DK150863B

DK150863B - DEVICE FOR SIGNALING AN AXLE ANGLE POSITION

Info

Publication number: DK150863B
Application number: DK572276AA
Authority: DK
Inventors: Marvin Masel; Ralph J Meehan; Joris Schroeder
Original assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1975-12-18
Filing date: 1976-12-17
Publication date: 1987-07-06
Also published as: FR2335823B1; DE2655413C3; SE7612109L; ATA909076A; DE2655413B2; DK150863C; EG13211A; DK572276A; JPS5276952A; BR7608286A; JPS6213602B2; BE849545A; CA1080326A; IT1073581B; SE432020B; FI763637A; MX147090A; AU2041376A; IN147783B; FI64998B

Description

^ 150863^ 150863

Opfindelsen vedrører et apparat til frembringelse af signaler, der angiver vinkelstillingen for en aksel, som drejer flere omgange, hvilket apparat er af den i krav l''s indledning angivne art.The invention relates to an apparatus for generating signals indicating the angular position of a shaft rotating several turns which is of the kind specified in the preamble of claim 1.

I tidligere tilfælde,' hvor. der har været behov for at frembringe et signal med angivelse af vinkelstillingen for en aksel, som drejer flere omgange, har det med henblik på opnåelse af en høj opløsningsgrad og et bredt arbejdsområde været almindelig praksis at anvende et reduktionsgear med to drejelige stillingsgivere. Den ene stillingsgiver drives direkte fra akselen med henblik på afgivelse af nøjagtige opløsningssignaler. Den anden stillingsgiver drives fra reduktionsgearet og frembringer område-signalerne. De 2 150863 tidligere anordninger af denne art krævede nøjagtige og kostbare reduktionsgear.In earlier cases, 'where. If there has been a need to generate a signal indicating the angular position of a shaft rotating several turns, it has been common practice to use a reduction gear with two pivot positioners in order to achieve a high resolution degree and a wide working range. One position sensor is driven directly from the shaft for accurate resolution signals. The second encoder is driven from the reduction gear and produces the area signals. The previous devices of this kind required accurate and costly reduction gears.

I beskrivelsen til USA-patent nr. 2.944.159 er der omtalt en anordning til at formindske kompleksiteten af et reduktionsgear til anvendelse med to drejelige stillingsgivere. Denne forenklede gear-anordning anvendes ifølge USA-patentskrift nr.In the specification of U.S. Patent No. 2,944,159, there is disclosed a device for reducing the complexity of a reduction gear for use with two rotary position transmitters. This simplified gear assembly is used in accordance with U.S. Pat.

3.885.209 i kombination med to "synchros" eller opløsere ("resolvers"), som er elektrisk kaskade-forbundne med henblik på at tilvejebringe elektriske analoge stillings-signaler .3,885,209 in combination with two "synchros" or solvers ("resolvers"), which are electrically cascaded to provide electrical analog position signals.

Når der som ifølge dette sidste skrift anvendes "synchros" eller opløsere, og der ønskes et udgangssignal i digitalform med angivelse af akselens stilling, er det nødvendigt med udstyr til analog/digitalomsætning. Når det analogt-virkende udstyr er indrettet til både en høj opløsningsgrad og et bredt arbejdsområde, er omsætningen til digitalsignaler vanskelig, og som følge heraf er det hertil nødvendige apparat kostbart.When "synchros" or solvers are used as per this last specification and a digital signal output signal is indicated indicating the position of the shaft, equipment for analog / digital conversion is required. When the analogue-acting equipment is designed for both a high resolution degree and a wide working range, the conversion to digital signals is difficult and, as a result, the necessary apparatus is expensive.

Fra GB patentskrift nr. 999.972 kendes et måleapparat til måling af vinkelposition, hvilket måleapparat frembringer en digital repræsentation af vinkelforskydningen og omfatter affølings-organer, der afgiver elektriske signaler, og signalbehandlingsorganer, som frembringer en digital repræsentation af de af affølingsorganerne afgivne elektriske signaler. Der frembringes imidlertid ikke direkte en binær tælling.GB patent specification 999,972 discloses a measuring apparatus for measuring angular position, which provides a digital representation of the angular displacement and comprises sensing means which emit electrical signals and signal processing means which produce a digital representation of the electrical signals emitted by the sensing means. However, a binary count is not directly generated.

Det er opfindelsens formål at anvise udformningen af et apparat, hvormed der direkte kan frembringes digitalsignaler med angivelse af en aksels vinkelstilling, og som er enklere end hidtil kendte apparater af denne art.It is an object of the invention to provide an apparatus for directly producing digital signals indicating the angular position of a shaft and which are simpler than previously known apparatus of this kind.

Det angivne formål opnås med et apparat af den indledningsvis omhandlede art, som ifølge opfindelsen er ejendommeligtved den i krav l's kendetegnende del angivne udformning. Når de to rotationsstillingsgiverskiver (103,105) foretager det angivne indbyrdes antal omdrejninger, som opnås ved hjælp af tandhjul (102, 104) på de to aksler (101 hhv. 106), frembringes ved hjælp af signalbehandlingsorganerne direkte en binær tælling af det af akslen 101 foretagne antal omdrejninger ved sammenligning af de to rotationsstillingsgiverskivers vinkelstillinger.The stated object is achieved by an apparatus of the kind referred to in the preamble, which according to the invention is characterized by the design according to the characterizing part of claim 1. When the two rotary encoder discs (103, 105) make the specified number of revolutions obtained by means of gears (102, 104) on the two shafts (101 and 106, respectively), a binary count of that of the shaft 101 is produced directly by the signal processing means. number of turns made by comparing the angular positions of the two rotary encoder.

3 150863 I det følgende beskrives tre særskilte udførelsesformer for apparatet ifølge opfindelsen. I den første udførelsesform udgøres den første og den anden rotationsstillingsgiverskive af absolut virkende indkodere. Herved opnås, at når strømforsyningen genoprettes efter et strømsvigt, vil hver indkoder straks frembringe sit udgangssignal, hvorpå signalbehandlingsorganerne straks frembringer drejningsstillingssignaler med angivelse af både den korrekte vinkelstilling for den første aksel og det korrekte antal omdrejninger for denne aksel.In the following, three separate embodiments of the apparatus according to the invention are described. In the first embodiment, the first and second rotary encoder discs are made up of absolutely effective encoders. Hereby it is achieved that when the power supply is restored after a power failure, each encoder will immediately produce its output signal, the signal processing means immediately generating pivot position signals indicating both the correct angular position of the first shaft and the correct number of turns for that shaft.

I den anden og den tredje beskrevne udførelsesform udgøres den første og den anden rotationsstillingsgiver af indretninger, der frembringer tilvækst-signaler. Imidlertid er apparaterne ifølge begge disse udførelsesformer indrettet til at overvinde en mangel ved tidligere stillingsgivere med tilvækst-signalgivende indretninger. Ved anvendelse af tidligere kendte stillingsgivere med tilvækst-signalering var det nødvendigt efter strømsvigt og genoprettelse af strømforsyning at gå tilbage til en begyndelsestilstand eller at benytte sig af en ydre reference for at genskabe den korrekte vinkelstilling for det første referencepunkt og det korrekte antal omdrejninger af den første aksel.In the second and third embodiments described, the first and second rotary positioners are constituted by devices which produce growth signals. However, the apparatus of both of these embodiments is adapted to overcome a shortage of previous position sensors with growth signaling devices. When using prior art position gain sensors, after power failure and power supply restoration, it was necessary to return to initial state or use an external reference to restore the correct angular position for the first reference point and the correct number of turns of the first shaft.

Apparaterne ifølge de heri omtalte anden og tredje udførelsesformer frembyder den fordel, at de ikke kræver nogen af de tilbageføringsanordninger, som var nødvendige i tidligere apparater med stillingsgivere af tilvækst-signaltypen. Som følge heraf kombinerer disse apparater tilvækst-indretningernes enkelhed med fordelene ved de absolut virkende indretninger, hvad dette aspekt angår. I den anden udførelsesform genskabes den korrekte vinkelstilling for det første referencepunkt og det korrekte antal omdrejninger af den første aksel, inden denne har drejet to omgange efter et strømsvigt med påfølgende genoprettelse af strømforsyningen.The apparatus according to the second and third embodiments disclosed herein offers the advantage that they do not require any of the reversing devices which were necessary in earlier apparatus with position signal type transducers. As a result, these devices combine the simplicity of the growth devices with the advantages of the absolutely effective devices in this aspect. In the second embodiment, the correct angular position of the first reference point and the correct number of turns of the first shaft are restored before it has rotated two turns after a power failure with subsequent restoration of the power supply.

I den tredje udførelsesform genskabes de nævnte parametre allerede^ inden akselen har drejet en enkelt omgang. I disse udførelsesformer vil fagfolk på dette område finde vejledning til at indrette apparaterne til at genskabe de nævnte parametre endnu hurtigere ved hjælp af ændringer^ som vil være indlysende for fagfolk.In the third embodiment, the aforementioned parameters are recreated even before the shaft has turned a single turn. In these embodiments, those skilled in the art will find guidance in arranging the apparatus for recreating said parameters even more rapidly by means of modifications which will be obvious to those skilled in the art.

Opfindelsen skal i det følgende forklares nærmere under henvisning til de på tegningen viste udførelseseksempler på apparater ifølge opfindelsen og tilhørende udstyr, idet 4 150863BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will now be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments of apparatus according to the invention and associated equipment, shown in the drawing.

Opfindelsen skal i det følgende forklares nærmere under henvisning til de på tegningen viste udførelseseksempler på apparater ifølge opfindelsen og tilhørende udstyr, idet fig. 1 på forenklet måde viser enkelte mekaniske organer, fig. 2 er et blokdiagram for et første udførelseseksempel, fig. 3 og 4 viser tilsammen de kredsløbsorganer, der anvendes i det i fig. 2 viste udførelseseksempel, fig. 5 er et blokdiagram for et andet udførelseseksempel, fig. 6 viser en anordning af de kredsløbsorganer, der anvendes i det i fig. 5 viste udførelseseksempel, fig. 7 er et blokdiagram for et tredje udførelseseksempel, og fig. 8A og 8B viser en anordning af de kredsløbsorganer, der anvendes i det i fig. 7 viste udførelseseksempel.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will now be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments of apparatus according to the invention and associated equipment, shown in the drawing. 1 shows in a simplified manner some mechanical means; 2 is a block diagram of a first embodiment; FIG. 3 and 4 together show the circuitry used in the embodiment of FIG. 2, FIG. 5 is a block diagram of another embodiment; FIG. 6 shows an arrangement of the circuitry used in the embodiment of FIG. 5, FIG. 7 is a block diagram of a third embodiment, and FIG. 8A and 8B show a device for the circuit means used in the embodiment of FIG. 7.

Fig. 1 viser en indgangsaksel, hvorpå er anbragt et første tandhjul 102 og en første rotationsstillingsgiver 103. I tandindgreb med det første tandhjul 102 står et andet tandhjul 104, som sammen med en anden rotationsstillingsgiver 105 er anbragt på en aksel 106.FIG. 1 shows an input shaft on which is located a first gear 102 and a first rotation gear 103. In gear with the first gear 102 there is a second gear 104, which together with a second rotation gear 105 is mounted on a shaft 106.

I det første af de tre udførelseseksempler, der skal beskrives i det følgende, udgøres stillingsgiverne 103 og 105 af binære ciffer--indkodere, som hver for hver omdrejning frembringer 2048 adskilte udgangssignaler, hvert bestående af 11 signal-bits. I dette første udførelseseksempel har det første tandhjul 102 én tand mindre end det andet tandhjul 104. I det beskrevne udførelseseksempel har tandhjulet 102 255 tænder og tandhjulet 104 har 256 tænder.In the first of the three embodiments to be described below, the position transducers 103 and 105 are made up of binary digit encoders, each producing 2048 separate output signals, each consisting of 11 signal bits. In this first embodiment, the first gear 102 has one tooth smaller than the second gear 104. In the described embodiment, the gear 102 255 has teeth and the gear 104 has 256 teeth.

I de to andre udførelseseksempler, der skal beskrives i det følgende, udgøres stillingsgiverne 103 og 105 af hver sin roterende signalgenerator. I begge udførelseseksempler frembringer den første stillingsgiver 103 1024 perioder af et elektrisk signal i hver af to kanaler for hver omdrejning. Tillige frembringer den index-signaler, som skal beskrives nærmere for hvert enkelt af de pågældende udførelseseksempler. Også disse udførelseseksempler har det første tandhjul 102 én tand mindre end det andet tandhjul 104. I de beskrevne udførelseseksempler har det første tandhjul 102 således 256 tænder, og det andet tandhjul 104 har 257 tænder.In the two other exemplary embodiments to be described below, the position transducers 103 and 105 are each rotating signal generator. In both exemplary embodiments, the first position sensor 103 1024 generates periods of an electrical signal in each of two channels for each rotation. It also produces index signals to be described in more detail for each of the embodiments concerned. Also these embodiments, the first gear 102 has one tooth smaller than the second gear 104. Thus, in the described examples, the first gear 102 has 256 teeth and the second gear 104 has 257 teeth.

Blokdiagrammet i fig. 2 viser opløsningsafdelingen og områdeafdelingen i et apparat ifølge det første udførelseseksempel der skal beskrives. De forskellige indgangs- og udgangsledninger er forsynet med henvisningsbetegnelser for at vise hvilke blokke i denne figur der svarer til de i fig. 3 og 4 viste kredsløbsorganer.The block diagram of FIG. 2 shows the solution section and the area section of an apparatus according to the first embodiment to be described. The various input and output lines are provided with reference numerals to show which blocks in this figure correspond to the ones in FIG. 3 and 4.

Dette apparats opløsningsafdeling omfatter et første register AREG, som er forbundet til at modtage udgangssignalet med flere bits 5 150863 fra en første indkoder af typen "Baldwin cyclic encoder series 5V200" eller tilsvarende (tidligere nævnt som svarende til stillingsgiveren 103, men ikke vist i detaljer). Den i dette udførelseseksempel anvendte indkoder frembringer udgangssignaler på 11 bits i Gray-kode på ledningerne EA0-EA10, og som følge heraf er udgangen i det første register AREG forbundet med indgangen i en Gray/binær-omsætter ACON med henblik på frembringelsen af binær-kodede udgangssignaler. Disse binær--kodede udgangssignaler påtrykkes portkredse GAA og en vælgeomskifter SWA for at frembringe en funktion, der skal forklares nærmere i det følgende. Udgangssignalerne fra omsætteren ACON påtrykkes tillige et første lager ISTO.The resolution section of this apparatus comprises a first register AREG connected to receive the multiple bit output 150863 from a first Baldwin cyclic encoder series 5V200 encoder or equivalent (previously mentioned as corresponding to position sensor 103, but not shown in detail ). The encoder used in this exemplary embodiment generates 11 bits of Gray code output on the lines EA0-EA10, and as a result, the output of the first register AREG is connected to the input of a Gray / binary converter ACON for generating binary signals. coded output signals. These binary - coded output signals are applied to gate circuits GAA and a select switch SWA to produce a function to be explained in more detail below. The output signals from the ACON converter are also applied to a first ISTO memory.

Områdeafdelingen i det i fig. 2 viste udførelseseksempel omfatter en vælgeomskifter SWB, som er indrettet til at modtage udgangssignalerne på 11 bits i Gray-kode fra en anden indkoder af samme art som den ovennævnte første indkoder (tidligere nævnt som svarende til stillingsgiveren 105, men ikke vist i detaljer). Disse signaler føres ud på ledningerne EB0-EB10. Vælgeomskifteren SWB modtager tillige indgangssignaler på ledningerne S0-S10 fra en enhed, der skal beskrives i det følgende. Udgangen i omskifteren SWB er forbundet med et andet register BREG, hvis udgang er forbundet med en Gray/binær-omsætter BCON.The area section of the FIG. 2 illustrates a switch SWB which is adapted to receive the 11 bit gray outputs from another encoder of the same kind as the aforementioned first encoder (previously mentioned as corresponding to position encoder 105, but not shown in detail). These signals are output on the lines EB0-EB10. The selector switch SWB also receives input signals on the wires S0-S10 from a device to be described below. The output of switch SWB is connected to another register BREG, the output of which is connected to a Gray / binary converter BCON.

Udgangssignalerne fra omsætteren BCON, portkredsene GAA og vælgeomskiferen SWA tilføres en subtraktionskreds SUBT, som i dette udførelseseksempel frembringer signaler for antallet af omdrejninger af akselen 101 (fig. 1). Disse signaler påtrykkes et andet lager 2STO og vælgeomskifteren SWB. Fig. 2 viser også en taktimpulsgenerator TSIG, som afgiver udgangsimpulser på ledningerne CLOA, MA, MB og CLOB.The output signals of the converter BCON, gate circuits GAA and selector switch SWA are applied to a subtraction circuit SUBT which in this embodiment produces signals for the number of revolutions of shaft 101 (Fig. 1). These signals are applied to a second memory 2STO and the selector switch SWB. FIG. Figure 2 also shows a clock pulse generator TSIG which outputs pulses on the wires CLOA, MA, MB and CLOB.

Fig. 3 viser at det første register AREG omfatter 11 flip--flop-kredse af type D af motorola type MC14013 eller tilsvarende.FIG. 3 shows that the first register AREG comprises 11 flip-flops of type D of motorola type MC14013 or equivalent.

Hver flip-flop-kreds modtager en taktimpuls fra taktsignalgeneratoren TSIG på ledningn CLOB. Disse flip-flop-kredse virker som bekendt på den måde, at når der fremkommer en taktimpuls på ledningen CLOB, vil den enkelte flip-flop-kreds kunne frembringe et udgangssignal på sin tilhørende udgangsledning AGO-AGIO svarende til indgangssignalet på den pågældende indgangsledning EA0-EA10. Desuden er to af disse flip--flop-kredse, som modtager indgangssignaler på ledningerne EA3 og EA10, indrettet til at afgive andre udgangssignaler på ledninger AG3 og AGlO, som er inverteret i forhold til udgangssignalerne på ledningerne AG3 henholdsvis AGIO. Det inverterede udgangssignal AG3 sammen med de første udgangssignaler AG0-AG2 og AG4-AG10 føres som vist til ti ENTEN/- 6 150863 ACONo Disse ENTEN/ELLER-porte er af typen Motorola MC14507 eller tilsvarende .Each flip-flop circuit receives a clock pulse from the TSIG clock signal generator on line CLOB. These flip-flop circuits act as known in that when a clock pulse is applied to line CLOB, each flip-flop circuit will be able to produce an output signal on its associated output line AGO-AGIO corresponding to the input signal on that input line EA0 -EA10. In addition, two of these flip-flop circuits which receive input signals on wires EA3 and EA10 are arranged to output other output signals on wires AG3 and AG10 which are inverted relative to the output signals on wires AG3 and AGIO respectively. The inverted output signal AG3 together with the first output signals AG0-AG2 and AG4-AG10 are fed as shown to ten ENTEN / - 6 150863 ACONo These ENTEN / OR ports are of type Motorola MC14507 or equivalent.

Udgangssignalerne fra omsætteren ACON på ledningerne CA0-CA3 udgøres af de inverterede fire mindst betydende bits i hvert binær-kodetal svarende til hvert Gray-kodetal der er tilført registeret AREG over ledningerne EA0-EA1O. De syv mest betydende bits i de binær-kodetal, der svarer til de til registeret AREG tilførte Gray-kodetal, frembringes over ledningerne AGIO og CA9-CA4. Signalerne på ledningerne CA8 og CA9 tilføres indgangene i inverterne 18 og 19, der udgøres af Motorola MC14049 eller tilsvarende, som frembringer udgangssignaler på ledningerne CA8 og CA9.The output signals of the converter ACON on the lines CA0-CA3 are the inverted four least significant bits in each binary code number corresponding to each Gray code number supplied to the register AREG over the lines EA0-EA1O. The seven most significant bits in the binary code numbers corresponding to the Gray code numbers added to the AREG register are generated over the lines AGIO and CA9-CA4. The signals on wires CA8 and CA9 are applied to the inputs of inverters 18 and 19, constituted by Motorola MC14049 or the like, which produce output signals on wires CA8 and CA9.

