FR2556265A1 - Dispositif de support pour supporter et mettre en place selectivement un outil par rapport a une piece, notamment pour modifier des reacteurs nucleaires - Google Patents

Abstract

DISPOSITIF COMMANDE A DISTANCE POUR SUPPORTER ET DISPOSER SELECTIVEMENT UN OUTIL PAR RAPPORT A UNE PIECE POUVANT PAR EXEMPLE PRENDRE LA FORME DU COEUR CYLINDRIQUE D'UN REACTEUR NUCLEAIRE. LE COEUR CYLINDRIQUE14 EST PERCE DE PLUSIEURS TROUS D'ECOULEMENT26. LE DISPOSITIF COMMANDE A DISTANCE COMPREND UN CHARIOT PORTE-OUTIL54, UNE TABLE DE SUPPORT PORTEE PAR CELUI-CI POUR RECEVOIR L'OUTIL, UN ENSEMBLE DE MISE EN PLACE52 POUR SUPPORTER ET GUIDER LE CHARIOT PORTE-OUTIL PAR RAPPORT AU COEUR CYLINDRIQUE, ET DE MACHOIRES64A, 64B FIXEES A L'ENSEMBLE DE MISE EN PLACE POUR S'ENGAGER SUR LE COEUR CYLINDRIQUE ET SUSPENDRE L'ENSEMBLE DE MISE EN PLACE AU COEUR CYLINDRIQUE. LE CHARIOT PORTE-OUTIL ET LA TABLE DE SUPPORT QU'IL TRANSPORTE SONT DISPOSES SELECTIVEMENT PAR RAPPORT AU COEUR CYLINDRIQUE, POUR QUE L'OUTIL PUISSE ETRE ENGAGE SUR LE COEUR CYLINDRIQUE ET EN ETRE DEGAGE. L'OUTIL PEUT PRENDRE LA FORME D'UN BRAS PERMETTANT DE MAINTENIR DE MANIERE AMOVIBLE UN BOUCHON QUI DOIT ETRE INTRODUIT DANS CELUI DES TROUS D'ECOULEMENT QUI A ETE CHOISI.

Description

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Dispositif de support pour supporter et mettre en place sélectivement un outil par rapport à une pièce, notamment pour modifier des réacteurs nucléaires. Cette invention concerne un dispositif permettant

de modifier des réacteurs nucléaires et, plus particulière-

ment, un dispositif électro-mécanique permettant de mettre en place, mesurer et introduire, à distance, des bouchons à l'intérieur de trous d'écoulement de fluide refrigérant d'un

coeur cylindrique d'un réacteur nucléaire.

Un réacteur nucléaire 10, typique de la technique antérieure, est représenté sur la figure 1A comme comprenant une cuve de réacteur 16 dans laquelle un fluide refrigérant est pompé par une entrée 20, et, après avoir refroidi le réacteur, est évacué par une sortie 22. Un coeur cylindrique 14 est disposé à l'intérieur de la cuve 16 et comprend une plaque supérieure 12 et une chicane 32. Comme le montre la figure 1A, l'écoulement du fluide réfrigérant est dirigé, par un trou d'écoulement existant 26, de haut en bas le long d'un trajet 34b et par une ouverture formée entre le bas de la chicane 32 et une plaque inférieure 18 de coeur. Plusieurs ensembles 24 de barres à combustible nucléaire, dont l'un

est représenté sur la figure 1A, sont disposés à l'inté-

rieur du coeur cylindrique 14. Le fluide réfrigérant est également dirigé de haut en bas le long d'un trajet 34a et de bas en haut, comme le montre la figure 1A, à travers plusieurs ouvertures 14a à 14e qui sont formées dans le fond du coeur cylindrique 14. Ensuite, le fluide qui est dirigé dans le coeur cylindrique 14 monte par plusieurs ouvertures 19a à 19d ménagées dans une plaque inférieure de coeur 18 et, ensuite, ce fluide est dirigé autour de plusieurs ensembles 24 de barres à combustible nucléaire, en en

enlevant ainsi la chaleur.

Dans un réacteur nucléaire 10 du type à écoulement descendant, tel que celui qui est représenté sur la figure 1A, des dommages ont été causés aux barres à combustible des ensembles 24. L'analyse révèle que l'écoulement de fluide réfrigérant, dirigé le long du trajet 34b et évacué par l'ouverture formée entre la chicane 32 et la plaque inférieure de coeur 18, vient frapper les barres à combustible - 2 - et les endommage. Pour empêcher l'endommagement des barres à combustible nucléaire, il est proposé de transformer un réacteur nucléaire du type à écoulement descendant tel que le réacteur nucléaire 10 qui est représenté sur la figure 1A, en un réacteur 10' du type à écoulement ascendant qui est représenté sur la figure lB. Si l'on considère maintenant la figure lB, on voit que cette transformation nécessite: 1) l'usinage de plusieurs nouveaux trous d'écoulement 28 à l'intérieur de la plaque supérieure 12, l'un de ces trous 28 étant représenté sur la figure lB, et 2) le bouchage des trous d'écoulement existants 26 par des bouchons, l'un de ces bouchons (30) étant représenté sur la figure lB Le nombre des trous 26 et leur emplacement.à l'intérieur de la paroi verticale du coeur cylindrique 14 dépend du type

particulier de réacteur nucléaire 10, c'est-à-dire du nom-

bre de boucles - 2, 3 ou 4 - que comporte le réacteur nuclé-

aire 10.

Si l'on se reporte maintenant à la figure 2, on voit qu'un coeur cylindrique 14 de réacteur est immergé dans

de l'eau de canal 40 emplissant un canal de réapprovisionne-

ment 36 qui est formé entre les parois 38a et 38b du canal.

Le coeur cylindrique 14 comporte une bride 66 disposée autour de son bord supérieur extrême. Du fait de la proximité de la bride 66 du coeur cylindrique et des parois 38 du canal, il faut que la transformation en écoulement ascendant soit faite sur le coeur cylindrique 14 pendant qu'il est immergé dans le canal 36 de réapprovisionnement. Ainsi qu'on l'expliquera ci-dessous, le dispositif de cette invention sert à repérer et à mesurer les trous existants 26 à l'intérieur du coeur cylindrique 14, avant d'y introduire les bouchons 30. Il est impératif que ces tâches soient effectuées à distance, car il existe un niveau élevé de rayonnement à proximité du

coeur cylindrique 14 et de l'eau de canal 40.

