DK181536B1 - A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items - Google Patents
A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items Download PDFInfo
- Publication number
- DK181536B1 DK181536B1 DKPA202200876A DKPA202200876A DK181536B1 DK 181536 B1 DK181536 B1 DK 181536B1 DK PA202200876 A DKPA202200876 A DK PA202200876A DK PA202200876 A DKPA202200876 A DK PA202200876A DK 181536 B1 DK181536 B1 DK 181536B1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- meat
- meat product
- gripping tool
- bony
- storage
- Prior art date
Links
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 title claims abstract description 66
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title abstract description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 87
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims abstract description 60
- 235000013622 meat product Nutrition 0.000 claims description 155
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 71
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 51
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 30
- 241000191291 Abies alba Species 0.000 description 11
- 235000004507 Abies alba Nutrition 0.000 description 11
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 10
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 235000015277 pork Nutrition 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 4
- 241000275449 Diplectrum formosum Species 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 241000283707 Capra Species 0.000 description 2
- 235000019687 Lamb Nutrition 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 235000015278 beef Nutrition 0.000 description 2
- -1 e.g. Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 241000287828 Gallus gallus Species 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000004456 color vision Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 238000010297 mechanical methods and process Methods 0.000 description 1
- 230000005226 mechanical processes and functions Effects 0.000 description 1
- 235000020991 processed meat Nutrition 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C15/00—Apparatus for hanging-up meat or sausages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (9)
1. Et gribeværktøj (1) til montering på en industrirobot (6), hvilket gribeværktøj er konfigureret til at gribe, flytte og ophænge et ben-holdigt kødprodukt, og hvilket gribeværktøj omfatter følgende essentielle elementer: en aktuator (2') betjent spændeanordning (2), som er fastgjort til en værktøjsbase (4), hvilken spændeanordning (2) omfatter to sammenlåsende og samtidigt reagerende gribere (2A, 2B), der virker via et udvekslingsorgan (2C), og hvilke gribere er konfigureret til at gribe og holde en knogle indlejret i kødproduktet; en aktuator (3') betjent forskydelig bagstøtte/tilbagestop (3), som er fastgjort til værktøjsbasen (4), hvilken bagstøtte/tilbagestop (3) er konfigureret til at fastholde og løfte kødproduktet; et fastgørelseselement (5), som er fastgjort til værktøjsbasen (4), hvilket fastgørelseselement (5) er konfigureret til montering af gribeværktøjet (1) på industrirobotten (6); hvilket gribeværktøj er kendetegnet ved, at spændeanordningen (2) er anbragt i en vinkel i forhold til værktøjsbasens (4) længderetning.
2. Gribeværktøjet ifølge krav 1, hvori vinklen (a”) mellem orienteringen af spændeanordningen (2) og længderetningen af værktøjsbasen (4) er mellem ca. 30 og ca. 75°, eks. fra ca. 40 til ca. 50°, eller ca. 45°.
3. Gribeværktøjet ifølge krav 1, hvori afstanden (x) fra midten af gribeværktøjets (1) længderetning til et vendepunkt (20) af spændeanordningen (2) er mellem ca. 60 til ca. 120 mm, eks. mellem ca. 70 til ca. 100 mm, eller ca. 80 mm.
4. Gribeværktøjet ifølge krav 1, hvori afstanden (y) fra placeringen af bagstøtten/tilbagestoppet (3) til det (teoretiske) gribepunkt (z) af spændeanordningen (2A, 2B) er mellem ca. 150 til ca. 350 mm, eks. mellem ca. 200 til ca. 300 mm, eller ca. 250 mm.
