DE9320887U1

DE9320887U1 - Gießwagen für die Massenaufzucht von Pflanzen

Info

Publication number: DE9320887U1
Application number: DE9320887U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-12-16
Filing date: 1993-12-16
Publication date: 1995-07-06
Anticipated expiration: 2003-12-17
Also published as: DE4342995A1

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft einen Impulsgießwagen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Bei der Massenaufzucht von bestimmten Pflanzen in Gärtnereien steht die Übernahme von arbeitsintensiven Aufzuchtvorgängen im Vordergrund. Obwohl sich die Erfindung insbesondere auf die Massenaufzucht von Eriken bezieht, die nachfolgend mit ihren wesentlichen Aufzuchtvorgängen beschrieben werden, läßt sie sich auch auf die Aufzucht anderer Pflanzen, etwa von Azaleen anwenden. Gemeinsam ist der Massenaufzucht von Pflanzen, daß sie in der Endphase der Aufzucht auf Beeten gehalten werden, wobei es für die Anwendbarkeit der Erfindung keine Rolle spielt, ob diese in Gewächshäusern oder auf Freiland angelegt werden. Die Massenaufzucht von Eriken erfolgt jedoch auf besonders großen Freilandflächen und wirft deshalb erhebliche Probleme auf.

Die Endphase der Massenaufzucht erfolgt in Topfen, was für das Hauptanwendungsgebiet der Erfindung gilt, aber für deren Anwendbarkeit ebenfalls nicht Voraussetzung ist. Die Pflanzen bzw. die Pflanzentöpfe werden für diese Endphase der Aufzucht in Löchern ausgestellt, die vorher in die Stellfläche gebohrt worden sind. Dazu dienen in modernen Betrieben Lochmaschinen, welche in den Beeten quer zur Fahrtrichtung Lochreihen entsprechend dem Abstand ihrer Lochwerkzeuge und in der Fahrtrichtung Lochreihen im vorgegebenen Abstand voneinander herstellen. Bei der Aufzucht von Eriken sind die Löcher im sogenannten Dreierverband gegeneinander versetzt, um jeder Pflanze

die für ihre erfolgreiche Aufzucht notwendigen Mindestabstände zu den jeweils benachbarten Pflanzen zu gewährleisten. Bei anderen Pflanzen, etwa bei Azaleen sind die Lochungen dagegen nicht gegeneinander versetzt, sondern im sogenannten Viererverband angeordnet, in dem in allen Reihen die Pflanzen ausgefluchtet sind. Die Beetbreite und die Beetlänge wird in der Praxis möglichst groß gewählt, um die Anzahl der notwendigen Gießfahrten zu beschränken.

Nach dem Ausstellen der Pflanzen bzw. der Pflanztöpfe müssen die Pflanzen bewässert werden, da die Gleichmäßigkeit und/oder die Mengen der Niederschläge in aller Regel nicht den optimalen Wachstumsbedingungen der betreffenden Pflanzen entsprechen. Die Erfindung bezieht sich auf die rationelle künstliche Bewässerung der vorstehend beschriebenen Pflanzenmassenaufzucht mit Hilfe eines ein oder mehrere nebeneinander angeordnete Beete gleichzeitig bewässernden Gießwagens .

Ein solcher Gießwagen besteht im wesentlichen aus einem Fahrwerk, welches in der Mitte der zu gießenden Stellfläche zwischen zwei benachbarten Beeten mit den Rändern einer oder mehrerer angetriebener Achsen läuft und einen Turm trägt, der zum Verspannen eines beiderseits des Fahrwerkes ausladenden Gitterträgers dient. Dieser Ausleger trägt eine zentrale Wasserleitung, von der Gießleitungen abzweigen, deren Öffnungen auf die Pflanzen ausgerichtet werden. Im allgemeinen liegen die Abgabeöffnungen am Ende von paarweisen Zweigleitungen, die an sogenannten Kämmen befestigt sind, welche mehrere Zweigleitungen aufnehmen und zusammen aus der Zentralleitung mit dem Gießwasser versorgen. Dabei ist die Wasserabgabeöffnung einer Reihe von Pflanzen zugeordnet, die in der Fahrtrichtung verläuft. Die angestrebten erheblichen Längen des Auslegers und/oder das hohe Gesamtgewicht

eines derartigen Gießwagens macht in aller Regel zusätzliche Unterstützungen des Auslegers durch mitlaufende Räder erforderlich. Diese sind am Hauptfahrwerk und/oder an Radträgern angeordnet, welche den Ausleger in Abständen unterstützen und zwischen benachbarten Beeten mitlaufen.

Aus unterschiedlichen Gründen muß beim Gießvorgang von Pflanzen der Massenaufzucht auf einen sparsamen Gießwasserverbrauch geachtet werden. Das ergibt sich bereits daraus, daß das Gießwasser in der Regel nur in beschränkten Mengen und/oder zu beträchtlichen Bezugspreisen zur Verfügung steht. Soweit das Gießwasser dem Grundwasser entnommen wird, ist dessen zunehmende Versalzung bei bestimmten Pflanzen, z. B. bei Moorpflanzen wie Azaleen besonders hinderlich. Auch steht in der warmen Jahreszeit Grundwasser häufig nicht in der erforderlichen Menge zur Verfügung und muß ggf. durch Regenwasser ersetzt werden, das aus dazu vorgesehenen Auffangbecken oder Zisternen entnommen wird. Die Erfindung bezieht sich deshalb auf Impulsgießwagen, welche je Pflanze durch Steuerung der zugeführten Wassermenge nur eine vorgegebene Gießwassermenge abgeben und sich dadurch von Gießwagen unterscheiden, welche das Gießwasser während der Gießfahrt kontinuierlich abgeben.

