DE9400517U1 - Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung insbesondere an Regalbediengeräten - Google Patents

Description

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PATENTANWÄLTE

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20 111 Si/nu

C. Haushahn

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Lastaufnahme- und/oder Lastabqabevorrichtuna insbesondere an Regalbediengeräten

Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung insbesondere an Regalbediengeräten mit wenigstens einer Tragvorrichtung für die Last, die mittels eines Verschiebemotors in Förderrichtung verschiebbar ist und die wenigstens ein Fördermittel aufweist, das mittels eines in Förderrichtung ortsfesten Fördermotors antreibbar ist.

Derartige Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtungen werden insbesondere an Regalbediengeräten eingesetzt, mittels derer sich Regale unmittelbar, d.h. ohne Zuhilfenahme einer Schubvorrichtung für die Last, beschicken bzw. entladen lassen. Zum Entnehmen von Lasten aus Regalen fahren die Tragvorrichtungen dieser Geräte in

das betreffende Regal ein und nehmen dort die zu fördernde Last, beispielsweise durch Unterfahren, auf. Dabei kommt die Last an dem an der Tragvorrichtung geführten Fördermittel zur Anlage. Im Anschluß daran fährt die Tragvorrichtung gemeinsam mit der Last aus dem Regal aus. Ein Verfahren der Last relativ zu der Tragvorrichtung ist mit Hilfe eines Fördermotors möglich, der das an der Last angreifende Fördermittel antreibt. Beim Einlagern von Lasten laufen die vorstehend beschriebenen Arbeitsschritte in umgekehrter Reihenfolge ab.

Aus Wirtschaftlichkeitserwägungen ist der für das Be- bzw. Entladen erforderl iche Zeitaufwand möglichst gering zu halten.

Eine bekannte Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung weist in Förderrichtung verfahrbare Lastaufnahmegabeln auf, an denen als Fördermittel Endlosketten geführt sind. Zum Verfahren der Lastaufnahmegabeln dient ein Verschiebeantrieb; zum Antreiben der Endloskette wird ein angetriebenes Kettenrad mittels eines Hubzylinders mit der Endloskette zum Eingriff gebracht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, insbesondere für Regalbediengeräte eine Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung zu schaffen, die eine Handhabung von Lasten mit minimalem Zeitaufwand erlaubt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß wenigstens ein in Förderrichtung ortsfester Koppeltrieb mit wenigstens einem durch den Fördermotor in Förderrichtung antreibbaren Endlosband

od. dgl. vorgesehen ist, das das Fördermittel der Tragvorrichtung für die Last über eine Koppelwelle antreibt, wobei die Koppelwelle mittels des Verschiebemotors in Förderrichtung verschiebbar ist und bei der Verschiebebewegung auf dem Endlosband des Koppeltriebs abrollt. An einer derartigen Vorrichtung lassen sich die Bewegungen der Tragvorrichtung für die Last sowie des an der Tragvorrichtung geführten Fördermittels problemlos überlagern. So kann bereits während des Verschiebens der Tragvorrichtung in Förderrichtung das Fördermittel anlaufen. Totzeiten nach dem Verschub der Tragvorrichtung und vor dem Ingangsetzen des Fördermittels werden vermieden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind das Endlosband des Koppeltriebs und das Fördermittel der Tragvorrichtung für die Last an der Koppelwelle derart geführt, daß die Richtung ihrer Absolutbewegungen übereinstimmt. Unter dieser Voraussetzung tritt eine Entkoppelung der absoluten Fördergeschwindigkeit der an dem Fördermittel der Tragvorrichtung gehaltenen Last und der Verschubgeschwindigkeit der Tragvorrichtung ein. Die absolute Geschwindigkeit der Last an der Tragvorrichtung entspricht in Richtung und Betrag stets der Geschwindigkeit des Endlosbandes an dem Koppeltrieb, unabhängig davon, mit welchem Geschwindigkeitsbetrag und in welcher Richtung die Tragvorrichtung für die Last gemeinsam mit der Koppelwelle verschoben wird. Dementsprechend lassen sich Förderrichtung und -geschwindigkeit der Last auf einfache Art und Weise über die Umlaufgeschwindigkeit bzw. die Umlaufrichtung des Endlosbandes des Koppeltriebs steuern. Der Bewegungszustand der Tragvorrichtung sowie der Koppelwel Ie sind auf den Be-

wegungszustand der Last, die an dem Fördermittel der Tragvorrichtung gehalten ist, ohne Einfluß.

