EA019841B1 - Система перегрузки сельскохозяйственной продукции и способ перегрузки - Google Patents

Система перегрузки сельскохозяйственной продукции и способ перегрузки Download PDF

Info

Publication number
EA019841B1
EA019841B1 EA201071292A EA201071292A EA019841B1 EA 019841 B1 EA019841 B1 EA 019841B1 EA 201071292 A EA201071292 A EA 201071292A EA 201071292 A EA201071292 A EA 201071292A EA 019841 B1 EA019841 B1 EA 019841B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
vehicle
harvesting machine
cargo container
loading
strategy
Prior art date
Application number
EA201071292A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201071292A1 (ru
Inventor
Георг Корманн
Original Assignee
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани
Publication of EA201071292A1 publication Critical patent/EA201071292A1/ru
Publication of EA019841B1 publication Critical patent/EA019841B1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/07—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a trailer
    • A01D43/073—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a trailer with controllable discharge spout
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
    • A01D43/086—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/087—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material with controllable discharge spout

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)

Abstract

Изобретение относится к управляющему устройству для контроля за перегрузкой сельскохозяйственной продукции с уборочной машины (10) на содержащее грузовой контейнер (18) транспортное средство (12), причем управляющее устройство приводится в действие для автоматической укладки продукции последовательно в различных местах грузового контейнера (18) в процессе ее уборки посредством выгрузного устройства (40) уборочной машины (10) в соответствии с заданной стратегией загрузки. Предложено, что стратегия загрузки изменяется и/или выбирается из различных стратегий загрузки.

