DK181295B1 - Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter - Google Patents

Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter Download PDF

Info

Publication number
DK181295B1
DK181295B1 DKPA202000118A DKPA202000118A DK181295B1 DK 181295 B1 DK181295 B1 DK 181295B1 DK PA202000118 A DKPA202000118 A DK PA202000118A DK PA202000118 A DKPA202000118 A DK PA202000118A DK 181295 B1 DK181295 B1 DK 181295B1
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
plane
transmission system
transmission
track
slide
Prior art date
Application number
DKPA202000118A
Other languages
English (en)
Inventor
Hansen Michael
Sørensen Carsten
S Lund Benni
Original Assignee
Roeq Aps
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Roeq Aps filed Critical Roeq Aps
Priority to DKPA202000118A priority Critical patent/DK181295B1/da
Priority to US17/796,637 priority patent/US20230052440A1/en
Priority to EP21701758.1A priority patent/EP4097039A1/en
Priority to PCT/EP2021/051421 priority patent/WO2021151786A1/en
Publication of DK202000118A1 publication Critical patent/DK202000118A1/da
Application granted granted Critical
Publication of DK181295B1 publication Critical patent/DK181295B1/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/02—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving parts being adjustable, collapsible, attachable, detachable or convertible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B66F9/07522—Variable length or width chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/002—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by a rectangular shape, involving sidewalls or racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/10—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by supports specially adapted to objects of definite shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2206/00—Adjustable or convertible hand-propelled vehicles or sledges
    • B62B2206/06—Adjustable or convertible hand-propelled vehicles or sledges adjustable in height

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Opfindelsen angår en mekanisme til indbygning i et topmodul til montage på mobile robotter. Mekanismen kan benyttes til både at skabe indgreb med vogne, men kan også benyttes som mekanisme i et topmodul der kan løfte gods fri fra et stativ på en position og aflevere det på en anden position.

Description

Teknologisk baggrund
W0O2018058035 beskriver et transmissionssystem, der overfører en bevægelse i et xy-plan til en bevægelse ud af xy-planet i z- retningen, omfattende en aktiveringsenhed, et styrespor og et transmissionselement. Aktiveringsenheden flyttes i xy-planet og skaber via styresporet en forskydning af transmissionselementet i z-retningen.
Figurfortegnelse
Fig. 1 er et isometrisk billede af et transmissionssystem ifølge en udførelsesform.
Fig. 2 er et isometrisk billede af en aktiveringsenhed ifølge en udførelsesform.
Fig. 3 er et isometrisk billede af en transmissionselement ifølge en udførelsesform.
Fig. 4 viser sidebilleder af en udførelsesform af et transmissionssystem.
Fig. 5 viser sidebilleder af en udførelsesform for en operation af et transmissionssystem.
Fig. 6 viser sidebilleder af en udførelsesform for en operation af et transmissionssystem.
Beskrivelse
Opfindelsen beskriver et transmissionssystem 1 konfigureret til at overføre bevægelse i et plan x,y til en bevægelse ud af planet (z-retning), hvor transmissionssystemet I omfatter: en
DK 181295 B1 2 aktiveringsenhed 2 konfigureret til at bevæge sig i xy planet, et transmissionselement 4 der er låst til kun at kunne flyttes i z- retningen, og et kulissespor 3, hvor bevægelse af aktiveringsenheden 2 1 x,y skaber en forskydning i z-retningen for transmissionselementet 4 via kulissesporet 3, kendetegnet ved at kulissesporet 3 er vinklet i forhold til XY-planet.
Opfindelsen angår en transmissionsmekanisme til mobile robotter.
Mekanismen (transmisstonssystem) udmærker sig ved at kunne skabe en transformation af bevægelse fra planet (x-y) til en bevægelse ud af planet (z-retningen), på en måde så bevægelsen ud af planet gøres relativt stor ift. byggehøjden af mekanismen.
Bevægelsen 1 z-retningen kan benyttes i forskellige topmoduler:
I. En eller flere låsepaler kan skydes op fra et topmodul og låse en vogn fast i (x-y) planet i forhold til topmodulet (se figur 1, 4 og 5). 2. En eller flere låsepaler kan forbindes via en plade, hvor der skabes et topmodul der fungerer som en løfteenhed, der kan køre ind under en palle eller andet gods og løfte det fri fra et stativ på en position og flytte og derefter aflevere det på en anden position (se figur 6).
Ved at benytte en aktiveringsenhed (2) der bevæges i planet (x,y), kan man udnytte at de fleste tilgængelige elektriske aktuatorer typisk er flade og lange, og derved opnå en lav byggehøjde for topmodulet. Dette er vigtigt, da man ved flytning af gods med mobile robotter ønsker så lavt et tyngdepunkt som muligt. Dette for at sikre stabil kørsel ved pludselige opbremsninger og lignende.