Die Möglichkeit der überlagerung von Bewegungen insbesondere unter Entkoppelung der Bewegung der Last von der Verschubbewegung der Tragvorrichtung ist insbesondere für eine Ausführungsfqrm der Erfindung von Bedeutung, die sich dadurch auszeichnet, daß mit Abstand von der Tragvorrichtung für die Last eine weitere Tragvorrichtung mit einem mittels des Fördermotors in Förderrichtung antreibbaren Fördermittel vorgesehen ist, wobei die Fördermittel der Tragvorrichtungen an einander gegenüberliegenden Seiten der Last angeordnet und die Tragvorrichtungen quer zu der Förderrichtung relativ zueinander verschiebbar sind und daß zwischen den Fördermitteln der Tragvorrichtungen ein in Förderrichtung umlaufender endloser Auflageförderer für die Last vorgesehen ist, der mit dem Fördermotor in Verbindung steht. An einer derartigen Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung kann die Last bei der Entnahme aus dem Regal bzw. bei der Einlagerung in das Regal zwischen den einander gegenüberliegenden Tragvorrichtungen kraftschlüssig klemmend und/oder formschlüssig an den Fördermitteln der Tragvorrichtungen gehalten werden. So können als Fördermittel umlaufende Endlosbänder vorgesehen sein, die mittels Nocken formschlüssig in dafür vorgesehene Aufnahmen an der Last eingreifen. Bevorzugt aber werden Vorrichtungen, bei denen die Last zumindest auch klemmend zwischen den Fördermitteln gehalten wird. Eine klemmende Festlegung der Last an den Fördermitteln ist nämlich unabhängig von der Ausbildung der mit den Fördermitteln beaufschlagten Flächen an der Last möglich. Anders als im Falle form-

schlüssiger Festlegung der Last an den Fördermitteln kann bei Verwendung sogenannter "Klemmförderer" auf Spezialbehälter mit Eingriffsöffnungen für Nocken der Fördermittel verzichtet werden. Der zwischen den Tragvorrichtungen angeordnete Auflageförderer für die Last ist insbesondere für die übergabe bzw. Übernahme von Lasten an Lastübergabe- bzw. -Übernahmestationen von Bedeutung. So dient der Auflageförderer dazu, von außen zugeführte Lasten aufzunehmen und den Tragvorrichtungen bzw. deren Fördermitteln zum Einlagern in das betreffende Regal zuzuführen bzw. dazu, aus dem Regal entnommene Lasten von den Tragvorrichtungen zu übernehmen und an dem Regalbediengerät nachgeschaltete Elemente der Förderkette zu übergeben. In beiden Fällen müssen die Tragvorrichtungen, deren Fördermittel sowie der Auflageförderer für die Last zusammenwirken. Etwa beim Auslagern einer Last wird diese zunächst zwischen den Fördermitteln der in das Regal hinein verfahrenen Tragvorrichtungen festgelegt, ehe die Tragvorrichtungen aus dem Regal ausfahren und die Last gleichzeitig mit der Ausfahrbewegung der Tragvorrichtungen durch Antreiben der Fördermittel relativ zu den Tragvorrichtungen gefördert werden. Von den Fördermitteln der Tragvorrichtungen wird die Last auf den Auflageförderer übergeben. Um eine sorgsame Behandlung der Last zu gewährleisten, ist dafür Sorge zu tragen, daß bei der Lastübergabe auf den Auflageförderer dessen Geschwindigkeit mit der aus dem Verschub der Tragvorrichtung und der umlaufenden Bewegung der Fördermittel resultierenden Geschwindigkeit der an den Fördermitteln gehaltenen Last übereinstimmt. Eine derartige Geschwindigkeitsangleichung läßt sich durch Verwendung separater Antriebsmotoren für die Fördermittel sowie für den Auflageförderer und eine entspre-