Bei derartigen Gießwagen ist es wichtig, daß die zumeist mit einem Rechner ermittelte Gießwassermenge die Pflanzenwurzel bzw. den Pflanzentopf nach ihrer Abgabe vollständig erreicht. Das setzt voraus, daß in den Abständen zwischen den Pflanzen während der Gießfahrt kein Gießwasser abgegeben wird.

Es ist bekannt (TASPO, Unabhängige Fachzeitung für Produktion, Dienstleitung und Handel im Gartenbau vom 19. März 1992, S. 8) einen Impulsgießwagen elektronisch zu steuern. Die Regelgröße wird hiebei mit Füh-

lern ermittelt, welche berührungsfrei und für jede Pflanze einzeln die Feuchte erfassen und danach die Magnetventile öffnen und schließen, welche für jeden der zu bewässernden Töpfe vorgesehen sind. Die berührungsfreie Messung erfolgt über die in geringem Abstand von den Pflanzen auf dem Gießwagen montierten Fühler durch elektromagnetische Wellen. Solche Messungen sind allerdings nicht in dem erforderlichen Maße fehlerfrei, wenn sie auch dazu dienen sollen, die Zeitpunkte festzustellen, an denen die Magnetventile öffnen und schließen müssen, um das Gießwasser nur in den Pflanzentopf und nicht auf die danebenliegende Stellfläche auszubringen. Dieser Fehler nehmen erhebliche Größenordnungen an, wenn zwischen den ausgestellten Topfen die Stellfläche verunkrautet ist, was den Regelfall darstellt.

Die Erfindung geht demgegenüber einen anderen Weg, dessen Grundgedanke im Anspruch 1 wiedergegeben ist. Weitere Merkmale der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung ermöglicht unabhängig von allen Störeinflüssen aus der Umgehung der Pflanzen die individuelle Ortung des Pflanzenstandortes auf der Stellfläche während der Landfahrt des Gießwagens und der hieraus gewonnenen Regelgröße des Beginns und des Endes jedes Gießvorganges entsprechend den Ortungen. Dadurch wird gewährleistet, daß praktisch kein Gießwasser außerhalb der Pflanzenwurzeln, in der Regel neben den Topfen verloren geht. Dabei ergibt sich der weitere Vorteil, daß Sensoren zur Feststellung des Pflanzenortes nicht erforderlich sind, wodurch die Verlegung von Führungsschienen zwischen den Wegen und/oder die Befestigung der Wege zwischen den Beeten in aller Regel entbehrlich ist, wenn sie nicht ohnehin bereits vorgenommen wurde. Erforderlich wird auch kein wesentlicher Umbau der vorhandenen Gießwagen

oder gar deren Neukonstruktionen, wodurch sich die Erfindung insbesondere für Nachrüstungen von Gießwagen und Impulsgießwagen eignet, die in den Gärtnereien bereits zur Verfügung stehen.

Bei praktischer Verwirklichung der Erfindung genügt es, wie im Anspruch 2 angegeben, vorzugehen. Bei der Lernfahrt wird dann der Gießwagen von dem Gärtner zu Fuß begleitet, der der elektronischen Steuerung jedesmal ein Signal aufgibt, sobald die Abgabeöffnung der äußeren Pflanzenreihe über einer Pflanze angekommen ist. Die quer zur Fahrtrichtung dieser Pflanze benachbarten Pflanzen oder Töpfe haben die gleiche Regelgröße, wenn die Löcher in der Ausstellfläche exakt eingebracht, insbesondere wie üblich mit der Lochmaschine hergestellt wurden.

Mit der elektronischen Steuerung, d. h. in einem Rechner lassen sich die in der Lernfahrt eingegebenen Pflanzenpositionen auf die Umdrehungen der angetriebenen Fahrwerkachse oder eines Fahrwerkrades als Regelgröße beziehen. In diesen Fällen muß allerdings damit gerechnet werden, daß zwischen dem Antriebsrad und der Bodenoberfläche ein Schlupf auftritt. Dieser kann eine Folge der jeweils herrschenden Witterung sein, hat aber auch gelegentlich andere Gründe, wie etwa unterschiedliche Neigungen der Bodenoberfläche, die die Antriebsräder durchrutschen lassen. Für diese Fälle empfiehlt die Erfindung die Ausführungsform nach Anspruch 3. Hierbei wird der Schlupf durch eine Führungsgröße der Regelgröße ausgeglichen, wobei der Führungsgröße die jeweils tatsächlich zurückgelegten Pflanzenabstände zugrundeliegen, so daß die Regelgröße rückgekoppelt ist.

Diese Ausführungsform läßt sich am einfachsten mit den Merkmalen des Anspruches 4 verwirklichen. In diesem Falle dienen die Umdrehungen eines nicht ange-

triebenen Stützrades des Gießwagens zur Rückkopplung, d. h. zur Ermittlung der tatsächlich zurückgelegten Wege, weil zwischen dem nicht angetriebenen Fahrwerkrad und der Bodenoberfläche kein Schlupf auftritt.

Im allgemeinen ist davon auszugehen, daß die Massenaufzucht von Pflanzen in Topfen erfolgt, welche gleiche Durchmesser aufweisen, während bei nicht eingetopften Pflanzen der Wurzeldurchmesser im wesentlichen konstant ist. Das bietet dem erfindungsgemäßen Impulsgießwagen die Möglichkeit, die Gießwasserabgabe noch genauer zu dosieren, wie es im Anspruch 5 ausgeführt ist.

