DK3219663T3 - Automatisk ført køretøj - Google Patents
Automatisk ført køretøj Download PDFInfo
- Publication number
- DK3219663T3 DK3219663T3 DK16161061.3T DK16161061T DK3219663T3 DK 3219663 T3 DK3219663 T3 DK 3219663T3 DK 16161061 T DK16161061 T DK 16161061T DK 3219663 T3 DK3219663 T3 DK 3219663T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- sensor
- fork
- auto
- vehicle
- computer
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Claims (15)
1. Automatisk ført køretøj (1) omfattende: - en gaffelslæde (2) med mindst en lastbærende gaffel (3), - et fremdrivningssystem (4) til at drive køretøjet frem, - en sensor (5) til opnåelse af positionsdata for genstande, der er anbragt i sensorens detekteringsfelt (7), og - en computer (6), der modtager positionsdata fra sensoren og styrer fremdrivningssystemet til automatisk at føre køretøjet, kendetegnet ved, at køretøjet endvidere omfatter mindst et referenceelement (10) , der er anbragt i sensorens detekteringsfelt (7), hvor det mindst ene referenceelement (10) og sensoren (5) er stift fastgjort på en fælles stiv ramme (11) . ved at sensoren (5) kan betjenes til i det mindste periodisk at opnå styre positionsdata, der angiver en position af det mindst ene referenceelement (10) i sensorens (5) detekteringsfelt (7), og ved at computeren (6) kan betjenes til i det mindste periodisk at sammenligne styrepositionsdataene med en referenceværdi, der er gemt i en hukommelse (14) i computeren (6).
2. Automatisk ført køretøj ifølge krav 1, hvor sensoren (5) er monteret på gaffelslæden (2), især på den mindst ene gaffel (3).
3. Automatisk ført køretøj ifølge krav 1 eller 2, hvor det mindst ene referenceelement (10) er monteret på gaffelslæden (2), især på den mindst ene gaffel (3).
4. Automatisk ført køretøj ifølge krav 3, hvor det mindst ene referenceelement (10) er integreret med og udformet som en del af den mindst ene gaffel (3).
5. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 4, hvor den fælles ramme (11) omfatter gaffelslæden (2) eller den mindst ene gaffel (3).
6. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 5, hvor mindst gaffelslæden (2), fremdrivningssystemet (4), sensoren (5) og computeren (6) er monteret på en vognramme (8) af køretøjet (1), der strækker sig i det væsentlige langs et horisontalt plan, hvor vognrammen (8) strækker sig i det væsentlige langs en langsgående akse af det horisontale plan mellem en forende og en bagende, hvor forenden og bagenden definerer en frontretning og en bagudgående retning af køretøjet (1) langs den langsgående akse, hvor gaffelslæden (2) er monteret i bagenden af vognrammen (8).
7. Automatisk ført køretøj ifølge krav 6, hvor sensoren (5) er monteret på køretøjet (1), hvor sensorens (5) detekteringsfelt (7) strækker sig i det væsentlige i den bagudgående retning af køretøjet (1) langs køretøjets langsgående akse.
8. Automatisk ført køretøj ifølge krav 6 eller 7, hvor den mindst ene lastbærende gaffel (3) strækker sig langs den langsgående akse mellem en forende af gaflen og en bagende af gaflen, hvor gaflen er monteret på gaffelslæden i forenden af gaflen, og hvor sensoren (5) er monteret i nærheden af gaflens bagende.
9. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 8, hvor sensoren (5) er anbragt i et hus (12), og hvor en vertikal dimension af huset (12), langs en vertikal akse vinkelret på det horisontale plan, er mindre end 100 millimeter.
10. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 9, hvor en samlet vertikal forlængelse af et detekteringsmodul (13), der omfatter sensoren (5), den fælles ramme (11) og det mindst ene referenceelement (10), er mindre end 100 millimeter langs en vertikal akse, især en vertikal akse vinkelret på et horisontalt plan af køretøjets forlængelse.
11. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 10, hvor en minimumsafstand, der adskiller sensoren (5) fra det mindst ene referenceelement (10), er større end 200 mm.
12. Automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 11, hvor sensoren (5) er et områdekamera, især omfatter en sensor, der er valgt fra listen, der består af en lasersensor, en LIDAR, et stereokamera, en 3D-scanner og et time-of- flight-kamera.
13. Fremgangsmåde til drift af et automatisk ført køretøj ifølge et af kravene 1 til 12, hvor sensoren (5) i det mindste periodisk opnår styrepositionsdata, der angiver en position for det mindst ene referenceelement (10), og hvor computeren (6) i det mindst periodisk sammenligner styrepositionsdataene med en referenceværdi, der er gemt i en hukommelse (14) i computeren.
14. Fremgangsmåde ifølge krav 13, hvor referenceværdien i computerens (6) hukommelse (14) ikke opdateres under drift af det automatiske førte køretøj.