chende Motorsteuerung realisieren. Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung wird eine Synchronisierung der Förderbewegung der an den Fördermitteln der Tragvorrichtungen gehaltenen Last und der Bewegung des Auflageförderers auch bei Verwendung eines gemeinsamen Antriebsmotors für die Fördermittel der Tragvorrichtungen und den Auflageförderer erzielt. Wie bereits dargelegt, ist nämlich die absolute Fördergeschwindigkeit der Last an den Tragvorrichtungen von der Verschubbewegung der Tragvorrichtungen entkoppelt und entspricht nach Betrag und Richtung der Umlaufgeschwindigkeit des Endlosbandes des Koppeltriebs an dessen Berührungsfläche mit der Koppelwelle. Verbindet man nun das Endlosband des Koppeltriebs über ein entsprechendes Getriebe mit dem Auflageförderer für die Last, so stimmt der Bewegungszustand des Auflageförderers mit dem Bewegungszustand des Endlosbandes an dem Koppeltrieb und somit auch mit dem Bewegungszustand der an den Fördermitteln der Tragvorrichtungen gehaltenen Last überein. Zum synchronen Antrieb des Auflageförderers sowie der Fördermittel der Tragvorrichtungen reicht infolgedessen ein einziger, das Endlosband des Koppeltriebs antreibender Fördermotor aus.

Eine getriebetechnisch einfach zu realisierende Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung ergibt sich unter der Voraussetzung, daß den Tragvorrichtungen jeweils ein eigener Koppeltrieb mit einem Endlosband od. dgl. zugeordnet ist und daß der Auflageförderer antriebsseitig über das Endlosband des einen Koppeltriebs mit dem Fördermotor und abtriebsseitig mit dem Endlosband des anderen Koppeltriebs in Verbindung steht.

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Die Erfindung wird nachfolgend anhand der schematischen Darstellung eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Die Darstellung zeigt eine Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung für ein Regalbediengerät mit zwei einander gegenüberl iegenden und als Klemmförderer 1, 2 ausgebildeten Tragvorrichtungen für die zu fördernde Last. Als Fördermittel dient an den Klemmförderern 1, 2 jeweils ein endloser Förderriemen 3, 4. Die Förderriemen 3, 4 werden mittels drehbar gelagerter Endrollen 5, 6, 7, 8 der Klemmförderer 1, 2 umgelenkt. Führungsroilen 9, 10, 11, 12 führen die Förderriemen 3, 4 mit einem Umschlingungswinkel um Riemenscheiben 13, 14, die drehfest auf den abtriebsseitigen Enden von Koppelwellen 15, 16 sitzen. An den antriebsseitigen Enden der Koppelwellen 15, 16 sind Riemenscheiben 17, 18 ebenfalls drehfest gelagert.

Die Riemenscheiben 17, 18 werden über einen Teil ihres Umfangs von einem Endlosband in Form eines als Zahnriemen ausgebiIdeten Antriebsriemens 19, 20 umschlungen. Die Antriebsriemen 19, 20 sind Bestandteil von Koppeltrieben 21, 22 und werden an Endrollen 23, 24, 25, 26 der Koppeltriebe 21, 22 umgelenkt. Führungsrollen 27, 28, 29, 30 führen die Antriebsriemen 19, 20 mit dem erforderlichen Umschlingungswinkel an der jeweils zugeordneten Riemenscheibe 17, 18 entlang. Grundsatz! ich lassen sich die Antriebsriemen 19, 20 an den Riemenscheiben 17, 18 auch tangential führen. An der Endrolle 25 des Antriebsriemens 20 ist ein elektrischer Fördermotor 45 angekuppelt.