Die von den Rädern durchmessenen Wegstrecken lassen sich u. a. als sogenannte Inkrementalmessungen in digitale Werte umsetzen, die in einer numerischen Steuerung des Gießwagens Verwendung finden.

Die Einzelheiten, weiteren Merkmale und andere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Figuren in der Zeichnung; es zeigen:

Fig. 1 bis 8 verschiedene Einstellmenüs der Steuerung des Gießwagens,

Fig. 9 einen Schaltplan für die Gießwagennetzversorgung,

Fig. 10 einen Schaltplan der draußen liegenden Gießwagen-DC-Netzteile,

Fig. 11 einen Schaltplan der Gießwagenbedieneinheit,

Fig. 12 einen Schaltplan der Draußen-Gießwagenrelaisausgänge,

Fig. 13 einen Schaltplan der Endschalter der Draußen-Endschalteranordnung,

Fig. 14 einen Schaltplan, 3 Ph-Drehzahl/-Richtung(draußen),

Fig. 15 einen Gießwagenklemmenplan(draußen),

Fig. 16 einen weiteren Gießwagenklemmenplan(draußen),

Fig. 17 einen dritten Gießwagenklemmenplan (draußen),

Fig. 18 eine Combikarte mit Ein- und Aus gangen,

Fig. 19 einen Schaltplan für die Sensoren und Bedienungselemente des Gießwagens ( draußen) und

Fig. 20 in gegenüber der Fig. 19 vergrößerter Darstellung die externen Gießwagensensoren in schematischer Darstellung.

Der Impulsgießwagen ermöglicht das automatische Bewässern von bis zu zwölf Pflanzenreihen (Beete), die bis zu 200 Meter lang sein können. Die Steuerung hat drei verschiedene Möglichkeiten, den Gießwagen zu bewegen :

Manueller Lauf mit der Option ein Beet per Hand

zu bewässern.

Lernlauf

mit drei versch. Einprogrammierungsmöglichkeiten:

- Lernlauf:

Einprogrammierung per Gieß-Taste,

- Rasterlernlauf:

Eingabe der Länge der Gießimpulse,

- optische Locherkennung:

Löcher werden Gießimpulse zugewiesen.

Automatischer Lauf mit drei versch. Endbedingungen:

- &Aacgr;: Hinweg: gießen nach

Programm, Stopp

- B: Hinweg: gießen nach

Programm.

Rückweg: ohne Wasser, Stopp,

- C: Hin- und Rückweg: gießen

nach Programm, Stopp,

und den Gießartoptionen: ohne Wasser, immer Wasser, nach Programm gießen.

Mit Hilfe des Menüpunktes NACHLAUF läßt sich der Gießversatz zwischen Hin- und Rückweg ausgleichen. Die Impulsoptimxerung weist den bereits vorhandenen Gießimpulsen neue, einheitliche Längen zu.

!.Allgemeines

Die Gießwagensteuerung ermöglicht das automatische Bewässern von bis zu zwölf Pflanzenreihen (Beete). Die Einprogrammierung der Gteßprogramnie erfolgt durch einen vorher eingegebenen Lemlauf. Bei dieser sogenannten TEACH-IN-Meihode werden die, per Knopftlruek eingegebenen, Gießintervalle beim ersten Gießen eines Beetes abgespeichert. Für die nächsten Gießlaufe wird die Gießwagensteuerung auf das zuvor abgespeicherte Gießprogramm zugreifen.

Außerdem besteht die Möglichkeit ein Gießprogramm mit gleichmäßigen Gieß- und Nicht-Gieß-Intervallen (Raster-Lernlauf) einzugeben.

Die dritte Möglichkeit zum Einprogrammieren des Gießprogramm ist die optische Locherkenlmng. Diese Metliode ist für Beete gedacht, bei denen die Lücher, in denen die Pflanzen eingesetzt werden, bereits vorhanden sind. Der optische Sensor erkennt diese Locher und weist ihnen Gießimpulse zu, die dann abgespeichert werden.

Bei der optischen Locherkennung können, entweder alle Beete gleichzeitig (parallel) einprogrammiert werden, oder die Beete müssen einzeln (nacheinander) einprogrammiert werden. Beim Raster- und beim Lem-Gießverfahren werden die Lernlaufe für jede Beetreihe einzeln durchgeführt.

1.1 Die Speicheraiifieilting

Die Gießimpulse werden in einem batteriegepufferten RAM¹ (49152 &khgr; 8 Bit) abgespeichert, das in zwei Speicherbereiche aufgeteilt ist. Der untere Speicherbereich (8 Bit breit) geht von bis 20000 (0000h - 4E20h) und speichert die Gießimpulse fur die Beetreihen 1 bis 7. Dabei entspricht jedes Beet einem Bit (Beet 1 = Bit 1, Beet 2 = Bit 2, usw.; Bit 0 = frei). Der obere Sjieicherbereich geht von 20480 bis 40480 (5000h - 9E20h) und speichert in den Bits 0 bis 4 die Beete 8 bis 12. In Bit 7 befinden sich die Synchronisationsmarken, die vom Nahenmgssclialter während eines TEACH-IN-Laufes aufgenommen wurden.

Eine "1" in der Speicherstelle des RAMs bedeutet gießen, eine "0" bedeutet nicht gießen. Bei einer Auflösung von 1 cm pro Speicherstelle ergibt sich mit der Speichertiefe von 20000 Stellen eine maximale Beetlänge von 200 Metern.

Ab der Speicherstelle 40960 (AOOOh) stehen Parameter, die die Betriebsarten sichern.