Vælgeomskifteren SWA, der omfatter en 4-bit OG/ELLER-vælge-kreds af typen Motorola MC14519 eller tilsvarende, modtager de inverterede fire mindst betydende bits i hvert binærtal, der er frembragt over ledningerne CA0-CA3, sammen med de signaler der fremkommer over ledningerne AGIO, CA9, CA8 og E1+. Det over ledningen E1+ tilførte signal er en konstant positiv jævnspænding af samme værdi som svarende til et binært eet-tal i det beskrevne apparat, og frembringes af en hvilken som helst passende, ikke vist kilde. Vælgeomskifteren SWA frembringer udgangssignaler over udgangsledningerne A0-A3 svarende til indgangssignalerne over ledningerne CA0-CA3 eller over ledningerne E1+, AGIO, CA9 og CA8, afhængigt af hvorvidt omskifteren modtager en impuls over ledningen MA henholdsvis MB. Portkredsene GAA, der omfatter syv IKKE OG-porte af typen Motorola MC14011 eller tilsvarende, modtager indgangssignaler over ledningerne CA4-CA9 og AGIO, og frembringer signaler på udgangsledningerne A4-A10, når der fremkommer en impuls på ledningen MA. Signalerne på ledningerne CA0-CA3, CA4-CA9 og AGIO føres også til det første lager ISTO, der omfatter 11 flip-flop--kredse af D-typen (Motorola MC14013 eller tilsvarende). Ved modtagelsen af en taktimpuls over ledningen CLOB frembringer hver af disse flip-flOp-kredse et udgangssignal på ledningerne R0-R10 i overensstemmelse med indgangssignalet til hver enkelt flip-flop-kreds.The selector switch SWA comprising a 4-bit AND / OR select circuit of type Motorola MC14519 or equivalent receives the inverted four least significant bits in each binary number generated over lines CA0-CA3, along with the signals generated above wires AGIO, CA9, CA8 and E1 +. The signal supplied over line E1 + is a constant positive DC voltage of the same value as that of a binary number in the apparatus described, and is generated by any suitable source, not shown. The selector switch SWA produces output signals over the output lines A0-A3 corresponding to the input signals over the lines CA0-CA3 or over the lines E1 +, AGIO, CA9 and CA8, depending on whether the switch receives a pulse over the line MA and MB respectively. The gate circuits GAA, comprising seven NOT AND gates of the type Motorola MC14011 or equivalent, receive input signals over wires CA4-CA9 and AGIO, and produce signals on output lines A4-A10 when a pulse is applied to the line MA. The signals on wires CA0-CA3, CA4-CA9 and AGIO are also fed to the first stock ISTO, which includes 11 D-type flip-flops (Motorola MC14013 or equivalent). Upon receiving a clock pulse over line CLOB, each of these flip-flop circuits produces an output signal on wires R0-R10 in accordance with the input signal of each flip-flop circuit.

Den i fig. 3 viste taktimpulsgenerator TSIG1 omfatter to IKKE OG-porte NI og N2 af typen Motorola MC14011 eller tilsvarende, som sammen med modstande RI og R2 og en kondensator Cl udgør en frit-løbende multivibrator, der frembringer impulser ved en frekvens på 2 /100 Hz. Disse impulser benyttes af en type D flip-flop-kreds Dl (MC14013 eller tilsvarende) og IKKE OG-porte N3 og N4 (MC14011 eller tilsvarende) til at frembringe impulser på ledningerne MA, MB, CLOA og CLOB. Som vist i tidsskemaet ud for taktimpulsgeneratoren TSIG, har impulserne på ledningen CLOA en frekvens, der svarer til den fritløb- kb/ 7 150863 ende multivibrators frekvens, og en impulsbredde på en halv periode. Denne frekvens er valgt til at være tilstrækkeligt høj til at der på ledningen CLOA kan frembringes mindst fire fulde impulsperioder under hvert udgangssignal fra stillingsgiveren 103 over ledningerne EA0-EA10 ved den højeste forventede omdrejningshastighed for giveren 103. Impulserne på ledningerne MA og MB er indbyrdes komplementære og har en frekvens lig med halvdelen af den fritløbende multivibrators frekvens, og har ligeledes en impulsbredde lig med en halv periode. Impulserne på ledningen CLOB har også en frekvens svarende til halvdelen af den fritløbende multivibrators frekvens, men har en impulsbredde på tre--kvart periode.The FIG. 3, the pulse generator pulse generator TSIG1 comprises two NOT AND gates N1 and N2 of the type Motorola MC14011 or equivalent, which together with resistors R1 and R2 and a capacitor C1 constitute a free-running multivibrator which generates pulses at a frequency of 2/100 Hz. These pulses are used by a type D flip-flop circuit D1 (MC14013 or equivalent) and NOT AND gates N3 and N4 (MC14011 or equivalent) to generate pulses on the lines MA, MB, CLOA and CLOB. As shown in the timing diagram for the TSIG clock pulse generator, the pulses on the cable CLOA have a frequency corresponding to the freewheeling kb / 7 end multivibrator frequency and a pulse width of half a period. This frequency is chosen to be sufficiently high that at least four full pulse periods can be generated on the CLOA line during each output signal from position sensor 103 over lines EA0-EA10 at the highest expected speed of transducer 103. The pulses on lines MA and MB are mutually complementary and has a frequency equal to half the frequency of the free-flowing multivibrator, and also has a pulse width equal to half a period. The pulses on the cable CLOB also have a frequency equal to half the frequency of the free-flowing multivibrator, but have a pulse width of three-quarter period.

Fig. 4 viser områdeafdelingen i det første udførelseseksempel. Vælgeomskifteren SWB, der omfatter tre 4-bit OG/ELLER-vælgekredse af typen Motorola MC14519 eller tilsvarende, modtager indgangssignaler i Gray-kode fra den anden 11-bit indkoder over ledningerne EB0-EB10. Omskifteren SWB modtager også indgangssignaler over ledningerne S0-S10 og frembringer udgangssignaler på ledningerne BG0-BG10 svarende til det ene eller det andet sæt af indgangssignaler, afhængigt af hvorvidt en impuls tilføres dens vælgekredse over ledningen MB eller over ledningen MA.FIG. 4 shows the area section of the first embodiment. The selector switch SWB, comprising three 4-bit AND / OR selector circuits of the type Motorola MC14519 or equivalent, receives input signals in Gray code from the other 11-bit encoder over the wires EB0-EB10. The switch SWB also receives input signals over wires S0-S10 and produces output signals on wires BG0-BG10 corresponding to one or the other set of input signals, depending on whether an impulse is applied to its select circuit over line MB or over line MA.

Udgangssignalerne fra vælgeomskifteren SWB på ledningerne BG0-BG10 tilføres det andet register BREG, der omfatter elleve type D flip-flop-kredse af typen Motorola MC14013 eller tilsvarende. Disse flip-flop-kredse frembringer udgangssignaler på ledningerne SB0-SB10 svarende til de modtagne indgangssignaler på ledningerne BG0-BG10, hver gang der fremkommer en taktimpuls på ledningen CLOA.The output signals from the selector switch SWB on the BG0-BG10 wires are applied to the second register BREG which includes eleven Type D flip-flop circuits of the Motorola MC14013 type or equivalent. These flip-flop circuits produce output signals on wires SB0-SB10 corresponding to the received input signals on wires BG0-BG10 each time a clock pulse appears on line CLOA.

Udgangssignalerne fra det andet register BREG på ledningerne SB0-SB10 tilføres et sæt indgange i Gray/binær-omsætteren BCON, der omfatter tre 4-bit OG/ELLER vælgekredse af typen Motorola MC14519 eller tilsvarende, og udfører to funktioner. Når der fremkommer signaler på ledningerne E1+ og MA, omdanner omsætteren BCON de signaler som gennem ledningerne SB0-SB10 er blevet tilført dens ene sæt indgange, fra Gray-kode til den tilsvarende binær-kode, og afgiver binærkode-signalerne på omsætterens udgangsledninger B0-B10. Under den halvperiode af hvert over ledningen MA tilførte signal, hvor ingen impuls er til stede, arbejder omsætteren BCON i afhængighed af den til stadighed over ledningen E1+ tilførte spænding som en vælgeomskifter, og overfører de indgangssignaler, som den modtager over ledningerne SB0-SB10, til dens udgangsledninger B0-B10.The output signals from the second register BREG on the lines SB0-SB10 are applied to a set of inputs in the Gray / binary converter BCON, which comprises three 4-bit AND / OR select circuits of the type Motorola MC14519 or equivalent, and performs two functions. When signals appear on wires E1 + and MA, the converter BCON converts the signals that have been fed through its wires SB0-SB10 from one set of inputs, from Gray code to the corresponding binary code, and outputs the binary code signals on the converter output lines B0- B10. During the half-period of each signal supplied to the line MA where no pulse is present, the converter BCON operates as a select switch, depending on the voltage supplied to the line E1 +, and transmits the input signals it receives over the lines SB0-SB10. to its output lines B0-B10.

Udgangssignalerne fra omsætteren BCON på ledningerne B0-B10 ? 150863 tilføres et sæt indgange i subtraktionskredsen SUBT, der omfatter tre 4-bit additionskredse ("Full Adder circuits") af typen Motorola MC 14008 eller tilsvarende. Som tidligere nævnt, modtager det andet sæt ind-gange i subtraktionskredsen SUBT signaler, der tilføres på ledningerne A0-A10 af vælgeomskifteren SWA og portkredsene GAA i apparatets opløsningsdel. Når der ikke kommer noget indgangssignal over ledningen MB til indgangen i subtraktionskredsen SUBT, frembringer denne signaler på sine udgangsledninger S0-S10 svarende til summen af indgangssignalerne på dens to sæt af indgange. Under den halvperiode af hvert signal, der tilføres over ledningen MB, når en impuls er til stede, frembringer subtraktionskredsen SUBT signaler på dens udgangsledninger svarende til summen af indgangssignalerne på den to sæt af indgange plus et binært eet-tal som følge af impulsen på ledningen MB. Mente--udgangene KOI og K02 i de to første additionstrin er som vist forbundet med mente-indgangene Kl2 og Kl3 i det andet henholdsvis det tredje additionstrin på kendt måde.The output signals of the converter BCON on the wires B0-B10? 150863 is applied to a set of inputs in the subdivision circuit SUBT, comprising three 4-bit Full Circuits (Motor Adults) of type Motorola MC 14008 or equivalent. As previously mentioned, the second set of inputs in the subtraction circuit receives SUBT signals applied to the wires A0-A10 by the selector switch SWA and the gate circuits GAA in the resolution portion of the apparatus. When no input signal is received across the line MB to the input of the subtraction circuit SUBT, this produces on its output lines S0-S10 corresponding to the sum of the input signals on its two sets of inputs. During the half-period of each signal supplied over the line MB when an impulse is present, the subtraction circuit SUBT generates signals on its output lines corresponding to the sum of the input signals on the two sets of inputs plus a binary one number due to the pulse on the line MB. Ment - the outputs KO1 and K02 in the first two addition stages are, as shown, connected to the ment inputs Kl2 and Kl3 in the second and third addition steps respectively in known manner.

De otte mest betydende udgangssignaler fra subtraktionskredsen SUBT føres over ledningerne S3-S10 til det andet lager 2STO. Som tidligere nævnt, føres samtlige udgangssignaler fra subtraktionskredsen SUBT til vælgeomskifteren SWB. Det andet lager 2STO omfatter otte type D flip-flop-kredse af typen Motorola MC14013 eller tilsvarende, som hver arbejder i afhængighed af modtagelsen af en impuls på ledningen CLOB med at overføre signalerne på ledningerne S3-S10 til ledningerne R11-R18.The eight most significant output signals from the SUBT subtraction circuit are passed over the wires S3-S10 to the second storage 2STO. As previously mentioned, all the output signals from the subtraction circuit SUBT are fed to the selector switch SWB. The second memory 2STO comprises eight Type D flip-flop circuits of the Motorola MC14013 type or equivalent, each of which operates depending on the reception of a pulse on the CLOB line by transmitting the signals on the S3-S10 lines to the R11-R18 lines.

Blokdiagrammet i fig. 5 viser det andet af de udførelseseksempler på apparatet ifølge opfindelsen, der skal beskrives. Dette udførelseseksempel omfatter to signalgeneratorer PGl og PG2 af typen TRU-Rota DC-1024-D-11-M-SD-12V eller tilsvarende, svarende til stillingsgiverne 103 henholdsvis 105. Signalgeneratoren PGl frembringer to ens udgangsimpulssignaler på to kanaler, idet signalet på den ene kanal føres ud på ledningen X og signalet på den anden kanal på ledningen Y. Afhængigt af omdrejningsretningen ligger signalet på ledningen Y foran eller efter signalet på ledningen X i en tidsvinkelafstand på 90° eller en kvart periode af de pågældende signaler. Som tidligere forklaret, frembringes der 1024 perioder af hvert signal på hver af ledningerne X og Y for hver omdrejning af signalgeneratoren PGl. Endvidere frembringer signalgenera 9 150863 toren PG1 en første index-impuls på ledningen IMl, hver gang det første referencepunkt på akselen 101 befinder sig i en første vinkelstilling.The block diagram of FIG. 5 shows the second embodiment of the apparatus according to the invention to be described. This embodiment comprises two signal generators PG1 and PG2 of the type TRU-Rota DC-1024-D-11-M-SD-12V or equivalent, corresponding to position transducers 103 and 105, respectively. The signal generator PG1 produces two identical output pulse signals on two channels, the signal on the one channel is output on the line X and the signal on the other channel on the line Y. Depending on the direction of rotation, the signal on the line Y lies ahead or after the signal on the line X for a time angle distance of 90 ° or a quarter of the period of the signals concerned. As previously explained, 1024 periods of each signal are generated on each of the wires X and Y for each rotation of the signal generator PG1. Further, the signal generator 9 produces the first index pulse on line IM1 each time the first reference point on shaft 101 is in a first angular position.

De udgangssignaler, som af signalgeneratoren PG1 frembringes på ledningerne X og Ϊ, tilføres en signalbehandlingskreds COND1, som frembringer signaler på ledningerne UD, 4DN og 4U, der bringer en tovej stæller CN1 til at frembringe udgangssignaler på ledningerne PP0-PP11 svarende til vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101.The output signals produced by signal generator PG1 on lines X and Ϊ are applied to a signal processing circuit COND1 which produces signals on lines UD, 4DN and 4U, which produce a bidirectional counter CN1 to produce output signals on lines PP0-PP11 corresponding to the angular position of the first reference point on shaft 101.

Tovejstælleren CNl frembringer tillige et signal på ledningen CO, når som helst den bringes tilbage til en begyndelsestilstand som følge af modtagelsen af et forud bestemt antal signaler fra signalbehandlingskredsen CONDl, der er tilstrækkeligt til at fylde tælleren. Signalerne på ledningen CO tilføres tælleren CN2, og bringer den til at afgive signaler på ledningerne PP12-PP19 svarende til det antal gange det første referencepunkt på akselen 101 løber gennem den tidligere nævnte første vinkelstilling.The two-way counter CN1 also generates a signal on line CO whenever it is returned to an initial state as a result of receiving a predetermined number of signals from the signal processing circuit COND1 sufficient to fill the counter. The signals on line CO are supplied to the counter CN2 and cause it to output signals on lines PP12-PP19 corresponding to the number of times the first reference point on shaft 101 runs through the aforementioned first angular position.

Signalgeneratoren PG2 frembringer en anden index-impuls på ledningen IM2, hver gang et andet referencepunkt på akselen 106 løber gennem en anden vinkelstilling. Et impulssignal på ledningen IM2, der tilføres tælleren CN2, bringer denne til at afgive de signaler, som den modtager på ledningerne PP4-PP11 fra tælleren CNl, til ledningerne PP12-PP19, så at dersom der på de sidstnævnte ledninger ikke allerede findes tilsvarende signaler, vil de nu fremkomme på disse.The signal generator PG2 generates a different index pulse on line IM2 each time a different reference point on the shaft 106 passes through a different angular position. An impulse signal on line IM2 supplied to counter CN2 causes it to output the signals it receives on lines PP4-PP11 from counter CN1 to lines PP12-PP19, so that if the latter leads do not already have corresponding signals , they will now appear on these.

Fig. 6 viser de kredsløbsorganer, der udgør signalbehandlingskredsen CONDl og tællerne CNl og CN2 som vist i fig. 5. Signalbehandlingskredsen CONDl omfatter en oscillator OSC, som frembringer impulser på ledningen CLO og hermed komplementære impulser på ledningen CLO med en frekvens af 122,9 kHz og en impulsbredde på en halv periode. Signalbehandlingskredsen omfatter også et antal type D flip-flop--kredse af typen Motorola MC14013 eller tilsvarende, der modtager signalerne fra signalgeneratoren PG1 over ledningerne X og Y. Disse enheder anvendes til at frembringe signaler på ledningerne Xl og X2 og Yl og Y2 som reaktion på de på ledningerne X og Y frembragte signaler. Signalerne på ledningerne XI, X2, Yl og Y2 tilføres tre ENTEN/ELLER-porte NOl, N02 og N03 (Motorola MC14507 eller tilsvarende), hvis udgangssignaler tilføres en binærkodet decimal eller decimal dekoder BCD (Motorola MC14028 eller tilsvarende). Dekoderen BCD frembringer sammen med et par IKKE ELLER- og inverter-porte Ul, U2, Dl og D2 (Motorola MC14001 henholdsvis MC14049 eller tilsvarende) signaler 10 150863 ' bringes fire impulser på ledningen 4U eller 4DN for hver periode af de signaler, som er frembragt på ledningerne X og Y af signalgeneratoren PG1. Signalerne på ledningen 4DN er komplementære til signalerne på ledningen 4DN. Signalerne på ledningerne 4U og 4DN frembringer sammen med to IKKE ELLER-porte NAl og NA2 (Motorola MC14001 eller tilsvarende) signaler på ledningen UD.FIG. 6 shows the circuitry constituting the signal processing circuit COND1 and the counters CN1 and CN2 as shown in FIG. 5. The signal processing circuit COND1 comprises an oscillator OSC which generates pulses on the line CLO and hence complementary pulses on the line CLO with a frequency of 122.9 kHz and a pulse width of half a period. The signal processing circuit also includes a number of type D flip-flops - motorola type MC14013 or equivalent receiving the signals from signal generator PG1 over wires X and Y. These devices are used to generate signals on wires X1 and X2 and Y1 and Y2 in response. on the signals produced on the lines X and Y. The signals on wires XI, X2, Y1 and Y2 are applied to three ENTEN / OR ports NO1, NO2 and NO3 (Motorola MC14507 or equivalent), whose output signals are applied to a binary coded decimal or decimal decoder BCD (Motorola MC14028 or equivalent). The decoder BCD together with a pair of NOT OR and inverter ports U1, U2, D1 and D2 (Motorola MC14001 or MC14049 or equivalent) signals 10 150863 'are then fed four pulses on line 4U or 4DN for each period of the signals which are generated on the wires X and Y of the signal generator PG1. The signals on line 4DN are complementary to the signals on line 4DN. The signals on wires 4U and 4DN together with two NOT OR ports NA1 and NA2 (Motorola MC14001 or equivalent) signal on the line OUT.

Tovejstælleren CNl omfatter tre eller hinanden forbundne 4-bit bibære op-ned-tællere BC1, BC2 og BC3. Tovejstælleren CNl omfatter to sådanne 4-bit binære op-ned tællere BC4 og BC5. Samtlige tællere BC1-BC5 er af typen Motorola MC14516 eller tilsvarende. Som vist, er samtlige dataledninger P1-P4 i samtlige tællere BC1-BC3 forbundet med jordpotentiale, og når som helst der til denne tæller tilføres et signal over ledningen IMl, føres dette signal til tælleren CNl1s udgangsledninger. De otte mest betydende udgangsledninger PP4-PP11 på tælleren CNl er vist forbundet med dataledningerne P1-P4 i hver af tællerne BC4-BC5, der udgør tovej stællerne CN2. Signalerne på de sidstnævnte ledninger fremkommer på udgangsledningerne fra tælleren CN2, når som helst der på ledningen IM2 tilføres denne tæller et signal. Samtlige tællere BC1-BC5 er som vist også forbundet i serie på kendt måde.The bi-directional CN1 comprises three interconnected 4-bit binary up-down counters BC1, BC2 and BC3. The bi-directional CN1 comprises two such 4-bit binary up-down counters BC4 and BC5. All counters BC1-BC5 are of type Motorola MC14516 or equivalent. As shown, all data lines P1-P4 in all counters BC1-BC3 are connected to ground potential, and whenever a signal is applied to the counter IM1, this signal is fed to the output lines CN11 of the counter. The eight most significant output lines PP4-PP11 on the counter CN1 are shown connected to the data lines P1-P4 in each of the counters BC4-BC5, which constitute the bidirectional counters CN2. The signals on the latter wires appear on the output wires of the counter CN2, whenever a signal is applied to the wire IM2. All counters BC1-BC5 are also connected in series in known manner.

