, et au contact immédiat de la membrure correspondante.
La détection des fissures, leur repérage, leur orienta- . tion et leur dimensionnement sont faits par des sondes portant une série de transducteurs à ultrasons (palpeurs droits et palpeurs d'angle) selon des méthodes bien connues dans des contrôles automatiques effectués sur les circuits des centrales nucléaires.

Les figures 1a et 1b, représentent très schématiquement respectivement en vue de côté et en vue par dessus le procédé de contrôle des soudures ;
les figures 2 et 3 représentent en vue par dessus et en vue de côté les moyens de montage du scanner sur les membrures ;
les figures 4, 4a, et 4b représentent respectivement en coupe selon la ligne IV-IV de la figure 2, une coupe selon la ligne I-I de la figure 4, et une coupe selon la ligne II-II de la figure 4;
la figure 5 représente une vue du même montage après rotation de 90 degrés de la partie mobile ;
les figures 6 et 7 représentent respectivement en élévation et en vue par dessus le bras portant les capteurs dans un premier mode de réalisation ;
la figure 8 représente schématiquement le scanner et ses moyens de support ;
les figures 9 et 9a représentent la main d'un palpeur dans un second mode de réalisation ;
les figures 9 et 9a, une vue de la tête de contrôle respectivement en élévation et en bout selon la direction IX de la figure 9 ;
les figures 10 et 10a représentent les moyens de déplacement des sondes à ultrasons ;
les figures 11 et 11a représentent l'extrémité du bras dans le second mode de réalisation.