Claims (10)

DK 181295 B1 3 Patentkrav
1. Et transmissionssystem (1) konfigureret til at overføre bevægelse i et plan
(x.y) til en bevægelse ud af planet (z-retning), hvor transmissionssystemet (1) omfatter: en aktiveringsenhed (2) konfigureret til at bevæge sig i x,y planet, et transmissionselement (4) der er låst til kun at kunne flyttes i z-retningen, og et kulissespor (3), hvor bevægelse af aktiveringsenheden (2) 1 x.y planet skaber en forskydning i z- retningen for transmissionselementet (4) via kulissesporet (3), kendetegnet ved at kulissesporet (3) er vinklet i forhold til XY- planet.
2. Et transmissionssystem (1) if krav I, kendetegnet ved at aktiveringsenheden (2) er udstyret med et kulissespor (3), hvori et element (5) siddende — på eller integreret i et transmissionselement (4) kan rulle eller glide.
3. Et transmissionssystem (1) jf krav 1, kendetegnet ved at aktiveringsenheden (2) er udstyret med et element der kan glide eller rulle i kulissesporet der sidder på eller er integreret i et transmissionselement (4).
4. Et transmissionssystem (1) jf krav I til 3, kendetegnet ved at aktiveringsenheden (2) er udstyret med et leje (8) konfigureret til at rulle i et spor der sikrer at aktiveringsenheden (2) føres i planet (x, y).
5. Et transmissionssystem (1), jf krav I til 3, kend et egnet ved at aktiveringsenheden (2) er udstyret med et glideelement konfigureret til at glide i et spor der sikrer at aktiveringsenheden (2) føres i planet (x,y).
6. Et transmissionssystem (1) jf krav 1 til 3, der omfatter en stelenhed (6) k en d etegnetved at aktiveringsenheden er konfigureret til at forskydes 1 planet i forhold til stelenheden (6) ved hjælp af en aktuator.
DK 181295 B1 4
7. Et transmissionssystem (1) jf krav I til 3, kendetegnet ved at I eller flere aktuatorer (7) er konfigureret til at sidde på eller integreres I transmissionselementet (4) og at dette/disse aktuatorelementer (7) er konfigureret til at lases af en eller flere føringer (8) når transmissionselementet (4) er forskudt i z- retningen.
8. Et transmissionssystem (1) jf krav I til 6, k ende te gn et ved at I eller flere aktuatorer (7) er konfigureret til at benyttes som låsepaler der begrænser eksterne komponenter/systemer i at bevæge sig i (x,y) planet relativt til transmissionselementet
(4).
9. Et transmissionssystem (1) if krav 6, ken de te gn et ved at I eller flere aktuatorer (7) er konfigureret til at benyttes som løftsøljer der kan løfte pakker/varer i z- — retningen relativt til stelenheden (6).
10. Et transmissionssystem (1) jf krav I til 9, kendetegn et ved at kulissesporet (3) er konfigureret til at benyttes som gearing, hvilket kan gøres ved at justere på sporets vinkel i forhold til (x,y) planet, hvor en mindre vinkel muliggør — tungere loft.
DKPA202000118A 2020-01-31 2020-01-31 Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter DK181295B1 (da)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DKPA202000118A DK181295B1 (da) 2020-01-31 2020-01-31 Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter
US17/796,637 US20230052440A1 (en) 2020-01-31 2021-01-22 Mobile robot transmission arrangement and method
EP21701758.1A EP4097039A1 (en) 2020-01-31 2021-01-22 Mobile robot transmission arrangement and method
PCT/EP2021/051421 WO2021151786A1 (en) 2020-01-31 2021-01-22 Mobile robot transmission arrangement and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DKPA202000118A DK181295B1 (da) 2020-01-31 2020-01-31 Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK202000118A1 DK202000118A1 (da) 2021-08-06
DK181295B1 true DK181295B1 (da) 2023-07-06