Description

Изобретение относится к системе перегрузки сельскохозяйственной продукции, содержащей уборочную машину, транспортное средство и управляющее устройство, и к способу перегрузки сельскохозяйственной продукции с уборочной машины на транспортное средство, причем управляющее устройство обеспечивает автоматическую укладку продукции последовательно в различных местах грузового контейнера в процессе ее уборки посредством выгрузного устройства уборочной машины в соответствии с заданной стратегией загрузки.
Уровень техники
При уборке урожая сельскохозяйственной продукции на поле распространенной является практика, когда уборочная машина загружает собранной продукцией движущееся рядом с уборочной машиной транспортное средство. Грузовой контейнер транспортного средства, представляющего собой, например, трактор с прицепом или грузовик, во время движения загружается посредством выгрузного устройства уборочной машины, например в случае косилки-измельчителя через выбросной канал, а в случае зерноуборочного комбайна - через выгрузную трубу. Как правило, выгрузное устройство установлено на уборочной машине с возможностью вращения вокруг вертикальной оси и поворота между исходным положением, в котором оно ориентировано приблизительно параллельно продольной оси уборочной машины, и рабочим положением, в котором оно проходит поперек направления ее движения. Дополнительно можно изменять высоту конца выгрузного устройства со стороны выдачи, как и положение выходного козырька, определяющего угол, под которым выдается убираемая продукция. У нерегулируемых в своем положении выдачи выгрузных устройств, используемых обычно в зерноуборочных комбайнах, водитель транспортного средства должен заботиться о равномерном и полном наполнении грузового контейнера, постепенно позиционируя его различные места под выгрузным устройством. Эта задача относительно сложна и утомительна, поскольку следует избегать потерь урожая из-за падающей на поле продукции.
У регулируемых выгрузных устройств, используемых обычно в косилках-измельчителях, положением выгрузного устройства в простейшем случае вручную управляет водитель уборочной машины, для чего в его распоряжении в кабине имеются устройства ввода, которые управляют служащими для регулирования выгрузного устройства исполнительными органами. При этом водитель уборочной машины должен заботиться о том, чтобы весь грузовой контейнер транспортного средства достаточно наполнялся, что происходит за счет последовательной выверки выгрузного устройства по различным точкам в грузовом контейнере. Если транспортное средство отклоняется вперед или назад или в сторону от своего заданного положения, то положение выгрузного устройства следует подстраивать вручную. При этом недостатком следует считать то, что управление положением выгрузного устройства отвлекает значительную часть внимания водителя, а это вызывает его утомляемость при работе.
В ΌΕ 4403893 А1 описана косилка-измельчитель с выгрузным устройством, на конце которого со стороны выдачи размещен дальномер, определяющий высоту продукции в грузовом контейнере. Как только продукция достигнет заданной высоты, выгрузное устройство перемещается, пока не будет наполнен весь грузовой контейнер. Здесь реализуется в значительной степени разгружающая водителя уборочной машины автоматизация, которая, однако, требует сложного дальномера.
В ЕР 1219153 А предложено приводить грузовой контейнер автоматически или вручную по отношению к уборочной машине в положение, в котором он может быть наполнен. У неподвижных выгрузных устройств (зерноуборочный комбайн) посредством устройства дистанционной передачи данных информация о положении выгрузного устройства передается на транспортное средство, и его положение корректируется, тогда как подвижные выгрузные устройства (косилка-измельчитель) на основе данных о положении грузового контейнера и своего собственного положения автоматически приводятся в положение, в котором они наполняют грузовой контейнер. Если водитель уборочной машины обнаружит, что один участок грузового контейнера достаточно наполнен продукцией и теперь должен быть наполнен другой участок, то водитель вручную изменяет положение выгрузного устройства. Если же диапазона движения выгрузного устройства недостаточно, чтобы достичь еще недостаточно наполненных участков грузового контейнера, автоматически изменяется положение транспортного средства относительно уборочной машины, что может происходить также навстречу выгрузному устройству. Следовательно, выгрузное устройство автоматически и постоянно выверяется по определенному положению в грузовом контейнере. Однако водитель уборочной машины не освобождается от задачи наблюдения за скапливающимся насыпаемым конусом продукции в грузовом контейнере и, при необходимости, приведения выгрузного устройства в новое положение.
В ЕР 1645178 А предложено направлять выгрузное устройство косилки-измельчителя вдоль определенной геометрии, которая может представлять собой прямую или кривую, проходящую в продольном среднем направлении грузового контейнера. Также здесь смена положения выгрузного устройства происходит по команде водителя в соответствии с виртуальным образом, размером и длиной, согласованной с длиной грузового контейнера, или посредством автоматического управления по определенным правилам.
В публикациях О. ^а11тапп, Н.-Н. Нагшк А55к1еп/5У51еш /иг ЙЬег1абиид 1апйвдгксйаййсйег СШсг. Ьапй1есйи1к 2002, р. 352, 353, и А. Вбкпъеп Наск5е1щ.11 аи1ошаЙ8сй иЬег1абеи, Ргой1 11/2006, р. 84-86 предложено осуществлять посредством выгрузного устройства стратегию загрузки, которая за счет так
- 1 019841 товой выверки по различным целевым участкам вызывает равномерную и полную загрузку транспортного средства. Для этого выгрузное устройство и его выходной козырек направляются вдоль зигзагообразной направляющей или только выходной козырек поворачивается в разных направлениях, тогда как транспортное средство постепенно перемещается его водителем дальше вперед или назад. Здесь больше не требуется контроля за грузовым контейнером со стороны водителя, поскольку управление выгрузным устройством происходит полностью автоматически. Правда, твердо заданная стратегия загрузки не учитывает того, что соответственно самый подходящий способ наполнения может зависеть также от типа транспортного средства. Так, грузовики с ведущими задними мостами должны загружаться сначала над задним мостом, тогда как седельные трактора, напротив, должны загружаться сначала в передней части полуприцепа, чтобы обеспечить тяговую способность. В уровне техники не учтен также характер местности, который в случае боковых или имеющихся в направлении движения уклонов также может оказывать влияние на соответственно наилучшую стратегию загрузки.
Задача изобретения
Лежащая в основе изобретения задача заключается в создании системы перегрузки сельскохозяйственной продукции, содержащей уборочную машину, транспортное средство и управляющее устройство, и способа перегрузки сельскохозяйственной продукции с уборочной машины на транспортное средство, посредством которых можно гибко приспосабливаться к типу транспортного средства и/или соответствующим рабочим условиям.
Решение.
Эта задача решается согласно изобретению посредством пп.1 и 9 формулы.