Le dispositif commandé à distance de cette inven-

tion fournit une installation permettant de supporter et de disposer sélectivement un outil par rapport à une pièce prenant, à titre d'exemple, la forme du coeur cylindrique - 3 - d'un réacteur nucléaire. A titre d'exemple, un coeur cylindrique a une forme sensiblement cylindrique et est percé de plusieurs trous d'écoulement. Le dispositif commandé à distance comprend un ensemble de chariot porte-outil pour recevoir l'outil, un ensemble de mise en place permettant de supporter et de guider le chariot porte-outil par rapport au coeur cylindrique, et de mâchoires fixées à l'ensemble de mise en place pour s'engager sur le coeur cylindrique et suspendre l'ensemble de mise en place le long d'une première

dimension sensiblement parallèle à un axe du coeur cylindri-

que. Un premier moteur d'entraînement est monté sur l'ensemble de mise en place et est relié au chariot porte-outil pour entraîner sélectivement ce dernier le long de la première dimension. Par ailleurs, une table de support est montée mobile sur le chariot porte-outil le long d'une trajectoire en arc de cercle correspondant à la forme cylindrique du coeur du réacteur. Un second moteur d'entraînement est monté sur le chariot porte-outil et est relié à la table de support pour entraîner sélectivement cette dernière le long du trajet en arc de cercle. Un troisième moteur d'entraînement est monté sur la table de support et est relié à l'outil pour disposer sélectivement ce dernier le long d'une seconde

dimension dans le prolongement du rayon de la forme cylindri-

que, pour que l'outil puisse être engagé sur le coeur cylindrique et en être dégagé. Dans une forme de réalisation représentative de cette invention, l'outil prend la forme d'un bras permettant de maintenir de manière amovible un

bouchon qui doit être introduit dans celui des trous d'écou-

lement existants qui a été choisi.

Dans un autre aspect de cette invention, il est fourni un capteur permettant de détecter l'emplacement d'un trou d'écoulement et un quatrième moteur d'entraînement monté sur la table de support pour disposer ce capteur le

long de la seconde dimension par rapport au coeur cylindri-

que. Par ailleurs, un bras de capteur est relié au quatrième moteur d'entraînement pour transporter et positionner le

capteur par rapport à un trou d'écoulement.

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Le coeur cylindrique comporte plusieurs index qui sont disposes stur ce coeur dans ume position fixe par rapport à ceux des trous d'écoulement qui leur correspondent. Un

indicateur est monté sur le chariot porte-outil pour permet-

tre l'alignement du dispositif commandé à distance sur ceux

des trous d'écoulement qui lui correspondent.

Par ailleurs, le dispositif commandé à distance comporte un premier codeur monté sur le chariot porte-outil et relié à la table de support pour fournir un signal de sortie indiquant le déplacement relatif de ladite table de support et du moyen indicateur le long dudit trajet en arc de cercle, et un.second codeur monté sur la table de support et relié à l'outil pour fournir un signal de sortie indicatif du mouvement communiqué à l'outil par le troisième moyen

d'entraînement le long de la seconde dimension.

Sur les dessins ci-joints: les figures 1A et lB sont respectivement les vues en coupe latérale de réacteurs à combustible nucléaire,

respectivement du type à écoulement descendant et à écoule-

ment ascendant; les figures 2A et 2B sont respectivement une vue en perspective du coeur cylindrique du réacteur nucléaire qui est représenté sur les figures 1A et lB comme étant immergé dans l'eau de canal, et du dispositif de repérage, de mesure et d'introduction de cette invention, comportant un ensemble de mise en place et de support et un chariot Dorteoutil qui est disposé de façon à se déplacer en ligne droite le long de l'ensemble de mise en place, et une vue éclatée du chariot porte-outil; les figures 3A, 3B et 3C sont respectivement des vues détaillées de face, de côté et de dessus de l'ensemble de mise en place qui est représenté de manière générale sur la figure 2, la figure 3D étant une vue de côté partielle et arrachée d'un dispositif de serrage permettant le montage de l'ensemble de mise en place sur le coeur cylindrique, et la figure 3E étant une vue en plan d'un gabarit disposé sur

une bride du coeur cylindrique pour positionner avec préci-

sion l'ensemble de mise en place par rapport aux trous -5-

d'écoulement de fluide réfrigérant qui sont disposés à l'in-

térieur du coeur cylindrique;

la figure 4A est une vue en plan du chariot porte-

outil monté sur l'ensemble de mise en place, faisant apparaître sa relation avec le coeur cylindrique, et les figures 4B et 4C sont respectivement une vue de côté en coupe du chariot porte-outil et une vue en plan et en coupe du chariot porte-outil, prise suivant les lignes 4c4c de la figure 4B; les figures 5A et 5B sont respectivement une vue

de face partiellement arrachée et une vue de côté partielle-

ment arrachée d'un ensemble d'entraînement radial qui est monté sur le chariot porte-outil, tel qu'il est représenté sur les figures 4A, 4B et 4C, et la figure 5C est une vue de face du bras de bouchon qui est entraîné en ligne droite et supporté par l'ensemble d'entraînement radial des figures A et 5B; et la figure 6 est un schéma-bloc fonctionnel des

éléments permettant de déclencher et de commander les diffé-

rentes fonctions du chariot porte-outil.

On va se reporter aux dessins et, plus

particulièrement à la figure 2. Il est représenté un dispo-

sitif 50 d'installation de bouchons conforme aux enseignements de cette invention pour installer des bouchons dans plusieurs trous d'écoulement existants 26 qui sont disposés sur le

pourtour du coeur cylindrique 14. Le dispositif 50 d'installa-

tion de bouchons comporte un ensemble de mise en place 52 et un chariot porte-outil 54 qui est monté sur l'ensemble de mise en place 52 de façon à se déplacer en ligne droite le long de celui-ci dans une direction verticale, comme le montre la figure 2. L'ensemble de mise en place 52 comporte deux mâchoires 64a et 64b en forme de C qui sont destinées à s'adapter sur la bride 66 du coeur cylindrique 14. Un dispositif de serrage hydraulique 72 est utilisé pour bien fixer les mâchoires 64a et 64b, et donc l'ensemble 52 de mise en place, par rapport au coeur cylindrique 14. Comme le montre la partie agrandie de la figure 2, le chariot porte-outil 54 comporte un bras de bouchon 154 destiné à porter et à introduire un bouchon 30 avec précision dans l'un

des trous d'écoulement existants 26. Un moteur 158 d'entraî-

nement de bras de bouchon entraine le bras de bouchon 154 et son bouchon 30 suivant un mouvement rectiligne indiqué par la flèche 62. De même, un moteur 140 d'entraînement circon- férentiel entraîne le bras de bouchon 154 suivant un mouvement rectiligne indiqué par la flèche 60, de sorte que le bouchon 30 peut être aligné avec précision sur l'un des trous d'écoulement existants 26avant que le moteur 158 d'entraînement du bras de bouchon soit mis en marche pour enfoncer le bouchon 30 dans les trous d'écoulement existants 26. Les trous d'écoulement existants 26 sont disposés sur le pourtour du coeur cylindrique 14, et il est nécessaire

de repositionner l'ensemble 52 de mise en place pour permet-

tre aux bouchons 30 d'être disposés dans une paire suivante de trous d'écoulement existants 26, en notant que le bras de bouchon 154 peut être déplacé vers la droite et vers la gauche par rapport au centre de l'ensemble 52 de mise en place. A cette fin, un pont de travail temporaire 42 est disposé au-dessus du canal 36 de réapprovisionnement et est entraîné le long de deux rails 46a et 46b d'un pont roulant manipulateur, de sorte que le pont de travail temporaire 42,

et donc l'ensemble 52 de mise en place, puisse être position-

né sélectivement au-dessus du coeur cylindrique 14. Un tableau de commande est disposé sur un étage de travail 44 du pont de travail- temporaire 42 pour permettre la commande des diverses fonctions du dispositif 50 d'installation de bouchons. Lorsqu'il devient nécessaire de déplacer l'ensemble 52 de mise en place sur le pourtour du coeur cylindrique 14, l'opérateur peut sans difficulté positionner un élévateur 49 juste au-dessus-de l'ensemble 52 de mise en place et, ensuite, fixer le câble de l'élévateur à l'ensemble 52 de mise en

place, avant d'actionner l'élévateur 49 pour soulever l'en-

semble 52 de mise en place. A cet égard, l'élévateur 49 peut être déplacé le long de son monorail 48, et le pont de travail temporaire 42 peut occuper diverses positions au-dessus

du coeur cylindrique 14.