5. Et kødhåndteringssystem, som er konfigureret til at gribe, flytte og ophænge et eller flere benholdige kødprodukter fra et indløbstransportbånd (9) til en indretning (11) til opbevaring og/eller transport af de benholdige kødprodukter, hvilket system omfatter: indløbstransportbåndet (9), eventuelt i drift med et procesbehandlingsmiddel (7), til transport og tilvejebringelse af de benholdige kødprodukter til et ankomstområde (9A);
DK 181536 B1 19 en sensor (10), som er installeret ved eller inden for driftsafstand fra ankomstområdet (9A), og som er i drift med procesbehandlingsmidlet (7), til at detektere ankomsten af de benholdige kødprodukter til ankomstområdet (9A); et eller flere, eventuelt indbyrdes forbundne, procesbehandlingsmidler (7), som er i drift med indløbstransportbåndet (9), med sensoren (10), med en eller flere industrirobotter (6) og/eller med indretningen (11) til opbevaring/transport af det benholdige kødprodukt, til bestemmelse af den nøjagtige lokalisering af de ankommende benholdige kødprodukter, og til bestemmelse af lokaliseringen af et gribepunkt på de benholdige kødprodukter; et gribeværktøj (1), til montering på den ene eller de flere industrirobotter (6), som er i stand til at plukke, gribe, fastspænde eller holde de ankommende benholdige kødprodukter mens de er i bevægelse, og løfte dem op fra indløbstransportbåndet (9), så den endelig kan hænges på indretningen (11) til opbevaring/transport af det benholdige kødprodukt; den ene eller de flere industrirobotter (6), som er i drift med procesbehandlingsmidlerne (7), hvor hver robot er monteret med gribeværktøjet (1); og indretningen (11) til opbevaring /transport af kødprodukterne, som er i drift med procesbehandlingsmidlerne (7), hvilken opbevarings-/transportindretning (11) omfatter et antal kroge (11A', 11A" osv.), med spidsen vendende opad, til modtagelse af det benholdige kødprodukt som skal opbevares/transporteres, og hvilke kroge er monteret på en lodret stang (11B), hvilken stang er operativt forbundet med en anordning (12) til at dreje stangen (11B), i drift med procesbehandlingsmidlerne (7), for at bringe en krog i en bestemt position til modtagelse af det benholdige kødprodukt, som er leveret af gribeværktøjet (1), og som er monteret på den ene eller de flere industrirobotter (6), og hvilken stang (11B) hænger fra en overhængende skinne (13) og/eller er monteret på et stativ (14); hvilket kødhåndteringssystem er kendetegnet ved, at gribeværktøjet (1) er gribeværktøjet ifølge et hvilket som helst af kravene 1-4.
6. Kødhåndteringssystemet ifølge krav 5, hvori sensoren (10) er en mekanisk eller en optisk sensor, eller et billedgenkendelsesudstyr/kamera (15), eller en hvilken som helst kombination heraf.
7. En fremgangsmåde til automatisk flytning og ophængning et eller flere benholdige kødprodukter, der ankommer på et indløbstransportbånd (9), på en indretning til opbevaring og/eller transport (11) af de nævnte kødprodukter, hvilken indretning til opbevaring og/eller transport (11) omfatter et antal kroge (11A', 11A"
DK 181536 B1 20 osv.), som er monteret på en lodret stang (11B), og hvilken fremgangsmåde omfatter de efterfølgende trin: (a) at levere et eller flere benholdige kødprodukter, via et indløbstransportbånd (9), til et ankomstomrade (9A); (b1) detektion af ankomsten af det benholdige kødprodukt på indløbstransportbåndet (9), ved hjælp af en sensor (10) som er installeret ved, eller inden for driftsafstand fra, ankomstområdet (9A), hvilken sensor (10) er i drift med et procesbehandlingsmiddel (7); og/eller (b2) detektion af ankomsten af det benholdige kødprodukt på indløbstransportbåndet (9), ved hjælp af et billedgenkendelsesudstyr (15), som er installeret ved eller inden for driftsafstand fra ankomstområdet (9A), hvilket billedgenkendelsesudstyr (15) er i drift med procesbehandlingsmidlet (7), og som opnår et eller flere billeder af det ankommende benholdige kødprodukt, mens kødemnet er i bevægelse, og som transmitterer de digitaliserede data til procesbehandlingsmidlet (7); og (c) bestemmelse af lokaliseringen af et gribepunkt på det benholdige kødprodukt ved anvendelse af procesbehandlingsmidlet (7); (d) at gribe det benholdige kødprodukt, mens det er i bevægelse, ved hjælp af et gribeværktøj (1) som er monteret på en industrirobot (6), ved et gribepunkt, løfte det og hænge det på en krog (11A', 11A'', etc.) som er monteret på indretningen til opbevaring og/eller transport (11), ved brug af gribeværktøjet (1), som er monteret på industrirobotten (6); (e) at bringe indretningen til opbevaring og/eller transport (11) på plads til modtagelse af det næste benholdige kødprodukt; (f) opsamling af en eller flere benholdige kødprodukter på indretningen til opbevaring og/eller transport af kødvarer (11), og, når de er fyldt, fjernes de til den videre transport, opbevaring og/eller forarbejdning; og (g) at tilvejebringe an anden indretning til opbevaring og/eller transport (11) og bringe det i position til modtagelse af det næste benholdige kødprodukt; hvilken fremgangsmåde er kendetegnet ved, at gribeværktøjet som er anvendt i trin (d) er gribeværktøjet ifølge krav 1-4.
