DK168607B1 - Malkeanlæg - Google Patents

Malkeanlæg Download PDF

Info

Publication number
DK168607B1
DK168607B1 DK461285A DK461285A DK168607B1 DK 168607 B1 DK168607 B1 DK 168607B1 DK 461285 A DK461285 A DK 461285A DK 461285 A DK461285 A DK 461285A DK 168607 B1 DK168607 B1 DK 168607B1
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
teat
teat cup
milking
milking system
level
Prior art date
Application number
DK461285A
Other languages
English (en)
Other versions
DK461285D0 (da
DK461285A (da
Inventor
Lennart Wahlstroem
Michael Mayntz
Original Assignee
Alfa Laval Agri Int
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfa Laval Agri Int filed Critical Alfa Laval Agri Int
Publication of DK461285D0 publication Critical patent/DK461285D0/da
Publication of DK461285A publication Critical patent/DK461285A/da
Application granted granted Critical
Publication of DK168607B1 publication Critical patent/DK168607B1/da

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/04Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats
    • A01J5/044Milk lines or coupling devices for milk conduits
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/04Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)

Description

i DK 168607 B1
Opfindelsen angår et malkeanlæg til malkning af et dyr, der har et yver med nedadpegende patter, og af den i indledningen til krav 1 nævnte art.
5 Kendte malkeanlæg er normalt forsynet med en såkaldt mælkecentral, som er positioneret tæt ved pattekopperne og under disse, og som er forbundet til pattekopperne via disses mælkeslanger og pulsationsslanger. Længden af mælkeslangen imellem pattekoppen og mælkecentralen er sæd-10 vanligvis omkring 15 cm. Der kendes malkeorganer, som omfatter fire pattekopper, og som hænger ned fra et punkt over dyrets yver.
En væsentlig ulempe ved kendt teknik er, at malkeren skal 15 anvende begge hænder, når pattekopperne anbringes på patterne. Som regel udføres dette på den måde, at malkeren holder mælkecentralen op med den ene hånd og anbringer pattekoppen på patten med den anden hånd. Begge hans arme skal strækkes ud foran hans krop.
20
Denne arbejdsproces har været gennemgående undersøgt af professor J. Ekholm og andre på det Karolinska Institut. Professor Ekholms undersøgelse omfatter belastningen på malkerens bevægelsesapparat. Som følge af arbejdsstillin-25 gen opstår der store momenter i mange af kroppens led. Konstant indtagelse af en bestemt arbejdeposition ved hver ko, som malkes, og udførelse af malkearbejdet hver af årets dage kan føre til slid og nedbrydning af ledoverfladerne. Det er Hr. Ekholms opfattelse, at dette fæ-30 nornen kan være kritisk og medføre eller forværre allerede opstået slidgigt og andre ledbesværligheder i halsregionen, den nederste del af ryggen, hofter og knæ. Ved malkning i to planer nedsættes belastningen på knæ, hofter og lænder, men bliver snarere forøget i hals og skuldre.
35 Professor Ekholms opfattelse af at belastningen kan være kritisk understøttes af en høj frekvens af nævnte type sygdomme blandt malkere.
DK 168607 B1 2
En anden ulempe ved den kendte teknik er et ujævnt træk som er vanskeligt at styre i koens patter. Som følge af den kendsgerning, at mælkeslangerne og pulsationsslangerne, som fører fra pattekoppen til mælkecentralen, har en 5 vis stivhed, er tyngdepunktet for de i systemet indeholdte dele nødvendigvis fordelt mere eller mindre ujævnt på patterne. Dette har den konsekvens, at yveret ikke bliver malket helt ud, hvilket fører til en ringe mælkeproduktion hos koen.
10
En tredje ulempe er, at mælkeslangen og normalt også pulsationsslangen er fastgjort til pattekoppen på en sådan måde, at pattekopperne er rettet nedad, når de hænger frit fra mælkecentralen. Dette har den alvorlige ulempe, 15 at pattekoppen under ugunstige omstændigheder kan falde ned på gulvet og opsuge snavspartikler og andre ting.
Formålet med opfindelsen er at eliminere problemerne i forbindelse med kendt teknik. Dette formål opnås ifølge 20 opfindelsen ved, at det indledningsvis angivne malkeanlæg er ejendommeligt ved det i krav l's kendetegnende del angivne .