В заявленной системе управляющее устройство служит для контроля за перегрузкой сельскохозяйственной продукции выгрузным устройством самоходной или навесной или прицепной уборочной машины на содержащее грузовой контейнер транспортное средство. Во время уборки урожая управляющее устройство влияет на положение выпускного конца выгрузного устройства, и/или на направление выброса выгрузного устройства, и/или на положение транспортного средства относительно уборочной машины. Последнее происходит за счет того, что она передает сигналы рулевого управления и/или скорости на устройство задачи рулевого управления или скорости транспортного средства или на подходящий индикатор в нем или в уборочной машине, посредством которого водитель транспортного средства управляет им или контролирует его скорость. При этом в соответствии с определенной стратегией загрузки, хранящейся в управляющем устройстве, продукция автоматически укладывается посредством него последовательно в различных местах грузового контейнера. Стратегия загрузки выбирается среди различных стратегий загрузки в зависимости от положения ведущих колес транспортного средства с тем, чтобы, например, полуприцеп седельного трактора загружать сначала в передней части, где находятся ведущие мосты, тогда как грузовик с ведущим задним мостом загружается сначала в зоне над ним. Аналогичным образом в случае тягача с двумя прицепами сначала загружается передний прицеп.
Таким образом, может осуществляться улучшенная или оптимизированная адаптация стратегии загрузки к соответствующим условиям в процессе наполнения. Определения высоты продукции в грузовом контейнере не требуется, хотя оно, в принципе, возможно.
Далее стратегия загрузки может учитывать максимальную нагрузку транспортного средства, чтобы избежать перегрузки. Максимальная нагрузка (и, тем самым, соответствующее отдельным местам грузового контейнера время перегрузки и количество продукции, уложенное в грузовой контейнер по завершении его загрузки) может зависеть от свойств, в частности габаритов, транспортного средства и/или законодательных предписаний. Также можно учесть возможное распределение массы по транспортному средству, так что, при необходимости, вблизи мостов можно уложить больше продукции, чем на других участках грузового контейнера. Кроме того, стратегия загрузки может зависеть от свойств почвы местности, например тяговой и/или несущей способности почвы. Этим можно избежать того, чтобы колеса транспортного средства прокручивались из-за слишком сильной загрузки или погружались в почву. Свойства почвы могут храниться на подходящей, доступной управляющему устройству электронной карте и считываться посредством устройства определения положения, например ОР8-антенны.
Используемая управляющим устройством информация о свойствах транспортного средства (например, тип транспортного средства - седельный трактор, или грузовик, или тягач и число прицепов, положение ведущих мостов или мосты, габариты грузового контейнера, максимальная нагрузка, возможное распределение массы, тяговая способность на различных почвах) в простом варианте осуществления изобретения может подаваться к управляющему устройству водителем посредством устройства ввода. Соответствующие данные набираются или устанавливаются кнопками ввода или выбираются из меню. В другом варианте информация передается СС транспортного средства на уборочную машину с помощью подходящих запоминающих средств и передающих устройств. Для этого может быть предусмотрена передача по радио или оптическим путем или транспортное средство содержит штрих-код, чиптранспондер или КБШ-чип, который может считываться управляющим устройством. На основе этой информации оно изменяет или выбирает соответственно самую подходящую стратегию загрузки или корректирует ее.
- 2 019841
Кроме того, стратегия загрузки может зависеть от уклона местности в направлении движения уборочной машины и/или в боковом направлении. Уклон определяется посредством находящегося на борту уборочной машины датчика уклона и/или считывается с карты с помощью соответствующего положения, определяемого устройством определения положения, и направления движения. Стратегия загрузки заботится о том, чтобы выгрузное устройство наполняло лежащие вверх по склону участки грузового контейнера больше, чем его лежащие вниз по склону участки, чтобы предотвратить падение продукции на землю. Если процесс уборки осуществляется по заранее запланированному пути, то ожидаемый на проходимом пути уклон уже известен, так что стратегия загрузки может быть заранее приспособлена к ожидаемому уклону.
Пример осуществления изобретения
Более подробно описанный ниже пример осуществления изобретения изображен на чертежах, на которых представлено:
фиг. 1: вид сбоку самоходной уборочной машины и транспортного средства;
фиг. 2: схематичный вид сверху на уборочную машину и транспортное средство, сообща осуществляющих на поле процесс уборки и перегрузки;
фиг. 3: схематично устройства определения положения уборочной машины и транспортного средства, а также взаимодействующие с ними элементы;
фиг. 4: блок-схема, по которой работает контрольный блок уборочной машины.
Изображенная на фиг. 1 комбинация двух сельскохозяйственных машин включает в себя уборочную машину 10 в виде самоходной косилки-измельчителя и транспортное средство 12 в виде самоходного трактора, который посредством дышла 14 тянет прицеп 16, содержащий грузовой контейнер 18.
Уборочная машина 10 установлена на раме 20, которая опирается на ведущие передние колеса 22 и управляемые задние колеса 24. Управление уборочной машиной 10 осуществляется из кабины 26, откуда видна уборочная приставка 28, например кукурузоуборочная, закрепленная на питающем канале 30 на передней стороне косилки-измельчителя 10. Скашиваемая посредством уборочной приставки 28 масса по расположенному в питающем канале 30 питающему транспортеру с подпрессовывающими вальцами подается к измельчающему барабану 36, который измельчает его на мелкие куски и подает к воздуходувке 38. Между воздуходувкой и измельчающим барабаном 36 проходит дополнительное измельчающее устройство 42 с двумя зерновыми процессорными вальцами. Привод упомянутых агрегатов уборочной машины 10 и уборочной приставки 28 осуществляется посредством двигателя внутреннего сгорания 44. Перемещаемый воздуходувкой 38 материал покидает уборочную машину 10 в сторону движущегося ряжом грузового контейнера 18 через выгрузное устройство 40 в виде силосопровода, вращаемого вокруг приблизительно вертикальной оси первого приводимого в действие посторонним усилием исполнительного органа 46 и регулируемого по наклону посредством второго, также приводимого в действие посторонним усилием исполнительного органа 48, причем направление выброса изменяется клапаном 50, наклон которого регулируется посредством третьего, также приводимого в действие посторонним усилием исполнительного органа 52.
Транспортное средство 12 и прицеп 16 имеют традиционную конструкцию. Транспортное средство 12 содержит передние управляемые колеса 64 и задние ведущие колеса 66, опирающиеся на раму 68, на которой установлена кабина 70.