Les fissures qui seront détectées sont représentées dans la figure 1.
Seront aisément détectées et mesurées les fissures classiques de fatigue (A) qui sont perpendiculaires à la surface de la membrure 122 et (8) parallèles au cordon 121 ;celles qui résultent d'un défaut de lamination ou d'un collage (C) sur la membrure principale 122 d'un collage (D) sur la membrure secondaire t23 et qui seront détectées par des palpeurs d'angle sur la membrure secondaire ; et toutes celles qui séloignent du cordon dans n'importe quelle direction (E.F).
Le scanner au dispositif à balayage est représenté sur les figures 2, 3, 4, 5.
La poutre fixe comprend trois plaques (ou flasques) en U. Un flasque avant 20, un flasque intermédiaire 1 et un flasque arrière 34 ; ils sont reliés entre eux par des tirants 2 qui confèrent à l'ensemble fixe sa rigidité. Sur la face arrière du flasque intermédiaire et sur la face avant du flasque arrière sont fixés des vérins (mors de serrage), escamotés lors de la mise en place ou du retrait du scanner, qui sont actionnés pour saisir la membrure lors du contrôle. La figure 2 est une vue en plan du scanner qui est venu saisir horizontalement une membrure..
La figure 3 représente la face avant du flasque arrière 34. La face arrière du flasque intermédiaire 1 est similaire, et contribue à assurer une prise ferme sur la membrure. Sur la figure 3 on voit comment le scanner est placé sur la membrure et comment il va y être serré par les mors de serrage 51.
Les vérins 38 situés sur la fourche 35 sont en position escamotée lorsque le scanner va être engagé sur la membrure 123. Ces vérins pivotent autour d'un axe 39 ; ce mouvement d'esquive est commandé par le vérin 40 lié par l'articulation 42 au vérin 38, pivotant autour de 41. Lorsque le scanner est complètement engagé sur la membrure 123, ces vérins 38 pivotent en 43 par la sortie de la tige 45, le vérin se ferme alors en 44 sur la membrure. Au fond du flasque en U les vérins 49 fixés par les chapes 50 complètent le serrage par leurs mors 51. Les ouvertures 21 situées à la base de U, dans les flasques avant et arrière, sont destinées à permettre l'accrochage et la manutention du scanner par un système de levage. La face arrière du flasque 20 et la face avant du flasque intermédiaire 1 ^pos- sèdent des roulements sur lesquels va tourner la partie mobile. Ceci est illustré sur les figures 2, 4, 5.
La figure 4 correspond à la vue selon IV-IV de la figure 2. Lé flasque intermédiaire 1, traversé par les tirants .2, porte aux extrémités de sa fourche des éléments 12 éclipsables portant sur leur extrémité des rouleaux 13 ; le vérin 9 fait pivoter 12 autour de l'axe 11.
Après mise en place du scanner, ces éléments pivotent en 32 et les rouleaux viennent en 33 compléter le chemin de guidage constitué par les rouleaux 14.
La partie mobile du scanner est une "cage d'écureuil" en U. Elle comporte deux plateaux circulaires en U, 15 et 18, qui tournent respectivement sur les rouleaux 14 des flasques 20 et 1 ; et qui sont reliés par des tirants 8 ; Ils roulent par leur face cylindrique 6 sur les rouleaux 14.
Ils sont entrainés simultanément en rotation par un moteur 5 fixé sur I commandant un arbre 4 qui attaque une crémaillère 30 par le pignon 19 (figure 4a). Un second entraine- ment 28 couplé au premier assure la continuité de la rotation de la partie mobile en dépit de l'ouverture en U ; par le pignon d'entraînement 29 qui attaque également la crémaillère 30. Cette cage d'écureuil porte un fourreau 16 éclipsable, parallèle aux tirants 8. Ce fourreau est tenu par les tiges 51 fixées sur l'axe 54. L'éclipsage est commandé par un moteur non représenté, fixé sur 18. Dans ce fourreau est placé le bras de contrôle qui sera décrit plus loin.
Un tambour 7, support de cables est solidaire de 18. Les câbles de mesure, ceux d'alimentation électrique , d'alimentation hydraulique etc... qui vont de la partie fixe à la partie mobile, sont portés par un enrouleur 3 qui tourne en même temps que 7 de façon à tendre les câbles. Un connecteur circulaire assure la liaison des câbles d'alimentation en fluide, en électricité ainsi que la connexion des câbles d'instrumentation etc..., entre la partie fixe et la partie mobile.
Sur la figure 5 on a indiqué la position en 23 des plateaux après une rotation de 90 degrés, alors que l'on est en train de contrôler la membrure 123. Le plateau en U est engagé sur les rouleaux 33 de 32.
A l'intérieur du fourreau 55 se trouve le bras de contrôle. L'orientation de ce bras est commandée par un moteur 56 de telle sorte que ce bras soit toujours directement en regard de la membrure en dépit de la rotation du fourreau sur l'axe 54. Lors de l'inspection, ce bras s'allonge en dehors du fourreau en asservissement à la position angulaire de la partie mobile. Un moteur pas à pas et une transmission situés à l'intérieur du fourreau assurent ce mouvement.
Deux dispositifs sont destinés à déplacer les sondes au voisinage immédiat du cordon, sur les membrures. Selon le premier, représenté sur les figures 6 et 7, les sondes à ultrasons sont déplacées exclusivement sur la surface de la membrure sur laquelle est placé le scanner. La figure 6 représente en élévation, l'extrémité du bras et l'intersection des membrures. La figure 7 est une vue en plan.
L'extrémité 101 du bras est soutenue par une roue 102, orientable montée sur ressort ou amortisseur en 103. Les divers câbles 105 d'instrumentation et d'alimentation électrique, voire d'alimentation en fluides arrivent à la prise de raccordement 104. Ce bras est parallèle à la membrure secondaire 123 (secondaire parce que totalement interceptée par la membrure primaire 122) dont il s'agit de contrôler la soudure 121.
A l'extrémité 102 du bras est fixée une table à glissière 107 qui fait la liaison avec le poignet 108. Cette table à glissière possède un plateau 106 fixé sur le bras et un autre 106afixé sur le poignet 108. Les mouvements sont dirigés vers l'axe duscanner (radialement) et ils sont commandés et programmés par le moteur pas à pas 114 et sa transmission 115. Les câbles d'alimentation sont fixés en 117 sur le plateau 106a.Par analogie avec la physiologie humaine, les organes placés au bout du bras seront appelés respectivement poignet 108 et main 109.
La "main" 109 est rattachée à l'extrémité du poignet 108. Elle tourne autour d'un axe dirigé radialement. Cette rotation est commandée et programmée par le moteur pas à pas 113 avec sa transmission 111 et 112 qui vient attaquer une couronne non représentée portée par l'axe de rotation. Les câbles d'alimentation et d'ins. umenta- tion 116 portés par le poignet viennent sur un llecteur 110 cylindrique, porté par l'axe.