Som følge af dette arrangement vil hver af pattekopperne 25 være frit hængende, hvorved malkeren ikke behøver at løfte alle pattekopperne inklusive mælkecentralen, når en pattekop anbringes på patten, således som det hidtil har været tilfældet. I stedet for behøver malkeren kun løfte hver patte op med den ene arm.
30
Dette betyder en væsentlig reduktion i belastningen på kroppens bevægelsesorganer i overensstemmelse med de foretagne beregninger. På halsområdet vil belastningen blive reduceret med omkring 50% og for den nederste del 35 af ryggen og hofteleddet vil reduktionen af belastningen ved en malkning være omkring 15%.
DK 168607 B1 3
Eftersom hver af patterne bærer vægten af sin egen pattekop med slanger, men ikke kan påvirkes af de øvrige dele af malkeanlægget, vil vægten af malkeanlægget blive jævnt fordelt på patterne og altid have samme størrelse, selv 5 på køer som kun har tre patter.
Opfindelsen skal i det følgende nærmere beskrives med henvisning til tegningen, hvorpå: 10 fig. 1-5 viser fem forskellige udførelsesformer for mal keanlæg til malkning af køer, og fig. 6-10 viser fem forskellige udførelsesformer for pattekoppen, som kan anvendes i malkeanlægget ifølge fig. 1-15 5.
På fig. 1 ses et malkeanlæg tilsluttet malkesystemet i et punkt på et niveau 10, fortrinsvis lige over koens yver. Malkeanlægget omfatter fire pattekopper 11 med respektive 20 slanger 12, idet hver pattekop 11 hænger i sin egen slange 12 frit fra de øvrige pattekopper fra et punkt på et niveau 13, som er positioneret over niveauet 14 for pat-tebasis på koens yver. Punktet på niveauet 13 kan være et mekanisk samlingspunkt for slangerne eller et samlings-25 punkt for strømmen, som flyder i slangerne. Dette samlingspunkt kan være indrettet mellem niveauet 14 og niveauet 10, hvor malkeanlægget er forbundet til de centrale ledninger for vakuum og mælk, som normalt ses. Det mekaniske samlingspunkt kan være et samlingsorgan 15, 30 hvor slangerne for vakuum og mælk fra pattekopperne er ført sammen. Et sådant samlingsorgan kan forskydes opad eller nedad, hvorved niveauet 13 for samlingspunktet ændres.
35 Et samlingspunkt for strømmen kan være en anordning 16, hvor slangerne fra pattekopperne er ført sammen. Dette samlingspunkt kan som tidligere nævnt være positioneret DK 168607 B1 4 på niveauet 10, men er sædvanligvis på et lavere niveau 17. I dette sidste tilfælde fører en enkelt mælkeledning 18a og en enkelt vakuumledning 18b fra anordningen 16 på niveauet 17 til de centrale ledninger for mælk og vakuum 5 på niveauet 10. Således er der ifølge fig. 1 to samlingspunkter for slangerne, et på niveauet 13 og det andet på niveauet 17. Det er imidlertid ikke nødvendigt at have to samlingspunkter for slangerne, idet blot ét kunne være tilstrækkeligt.
10
Eftersom det er sædvanligt, at der er en mælkeslange og en pulsationsslange, som fører til hver pattekop, omfatter referencetallet 12 begge slanger.
15 I en inaktiv situation er pattekopperne positioneret ved siden af koen og under koens yver. Slangernes længde og forbindelse imellem slangerne og pattekopperne er således, at pattekopperne hænger i det væsentlige vandret over, men temmelig nær kostaldens gulv 19, hvorved der 20 ikke er nogen risiko for, at pattekopperne skal opsuge snavspartikler og andre genstande fra kostaldens gulv 19.
Takket være den nævnte anbringelse af slangerne og pattekopperne vil det være meget let at anbringe pattekopperne 25 på patterne. Således kan hver pattekop anbringes på patten ved et simpelt håndgreb. Dette betyder, at malkeren kan anbringe to pattekopper på respektive patter samtidigt.
30 I fig. 2 ses en anden udførelsesform ifølge opfindelsen. Slangerne 20 fra pattekopperne 21 fører til en spand 22, som er forbundet med en vakuumledning via en slange 23. Slangerne 20 er samlet i et samlingsorgan 24 på et niveau 25 over niveauet 26 for pattebasis på koens yver. Sam-35 lingsorganet 24 holdes i position ved siden af og tæt ved koen ved hjælp af et bånd, en wire eller et lignende element 27, hvis ene ende er fastgjort til samlingsorganet, DK 168607 B1 5 og hvis anden ende er fastgjort til en krog 28, som samvirker med en wire 29, som hænger ned fra kostaldens loft.