Fig. 7 viser et blokdiagram af et yderligere udførelseseksempel på apparatet ifølge opfindelsen. Dette udførelseseksempel omfatter signalgeneratorer PG3 og PG4 svarende til stillingsgiverne 103 henholdsvis 105. Signalgeratoren PG3 frembringer udgangssignaler på to kanaler, hvilke signaler føres ud på udgangsledningerne X3 og Y3. Disse signaler er af lignende art som de signaler, som føres ud på ledningerne X og Y af signalgeneratoren PG1, som er beskrevet ovenfor under henvisning til fig. 5. Endvidere frembringer signalgeneratoren PG3 et index-signal på ledningen IM3, som skifter fra et første niveau til et andet niveau, hver gang det første referencepunkt på akselen 101 befinder sig i den første vinkelstilling, og skifter derpå fra det andet til det første niveau, hver gang det første referencepunkt på akselen 101 er drejet 180° fra den første vinkelstilling. Dette index-signal overføres gennem ledningen IM3, sammen med signalerne på ledningerne X3 og Y3 til signalbehandlingskredsen COND2.FIG. 7 shows a block diagram of a further embodiment of the apparatus according to the invention. This embodiment includes signal generators PG3 and PG4 corresponding to position transducers 103 and 105, respectively. Signal generator PG3 produces two-channel output signals which are output on output lines X3 and Y3. These signals are similar to the signals output on wires X and Y of signal generator PG1 described above with reference to FIG. 5. Furthermore, the signal generator PG3 generates an index signal on line IM3 which changes from a first level to a second level each time the first reference point on the shaft 101 is in the first angular position, and then switches from the second to the first level. , each time the first reference point on the shaft 101 is rotated 180 ° from the first angular position. This index signal is transmitted through line IM3, together with the signals on lines X3 and Y3 to the signal processing circuit COND2.

Signalgeneratoren PG4 frembringer et index-signal på ledningen IM4, som skifter fra et første niveau til et andet niveau, hver gang det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i den anden vinkelstilling, og skifter fra det andet niveau til det første niveau, hver gang det andet referencepunkt på akselen 106 er drejet 180° fra den anden vinkelstilling. Dette index-signal overføres over ledningen IM4 U 150863 til signalbehandlingskredsen COND2.Signal generator PG4 generates an index signal on line IM4 which switches from a first level to a second level each time the second reference point on the shaft 106 is in the second angular position, and switches from the second level to the first level each time the second reference point on the shaft 106 is rotated 180 ° from the second angular position. This index signal is transmitted over line IM4 U 150863 to the signal processing circuit COND2.

Udgangssignalerne, som af signalgeneratoren PG3 frembringes på ledningerne X3, Y3 og IM3, og af signalgeneratoren PG4 på ledningen IM4, tilføres kredsene i signalbehandlingskredsen COND2 til frembringelse af signaler, som over ledningerne 3Q11, IM3BSTB, U10 og 4XUD tilføres tovejstælleren CN3. Endvidere frembringer signalbehandlings-kredsen COND2 også signaler, som over ledningerne BE, BE, og IM4BSTB tilføres portene X0R8 og NOG4 samt tovejstælleren CN4. Også signalet på ledningen U10 tilføres tovejstælleren CN4.The output signals produced by signal generator PG3 on wires X3, Y3 and IM3, and by signal generator PG4 on line IM4, are supplied to the circuits in signal processing circuit COND2 to generate signals supplied to two-way counters via wires 3Q11, IM3BSTB, U10 and 4XUD. Furthermore, the signal processing circuit COND2 also generates signals which are applied to the ports X0R8 and NOG4 over the lines BE, BE and IM4BSTB as well as the bidirectional counter CN4. The signal on line U10 is also supplied to the bidirectional counter CN4.

Udgangssignalerne fra tælleren CN3, som repræsenterer vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, fremføres på ledningerne 3P0-3P11. Tælleren CN3 frembringer tillige et mente-signal, som gennem ledningen CO30 tilføres tælleren CN4, når som helst tælleren CN3 tilbagestilles til begyndelsestilstanden som følge af modtagelsen af et forud bestemt antal impulser. Denne tilbagestilling tilvejebringes på samme måde som tidligere beskrevet under henvisning til tælleren CNl i fig. 5 og 6. Signalet på ledningen 3P11 tilføres også porten NOG4 og samvirker med det på ledningen BE fremførte signal til frembringelse af et udgangssignal fra porten NOG4, hvilket signal over ledningen CO40 tilføres en additionskreds ADDI. Additionskredsen ADDI frembringer signaler, som over ledningerne 4P4-4P10 tilføres tovej stælleren CN4. Endvidere frembringer additionskredsen ADDI et signal, som gennem ledningen 4P11A tilføres porten XOR8. Porten XOR8 frembringer i afhængighed af de signaler, som den modtager over ledningerne 4P11A og BE, et udgangssignal, som over ledningen 4P11 tilføres tovej stælleren CN4 .The output signals from the counter CN3, which represent the angular position of the first reference point on shaft 101, are fed on lines 3P0-3P11. The counter CN3 also produces a signaling signal which is supplied through the line CO30 to the counter CN4 whenever the counter CN3 is reset to the initial state due to the reception of a predetermined number of pulses. This reset is provided in the same manner as previously described with reference to the counter CN1 of FIG. 5 and 6. The signal on line 3P11 is also applied to the gate NOG4 and cooperates with the signal transmitted on the line BE to produce an output signal from gate NOG4, which signal is applied to an additional circuit ADDI over the line CO40. The ADDI addition circuit generates signals which are supplied to the bi-directional switch CN4 over the lines 4P4-4P10. Furthermore, the ADDI addition circuit generates a signal which is applied to the gate XOR8 through line 4P11A. The port XOR8, in response to the signals it receives over the wires 4P11A and BE, produces an output signal which is applied to the bi-directional switch CN4 over the line 4P11.

Ud fra de mente-signaler, som tovejstælleren CN4 modtager over ledningen CO30, frembringer denne tæller på ledningerne 3P12-3P19 udgangssignaler, der repræsenterer antallet af modtagne mente-signaler. Det signal, som over ledningen IM4BSTB tilføres tælleren CN4, bringer tillige denne tæller til at føre de signaler, som den på ledningerne 4P4-4P11 modtager fra additionskredsen ADDI og porten XOR8, ud på ledningerne 3P12-3P19, så at dersom der på disse sidstnævnte ledninger ikke allerede findes tilsvarende signaler, vil signalerne nu fremkomme på disse ledninger.From the meant signals received by the bidirectional CN4 over the line CO30, this counter produces on the lines 3P12-3P19 output signals representing the number of received signals signals. The signal transmitted over the line IM4BSTB to the counter CN4 also causes this counter to transmit the signals it receives on the lines 4P4-4P11 from the addition circuit ADDI and the gate XOR8 to the lines 3P12-3P19, so that if the latter If wires do not already have similar signals, the signals will now appear on these wires.

Pig. 8A viser de kredsløbsorganer, der udgør signalbehandlingskredsen COND2. Signalbehandlingskredsen COND2 omfatter et antal spærretrin ("buffer amplifiers") Bl, B2, B3 og B4 af typen Fairchild "Dual Differential Line Receivers" AM9615 eller tilsvarende, der modtager de signaler, som fra impulsgeneratorerne PG3 og PG4 fremkommer på led- 12 150863 på kendt måde et impuls på ledningen X3B henholdsvis Y3B for hver periode af det over ledningen X3 henholdsvis Y3 fremkomne signal. Spærretrinene B3 og B4 frembringer en impuls på ledningen IM3B henholdsvis IM4B for hvert signal, der fremkommer på ledningen IM3 henholdsvis IM4. Signalbehandlingskredsen COND2 omfatter tillige et antal registre DIC1 og DIC2 af typen COS/MOS 4-bit type D, f.eks.Pig. 8A shows the circuitry constituting the signal processing circuit COND2. The signal processing circuit COND2 comprises a plurality of buffer amplifiers B1, B2, B3 and B4 of the type Fairchild "Dual Differential Line Receivers" AM9615 or equivalent, which receive the signals emitted from pulse generators PG3 and PG4 on line 12 150863 at in a known manner, an impulse on line X3B and Y3B for each period of the signal generated over line X3 and Y3 respectively. The blocking stages B3 and B4 produce a pulse on line IM3B and IM4B, respectively, for each signal appearing on line IM3 and IM4, respectively. The signal processing circuit COND2 also comprises a number of registers DIC1 and DIC2 of type COS / MOS 4-bit type D, e.g.

RCA CD4076BE eller tilsvarende. Registrene DIC1 og DIC2 anvendes til at frembringe signaler på ledningerne X3B1, X3B2, Y3B1 og Y3B2 henholdsvis IM3B1, IM3B2, IM4B1 og IM4B2 i afhængighed af de signaler, der tilføres over ledningerne X3B og Y3B henholdsvis IM3B og IM4B.RCA CD4076BE or equivalent. The registers DIC1 and DIC2 are used to generate signals on wires X3B1, X3B2, Y3B1 and Y3B2 respectively IM3B1, IM3B2, IM4B1 and IM4B2, depending on the signals supplied over wires X3B and Y3B respectively IM3B and IM4B.

I fig. 8A og 8B er der også vist et antal ENTEN/ELLER-porte XOR1-XOR8 af typen Motorola "Quad Exclusive OR Gate" MC14507 eller tilsvarende, et antal IKKE OG-porte NND2-NND3 af typen Motorola "Quad Two Input NAND Gate" MC14011 eller tilsvarende, et antal IKKE ELLER--porte NOG1-NOG4 af ty.pen Motorola "Quad Two Input NOR Gate" MC14001 eller tilsvarende, samt inverterende forstærkere IA3-IA5 af typen Motorola "Hex Inverter" MC14049 eller tilsvarende.In FIG. 8A and 8B there are also shown a number of Motorola "Quad Exclusive OR Gate" ENTEN / OR gates XOR1-XOR8 type MC14507 or similarly, a number of Motorola "Quad Two Input NAND2" NAND2-NND3 gates type MC14011 or equivalent, a number of NOT or 1 ports NOG1-NOG4 of the type Motorola "Quad Two Input NOR Gate" MC14001 or equivalent, and inverting amplifiers IA3-IA5 of type Motorola "Hex Inverter" MC14049 or equivalent.

Signalerne fra registeret DIC1 på ledningerne IM3B1 og IM3B2 tilføres ENTEN/ELLER-porten XOR1 (fig. 8A), hvis udgangssignal tilføres tælleren BUD1-BUD3 (fig. 8B).The signals from register DIC1 on wires IM3B1 and IM3B2 are applied to the ENTEN / OR port XOR1 (Fig. 8A), whose output signal is supplied to the counter BUD1-BUD3 (Fig. 8B).

Oscillatoren OSC2 er en fritløbende oscillator, der frembringer impulser med en frekvens på 131 kHz, som føres ud på ledningerne CLOl og CLOl. Impulserne på ledningen CLOl er komplementære til impulserne på ledningen CLOl. Ledningen CLOl er forbundet med tælleren BUD1-BUD5 (fig. 8B). Ledningen CLOl er forbundet med registeret DIC1. Mindst fire impulser frembringes på ledningen CLOl under hver kvart periode af signalerne på ledningerne X3 og Y3 ved den højeste forventede hastighed på signalgeneratoren PG3, for at gøre det muligt ved hjælp af udstyr, der skal beskrives i det følgende, at frembringe fire impulser ud fra hver sådan periode.The oscillator OSC2 is a free-flowing oscillator that produces pulses with a frequency of 131 kHz, which are output on the wires CLO1 and CLO1. The pulses on line CLO1 are complementary to the pulses on line CLO1. The wire CLO1 is connected to the counter BUD1-BUD5 (Fig. 8B). The cable CLO1 is connected to the register DIC1. At least four pulses are generated on line CL01 during each quarter of the signals on wires X3 and Y3 at the highest expected rate of signal generator PG3, to enable, by means of equipment to be described below, to generate four pulses from every such period.

Fig. 8A viser også ENTEN/ELLER-porten XOR3, som modtager de til denne port tilførte signaler over ledningerne X3B1 og Y3B2 fra registeret DIC1 og ud fra disse signaler frembringer signaler, som overføres til indgang B i en binærkodet decimal-til-decimal dekoder BCD3 af typen Motorola MC14028 eller tilsvarende. Dekoderen BCD3 modtager tillige signaler ved indgangene A og C over ledningerne Y3B1 henholdsvis X3B2 fra registeret DIC1. Som vist føres signaler fra udgangsledningerne nr. 1 og 4 på dekoderen BCD3 til indgangen i IKKE ELLER-porten NOG1, og signalerne fra udgangsledningerne nr. 2 og 7 på i3 150863 dekoderen BCD3 tilføres indgangen i IKKE ELLER-porten NOG2. De af IKKE ELLER-portene NOG1 og NOG2 frembragte signaler føres over ledningerne 4XU og 4XD til de inverterende forstærkere IA3 henholdsvis IA4, som på ledningerne 4XU og 4XD frembringer signaler, som svarer til de på ledningerne X3B og Y3B fremførte signaler gange fire. Signalet på ledningen 4XU tilføres tillige en af indgangene i IKKE OG-porten NND2, hvis anden indgang er forbundet med ledningen DIO med henblik på at frembringe et binært signal, som over ledningen U10 tilføres tællerne CN3 og CN4. Svarende hertil modtager IKKE OG-porten NND3 signaler over ledningerne 4XD og U10 for at frembringe signaler på ledningen D10.FIG. 8A also shows the ENTEN / OR port XOR3 which receives the signals applied to this port over the wires X3B1 and Y3B2 from the register DIC1 and from these signals generates signals which are transmitted to input B of a binary coded decimal-to-decimal decoder BCD3 of type Motorola MC14028 or equivalent. The decoder BCD3 also receives signals at the inputs A and C over the lines Y3B1 and X3B2 respectively from the register DIC1. As shown, signals from output lines # 1 and 4 on decoder BCD3 are fed to the input in NOT OR port NO1, and signals from output leads # 2 and 7 on i3 decoder BCD3 are applied to the input in NOT OR port NO2. The signals produced by NOT OR gates NOG1 and NOG2 are passed over lines 4XU and 4XD to the inverting amplifiers IA3 and IA4 respectively, which produce on signals 4XU and 4XD corresponding to the signals conveyed on lines X3B and Y3B four times. The signal on line 4XU is also applied to one of the inputs in the NOT AND gate NND2, the second input of which is connected to the line DIO to produce a binary signal which is supplied to the counters CN3 and CN4 over the line U10. Correspondingly, the AND gate NND3 does NOT receive signals over wires 4XD and U10 to produce signals on line D10.

IKKE ELLER-porten NOG3 kombinerer de signaler, som den modtager over ledningerne 4XU og 4XD, og fører over ledningen 4XUD signaler til indgangen i den første af de tre binære op/ned-tællere BUDl, BUD2 og BUD3 (fig. 8B), som er af typen Motorola MC14516 eller tilsvarende, og udgør tælleren CN3. Som vist i fig. 8A, modtager ENTEN/-ELLER-porten XOR5 signaler, som tilføres den over ledningerne IM3B2 og DIO, og frembringer på sin udgangsledning et signal, som tilføres en indgang i ENTEN/ELLER-porten XOR6, hvis anden indgang er forbundet med jord. Udgangsledningen 3Q11 fra ENTEN/ELLER-porten XOR6 er forbundet med tælleren CN3 (fig. 7 og 8B). Hver af de øvrige indgangsledninger 3Q0-3Q1O i tælleren CN3 (fig. 8b) er forbundet med jord.NO OR gate NO3 combines the signals it receives over wires 4XU and 4XD, and transmits over the line 4XUD signals to the input of the first of the three binary up / down counters BUD1, BUD2 and BUD3 (Fig. 8B) which is of the type Motorola MC14516 or equivalent and constitutes the counter CN3. As shown in FIG. 8A, the ENTEN / OR gate XOR5 receives signals applied to it over wires IM3B2 and DIO, and produces at its output line a signal which is input to the ENTEN / OR gate XOR6 whose second input is connected to ground. The output line 3Q11 from the ENTEN / OR gate XOR6 is connected to the counter CN3 (Figs. 7 and 8B). Each of the other input lines 3Q0-3Q1O in the counter CN3 (Fig. 8b) is connected to ground.

Tovejstælleren CN3 er ved hjælp af ledningen CO30 serieforbundet med tælleren CN4, der omfatter et par serieforbundne op/ned--tællere BUD4 og BUD5, hver af typen Motorola MC14516 eller tilsvarende. Udover på ledningerne 3P0-3P11 at frembringe signaler, der repræsenterer vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, overfører tælleren CN3 de otte mest betydende bits over ledningerne 3P4-3P11 til den binære additionskreds ADDI.The two way counter CN3 is connected in series CO30 to the counter CN4, which includes a pair of series connected up / down counters BUD4 and BUD5, each of the type Motorola MC14516 or equivalent. In addition to generating signals 3P0-3P11 on lines 3P0-3P11, representing the angular position of the first reference point on shaft 101, counter CN3 transfers the eight most significant bits across lines 3P4-3P11 to the binary addition circuit ADDI.

Den binære additionskreds ADDI omfatter to 4-bit additionskredse ADDA og ADDB af typen Motorola "Four Bit Full Adder" MC14008 eller tilsvarende. Som vist i fig. 8B, er dataindgangene A1-A8 i additionskredsen ADDI forbundet med jord. Additionskredsen ADDI modtager et mente-signal over ledningen CO40 fra udgangen i IKKE ELLER-porten NOG4. IKKE ELLER-porten NOG4 modtager de tilførte signaler over ledningerne 3P11 og BE. Signalet på ledningen BE frembringes af inver-teren IA5 og er komplementet til det signal, som af ENTEN/ELLER--porten XOR7 (fig. 8A) frembringes som reaktion på de signaler, som tilføres denne port over ledningerne IM4B2 og D10.The binary ADDI binary includes two 4-bit ADDA and ADDB type Motorola "Four Bit Full Adder" MC14008 or equivalent. As shown in FIG. 8B, the data inputs A1-A8 in the ADDI addition circuit are connected to ground. The ADDI addition circuit receives a meant signal over line CO40 from the output of NOT OR gate NO4. NO OR gate NO4 receives the supplied signals over wires 3P11 and BE. The signal on line BE is generated by the inverter IA5 and is the complement to the signal produced by ENTEN / OR gate XOR7 (Fig. 8A) in response to the signals supplied to this gate over lines IM4B2 and D10.

Som reaktion på et impulssignal, som tælleren CN4 modtager over ledningen IM4BSTB, overfører denne tæller de gennem ledningerne i4 150863 allerede findes tilsvarende signaler signaler på de sidstnævnte ledninger. Det signal, som på ledningen 4P11 frembringes af ENTEN/ELLER--porten XOR8 som reaktion på de signaler, som tilføres denne port over ledningerne BE og 4P11A, og de resterende signaler på ledningerne 4P0-4P10, som kommer direkte fra additionskredsen ADDI, repræsenterer i binær form antallet af omdrejninger af det første referencepunkt på akselen 101.In response to an impulse signal received by the counter CN4 over the line IM4BSTB, this counter transmits the corresponding signals through the lines i4 150863 already corresponding signals signals on the latter lines. The signal produced on line 4P11 by the ENTEN / OR port XOR8 in response to the signals applied to this port over lines BE and 4P11A and the remaining signals on lines 4P0-4P10 coming directly from the ADDI addition circuit represent in binary form, the number of revolutions of the first reference point on the shaft 101.

For at det skal kunne forstås, hvorledes samtlige udførelseseksempler på apparatet ifølge opfindelsen virker, skal hvert enkelt eksempel beskrives nærmere. Det antages således, at når det første og det andet referencepunkt på akslerne 101 og 106 i et apparat, der er opbygget i overensstemmelse med det i fig. 2, 3 og 4 viste første udførelseseksempel, befinder sig i den første henholdsvis den anden vinkelstilling, vil hver af de binære indkodere, der svarer til stillingsgiverne 103 og 105, afgive et udgangssignal i Gray-kode svarende til nul. Fra det foregående vil det kunne indses, at indkoderen på akselen 101 frembringer 2048 særskilte 11-bit signaler for hver omdrejning af dens tilhørende tandhjul 102 gennem 255 tænder eller 360°. Indkoderen på akselen 106 frembringer også 2048 særskilte udgangssignaler, hver gang det tilhørende tandhjul 104 drejes gennem 360°. Dette sidstnævnte tandhjul 104 har imidlertid 256 tænder, og hver gang tandhjulet 102 drejes gennem 255 tænder, drejes tandhjulet 104 også gennem 255 tænder, hvad der er en tand mindre end 360° for dette tandhjul 104. Som følge heraf frembringer indkoderen på akselen 106 otte færre udgangssignaler end indkoderen på akselen 101, for hver omdrejning af den sidstnævnte aksel 101.In order that it may be understood how all embodiments of the apparatus according to the invention work, each example must be described in more detail. Thus, it is assumed that when the first and second reference points on the shafts 101 and 106 in an apparatus constructed in accordance with the one shown in FIG. 2, 3 and 4, respectively, located in the first and second angular positions, respectively, each of the binary encoders corresponding to position transducers 103 and 105 will output a gray code output equal to zero. From the foregoing, it will be appreciated that the encoder on shaft 101 generates 2048 distinct 11-bit signals for each rotation of its associated gear 102 through 255 teeth or 360 °. The encoder on shaft 106 also produces 2048 distinct output signals each time the associated gear 104 is rotated through 360 °. However, this latter gear 104 has 256 teeth, and each time the gear 102 is rotated through 255 teeth, the gear 104 is also rotated through 255 teeth, which is a tooth less than 360 ° for this gear 104. As a result, the encoder on the shaft 106 produces eight fewer output signals than the encoder on shaft 101 for each rotation of the latter shaft 101.