RAM = Schreib-/ Lcse-Speicliertjaiistein

- 10 -

1.2 Die liedienungs- und Anzeigenelemente

Auf der Frontseite eines auf dem Gießwagen montierten Schaltschrankes sind sämtliche Schalter, Taster und Lampen untergebracht, die zum Standardbetrieb des Gießwagens erforderlich sind. Zum Standardbetriebzählt der manuelle Fahrbetrieb ohne Wasser und der Automatikbetrieb mit den zuletzt eingestellten Parametern Endbedingung, Gießart und Nachlauf,

MOH)IK MfHfRUCX

i	STRRT	STOP i

Ganz oben befindet sich der AUTO-MANUELL-Schalter. Da dninter befinden sich die beiden grünen Fahrtrichtungslampen, die orange HALT-Lampe und die rote STÖRUNG-Lampe. Der Schlüsselschalter iur die Betriebsspannung, die START- und STOP-Taste, sowie der Geschwindigkeits-Schalter (bzw. -Regler) sind in der unteren Reihe montiert. Auf der linken Seite befinden sich der Hauptschalter und der NOT-AUS-Schalter.

Sollen Einsteilungen, wie z.B., Gießart oder Nachlauf, geändert werden, oder soll ein I.ernlauf durchgeführt werden, so sind F.ingaben über das Anzeigen-Modul erforderlich. Damit kein Unbefugter diese Einstellungen verändern kann, oder gar durch einen neuen Lernlauf die abgespeicherten Impulse überschreiben kann, ist das Anzeigen-Modul in einem separaten, abschließbaren Gehäuse neben dem Schaltschrank untergebracht.

Die TEACÜ-IN-Box

Die Eingabe der Gießimpulse beim manuellen Gießen und beim Lernlauf wird mit der GIOSSEN-Taste der TIiACi 1-IN-Box durchgeführt. Das lange Kabel der TEACH-IN-Box, das an der rechten Seite des Schaltschrankes angeschlossen wird, ermöglicht die Impulseingabe direkt an den Pflanzen. Die TEACH-IN-Box verfügt außerdem über einen PAUSE-Schaiter.

Das Anzeigen-Modul

Auf dem Anzeigen-Modul befinden sich neben dem achtstelligen Matrixdisplay noch acht Leuchtdioden (LED) und die vier Eingabetasten P/S, D/R, up und down

- 11 -

,SET

MOD 72

Die P/S-Taste dient zum Auswählen der verschiedenen Parameter und die D/R-Taste dient zur Bestätigung. Mit den Pfeiltasten up und down können z.B. die Beetnummern rauf- bzw. runlergezähli werden.

Die Leuchtdioden haben folgende Bedeutung:
Die SET-Leuchtdiode (1) leuchtet nur während eines Lernlaufs.

Die TIME-LHD (2) leuchtet immer dann, wenn ein Synchronisationspunkt den Näherungsschalter auslöst. Blinkt die LED, so wird eine Synchronmarke erwartet, jedoch nicht erkannt, oder umgekehrt. Wird keine Synchronmarke erwartet und auch nicht erkannt, bleibt die TlME-LED aus.

Die HOLD-LED (3) leuchtet immer wenn der Gießwagen steht, also genau wie die gelbe IIALT-Lampe.

Die MAX-LED (4) steht für das Erreichen des hinteren Endschalters. Die MIN-LED (5) steht für das Erreichen des vorderen Endschalters.

Die AUTO-LED (6) leuchtet immer, wenn ein Gießlauf durchgeführt wird. Sind AUTO- und SET-LED aus, wird der Gießwagen manuell bedient.

Die Leuchtdioden RESl (7) und RES2 (8) haben keine Bedeutung. (Sie zeigen nur die gültige Endbedingung in verschlüsselter Form an).

Die Gießart- und Endbedingungsanzeige

Neben dem Anzeigen-Modul befindet sich die Gießart- und Endbedingungsanzeige. Hier werden die Gießarien aller 12 Beete angezeigt. Ist die Leuchtdiode (LED) eines Beetes aus, bedeutet dies, daß dieses Beet abgeschaltet ist. Das heißt, das Beet hat die Gießart "ohne Wasser". Leuchtet die LED eines Beetes, hat es die Gießart "immer Wasser". Blinkt die LED wird das Beet nach dem eingespeicherten Programm begossen. Die letzten drei LEDs zeigen die gültige Endbedingung an.

13 Die Fahrgeschwindigkeit des Gießwagens

Gießwagensteuerungfilr innen

Der Antrieb des Gieß Wagens filr innen basiert auf einem regelbaren Gleichstrommotor, der über den Geschwindigkeits-Dreliknopf stufenlos von 1 bis 8 Meter pro Minute einstellbar ist.

Gießwagetisteiiemng filr außen

Die Gießwagensteuemng filr außen wird mit einem Drehstrommotor betrieben. Mit dem Geschwindigkeits-Schalier kann der Wagen langsam (1,5 Meter pro Minute) oder schnell (3 Meter pro Minute) gefahren werden. Jedoch kann der Wagen mir im manuellen Beirieb schnell fahren; und im Automatikbetrieb nur wenn kein Beet "nach Programm" gießen soll, also nur wenn die Beete nach den Gießarten "ohne Wasser" oder "immer Wasser" gießen sollen. Ansonsten wird die Stellung des Geschwindigkeits-Schalter ignoriert, und es wird nur langsam gefahren.