8. Fremgangsmåden ifølge krav 7, hvori ankomsten af det benholdige kødprodukt på indløbstransportbåndet (9) i trin (b1) detekteres ved hjælp af en mekanisk eller en optisk sensor (10), som er installeret ved, eller inden for driftsafstand fra, ankomstområdet (9A), hvilken sensor (10) er i drift med procesbehandlingsmidlet
(7).
DK 181536 B1 21
9. Fremgangsmåden ifølge krav 7, hvori ankomsten af det benholdige kødprodukt på indløbstransportbåndet (9) i trin (b2) detekteres ved hjælp af et billedgenkendelsesudstyr (15), som er installeret ved, eller inden for driftsafstand fra, ankomstområdet (9A), hvilket billedgenkendelsesudstyr (15) er i drift med procesbehandlingsmidlet (7), og opnår et eller flere billeder af det ankommende benholdige kødprodukt, mens kødemnet er i bevægelse, og som transmitterer de digitaliserede data til procesbehandlingsmidlet (7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA202200876A DK181536B1 (en) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA202200876A DK181536B1 (en) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK181536B1 true DK181536B1 (en) | 2024-04-10 |
| DK202200876A1 DK202200876A1 (en) | 2024-04-10 |
Family
ID=90623462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DKPA202200876A DK181536B1 (en) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DK (1) | DK181536B1 (da) |
-
2022
- 2022-09-27 DK DKPA202200876A patent/DK181536B1/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK202200876A1 (en) | 2024-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK180283B1 (en) | Automatic suspension of meat items | |
| US11785956B2 (en) | Method and device for positioning and/or handling carcasses and/or carcass parts during the slaughter of animals on an industrial scale | |
| WO2023036752A1 (en) | A robotic working tool and a robotic meat handling system for use in slaughterhouses | |
| DK180714B1 (en) | Automatic suspension of meat items | |
| DK181536B1 (en) | A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items | |
| DK181162B1 (en) | Robotic packing system and method for use at slaughterhouses | |
| DK180410B1 (en) | Automatic removal of meat items from a storage rack | |
| DK180734B1 (en) | Automatic supply and discharge of meat transporting racks | |
| DK181422B1 (en) | A robotic working tool and a robotic meat handling system for use in slaughterhouses | |
| WO2020070875A1 (ja) | 骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法 | |
| EP4265114A1 (en) | A system and method for automatically suspending poultry from a carrier of a carrier conveyor | |
| EA045172B1 (ru) | Система и способ для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера | |
| KR20230150751A (ko) | 캐리어 컨베이어의 캐리어에 가금류를 자동으로 매달기 위한 시스템 및 방법 | |
| EA045203B1 (ru) | Система и способ для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера | |
| EP3945832B1 (en) | Removal of abdominal fat from a slaughtered animal | |
| JP7225021B2 (ja) | 骨付き肢肉の把持装置及び把持方法 | |
| RU2021117945A (ru) | Способ и устройство для размещения и/или обработки туш и/или частей туш в ходе забоя скота в промышленном масштабе | |
| CN113909123A (zh) | 一种自动化的物品上件方法 | |
| Thompson et al. | On-Line Food Processing Robotics: A First Step |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PAT | Application published |
Effective date: 20240328 |
|
| PME | Patent granted |
Effective date: 20240410 |