Fra det foregående vil det tillige kunne indses, at på grund af at signalerne fra indkoderne på akslerne 101 og 106 er adskilte, frembringes signalerne fra indkoderne u-synkront med hinanden med undtagelse af hver gang det første referencepunkt på akselen 101 befinder sig i den første vinkelstilling. Denne u-synkronitet mellem frembringelsen af signalerne fra indkoderne kompenseres med henblik på at opnå, at der for hver vinkelstilling af referencepunktet på akselen 101 i samtlige af denne aksels stillinger og i samtlige af dens omdrejninger fremkommer korrekte angivelser af denne vinkelstilling. Den følgende forklaring af virkemåden er baseret på at akselen 101 befinder-sig i en bestemt stilling, med henblik på at forklare hvorledes apparatet i dette udførelseseksempel afgiver nøjagtigte angivelser vedrørende vinkelstillingen af det første referencepunkt på akselen 101.From the foregoing, it will also be appreciated that, because the signals from the encoder on shafts 101 and 106 are separate, the signals from the encoder are generated out of sync with each other except each time the first reference point of the shaft 101 is in the first angular position. This non-synchronicity between the generation of the signals from the encoder is compensated for in order that for each angular position of the reference point on the shaft 101 in all the positions of this shaft and in all of its turns correct indications of this angular position appear. The following explanation of the operation is based on the shaft 101 being in a particular position, in order to explain how the apparatus in this embodiment gives accurate indications regarding the angular position of the first reference point on the shaft 101.

Da tandhjulet 104 drejer gennem én tand mindre end tandhjulet 102 for hver omdrejning af sidstnævnte, vil det også kunne indses, 15 150863 at for hver efterfølgende omdrejning af akselen 101 vil vinkelstillingen af det andet referencepunkt på akselen 106 komme til at slæbe længere og længere efter vinkelstillingen af det første referencepunkt på akselen 101, dersom de to aksler er sat i rotation med det første og det andet referencepunkt i den første henholdsvis den anden vinkelstilling. Efterslæbsvinkelen forøges med den samme forskelsværdi for hver omdrejning, og er således et udtryk for antallet af omdrejninger af akselen 101.As the gear 104 rotates through one tooth less than the gear 102 for each rotation of the latter, it will also be appreciated that for each subsequent rotation of the shaft 101, the angular position of the second reference point on the shaft 106 will drag further and further behind. the angular position of the first reference point on the shaft 101 if the two shafts are set in rotation with the first and second reference points in the first and second angular positions, respectively. The rear drag angle is increased by the same difference value for each revolution, and is thus an expression of the number of revolutions of the shaft 101.

For at forklare, hvorledes apparatet ifølge det i fig. 3 og 4 viste udførelseseksempel angiver vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, antages det først, at de to aksler 101 og 106 sættes i rotation med det første og det andet referencepunkt i den første henholdsvis anden vinkelstilling. Det antages tillige, at akselen 101 befinder sig i en bestemt omdrejning, og at det første referencepunkt har bevæget sig mere end syv ottendedele af vejen gennem denne omdrejning fra den første vinkelstilling.To explain how the apparatus according to the embodiment of FIG. 3 and 4 indicate the angular position of the first reference point on the shaft 101, it is first assumed that the two shafts 101 and 106 are in rotation with the first and second reference points in the first and second angular positions respectively. It is also assumed that the shaft 101 is at a particular rotation and that the first reference point has moved more than seven eighths of the way through this rotation from the first angular position.

Under disse omstændigheder overføres gennem ledningerne EA0-EA10 signaler til det første register AREG, hvilke signaler i Gray-kode angiver vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101 i netop den nævnte omdrejning. Samtidigt hermed overføres gennem ledningerne EB0-EB10 signaler til vælgeomskifteren SWB, hvilke signaler i Gray-kode angiver vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106. Det antages endvidere, at taktimpulsgeneratoren TSIG lige har frembragt en ny impuls på ledningen CLOA, og at den tilsvarende impuls på ledningen MA endnu ikke er blevet frembragt. Som følge heraf fremkommer der vedblivende en impuls-størrelse på ledningen MB, og vælgeomskifteren SWB fører signalerne gennem ledningerne EB0-EB10 til ledningerne BG0-BG10. Som følge heraf vil signaler, der angiver vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106 blive tilført et sæt indgange i Gray/binær-omsætteren BCON, når impulsen på ledningen CLOA blev frembragt og type D flip-flop-kredsene i det andet register BREG bevirkede at signalerne på ledningerne BGO-BGIO blev fremført på ledningerne SB0-SB1Q. Når der er gået tilstrækkelig lang tid til at taktimpulsgeneratoren TSIG frembringer en impuls på ledningen MA frembringer omsætteren BCON signaler på ledningerne B0-B10, hvilke signaler i binærkode angiver vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106.In these circumstances, through the lines EA0-EA10 signals are transmitted to the first register AREG, which signals in Gray code indicate the angular position of the first reference point on the shaft 101 in just the said rotation. At the same time, through the lines EB0-EB10 signals are transmitted to the selector switch SWB, which signals in Gray code indicate the angular position of the second reference point on the shaft 106. It is further assumed that the pulse generator TSIG has just generated a new pulse on the line CLOA and the corresponding impulse on the cord MA has not yet been generated. As a result, an impulse size of the line MB persists, and the selector switch SWB passes the signals through the lines EB0-EB10 to the lines BG0-BG10. As a result, signals indicating the angular position of the second reference point on shaft 106 will be applied to a set of inputs into the Gray / binary converter BCON when the pulse on line CLOA is generated and the type D flip-flop circuits of the second register BREG that the signals on the BGO-BGIO wires were transmitted on the wires SB0-SB1Q. When sufficient time has elapsed for the clock pulse generator TSIG to produce a pulse on line MA, the converter BCON generates signals on lines B0-B10, which signals in binary code indicate the angular position of the second reference point on shaft 106.

Når taktimpulsgeneratoren TSIG frembringer en impuls på ledningen MA, frembringer den også en impuls på ledningen CLOB. Som reaktion på en over ledningen CLOB fremført impuls bevirker type D flip- 16 150863 over ledningerne EA0-EA10 tilførte elleve Gray-kode signal-bits frembringes på ledningerne AG0-AG10. I tillæg hertil frembringes komplementerne af de på ledningerne EA3 og EA10 fremførte signaler på ledningerne AG3 og AGIO. De tre mindst betydende bits af det signal/ som i Gray-kode angiver vinkestillingen for det første referencepunkt på akselen 101, føres gennem ledningerne AG0-AG2 til Gray/binær-omsætteren ACON. Disse signal-bits tilvejebringer, sammen med komplementet af den fjerde mindst betydende bit på ledningen AG3 til omsætteren ACON, på ledningerne CA0-CA3 komplementerne til de fire mindst betydende bits i binærkode, svarende til de fire mindst betydende bits i Gray-kode. De syv mest betydende Gray-kode-bits, som er frembragt af indkoderen på akselen 101, føres over ledningerne AG4-AG10 til omsætteren ACON, som på ledningerne CA4-CA9 frembringer den femte til og med den tiende mest betydende bit i binærkode, svarende til de tilsvarende bits i stillingssignalet i Gray-kode. Den ellevte eller mest betydende bit behøver ikke at omsættes fra Gray-kode til binærkode, da den altid vil være den samme i begge. Denne mest betydende bit på ledningen AGIO tilføres, sammen med de seks næst-mest betydende bits på ledningerne CA4-CA9, til portene GAA, som, ved tilstedeværelse af en impuls på ledningen MA på ledningerne A4-A10 frembringer komplementerne til de syv mest betydende bits af de signaler i binærkode, som angiver stillingen for det første referencepunkt på akselen 101.When the pulse generator TSIG generates a pulse on line MA, it also generates a pulse on line CLOB. In response to a pulse transmitted over the line CLOB, type D causes flip 16 over the lines EA0-EA10 supplied eleven Gray code signal bits are generated on lines AG0-AG10. In addition, the complements of the signals transmitted on lines EA3 and EA10 are produced on lines AG3 and AGIO. The three least significant bits of the signal / which in Gray code indicate the angular position of the first reference point on shaft 101 are passed through lines AG0-AG2 to the Gray / binary converter ACON. These signal bits, together with the complement of the fourth least significant bit on line AG3 of the converter ACON, on the lines CA0-CA3 provide the complements to the four least significant bits in binary code, corresponding to the four least significant bits in Gray code. The seven most significant Gray code bits produced by the encoder on the shaft 101 are passed over the wires AG4-AG10 to the converter ACON, which on the wires CA4-CA9 generates the fifth through the tenth most significant bits in binary code, corresponding to to the corresponding bits in the position signal in Gray code. The eleventh or most significant bit does not need to be converted from Gray code to binary code, as it will always be the same in both. This most significant bit on line AGIO, along with the six most significant bits on lines CA4-CA9, is applied to ports GAA, which, in the presence of a pulse on line MA on lines A4-A10, complements the seven most significant bits of the binary code signals indicating the position of the first reference point on the shaft 101.

Samtidigt hermed føres signalerne på ledningerne CA0-CA3 til vælgeomskifteren SWA, som i fraværelse af en impuls på ledningen MB og tilstedeværelse af en impuls på ledningen MA overfører disse fire signaler, der angiver komplementerne til de fire mindst betydende bits på det binækodesignal, der repræsenterer stillingen for det første referencepunkt på akselen 101, til udgangsledningerne A0-A3. Komplementerne til de elleve binærkodesignal-bits, som angiver stillingen for det første referencepunkt på akselen 101, føres over ledningerne A0-A10 til det andet sæt indgange i subtraktionskredsen SUBT. Som forklaret ovenfor, modtager subtraktionskredsen SUBT på dette tidspunkt også bi-nærkodesignaler på ledningerne B0-B10 på dens andet sæt indgange. Disse sidstnævnte signaler angiver vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106. I fraværelse af en impuls på ledningen MB arbejder subtraktionskredsen SUBT som en summationskreds og adderer signalerne fra ledningerne B0-B10 til signalerne fra ledningerne A0-A10. Som forklaret ovenfor, er signalerne på ledningerne A0-A10 komplementerne til det binære signal, der repræsenterer vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101. I overensstemmelse hermed frembringer subtraktionskredsen SUBT på ledningerne S0-S10 et binært sig i7 150863 nal, der angiver forskellen mellem de signaler, der repræsenterer vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106, og de signaler der repræsenterer vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, eller den vinkel, hvormed vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106 slæber efter vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101.At the same time, the signals on wires CA0-CA3 are passed to the selector switch SWA which, in the absence of a pulse on the line MB and the presence of a pulse on the line MA, transmits these four signals indicating the complements to the four least significant bits of the binocode signal representing the position of the first reference point on the shaft 101, to the output lines A0-A3. The complementaries of the eleven binary code signal bits indicating the position of the first reference point on shaft 101 are routed over lines A0-A10 to the second set of inputs in the subtraction circuit SUBT. As explained above, at this point, the subtraction circuit SUBT also receives bi-near code signals on wires B0-B10 on its second set of inputs. These latter signals indicate the angular position of the second reference point on shaft 106. In the absence of a pulse on line MB, the subtraction circuit SUBT operates as a summation circuit and adds the signals from lines B0-B10 to the signals from lines A0-A10. As explained above, the signals on wires A0-A10 are the complements of the binary signal representing the angular position of the first reference point on shaft 101. Accordingly, the subtraction circuit SUBT on wires S0-S10 produces a binary itself indicating the difference between the signals representing the angular position of the second reference point on the shaft 106, and the signals representing the angular position of the first reference point on the shaft 101, or the angle at which the angular position of the second reference point on the shaft 106 traps the angular position of the first reference point on the shaft one hundred and first

Når akselen 101 nu som antaget befinder sig inden for den sidste ottendedel af den pågældende omdrejning, bevirker u-synkroni-teten mellem de af de to indkodere frembragte signaler, at forskelssignalerne på ledningerne S0-S10 viser et forkert antal omdrejninger af akselen 101. Dette sker, fordi når indkoderen på akselen 101 i denne stilling frembringer et signal inden indkoderen på akselen 106 frembringer det tilsvarende signal, har den første indkoder under denne omdrejning af akselen 101 frembragt otte flere signaler end den anden indkoder. Fra den ovenfor givne forklaring vil det kunne indses, at otte signaler svarer til én tand på tandhjulet 104. Som følge heraf vil disse otte signaler angive, at det andet referencepunkt på akselen 106 slæber efter det første referencepunkt på akselen 101 med en vinkel, der svarer til en yderligere fuld omdrejning. Da dette sker inden omdrejningen er fuldført, må det forhindres fra at bevirke, at forskellen mellem de to til subtraktionskredsen SUBT tilførte signaler medfører unøjagtige angivelser af antallet af omdrejninger for det første referencepunkt på akselen 101 forbi den første vinkelstilling. Vælgeomskifteren SWB, det andet register BREG, omsætteren BCON, subtraktionskredsen SUBT samt vælgeomskifteren SWA arbejder som en kompensationskreds under tilstedeværelsen af impulser på ledningen MB, for at der skal frembringes nøjagtige angivelser på sådanne tidspunkter.When the shaft 101 is now assumed to be within the last eighth of that rotation, the out-of-synchronicity between the signals produced by the two encoders causes the difference signals on the wires S0-S10 to show an incorrect number of turns of the shaft 101. occurs because when the encoder on the shaft 101 in this position produces a signal before the encoder on the shaft 106 produces the corresponding signal, the first encoder during this rotation of the shaft 101 has produced eight more signals than the second encoder. From the explanation given above, it will be appreciated that eight signals correspond to one tooth on the gear 104. As a result, these eight signals indicate that the second reference point on the shaft 106 is trailing the first reference point on the shaft 101 at an angle which corresponds to a further full turn. Since this occurs before the rotation is completed, it must be prevented from causing the difference between the two signals supplied to the subtraction circuit SUBT to give inaccurate indications of the number of revolutions for the first reference point on the shaft 101 past the first angular position. The selector switch SWB, the second register BREG, the converter BCON, the subtraction circuit SUBT and the selector switch SWA work as a compensation circuit in the presence of pulses on the line MB, in order to provide accurate information at such times.

Med henblik på opnåelse af denne kompensationsvirkning føres udgangssignalerne fra subtraktionskredsen SUBT på ledningerne S0-S10 til det andet sæt indgange i vælgeomskifteren SWB. Som følge heraf vil der på udgangsledningerne BG0-BG10 fra vælgeomskifteren SWB fremkomme efterslæbsvinkelsignaler fra subtraktionskredsen SUBT, inden der modtages en impuls over ledningen MB og mens der endnu føres en impuls ud på ledningen MA. Når der ved afslutningen af impulsen på ledningen MA frembringes en impuls på ledningen CLOA, bevirker de elleve type D flip-flop-kredse i det andet register BREG, at komplementer til efterslæbsvinkelsignalerne føres ud på ledningerne SB0-SB10. Disse signaler tilføres omsætteren BCON, som i fraværelse af en impuls på ledningen MA arbejder som vælgeomskifter og overfører disse komplement--signaler til ledningerne B0-B10.In order to achieve this compensation effect, the output signals from the subtraction circuit SUBT on the wires S0-S10 are fed to the second set of inputs in the selector switch SWB. As a result, on the output lines BG0-BG10 from the selector switch SWB, backlog angle signals will be obtained from the subtraction circuit SUBT before a pulse is received over the line MB and while another pulse is output on the line MA. When at the end of the pulse on line MA a pulse is generated on line CLOA, the eleven type D flip-flop circuits in the second register BREG cause complements to the backlog angle signals to be output on lines SB0-SB10. These signals are supplied to the converter BCON, which in the absence of an impulse on the cable MA works as a select switch and transmits these complement signals to the lines B0-B10.

i8 150863i8 150863

Da impulsen på ledningen MA er ophørt, og impulsen på ledningen MB er begyndt, hæmmes portene GAA, hvorfor hver af ledningerne A4-A10 modtager et binært eet-tal. Desuden udvælger vælgeomskifteren SWB, som reaktion på impulsen på ledningen MB, indgangssignalerne på ledningerne E1+, AGIO, CA9 og CA8, og overfører disse signaler til dens udgangsledninger A0-A3. Signalerne på ledningerne CA8, CA9 og AGIO repræsenterer komplementerne til de tre mest betydende bits i det binære tal, der angiver stillingen for det første referencepunkt på akselen 101. Under den del af hver omdrejning af akselen 101, hvor dennes første referencepunkt gennemløber den sidste ottendedel af omdrejningen hen til den første vinkelstilling, omfatter de signaler, der angiver disse tre mest betydende bits, et kompensationssignal, som er tilstrækkeligt stort til at når det subtraheres fra det efterslæbsvinkelsignal, som frembringes under MA-impulsen, forhindres u-synkronite-ten mellem frembringelsen af signalerne fra de to indkodere fra at bevirke et efterslæbsvinkelsignal, der frembringer unøjagtige stillingsangivelser. Denne subtraktion udføres ved at de binære signaler på ledningerne Α10-Ά4 og det binære signal på ledningen A3, der er resultatet det binære eet-signal på ledningen E1+, sammen med signalerne på ledningerne A0-A2 som tegn på komplementerne til de tre mest be-tyndende bits i det binærkodesignal, der repræsenterer det første referencepunkts stilling, tilføres det tilknyttede sæt indgange i subtraktionskredsen SUBT. Når disse signaler tilføres det ene sæt indgange og komplementet til efterslæbsvinkelsignalet over ledningerne B0-B10 tilføres det andet sæt indgange i subtraktionskredsen SUBT, frembringer denne, under tilstedeværelse af en impuls på ledningen MG, på ledningerne S0-S10 forskellen mellem efterslæbsvinkelsignalet og kompensationssignalet. De otte mest betydende bits på ledningerne S3-S10 tilføres de otte type D flip-flop-kredse i det andet lager 2STO. Når den næste impuls frembringes på ledningen CLO, frembringer disse flip--flop-kredse udgangssignaler på ledningerne R11-R18, hvilke signaler nøjagtigt angiver det hele antal tænder på tandhjulet 104, hvormed vinkelstillingen af det andet referencepunkt på akselen 106 slæber efter vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101.As the pulse on line MA has stopped and pulse MB has begun, the ports GAA are inhibited, so each of the lines A4-A10 receives a binary one number. In addition, in response to the pulse on line MB, the selector switch SWB selects the input signals of lines E1 +, AGIO, CA9 and CA8 and transmits these signals to its output lines A0-A3. The signals on lines CA8, CA9 and AG10 represent the complements of the three most significant bits in the binary number indicating the position of the first reference point on the shaft 101. During the portion of each rotation of the shaft 101, the first reference point thereof passing through the last eighth of the rotation to the first angular position, the signals indicating these three most significant bits comprise a compensation signal sufficiently large that when subtracted from the backward angle signal produced during the MA pulse, the out-of-sync between the generating the signals of the two encoders from causing a backward angle signal which produces inaccurate position indications. This subtraction is performed by the binary signals on wires Α10-Ά4 and the binary signal on line A3, which results in the binary one signal on line E1 +, together with the signals on lines A0-A2 as signs of the complements of the three most thinning bits in the binary code signal representing the position of the first reference point are applied to the associated set of inputs in the subtraction circuit SUBT. When these signals are applied to the one set of inputs and the complement to the backlog angle signal over the lines B0-B10, the second set of inputs to the subtraction circuit SUBT is applied, which, in the presence of a pulse on the line MG, produces on the lines S0-S10 the difference between the backlog angle signal and the compensation signal. The eight most significant bits on the S3-S10 wires are fed to the eight Type D flip-flop circuits in the second storage 2STO. When the next pulse is produced on line CLO, these flip-flop circuits produce output signals on lines R11-R18, which accurately indicate the total number of teeth on gear 104, whereby the angular position of the second reference point on shaft 106 traps the angular position of it. first reference point on shaft 101.