Family

ID=74236194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DKPA202000118A DK181295B1 (da) 2020-01-31 2020-01-31 Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230052440A1 (da)
EP (1) EP4097039A1 (da)
DK (1) DK181295B1 (da)
WO (1) WO2021151786A1 (da)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11790295B1 (en) * 2020-06-03 2023-10-17 Vecna Robotics, Inc. System and method of moving carts using a robot
WO2023057447A1 (en) 2021-10-04 2023-04-13 Roeq Aps A kit-of-parts for mobile robots
IT202200007331A1 (it) * 2022-04-13 2023-10-13 Eureka System S R L Dispositivo di aggancio per robot a guida autonoma.

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3213983C2 (de) * 1982-04-16 1986-09-04 Fraunhofer-Institut für Transporttechnik- und Warendistribution Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen
US10144587B2 (en) * 2016-09-26 2018-12-04 Amazon Technologies, Inc. Wedge based lifting device and system
CN110177533B (zh) * 2017-01-13 2022-10-28 西门子医疗有限公司 运输装置和操作这种运输装置的方法
CN206465110U (zh) * 2017-01-16 2017-09-05 苏州元谋智能机器人系统有限公司 移动机器人模块化抬升机构
WO2019063816A1 (en) * 2017-09-29 2019-04-04 Roeq Aps SYSTEM FOR CONNECTING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

Also Published As

Publication number Publication date
US20230052440A1 (en) 2023-02-16
WO2021151786A1 (en) 2021-08-05
DK202000118A1 (da) 2021-08-06
EP4097039A1 (en) 2022-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK181295B1 (da) Transmissionsmekanisme til indbygning i top moduler til mobile robotter
JP5339167B2 (ja) 天井搬送車
HRP20230810T1 (hr) Uređaj za rukovanje teretom
KR101982031B1 (ko) 자동창고
US6467582B1 (en) Stacker crane
RU2463193C2 (ru) Транспортирующее устройство с использованием тележки
US7661920B2 (en) System and a method for manipulating a cassette used in storage by means of a transfer device
EP3677534B1 (en) Elevator safety device actuator
EP3441327A1 (en) Overhead travelling stacker crane
JP5505503B2 (ja) 自動倉庫システム
JP6156409B2 (ja) 搬送装置
JP6555298B2 (ja) 移載装置
CN109625727B (zh) 一种带锁的货物搬运机器人
KR20120008531A (ko) 페이로드 조종 장치 및 시스템
KR101216387B1 (ko) 위치결정장치와 이를 이용한 재치대
JP3375067B2 (ja) スタッカークレーン
CN112368227B (zh) 电梯的底坑梯子装置
JP6210091B2 (ja) 移載装置及び搬送システム
CN113928771B (zh) 顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人
CN216566529U (zh) 升降机构、rgv小车及化成设备
CN110171704B (zh) 产品转运设备
JPS6214001Y2 (da)
CN219216789U (zh) 编组设备及码垛系统
JP5884672B2 (ja) 物品収納棚及び物品収納設備
JP6671981B2 (ja) 自動倉庫システム

Legal Events

Date Code Title Description
PAT Application published

Effective date: 20210801

PME Patent granted

Effective date: 20230706