5 I fig. 3 ses en tredje udførelsesform ifølge opfindelsen. Denne udførelsesform har visse lighedspunkter med udførelsesformen i fig. 1. Således er mælke- og pulsationsslangerne 30 fra pattekopperne 31 ført sammen med et samlingsorgan 34 ved et første samlingspunkt på et niveau 32 10 over niveauet 33 for pattebasis på koens yver. Fra dette samlingsorgan 34 er alle slanger forlænget til et andet samlingspunkt for strømningen i form af et samlingsorgan 35 på et niveau 36 over niveauet 32. Fra dette samlingsorgan 35 fører en enkelt mælkeslange 37 og en enkelt 15 vakuumslange 38 til malkesystemets centralledninger.
Samlingsorganets 35 niveau 36 og som følge deraf afstanden mellem pattekopperne i inaktiv position og kostaldens gulv kan ændres ved at indstille organet 39, hvortil sam-20 lingsorganet 35 er fastgjort, i op- eller nedadgående retning.
I fig. 4 ses en fjerde udførelsesform ifølge opfindelsen.
I denne udførelsesform er pattekopperne 40 forsynet med 25 forbindelser ved deres nedre dele for den ene ende af en mælkeslange 41 og en pulsationsslange 42. De andre ender af slangerne er forbundet til den centrale mælkeledning og centrale vakuumledning under kostaldens gulv.
30 I inaktiv tilstand holdes pattekopperne i position for anbringelse på patterne ved hjælp af wirer 43, hvis nedre ender er fastgjort til pattekopperne, og hvis øvre ender er fastgjort til et samlingsorgan 44 positioneret ved et niveau 45 over niveauet 46 for koens pattebasis. Organet 35 44 er fastgjort til et organ 47, hvormed niveauet 45 for samlingsorganet og derfor positionen af pattekopperne 40 i inaktiv tilstand kan justeres op eller ned.
DK 168607 B1 6 I fig. 5 ses en modifikation af den i fig. 4 viste udførelsesform. I fig. 5 er mælkeslangerne 51 fastgjort til de nedre dele af pattekopperne 50 og fører mælken fra pattekopperne til den centrale mælkeledning under kostal-5 dens gulv. Pulsationsslangerne 52 er fastgjort til pattekopperne på et sådant niveau, at pattekopperne i inaktiv tilstand kan hænge i slangerne 52 i en i det væsentlige vandret position. Pulsationsslangerne 52 strækker sig op fra pattekopperne 50 og er samlet med et samlingsorgan 53 10 positioneret på et niveau 54 over niveauet 55 for koens pattebasis. Slangerne 52 strækker sig op fra samlingsorganet 53 til et andet samlingsorgan 56, som er fastgjort til et organ 57, som er lodret indstilleligt. Fra samlingsorganet 56 fører kun en vakuumledning 58 gennem en 15 kanal 59 til den centrale vakuumledning under kostaldens gulv.
Det beskrevne samlingsorgan, som kan forskydes langs slangerne, er passende et stykke plastmateriale forsynet 20 med et hul for hver slange, som går gennem stykket.
Fælles for alle fem udførelsesformer for malkeanlægget er, at pattekopperne, når de er i positionen for anbringelse på koens patter, hænger ved siden af koen og i en 25 hovedsagelig vandret position over, men tæt ved gulvet i kostalden, således at hver pattekop med et simpelt håndgreb kan anbringes på koens patter.
I fig. 6-10 ses tre forskellige udførelsesformer for pat-30 tekopperne, som kan anvendes i malkeanlægget ifølge fig.
1-5. Således er der i fig. 6 vist en pattekop 60 omfattende et hus, i hvilket der er fastgjort en pattekopfo-ring, og som er forbundet med en pulsationsslange 61 og en mælkeslange 62. Pulsationsslangen 61 er forbundet til 35 pattekophuset på en rørformet nippel 63 i et punkt i eller nær pattekoppens tyngdepunkt, mens mælkeslangen 62 er fastgjort på en anden rørformet nippel 64, som er DK 168607 B1 7 vinkelret på pattekoppen 60. Mælkeslangen 62 er anbragt på en sådan måde, at den har sin egen udstrækning fra pattekoppen og forenes med pulsationsslangen i et punkt P i en bestemt afstand fra pattekoppen, fra hvilket punkt 5 slangerne 61, 62 forløber sammen. Pulsationsslangen 61 har en længde, som i det væsentlige er mindre end længden af mælkeslangen 62. Som følge heraf og som følge af, at pulsationsslangen er anbragt ved et punkt i eller nær pattekoppens tyngdepunkt, indtager pattekoppen en i det 10 væsentlige vandret position, når den er fjernet fra patten. På denne måde elimineres risikoen for, at pattekop-hovedet rettes mod gulvet og er i stand til at suge støveller snavspartikler ind i mælkeledningen.