Som nævnt ovenfor, angiver dette antallet af de omdrejninger, hvormed det første referencepunkt på akselen 101 har roteret forbi den første vinkelstilling efter den antagne begyndelsestilstand, hvori det første og det andet punkt samtidigt befandt sig i den første henholdsvis den anden vinkelstilling. Når det binære tal, der repræsenteres af de otte bits på ledningerne R11-R18, kombineres med de elleve bits på ledningerne R0-R10, fremkommer et binært tal, der angiver vin is 150863 kelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101 samt antallet af omdrejninger for denne aksel 101.As mentioned above, this indicates the number of revolutions by which the first reference point on the shaft 101 rotates past the first angular position after the assumed initial state, wherein the first and second points were simultaneously in the first and second angular positions, respectively. When the binary number represented by the eight bits on lines R11-R18 is combined with the eleven bits on lines R0-R10, a binary number indicating the wine ice position of the first reference point on shaft 101 as well as the number of turns is obtained. for this shaft 101.

Det bemærkes, at selv om impulsen på ledningen MB ophører og impulsen på ledningen MA begynder i hovedsagen samtidigt med frembringelsen af impulsen på ledningen CLOB, arbejder subtraktionskredsen SUBT tilstrækkeligt langsomt med at skifte sin udgang fra det kompenserede vinkelefterslæbssignal til det ukompenserede signal som reaktion på ophøret af impulsen på ledningen MB, til at det kompenserede signal frembringes på ledningerne R11-R18 som udgangssignaler fra de otte type D flip-flop-kredse i det andet lager 2STO.It is noted that although the pulse on line MB ceases and the pulse on line MA begins substantially at the same time as the pulse on line CLOB is generated, the subtraction circuit SUBT works sufficiently slowly to shift its output from the compensated angular momentum signal to the uncompensated signal in response to the cessation of the pulse on line MB, for the compensated signal to be generated on lines R11-R18 as output signals from the eight type D flip-flops in the second memory 2STO.

For at forstå hvorledes apparatet ifølge det i fig.. 5 og 6 viste udførelseseksempel virker for at angive vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, antages det først, at det første og det andet referencepunkt på akselen 101 henholdsvis 106 befinder sig i deres første henholdsvis anden vinkelstilling, og at im-pulsgeneratoren PG1 og impulsgeneratoren PG2 på samme tid frembringer deres index-impulser på ledningerne IM1 og IM2. Det antages tillige, at akslerne 101 og 106 roterer i en sådan retning, at de binære tællere CNl og CN2 tæller opad, efterhånden som akselen 101 roterer fra begyndelsesstillingen. Ud fra hvad der er forklaret ovenfor skulle det kunne indses, at impulsgeneratoren PG1 frembringer 1024 elektriske impulser på hver af ledningerne X og Y for hver omdrejning af akselen 101. Da akselen 101 desuden roterer i en sådan retning, at tællerne CNl og CN2 tæller opad, ligger impulserne på ledningen Y foran impulserne på ledningen X som forklaret ovenfor.To understand how the apparatus of the embodiment shown in Figs. 5 and 6 works to indicate the angular position of the first reference point on the shaft 101, it is first assumed that the first and the second reference point on the shaft 101 and 106 respectively are in their first position. second angular position, respectively, and that the pulse generator PG1 and the pulse generator PG2 at the same time produce their index pulses on the lines IM1 and IM2. It is also assumed that the shafts 101 and 106 rotate in such a direction that the binary counters CN1 and CN2 count upward as the shaft 101 rotates from the initial position. From what is explained above, it should be appreciated that the pulse generator PG1 generates 1024 electrical pulses on each of the wires X and Y for each rotation of the shaft 101. Furthermore, since the shaft 101 rotates in such a direction that counters CN1 and CN2 count upwards , the pulses on line Y lie ahead of pulses on line X as explained above.

Det bemærkes, at de impulser, som af oscillatoren OSC frembringes på ledningerne CLO og CLO, står i et sådant forhold til den højeste forventede omdrejningshastighed for impulsgeneratoren PG1, at der på hver af ledningerne CLO og CLO fremkommer mindst fire impulser mellem de enkelte impulser, der frembringes på ledningen X og de enkelte impulser, der frembringes på ledningen Y. Som følge heraf vil type D flip-flop-kredsene IX, 2X og 1Y og 2Y for hver impuls på ledningerne X og Y frembringe udgangssignaler på hver af ledningerne XI, X2, Yl og Y2. Disse udgangssignaler tilføres ENTEN/ELLER-portene N01, N02 og NO3, hvis udgangssignaler i sin tur tilføres de tre indgange i dekoderen BCD. Da impulserne i Y-kanalen frembringes 90° foran impulserne i X-kanalen, fremkommer signalerne på ledningerne Yl, Y2, XI og X2 i den nævnte rækkefølge. Frembringelsen af en impuls på ledningen Yl bevirker, at ENTEN/ELLER-porten NOl tilfører et signal til A-indgangen i dekoderen BCD. Som følge heraf fremkommer et tilsvarende 20 150863 signal ved dekoderens 1-udgang. Dette signal overføres til de tilhørende IKKE ELLER- og inverter-porte U1 og U2, og bevirker, at der frembringes en impuls på ledningen 4U. På lignende måde bevirker fremkomsten af en impuls på ledningen Y2, at ENTEN/ELLER-porten N02 tilfører et signal til indgang B i dekoderen BCD - denne gang uden nogen virkning, da 3-udgangen i dekoderen BCD, som frembringer et udgangssignal, når der tilføres signaler til dekoderens A- og B-ind-gange, ikke er forbundet i kredsen. Frembringelsen af en impuls på ledningen XI bringer ENTEN/ELLER-porten N03 til at tilføre et signal til indgang C i dekoderen BCD. Når der er signaler ved dens indgange A, B og C, frembringer dekoderen BCD et signal ved sin 7-udgang. Dette signal tilføres de tilhørende IKKE ELLER- og inverter-porte Dl og U2, og frembringer en anden impuls på ledningen 4U.It should be noted that the pulses produced by the oscillator OSC on the wires CLO and CLO are in such a ratio to the highest expected speed of the pulse generator PG1 that at least four pulses appear on each of the wires CLO and CLO, produced on line X and the individual pulses produced on line Y. As a result, type D flip-flop circuits IX, 2X and 1Y and 2Y for each pulse on lines X and Y produce output signals on each of lines XI, X2, Y1 and Y2. These output signals are applied to the ENTEN / OR gates N01, NO2 and NO3, whose output signals are in turn supplied to the three inputs of the decoder BCD. Since the pulses in the Y-channel are generated 90 ° in front of the pulses in the X-channel, the signals appear on the lines Y1, Y2, XI and X2 in the order mentioned. The generation of a pulse on the line Y1 causes the ENTEN / OR gate NO1 to supply a signal to the A input of the decoder BCD. As a result, a corresponding signal appears at the decoder 1 output. This signal is transmitted to the associated NOT OR and inverter ports U1 and U2, causing an impulse to be generated on line 4U. Similarly, the appearance of a pulse on line Y2 causes the ENTEN / OR gate N02 to input a signal to input B of the decoder BCD - this time without any effect, since the 3 output of the decoder BCD produces an output signal when signals are applied to the decoder A and B inputs, not connected in the circuit. The generation of a pulse on line X1 causes the ENTEN / OR gate NO3 to supply a signal to input C of the decoder BCD. When there are signals at its inputs A, B and C, the decoder BCD produces a signal at its 7 output. This signal is applied to the associated NOT OR and inverter ports D1 and U2, and produces a second pulse on line 4U.

/ / 2i 150863 Når den til ledningen X2 førte impuls tilføres ENTEN/ELLER--portene NOl, N02 og N03, ophører samtlige af disse porte med at frembringe et udgangssignal. Derefter bringer en taktimpuls, der er fremkommet på ledningen GLO, type D flip-flop-kredsen 1Y til at fjerne impulssignalet på ledningen Yl. Dette bringer ENTEN/ELLER-porten NOl til igen at tilføre et signal til indgang A i dekoderen BCD. Som før medfører dette frembringelsen af en impuls på ledningen 4U. På lignende måde vil fjernelse af impulssignalerne på ledningerne Y2 og Xl bevirke frembringelsen af et signal fra udgang 7 i dekoderen BCD, og en anden impuls vil blive frembragt på ledningen 4U. På denne måde bevirker hver periode af de signaler, der frembringes på ledningerne X og Y, at der frembringes fire impulser på ledningen 4U, så at hver omdrejning af signalgeneratoren PG1 i den antagne retning resulterer i frembringelsen af 4096 impulser på ledningen 4U, hvad der betyder at seksten sådanne impulser frembringes hver gang tandhjulet 101 drejer gennem en til én tand svarende vinkel.// 2i 150863 When the impulse to the line X2 is applied to the ENTEN / OR ports NO1, NO2 and NO3, all of these ports cease to produce an output signal. Then, a clock pulse generated on line GLO causes the type D flip-flop circuit 1Y to remove the pulse signal on line Y1. This causes the ENTEN / OR port NO1 to re-input a signal to input A of the decoder BCD. As before, this results in the generation of a pulse on line 4U. Similarly, removing the pulse signals on lines Y2 and X1 will produce a signal from output 7 of decoder BCD and another pulse will be generated on line 4U. In this way, each period of the signals produced on lines X and Y causes four pulses to be generated on line 4U, so that each rotation of the signal generator PG1 in the assumed direction results in the generation of 4096 pulses on line 4U, which means that sixteen such pulses are generated each time the gear 101 rotates through an angle corresponding to one tooth.

Hver impuls på ledningen 4U bringer IKKE ELLER-portene til at afgive tilsvarende impulser på ledningen UD. På almindeligt kendt måde gør disse impulser på ledningen UD det muligt for de binære op--ned-tællere BC1-BC5 at tælle opad, hver gang en impuls tilføres indgangen CI1 i tælleren BC1 fra ENTEN/ELLER-porten N04 som følge: af en impuls på ledningen 4U.Each pulse on the cord 4U does NOT cause the OR gates to output corresponding pulses on the cord OUT. In a generally known way, these pulses on the cord OUT allow the binary up-counters BC1-BC5 to count upward each time a pulse is applied to the input CI1 in the counter BC1 from the ENTEN OR gate N04 as a result of: pulse on line 4U.

Udgangssignaler føres ud på ledningerne PP0-PP11 i overensstemmelse med antallet af impulser, der tilføres indgangen CI1 i tælleren BCl og de tilsvarende indgange CI2 og CI3 i tællerne BC2 henholdsvis BC3 som følge af opfyldningen af den foregående tæller BCl henholdsvis BC2. Når der er fremkommet 4096 impulser på ledningen 4U, er samtlige tællere BC1-BC3 inklusive fulde, og som følge heraf frembringes et udgangssignal ved udgangen C03 i tælleren BC3. Dette udgangssignal tilføres over ledningen CO indgangen CI4 i tælleren BC^, som sammen med tælleren BC5 frembringer udgangssignaler på ledningerne PP12-PP19 svarende til antallet af de indgangssignaler, som over ledningen CO er tilført indgangen CI4.Output signals are output on the lines PP0-PP11 according to the number of pulses applied to the input CI1 in the counter BC1 and the corresponding inputs CI2 and CI3 in the counters BC2 and BC3, respectively, as a result of the fulfillment of the preceding counter BC1 and BC2, respectively. When 4096 pulses are obtained on line 4U, all counters BC1-BC3 are inclusive full, and as a result, an output signal is output at output C03 in counter BC3. This output signal is applied across the line CO input CI4 in the counter BC ^ which together with the counter BC5 generates output signals on the lines PP12-PP19 corresponding to the number of input signals applied to the input CI4 over the line CO.

Hver gang det første referencepunkt på akselen 101 igen befinder sig i sin første vinkelstilling, skulle der på ledningen 4U være blevet frembragt 4096 impulser, så at tællerne BC1-BC3 er blevet ført tilbage til deres begyndelsestilstand, hvori de frembringer en nul-tælling på ledningerne PPC-PP11. For at sikre, at tællerne BC1-BC3 føres tilbage til deres begyndelsestilstand når det første referencepunkt igen indtager den første vinkelstilling, til trods for at en eller 22 1 5 0 8 6 3 -impuls på ledningen IMl, når det første referencepunkt på akselen 101 befinder sig i den første vinkelstilling. Denne index-impuls føres over ' ledningen IMl til PE-indgangene i hver tæller BC1-BC3 og bevirker at jordpotentialet på ledningerne P1-P4 i hver tæller BC1-BC3 overføres til udgangsledningerne PPO—PPll, så at tællerne, dersom de ikke allerede befinder i begyndelsestilstanden, nu føres tilbage til denne.Each time the first reference point on shaft 101 is again in its first angular position, 4096 pulses should have been generated on line 4U so that counters BC1-BC3 have been returned to their initial state in which they produce a zero count on the lines PPC-PP11. To ensure that counters BC1-BC3 are returned to their initial state when the first reference point regains the first angular position, despite one or 22 1 5 0 8 6 3 pulse on line IM1 reaching the first reference point on shaft 101 is in the first angular position. This index pulse is transmitted over the line IM1 to the PE inputs of each counter BC1-BC3 and causes the ground potential of the lines P1-P4 in each counter BC1-BC3 to be transmitted to the output lines PPO-PP11 so that the counters, if not already present, in the initial state, now returned to this one.

Som det vil kunne indses, vil hver omdrejning af akselen 101 medføre at vinkelstillingen for denne aksels referencepunkt ligger længere foran vinkelstillingen for det andet referencepunkt på akselen 106, på grund af at der er én tand mere på tandhjulet 104 end på tandhjulet 102. Nærmere betegnet vil det første referencepunkt på akselen 101 ligge nøjagtigt én yderligere tand på tandhjulet 102 foran den første vinkelstilling, hver gang det andet referencepunkt på akselen 106 igen befinder sig i den anden vinkelstilling og signalgeneratoren PG2 frembringer en index-impuls på ledningen IM2. Denne virkning er kumulativ, og med anordningen med de binære tællere BC1-BC3, som hver tilvejebringer fire udgangs-bits, sammen med den kendsgerning, at der frembringes seksten impulser på ledningen 4U hver gang akselen 101 drejer svarende til én tand på tandhjulet 102, vil tællerne BC2 og BC3, hver gang signalgeneratoren PG2 fører en index-impuls ud på ledningen IM2, indeholde et tal, der svarer til det antal tænder tandhjulet 102 har drejet gennem, siden det første referencepunkt på akselen 101 sidst befandt sig i den første vinkelstilling. Dette tal svarer til antallet af omdrejninger af akselen 101. Dette tal overføres til udgangsledningerne PP12-PP19 inklusive på tællerne BC4 og BC5 som følge af at den anden index-impuls på ledningen IM2 tilføres indgangene PE i tællerne BC4 og BC5. Som bekendt bevirker modtagelsen af en sådan impuls, at signalerne på ledningerne PP4-PP11 inklusive overføres til ledningerne PP12-PP19, så at dersom der på de sidstnævnte ledninger ikke allerede findes tilsvarende signaler, vil de nu fremkomme på disse.As will be appreciated, each rotation of the shaft 101 will cause the angular position of the reference point of this shaft to be further ahead of the angular position of the second reference point of the shaft 106, because there is one tooth more on the gear 104 than on the gear 102. Specifically, for example, the first reference point on the shaft 101 will be exactly one additional tooth on the gearwheel 102 in front of the first angular position, each time the second reference point on the shaft 106 is again in the second angular position and the signal generator PG2 generates an index pulse on line IM2. This effect is cumulative, and with the device with the binary counters BC1-BC3, each providing four output bits, together with the fact that sixteen pulses are generated on line 4U each time shaft 101 rotates corresponding to one tooth on gear 102, the counters BC2 and BC3, each time the signal generator PG2 outputs an index pulse on the line IM2, will contain a number corresponding to the number of teeth the gear 102 has rotated since the first reference point on the shaft 101 was last in the first angular position . This number corresponds to the number of turns of shaft 101. This number is transmitted to the output lines PP12-PP19 including on counters BC4 and BC5 as the second index pulse on line IM2 is applied to the inputs PE in counters BC4 and BC5. As is well known, the reception of such an impulse causes the signals on the lines PP4-PP11 inclusive to be transmitted to the lines PP12-PP19, so that if no corresponding signals are already present on the latter lines, they will now appear on them.

Fra det foregående vil det kunne indses, at dersom tællerne BC4 og BC5 skulle komme til at tælle forkert under tællingen af de over ledningen CO fra tælleren BC3 tilførte mente-signaler, vil tællingen i tællerne BC4 og BC5 blive korrigeret, så snart signalgeneratoren PG2 frembringer sin anden impuls som reaktion på at det andet referencepunkt på akselen 106 igen befinder sig i sin anden vinkelstilling. På lignende måde vil det ske, dersom den elektriske strømforsyning skulle svigte under en hvilken som helst omdrejning af akselen 101, at der ved den første frembringelse af en anden index-impuls på ledningen IM2 efter den første frembringelse af en første index- 23 1 5 0 8 6 3 -impuls på ledningen IMl efter at strømforsyningen er genoprettet, vil fremkomme en korrekt angivelse af det samlede antal omdrejninger af akselen 10.1 fra det tidspunkt da både den første og den anden index--impuls frembragtes indbyrdes synkront, tillige med en korrekt angivelse af vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101.From the foregoing it will be appreciated that if counters BC4 and BC5 should count incorrectly during the counting of the mean signals transmitted over the line CO from counter BC3, the count in counters BC4 and BC5 will be corrected as soon as signal generator PG2 generates its second pulse in response to the second reference point on shaft 106 being in its second angular position again. Similarly, if the electric power supply were to fail during any rotation of the shaft 101, it would occur that upon the first generation of a second index pulse on line IM2 after the first generation of a first index. 0 8 6 3 pulse on line IM1 after the power supply is restored, a correct indication of the total number of revolutions of the shaft 10.1 will appear from the time when both the first and second index pulses are mutually generated, together with a correct one. indicating the angular position of the first reference point on the shaft 101.

Apparatet ifølge dette udførelseseksempel virker således i afhængighed af akslerne 101's og 106's rotation, at tællerne formindsker dé deri oplagrede tal som reaktion på frembringelse af impulser på ledningen 4DN, hvilke impulser frembringes på tilsvarende måde som impulserne på ledningen 4U som reaktion på at signalet på ledningen X ligger foran signalet på ledningen Y. Under denne operation tæller tællerne BC1-BC5 nedad som reaktion på fraværelsen af impulser på ledningen UD. Fagfolk på dette område vil ud fra det foregående kunne forstå hvorledes disse virkninger opnås, hvorfor det ikke skulle være nødvendigt at forklare disse nærmere.The apparatus of this embodiment thus acts in dependence on the rotation of the shafts 101 and 106 such that the counters reduce the numbers stored therein in response to generating pulses on line 4DN which are generated in a similar manner to the pulses on line 4U in response to the signal on line X is ahead of the signal on line Y. During this operation, counters BC1-BC5 count downward in response to the absence of pulses on the cord UD. Those skilled in the art will be able to understand, from the foregoing, how these effects are achieved and why it is not necessary to explain these in more detail.

Med henblik på at forklare, hvorledes apparatet ifølge det i fig. 7, 8A og 8B viste udførelseseksempel angiver vinkelstillingen for det første referencepunkt på akselen 101, antages det først, at det første og det andet referencepunkt på akselen 101 henholdsvis 106 befinder sig i deres første henholdsvis anden vinkelstilling. Det antages tillige, at som følge af de antagne stillinger for referencepunkterne på akslerne 101 og 106 frembringer signalgeneratorerne PG3 og PG4 signaler, som på samme tidspunkt har skiftet fra et første logik-niveau, der repræsenteres af et binært eet-tal, til et andet logik-niveau, der repræsenteres af et binært nul. Endvidere antages det, at signalet på ledningen IM3 forbliver på binært nul-niveau, indtil det første referencepunkt på akselen 101 har drejet med urviserne gennem 180° fra sin første vinkelstilling, og at signalet på ledningen IM4 forbliver på dette binære nul-niveau, indtil det andet referencepunkt på akselen 106 har drejet imod urviserne gennem 180° fra sin anden vinkelstilling, i hvilken stilling af akslerne 101 og 106 signalerne på ledningerne IM3 og IM4 skifter til et logik--niveau, der repræsenteres af et binært eet-tal. Det vil kunne indses, at da tandhjulet 102 har én tand mindre end tandhjulet 104, kommer det andet referencepunkt på akselen 106 til at ligge længere og længere efter det første referencepunkt på akselen 101, og at denne virkning er kumulativ for hver omdrejning af akselen 101.In order to explain how the apparatus according to the embodiment of FIG. 7, 8A and 8B indicate the angular position of the first reference point on shaft 101, it is first assumed that the first and second reference points on shaft 101 and 106, respectively, are in their first and second angular positions, respectively. It is also assumed that, as a result of the assumed positions of the reference points on shafts 101 and 106, the signal generators PG3 and PG4 generate signals which have at the same time switched from a first logic level represented by a binary one to a second one. logic-level represented by a binary zero. Furthermore, it is assumed that the signal on line IM3 remains at binary zero level until the first reference point on shaft 101 rotates clockwise through 180 ° from its first angular position and that signal on line IM4 remains at this binary zero level until the second reference point on shaft 106 has rotated counterclockwise through 180 ° from its second angular position, in which position of shafts 101 and 106 signals on wires IM3 and IM4 shift to a logic level represented by a binary one number. It will be appreciated that since the gear 102 has one tooth smaller than the gear 104, the second reference point on the shaft 106 will be further and further behind the first reference point on the shaft 101 and that this effect is cumulative for each rotation of the shaft 101 .