2. SElTIP

Beim Hinzufügen oder Entfernen von Beetreihen oder Löschen von Gießprogrammen und Synchronmarken müssen Änderungen im SEl¹UP vorgenommen werden. Ins SLiTUP gelangt man, wenn man bei gedruckter P/S-Taste des Anzeigen-Moduls die Betriebsspannung eiiisclialtet. Beim Loslassen der P/S-Tasle erscheint auf der Anzeige "SETUP" (s. Subdiagramm SElTJP). Bei wiederholtem Betätigen der P/S-Tasle erscheinen die Funktionen, die im SHTUP ausgeführt werden können. Bestätigt wird mit der D/R-Tasle. Das Ändern der Beetanzahl geschieht mit "Beetanz.". Das Löschen der Gießprogramme der einzelnen Beetreihen erfolgt mit "lösch Bn".

Außerdem können noch die S3Tichronmarken ("lösh SYN") und die Endmarken ("lösh EMD") gelöscht werden.

Werden die Syncliron- oder die Endmarken gelöscht, muß vor dem nächsten Gießlauf ein Lemlauf durchgeführt werden, sonst wird das System bei Erkennung einer Synchronmarke eine Stoning melden ("Slörung4").

Zur Inl>eiriebnahme ist das Löschen sämtlicher Beetreihen, der Sjoichron- und Endmarken erforderlich, da zur ersten Inbetriebnalime, wie auch nach Abschalten der BaUeriespannung, im Speicher (RAM) undefinierbare Werte stehen. Beim Löschen der Beete werden die Gießinformationen unwiderruflich gelöscht. Sollen die Gießimpulse eines oder mehrerer Beete vorübergehend ignoriert werden, benutzen Sie bitte für die betreffenden Beete die Gießart "ohne Wasser" (s. 4.1 Gießart).

- 13 -

3. Die manuelle Bedienung

Neben dem automatischen Programmablauf und den TEACI I-TN-Läufen (Lernen, Raster, Lucherkeimung) kann der Gießwagen manuell bewegt werden. Dazu muß der AIJTO/MANUELL-Schalterje nach gewünschter Fahrtrichtung auf "MANUELL VOR" bzw. auf "MANUELL RÜCK" gestellt werden. Auf der Anzeige erscheint die Bereitschaftsmeldung ¹¹M BEREIT", und nach Drücken der START-Taste fährt der Wagen in die mil dem A'UTO/MANIJELL-Schaller vorgegebene Richtung.

Mit der STOI*-Taste kann der Wagen angehalten werden.

Fährt der Gießwagen in einen END-Schalter hält er an und es erscheint die Meldung "M ENDE". Der Wagen kann jetzt nur bewegt werden, wenn mit dem AUTO/MANTJELL-Sehalter die manuelle Fahrtrichtung umgekehrt wird, oder der Schalter auf AUTO gestellt

Soll der Gieß wagen nicht nur bewegt werden, sondern soll auch während der Fahrt gegossen werden, so muß, wenn die Meldung "M BEREIT" erscheint, die P/S-Taste des Anzeigenmoduls betätigt werden. Daraufhin erscheint die Abfrage welches Beet begossen werden soll ("BEET 1 ?"). Mit den Pfeil-Tasten wird die Beetauswahl vorgenommen und mit der D/R-Taste abgeschlossen. Das so ausgewählte Beet kann daraufhin während der Fahrt mit der GIESSEN-Taste der TEACI 1-IN-Box begossen werden.

Während eines Gießlaufes oder im Einstellungsmenü hat es keinen Sinn den AUTO/MANUELL-Schalter auf Manuell zu schallen. Erst wenn der Gießlauf beendet oder unterbrochen wird, bzw. das Einslellungsmenü wird verlassen, kann der Gieß wagen manuell l>etrieben werden.

4- Einstellungen

Nach dem Einschalten der Gießanlage ist das System bereit für einen automatischen Gießlauf, sofern der AUTO/MANTJELL-Schalterauf "AUTO" sieht. Die Anzeige zeigt: ¹¹BHREn'", die LEDs HOLD₃ AUTO und RES1/2, gemäß der Endbedingung, leuchten, und es wird auf den Starlt>efehl gewartet. Um verschiedene Einstellungen vornehmen zu können, kann, vorausgesetzt "BEREIT" wird angezeigt, die IVS-Taste gedrückt werden. Man gelangt dann in das Einstellungsmenü (s. Diagramme).

4.1 Cicßart

Die einzelnen Beete können auf drei verschiedene Arten bewässert werden. Sie können während einer Fahrt über die gesamte Beetlänge entweder nach dem eingelernten Gießprogramm, nicht oder immer begossen werden. Die ersten 12 Leuchtdioden (LED) neben dem Anzeigen-Mixlul zeigen die jeweilige Gießart der Beeie an. Ist die LED aus, dann bedeutet das, daß das Beet nicht begossen wird; also^'ftline.Wasser'i, 1st.die. ,LED ftir das Beet an, so wird es während der Automatik-Fahrt immer*g^p^sen>iitso:"]fnnief!Wjasser". Blinkt die LED, so bedeutet das, daß das Beet nach dem einge*spefc*h<irYSn l*rogfanftli gfegossen wird; also "nach Programm".

- 14 -

Zur Änderung der Gießart sind Einstellungen über das Eingabemodul nötig (s. Hauptdiagramm Einstellungen).

Durch Betätigen der P/S-Taste während der Anzeige " BEREIT " (nach dem Einschalten) gelangt man ins Einstellungsmenü.