На фиг. 2 уборочная машина 10 и транспортное средство 12 изображены при виде сверху. Уборочная машина 10 движется вдоль кромки 54 насаждения, которая представляет собой границу между убранным участком 56 поля 34 и еще стоящим, засаженным кукурузными растениями 58 насаждением 60 поля 34, и убирает растения 58. Транспортное средство 12 движется по убранному участку 56 поля 34 параллельно уборочной машине 10 вдоль пути, на котором измельченные ею растения попадают через выгрузное устройство 40 в грузовой контейнер 18. Поэтому транспортное средство 12 должно постоянно двигаться параллельно уборочной машине 10 рядом с ней; в частности, при въезде на поле транспортное средство 12 может двигаться также позади уборочной машины 10, поскольку еще отсутствует убранный участок 56 поля 34, по которому могло бы двигаться транспортное средство 12, не повреждая стоящие там растения.
Управление уборочной машиной 10 осуществляется сидящим в кабине 18 водителем или посредством известного само по себе, автоматически работающего рулевого устройства. Транспортное средство 12 также оборудовано более подробно описанным ниже рулевым устройством, чтобы облегчить или автоматизировать движение параллельно уборочной машине 10. Последняя может быть также любой другой самоходной уборочной машиной, такой как зерноуборочный комбайн или свеклоуборочная машина.
Уборочная машина 10 оборудована первым устройством 72 определения положения, находящимся на крыше кабины 26. Там же расположена первая радиоантенна 74. Транспортное средство 12 оборудовано вторым устройством 76 определения положения, находящимся на крыше кабины 70. Там же расположена вторая радиоантенна 78.
Теперь следует сослаться на фиг. 3, на которой схематично изображены отдельные компоненты устройств 72, 76 определения положения и рулевых устройств транспортного средства 12 и уборочной машины 10. На борту последней находится первое устройство 72 определения положения, включающее в
- 3 019841 себя антенну 80 и соединенную с ней обрабатывающую схему 82. Антенна 80 принимает сигналы от спутников системы определения положения, такой как СР8, СаШео или С1оиа55 (Г лонасс), подаваемые к обрабатывающей схеме 82. С помощью спутниковых сигналов обрабатывающая схема 82 определяет текущее положение антенны 80. Кроме того, обрабатывающая схема 82 соединена с антенной 84 приема корректировочных данных, которая принимает радиоволны, излучаемые опорными станциями в известных местах. С помощью радиоволн обрабатывающая схема 82 вырабатывает корректировочные данные для повышения точности устройства 72 определения положения.
Обрабатывающая схема 82 передает по шинной линии 86 данные о своем положении на компьютер 88. Тот через интерфейс 90 соединен с приемо-передающим устройством 92, которое, в свою очередь, соединено с радиоантенной 74. Приемо-передающее устройство 92 принимает и вырабатывает радиоволны, принимаемые и отражаемые антенной 74.
Аналогичным образом на борту транспортного средства 12 находится второе устройство 76 определения положения, включающее в себя антенну 94 и соединенную с ней обрабатывающую схему 96. Антенна 94 принимает сигналы от спутников той же системы определения положения, что и антенна 80, подаваемые к обрабатывающей схеме 96. С помощью спутниковых сигналов обрабатывающая схема 96 определяет текущее положение антенны 94. Кроме того, обрабатывающая схема 96 соединена с антенной 98 приема корректировочных данных, которая принимает радиоволны, излучаемые опорными станциями в известных местах. С помощью радиоволн обрабатывающая схема 96 вырабатывает корректировочные данные для повышения точности устройства 76 определения положения.
Обрабатывающая схема 96 передает по шинной линии 100 данные о своем положении на компьютер 102. Тот через интерфейс 104 соединен с приемо-передающим устройством 106, которое, в свою очередь, соединено с радиоантенной 78. Приемо-передающее устройство 106 принимает и вырабатывает радиоволны, принимаемые и отражаемые антенной 78. Посредством приемо-передающих устройств 90, 106 и радиоантенн 74, 78 данные могут передаваться от компьютера 88 на компьютер 102, и наоборот. Связь между радиоантеннами 74, 78 может быть прямой, например в разрешенном радиодиапазоне, таком как СВ-радио и т.п., или осуществляться через одну или несколько релейных станций, например, если приемо-передающие устройства 90, 106 и радиоантенны 74, 78 работают по стандарту С8М или по другому подходящему стандарту для мобильных телефонов.
Компьютер 102 соединен с рулевым устройством 108, которое управляет углом поворота передних управляемых колес 64. Кроме того, компьютер 102 передает сигналы скорости на устройство 110 задачи скорости, которое за счет изменения частоты вращения двигателя транспортного средства 12 и/или передаточного отношения контролирует скорость транспортного средства 12. Кроме того, компьютер 102 соединен с постоянной памятью 120.
На борту уборочной машины 10 компьютер 88 соединен с блоком контроля 112, который вместе с контролируемыми им исполнительными органами и соединенными с ними датчиками образует управляющее устройство для контроля за перегрузкой сельскохозяйственной продукции с уборочной машины 10 в грузовой контейнер 18 транспортного средства 12. Управляющее устройство соединено с рулевым устройством 114, которое управляет углом поворота задних управляемых колес 24. Кроме того, блок контроля 112 передает сигналы скорости на устройство 116 задачи скорости, которое за счет изменения передаточного отношения контролирует скорость транспортного средства 12. Кроме того, блок контроля 112 соединен с датчиком расхода 118, который определяет расстояние между подпрессовывающими вальцами в питающем канале, с датчиком определения положения ощупывающих скоб 62, размещенных на носке делителя уборочной приставки 28, постоянной памятью 122 и исполнительными органами 46, 48, 50.
На фиг. 4 изображена блок-схема, по которой блок контроля 112 уборочной машины 10 действует во время уборки урожая.
После запуска на этапе 200 следует этап 202, на котором блок контроля 112 побуждает компьютер 88 запрашивать у компьютера 102 содержимое памяти 120. В ней содержатся данные, например, о мощности двигателя транспортного средства 12, его типе (здесь: тягач или трактор) и комплекте шин (ширина, диаметр, размер профиля). Кроме того, за счет ввода водителем в устройство ввода компьютер 102 получает данные о габаритах грузового контейнера 18 и грузоподъемности прицепа 16. Эти данные могут содержаться также в памяти 120, или в памяти 122 хранятся такие данные для различных прицепов 16, и могут выбираться водителем уборочной машины 10 или посредством считывателя 124 штрих-кода, регистрирующего подходящие метки на прицепе 16 или на наружной стенке грузового контейнера 18. Считыватель 124 штрих-кода может быть также заменен считывателем ΚΡΙΌ- или транспондерного чипа (не показан), который может читать размещенные на прицепе 16 или грузовом контейнере 18 ΚΡΙΌ- или транспондерные чипы. Эти чипы содержат упомянутые данные о габаритах грузового контейнера 18 или грузоподъемности прицепа 16 или (аналогично штрих-коду) только идентификационные данные, из которых из памяти 122 могут считываться упомянутые данные. Кроме того, блок контроля 112 получает еще данные о свойствах почвы. При этом речь идет о боковом уклоне или уклоне почвы в направлении движения и о данных о тяговых свойствах почвы (например, идет ли речь о рыхлой песчаной почве, или относительно твердой почве, или о влажной почве). Эти данные о свойствах почвы считываются из хра
- 4 019841 нящейся в памяти 122 карты с помощью хранящегося в памяти 122 пути, запланированного для предстоящего процесса уборки.