Det antages, at mens akselen 101 drejer gennem hver omdrejning på 360°, fører signalgeneratoren PG3 1024 perioder af et elektrisk siqnal ud på hver af ledningerne X3 og Y3, og det antages tillige, 24 1 5 0 8 6 3 at mens akselen 101 drejer med urviserne, ligger signalerne på ledningen Y3 90° foran signalerne på ledningen X3. Det vil kunne indses, at mens akselen 101 drejer imod urviserne gennem hver omdrejning på 360°, fører signalgeneratoren PG3 også 1024 perioder af signalerne ud på hver af ledningerne X3 og Y3, men at signalerne på ledningen Y3 ligger 90° efter signalerne på ledningen X3. Ud fra dette indbyrdes faseforhold mellem signalerne på ledningerne X3 og Y3 bestemmer signalbehandlingskredsen COND2 akselen 101's omdrejningsretning, og frembringer, ud fra den antagne drejning af akselen 101 med urviserne, binære eet-signalimpulser ved udgangen i IKKE OG-porten NND2 på en måde, som skal forklares i det følgende. Disse signaler overføres på ledningen U10 for at bringe tovejstællerne CN3 og CN4 til at tælle opad som reaktion på de impulser, som over ledningen 4XUD tilføres tælleren CN3, mens akselen 101's vinkelstilling drejes med urviserne. Dersom den antagne drejning af akselen 101 var blevet vendt om, ville IKKE OG-porten NND2 have tilført tællerne CN3 og CN4 et binært nul--niveausignal som følge af at signalerne på ledningen Y3 ville have ligget efter signalerne på ledningen X3, og tællerne ville tælle nedad fra det heri oplagrede tal som reaktion på de impulser, som tilførtes tælleren CN3 over ledningen 4XUD.It is assumed that while shaft 101 rotates through each rotation of 360 °, signal generator PG3 outputs 1024 periods of an electric signal on each of wires X3 and Y3, and it is also assumed that while shaft 101 rotates clockwise, the signals on line Y3 are 90 ° ahead of signals on line X3. It will be appreciated that while shaft 101 rotates counterclockwise through each rotation of 360 °, signal generator PG3 also outputs 1024 periods of signals on each of lines X3 and Y3, but that signals on line Y3 are 90 ° after signals on line X3. . Based on this inter-phase relationship between the signals on lines X3 and Y3, the signal processing circuit COND2 determines the direction of rotation of shaft 101 and, based on the assumed rotation of shaft 101 clockwise, produces binary one-signal pulses at the output of NOT AND gate NND2 in a manner which will be explained in the following. These signals are transmitted on line U10 to cause two-way counters CN3 and CN4 to count upward in response to the impulses transmitted over line 4XUD to counter CN3, while the angular position of shaft 101 is rotated clockwise. If the assumed rotation of shaft 101 had been reversed, NOT AND gate NND2 would have supplied counters CN3 and CN4 with a binary zero-level signal because the signals on line Y3 would have been following signals on line X3, and counters would count downward from the stored number in response to the impulses supplied to the counter CN3 over line 4XUD.

Som følge af den til at begynde med antagne stilling føres binære nul-niveausignaler over ledningerne IM3 og IM4 til indgangene i de inverterende differentialforstærkere B3 henholdsvis B4 (fig. 8A), som afgiver binære eet-signaler på ledningerne IM3B og IM4B til registeret DIC2. Inden akselen 101 drejede fra sin begyndelsesstilling var der ingen signaler til stede på ledningerne 4XU og 4XD, og som følge heraf var udgangssignalet fra ENTEN/ELLER-porten XOR4 et binært nul og signalerne på ledningerne IM3B og IM4B blevet ikke indført i ("clocked into") registeret DIC2. Som følge heraf blev binære nul--signaler gennem ledningerne IM3B1, IM3B2, IM4B1 og IM4B2 tilført ENTEN/ELLER-portene XOR1 og X0R2, som hver frembringer et binært nul-signal.As a result of the initially assumed position, binary zero-level signals across wires IM3 and IM4 are fed to the inputs of inverting differential amplifiers B3 and B4, respectively (Fig. 8A), which output binary one-signals on wires IM3B and IM4B to register DIC2. Before shaft 101 turned from its initial position, no signals were present on wires 4XU and 4XD, and as a result, the output of ENTEN / OR port XOR4 was a binary zero and the signals on wires IM3B and IM4B were not entered (clocked into ") register DIC2. As a result, binary zero signals through wires IM3B1, IM3B2, IM4B1 and IM4B2 were applied to the ENTEN / OR ports XOR1 and X0R2, each producing a binary zero signal.

Inden akselen 101 begynder at dreje med urviserne, tilfører signalgeneratoren PG3 den negative halvdel af den første periode af signalet på ledningen Y3 til indgangen i den inverterende differentialforstærker B2. Dette bringer forstærkeren B2 til at afgive et binært eet-signal på dataledningen Y3B til registeret DIC1. Registeret DCI1 reagerer på dette signal på ledningen Y3B og en taktimpuls på ledningen CL01 med at frembringe et signal på ledningen Y3B1, hvilket signal tilføres dekoderen BCD3. Dette signal bevirker frembringelsen af et binært eet-signal fra dekoderens udgang 1, hvilket signal tilføres den tilknyttede indgancr i IKKE ELLER-porten NOG1, som i sin 25 1S0863 tur på ledningen 4XU frembringer et binært nul, som tilføres inver-teren IA3 og bringer denne til at afgive et binært eet-signal på ledningen 4XU. Hvert binært eet-signal på ledningen 4XU tilføres IKKE OG-porten NND2 og bringer den derved til at afgive et binært eet-signal på ledningen U10. Hvert binært eet-signal på ledningen 4XU tilføres også ENTEN/ELLER-porten X0R4. Det første af disse tilføres registeret DIC2 for derved at bringe det til at frembringe et binært eet-signal på ledningerne IM3B1 og IM4B1 som reaktion på det binære eet-signal på ledningerne IM3B og IM4B. Disse binære eet-sig-naler på ledningerne IM3B1 og IM4B1 tilføres ENTEN/ELLER-portene X0R1 og X0R2, som frembringer binære eet-signaler på ledningerne IM3BSTB henholdsvis IM4BSTB.Before the shaft 101 turns clockwise, the signal generator PG3 supplies the negative half of the first period of the signal on line Y3 to the input of the inverting differential amplifier B2. This causes amplifier B2 to output a binary EET signal on data line Y3B to register DIC1. The register DCI1 responds to this signal on line Y3B and a clock pulse on line CL01 to produce a signal on line Y3B1, which signal is applied to decoder BCD3. This signal causes the generation of a binary one signal from the decoder's output 1, which is applied to the associated input of NOT OR gate NO1 which in its turn on line 4XU generates a binary zero which is applied to the inverter IA3 and brings this to output a binary EET signal on line 4XU. Each binary one signal on line 4XU is NOT supplied to AND gate NND2, thereby causing it to output a binary one signal on line U10. Each binary one signal on line 4XU is also supplied to ENTEN / OR port X0R4. The first of these is applied to register DIC2, thereby causing it to generate a binary EET signal on lines IM3B1 and IM4B1 in response to the binary EET signal on lines IM3B and IM4B. These binary one signals on wires IM3B1 and IM4B1 are applied to the ENTEN / OR gates X0R1 and X0R2 which produce binary one signals on wires IM3BSTB and IM4BSTB, respectively.

Det binære eet-signal på ledningen 4XU blev også tilført IKKE ELLER-porten N0G3 for at bevirke frembringelse af et binært eet-signal på ledningen 4XUD, som tilføres indgangen CIN1 i tælleren BUDI. På dette tidspunkt har dette signal imidlertid ingen virkning, da det binære eet-signal, som gennem ledningen IM3BSTB tilføres indgangene PE i tællerne BUD1-BUD3 bevirker, at det jord- eller binære nul-signal, som er tilført hver af ledningerne 3Q0-3Q10, tilføres ledningerne 3P0-3P10. På samme tid føres der også et binært nul-signal ud på ledningen 3Q11 som følge af de bibære nul-signaler, som over ledningerne IM3B2 og DIO tilføres ENTEN/ELLER-porten X0R5.The binary EET signal on line 4XU was also applied to OR gate NO03 to produce a binary EET signal on line 4XUD which is applied to input CIN1 in the counter BUDI. At this point, however, this signal has no effect, since the binary one signal supplied through the line IM3BSTB to the inputs PE in the counters BUD1-BUD3 causes the ground or binary zero signal supplied to each of the lines 3Q0-3Q10 , the wires 3P0-3P10 are supplied. At the same time, a binary zero signal is also output on line 3Q11 as a result of the binary zero signals applied to the ENTEN / OR gate X0R5 over the lines IM3B2 and DIO.

Dette signal på ledningen 3Q11 overføres til ledningen 3P11 af tælleren BUD3 som reaktion på det over ledningen IM3BSTB tilførte binære eet-signal.This signal on line 3Q11 is transmitted to line 3P11 by counter BUD3 in response to the binary one signal applied over line IM3BSTB.

Ledningerne 4P4-4P11A modtager signalerne fra additionskredsene ADDA og ADDB på ledningerne 3P4-3P11 som følge af at indgangssignalet på ledningen CO40 befinder sig i den binære nul-tilstand. Denne tilstand er en følge af det binære nul-signal på ledningen 3P11 til IKKE ELLER-porten N0G4 og det hertil på ledningen BE tilførte binære eet-signal, som igen er en følge af tilførslen af binære nul-signaler over ledningerne' IM4B2 og DIO til ENTEN/ELLER--porten X0R7. Som følge heraf befinder signalet på ledningen BE sig i den binære nul-tilstand. Både dette signal og det binære nul-signal på ledningen 4P11A tilføres ENTEN/ELLER-porten XOR8 (fig. 8B), og bevirker frembringelsen af et binært nul-signal på ledningen 4P11. Under disse betingelser bevirker tilstedeværelsen af et binært eet-signal på ledningen IMB4STB som tidligere anført, at tællerne BUD4 og BUD5 frembringer binære nul-signaler på ledningerne 3P12-3P19. Med binære nul--signaler på samtlige ledninger 3P0-3P19 befinder samtlige tællere 26 1 5 0 8 6 3 BUD1-BUD5 sig i begyndelsestilstanden. Yderligere impulser på ledningen CLOl er uden virkning af betydning, mens akselen 101 står stille. Den første yderligere enkelt-impuls af disse på ledningen CLOl fremførte impulser bringer registeret DCI1 til at afgive et binært eet-udgangssignal på ledningen Y3B2 som reaktion på det binære eet-signal på ledningen Y3B1. Dette tilføres gennem ENTEN/ELLER-porten XOR3 til indgang B i dekoderen BCD3, som bringer det binære eet--signal ved indgang 1 til at gå tilbage til binært nul. Dette bringer IKKE ELLER-porten NOGl til at frembringe et binært eet-signal på ledningen 4XU og et binært nul-signal gennem inverteren IA3 på ledningen 4XU. Dette binære nul-signal bringer ENTEN/ELLER-porten XOR4 til at frembringe et binært nul-signal uden virkning.The wires 4P4-4P11A receive the signals from the addition circuits ADDA and ADDB on the wires 3P4-3P11 because the input signal on the wire CO40 is in the binary zero state. This condition is a consequence of the binary zero signal on line 3P11 to NOT OR gate NOG4 and the binary one signal applied to the line BE, which in turn is a consequence of the supply of binary zero signals over lines' IM4B2 and DIO to the ENTEN / OR port X0R7. As a result, the signal on line BE is in the binary zero state. Both this signal and the binary zero signal on line 4P11A are applied to the ENTEN / OR gate XOR8 (Fig. 8B), causing the generation of a binary zero signal on line 4P11. Under these conditions, the presence of a binary one signal on line IMB4STB, as previously stated, counters BUD4 and BUD5 produce binary zero signals on lines 3P12-3P19. With binary zero signals on all wires 3P0-3P19, all counters 26 1 5 0 8 6 3 BUD1-BUD5 are in the initial state. Further impulses on the line CLO1 are of no effect, while shaft 101 is stationary. The first additional single pulse of these pulses transmitted on the line CLO1 causes the register DCI1 to output a binary one output signal on line Y3B2 in response to the binary one signal on line Y3B1. This is applied through the ENTEN / OR gate XOR3 to input B of the decoder BCD3, which causes the binary one signal at input 1 to return to binary zero. This does NOT cause OR gate ANY1 to generate a binary one signal on line 4XU and a binary zero signal through inverter IA3 on line 4XU. This zero binary signal causes the ENTEN / OR gate XOR4 to produce a zero zero binary signal.

Det antages nu, at akselen 101 begynder at dreje med urviserne. Som nævnt medfører denne tilstand, at signalerne på ledningen Y3 ligger 90° foran signalerne på ledningen X3. For at det skal kunne forstås, hvorledes signalerne fra generatorerne PG3 og PG4 bringer tællerne BUD1-BUD5 til at frembringe udgangssignaler med angivelser om akselen 101's drejning, skal det nu i korthed forklares, hvorledes der frembringes impulser på ledningen 4XUD.It is now assumed that the shaft 101 begins to turn clockwise. As mentioned, this condition causes the signals on line Y3 to be 90 ° ahead of signals on line X3. In order to understand how the signals from generators PG3 and PG4 cause the counters BUD1-BUD5 to produce output signals indicating the rotation of the shaft 101, it is now briefly explained how impulses are generated on line 4XUD.

Den næste betydende taktimpuls, som over ledningen CLOl tilføres registeret DCI1, fremkommer når et binært eet-signal tilføres dette register gennem ledningen XB3. Denne taktimpuls bringer registeret DCI1 til at afgive et binært eet-signal på ledningen X3B1 til den anden indgang i ENTEN/ELLER-porten XOR3, der som følge heraf tilfører et binært nul-signal til indgang B i dekoderen BCD3. Det vil indses, at det binære eet-signal vedblivende tilføres over ledningen Y3B1 til indgang A i dekoderen BCD3, der som følge heraf fra sin udgang 1 afgiver et binært eet-signal, som tilføres IKKE ELLER-porten NOGl, hvad der medfører et binært eet-signal på ledningen 4XU og et binært nul-signal på ledningen 4XU. Dette binære eet-signal på ledningen 4XU tilføres ENTEN/ELLER-porten XOR4 for derved at bringe registeret DIC2 til at overføre de binære eet-signaler på ledningerne IM3B1 og IM4B1 til ledningerne IM3B2 og IM4B2. Disse to sidstnævnte signaler bevirker, at de binære eet-signaler på ledningerne IM3BSTB og IM4BSTB skiftes til binære nul-signaler, for derved at gøre det muligt for tællerne CN3 og CN4 at tælle de på ledningen 4XUD frembragte impulser.The next significant clock pulse applied to the DCI1 register over line CLO1 occurs when a binary one signal is applied to this register through line XB3. This clock pulse causes the register DCI1 to output a binary one signal on line X3B1 to the second input of the ENTEN / OR gate XOR3, which consequently supplies a binary zero signal to input B of the decoder BCD3. It will be appreciated that the binary EET signal is continuously supplied across line Y3B1 to input A of decoder BCD3 which, as a result of its output 1, outputs a binary EET signal which is NOT supplied to OR OR gate, resulting in a binary. one signal on line 4XU and one binary zero signal on line 4XU. This binary EET signal on line 4XU is applied to ENTEN / OR gate XOR4, thereby causing register DIC2 to transmit the binary EET signals on lines IM3B1 and IM4B1 to lines IM3B2 and IM4B2. These latter two signals cause the binary one signals on wires IM3BSTB and IM4BSTB to be switched to binary zero signals, thus enabling counters CN3 and CN4 to count the pulses generated on line 4XUD.

. Den næste taktimpuls, der tilføres registeret DIC1, bringer dette register til at føre en binært eet-signal ud på ledningen X3B2 til indgang C i dekoderen BCD3, der som reaktion herpå frembringer bi- 27 150863 heraf skiftes det binære nul-signal, der er tilført ledningen 4XU, til et binært eet-signal, og det binære eet-signal, der er tilført ledningen 4XU, til et binært nul.. The next clock pulse applied to register DIC1 causes this register to output a binary one signal on line X3B2 to input C of decoder BCD3 which, in response, produces bypass the binary zero signal which is fed the line 4XU to a binary one signal, and the binary one signal supplied to the line 4XU to a binary zero.

Da den antagne omdrejningsretning medfører at signalerne på ledningen Y3 ligger foran signalerne på ledningen X3, vil det kunne indses, at ved afslutningen af den første halvperiode af signalet på ledningen Y3 til forstærkeren eller spærretrinet B2, vil denne enhed føre et binært nul-signal på ledningen Y3B til registeret DICl. Den første taktimpuls, som tilføres registeret DICl efter at det binære nul-signal er blevet tilført dette register over ledningen Y3B, bringer registeret DICl til at overføre det binære nul-signal på ledningen Y3B til ledningen Y3B1 til indgang A i dekoderen BCD3. Det vil kunne indses, at på dette tidspunkt tilføres binære eet-signaler til begge indgange i ENTEN/ELLER-sorten XOR3 over ledningerne Y3B2 og X3B1, og desuden tilføres et binært eet-signal over ledningen X3B2 til indgang C i dekoderen BCD3. Som reaktion på de tilførte signaler afgiver dekoderen BCD3 et binært eet-signal fra dens udgang 4 til IKKE ELLER--porten NOG1, som bevirker at et binært eet-signal frembringes på ledningen 4XU. Den næste taktimpuls bringer registeret DICl til at overføre det binære nul-signal på ledningen Y3B1 til ledningen Y3B2.Since the assumed direction of rotation causes the signals on line Y3 to be ahead of the signals on line X3, it will be appreciated that at the end of the first half period of signal on line Y3 to amplifier or blocking stage B2, this unit will carry a binary zero signal of wire Y3B to register DIC1. The first clock pulse applied to register DIC1 after the binary zero signal has been applied to this register of line Y3B causes register DIC1 to transmit the binary zero signal of line Y3B to line Y3B1 to input A of decoder BCD3. It will be appreciated that at this point binary EET signals are applied to both inputs of the ENTEN / OR XOR3 over wires Y3B2 and X3B1, and in addition, a binary EET signal over line X3B2 is applied to input C of decoder BCD3. In response to the supplied signals, decoder BCD3 outputs a binary EET signal from its output 4 to NOT OR - gate NO1 which causes a binary EET signal to be generated on line 4XU. The next clock pulse causes register DIC1 to transmit the binary zero signal on line Y3B1 to line Y3B2.

Som følge heraf afgiver ENTEN/ELLER-porten XOR3 et binært eet-signal til indgang B i dekoderen BCD3, der som reaktion herpå afgiver et binært nul-signal ved hver af dens udgange 1, 2, 4 og 7.As a result, the ENTEN / OR gate XOR3 outputs a binary one signal to input B of the decoder BCD3 which, in response, outputs a binary zero signal at each of its outputs 1, 2, 4 and 7.

Det vil endvidere kunne indses, at en fortsat drejning med urviserne medfører at et binært nul-signal fra forstærkeren eller spærretrinet Bl over ledningen X3B overføres til registeret DICl. Det næste taktsignal, der tilføres registeret DICl, bringer dette til at overføre det binære nul-signal på ledningen X3B over ledningen X3B1 til en indgang i ENTEN/ELLER-porten XOR3. Det vil kunne indses, at på dette tidspunkt overføres de binære nul-signaler gennem ledningen Y3B2 til den anden indgang i porten XOR3 og gennem ledningen Y3B1 til dekoderen BCD3. På samme tid tilføres vedblivende et binært eet-signal over ledningen X3B2 til indgang C i dekoderen BCD3, der som følge heraf afgiver et binært eet-signal fra dens udgang 4 til en indgang i IKKE ELLER-porten NOG1. Som følge heraf afgives et binært eet-signal på ledningen 4XU.Furthermore, it will be appreciated that a continued clockwise rotation causes a binary zero signal from the amplifier or the blocking stage B1 over the line X3B to be transmitted to the register DIC1. The next clock signal applied to the register DIC1 causes this to transmit the binary zero signal on line X3B over line X3B1 to an input in the ENTEN / OR gate XOR3. It will be appreciated that at this point, the binary zero signals are transmitted through line Y3B2 to the second input of port XOR3 and through line Y3B1 to decoder BCD3. At the same time, a binary one signal is transmitted over line X3B2 to input C of decoder BCD3, which consequently outputs a binary one signal from its output 4 to an input in NOT OR gate NO1. As a result, a binary EET signal is output on line 4XU.