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On va se reporter maintenant aux figures 3A et 3B, o il est donné une représentation détaillée de la structure de l'ensemble 52 de mise en place et de la façon dont le chariot porte-outil 54 est entraîné en ligne droite dans le sens de sa longueur. L'ensemble 52 de mise en place se com- pose de pièces soudées inférieure, médiane et supérieure 52a, 52b et 52c, permettant ainsi à l'ensemble 52 d'être démonté en vue de son expédition et d'être réassemblé sur le site du coeur cylindrique 14. Chaque pièce soudée se compose de quatre montants 92a, 92b, 92c et 92d. L'intégrité structurelle de l'ensemble 52 de mise en place est assurée par plusieurs croisillons latéraux 94 placés entre les montants 92a et 92d et entre les montants 92d et 92c. De plus, les croisillons

postérieurs 98 sont disposés entre les montants 92d et 92c.

Les croisillons latéraux et postérieurs 94 et 98 sont fixes par soudage aux montants 92 et sont renforcés par les goussets 96. Deux rails"Thomson"70a et 70b longent l'ensemble

52 de mise en place pour guider et supporter le chariot porte-

outil 54 dans son mouvement rectiligne le long de l'ensemble

de mise en place.

Comme le montrent les figures 3A, 3B et 3C, un

ensemble 80 élévateur de chariot est monté à la partie supé-

rieure de l'ensemble de maintien 52 pour enrouler et dérouler un câble d'élévateur 82 qui est relié, par son extrémité éloignée comme le montre la figure 3A, au chariot porte-outil 54, de sorte que le chariot 54 peut être abaissé et élevé respectivement dans le sens de la longueur de l'ensemble de maintien 52. L'ensemble élévateur 82 comporte un moteur 84 d'entraînement par câble qui est monté sur la partie supérieure de l'ensemble de maintien 52 et qui est relié par un mécanisme de transmission 87 de façon à entraîner deux bobines de câble 86 comme le montre la figure 3C. Ce- câble 82 s'enroule sur la bobine de câble 86 de sorte que le moteur 84 d'entraînement par câble doit tourner dans des sens opposés pour enrouler et dérouler le câble de levage 82, pour que le chariot 84 soit respectivement élevé et abaissé dans le sens de la

longueur de l'ensemble de maintien 52.

Comme le montre la figure 3C, deux caméras de

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télévision 88a et 88b sont disposées de part-et d'autre de l'ensemble de maintien 52. En particulier, chacune des

caméras 88a et 88b est montée sur des mécanismes de position-

nement correspondants 89a et 89b, de sorte que les caméras 88a et 88b peuvent être disposées soit dans une première position, ou position rentrée, qui est représentée en trait plein sur la figure 3C, soit dans une position de prise de vue, ou position sortie, qui est représentée en trait interrompu sur la figure 3C. Les caméras de télévision 88a et 88b servent à permettre l'observation directe des trous d'écoulement existants 26, des bouchons introduits 30, et

des surfaces environnantes du coeur cylindrique 14.

Des détails des mâchoires 64a et 64b, ainsi que la façon dont l'ensemble de maintien 52 est monté sur le coeur cylindrique 14, sont représentés sur la figure 3D. Les mâchoires 64a et 64b sont fixées solidement à l'ensemble de

maintien 52, par exemple par boulonnage. Chacune des mâchoi-

res 64a et 64b comporte un évidement 102 en forme de U qui

est destiné à recevoir la bride 66 du coeur cylindrique 14.

L'évidement 102 a une configuration propre à offrir une surface de support 103 disposée sensiblement horizontalement de façon à former une surface permettant de supporter le poids des mâchoires 64 ainsi que l'ensemble de maintien 52 sur la bride 66 du coeur cylindrique 14. Comme le montre la figure 3D, la surface de support 103 repose sur un patin d'appui 104, qui lui-même repose sur un ressort 100 de maintien vers le bas. Le ressort 100 de maintien vers le bas

est disposé entre le patin d'appui 104 et la surface supé-

rieure de la bride 66. De plus, deux patins d'appui 90 et 106 sont disposés de part et d'autre de la bride 66 pour empêcher l'endommagement de la bride 66 ou des mâchoires qui sont disposées sur celle-ci. Comme le montre la figure 3D, les dimensions latérales de l'évidement 102, ainsi que les éléments d'espacement 90 et 106, permettent un certain degré de liberté pour le déplacement des mâchoires 64a et 64b par rapport à la bride 66. Deux pattes 118, dont l'une (118b) est représentée sur la figure 3D, sont disposées sur une partie inférieure de l'ensemble de maintien 52. A l'extrémité

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de chaque patte 118 est disposé un galet 120 monté de façon à pouvoir tourner pour permettre un mouvement circonférentiel d'un ensemble de maintien 52 sur le pourtour extérieur du coeur cylindrique 14. Reportonsnous maintenant aux figures 3D et 3E: il y est représenté un gabarit 112 se composant de quatre secteurs de 90 degrés égaux, 112a, 112b, 112c et 112d dont la configuration et les dimensions leur permettent de recouvrir l'ensemble de la circonférence de la bride 66 du coeur cylindrique 14. Plusieurs ergots 110 de mise en place, quatre sur la figure, sont disposés de 90 en 90 sur la circonférence de la bride 66 et servent à positionner avec précision le gabarit 112 par rapport au coeur cylindrique 14 et à ses trous d'écoulement existants 26. Comme le montre la figure 3D, un ergot 110 de mise en place est disposé en relation d'ajustement étroit à l'intérieur d'une ouverture

116 perçée dans le gabarit 112. Comme représenté en particu-

lier sur la figure 3E, plusieurs trous d'écoulement existants

26a à 26f sont disposés à des angles divers sur la circonfé-

rence du coeur cylindrique 14. Dans une forme de réalisation représentative de cette invention, plusieurs index 122 sont disposés le long du pourtour du coeur cylindrique 14, chaque index 122 repérant avec précision deux trous d'écoulement existants 26 disposés de part et d'autre de l'index 122. Par exemple, l'index 122a est disposé à mi- distance entre les trous d'écoulement existants 26a et 26b. Ainsi que cela sera expliqué plus loin, si l'ensemble de maintien 52 est disposé avec précision par l'élévateur 49 par rapport à l'un des index 122, sa position par rapport à la paire correspondante de trous d'écoulement existants 26 est déterminée avec précision. Dans une forme de réalisation représentative de cette invention, le gabarit 112 est fait en métal, dans cet exemple en acier inoxydable, ayant des dimensions de 10 cm

x 7,6 cm x 6,4 mm d'épaisseur.