15 I fig. 7 ses en anden udførelsesform for opfindelsen, som afviger fra den i fig. 6 viste på den måde, at mælkeslangen 72 strækker sig langs ydersiden af pattekopvæggen op til forbindelsesstedet for pulsationsslangen 71, hvorfra de to slanger forløber sammen. I denne forbindelse bliver 20 pulsationsslangen 71 ligesom i den i fig. 6 viste udførelsesform anbragt på en nippel 73, som er vinkelret på pattekophuset 70. Mælkeslangen 72 bliver imidlertid fastgjort på en rørformet nippel 74, som er anbragt på patte-koppen 70 i dennes nedre del og strækker sig i det 25 væsentlige parallelt med pattekoppens længderetning.
I fig. 8 og 9 ses modifikationer af den i fig. 7 viste pattekop. X hvert tilfælde er en rørformet nippel 83; 93 for pulsationsslangen 81; 91 fastgjort til pattekophuset 30 80; 90 på samme måde som i fig. 6 og 7. Mælkeslangens 82; 92 forbindelse til pattekophuset 80; 90 afviger imidlertid fra den i fig. 6 og 7 viste.
I henhold til fig. 8 er mælkeslangen 82 fastgjort på en 35 nippel 85, som består af et vinkelrør anbragt på ydervæggen af pattekophuset 80. Desuden er en anden rørformet nippel 84 fastgjort til den nedre del af pattekoppen på DK 168607 B1 8 samme måde som i fig. 7. Imellem niplerne 84 og 85 er der anbragt en slange 86, som forbinder disse to nipler.
I fig. 9 er mælkeslangen 92 forbundet til en nippel 95, 5 som er en integrerende del af et rør 96, som er anbragt på ydersiden af pattekophuset 90. I stedet for at være en integrerende del af røret 96 kan niplen 95 være en separat del fastgjort til røret 96. Røret 96 har forbindelse med den indre del af pat tekop foringen og kan derfor 10 føre mælk fra pattekoppen til mælkeslangen 92. Røret 96 kan enten være en integrerende del af pattekoppen 90 eller en separat del fastgjort til pattekoppen i dens længderetning. Niplen 95, hvorpå mælkeslangen er fastgjort, er fortrinsvis positioneret på pattekophuset på 15 samme niveau som niplen 93 for pulsationsslangen 91 og tæt ved samme. Dette har den konsekvens, at pulsationsslangen 91 og mælkeslangen 92 kan anbringes tæt ved hinanden og gives et fælles forløb fra pattekoppen 90. Denne kendsgerning plus den kendsgerning, at mælkeslangen ved 20 pattekoppen består af et rør 96, som strækker sig langs pattekopvæggen, har den konsekvens, at den i fig. 9 viste pattekop er meget robust, kompakt og let at håndtere.
En anden mulig konstruktion er, at mælkeslangen ved pat-25 tekoppen, dvs. den del af ledningen som er positioneret mellem pattekopforingen og en nippel for mælkeslangen anbragt som i fig. 8 og 9, er positioneret inden i pattekophuset .
30 I fig. 10 er vist en yderligere udførelsesform for pattekoppen. Både mælkeslangen 100 og pulsationsslangen 101 er fastgjort til den nedre del af pattekoppen, dvs. i det væsentlige under tyngdepunktet. For at pattekoppen kan befinde sig i en hovedsagelig vandret position, når den 35 hænger klar til anbringelse på patterne, skal slangerne strække sig i det væsentlige fra pattekoppens tyngdepunkt. For at gøre dette muligt er pattekoppen forsynet 9 DK 168607 B1 med et bånd 102, som forløber omkring pattekoplegemet 103 og de to slanger 100, 101.
Fordelen herved og ved de tidligere beskrevne pattekopper 5 er, at de er meget enkle at håndtere. Eftersom forbindelsen mellem mælke- og pulsationsslangerne og pattekoppen således er omtrent ved tyngdepunktet, vil pattekopperne hænge i det væsentlige vandret. Der vil endvidere være god plads for malkerens hånd over forbindelserne til at 10 gribe pattekoppen ved dens øvre del og anbringe den på koens patter. En yderligere fordel er, at momentet på yveret, som afhænger af en vis trækkraft i slangerne, er reduceret som følge af, at forbindelsen mellem slangerne og pattekopperne er nærmere patten end ved kendte patte-15 kopper.
Ved beskrivelsen af de i fig. 6-10 viste udførelsesformer er det anført, at det er fordelagtigt, hvis forbindelserne mellem slangerne og pattekopperne er fremstillet på 20 den måde, at pattekoppen hænger hovedsageligt vandret.
Dette betyder, at forbindelsen mellem slangerne og pattekoppen vil være noget under tyngdepunktet, uden at man herved afviger fra grundideen ifølge opfindelsen, som er, at pattekopperne skal være udformet og anbragt tæt ved 25 koen således, at hver pattekop kan anbringes på dyrets patte med et simpelt greb med malkerens ene hånd.
30 35