Getriebewellen 31, 32 stellen über Kegelräder 33, 34, 35, 36 eine Verbindung zwischen den Koppeltrieben 21, 22 und einem als Auflageförderer für die Last dienenden Tragförderer 37 her. Der Tragförderer 37 umfaßt zwei parallel zueinander umlaufende Tragriemen 38, 39, deren Antriebsroi len 40, 41 mit den Kegelrädern 35, 36 auf einer gemeinsamen Antriebswelle 42 sitzen.

&agr; Die gesamte Vorrichtung ist in Richtung eines Doppelpfeils 43 längs entlang eines nicht dargestellten Regales verfahrbar,

Soll nun eine nicht dargestellte Last aus dem Regal entnommen werden, so wird die gesamte auf einem verfahrbaren Tragrahmen montierte Vorrichtung zunächst in Richtung des Doppelpfeils 43 in den betreffenden Regalbereich verfahren. Anschließend werden die Klemmförderer 1, 2 gemeinsam mit den Koppelwellen 15, 16 mittels eines nicht dargestellten Verschiebeantriebs in Richtung eines Pfeils 44 so weit verschoben, bis die Förderriemen 3, 4 an einander abgewandten Se itenf lachen der Last entlang angeordnet sind. Während des Verschubs der Klemmförderer 1, 2 in Richtung des Pfeils 44 ist der Fördermotor 45 außer Betrieb gesetzt. Infolgedessen rollen während der Verschubbewegung die Riemenscheiben 17, 18 an den antriebsseitigen Enden der Koppelwel len 15, 16 auf den sti 1 !stehenden und festgebremsten Antriebsriemen 19, 20 der Koppeltriebe 21, 22 ab. Dadurch werden die abtriebsseitigen Riemenscheiben 13, 14 der Koppelwellen 15, 16 in Drehung versetzt. Die Riemenscheiben 13, 14 treiben dabei die Förderriemen 3, 4 an ihren der Last zugewandten Trummen entgegen der Richtung des Pfeils

44 an. Befinden sich die Förderriemen 3, 4 während des Verschubs der Klemmförderer I₁ 2 bereits in Kontakt mit den Außenflächen der Last, so rollen ihre lastseitigen Trumme auf den Außenflächen der Last ab. Die Relativgeschwindigkeit zwischen den Förderriemen 3, 4 und der Last ist gleich Null. Ist die Last im Regal nicht exakt in Förderrichtung ausgerichtet, so wird sie durch die an ihr entlang bewegten Klemmförderer 1, 2 parallel zu den Förderriemen 3, 4 zurechtgerückt.

Mittels eines nicht dargestellten Klemmverschubantriebs werden anschließend die aus dem Klemmförderer 1, der Koppelwelle 15 und dem Koppeltrieb 21 bzw. aus dem Klemmförderer 2, der Koppelwelle 16 und dem Koppeltrieb 22 bestehenden Funktionseinheiten in Querrichtung des Pfeiles 44 aufeinanderzubewegt. Die Last wird dadurch zwischen den Förderriemen 3, 4 klemmend festgelegt.

Nun wird der Fördermotor 45 eingeschaltet und mit einer Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn betrieben. Die sich infolgedessen ergebende Bewegung des Antriebsriemens 20 des Koppeltriebs 22 wird auf die Förderriemen 3, 4 der Klemmförderer 1, 2 übertragen und führt dort zu einer Absolutbewegung der an der Last an 1 legenden Trumme der Förderriemen 3, 4 in Gegenrichtung des Pfeils 44. Die zwischen den Förderriemen klemmend gehaltene Last wird dementsprechend bei sti 1 !stehenden Tragvorrichtungen I₁ 2 mit der Geschwindigkeit des Antriebsriemens 20 in Gegenrichtung des Pfeils 44 gefördert.