On va se reporter maintenant à la figure 4A qui est une vue en plan de la partie supérieure de l'ensemble de mise en place 52 et de ses mâchoires 64a et 64b, montrant la façon dont les machoires 64a et 64b sont disposées autour de la bride 66 du coeur cylindrique 14. Une surface

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périphérique extérieure 108 de la bride 66 est usinée à des tolérances étroites, de l'ordre de 0,75 mm, de façon à former une surface de référence contre laquelle est monté l'ensemble 52 de mise en place. Par suite, la distance radiale entre l'ensemble 52 de mise en place et le coeur cylindrique 14 et ses trous d'écoulement existants 26 est établie avec précision. Par ailleurs, une entretoise 74 de support de vérin est disposée entre les mâchoires 64a et 64b, ses extrémités opposées étant solidement fixées à celle des

machoires 64a et 64b qui leur correspond. Le vérin hydrauli-

que 72 est disposé à demeure sur l'axe géométrique de l'entretoise 74 de support de vérin. Après que l'ensemble 52 de mise en place et ses mâchoires 64a et 64b ont été disposés sur la bride 66 du coeur cylindrique 14, on augmente la pression à l'intérieur du vérin hydraulique 72, ce qui a pour effet de faire passer son piston 73 de sa position rentrée qui est représentée en trait plein sur la figure 4A, à sa position sortie qui est représentée en trait interrompu sur la figure 4A, de sorte que l'ensemble 52 de mise en

place est solidement fixé au coeur cylindrique 14.

Par ailleurs, une entretoise 76 de support d'indi-

cateur est de même fixée entre les mâchoires 64a et 64b pour supporter centralement un indicateur 78. Comme le montre la figure 4A, l'indicateur 78 permet l'alignement avec celui

des index 122 qui a été choisi sur le gabarit 112. En fonc-

tionnement, l'opérateur manipule l'élévateur 49 pour placer l'ensemble 52 de mise en place dans une position telle que son indicateur 78 se trouve en regard de celui des index 122 qui a été choisi. De cette manière, l'ensemble 52 de mise en place et, en particulier, son chariot porteoutil 54, est disposé dans une relation connue avec la paire de trous d'écoulement existants 26 qui est disposée de part et d'autre

de l'index 122, comme expliqué ci-dessus.

Comme le montrent les figures 3A et 3B, le chariot porte-outil 54 est porté par les rails Thomson 70a et 70b en vue d'un mouvement rectiligne sur l'ensemble 52 de mise en place. Comme le montrent les figures 4A et 4C, un resolver 220 est monté sur un support latéral 126a pour détecter le - ll - 2556265 mouvement relatif du chariot porte-outil 54 par rapport à l'ensemble 52 de mise en place et, en particulier, pour fournir un train d'impulsions, chaque impulsion indiquant

un déplacement linéaire unitaire. Comme le montre en parti-

culier la figure 4A, le séparateur 220 comporte un pignon

226 s'engageant sur une voie 224 qui est montée sur l'ensem-

ble 52 de mise en place par un support en équerre 222. Le support en équerre 222 et la voie 224 longent la dimension verticale de l'ensemble 52 de mise en place. A mesure que le chariot porte-outil 54 se déplace en ligne droite dans le sens de la longueur de l'ensemble 52 de mise en place, le pignon 226 engrenant avec la voie 224 fait émettre par le resolver

ou codeur 220 le train d'impulsionsusmentionné.

Afin d'actionner les divers dispositifs hydrauli-

ques et moteurs électriques qui font partie de l'ensemble 54 du chariot porte-outil, il est nécessaire de faire passer les cables hydrauliques 55 et les câbles électriques 56, comme le montre la figure 4A, de la partie supérieure de l'ensemble 52 de mise en place à l'ensemble 54 du chariot porte-outil, comme représenté de manière générale sur la figure 3B. Ainsi, il est nécessaire de compenser le "mou" qui peut exister dans les câbles hydrauliques 55 et les cables électriques 56 tandis que le chariot porteoutil 54

monte et descend le long de l'ensemble 52 de mise en place.

A cette fin, deux contre-poids à poulie 57a et 57b, comme le montre la figure 4A, reçoivent les câbles hydrauliques et les câbles électriques 56, et exercent sur ces câbles

une force dirigée vers le bas, comme le montre la figure 3B.

Comme le montre la figure 4A, chacun des contre-poids à poulie 57 est monté respectivement sur une première paire de voies verticales 59a et 59b, et sur une seconde paire de voies verticales 59c et 59d. A son tour, chaque paire de voies verticales 59 est fixée au côté gauche ou au côté droit de l'ensemble 52 de mise en place, comme le montre la figure

4A, et est orientée de façon à longer la dimension longitudi-

nale de celui-ci, comme le montre la figure 3B. Par ailleurs, le chariot porte-outil 54 comporte deux supports latéraux 126a et 126b permettant respectivement le montage de deux

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éléments de guidage 61a et 61b pour diriger les câbles hydrau-

liques 55 et les câbles électriques 56, de haut en bas, du chariot porteoutil 54 à leurs contre-poids à poulie 57a et 57b. On va se reportermaintenant aux figures 4B et 4C,

sur lesquelles sont représentés les détails du chariot porte-

outil 54. Le chariot porte-outil 54 fournit les dispositifs d'entraînement circonférentiel et radial permettant de mettre

en place un bouchon 30 en regard de l'un des trous d'écoule-

ment existants 26 dans le coeur cylindrique 14 et, ensuite, d'introduire ce bouchon 30 dans un trou d'écoulement existant 26 se trouvant en regard. Comme le montre le mieux la figure

4B, le chariot porte-outil 54 comporte une table circonféren-

tielle 136 qui est entraînée en ligne droite le long d'un trajet en arc de cercle correspondant à la courbure de la bride 66 du coeur cylindrique 14. En particulier, la table circonférentielle 136 est entraînée le long de deux voies courbes supérieure et inférieure 130a et 130b. Bien que cela ne soit pas représenté sur les figures 4B et 4C, il va de soi qu'un ensemble d'entraînement radial 152 est monté sur

la table 136, ainsi que cela sera expliqué plus loin relati-

vement aux figures 5A et 5B.

Comme le montrent les figures 4A, 4B et 4C, le chariot porte-outil 54 comporte une pièce soudée 124 de bâti de chariot. Les supports latéraux 126a et 126b sont fixés à chacune des extrémités de la pièce soudée 124 de bâti de chariot. Comme le montre la figure 4B, les voies supérieure et inférieure 130a et 130b sont montées sur la pièce soudée 124 de bâti de chariot. Par ailleurs, deux plateaux à palier 134a et 134b sont disposés à chacune des extrémités de la pièce soudée 124 de bâti de chariot pour le montage de deux paliers Thomson 132a et 132b. Comme représenté en particulier sur la figure 4A, les paliers Thomson 132A et 132b reçoivent des rails Thomsor'correspondants 70a et 70b, de sorte que le chariot porte-outil 54 se déplace en une droite dans le sens

de la longueur de l'ensemble de mise en place 52.