Claims (10)

1. Malkeanlæg til malkning af et dyr, der har et yver med 5 nedadpegende patter, og omfattende et antal pattekopper (11; 21? 31; 40; 50) for anbringelse på respektive patter med fleksible elementer (12? 20; 30; 43; 52) forbundet med pattekopperne og forløbende opad derfra til ophængning af disse, hvor hver pattekop har de nødvendige for-10 bindeiser for malkefunktionen, kendetegnet ved, at de fleksible elementer er indrettet til at ophænge pattekopperne uafhængigt af hinanden fra et niveau (13; 25; 32? 45; 54) over pattebasis (14; 26? 33; 46; 55) på dyrets yver således, at hver pattekop hænger frit og 15 er klar til anbringelse på en patte.
2. Malkeanlæg ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver pattekop er forbundet med en mælkeslange og en pulsationsslange, og at de fleksible elementer udgøres af 20 de nævnte slanger.
3. Malkeanlæg ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver pattekop er forbundet med en mælkeslange (51) og en pulsationsslange (52), og at de fleksible elementer 25 udgøres af pulsationsslangerne (52).
4. Malkeanlæg ifølge et hvilket som helst af kravene 1-3, kendetegnet ved, at de fleksible elementer er samlet og holdt sammen i det nævnte niveau (13? 25; 32; 30 45? 54) af et mekanisk element (15; 24; 34; 53).
5. Malkeanlæg ifølge krav 4, kendetegnet ved, at det mekaniske element er justerbart opadtil og nedadtil til variation af niveauet. 35
6. Malkeanlæg ifølge krav 5, kendetegnet ved, at det mekaniske element findes mellem de fleksible ele- 11 DK 168607 B1 menters ender og er justerbart langs disse.
7. Malkeanlæg ifølge krav 1, kendetegnet ved, at de fleksible elementer er wirer (43). 5
8. Malkeanlæg ifølge krav 5, 6 eller 7, kendetegnet ved, at de fleksible elementer har øvre ender forbundet med en fælles indretning (16; 35; 44; 56), og at indretningen er støttet til justering opadtil og nedadtil 10 til variation af niveauet (13; 32; 45; 54).
9. Malkeanlæg ifølge krav 4, 5 eller 6, kendetegnet ved, at det mekaniske element (24) er fastgjort til en ophængningswire (27), som er forbundet med en sta- 15 tionær støtte.
10. Malkeanlæg ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved, at hver slange, der udgør et fleksibelt element, er forbundet med pattekoppen ved eller tæt ved kop- 20 pens tyngdepunkt, så at pattekopperne er i det væsentlige vandrette, når de hænger frit. 25 30 35
DK461285A 1984-02-10 1985-10-09 Malkeanlæg DK168607B1 (da)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8400704A SE8400704D0 (sv) 1984-02-10 1984-02-10 Mjolkningsorgan
SE8400704 1984-02-10
PCT/SE1985/000058 WO1985003410A1 (en) 1984-02-10 1985-02-06 Milking means
SE8500058 1985-02-06