На следующем этапе 204 устанавливается стратегия загрузки, с помощью которой должен наполняться грузовой контейнер 18. Стратегия загрузки определяет положения и соответствующую продолжительность времени, в течение которого выгрузное устройство 40 будет сгружать сельскохозяйственную продукцию. При этом учитываются горизонтальные и вертикальные габариты грузового контейнера 18 и его грузоподъемность, причем плотность продукции может быть выведена на основе эмпирических значений или измерена подходящими датчиками. Кроме того, учитывается тип транспортного средства 12. В изображенном здесь случае загрузка грузового контейнера 18 будет происходить сначала в его передней части, чтобы через дышло 14 обеспечить достаточную нагрузку задних ведущих колес 66 транспортного средства 12. Грузовик с ведущим задним мостом и расположенным над ним грузовым контейнером (не показаны) наполнялся бы, напротив, сначала в задней части. Мощность двигателя транспортного средства 12, данные о комплекте шин и транспортные свойства почвы входят в заданный уровень наполнения грузового контейнера 18 продукцией, чтобы в самых неблагоприятных случаях избежать погружения колес 66 в почву и их прокручивания. Уклон почвы также входит в стратегию загрузки, чтобы лежащую вверх по склону сторону грузового контейнера 18 наполнять больше, чем лежащую вниз по склону сторону. Необходимые на этапе 204 данные подавались на этапе 202 к блоку контроля 112. Стратегия загрузки может предусматривать, чтобы грузовой контейнер 18 наполнялся по определенным рисункам, используемым один или несколько раз. Примерами таких рисунков являются полосы, проходящие в направлении движения вдоль середины грузового контейнера 18 или проходящие спереди назад зигзагообразные рисунки. Возможны, однако, и любые другие рисунки. В одном возможном варианте осуществления изобретения в памяти хранятся две основные различные стратегии загрузки, одна из которых начинает загрузку грузового контейнера 18 спереди, а другая сзади, и которые выбираются с помощью типа транспортного средства или положения его ведущих колес. Другие упомянутые данные служат тогда для согласования выбранной стратегии загрузки с соответствующими рабочими условиями.
После установления стратегии загрузки на этапе 204 и ее записи в память 122 следует этап 206, на котором уборочная машина 10 направляется вдоль кромки 54 посадок за счет того, что блок контроля 112 подает на рулевое устройство 114 управляющие сигналы, основанные на сигналах от устройства 72 определения положения и хранящейся в памяти 122 карты, определяющей запланированный для предстоящего процесса уборки путь, или на сигналах от ощупывающих скоб 62 или на комбинации обоих сигналов. В качестве альтернативы или дополнительно, кромка 54 регистрируется с помощью двух- или трехмерной камеры и системы обработки изображения или лазерного или ультразвукового датчика или сканера и используется для формирования управляющего сигнала для рулевого устройства 114. Путь уборочной машины 10 необязательно должен быть прямым, а в зависимости от формы поля может содержать также кривые. Кроме того, предусмотрены процессы поворота на конце поля.
Скорость движения уборочной машины 10 задается ее водителем или блок контроля 112 использует сигналы производительности датчика 118 производительности для управления устройством 116 задачи скорости таким образом, чтобы достичь нужной производительности уборочной машины 10.
Кроме того, на этапе 208 транспортное средство 12 направляется параллельно уборочной машине 10 за счет того, что блок контроля 112 через компьютер 88 и радиоантенны 74, 78 передает на компьютер 102 данные об управляемом транспортным средством 12 положении. Компьютер 102 соответственно управляет затем рулевым устройством 108 и устройством 110 задачи скорости за счет того, что он сравнивает положение, определяемое устройством 76 определения положения, с управляемым положением и в зависимости от результата сравнения подает на рулевое устройство 108 подходящие управляющие сигналы. Это сравнение и формирование управляющего сигнала для рулевого устройства 108 могут осуществляться также посредством компьютера 88 и/или блока контроля 112 на борту уборочной машины, причем данные о положении передаются устройством 76 определения положения транспортного средства 12 через радиоантенны 74, 78 на уборочную машину 10, тогда как управляющие сигналы передаются в обратном направлении на транспортное средство 12. Последнее следует за уборочной машиной 10 также при проезде кривых и при поворотах на конце поля.
На этапе 210 управление исполнительными органами 46, 48, 52 для изменения положения выпускного конца выгрузного устройства 40 и направления выброса осуществляется в соответствии с запланированной на этапе 204 стратегией загрузки, так что грузовой контейнер 18 запланированным образом постепенно наполняется. Дополнительно или в качестве альтернативы, положение транспортного средства 12 изменяется в направлении движения и/или в боковом направлении по отношению к уборочной машине 10 за счет того, что блок контроля 112 через компьютер 88 и радиоантенны 74, 78 передает на компьютер 102 данные об управляемом транспортным средством 12 положении. За счет этого путь продукции между выпускным концом выгрузного устройства 40 и грузовым контейнером 18 может поддерживаться относительно коротким, а это дает то преимущество, что при ветреной погоде возникает меньше потерь продукции, и она предварительно уплотняется в грузовом контейнере 18.
Затем следует этап 212, на котором запрашивается, полностью ли осуществлена стратегия загрузки. Если это не так, то следует этап 206. В противном случае следует этап 214. Поскольку стратегия загрузки
- 5 019841 завершена, информационное устройство (не показано), работающее оптически или акустически от блока контроля 112 через компьютеры 8, 102, побуждает водителя транспортного средства 12 на этом этапе осуществлять контроль за транспортным средством 12 и освободить место рядом с уборочной машиной 10 для следующего транспортного средства. В качестве альтернативы это побуждает рулевое устройство 108 транспортного средства 12 отвести его в сторону, после чего водитель транспортного средства 12 осуществляет контроль. Следующее транспортное средство 12 позиционируется его водителем рядом с уборочной машиной 10, и снова для транспортного средства 12 следует этап 202. Если этот этап 202 должен быть повторен для такого же транспортного средства 12, то блок контроля 112 может обратиться к уже хранящейся в памяти стратегии загрузки.
Следует отметить, что в одном упрощенном варианте осуществления изобретения водитель уборочной машины 10 управляет ею и задает ее скорость, тогда как водитель транспортного средства 12 управляет им и задает его скорость. Блок контроля 112 контролирует тогда только исполнительные органы 46, 48, 52 в соответствии со стратегией загрузки, выбранной вручную водителем уборочной машины 10, по меньшей мере из двух имеющихся в распоряжении стратегий загрузки и в зависимости преимущественно от положения ведущих колес транспортного средства 12, как это описано выше. Эти стратегии загрузки могут быть модифицированы водителем уборочной машины 10 вручную в соответствии с размером грузового контейнера 18, например, за счет того, что он позиционирует выгрузное устройство 40 сначала у передней и задней стенок грузового контейнера 18.