Es erscheint zunächst die Anzeige "GIESSART". Drückt man die D/R-Taste wird nach dem Beet gefragt, dessen Gießart geändert werden soll. Mit den Pfeiltasten wird das Beet ausgewählt, und mit D/R bestätigt. Auf der Anzeige erscheint die aktuelle Gießart, z.B., "ohne W. "(ohne Wasser, also kein Gießen während der Fahrt über die Beetlänge). Mit Betätigen der P/S-Taste wird die nächste Einstellungsmöglichkeit angezeigt, z.B., "immer W." (immer Wasser, über die gesamte Beetlänge). Existiert fllr das ausgewählte Beet ein Gießprogramm, so erscheint eine weitere Einstellungamöglichkeit: "nach Prg" (Gießen nach Programm). Nach Auswahl der Gießart (D/R-Tasie) erscheint filr zwei Sekunden die Nummer des ausgewählten Beetes mit der neuen Gießart (z.B. "B3 immer").
Nach der Gießarteinstellung folgt im Einstellungsmenü die Auswahl Endbedingungen.

4.2 Endbcdingungen

Nach der ersten Gießfahrt, also wenn der Gießwagen bis ans Ende des Reeles gefahren ist (Endschalter), gibt es drei verschiedene Endmöglichkeiten:

A) der Gießwagen hält an und ist bereit fur den nächsten Befehl,

B) der Gießwagen fährt ohne zu gießen zurück \md liält dann am anderen Ende an,

C) der Gießwagen fährt mit dem Gießprogramm zurück und liält dann am anderen Ende an.

Im Einstellungsmenü wird mit der P/S-Taste die Endbedingung (ENDE A, ENDE B oder ENlDE C) ausgewählt und mit D/R bestätigt.

Die letzten drei Leuchtdioden neben dem Anzeigen-Modul zeigen die aktuelle Endbedingung

4.3 Der Lernlauf

Bevor man ein Gießprogramm ablaufen lassen kann, muß man (für jedes Beet extra) einen Lernlauf durchführen, bei dem sich die Gießanlage "merkt", wo gegossen werden soll und wo nicht. Die Gießintervalle werden jedoch nicht gespeichert, wenn der Lemlauf nicht bis zum Endschalter durchgeführt wird, also wenn der Lernlauf vorher durch 2x STOP oder POWER OFF abgebrochen wird.

Die Eingabe des Gießbefehls wird mit der GIESSEN-Tasie der TEACH-IN-Box durchgefülirt

(s. SulxJiagramm IEACIHN).

Man gelangt in den Lernlauf durch Bestätigen (D/R) wenn "LERNEN" angezeigt wird.

- 15 -

4.4 Das Raster-Gießverfahren

Die zweite Möglichkeit ein Gießprogramm einzugeben ist, neben dem Lenilauf, das Raster-Gießverfahren. Hierbei wird ein Gießraster mit regelmäßigen Gieß- und Nicht-Gieß Intervallen eingegeben.

Diese Methode der Gießiniervall-Programmiening ist fur Pflanztöpfe, die auf Erdboden stehen am l>esten geeignet. Wenn man vor dem Aufstellen der Pflanztöpfe diesen Raster-LernlauFmit erhöhtem Wasserdnick durchführt, kann man an den Furchen, die der Wasserstrahl in den Boden gemacht hat, genau sehen, wo man einen Planztopf hinstellen muß. Wählt man im Einstellungsinenü die Prozedur "RASTHR", ao wird, nachdem das entsprechende Beet bestimmt wurde, nach der Länge der Gießintervalle und nach dem Absland der Gießintervalle gefragt. Achten Sie darauf, daß der Abstand als Gießimpuls plus "Nicht-Gießimpuls" definiert ist.

Daraufliiu beginnt der Raster-Lernlauf. Die GIESSEN-Taste der TEACH-IN-Box hat hier nur die Funktion, den Deginn und das Ende des Gießrasterfeldes aufzunehmen. Beim ersten Drücken der GIKSSEN-Taste wird mit dem Begießen des ausgewählten Beetes im Raster begonnen und beim zweiten Drücken wird das Raslerfeld beendet. Weitere Rasteifelder können durch nochmaliges Drücken der GIESSEN-Tasle begonnen werden. Die Gießimpulse haben innerhalb eines Beetes die gleichen Längen und Abstände. Der Gießlauf muß, wie auch beim Lenilauf, bia zum Ende durchgeführt werden, da sonst die Gießintervalle nicht abgespeichert werden.

4,5 Die optische Loclierkennung

Die dritte Möglichkeit Gießprogamme einzuprogrammieren ist die optische Locherkennung. Diese Art der Einprogrammierung ist für Beete gedacht, bei denen die Löcher bereits vorlianden sind, in die später die Pflanzen eingesetzt werden. Zur optischen Locherkennung ist ein optischer Näherungsschalter erforderlich. Dieser muß direkt üt>er eine Lochreihe des einzuprogrammierenden Beetes montiert und einjustiert werden.

Die richtige Justierung des optischen Näherungsschalters:

L Montieren und anschließendes optischenNäherungsschalters.

2. Den Gießwagen so stellen, daß der Näherungsschalter sich über ein Loch befindet.

3. Das Loch so weit wieder mit Sand zuschütten, daß es der Mindest Tiefe aller Löcher entspricht. Wenn beispielsweise die Löcherzwischen 10 und 15 cm tief sind, muß das Loch, das zur Einjustierung dient, auf etwa 7 bis 8 cm zugeschüttet werden. Das entspricht dann, mit etwa 2 bis 3 cm Sicherheit, der Tiefe des flachsten Lochs.