Comme le montre en particulier la figure 4B, la table circonférentielle 136 comporte un élément de support

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138, disposé verticalement, sur lequel sont montées une paire supérieure de galets de guidage 150a et une paire inférieure de galets de guidage 150b, pour recevoir respectivement la voie supérieure 130a et la voie inférieure 130bo Un support de voies 128 est fixé à la pièce soudée 124 de bâti de chariot et porte les voies supérieure et inférieure 130a et b dans des positions leur permettant de s'engager sur les paires de galets de guidage respectives 150a et 150b. Par ailleurs, une crémaillère 148 de forme courbe semblable à celle des voies supérieure et inférieure 130a et 130b et du coeur cylindrique 14, est de même montée sur le support de voies 128. Comme le montrent les figures 4B et 4C, un moteur d'entraînement circonférentiel et un code circonférentiel

142 sont montés sur la table circonférentielle 136 et compor-

tent les pignons respectifs 144 et 146 engrenant chacun avec lacrémaillère 148. Le codeur ou séparateur circonférentiel 142 fournit des signaux de retour indiquant la position de la table circonférentielle 136 et, en particulier, de l'ensemble 152 d'entraînement radial qui est monté sur cette table, par rapport à l'indicateur 78 et, par conséquent, par rapport à la paire correspondante de trous d'écoulement

existants 26.

L'ensemble 152 d'entraînement radial qui est fixé

à demeure à la table circonférentielle 136 du chariot porte-

outil 54 est représenté plus complètement sur les figures 5A et 5B. Le dispositif 152 d'entraînement radial comporte un bras de bouchons 154 pour porter de manière amovible et introduire un bouchon 30 dans un trou d'écoulement existant 26, et un bras de sonde 156 pour porter et positionner de manière variable une sonde 178 qui sert à repérer et à

fournir une indication des mesures des trous d'écoulement-

existants 26. Dans une forme de réalisation représentative de cette invention, la sonde 178 prendra la forme d'un réseau de dispositifs 179 à courants de Foucault comme le montre la figure 5A. En particulier, quatre dispositifs à courants de Foucault 179a, 179b, 179c et 179d sont répartis à égale distance l'un de l'autre sur la circonférence de la sonde 178, tandis qu'un cinquième dispositif à courant de

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Foucault 179e est disposé le long de l'axe de la sonde 178.

Le dispositif 179f à courant de Foucault qui est disposé axialement fourni un signal électrique indiquant la distance radiale entre la sonde 178 et la surface périphérique du coeur cylindrique 14. La table circonférentielle 178 portant le bras de sonde 156 avec sa sonde 178 peut être exploré en va-et-vient sur la surface du coeur cylindrique 14, tandis que le signal de sortie du dispositif à courant de Foucault est observé. Lorsque le signal de sortie du dispositif 179e à courant de Foucault atteint un maximum, cela constitue une indication que le dispositif 179e à courant de Foucault se trouve partiellement dans le prolongement de l'axe vertical d'un trou d'écoulement correspondant 26. I1 est en outre nécessaire de placer la sonde 178 dans le prolongement de

l'axe horizontal du trou d'écoulement 26 en déplaçant verti-

calement le chariot porte-outil 54 par rapport au trou d'écoulement 26 jusqu'à ce qu'un signal de sortie maximal

soit obtenu du dispositif 179e à courant de Foucault, indi-

quant que la sonde 178 se trouve dans le prolongement d'un axe horizontal passant par le centre du trou d'écoulement correspondant 26. La sonde 178 peut être disposée de cette manière avec une précision d'environ 2,5 mm par rapport au centre d'un trou d'écoulement correspondant 26. Apres l'avoir ainsi aligné, on agit sur le dispositif 152 d'entraînement radial pour introduire la sonde 178 dans le trou d'écoulement existant 26 qui se trouve en regard. Ensuite, on utilise les dispositifs à courants de Foucault 179a, 179b, 179c et 179d pour positionner plus précisément la sonde 178 par rapport à son trou d'écoulement existant 26, ainsi que pour mesurer le diamètre du trou 26. En particulier, les dispositifs à courantsde Foucault de gauche et de droite 179b et 179e, ainsi que les dispositifs à courants deFoucault du haut et du bas 179a et 179c, sont reliés entre eux de façon à fournir des signaux de différence et de somme. Dans le processus d'alignement, on obtient des signaux de différence afin de positionner avec précision la sonde 178 par rapport à l'axe du trou d'écoulement existant 26, avec une tolérance de 0,4 mm. Apres que l'alignement précis a été effectué, les signaux

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de sortie des dispositifs à courants de Foucault correspon-

dants 179 sont additionnés de façon à fournir une indication précise du diamètre du trou d'écoulement existant 26 qui se

trouve en regard.

Comme le montre la figure 5A, le bras de bouchons 154 est associé à un moteur 158 d'entraînement de bras de bouchons et à un séparateur 196 de bras de bouchons. Le

moteur 158 d'entraînement de bras de bouchons et le sépara-

teur 196 de bras de bouchons sont montés sur un bâti de sup-

port 162 qui se compose, comme le montrent les figures 5A et B, d'une plaque supérieure 164a, de plaques latérales 164b et 164d, et d'une plaque inférieure 164c. La plaque inférieure *164c est elle-même fixée à la table circonfêrentielle 136, comme le montre la figure 4B. Le moteur 158 d'entraînement de bras de bouchons et le séparateur 196 de bras de bouchons comportent chacun un pignon correspondant. Le pignon 166 qui est entraîné par le moteur 158 d'entraînement de bras de bouchons est représenté sur la figure 5A; le pignon du séparateur 196 de bras de bouchons n'est pas représenté sur

les dessins. Chacun de ces pignons engrène -avec une crémail-

lère 171, montée de façon à entraîner le bras de bouchons

154. Le séparateur 196 de bras de bouchons fournit des si-

gnaux électriques indiquant la position précise du bras de bouchons 154. Comme le montre la figure 5A, les paires supérieure et inférieure de galets de guidage 168a et 168b sont montées de façon à pouvoir tourner sur la plaque latérale 164d du bâti de support 162. Des voies supérieure

et inférieure 170a et 170b sont fixées à demeure à un cou-

lisseau 173 de bras de bouchons, comme le montrent les figures 5A et 5B. Le coulisseau 173 de bras de bouchons est lui-même fixé à et porte le bras de bouchons 154 en vue de

son mouvement rectiligne dans le sens radial.

De même, il est prévu un moteur 160 d'entrainement

de bras de sonde, représenté sur la figure 5A, et un sépara-

teur de bras de sonde qui n'est pas représenté. Le moteur de l'entraînement de bras de sonde comporte un pignon 172, et le séparateur de bras de sonde comporte lui aussi un pignon; chacun de ces pignons engrène avec une crémaillère

- 16 - 25S626S

qui est fixée à un coulisseau 177 de bras de sonde. Le coulisseau 177 de bras de sonde est lui-même fixé au bras de sonde 156, de sorte que le bras de sonde 156 est entraîné en ligne droite dans une direction radiale et un signal de sortie est obtenu du séparateur de bras de sonde, indiquant la position précise du bras de sonde 156 par rapport au coeur cylindrique 14. Comme le montre la figure 5A, une paire supérieure de galets de guidage 174a et une paire inférieure de galets de guidage 174b sont montées de façon à pouvoir

tourner sur la plaque latérale 164b du bâti de support 62.