La main comporte une table à glissière parallèle à la membrure 123 (parallèle à l'axe du scanner). Elle est en permanence orientée perpendiculairement au cordon de soudure par rotation du plateau supérieur 127 commandée par 113. Elle porte un moteur 134 avec sa prise de raccordement électrique 133, qui, par une transmission 130, attaque une vis sans fin 126 ; ce qui assure le déplacement du plateau inférieur 125 ou tête de mesure. Sous ce plateau coulissant 125 et en son extrémité sont situés les transducteurs à ultrasons 124. Les câbles d'instrumentation de ces transducteurs sont repris par la borne 128 et le raccord câblé 129. Ces câbles 129 sont tendus en permanence par le tambour enrouleur 132 fixé par la chape 135 sur le plateau supérieur. Le collecteur électrique tournant 137 est raccordé au plateau supérieur par la prise 131. Un suiveur de joint 119 appuie en permanence son doigt suiveur 120 le long du cordon de soudure. Il est fixé par 136 sur le plateau inférieur. Lors de la rotation orbitale du bras, le doigt 120 s'écarte de sa position axiale sur 119. Les informations sont immédiatement retransmises par les câbles 118 au niveau des moteurs 114 et 134 qui commandent respec.tivement la position radiale de la main (c'est-à-dire qui contrôle l'appui des palpeurs sur la membrure) et l'avancée des palpeurs jusqu'au voisinage immédiat du cordon par allongement ou retrait de la main. Ce feed-back qui replace le doigt 120 en position d'équilibre dans l'axe du suiveur de joint 119, assure le suivi du joint par les palpeurs. Par contre sont asservies à la position angulaire du bras, d'une partie poignet (par programmation de l'allongement du bras télescopique) ; d'autre part l'orientation de la main par rapport au bras (par programmation du moteur 113). Cet asservissement résulte d'un calcul théorique fait en commande numérique du scanner à partir de l'intersection théorique des deux cylindres représentant les membrures. En effet, en chaque point de cette intersection correspondant un seul point sur le cylindre (ou membrure secondaire) situé à une distance constante (longueur de la "main") prédéterminée dans le plan perpendiculaire à la tangente à l'intersection. Autrement dit, dans le cas d'un assemblage mécanique parfait, les programmations de l'allongement du bras et de l'orientation de la main suffiraient à assurer un positionnement mécaniquement correct des palpeurs. Les mouvements le long des deux tables à glissière sont essentiellement destinés à absorber les irrégularités de fabrication, et la connaissance de ces irrégularités est fournie par le suiveur de joint 119 qui commande les corrections nécessaires.
Le second dispositif décrit ci-dessous permet le contrôle simultané des deux côtés du cordon à partir de la surface de chacune des membrures (principale et secondaire). Il est représenté sur les figures 8, 9, 10, 11. Sur la figure 8 est schématisé le scanner. La partie fixe 80 du scanner est fixée par les vérins 49 sur la membrure secondaire 123. Le rotor en U 82, possède un fourreau escamotable 55 d'où émerge le bras 83. A l'extrémitéJldu bras est placée une articulation d'où part un levier 150 de longueur réglable. Sur ce levier.le point Γ décrit dans l'espace une courbe programmée à l'avance à partir des géométries théoriques du noeud. Ce levier est normal à la tangente au cordon de soudure au point soumis au contrôle ; c'est la bissectrice des tangentes aux membrures. Du point Γ partent deux têtes d'exploration appliquées sur chacune des membrures. Le point Ω décrit une courbe (Ω), calculée, sur un cylindre coaxial à 123 ; il est en Ω' lorsque le plan sécant est de front sur la figure. La longueurû Γ du levier est également programmée pour que les têtes d'exploration soient plaquées sur la position théorique des membrures, il en est de même de l'angle formé entre les deux têtes d'inspection.
A l'extrémité 160 du bras (figure 11) est fixé un cardan défini par les deux axes orthogonaux de rotation Xx, Yy. L'axe Xx est perpendiculaire à la membrure secondaire. Sur ce cardan est fixé un levier 150 téléscopique. L'ensemble des commandes est représenté sur la figure 11. L'armature 161 du cardan pivote sur l'axe Xx, ce mouvement par le moteur 162 dont le pignon moteur 163 roule sur une denture circulaire 164 de 160. L'inclinaison du levier 150 est commandée par le moteur 165 solidaire de 161. Les alimentations électriques sont symbolisées par 166.
Pour une inclinaison donnée ; la position du levier est définie par deux paramètres : son allongement et son orientation par rapport à son axe. Ceci est réalisé de la façon suivante. L'inclinaison est définie par la chemise 167 qui pivote autour de Yy. A l'intérieur de cette chemise est fixée une colonne 168 avec un flasque 169 portant des moteurs 170 d'orientation et 171 d'allongement du levier. Les alimentations électriques ainsi que les câbles d'instrumentation sont symbolisés par 172 lié à 169. Le motoréducteur 170 possède un pignon moteur qui attaque une crémaillère située sur 167. Le motoréducteur 171 commande une vis sans fin 173 qui entraîne la sortie du levier 150.
Du coude, part un levier téléscopique 150 allant jusqu'au poignet 151. A l'extrémité de celui-ci est fixé un axe 152 (figures 8, 9, 10) autour duquel pivotent d'un angle égal et en sens contraire les deux mains de palpage (sur chaque membrure). Le pivotement des mains est commandé par le moteur 153 attaquant une couronne 154 coaxiale à 151, et qui par le renvoi des pignons 155 et 156 fait tourner en sens contraire les masses 146 et 157 (figure 10). Les mains comportent un plateau supérieur 140, plan, qui est positionné parallèlement à la membrure contrôlée ; ce plateau est prolongé d'un bras 141 perpendiculaire qui coulisse à l'intérieur de la masse pivot 146. Cette translation est commandée par le moteur 142, par l'axe 143 et la transmission 144 qui fait tourner une vis sans fin 145 solidaire de 141 ; à l'intérieur de 146 se trouve, prisonnier, un écrou 158 traversé par la vis 145. Sur 140 sont situés un moteur 134 et un tambour 132 ayant un rôle identique à ce qui a été décrit dans l'exemple précédent. La main comporte également un plateau inférieur 125 coulissant, avec en son extrémité des palpeurs 124 destinés au contrôle par ultrasons, et un suiveur de joint 119 avec son doigt de contact 120. La translation de 125 commandée par le moteur 134 et par les transmissions 129 et 130 ; un tambour 132 met en tension les câbles de mesure 129 reliés à 125 par la prise 128.
Par ailleurs, préalablement au contrôle, il est nécessaire de débarrassée les surfaces de toutes leurs concrétions, algues, calamine etc... Pour ce faire on utilisera un dispositif similaire à ceux qui viennent d'être décrits, en adaptant au poignet un outil.portatif classique tel que brosse métallique rotative, buses de jets d'eau sous haute pression etc...
L'ensemble de ces dispositifs permet le contrôle automatique des soudures des noeuds des plate-formes off-shore. Les systèmes de mise en place du scanner sur les membrures dépendent essentiellement du dessin des plate-formes et de leur complexité : ils ne font pas l'objet du présent brevet.