4. Den Näherungsschalter so justieren, daß die Kontroll-Leuchtdiode des Nüherungssclialters beim Entfernen vom Loch (nach oben) gerade erlischt. Das ist die richtige Stelliaig ffe'HJj&äfi

- 16 -

Bei der optischen Locherkennung besteht die Möglichkeit alle Beete gleichzeitig (parallel) einzuprogrammieren. Dazu ist allerdings fur jedes Beet ein optischer Näherungsschalter erforderlich.

Im ilinstellungsmenü erscheint der Menüpunkt "Locherk." hinter "Raster". Zuerst wird gefragt, ob alle Beete Parallel einprogrammiert werden sollen (D/R - ßestätigungstasle). Drückt man die IVS-Taste, kann man sich fi'ir ein Beet entscheiden. Daraufhin wird mit der Einprogrammierung begonnen.

Die Breite der Gießimpulse kann anschließend in dem Menüpunkt "Impuls-Optimierung" (siehe Kapitel 4.7) einheitlich eingestellt werden.

•4.6 Die Nachiaufkorrektiir

Durch die Abschallverzögerung der Ventile tritt ein Versatz beim Begießen zwischen den Fahrtrichtungen auf. Dieser Versatz entstellt dadurch, daß man beim Einprogrammieren die Table früher losläßt, weil das Wasser, aufgrund der Abschallverzögerung der Ventile, noch nachläuft. Auf dem Rückweg wird der üießbefehl, deshalb erst später erkannt. Das Bild 3 verdeutlicht die Problematik.

Topf

■ 0 - &Pgr;

1 ■ &igr; · &igr; · \ ■ &igr; ■ \ ■ U &eegr; · &agr; ■ &eegr;

&Igr;&Ogr;·1&Mgr;2·&idiagr;3·14·&Igr;&agr;·&idiagr;6·&idiagr;7·18·&idiagr;9

I·1■1·1·1■1·&Igr;|&Ogr;-&Ogr;·&udiagr;
&Igr;&Ogr;·&Igr;1^:12^:13^;&Igr;«^:&Igr;5^:16·17·1&Bgr;·&Igr;3

Q-O-O-

Kcji*kiLK £p*iciimil.JI» rntCiU« 3 cm

Vti^^tfl JUS

	u-y-üli-1- &idigr;-t-i-i-i	&ogr; · &ugr; - &ogr;
	7- &bgr;-3-10-11-12-13-14-15-18	17-13-19
U'ü-U
(-5-6


	"^"—^^

DU Unge &uacgr;&uacgr;&idiagr; Ndchlaul«orieKluf1^KturB wild Hn oruinikingtnnnu ('NACHLAUF')

- 17 Diese Fehler können mit der Nachlaufkorrektur elemeniert werden. In der Prozedur "NACHLAUF" im Einstellungsmenü muß nur der Nachlautversatz (in cm) eingegeben werden. Der Versatz wird daraufhin korrigiert.

4.7 Die Impulsopüniierung

Die Länge der, bei der optischen Locherkennung entstandenen, Gießimpulse entsprechen den erkannten Lochdurchmesser. Da verschieden große Löcher zu unterschiedlicher Bewässerung der einzelnen Pflanzen führen würde, sollte man anschließend mit der Impulsoptimienmg allen Gießimpulsen die selbe Länge zuweisen.

Bei der Optimierung der einzelnen Beete wird zunächst die durchschnittliche Impulslänge angezeigt. Danach kann die gewünschte Gießlänge (in cm) eingegeben werden. Sollen alle Beete gleichzeitig (parallel) optimiert werden, wird die durchschnittliche impulslänge nicht angezeigt.

Natürlich können auch die Gießiinpulse, die mit der Hand eingegeben wurden (Lernlauf), mit der Impulsoptimierung vereinheitlicht werden.

5. Pie Synchronisation

Die Weg-Koordinaten werden mit einem Drehgelier aufgenommen. Aufgrund der langen Meßstrecke und verschiedener Einflüsse - wie z.B. Wärmeausdehnung der Gießwagenauthängung - können Abweichungen in der Wegmessung auftreten. Damit diese Abweichungen korrigiert werden können, sind auf der Meßstrecke mehrere Synchronisationspunkte angebracht. Diese Synclironisalionsmarken werden mit dem Näherungsschalter während eines Lernlaufes im RAM abgespeichert und wülirend eines Gießlaufes kontrolliert.

6. Störungen

Störungen der Gießanlage können nie ganz ausgeschlossen werden. Einige mögliche Störungen können erkannt werden. Wird eine Stoning erkannt, so hält der Gießwagen sofort an, die rote STÖRUNG-Lampe leuchtet auf und auf dem Anzeigen-Modul erscheint die Meldung "Stoning" mit einer Ziffer. Die Störungen bedeuten folgendes:

"Slöningl":Fehler eines oder beider Endschalter.

Beide Endschalter melden Endstellung. Der Gieß wagen kann sich jedoch maximal in einer Endstellung befinden. Daraufhin müssen die Kontakte der Endschalter überprüft und die Leuchtdioden MIN und MAX beobachtet werden. Eine leuchtende MTN- oder MAX-Leuchtdiode bedeutet, daß der Gießwagen sich in dem vorderen oder dem hinteren Endschalter befindet.

- 18 -

"Störung 2"

die vordere Endmarke stimmt nicht. Zu ihrer Beseitigung wird der Gießwagen manuell in die vordere Endschalterstellung gefahren und die Endmarken (im SETUP) gelöscht, dann wird ein Lernlauf oder ein Rasterlernlauf durchgeführt.