Une voie supérieure 176a et une voie inférieure 176b sont fixées au coulisseau 177 de bras de sonde et sont disposées de façon à s'engager et à être montées respectivement sur les paires supérieure et inférieure de galets de guidage 174a

et 174b.

Le bras de sonde 156 comporte deux évidements 180a et 180b qui sont disposés à chaque extrémité pour recevoir la sonde 178. A titre d'exemple, la sonde 178 est maintenue dans son évidement 180 par deux vis de serrage 182; l'une

des paires de vis de serrage (182a) est associée à l'évide-

ment 180a, tandis que la seconde paire de vis de serrage

(182b) est associée à l'évidement 180b.

On va se reporter maintenant à la figure 5C, sur laquelle le bras de bouchons 154 est représenté plus en

détail. Deux évidements 184a et 184b sont disposés à l'inté-

rieur de chaque extrémité du bras de bouchons 154. Un coulisseau 186 est monté, par rapport au bras de sonde 154, de façon à prendre un mouvement rectiligne le long d'une direction horizontale, comme le montre la figure 5C. Le coulisseau 186 sert à saisir et à maintenir un bouchon à l'intérieur de l'un des évidements 184. Sur la figure 5C, le coulisseau 186 est disposé à gauche, dans une position propre à maintenir un bouchon 30 à l'intérieur de l'évidement 184b. Il va de soi que le coulisseau pourrait être disposé à droite, si l'on regarde la figure 5C, pour maintenir un bouchon à l'intérieur de l'évidement 184a. Le coulisseau 186 est muni de deux surfaces de préhension incurvées 188a et 188b pourréaliser une préhension solide du bouchon 30,

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qui a une configuration similaire. Le coulisseau 186 est entraîné en ligne droite par un cylindre hydraulique 190 à double effet. Le cylindre hydraulique 190 entraîne un piston 191 relié à un étrier 192, qui est luimême relié à un support d'entraînement 194 de façon à déplacer le coulisseau 186

avec un mouvement rectiligne.

Dans une forme de réalisation représentative de -

cette invention, le moteur 140 d'entraînement circonférentiel, le moteur 158 d'entraînement du bras de bouchons et le moteur 160 de l'entraînement du bras de sonde peuvent prendre chacun la forme d'un moteur "globe" fabriqué par TRW Company sous

leur désignation type PL 102 A818-10. Le moteur 84 d'entraî-

nement par câble peut à titre d'exemple prendre la forme du servo-moteur qui est fabriqué par Electrocraft Corporation sous la désignation 0670-07021. Les séparateurs ou codeurs 142, 196, 198 et 220 peuvent prendre la forme des codeurs qui sont fabriqués par Computer Conversion Corporation sous

leur numéro de désignation NES 90-DBC-10-1.

On va se reporter maintenant à la figure 6, qui repré-

sente un circuit de commande 200 permettant de mettre en marche et de commander sélectivement les divers moteurs qui sont associés à l'ensemble de mise en place 52, à son chariot porte-outil 54 et à l'élévateur 49. Une tension de courant alternatif de 60 périodes, d'usage courant, est appliquée à une argumentation électrique 202 pour fournir un signal de sortie à tension continue à un circuit 204 de commande de moteur. Le circuit 204 de commande de moteur comporte une commande avant-arrière 205, un interrupteur à impulsions 206 et un commutateur de sélection de moteur 208. L'interrupteur à impulsion 206 est actionné pour augmenter la tension qui est appliquée à celui des moteurs d'entraînement 140, 158 ou qui a été choisie, pour que le moteur correspondant soit entraîné à une vitesse plus grande. L'opérateur place le commutateur 208 de sélection de moteur sur l'une quelconque de ses trois positions a, b et c pour mettre en marche

respectivement soit le moteur 140 d'entraînement circonféren-

tiel, soit le moteur 158 d'entraînement du bras de bouchons, soit le moteur 160 d'entraînement du bras de sonde. De même,

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l'opérateur manipule la commande avant-arrière 205 pour faire tourner le moteur choisi en sens direct ou en sens inverse. Comme le montre le trait interrompu de la figure 6, chacun des moteurs sus-mentionnés est relié mécaniquement à un séparateur circonférentiel 142, à un séparateur 196 de bras de bouchons et à un séparateur 198 de bras de sonde correspondants. Les signaux de sortie de oesséparateurs 142, 196 et 198 indiquent respectivement la position de la table circonférentielle 136 et de son dispositif 52 d'entraînement radial par rapport à l'indicateur 78, du bras de bouchons 154 par rapport à la surface usinée 108 du coeur cylindrique 14, et du bras de sonde 156 par rapport à la surface usinée 108 du coeur cylindrique 14. A leur tour, ces signaux sont appliqués à un circuit électronique 210 de l'affichage de

séparateur, qui à son tour affiche ces signaux sur des dispo-

sitifs d'affichage correspondants 212a, 212b et 212c.

La tension de courant alternatif est également appliquée à un dispositif 218 de commande de moteur qui à son tour met en marche le moteur de l'élévateur, par lequel le câble d'élévateur 82 et le chariot porte-outil 54 qui est relié à une de ses extrémités sont entraînés vers le haut et vers le bas de l'ensemble 52 de

mise en place. Le moteur 84 d'entraînement par câble est lui-

même relié au codeur 220, qui fournit un signal de sortie

indiquant la position du chariot porte-outil 54, comme expli-

qué ci-dessus; le signal de sortie du codeur 220 est appli-

qué à un dispositif électronique 210 d'affichage de codeur pour fournir un signal correspondant à un dispositif 212d d'affichage de position qui indique la position du chariot

porte-outil 54 par rapport à l'ensemble 52 de mise en place.

Comme le montre la figure 6, le détecteur 178 à

courant de Foucault est relié à un dispositif 214 de traite-

ment des signaux à courants de Foucault qui, à son tour,

fournit des signaux aux dispositifs d'affichage 216a et 216b.

- Comme expliqué ci-dessus, la sonde 178 comprend les cinq dispositifs 179 à courants de Foucault. Les signaux de sortie de ces cinq dispositifs à courants de Foucault 179a, 179b, 179c, 179d et 179e sont appliqués à un dispositif 214 de

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traitement de signaux à courant de Foucault pour fournir des

signaux de sortie aux dispositifs d'affichage 216a et 216b.