Claims (6)

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Система перегрузки сельскохозяйственной продукции, содержащая уборочную машину (10), транспортное средство (12) с грузовым контейнером (18), а также управляющее устройство для контроля за перегрузкой сельскохозяйственной продукции с уборочной машины (10) на грузовой контейнер (18) транспортного средства (12), причем управляющее устройство выполнено с возможностью приведения в действие для контроля положения выпускного конца и/или направления выброса выгрузного устройства (40) уборочной машины (10) и/или положения транспортного средства (12) по отношению к уборочной машине (10) таким образом, что выгрузное устройство (40) уборочной машины (10) выполнено с возможностью автоматической укладки продукции в процессе ее уборки последовательно в различных местах грузового контейнера (18) в соответствии с установленной стратегией загрузки, сохраненной в памяти, и по определенным рисункам, используемым один или несколько раз, причем стратегия загрузки установлена с возможностью выбора из различных стратегий загрузки в зависимости от положения ведущих колес (66) транспортного средства (12), при этом стратегия загрузки рассчитана с возможностью изменения и/или выбора за счет автоматической регистрации информации о транспортном средстве (12).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что в соответствии со стратегией загрузки предусмотрено наполнение грузового контейнера (18) сначала над ведущими колесами (66) транспортного средства (12).
3. Система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что стратегия загрузки установлена с возможностью учета максимальной нагрузки и/или возможного распределения массы транспортного средства (12).
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что максимальная нагрузка и/или возможное распределение массы транспортного средства (12) зависит от свойств транспортного средства (12) и/или от законодательных предписаний и/или от свойств почвы проходимой местности.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что управляющее устройство выполнено с возможностью извлечения свойств почвы из карты с помощью устройства (72) определения положения.
6. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что автоматическая регистрация информации о транспортном средстве (12) происходит посредством электромагнитных волн.
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что на транспортном средстве размещен штрих-код или передатчик (106) либо транспондерный чип или КРГО-чип, выполненный с возможностью приема или считывания управляющим устройством.
8. Система по любому из пп.1-7, отличающаяся тем, что стратегия загрузки установлена с возможностью учета уклона местности.
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что уклон местности может быть определен посредством размещенного на уборочной машине (10) датчика уклона и/или с помощью карты и устройства (72) определения положения.
10. Система по любому из пп.1-9, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью приведения в действие для изменения положения выпускного конца выгрузного устройства (40) по отношению к уборочной машине (10) и/или направления выброса выгрузного устройства (40) и/или положения транспортного средства (12) по отношению к уборочной машине (10).
11. Способ перегрузки сельскохозяйственной продукции с уборочной машины (10) на содержащее грузовой контейнер (18) транспортное средство (12), в котором контролируют посредством управляющего устройства уборочной машины (10) положение выпускного конца и/или направление выброса выгрузного устройства (40) уборочной машины (10) и/или положение транспортного средства (12) по отношению к уборочной машине (10) и во время уборки продукцию автоматически укладывают последователь
- 6 019841 но в различных местах грузового контейнера (18) посредством выгрузного устройства (40) уборочной машины (10) в соответствии с установленной стратегией загрузки, которую сохраняют в памяти, и по определенным рисункам, которые используют один или несколько раз, причем выбирают стратегию загрузки из различных стратегий загрузки в зависимости от положения ведущих колес (66) транспортного средства (12) и изменяют и/или выбирают стратегию загрузки за счет автоматической регистрации информации о транспортном средстве (12).
EA201071292A 2008-05-27 2009-05-13 Система перегрузки сельскохозяйственной продукции и способ перегрузки EA019841B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008002006A DE102008002006A1 (de) 2008-05-27 2008-05-27 Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
PCT/EP2009/055762 WO2009144138A1 (de) 2008-05-27 2009-05-13 Steueranordnung zur kontrolle des überladens landwirtschaftlichen ernteguts von einer erntemaschine auf ein transportfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201071292A1 EA201071292A1 (ru) 2011-04-29
EA019841B1 true EA019841B1 (ru) 2014-06-30