"Störung 3"

die hintere Endmarke stimmt nicht. Dazu wird der Gießwagen manuell in die vordere Endschalterstellung gefahren und die Endmarken werden (im SETUP) gelöscht. Ein Lernlauf oder ein Rasterlernlauf durchgeführt.

Tritt der Fehler danach wieder auf, ist die Beetlänge zu groß. Die maximale Beetlänge beträgt 200 Meter.

"Störung 4": die Synchronmarken stimmen nicht.

Es müssen mehr Synchronpunkte gesetzt werden und daraufhin wieder ein Lernlauf oder ein Rasterlernlauf durchgeführt werden. Gegebenenfalls genügt auch nur ein neuer Lernlauf, wobei ja die alten Synchronmarken überschrieben werden und neue gesetzt werden.

Nach einer Störung kann durch Drücken der P/S-Taste wieder in den Einschaltzustand zurückgekehrt werden. Das Gleiche geht auch durch Aus- und Einschalten der Betriebsspannung.

Claims

Ansprüche

1. Impulsgießwagen für die Massenaufzucht von Pflanzen mit einem auf einem Fahrwerk verlagerten, die ausgesetzten Pflanzen überstreichenden Ausleger, welcher zum Ausbringen von Gießwasser dienende Abgabeöffnungen aufweist und elektronisch so gesteuert ist, daß die Position jeder ausgesetzten Pflanze als Regelgröße für die impulsweise Abgabe des Gießwassers aus den Abgabeöffnungen dient, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen für die quer zur Fahrtrichtung in einer Reihe stehenden Pflanzen während einer den Gießfahrten vorausgehenden Lernfahrt der Steuerung eingegeben wird und daß nach den derart ermittelten Abständen der Pflanzen die Impulse während der Gießfahrt gesteuert werden.

2. Impulsgießwagen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabe der Pflanzenpositionen von Hand durch ein Signal erfolgt, das jeweils anhand einer Pflanze einer senkrecht zur Fahrtrichtung orientierten Reihe für alle Pflanzen dieser Reihe einmal abgegeben wird.

3. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Umdrehungen einer angetriebenen Fahrwerkachse oder eines -rades als Maße der Regelgrößen dienen und den Regelgrößen eine Führungsgröße zugeordnet ist, die den während einer Gießfahrt jeweils zurückgelegten Pflanzenabständen entspricht.

4. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsgröße von den Umdrehungen eines mitlaufenden Fahrwerkrades abgeleitet ist.

5. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulslänge nach der durch den Pflanzen- oder Topfdurchmesser gegebenen Wegstrecke und der Gießwagengeschwindigkeit geregelt ist.

6. Impulsgießwagen nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Führungsgröße der Impulslänge die Umdrehungen eines mitlaufenden Fahrwerkrades dienen.

7. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabe der Pflanzenpositionen in die Steuerung durch ein während der Lernfahrt eingegebenes Raster von Gieß- und Nichtgießintervallen erfolgt, bevor die Pflanzen oder die Pflanzentöpfe in die Gießintervalle gestellt werden.

8. Impulsgießwagen nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung während der Lernfahrt das Gießwasser mit einem gegenüber der elektronisch gesteuerten Gießfahrt erhöhten Druck abgibt und dadurch Furchen markiert, die als Positionen der Pflanzen oder der Pflanzentöpfe dienen.

9. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für die Lernfahrt eine opto-elektronische Erkennung eines vorhandenen Rasters von Pflanz- oder Pflanzentopf löchern aufweist, die zur Programmierung der Gieß- und Nichtgießintervalle dient.

10. Impulsgießwagen nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß für die Steuerung eine Justierung der opto-elektronischen Locherkennung vorgesehen ist, die mit einem der vorhandenen Pflanz- oder Pflanzentopflöcher arbeitet, welches eine Mindesttiefe aller Löcher gebracht mit einem Sicherheitszuschlag aufweist.

11. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die opto-elektronische Locherkennung einen Näherungsschalter aufweist, dem eine Kontrolldiode zugeordnet ist, wobei die Justierung aus einer Höhenverstellung des Näherungsschalters besteht, die so einstellbar ist, daß die Leuchtdiode bei der Entfernung des Näherungsschalters vom Lochboden über eine bestimmte Distanz erlischt.

12. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung eine Optimierung der Regelung aufweist, welche den durch die Abschaltverzögerung der das Gießwasser abgebenden Wasserventile entstehenden Gießwasserversatz aus dem Abschaltraster in das Gießraster verlegt.

13. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die während der Lernfahrt der Steuerung optisch oder opto-elektronisch eingegebene Länge der Gießimpulse dem Lochdurchmesser in Fahrtrichtung des Gießwagens entspricht.

14. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Gießwagens Synchronisationsgeber für ihren das Raster aus den Gieß- und Nichtgießimpulsen bildenden Drehgeber aufweist, die längs der Wegstrecke

der Lernfahrt ausgebracht sind und mit dem Näherungsschalter abgespeichert und während der Gießfahrten kontrolliert werden.

15. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 14, gekennzeichnet durch Endschalter zur Markierung von Anfang und Ende der Gießfahrten.

16. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für mehrere in Fahrtrichtung angeordnete Beete von vorgegebener Maximallänge programmiert ist.

17. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung gemäß der Programmierung durch die Lernfahrt für verschiedene automatische Abläufe programmierbar ist, nämlich auf eine automatische Gießfahrt während des Hinweges und/oder des Rückweges oder ohne Gießen während des Rückweges.

18. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuerung für die Hin- und/oder die Rückfahrt abschaltbar und bei abgeschalteter Steuerung das Gießwasser zum Gießen einschaltbar ist.