Når den næste taktimpuls tilføres registeret DICl, bringer den registeret til at overføre det binære nul-signal på ledningen X3B1 over ledningen X3B2 til indgang C i dekoderen BCD3. Som følge af de binære nul--signaler, som tilføres samtlige af dens indgange A, B, C og D, afgiver dekoderen BCD3 et binært nul-signal over hver af dens udgangslednin-When the next clock pulse is applied to the register DIC1, it causes the register to transmit the binary zero signal on line X3B1 over line X3B2 to input C of decoder BCD3. Due to the binary zero signals supplied to all of its inputs A, B, C and D, the decoder BCD3 outputs a binary zero signal over each of its output lines.

i.·! 1 TT/Vf ΌΤ T — ·ΚΤΓ\Γ*Ί ΛΤ/ΛΛ» Oin.·! 1 TT / Vf ΌΤ T - · ΚΤΓ \ Γ * Ί ΛΤ / ΛΛ »O

28 15086328 150863

Det foregående skal forstås på den måde, at som reaktion på hvert binært eet-signal, der tilføres IKKE ELLER-porten NOGl, føres et tilsvarende binært eet-signal ud på ledningen 4XU. Som følge heraf vil, når signalerne på ledningen Y3 ligger foran signalerne på ledningen X3, fire impulser blive ført ud på ledningen 4XU for hver periode af signalet på ledningen Y3 til forstærkeren eller spærretrinet B2. Svarende hertil vil, når signalerne på ledningen X3 ligger foran signalerne på ledningen Y3, fire impulser bliver ført ud på ledningen 4XD for hver periode af signalet på ledningen X3 til forstærkeren eller spærretrinet Bl.The foregoing is understood to mean that in response to each binary EET signal supplied to the OR gate NO1, a corresponding binary EET signal is output on line 4XU. As a result, when the signals on line Y3 are ahead of the signals on line X3, four pulses will be output on line 4XU for each period of signal on line Y3 to amplifier or blocking stage B2. Correspondingly, when the signals on line X3 are ahead of the signals on line Y3, four pulses will be output on line 4XD for each period of signal on line X3 to the amplifier or blocking stage B1.

Som det fremgår af fig. 8A, føres signalerne på ledningerne 4XU og 4XD til indgangen i IKKE ELLER-porten NOG3. Ud fra den ovenfor givne forklaring vil det kunne indses, at IKKE ELLER-porten NOG3 for hver omdrejning af akselen 101 afgiver 4096 impulser på ledningen 4XUD til indgangen i tælleren CN3, uanset i hvilken retning akselen 101 drejer.As shown in FIG. 8A, the signals on wires 4XU and 4XD are fed to the input in NOT OR gate NO3. From the explanation given above, it will be appreciated that NOT OR gate NO3 for each rotation of shaft 101 outputs 4096 pulses on line 4XUD to the input of counter CN3, regardless of the direction of shaft 101.

Det vil kunne indses, at udgangssignalet fra tælleren CN3 angiver stillingen for det første referencepunkt på akselen 101, og at tælleren CN4 angiver antallet af denne aksels omdrejninger. Mens akselen 101 drejer i den antagne retning, reagerer tælleren CN3 på de signaler, som den modtager over ledningen 4XUD, mens tælleren CN4 reagerer på de mente-signaler, som den modtager på ledningen CO30 på den for impulsakkumulatorer sædvanlige måde, således som det er forklaret under henvisning til tællerne CNl og CN2 i det i fig. 5 og 6 viste udførelseseksempel. Som det skal påvises, tilføres der imidlertid korrektioner til hver af disse tællere under hver omdrejning af akselen 101, for det tilfælde at den ene eller den anden tæller skulle give en forkert angivelse af stillingen for det første referencepunkt på akselen 101.It will be appreciated that the output of the counter CN3 indicates the position of the first reference point on the shaft 101 and that the counter CN4 indicates the number of turns of that shaft. While shaft 101 rotates in the assumed direction, the counter CN3 responds to the signals it receives over line 4XUD, while the counter CN4 responds to the intended signals it receives on line CO30 in the usual way for pulse accumulators, as is the case. explained with reference to counters CN1 and CN2 in the embodiment of FIG. 5 and 6. However, as will be shown, corrections are applied to each of these counters during each rotation of shaft 101, in the event that one or the other counter should give an incorrect indication of the position of the first reference point on shaft 101.

Med henblik på at belyse anvendelsen af korrektionssignalerne antages det nu, at' det første referencepunkt på akselen 101 drejes gennem en vinkel på 180° fra den antagne begyndelsesstilling, hvor det befandt sig i den første vinkelstilling. Det vil således kunne indses, at der på ledningen 4XUD er blevet tilført 2048 impulser til indgangen i tælleren CN3, der som følge af at den har talt samtlige af disse 2048 impulser frembringer signaler på ledningerne 3P0-3P11 svarende i binær-form til decimaltallet 2048.In order to illustrate the use of the correction signals, it is now assumed that the first reference point on the shaft 101 is rotated through an angle of 180 ° from the assumed initial position where it was in the first angular position. Thus, it will be appreciated that on the line 4XUD 2048 pulses have been applied to the input of the counter CN3 which, as it has counted all of these 2048 pulses, produces signals on the lines 3P0-3P11 corresponding in binary form to the decimal number 2048 .

Dersom af en eller anden grund de signaler på ledningerne 3P0-3P11, der repræsenterer antallet af impulser modtaget af tælleren CN3, skulle være forkerte, vil disse signaler bliver korrigeret, når 29 1 5 0 8 6 3 stilling, på følgende måde: Når som helst akselen 101 drejes med urviserne 180° fra dens første vinkelstilling, føres den hertil svarende impuls over ledningen 4XUD til indgangen i tælleren CN3 næsten samtidigt med at signalet på ledningen IM3 fra impulsgeneratoren PG3, som forklaret ovenfor, skiftes fra det binære nul-niveau til det binære eet-niveau. Som følge heraf fører differentialforstærkeren B3 (fig. 8A) et nul-niveausignal til dataledningen IM3B ved registeret DIC2. Det binære eet-signal på ledningen 4XU, som på dette tidspunkt tilføres ENTEN/ELLER-porten XOR4, bringer registeret DIC2 til at overføre nul-niveausignalet på ledningen IM3B til dets udgangsledning IM3B1. Som det vil fremgå af den ovenfor givne beskrivelse, vil der på dette tidspunkt findes et binært eet-signal på ledningen IM3B2 som følge af den fortsatte tilstedeværelse af et binært eet-signal på ledningen IM3B under akselen 101's drejning gennem de 180°. Det binære eet-niveausignal på ledningen IM3B2 og det binære nul-niveausignal på ledningen IM3B1 bringer ENTEN/ELLER-porten X0R1 til at frembringe et signal, som gennem ledningen IM3BSTB tilføres tælleren CN3 for derved at bevirke, at jordsignalet eller det binære nul-niveausignal på ledningerne 3Q0-3Q10 overføres til ledningerne 3P0-3P10. På dette tidspunkt tilføres det binære eet-signal på ledningen IM3B2 også til ENTEN/ELLER-porten XOR5, som sammen med porten X0R6 frembringer et binært eet-signal på ledningen 3Q11 til tælleren CN3. Dette binære eet-signal på ledningen 3Q11 sammen med de binære nul-signaler på ledningerne 3Q0-3Q10 forårsages overført til udgangsledningerne fra tælleren CN3 af det hertil over ledningen IM3BSTB tilførte signal, så at dersom der ikke allerede findes tilsvarende signaler på disse udgangsledninger, vil de nu fremkomme på disse. Som følge heraf vil tælleren give en korrekt angivelse i binær form af antallet af impulser, som er blevet tilført dens indgang over ledningen 4XUD under drejningen gennem de 180°. Tælleren CN3 gøres i stand til at fortsætte tællingen af den næste impuls på ledningen 4XU, som skifter det binære eet på ledningen IM3B2 til et binært nul-signal, som bevirker at et binært nul fremkommer på ledningen IM3BSTB. Dette sidste signal fører tælleren CN3 tilbage til en tilstand, hvori den kan tælle impulser, som modtages på ledningen 4XUD.If for some reason the signals on the wires 3P0-3P11 representing the number of pulses received by the counter CN3 should be incorrect, these signals will be corrected when 29 1 5 0 8 6 3 position, as follows: preferably the shaft 101 is rotated clockwise 180 ° from its first angular position, the corresponding pulse across line 4XUD is fed to the input of counter CN3 almost simultaneously, as the signal on line IM3 from pulse generator PG3, as explained above, is switched from the binary zero level to the binary one-level. As a result, differential amplifier B3 (Fig. 8A) supplies a zero-level signal to data line IM3B at register DIC2. The binary one signal on line 4XU, which at this point is applied to ENTEN / OR gate XOR4, causes register DIC2 to transmit the zero-level signal on line IM3B to its output line IM3B1. As will be apparent from the description given above, at this point in time a binary one signal will be found on line IM3B2 due to the continued presence of a binary one signal on line IM3B during rotation of shaft 101 through the 180 °. The binary one-level signal on line IM3B2 and the binary zero-level signal on line IM3B1 cause the ENTEN / OR gate X0R1 to produce a signal which is applied through the wire IM3BSTB to the counter CN3, thereby causing the ground signal or the binary zero level on wires 3Q0-3Q10 are transmitted to wires 3P0-3P10. At this point, the binary EET signal on line IM3B2 is also applied to ENTEN / OR gate XOR5, which together with gate X0R6 generates a binary EET signal on line 3Q11 to counter CN3. This binary one signal on line 3Q11 together with the binary zero signals on line 3Q0-3Q10 is caused to be transmitted to the output lines of counter CN3 by the signal applied thereto over line IM3BSTB, so that if no corresponding signals exist on these output lines they now appear on these. As a result, the counter will give a correct indication in binary form of the number of pulses which have been applied to its input over line 4XUD during rotation through the 180 °. The counter CN3 is enabled to continue counting the next pulse on line 4XU, which switches the binary one on line IM3B2 to a binary zero signal which causes a binary zero to appear on line IM3BSTB. This last signal returns the counter CN3 to a state in which it can count pulses received on line 4XUD.

På lignende måde vil, hver gang det første referencepunkt på akselen 101 igen befinder sig i den første vinkelstilling, tælleren CN3 blive korrigeret, så at den viser den begyndende nul-tælling. Under omstændighederne skifter signalet på ledningen IM3 fra et binært eet til et binært nul, som indføres i registeret DIC2 som reaktion på den 30 150863 samtidige ankomst af en impuls på ledningen 4XU og bevirker frembringelsen af et binært eet på ledningerne IM3B1 og IM3BSTB. Signalet på den sidstnævnte ledning muliggør overføringen af jordsignalet eller det binære nul-signal på ledningerne 3Q0-3Q10 til ledningerne 3P0-3P10. Et binært nul fremkommer ligeledes på ledningen 3Q11 som reaktion på at der på dette tidspunkt er binære nul-signaler på både ledningen IM3B2 og ledningen D10. Som følge heraf vil samtlige ledninger 3P0-3P11 føre binære nul-signaler svarende til den begyndende nul-tælling.Similarly, each time the first reference point on the shaft 101 is again in the first angular position, the counter CN3 will be corrected to show the starting zero count. Under the circumstances, the signal on line IM3 shifts from a binary one to a binary zero which is entered into the register DIC2 in response to the simultaneous arrival of a pulse on line 4XU and causes the generation of a binary one on lines IM3B1 and IM3BSTB. The signal on the latter wire enables the transmission of the ground signal or the binary zero signal on the wires 3Q0-3Q10 to the wires 3P0-3P10. A binary zero also appears on line 3Q11 in response to the fact that at this point there are binary zero signals on both line IM3B2 and line D10. As a result, all wires 3P0-3P11 will carry binary zero signals corresponding to the starting zero count.

Indretningen er endvidere en sådan, at tællingen i tælleren CN4 efter behov korrigeres, hver gang det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i den anden vinkelstilling og i en afstand af 180° fra denne. Den første af disse korrektioner er af lignende art som i det i fig. 5 og 6 viste udførelseseksempel. For at opnå en korrektion også ved de 180° fra den anden vinkelstilling behøves der imidlertid yderligere udstyr, hvis virkemåde nu skal forklares under henvisning til begge de to korrektioner.Furthermore, the device is such that the count in the counter CN4 is corrected as needed each time the second reference point on the shaft 106 is in the second angular position and at a distance of 180 ° from it. The first of these corrections is similar to that of FIG. 5 and 6. However, to obtain a correction even at the 180 ° from the second angular position, additional equipment is needed, the operation of which must now be explained with reference to both the two corrections.

Når som helst det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i den anden vinkelstilling, skiftes signalet på ledningen IM4 fra et binært eet til et binært nul. Dette bevirker frembringelsen af et binært eet på ledningen IM4B1 som følge af den samtidige impuls på ledningen 4XU. Dette binære eet-signal på ledningen IM4B1 bevirker frembringelsen af et lignende binært eet-signal på ledningen IM4BSTB. Som nævnt ovenfor, bringer dette signalerne på ledningerne 4P4-4P11 til at fremkomme på ledningerne 3P12-3P19 ved tælleren CN4,.så at de førstnævnte signaler vil fremkomme på disse ledninger, dersom lignende sådanne signaler ikke allerede findes på dem. Fra beskrivelsen af det i fig. 5 og 6 viste udførelseseksempel vil det kunne indses, at når det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i den anden vinkelstilling, vil tællingen i tælleren CN3 som repræsenteret af dens udgangsledninger 3P4-3P11 angive hvor mange gange det første referencepunkt på akselen 101 har passeret den første vinkelstilling. Dette antal er·det korrekte tal i tælleren CN4's udgang under hver enkelt omdrejning af akselen 101, og overføres til tælleren CN4 som reaktion på det binære eet-signal på ledningen IM4BSTB, dersom tælleren ikke allerede frembringer dette tal. Dette sker, fordi additionskredsen ADDl modtager et binært nul-signal fra IKKE ELLER-porten NOG4, og ENTEN/ELLER-porten XOR8 modtager et binært nul-signal over ledningen BE. Som følge heraf overføres helt enkelt signalerne på ledningerne 3P4-3P11 til ledningerne 4P4-4P11 for yderligere overføring gennem tælleren CN4 til ledningerne 3P12-3P19. Signalet på ledningen BE er <41 . -I O <4· 4 · <“ 1 0*1 «1 4 <\ <> « i" · 4 3i 150863 sig i den anden vinkelstilling, fordi på dette tidspunkt er signalerne på ledningerne IM4B2 og D10 nul ved den antagne omdrejningsretning.Whenever the second reference point on shaft 106 is in the second angular position, the signal on line IM4 is switched from a binary one to a binary zero. This causes the generation of a binary one on line IM4B1 due to the simultaneous pulse on line 4XU. This binary one signal on line IM4B1 causes the generation of a similar binary one signal on line IM4BSTB. As mentioned above, this causes the signals on wires 4P4-4P11 to appear on wires 3P12-3P19 at the counter CN4, so that the former signals will appear on those wires if similar such signals are not already present on them. From the description of the embodiment of FIG. 5 and 6, it will be appreciated that when the second reference point on shaft 106 is in the second angular position, the count in counter CN3 as represented by its output lines 3P4-3P11 indicates how many times the first reference point on shaft 101 has passed. the first angular position. This number is the correct number at the output of the counter CN4 during each rotation of the shaft 101, and is transmitted to the counter CN4 in response to the binary one signal on line IM4BSTB, if the counter does not already generate that number. This is because the ADD1 addition circuit receives a binary zero signal from NOT OR gate NO4 and ENTEN / OR gate XOR8 receives a binary zero signal over line BE. As a result, the signals on wires 3P4-3P11 are simply transmitted to wires 4P4-4P11 for further transmission through the counter CN4 to wires 3P12-3P19. The signal on line BE is <41. -I O <4 · 4 · <“1 0 * 1« 1 4 <\ <> «i" · 4 3i 150863 is in the second angular position because at this point the signals on wires IM4B2 and D10 are zero at the assumed direction of rotation.

Ved at signalerne på ledningerne 3P4-3P11 overføres til ledningerne 3P12-3P19, korrigeres tællingen.By transmitting the signals on wires 3P4-3P11 to wires 3P12-3P19, the count is corrected.

Den næste impuls på ledningen 4XU bevirker frembringelsen af et binært eet på ledningen IM4B2 og skiftningen af signalet på ledningen IM4BSTB til et binært nul. Som følge heraf bibeholdes tællingen i tælleren CN4, indtil det næste mente-signal modtages over ledningen CO30 som følge af at tælleren CN3 har fuldført tællingen af 4096 impulser, eller indtil den næste korrektionsimpuls modtages over ledningen IM4BSTB.The next pulse on line 4XU causes the generation of a binary one on line IM4B2 and the shift of the signal on line IM4BSTB to a binary zero. As a result, the count is maintained in the counter CN4 until the next meant signal is received over line CO30 as the counter CN3 has completed the count of 4096 pulses or until the next correction pulse is received over line IM4BSTB.

Med henblik på at forklare, hvorledes tælleren CN4 korrigeres hver gang det andet referencepunkt på akselen 106 passerer gennem en vinkelstilling i 180° afstand fra den anden vinkelstilling, antages det, at drejningen af akselen 101 har bevirket, at akselen 106 befinder sig i den nævnte stilling. Når dette sker, skifter det signal, som af impulsgeneratoren PG4 føres ud på ledningen IM4 til forstærkeren B4, fra et binært nul til et binært eet. Som følge heraf vil den næste samtidige impuls på ledningen 4XU til registeret DIC2 (fig. 8A) bringe dette register til at overføre det binære nul-signal fra forstærkeren B4 på ledningen IM4B til dets udgangsledning IM4B1. Som det vil kunne indses på baggrund af den ovenfor givne forklaring, har tilstedeværelsen af et binært eet-signal på ledningen IM4B indtil dette tidspunkt bevirket, at et binært eet-signal er blevet ført ud på ledningen IM4B2. Det binære nul-signal på ledningen IM4B1 tilføres den ene indgang i ENTEN/ELLER-porten XOR2, hvis anden indgang modtager det binære eet-signal på ledningen IM4B2, og som herved frembringer et impulssignal på ledningen IM4BSTB til tælleren CN4.In order to explain how the counter CN4 is corrected each time the second reference point on the shaft 106 passes through an angular position at 180 ° away from the second angular position, it is assumed that the rotation of the shaft 101 has caused the shaft 106 to be in said position. When this occurs, the signal output by pulse generator PG4 outputs on line IM4 to amplifier B4 from a binary zero to a binary one. As a result, the next simultaneous pulse on line 4XU to register DIC2 (Fig. 8A) will cause this register to transmit the binary zero signal from amplifier B4 on line IM4B to its output line IM4B1. As will be appreciated from the above explanation, the presence of a binary EET signal on line IM4B has up to this point caused a binary EET signal to be output on line IM4B2. The binary zero signal on line IM4B1 is applied to one input of the ENTEN / OR gate XOR2, the other of which receives the binary one signal on line IM4B2, thereby producing an impulse signal on line IM4BSTB to the counter CN4.

Det vil kunne indses, at når som helst det andet referencepunkt på akselen 106 er i 180° afstand fra den anden vinkelstilling, er tællingen i tælleren CN3 som angivet af signalerne på ledningerne 3P4-3P11 et udtryk for hvor mange gange det første referencepunkt på akselen 101 har passeret gennem den første vinkelstilling fra den antagne begyndelsestilstand plus et tal, der er udtryk for den vinkel, hvorigennem akselen 101 har drejet svarende til den drejning på 180°, som akselen 106 har udført siden dens andet referencepunkt befandt sig i den anden vinkelstilling. Denne ækvivalente vinkel bevirker, at signalet på ledningen 3P11 er komplementet af det tal, som ønskes 32 150863 overført til tælleren CN4, når det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig 180° fra den anden vinkelstilling.ENTEN/ELLER-porten XOR8 kompenserer for dette ved at bevirke, at signalet på ledningen 4P11 er et binært eet, når signalet på ledningen 3P11 er et binært nul, og omvendt. Dette opnås, fordi signalet på ledningen BE er et binært eet, når det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig 180° fra den anden vinkelstilling som følge af den fortsatte tilstedeværelse af det binære eet-signal på ledningen IM4B2 mens det andet referencepunkt på akselen 106 drejer fra den anden vinkelstilling i den an-tagne omdrejningsretning til den i en afstand på 180° fra den anden vinkelstilling beliggende stilling.It will be appreciated that whenever the second reference point on the shaft 106 is 180 ° away from the second angular position, the count in the counter CN3 as indicated by the signals on lines 3P4-3P11 represents how many times the first reference point on the shaft 101 has passed through the first angular position from the assumed initial position plus a number which represents the angle through which the shaft 101 has rotated corresponding to the 180 ° rotation performed by the shaft 106 since its second reference point was in the second angular position . This equivalent angle causes the signal on line 3P11 to be the complement of the number desired to be transmitted to the counter CN4 when the second reference point on the shaft 106 is 180 ° from the second angular position. The ONE / OR gate XOR8 compensates for this by causing the signal on line 4P11 to be a binary one, when the signal on line 3P11 is a binary zero, and vice versa. This is achieved because the signal on line BE is a binary one when the second reference point on shaft 106 is 180 ° from the second angular position due to the continued presence of the binary one signal on line IM4B2 while the second reference point on shaft 106 rotates from the second angular position in the assumed direction of rotation to the position located at a distance of 180 ° from the second angular position.