A titre d'exemple, le dispositif d'affichage 216a fournit un signal de sortie correspondant au détecteur 179e à courant de Foucault qui indique la distance radiale entre sa sonde

178 et la surface périphérique extérieure du coeur cylindri-

que 14. A son tour, le dispositif d'affichage 216b fournit sélectivement des indications de différences entre les signaux des dispositifs à courants de Foucault accouplés 179b et 179e d'une part, et 179a et 179c d'autre part, ainsi que la somme des signaux des détecteurs à courants de Foucault sus-mentionnés. Comme indiqué ci-dessus, ces signaux de différences servent à orienter avec précision la sonde 178 par rapport à un trou d'écoulement existant 26, alors que les signaux de somme fournissent une indication précise du diamètre du trou d'écoulement existant 26 se trouvant en regard. Dans une forme de réalisation représentative de cette invention, les détecteurs à courants de Foucault 179a à d,

et 179 e peuvent prendre respectivement la forme des détec-

teurs à courants de Foucault qui sont fabriqués par Kaman sous leurs désignations 2UB1 (série KD 4000) et 3U1, et le dispositif 214 de traitement de signaux prend la forme du

circuit fabriqué par Kaman sous leur désignation KD 4056.

Le procédé d'installation d'un bouchon 30 à l'intérieur d'une paire complémentaire de trous d'écoulement existants 26 va maintenant être décrit. Tout d'abord, on utilise l'élévateur 49, représenté sur la figure 2A, pour faire descendre l'ensemble 52 de mise en place sur le coeur cylindrique 14 et, en particulier, pour placer les mâchoires 64a et 64b de l'ensemble 52 de mise en place autour de la bride 66. Comme le montre la figure 4A, l'index 78 se trouve en regard de celui des index 122 qui lui correspond, grâce à quoi on connaît la position précise d'une paire complémentaire de trous d'écoulement existants 26, comme le montre la figure 3E. Ensuite, la table circonférentielle 136 est entraînée par son moteur 140 d'entraînement circonférentiel aussi loin que possible vers la droite ou vers la gauche, suivant que c'est un bouchon gauche ou droit 30 de la paire complémentaire

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qui doit être introduit. Ensuite, le bras du bouchon 154 et le bras de sonde 156 sont tous deux retirés de la surface périphérique du coeur cylindrique 14. Si cela n'a pas déjà été fait, on monte une sonde 178 à l'intérieur de l'un des évidements 180, alors qu'un bouchon est disposé à l'intérieur de celui des évidements 184 qui lui correspond. Ensuite, on fait descendre le chariot porte-outil 54 de sa position supérieure extrême à une position suivante en regard des trous d'écoulement existants 26. Ensuite, on fait avancer le

bras de sonde 156 portant la sonde 178 vers le coeur cylin-

drique 14 jusqu'à ce qu'il s'en trouve à 3 mm environ.

Ensuite, on met en marche le moteur 140 d'entraînement cir-

conférentiel pour que la sonde 178 balaie le trou d'écoulement existant correspondant 26. Lorsqu'on observe un signal de sortie maximal du détecteur 179e à courant de Foucault sur le dispositif d'affichage 216a, on obtient l'emplacement horizontal du trou 26 en notant la coordonnée horizontale dérivée du signal de sortie du codeur 142 qui est associé au moteur 140 d'entraînement circonférentiel, et ce signal est

affiché sur le dispositif 212c d'affichage de position.

Ensuite, il est nécessaire de revérifier la position verticale du trou d'écoulement existant 26. En particulier, on déplace verticalement le chariot porte-outil 54 portant le bras de sonde 156 avec sa sonde 178 jusqu'à ce que le détecteur 179e à courant de Foucault délivre un signal de sortie maximal, indiquant que la sonde 178 se trouve dans le prolongement de l'axe horizontal du trou d'écoulement existant 26. On observe alors le signal de sortie du codeur 220 qui est associé au moteur 84 d'entraînement par câble, tel qu'il est affiché

sur le dispositif d'affichage 212d, pour obtenir la coordon-

née verticale du trou 26. Comme expliqué ci-dessus, on observe ensuite le diamètre précis du trou d'écoulement existant 26 sur le dispositif d'affichage 216b et, si le bouchon choisi 30 a un diamètre correspondant, on retire la sonde 178 et on fait descendre le chariot porte-outil 54 d'une distance correspondant à la distance entre le bras de bouchons 154 et le bras de sonde 156. On met ensuite en marche le moteur 158 d'entraînement de bras de bouchons, ce

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qui fait que le bras de bouchon 154 est entraîné radialement vers le coeur cylindrique 14, introduisant son bouchon 30 à l'intérieur du trou d'écoulement existant 26 qui se trouve en regard. On utilise la caméra de télévision correspondante 88 pour vérifier visuellement que le bouchon 30 a été intro- duit dans son trou d'écoulement existant 26. Ensuite, on exerce une pression sur le bouchon 30, pour que le bouchon

se dilate et s'adapte étroitement dans son trou d'écoule-

ment existant 26. La pression est ainsi relâchée à l'intérieur du cylindre hydraulique 90, représenté sur la figure 5C, ce qui fait que le coulisseau 86 libère le bouchon 30 avant que

le bras de bouchons 154 soit retiré et que le chariot porte-

outil 54 soit ramené à la hauteur du pont de travail 44, représenté sur la figure 2A. Ensuite, on dispose la sonde 178 sur l'autre évidement 180 du bras de sonde 156 et on dispose un autre bouchon 30 à l'intérieur d'un évidement correspondant du bras de bouchon 154. On répète alors les opérations précédentes pour introduire le bouchon suivant

dans l'autre des trous d'écoulement existants complémen-

taires 26. Ensuite, on remet en position l'ensemble 52 de mise en place pour que son indicateur 78 se trouve en regard de l'index suivant 122, et on introduit le jeu suivant de

bouchons 30.

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Claims (25)

REVENDICATIONS

1. Dispositif de support permettant de supporter et de mettre en place sélectivement un outil par rapport à sa pièce, cette pièce ayant une première et une seconde dimension, caractérisé en ce qu'il comprend: a) un chariot porte-outil destiné à recevoir l'outil; b) une structure de support destinée à supporter et à guider ledit chariot porte-outil par rapport à la pièce; c) un premier moyen d'entraînement monté sur

ladite structure de support et-relié audit chariot porte-

outil pour entrainer sélectivement ledit chariot porte-

outil le long de ladite première dimension; d) un second moyen d'entraînement monté sur ledit chariot porte-outil pour entraîner sélectivement l'outil le long de ladite seconde dimension; et e) un dispositif de serrage fixé à ladite structure

- de support pour s'engager sur la pièce et pour suspendre la-

dite structure de support, de sorte que ladite structure de support soit placée le long de ladite première dimension de

ladite pièce.

2. Dispositif de support selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite structure de support comprend

des rails placés le long de ladite structure de support, les-

dits rails recevant et guidant ledit chariot porte-outil.

3. Dispositif de support selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit premier moyen d'entraînement est disposé à l'une des extrémités de ladite structure de support un câble et un moteur permettant d'enrouler et de dérouler ledit câble, pour que ledit chariot porte-outil soit mis en

position le long de ladite structure de support.

4. Dispositif de support selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite structure de support comporte un indicateur permettant de faire venir ladite structure de

support en regard de la pièce.

