DK2381762T3 - Detekteringsindretning og -fremgangsmåde - Google Patents

Claims (17)

1. Detekteringsindretning til en patterengøringsanordning (16) indbefattende en patterengø ringskop (17; 17'), hvori malkedyrs (15) patter (15a) indeholdes under rengøring deraf, kendetegnet ved, at detekteringsindretningen omfatter: - en måleanordning (19; 41,42), der er tilvejebragt til automatisk måling af et patterelateret parameter i eller i umiddelbar nærhed af patterengø ringskoppen under eller før fjernelse af patterengø ringskoppen fra patten ved afslutning af en patterengø ringsproces; og - en behandlingsanordning (18), der er operativt forbundet med måleanordningen og tilvejebragt til automatisk sammenligning af det målte patterelaterede parameter med en referenceværdi og til automatisk bestemmelse af, om malkedyrets patte har været indeholdt i patterengø ringskoppen udfoldet under patterengøringsprocessen baseret på sammenligningen.

2. Indretning ifølge krav 1, hvor det patterelaterede parameter er et parameter relateret til tilstedeværelsen af et malkedyrs patte i eller over patterengøringskoppen eller til pattens position i forhold til patterengø ringskoppen.

3. Indretning ifølge krav 1 eller 2, hvor måleanordningen er tilvejebragt til automatisk at måle det patterelaterede parameter ved hjælp af detektering af bølger, fortrinsvis elektromagnetiske bølger.

4. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 1-3, hvor måleanordningen omfatter et billedgenkendelsessystem (19), fortrinsvis et billedgenkendelsessystem, der er tilvejebragt til tredimensionel billedgenkendelse, såsom et billedgenkendelsessystem med anvendelse af lasertriangulering eller et stereobilledgenkendelsessystem, eventuelt udstyret med en lyskilde og en speckle-genereringsindretning til generering af lys med et speckle-mønster.

5. Indretning ifølge krav 4, hvor billedgenkendelsessystemet er et kamera (19), fortrinsvis et time-of-flight-kamera eller et aktivt wavefront-sampling-kamera, der har en todimensionel pixelopstilling, og som, for hver pixel, er i stand til at tilvejebringe en afstand mellem kameraet og det afbildede objektpunkt.

6. Indretning ifølge krav 4 eller 5, hvor billedgenkendelsessystemet er tilvejebragt til at registrere mindst ét billede (31) af et område, der indbefatter en øvre ende (17a) af patterengøringskoppen (17) i en nedre del deraf, under fjernelse af patterengø ringskoppen; og en billedprocessor, der er tilvejebragt til at udlede det patterelaterede parameter af det mindst ene billede.

7. Indretning ifølge krav 6, hvor det patterelaterede parameter er en position for patten i et plan (xy) i alt væsentligt vinkelret på en retning (z) for fjernelsen af patterengø ringskoppen, og hvor positionen er en position i forhold til positionen af patterengø ringskoppen (17) i planet (xy) i alt væsentligt vinkelret på retningen (z) for fjernelsen af patterengø ringskoppen.

8. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 4-7, hvor billedgenkendelsessystemet er monteret på en robotarm (14a), der er tilvejebragt til at udføre fjernelsen af patterengøringskoppen.

9. Indretning ifølge krav 8, hvor behandlingsanordningen er tilvejebragt til automatisk bestemmelse af, om malkedyrets patte har været indeholdt i patterengøringskoppen udfoldet under patterengøringsprocessen, baseret på en kraft, der er krævet af robotarmen for at fjerne patterengøringskoppen.

10. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 1 -3, hvor måleanordningen omfatter en bølgekilde (41), der er tilvejebragt til at transmittere bølger mod et område i eller umiddelbart over patterengøringskoppen (17'); og en sensor (42) tilvejebragt til at detektere bølger fra bølgekilden.

11. Indretning ifølge krav 10, hvor det patterelaterede parameter er en absorption udført af patten (15a) ved en position mellem bølgekilden (41) og sensoren (42), hvilke bølger er mikrobølger, og bølgekilden (41) og sensoren (42) er monteret i patterengøringskoppens (17') vægge.

12. Indretning ifølge krav 10 eller 11, hvor måleanordningen er tilvejebragt til automatisk måling af et patterelateret parameter i eller i umiddelbar nærhed af patterengøringskoppen gentagne gange under fjernelse af patterengø ringskoppen.

13. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 1 -12, hvor behandlingsanordningen er tilvejebragt til automatisk at bestemme, om malkedyrets patte har været indeholdt i patterengø ringskoppen udfoldet under patterengø ringsprocessen baseret på et vakuumniveau som målt i patterengø ringskoppen.

14. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 1 -13, hvor behandlingsanordningen er (i) operativt forbundet med patterengøringsanordningen og (ii) tilvejebragt til automatisk anmodning til patterengøringsanordningen om at udføre en yderligere patterengø ringsproces for patten, hvis behandlingsanordningen har bestemt, at malkedyrets patte ikke er rengjort.

15. Malkesystem, der omfatter indretningen ifølge et hvilket som helst af kravene 1-14.

16.

Fremgangsmåde til detektering til en patterengøringsanordning (16), der indbefatter en patterengø ringskop (17), hvori malkedyrs (15) patter (15a) indeholdes under rengøring deraf, kendetegnet ved følgende trin: - automatisk tilvejebringelse (51) af et patterelateret parameter målt i eller i umiddelbar nærhed af patterengøringskoppen under eller før fjernelse af patterengøringskoppen fra patten ved afslutning af en patterengø ringsproces; - automatisk sammenligning (52) af det målte patterelaterede parameter med en referenceværdi; og - automatisk bestemmelse (53) af, om malkedyrets patte har været indeholdt i patterengøringskoppen udfoldet under patterengøringsprocessen baseret på sammenligningen.