Når der er et binært eet på ledningen BE, og et binært eet på ledningen 3P11 og dermed på ledningen 4P11A, vil ENTEN/ELLER-porten XOR8 frembringe et binært nul på ledningen 4P11. Omvendt vil et binært nul på ledningerne 3P11 og 4P11A gøre porten XOR8 i stand til at frembringe et binært eet-signal på ledningen 4P11. Som følge heraf opnås det, at når signalet frembringes på ledningen IM4BSTB, vil det til tælleren CN4 overførte tal-ikke blive gjort forkert af tilstedeværelsen på ledningen 3P11 af komplementet til det rigtige signal, der skal overføres til ledningen 4P11.When there is a binary one on line BE and a binary one on line 3P11 and thus on line 4P11A, the ENTEN / OR port XOR8 will produce a binary zero on line 4P11. Conversely, a binary zero on wires 3P11 and 4P11A will enable port XOR8 to produce a binary one signal on line 4P11. As a result, when the signal is generated on line IM4BSTB, the number transmitted to the counter CN4 will not be wronged by the presence on line 3P11 of the complement to the correct signal to be transmitted to line 4P11.

Ud fra den givne forklaring skulle det kunne indses,at det signal, der frembringes af impulsgeneratoren PG4 og over ledningen IM4 tilføres signalbehandlingskredsen COND2, ligger længere og længere efter det signal, der frembringes af impulsgeneratoren PG3 og over ledningen IM3 tilføres signalbehandlingskredsen C0ND2, ved yderligere drejning af akselen 101. Som følge s af dette voksende efterslæb vil, når referencepunktet på akselen 101 er blevet bevæget gennem 128 1/2 omdrejninger fra dets begyndelsesstilling, logik-niveauet for signalerne på ledningerne IM3 skifte fra et binært nul-signal til et binært eet--signal, og samtidigt skifter signalet på ledningen IM4 fra et binært eet til et binært nul. Som det skal forklares nedenfor ville, når det første referencepunkt på akselen 101 drejes mere end 129 omdrejninger gennem dets begyndelses-vinkelstilling, signalerne på dataledningerne 4P4-4P11 ved den beskrevne overføring til tælleren CN4 give et forkert udtryk for antallet af omdrejninger for det første referencepunkt. Som følge heraf virker additionskredsen ADDI, portene X0R7 og XOR8 og inverteren IA5 som en signal-omsætter, der bevirker at signalerne på ledningerne 4P4-4P11 er et korrekt udtryk for antallet af omdrejninger for det første referencepunkt på akselen 101, når som helst disse signaler skal føres ud på udgangsledningerne 3P12-3P19 fra tælleren CN4.From the given explanation, it should be appreciated that the signal produced by pulse generator PG4 and over line IM4 applied to signal processing circuit COND2 is further and further behind the signal produced by pulse generator PG3 and over line IM3 is applied to signal processing circuit C0ND2. rotating shaft 101. As a result of this growing backlog, when the reference point on shaft 101 has been moved through 128 1/2 turns from its initial position, the logic level of the signals on wires IM3 will shift from a binary zero signal to a binary zero signal. one signal, and at the same time the signal on line IM4 switches from a binary one to a binary zero. As will be explained below, when the first reference point on the shaft 101 is rotated more than 129 revolutions through its initial angular position, the signals on the data lines 4P4-4P11 in the described transfer to the counter CN4 would give an incorrect expression of the number of revolutions for the first reference point . As a result, the ADDI addition circuit, ports X0R7 and XOR8, and inverter IA5 act as a signal converter which causes the signals on lines 4P4-4P11 to accurately represent the number of turns of the first reference point on shaft 101 whenever these signals must be routed out on output lines 3P12-3P19 from counter CN4.

33 1 5 0 8 6 3 På grund af det voksende efterslæb mellem akselen 101 og akselen 106 bevæger det første referencepunkt på akselen 101 sig efterhånden nærmere den første vinkelstilling, hver yderligere gang det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i en afstand af 180° fra den anden vinkelstilling. Ikke desto mindre vil de signaler, som fra tælleren CN3 føres ud på ledningerne 3P4-3P10, og det signal, som af ENTEN/ELLER-porten XOR8 føres ud på ledningen 4P11A når det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i 180°-stillingen, være et korrekt udtryk for antallet af omdrejninger af det første referencepunkt på akselen 101 forbi den første vinkelstilling. Dette fortsætter indtil den 27ende omdrejning af akselen 101, når denne aksels første referencepunkt befinder sig en halv tand fra den første vinkelstilling og det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig 180° fra den anden vinkelstilling. Under den næste omdrejning af tandhjulet 104 gennem 257 tænder, vil det første referencepunkt på akselen 101 derfor passere to gange gennem den første vinkelstilling, fordi dens tandhjul 102 med sine 256 tænder også skal dreje svarende til 257 tænder. Dette bringer det første referencepunkt en halv tand forbi den første vinkelstilling. I overensstemmelse hermed skulle, når det andet referencepunkt på akselen 106 ankommer i stillingen 180° fra den anden vinkelstilling som følger af denne drejning, tællingen i tælleren CN3, som udtryk for det antal gange det første referencepunkt har passeret den første vinkelstilling, svare til to mere end hvad den var ved den næst foregående ankomst af det andet referencepunkt på akselen 106 i stillingen 180° fra den anden vinkelstilling. Imidlertid forekommer tællingen i tælleren CN3 at angive, at akselen 101 kun har drejet en enkelt omdrejning forbi den første vinkelstilling. Med henblik på at tilvejebringe den yderligere tælling tilfører IKKE ELLER-porten NOG4 et binært eet til additionskredsen ADDI under denne og hver efterfølgende ankomst af det andet referencepunkt på akselen 106 i dennes 180°--stilling.33 1 5 0 8 6 3 Due to the growing backlog between shaft 101 and shaft 106, the first reference point on shaft 101 gradually moves closer to the first angular position, each additional time the second reference point on shaft 106 is at a distance of 180 °. from the other angular position. Nevertheless, the signals output from the counter CN3 on the lines 3P4-3P10 and the signal output by the ENTEN / OR gate XOR8 on the line 4P11A when the second reference point on the shaft 106 is in the 180 ° position , be a correct expression of the number of turns of the first reference point on the shaft 101 past the first angular position. This continues until the 27th rotation of the shaft 101 when the first reference point of this shaft is half a tooth from the first angular position and the second reference point on the shaft 106 is 180 ° from the second angular position. Therefore, during the next rotation of the gear 104 through 257 teeth, the first reference point on the shaft 101 will pass twice through the first angular position because its gear 102 with its 256 teeth must also rotate corresponding to 257 teeth. This brings the first reference point half a tooth past the first angular position. Accordingly, when the second reference point on the shaft 106 arrives in the position 180 ° from the second angular position resulting from this rotation, the count in the counter CN3, as the number of times the first reference point has passed the first angular position, should correspond to two more than what it was at the next previous arrival of the second reference point on the shaft 106 in the 180 ° position from the second angular position. However, the count in the counter CN3 seems to indicate that the shaft 101 has rotated only a single rotation past the first angular position. In order to provide the additional count, the OR gate NO4 supplies a binary one to the ADDI addition circuit during this and each subsequent arrival of the second reference point on the shaft 106 in its 180 ° position.

Ved hver sådan ankomst er signalet på ledningen IM4B2 et binært eet, hvad der fremkalder et binært nul på ledningen BE. På grund af stillingen af det første referencepunkt på akselen 101 i forhold til den første vinkelstilling under denne og hver efterfølgende ankomst af det andet referencepunkt på akselen 106 ved 180°-stillingen, er signalet på ledningen 3P11 på hver sådant tidspunkt også et binært nul. Dette fremkalder et binært eet-signal på ledningen CO40, som ved addition med signalerne på ledningerne 3P4-3P10 og sammen med sig- . _ t , o i -i · » _ i i O -t _ _ _ ___· __ ·_______ t « n -i _ -i » _________ 34 150863 3P12-3P19 overfører signaler, der angiver det antal gange det første referencepunkt har passeret den første vinkelstilling, for derved at korrigere udgangssignalerne fra tælleren CN4, dersom de på sådanne tidspunkter skulle være forkerte.At each such arrival, the signal on line IM4B2 is a binary one, which produces a binary zero on line BE. Due to the position of the first reference point on the shaft 101 relative to the first angular position during this and each subsequent arrival of the second reference point on the shaft 106 at the 180 ° position, the signal on line 3P11 at each such time is also a binary zero. This produces a binary one signal on line CO40, which upon addition with the signals on lines 3P4-3P10 and together with sig. _ t, oi -i · »_ ii O -t _ _ _ ___ · __ · _______ t« n -i _ -i »_________ 34 150863 3P12-3P19 transmits signals indicating the number of times the first reference point has passed it first angular position, thereby correcting the output signals of the counter CN4, should they be incorrect at such times.

Af ovenstående skulle det kunne indses, at dersom tællerne CN3 eller CN4 skulle være ude af stand til på korrekt måde at gengive de signaler, der angiver stillingen for det første referencepunkt på akselen 101 og det antal gange dette første referencepunkt har passeret gennem den første vinkelstilling, vil udgangssignalerne fra disse tællere CN3 og CN4 blive korrigeret, hver gang logik-niveauet for de af signalgeneratorerne PG3 og PG4 frembragte signaler skifter fra et første til et andet niveau eller omvendt. De niveauskift, som bevirker korrigeringen af tælleren CN3 under hver omdrejning af akselen 101, er blevet valgt til at indtræde når det første referencepunkt på akselen 101 befinder sig i sin første vinkelstilling og igen når det første referencepunkt er vinkelforskudt fra sin første vinkelstilling med 180°. De niveauskift, som bevirker korrigeringen af tælleren CN4 under hver omdrejning af akselen 101, er blevet valgt til at indtræde når det andet referencepunkt på akselen 106 befinder sig i sin anden vinkelstilling og igen når det andet referencepunkt er vinkelforskudt fra dets anden vinkelstilling med 180°.From the above, it should be appreciated that if the counters CN3 or CN4 were unable to properly reproduce the signals indicating the position of the first reference point on the shaft 101 and the number of times this first reference point has passed through the first angular position , the output signals of these counters CN3 and CN4 will be corrected each time the logic level of the signals generated by the signal generators PG3 and PG4 switches from a first to a second level or vice versa. The level shifts which effect the correction of the counter CN3 during each rotation of the shaft 101 have been selected to occur when the first reference point on the shaft 101 is in its first angular position and again when the first reference point is angularly displaced from its first angular position by 180 ° . The level shifts which effect the correction of the counter CN4 during each rotation of the shaft 101 have been selected to occur when the second reference point on the shaft 106 is in its second angular position and again when the second reference point is angularly displaced from its second angular position by 180 ° .

Apparatet ifølge dette udførelseseksempel virker på en sådan måde i afhængighed af drejningen af akslerne 101 og 106, at tællerne tæller nedad som reaktion på de på ledningen 4XUD ankommende signaler, når der ikke er noget signal på ledningen U10. Dette fravær af et signal på ledningen U10 indtræder som følge af at signalerne på ledningen X3 ligger foran signalerne på ledningen Y3. Denne virkning vil kunne forstås af fagfolk på dette område, hvorfor den ikke skal forklares nærmere. Det bemærkes imidlertid, at en vending af akslernes omdrejningsretning vil medføre at signalerne på ledningerne IM3B2 og IM4B2 er i den forkerte tilstand til at frembringe de ønskede funktioner af ENTEN/ELLER-porten XOR8 og IKKE ELLER-porten NOG4 som beskrevet ovenfor. For at klare dette, tilføres på ledningen D10 indgangssignaler til ENTEN/ELLER-portene XOR5 og X0R7, hvilke signaler tilvejebringer den virkning, der tilvejebringes af signalerne på ledningerne IM3B2 og IM4B2 for den modsatte omdrejningsretning.The apparatus of this exemplary embodiment operates in such a way as to depend on the rotation of the shafts 101 and 106 that the counters count downward in response to the signals arriving on line 4XUD when there is no signal on line U10. This absence of a signal on line U10 occurs as the signals on line X3 are ahead of signals on line Y3. This effect can be understood by professionals in this field, so it does not need to be explained further. However, it is noted that reversing the shaft rotation will cause the signals on wires IM3B2 and IM4B2 to be in the wrong state to produce the desired functions of ENTEN / OR gate XOR8 and NOT OR gate NO4 as described above. In order to do this, input signals are applied to the D10 to the ENTEN / OR gates XOR5 and X0R7 which provide the effect of the signals on the lines IM3B2 and IM4B2 for the opposite direction of rotation.

Claims

150863 Patent Claims.

An apparatus for generating a binary signal representation of the number of revolutions made by a rotatable first shaft provided with a first reference point (101) to which the apparatus is connected, comprising: a) one connected to the first shaft (101) first sprocket (102) and a second sprocket (106) arranged on a second sprocket (104) rotated by the first sprocket, said second sprocket having a second reference point, b) a first sprocket (101) disposed on said first sprocket (101) (103) rotary positioning disc, a second (105) rotary positioning disc disposed on the second shaft (106), which rotating positioning discs have readable indications and are arranged so that they can be rotated relative to each other by the first (101) shaft, (c) sensing means belonging to the each rotary position encoder (103 and 105, respectively) for sensing their indications to provide first and second signals, respectively, indicating the rotation of each rotational position disc (103, 105) from a reference position, and d) signal processing means (FIG. 2), which are connected to the sensing means and which, depending on signals of the first (103) rotary position encoder, provide a binary signal representation of the angular position of the first (103) rotary position encoder, characterized by e) rotating the first (103) rotational position encoder a whole number of revolutions for each rotation of the shaft, and the second (105) rotary positioning disc is rotated an equal binary number, or 2n, revolutions, when the first (103) rotary positioning disc is rotated one revolution more than the binary number, or 2n + 1 revolutions, where n is an integer greater than zero, and f) the signal processing means, depending on signals belonging to both rotary encoder discs (103, 105) and as a function of the difference thus indicated between the angular positions of the rotary encoder discs (103, 105), provides a binary signal representation of the number of revolutions, as the first (103) rotary position transmitter ve been turned from the reference position. 150863

Apparatus according to claim 1, characterized in that the signal processing means comprise a difference circuit (SUBT and SWA in Figures 2 and 4) which produces from the first and second signals signals indicating the angular distance at which the second reference point is from the first reference point.

Apparatus according to claim 2, characterized in that the difference circuit produces from the first and second signals signals (S0-S10 in Figures 2 and 4) indicating the angular distance at which the second reference point lies after the first reference point. .

Apparatus according to claim 3, characterized in that the signal processing means comprise a combination circuit (ISTO and 2STO in Figures 2, 3 and 4) which produces the binary signal representation (R11-R18) from the first signals and the difference signals.

Apparatus according to claim 4, characterized in that (a) the first (103) and second (105) rotary encoder comprise a first and a second encoder, respectively, each of which produce separate output signals (EAO-EA10 and EB10 respectively in Fig. 2). 3 and 4) at certain angular positions of the first and second shafts, respectively, which separate output signals each comprise a plurality of signal bits, the first and second encoding at certain angular positions of the first and second shafts producing their respective output signals on synchronous mode, and b) the difference circuit generates the difference signal from the difference between the first and second signals, the difference circuit comprising a compensation circuit (SWA in Fig. 3) which allows the binary signal representation of correct way of specifying the angular position of the first reference point and the number of turns of the first shaft.

Apparatus according to claim 5, characterized in that it comprises a reduction gear connecting the second shaft to the first shaft and comprising a first gear (102) attached to the first shaft and a second gear with the first gear. gear (104) and engaging on the second shaft, and that both the first and second encoder are arranged to output a plurality of output signals for each tooth on the associated gear. 150863

Apparatus according to claim 1, characterized in that: a) the second shaft (106) rotates more slowly than the first shaft (101), so that with each subsequent rotation of the shafts, the second reference point lies at a greater angular distance after the first reference point; b) that the first rotary position sensor (PG1 in Fig. 5) produces a plurality of electrical signals for each rotation of the first shaft (101), each electrical signal being generated in response to a rotation through a predetermined angle, and that the second rotary position sensor (PG2 in Fig. 5) generates a second index signal (IM2); each time the second reference point is in a second angular position, and c) the signal processing means comprise a first counter (CN1 in FIGS. 5 and 6) connected to the first (103) rotary position sensor, and a second counter (CN2 in FIG. 5 and 6), which are connected to the first counter and the second (105) rotary encoder, the first counter receiving the electrical signals and generating an output signal indicating the received number, the first counter generating a mean signal, each time it receives a predetermined number of electrical signals, the other counter receiving the meant signals (on line CO) and generating output signals indicating the number of received signal signals, and each of the other index signals being supplied to the second counter and may cause the first counter to transmit the number signal it is currently producing to the second counter.

Apparatus according to claim 7, characterized in that a) it comprises a reduction gear connecting the first shaft to the second shaft and comprising a first sprocket fixed to the first shaft and a second shaft attached to the second shaft and in engagement with the first gear having more teeth than the first gear, and b) the first (103) rotary encoder also produces a first index signal (IM1 in Figures 5 and 6) ^ each time the first reference point is located being in a first angular position, the first and second index signals being synchronously generated mutually when the first and second reference points are at the same time in the first and second angular positions respectively, each of the first index signals being applied to the first counts and brings it back to an initial state.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the first shaft can rotate in one or the other of two directions of rotation, the first (103) rotary encoder generating separate electrical signals for each direction of rotation, the first counter being a two-way. one-way counter so that the one-direction electrical signals cause the first counter to produce an output signal indicating the number of such signals collected, and the electrical signals associated with the opposite direction cause the said first counter to decrease its output signal with a number corresponding to the collected number of such signals.

Apparatus according to claim 1, characterized in that: a) the second shaft rotates more slowly than the first, whereby for each subsequent rotation of the shafts the second reference point lies at a greater angular distance after the first reference point, b) the first rotary position sensor (PG3 in Fig. 7). generates a plurality of electrical signals for each rotation of the first shaft, each electrical signal being produced in dependence of rotation through a predetermined angle, and the second rotation position sensor (PG4 in Fig. 7) generating a second index signal (IM4 in Figures 7 and 8A), which change from a first level to a second level each time the second reference point is at a different angular position, and from the second level to the first level each time the second reference point is 180 ° from the second and c) the signal processing means comprise a first counter (CN3 in Figures 7 and 8B) connected to the first rotary position sensor and a second counter (CN4 in Figures 7 and 8B) connected to the first counter and with the second rotary position signal, the first counter receiving the electrical signals 150863 and generating an output signal indicating the received number, the first counter generating a mean signal (C030 in FIG. 7 and 8B) each time it receives a predetermined number of electrical signals, the other counter receiving the meant - signals and generating output signals indicating the number of received signals, and each shift in level in the second index signal. enables the second counter to respond to the instantaneous output of the first counter, thereby giving a correct indication of the number of received signals.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the first rotation position sensor also generates a first index signal (IM3 in Figures 7 and 8A), which changes from a first level to a second level ^ each time the first reference point is in a first angular position, and from the second level to the first level each time the second reference point is 180 ° from the second angular position, the first and second index signals being mutually synchronized to the first and second reference points at the same time is in the first and second angular positions, respectively, and as each shift in level in the first index signal r is applied to the first counter, it causes it to record a predetermined number.

Apparatus according to claim 1, characterized in that: (a) when the first reference point is initially at a first angular position, the second reference point is initially at a predetermined second angular position with respect to the first reference point; and that the second shaft rotates more slowly than the first shaft, whereby at each successive of the shafts the angular position of the second reference point is further and further behind the angular position of the first reference point, b) the first rotary position sensor (PG1 and CN1 in Fig. 5) produces a number of electrical signals during each rotation of the first shaft, each electrical signal being generated in response to the rotation through a predetermined angle and indicating this angular rotation, c) that the second rotation position sensor (PG2 in Fig. 5) produces a second index signal ( IM2 ^ each time the second reference point is in the second angular position, and d) the signal processing means o discloses a counter (CN2) connected to the second rotary position transmitter for receiving the second index signals, each of these other index signals being supplied to the numerator and capable of causing the first rotary position transmitter to transmit the number signal which it is producing, to the counter.