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Werden die Tragvorrichtungen/ Klemmförderer 1, 2 mit den Koppelwellen 15, 16 durch den Verschiebeantrieb in Gegenrichtung des Pfeils 44 verschoben, so entspricht, von dieser Verschubbewegung unbeeinflußt, die Geschwindigkeit der Last an den Förderriemen 3, 4 in Betrag und Richtung der Geschwindigkeit der den Riemenscheiben 17, 18 zugeordneten Trumme der Antriebsriemen 19, 20 an den Koppeltrieben 21, 22. Während der Verschubbewegung der Klemmförderer 1, 2 in Gegenrichtung des Pfeils 44 rollen die antriebsseitigen Riemenscheiben 17, 18 der Koppelwellen 15, 16 nämlich auf den Antriebsriemen 19, 20 der Koppeltriebe 21, 22 ab. Infolgedessen überlagern sich an den Koppelwellen 15, 16 bzw. an deren abtriebsseitigen Riemenscheiben 13, 14 die durch die umlaufenden Antriebsriemen 19, 20 verursachten Drehbewegungen und die dazu gegenläufigen Drehbewegungen, die dadurch hervorgerufen werden, daß die abtriebsseitigen Riemenscheiben 17, 18 der Koppelwellen 15, 16 beim Verschub der Koppelwellen 15, 16 auf den Antriebsriemen 19, 20 abrollen. Folglich rotieren die abtriebsseitigen Riemenscheiben 13, 14 der Koppelwellen 15, 16 mit einer Drehzahl, die der Differenz der durch die umlaufenden Antriebsriemen 19, 20 verursachten Drehzahl und der aus der Abrol!bewegung der Riemenscheiben 17, 18 resultierenden Drehzahl entspricht. Relativ zu den Tragvorrichtungen 1, 2 bewegen sich die Förderriemen 3, 4 also mit einer Geschwindigkeit, die geringer ist als die Umlaufgeschwindigkeit der Antriebsriemen 19, 20 der Koppeltriebe 21, 22. Dementsprechend wird die zwischen den Förderriemen gehaltene Last bezogen auf die Tragvorrichtungen 1, 2 mit einer Geschwindigkeit gefördert, die niedriger ist als die Umlaufgeschwindigkeit der Antriebsriemen 19, 20. Gleichzeitig aber wird die zwischen den

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Förderriemen 3, 4 gehaltene Last mit der Geschwindigkeit der Verschubbewegung der Tragvorrichtungen I₁ 2 entgegen der Richtung des Pfeils 44 verschoben. Absolut betrachtet ergibt sich die Gesamt-Fördergeschwindigkeit der Last also durch Addition der Geschwindigkeiten der über die Koppelwellen 15, 16 übertragenen Drehgeschwindigkeiten und der Geschwindigkeit der 1 inearen Verschubbewegung der Tragvorrichtungen 1, 2. Die sich als Summe dieser Einzelgeschwindigkeiten ergebende Gesamtgeschwindigkeit der Last aber stimmt mit der Geschwindigkeit der Antriebsriemen 19, 20 an den Koppeltrieben 21, 22 überein.

Mit der Geschwindigkeit der Antriebsriemen 19, 20 der Koppeltriebe 21, 22 ebenfalls identisch ist die Geschwindigkeit der Tragriemen 38, 39 des Tragförderers 37. Dies setzt selbstverständlich identische Obersetzungsverhältnisse zwischen dem Antriebsriemen 20 des Koppeltriebs 22 und den Förderriemen 3, 4 der Klemmförderer 1, 2 bzw. den Tragriemen 38, 39 des Tragförderers 37 voraus. In diesem Fall stimmt die absolute Fördergeschwindigkeit der an den Förderriemen 3, 4 der Klemmförderer 1, 2 gehaltenen Last mit der Geschwindigkeit der Tragriemen 38, 39 des Tragförderers 37 überein. Bei der übergabe der Last von den Klemmförderern 1, 2 auf den Tragförderer 37 treten infolgedessen keine durch etwaige Geschwindigkeitsdifferenzen verursachte ruckartigen Beanspruchungen der Last auf. Vielmehr ist auch bei der übergabe der Last von den Klemmförderern 1, 2 auf den Tragförderer 37 eine kontinuierliche und gleichförmige Förderbewegung gewährleistet. Dies

schafft die Voraussetzung für eine überlagerung der Förderbewegung an den Klemmförderern 1, 2 mit der Förderbewegung der Tragriemen 38, 39.