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DK461285D0 DK461285D0 (da) 1985-10-09
DK461285A DK461285A (da) 1985-10-09
DK168607B1 true DK168607B1 (da) 1994-05-09

Family

ID=20354674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK461285A DK168607B1 (da) 1984-02-10 1985-10-09 Malkeanlæg

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4735172A (da)
EP (1) EP0205431B1 (da)
JP (1) JPS61501127A (da)
AU (1) AU3932885A (da)
DE (1) DE3570174D1 (da)
DK (1) DK168607B1 (da)
IT (1) IT1183226B (da)
SE (1) SE8400704D0 (da)
WO (1) WO1985003410A1 (da)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE9702902D0 (sv) 1997-08-08 1997-08-08 Alfa Laval Agri Ab A teatcup supplying and retrieving device and an automatic milking apparatus therefor
SE511050C2 (sv) * 1998-07-16 1999-07-26 Alfa Laval Agri Ab Anordning som är inrättad att uppbära en uppsättning spenkoppar
SE515400C2 (sv) * 1999-11-09 2001-07-30 Delaval Holding Ab Metod och anordning för att ställa in böjningsvinkel för en mjölkslang relativt en spenkopp
NZ507546A (en) * 2000-12-20 2001-03-30 Laval Ltd De Frame for rotary milking platform to which can be attached hosing.
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9357744B2 (en) * 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9635830B2 (en) * 2015-06-03 2017-05-02 Daniel Leo Beffa, Jr. Portable milking machine