Family

ID=40846954

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201071292A EA019841B1 (ru) 2008-05-27 2009-05-13 Система перегрузки сельскохозяйственной продукции и способ перегрузки

Country Status (6)

Country Link
US (2) US8781692B2 (ru)
EP (1) EP2302995B1 (ru)
AT (1) ATE547937T1 (ru)
DE (1) DE102008002006A1 (ru)
EA (1) EA019841B1 (ru)
WO (1) WO2009144138A1 (ru)

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007016670A1 (de) * 2007-04-04 2008-10-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit steuerbarer Überladeeinrichtung
DE102008002006A1 (de) * 2008-05-27 2009-12-03 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8126620B2 (en) * 2009-04-28 2012-02-28 Cnh America Llc Grain transfer control system and method
DE102009027245A1 (de) 2009-06-26 2010-12-30 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8380401B2 (en) 2010-06-09 2013-02-19 Cnh America Llc Automatic grain transfer control system based on real time modeling of a fill level profile for regions of the receiving container
DE102010038661B4 (de) 2010-07-29 2020-07-02 Deere & Company Erntemaschine mit einem an einem Fluggerät befestigten Sensor
DE102010043854B4 (de) 2010-11-12 2016-01-14 Deere & Company Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8694454B2 (en) 2011-02-17 2014-04-08 Superior Edge, Inc. Methods, apparatus and systems for generating, updating and executing a vegetation control plan
BR112013021038B1 (pt) * 2011-02-18 2018-06-26 Cnh Industrial America Llc Sistema e método de controle de bico de descarga de ceifadeira
DE102011005400B4 (de) 2011-03-11 2015-05-28 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102011002071A1 (de) 2011-04-15 2012-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh System und Verfahren zur Steuerung der Erntegutüberladung
DE102011050629A1 (de) * 2011-05-25 2012-11-29 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Erntevorrichtung
US8544574B2 (en) * 2011-07-20 2013-10-01 Deere & Company Grain cart capable of self-propulsion
US20130022430A1 (en) * 2011-07-20 2013-01-24 Anderson Noel W Material transfer system
US9545048B2 (en) 2011-08-15 2017-01-17 Deere & Company System for automated unloading of an agricultural material
US20130173321A1 (en) * 2011-12-30 2013-07-04 Jerome Dale Johnson Methods, apparatus and systems for generating, updating and executing a crop-harvesting plan
US8868304B2 (en) * 2012-02-10 2014-10-21 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9861040B2 (en) 2012-02-10 2018-01-09 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9392746B2 (en) * 2012-02-10 2016-07-19 Deere & Company Artificial intelligence for detecting and filling void areas of agricultural commodity containers
DE102012211001A1 (de) 2012-06-27 2014-01-02 Deere & Company Anordnung zur Kontrolle einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine mit einer selbsttätigen Positionierung in einer Ruhestellung bei nicht möglichen bzw. stattfindendem Überladevorgang
US9113590B2 (en) 2012-08-06 2015-08-25 Superior Edge, Inc. Methods, apparatus, and systems for determining in-season crop status in an agricultural crop and alerting users
US20140255143A1 (en) * 2013-03-08 2014-09-11 Joel Stave Controller Configured to Control Power from Source to Drain
US20140300451A1 (en) * 2013-04-09 2014-10-09 Deere & Company Vehicle configuration system
BE1021140B1 (nl) * 2013-04-09 2016-01-08 Cnh Industrial Belgium Nv Een hybride aandrijfsysteem voor een oogstmachine
DE102013012026A1 (de) 2013-07-19 2015-01-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrzeugverbund, Vorrichtung und Verfahren zu dessen Koordination
BE1021108B1 (nl) * 2013-10-28 2016-01-18 Cnh Industrial Belgium Nv Ontlaadsystemen
BE1021164B1 (nl) * 2013-10-28 2016-01-18 Cnh Industrial Belgium Nv Ontlaadsystemen
DE102013018724B4 (de) * 2013-11-08 2015-09-03 LASE Industrielle Lasertechnik GmbH Landwirtschaftliche Erntemaschine
DE102014100136A1 (de) 2014-01-08 2015-07-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Erntevorrichtung
US9529364B2 (en) * 2014-03-24 2016-12-27 Cnh Industrial America Llc System for coordinating agricultural vehicle control for loading a truck
US9489576B2 (en) 2014-03-26 2016-11-08 F12 Solutions, LLC. Crop stand analysis
US9243440B1 (en) 2014-11-26 2016-01-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for altering one or more vehicle functions
DE102014118229A1 (de) * 2014-12-09 2016-06-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Lenksystem für ein landwirtschaftliches Fahrzeug
DE102015101662A1 (de) 2015-02-05 2016-08-11 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh System zur Ermittlung des Befüllgewichts eines fahrbaren Sammelbehälters
DE102015108055A1 (de) * 2015-05-21 2016-11-24 Claas Saulgau Gmbh Verfahren und Steuerungseinrichtung zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens
DE102015109799A1 (de) * 2015-06-18 2016-12-22 Claas E-Systems Kgaa Mbh & Co Kg Verfahren zur Synchronisation zweier unabhängiger, selbstfahrender landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen
US10834872B2 (en) * 2015-07-02 2020-11-17 Cnh Industriall America Llc Unload spout inclination limit adjust system and method
US10015928B2 (en) 2015-08-10 2018-07-10 Deere & Company Method and stereo vision system for managing the unloading of an agricultural material from a vehicle
US10380529B2 (en) * 2015-08-17 2019-08-13 Caterpillar Paving Products Inc. Cold planer material transport management system
DE102016116043A1 (de) 2016-08-29 2018-03-01 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Transportfahrzeug
EP3315005B1 (en) * 2016-10-28 2022-04-06 Deere & Company Stereo vision system for managing the unloading of an agricultural material from a vehicle
DE102017220869A1 (de) * 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11399462B2 (en) 2018-10-31 2022-08-02 Cnh Industrial America Llc System and method for calibrating alignment of work vehicles
US10966369B2 (en) 2018-10-31 2021-04-06 Cnh Industrial America Llc System and method for calibrating alignment of work vehicles
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
NL2023391B1 (nl) * 2019-06-26 2021-02-01 Lely Patent Nv Diervoerverwerkingssysteem
US11310963B2 (en) * 2019-10-31 2022-04-26 Deere & Company Automated fill strategy for grain cart using open-loop volumetric estimation of fill level
US11659788B2 (en) 2019-12-31 2023-05-30 Deere & Company Vehicle automated unloading
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11684011B2 (en) * 2020-04-29 2023-06-27 Deere & Company Automatic fill control based on visual identification of grain receiving vehicles
DE102021117470A1 (de) 2020-07-21 2022-01-27 Deere & Company Verfahren und Anordnung zur Kontrolle eines Betriebsparameters eines Feldhäckslers
US20220022375A1 (en) * 2020-07-21 2022-01-27 Deere & Company Harvester implement degree of crop processing sensor system
AU2021203000A1 (en) 2020-08-04 2022-02-24 Deere & Company Control arrangement and corresponding method for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine having a crop discharging device to a transport vehicle
DE102020124509A1 (de) * 2020-09-21 2022-03-24 Claas E-Systems Gmbh Verfahren zur Steuerung der Erntegutüberladung
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
DE102021105212A1 (de) 2021-03-04 2022-09-08 Deere & Company Steuersystem zur Steuerung eines beweglichen Elements einer Erntemaschine
US20220312678A1 (en) * 2021-04-06 2022-10-06 Deere & Company Control system for controlling filling based on load weight
US20230194325A1 (en) * 2021-12-16 2023-06-22 Cnh Industrial America Llc Systems and methods for detecting fill-levels in crop transport receptacles using switch-based sensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0070015A1 (de) * 1981-07-13 1983-01-19 Deere & Company Automatische Lagesteuerung zur Einstellung des relativen Winkels zwischen dem Erntegutauswerfer einer Erntemaschine und einem schwenkbar angelenkten, das Erntegut aufnehmenden Wagen
US20020083695A1 (en) * 2000-12-23 2002-07-04 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Apparatus and method for automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine
EP1645178A1 (de) * 2004-10-06 2006-04-12 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Überladeassistenzsystem