Claims

1. Dispositif de contrôle automatique à distance d'assemblages tubulaires soudés, caractérisé en ce qu'il comporte un bâti fixe (80) en forme de cage d'écureuil, ouverte en "U", placée transversalement sur une membrure à contrôler et une partie, mobile à l'intérieur dudit bâti (82) en cage d'écureuil ouverte en "U" portant un fourreau (55) réglable radialement et parallèle à l'axe de rotation de la partie mobile (82), un bras (83) étant monté coulissant à l'intérieur dudit fourreau, au moins une tête de mesure étant portée par le bras (83) par l'intermédiaire d'un mécanisme à plusieurs degrés de liberté (108) des sondes ou palpeurs (124) étant fixés sur ladite tête (125) de manière à pouvoir effectuer un mouvement orbital autour de la membrure à contrôler.

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mouvements de l'extrêmité du bras (83) sont commandés par des moyens sous la dépendance d'un calculateur, qui la déplacent selon la courbe d'intersection théorique des membrures dont on veut contrôler la soudure, la tête (125) appliquant des sondes (124) sur la membrure portant le scanner (80).

3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour contrôler les soudures d'intersection entre deux membrures, un ensemble de deux têtes est disposé à l'extrémité du bras (161), chacune des têtes tournant en sens inverse de l'autre et l'extrémité du bras (161) suivant une courbe théorique définie par l'intersection entre le cylindre généré par le mouvement orbital du fourreau (55) et la bissectrice entre les tangentes aux membrures à contrôler, les mouvements du bras dépendant de moyens placés sous la dépendance d'un calculateur.

4. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la tête de mesure (125) est supportée par une table à mouvements croisés comprenant deux plateaux (106 et 106a), se déplaçant respectivement selon la direction du bras et normalement à cette direction, ladite table 107 pivotant sur elle-même pour rester face à la soudure, la tête (125) étant mobile en deux directions de façon à épouser les irrégularités de la soudure.

5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu un suiveur de joint (119) est monté sur la tête (125) pour ajuster en permanence la position des sondes (124) à une distance précise et constante du cordon de soudure.

6. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un poignet (108) orienté par le scanner (80) vers le cordon de soudure, selon la direction de la bissectrice des tangentes des deux membrures concourantes, les deux têtes (125) étant montées sur des platines(140) respectivement parallèles aux tangentes à chacune des membrures et dont l'inclinaison sur la bissectrice varie au fur et à mesure du mouvement orbital du bras, les platines (140) assurant le déplacement longitudinal des sondes (124) pour les amener au contact du cordon de soudure.

7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le déplacement croisé de la platine porte-sondes (125) est asservi aux indications d'un suiveur de joint (119) pour compenser les irrégularités de la soudure, le plan de section droite défini par l'axe du poignet (108) et celui des platines (140) est confondu avec le plan perpendiculaire à la tangente au cordon de soudure au point considéré.

8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens de nettoyage sont montés sur au moins une platine avant les opérations de contrôle.