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA470605A (en) * 1951-01-02 F. Bender Lloyd Suspension hangers
US994956A (en) * 1910-06-06 1911-06-13 David Townsend Sharples Milking apparatus.
FR1138676A (fr) * 1955-12-20 1957-06-18 Manchon trayeur perfectionné et machine à traire faisant application de ce manchon
US2982247A (en) * 1958-07-23 1961-05-02 Craft Mfg Company Sealed dairy milk transfer tank
US3094099A (en) * 1961-04-12 1963-06-18 Harold W Jarvis Floating claw for milking machines
US3818866A (en) * 1967-08-28 1974-06-25 Babso Bros Co Milker
US3870021A (en) * 1973-11-29 1975-03-11 Ross Holm Division Of Holm Tra Automatic control for milking machine support structure
US3999516A (en) * 1975-06-13 1976-12-28 Babson Brothers Company Milker with resilient pulsator manifold mounting
US4047500A (en) * 1976-09-23 1977-09-13 Bender Machine Works, Inc. Milking apparatus and method for operating same
SE417635B (sv) * 1977-10-14 1981-03-30 Alfa Laval Ab Kopplingsanordning for vakumledning
JPS5537128A (en) * 1978-09-07 1980-03-15 Orion Machinery Co Ltd Milking machine
JPS5941363B2 (ja) * 1982-06-25 1984-10-06 オリオン機械株式会社 洗浄通路機構を備えたミルククロ−
DE3406878C1 (de) * 1984-02-25 1985-06-20 Westfalia Separator Ag, 4740 Oelde Trag- und Abziehmechanismus fuer Melkzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
IT8519441A0 (it) 1985-02-08
AU3932885A (en) 1985-08-27
SE8400704D0 (sv) 1984-02-10
IT1183226B (it) 1987-10-15
EP0205431B1 (en) 1989-05-17
DE3570174D1 (en) 1989-06-22
JPS61501127A (ja) 1986-06-12
US4735172A (en) 1988-04-05
DK461285D0 (da) 1985-10-09
EP0205431A1 (en) 1986-12-30
WO1985003410A1 (en) 1985-08-15
DK461285A (da) 1985-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK168607B1 (da) Malkeanlæg
EP0555895B1 (en) An implement for milking animals
US3999516A (en) Milker with resilient pulsator manifold mounting
US20140165918A1 (en) Dairy milking devices and methods
SE9904593D0 (sv) Method and apparatus for teat cup cleaning
DE3856456D1 (de) Gerät zum Melken von Tieren
EP0728412A1 (en) An implement for milking animals
EP1754411A3 (en) A method of automatically milking animals and an implement for applying same
SE503527C2 (sv) Automatisk mjölkningsmaskin
DE60223568D1 (de) Anordnung und verfahren zum melken von tieren
US6532893B1 (en) Device arranged to carry a set of teatcups
SE0203006D0 (sv) A milking plant
EE04256B1 (et) Lüpsimasin
US3094099A (en) Floating claw for milking machines
EP0468588B1 (en) An implement for automatically milking an animal
EP0990387A3 (en) An implement for milking animals
KR200417422Y1 (ko) 착유 장치
US2727491A (en) Milk transfer unit for automatic milking machine
RU2040894C1 (ru) Подвесная часть доильного аппарата
EP0346952A2 (en) An implement for milking animals, such as cows
US2706965A (en) Receptacle for milking apparatus
US2893350A (en) Counterweighted milking machine receptacle support
PL437978A1 (pl) Aparat udojowy
EP3262927A1 (en) Conduit and method of using the same
CZ295646B6 (cs) Zařízení pro nasazování a automatické snímání dojicího přístroje z vemene krávy

Legal Events

Date Code Title Description
B1 Patent granted (law 1993)
PBP Patent lapsed

Country of ref document: DK