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4403893A1 (de) 1994-02-08 1995-08-10 Claas Ohg Vorrichtung zur automatischen Befüllung von Ladebehältern mit einem Gutstrom
DE10064862A1 (de) 2000-12-23 2002-07-11 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen
US6943824B2 (en) * 2002-03-13 2005-09-13 Deere & Company Image processing spout control system
DE10211706A1 (de) * 2002-03-16 2003-09-25 Deere & Co Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
US6671698B2 (en) * 2002-03-20 2003-12-30 Deere & Company Method and system for automated tracing of an agricultural product
US7761334B2 (en) * 2002-03-20 2010-07-20 Deere & Company Method and system for automated tracing of an agricultural product
NL1020802C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting en samenstel voor het uitvoeren van een oogstbewerking.
US7211745B1 (en) * 2003-07-22 2007-05-01 The Regents Of The University Of California Precision harvesting and analysis techniques for crops
GB0416766D0 (en) * 2004-07-28 2004-09-01 Cnh Belgium Nv Apparatus and method for analysing the composition of crop in a crop-conveying machine
US8051725B2 (en) * 2007-09-18 2011-11-08 University Of Idaho Method and apparatus for soil sampling
US8060283B2 (en) * 2007-10-15 2011-11-15 Deere & Company Method and system for controlling the loading of a container associated with a vehicle
DE102008002006A1 (de) * 2008-05-27 2009-12-03 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
WO2009149519A1 (en) * 2008-06-12 2009-12-17 Winwick Business Solutions Pty Ltd System for cultivation and processing of microorganisms and products therefrom
EP2311307B1 (en) * 2009-09-07 2011-12-07 CLAAS Agrosystems GmbH & Co. KG A filling degree gauge, an agricultural vehicle comprising such gauge, and a method of controlling filling of a target area
DE102010038661B4 (de) * 2010-07-29 2020-07-02 Deere & Company Erntemaschine mit einem an einem Fluggerät befestigten Sensor
US9155247B1 (en) * 2013-02-26 2015-10-13 Jason Force Mobile platform based biomass powered harvester
EP2798939B1 (en) * 2013-04-29 2018-06-20 CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG Operating system for and method of operating a controllable transfer device for harvested goods

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0070015A1 (de) * 1981-07-13 1983-01-19 Deere & Company Automatische Lagesteuerung zur Einstellung des relativen Winkels zwischen dem Erntegutauswerfer einer Erntemaschine und einem schwenkbar angelenkten, das Erntegut aufnehmenden Wagen
US20020083695A1 (en) * 2000-12-23 2002-07-04 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Apparatus and method for automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine
EP1645178A1 (de) * 2004-10-06 2006-04-12 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Überladeassistenzsystem

Also Published As

Publication number Publication date
US20140193234A1 (en) 2014-07-10
ATE547937T1 (de) 2012-03-15
EA201071292A1 (ru) 2011-04-29
EP2302995B1 (de) 2012-03-07
DE102008002006A1 (de) 2009-12-03
US20110066337A1 (en) 2011-03-17
US8781692B2 (en) 2014-07-15
US9301447B2 (en) 2016-04-05
EP2302995A1 (de) 2011-04-06
WO2009144138A1 (de) 2009-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA019841B1 (ru) Система перегрузки сельскохозяйственной продукции и способ перегрузки
EA020760B1 (ru) Система управления для контролирования перегрузки собранного сельскохозяйственного урожая с уборочной машины на содержащее загрузочный резервуар транспортное средство
EP2452551B1 (de) Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8909389B2 (en) Harvester with a sensor mounted on an aircraft
US10390492B2 (en) Strategic crop placement using a virtual trip line for a harvester and crop accumulator combination
DE102011005400B4 (de) Anordnung und Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8428829B2 (en) Self-propelled agricultural harvesting machine with controllable transfer device
US20120265412A1 (en) Agricultural hauling vehicle and vehicle network
US11912261B2 (en) Combination of a traction vehicle and an implement
EP3949714B1 (en) Control arrangement and corresponding method for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine having a crop discharging device to a transport vehicle
US11198569B2 (en) Agricultural equipment carrier
US11999379B2 (en) Systems and methods for controlling a work vehicle
US12004439B2 (en) Bale retriever that generates driveable path for efficiency and to reduce compaction
US20240224875A1 (en) System for automatically controlling a transfer process from a harvesting machine to a transport vehicle in consideration of harvested material properties
US20240233171A1 (en) System for image-based identification of the position of a cargo container
US20220386535A1 (en) Agricultural baler system with a controller that updates a field map based on a measured parameter
KR20230149305A (ko) 수확기

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KZ KG MD TJ TM