5. Dispositif de support selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce a une troisième dimension et en ce qu'il est en outre prévu un troisième moyen

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d'entraînement monté sur ledit chariot porte-outil pour entraîner sélectivement l'outil le long de ladite troisième

dimension par rapport à la pièce.

6. Dispositif de support selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu des rails montés sur ledit chariot porte-outil le long de ladite seconde dimension, et une table de support montée de façon à se déplacer le long desdits rails, ledit second moyen d'entraînement étant monté sur ladite table de support et s'engageant sur ledit chariot porte- outil pour entraîner ladite table de support le long

desdits rails.

7. Dispositif de support selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pièce a une troisième dimension et

en ce qu'il est en outre prévu un troisième moyen d'entraîne-

ment monté sur ladite table de support pour entraîner l'outil

le long de ladite troisième dimension par rapport à la pièce.

8. Dispositif de support selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un bras de montage d'outil fixé audit troisième moyen d'entraînement pour être entraîné

par celui-ci le long de ladite troisième dimension.

9. Dispositif de support selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit bras de montage d'outil comporte

un moyen destiné à saisir l'outil de manière amovible.

10. Dispositif de support selon la revendication 7, caractérisé en ce que la pièce comporte au moins une surface de travail et en ce qu'il est prévu en outre un dispositif de détection destiné à détecter l'emplacement de la surface de travail et un quatrième moyen d'entraînement monté sur ladite table de support pour disposer ledit dispositif de détection le long de ladite troisième dimension par rapport

à la pièce et à sa surface de travail.

11. Dispositif de support selon la revendication 10,

caractérisé en ce qu'il est prévu en outre un bras de dispo-

sitif de détection qui est relié audit quatrième moyen

d'entraînement pour entraîner ledit dispositif de détection.

12. Dispositif de support selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce comporte au moins une surface de travail et un index disposé sur celle-ci en relation fixe

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avec la surface de travail, et en ce qu'il est en outre prévu un dispositif indicateur monté sur ledit chariot porte-outil pour permettre l'alignement dudit dispositif de support sur

la surface de travail.

13. Dispositif de support selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit second moyen d'entraînement est monté sur ledit chariot porte- outil en relation fixe par rapport audit dispositif indicateur pour déplacer l'outil par rapport audit dispositif indicateur, se trouvant en regard de l'index, pour faire venir l'outil en regard de la

surface de travail.

14. Dispositif de support selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif codeur qui est monté sur ledit chariot porte-outil et qui est relié à l'outil pour fournir un signal de sortie indiquant le

déplacement relatif de l'outil et dudit dispositif indicateur.

15. Dispositif de support selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un premier dispositif codeur monté sur ledit chariot porte-outil et relié à ladite table de support pour fournir un signal de sortie indiquant le déplacement relatif de ladite table de support et dudit chariot porte-outil le long de ladite seconde dimension, et un second dispositif codeur monté sur ladite table de support et relié à l'outil pour fournir un signal de sortie indiquant le mouvement communiqué à l'outil par ledit troisième moyen

d'entraînement le long de ladite troisième dimension.

16. Dispositif commandé à distance pour supporter et disposer sélectivement un outil par rapport à un coeur cylindrique d'un réacteur nucléaire, ledit coeur cylindrique ayant un axe géométrique et une forme sensiblement cylindrique et étant percé de plusieurs trous d'écoulement, caractérisé en ce qu'il comprend a) un chariot uorte-outil destiné à recevoir l'outil; b) un ensemble de mise en place destiné à supporter et à guider ledit chariot porte-outil par rapport audit coeur cylindrique; c) un dispositif de serrage fixé audit ensemble de mise en place pour s'engager sur ledit coeur cylindrique et suspendre ledit ensemble de mise en place le long d'une

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première dimension sensiblement parallèle audit axe géométri-

que dudit coeur cylindrique; d) un premier moyen d'entrainement monté sur ledit ensemble de mise en place et relié audit chariot porte-outil pour entraîner sélectivement ce dernier le long de ladite première dimension; e) une table de support montée mobile sur ledit chariot porte-outil le long d'une trajectoire en arc de cercle correspondant à ladite forme cylindrique; et f) un second moyen d'entraînement monté sur ledit chariot porte-outil et relié à ladite table de support pour entraîner sélectivement cette dernière le long de ladite

trajectoire en arc de cercle.

17. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 16, caractérisé en ce qu'il est prévu en outre un troisième moyen d'entraînement monté sur ladite table de support et relié audit outil pour disposer sélectivement ce dernier le long d'une seconde dimension se trouvant dans le prolongement d'un rayon de ladite forme cylindrique, grâce

à quoi ledit outil peut être engagé sur ledit coeur cylindri-

que et en être dégagé.

18. Dispositif commandé à distance selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il est prévu un bras

de montage d'outil qui est fixé audit troisième moyen d'en-

traînemrent pour être entraîné par celui-ci le long de ladite

seconde dimension.

19. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 18, caractérisé en ce que ledit bras de montage d'outil comporte un moyen destiné à saisir de manière amovible un bouchon qui doit être introduit sélectivement dans l'un

desdits plusieurs trous d'écoulement.

20. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 19, caractérisé en ce que la pièce comporte au moins une surface de travail et en ce qu'il est prévu en outre un dispositif de détection destiné à détecter l'emplacement de l'un desdits plusieurs trous d'écoulement, et un quatrième moyen d'entraînement qui est monté sur ladite table de support pour disposer ledit dispositif de détection le long de ladite

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seconde dimension par rapport audit coeur cylindrique.

21. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 20, caractérisé en ce qu'il est prévu en outre un bras de dispositif de détection qui est relié audit quatrième moyen d'entraînement pour porter ledit dispositif de détec- tion.

22. Dispositif commandé à distance selon la revendication 21, caractérisé en ce que ledit coeur cylindrique comporte au moins un index disposé sur lui en relation fixe avec des trous d'écoulement correspondants faisant partie desdits plusieurs trous d'écoulement, et en ce qu'il est en outre prévu un dispositif indicateur monté sur ledit chariot porte-outil pour permettre l'alignement dudit dispositif

commandé à distance sur lesdits trous d'écoulement correspon-

dants.

23. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 22, caractérisé en ce que ledit second moyen d'en-

traînement est monté sur ledit chariot porte-outil en relation fixe par rapport audit dispositif indicateur, pour déplacer ledit outil par rapport audit dispositif indicateur, se trouvant en regard dudit index, pour faire venir ledit outil

en regard de l'un desdits plusieurs trous d'écoulement.

24. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 23, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif codeur qui est monté sur ledit chariot porte-outil et relié audit outil pour fournir un signal de sortie indiquant la

position dudit outil par rapport audit dispositif indicateur.

25. Dispositif commandé à distance selon la reven-

dication 23, caractérisé en ce qu'il est prévu un premier dispositif codeur monté sur ledit chariot porte-outil et relié à ladite table de support pour fournir un signal de sortie indiquant la position de ladite table de support par rapport audit dispositif indicateur, et un second dispositif codeur monté sur ladite table de support et relié audit outil pour fournir un signal de sortie indiquant le mouvement

communiqué audit outil par ledit troisième moyen d'entraine-

ment le long de ladite seconde dimension.