15. Fremgangsmåde ifølge krav 13 eller 14, hvor computeren (6) standser driften af det automatiske førte køretøj, hvis computeren (6) fastslår, at styrepositionsdataene adskiller sig fra referenceværdien.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP16161061.3A EP3219663B1 (en) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | Automatic guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK3219663T3 true DK3219663T3 (da) | 2019-03-18 |
Family
ID=55589687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK16161061.3T DK3219663T3 (da) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | Automatisk ført køretøj |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10274960B2 (da) |
| EP (1) | EP3219663B1 (da) |
| CN (1) | CN107199967B (da) |
| AU (1) | AU2017201671A1 (da) |
| DK (1) | DK3219663T3 (da) |
| ES (1) | ES2713683T3 (da) |
| SG (1) | SG10201702205XA (da) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7107078B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2022-07-27 | 株式会社豊田自動織機 | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 |
| JP7103077B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-07-20 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト用遠隔操作システム |
| FR3091592B1 (fr) | 2019-01-04 | 2021-01-29 | Balyo | Procédé pour la commande par un serveur de supervision du déplacement d’une flotte de véhicules à guidage autonome |
| DE102019115864A1 (de) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung für einen automatischen Betrieb |
| DE102020105215A1 (de) | 2020-02-27 | 2021-09-02 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zum Kalibrieren einer Sensoreinheit eines Flurförderzeugs |
| CN113148904A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-23 | 安徽合力股份有限公司 | 一种叉车的控制方法及系统 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4280205A (en) * | 1979-07-16 | 1981-07-21 | Crown Controls Corporation | Ultrasonic fork height measuring apparatus |
| US4684247A (en) * | 1985-10-18 | 1987-08-04 | Calspan Corporation | Target member for use in a positioning system |
| DE4234375C2 (de) * | 1992-10-12 | 1995-10-12 | Noell Gmbh | Vorrichtung zur Personen- und Kollisionssicherung von fahrerlosen Gabelhubfahrzeugen |
| JP2001226092A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
| DE10252901A1 (de) * | 2002-11-12 | 2004-05-27 | Siemens Ag | Verfahren und System zum Materialtransport |
| US20090114485A1 (en) * | 2007-11-01 | 2009-05-07 | Eggert Richard T | Lift truck fork aligning system with operator indicators |
| CN102066233A (zh) * | 2008-04-23 | 2011-05-18 | 杰维斯·B·韦布国际公司 | 提升车用浮动货叉 |
| AU2010201626A1 (en) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Ron Baihelfer | Vehicle Control Safety System |
| US8548671B2 (en) * | 2011-06-06 | 2013-10-01 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters |
| US10025314B2 (en) * | 2016-01-27 | 2018-07-17 | Hand Held Products, Inc. | Vehicle positioning and object avoidance |
-
2016
- 2016-03-18 EP EP16161061.3A patent/EP3219663B1/en not_active Not-in-force
- 2016-03-18 DK DK16161061.3T patent/DK3219663T3/da active
- 2016-03-18 ES ES16161061T patent/ES2713683T3/es active Active
-
2017
- 2017-03-10 AU AU2017201671A patent/AU2017201671A1/en not_active Abandoned
- 2017-03-13 US US15/457,399 patent/US10274960B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2017-03-17 SG SG10201702205XA patent/SG10201702205XA/en unknown
- 2017-03-17 CN CN201710161506.4A patent/CN107199967B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2017201671A1 (en) | 2017-10-05 |
| CN107199967B (zh) | 2022-01-25 |
| EP3219663A1 (en) | 2017-09-20 |
| EP3219663B1 (en) | 2018-11-21 |
| ES2713683T3 (es) | 2019-05-23 |
| US10274960B2 (en) | 2019-04-30 |
| SG10201702205XA (en) | 2017-10-30 |
| US20170269598A1 (en) | 2017-09-21 |
| CN107199967A (zh) | 2017-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK3219663T3 (da) | Automatisk ført køretøj | |
| KR102359931B1 (ko) | 지게차 시스템, 및 그 제어방법 | |
| US9734639B2 (en) | System and method for monitoring an industrial vehicle | |
| CN106647762B (zh) | 用于感测由材料搬运车辆运送的负载的系统和方法 | |
| KR101095579B1 (ko) | 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법 | |
| CN114056863B (zh) | 无人搬运车系统 | |
| US10018720B1 (en) | Adaptive optical sensor for container presence and motion | |
| EP3377425B1 (en) | Warehouse shuttle device, and systems and methods incorporating the same | |
| KR101059927B1 (ko) | 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치 및 방법 | |
| CN113655782A (zh) | 终端、控制系统、控制方法以及程序 | |
| US20220375206A1 (en) | Unmanned forklift | |
| JP2007269452A (ja) | 無人フォークリフトの安全装置 | |
| JP6690300B2 (ja) | スタッカクレーン | |
| CN213171340U (zh) | 一种高位叉车agv | |
| KR20220147864A (ko) | 무인 반송 차량 및 이의 동작 방법 | |
| CN113120801A (zh) | 叉车控制的方法、设备和计算机可读存储介质 | |
| US20240025717A1 (en) | Vehicle control device and method | |
| JP2022125564A (ja) | 障害物検知装置 | |
| WO2024117255A1 (ja) | フォークリフト、フォークリフトの制御システム、重量検出装置、重量検出方法、および、重量検出プログラム | |
| KR200343357Y1 (ko) | 스태커 크레인의 주행 위치 판단 장치 | |
| JP2023160587A (ja) | 荷役システム及び荷役車両 | |
| US20240177493A1 (en) | Loaded attitude state detecting device | |
| US20240230903A9 (en) | Transport possibility determination device, distance measurement device, transport unit, transport possibility determination method, and transport possibility determination program | |
| US20240134047A1 (en) | Transport possibility determination device, distance measurement device, transport unit, transport possibility determination method, and transport possibility determination program | |
| JP2024094472A (ja) | 荷役車両 |