Nach Freigabe durch die Klemmförderer 1, 2 kann die Last infolgedessen durch die zu diesem Zeitpunkt bereits umlaufenden Tragriemen 38, 39 des Tragförderers 37 übernommen werden und an das Iastabgabeseitige Ende des Tragförderers 37 weitergefördert werden, An diesem Ende des Tragförderers wird die Last abschließend an ein dem Regalbediengerät nachgeschaltetes Glied der Förderkette übergeben. Zuvor kann das Regalbediengerät gleichzeitig mit dem Fördern der Last in Gegenrichtung des Pfeils 44 in Richtung des Doppelpfeils 43 bis zu einer möglicherweise vorgesehenen Obergabestation verfahren werden.

Claims (4)

«St 20 ill S7/nu Ansprüche

1. Lastauf nähme- und/oder Lastabgabevorrichtung insbesondere an Regalbediengeräten mit wenigstens einer Tragvorrichtung (1; 2) für die Last, die mittels eines Verschiebemotors in Förderrichtung verschiebbar ist und die wenigstens ein Fördermittel (3; 4) aufweist, das mittels eines in Förderrichtung ortsfesten Fördermotors (45) antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein in Förderrichtung ortsfester Koppeltrieb (21; 22) mit wenigstens einem durch den Fördermotor (45) in Förderrichtung antreibbaren Endlosband (19; 20) od. dgl. vorgesehen ist, das das Fördermittel (3; 4) der Tragvorrichtung (1; 2) für die Last über eine Koppelwelle (15; 16) antreibt, wobei die KoppelwelIe (15; 16) mittels des Verschiebemotors in Förderrichtung verschiebbar ist und bei der Verschiebebewegung auf dem Endlosband (19; 20) des Koppeltriebs (21; 22) abrollt.

2. Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Endlosband (19; 20) des Koppeltriebs (21; 22) und das Fördermittel (3; 4) der Tragvorrichtung (1; 2) für die Last an der Koppelwel Ie (15; 16) derart geführt sind, daß die Richtung ihrer Absolutbewegungen übereinstimmt.

3. Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit Abstand von der Tragvorrichtung (1; Z) für die Last eine weitere Tragvorrichtung (1; 2) mit einem mittels des Fördermotors (45) in Förderrichtung antreibbaren Fördermittel (3; 4) vorgesehen ist, wobei die Fördermittel (3, 4) der Tragvorrichtungen (1, 2) an einander gegenüber-1 legenden Seiten der Last angeordnet und die Tragvorrichtungen (I₁ 2) quer zu der Förderrichtung relativ zueinander verschiebbar sind und daß zwischen den Fördermitteln (3, 4) der Tragvorrichtungen (1, 2) ein in Förderrichtung umlaufender endloser Auflageförderer (37) für die Last vorgesehen ist, der mit dem Fördermotor (45) in Verbindung steht.

4. Lastaufnahme- und/oder Lastabgabevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß den Tragvorrichtungen (1; 2) jeweils ein eigener Koppeltrieb (21, 22) mit einem Endlosband (19, 20) od. dgl. zugeordnet ist und daß der Auflageförderer (37) antriebsseitig über das Endlosband (20) des einen Koppeltriebs (22) mit dem Fördermotor (45) und abtriebsseitig mit dem Endlosband (19) des anderen Koppeltriebs (21) in Verbindung steht.