DE9320348U1 - Endoskopisches Instrument mit einer Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und Betätigungskräfte - Google Patents
Endoskopisches Instrument mit einer Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und BetätigungskräfteInfo
- Publication number
- DE9320348U1 DE9320348U1 DE9320348U DE9320348U DE9320348U1 DE 9320348 U1 DE9320348 U1 DE 9320348U1 DE 9320348 U DE9320348 U DE 9320348U DE 9320348 U DE9320348 U DE 9320348U DE 9320348 U1 DE9320348 U1 DE 9320348U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- force
- shaft
- endoscopic instrument
- attached
- strain gauges
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 7
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims 4
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
- 238000009530 blood pressure measurement Methods 0.000 description 1
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/22—Ergometry; Measuring muscular strength or the force of a muscular blow
- A61B5/224—Measuring muscular strength
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
• ·
Die Neuerung betrifft ein endoskopisches Instrument mit einer
Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und
Betätigungskräfte für die Bedienung eines am distalen Ende
aufgesetzten chirurgischen Werkzeugs.
Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und
Betätigungskräfte für die Bedienung eines am distalen Ende
aufgesetzten chirurgischen Werkzeugs.
Messungen der an endoskopischen Instrumenten auftretenden
Kräften sind bisher nicht bekannt.
Kräften sind bisher nicht bekannt.
Zum einen erfolgen die Messungen zur Gewinnung von Auslegungsdaten für die Dimensionierung zukünftiger Instrumente. Zum anderen
ist es gerade in der minimal invasiven Chirurgie von
großem Interesse, eine empfindliche Kraftrückkopplung zu realisieren, um beispielsweise die Nahttechnik erheblich zu verfeinern.
großem Interesse, eine empfindliche Kraftrückkopplung zu realisieren, um beispielsweise die Nahttechnik erheblich zu verfeinern.
Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, für endoskopische
Vielgelenkstrukturen zuverlässige Werte für die dort wirkenden Kräfte zu ermitteln, um daraus Daten für Festigkeitsermittlungen und Neukonstruktionen festzulegen.
Vielgelenkstrukturen zuverlässige Werte für die dort wirkenden Kräfte zu ermitteln, um daraus Daten für Festigkeitsermittlungen und Neukonstruktionen festzulegen.
Diese Aufgabe wird durch die im ersten Anspruch gekennzeichneten Merkmale gelöst.
Ein Kraftsensor im feststehenden Maulteil des aufgestzten
Werkzeugs gibt Auskunft über notwendige Greif- und Durchstichkräfte an demselben. Durch die auf den Verformungskörpern angebrachten DMS-Vollbrücken lassen sich die Kräfte am distalen
Ende des endoskopischen Instruments messen. Über den Kraftaufnehmer läßt sich eine quantitative Aussage über die Betätigungskraft machen. Eine beliebige räumliche Kraftwirkung am
Ende des Instrumentes ist meßbar.
Werkzeugs gibt Auskunft über notwendige Greif- und Durchstichkräfte an demselben. Durch die auf den Verformungskörpern angebrachten DMS-Vollbrücken lassen sich die Kräfte am distalen
Ende des endoskopischen Instruments messen. Über den Kraftaufnehmer läßt sich eine quantitative Aussage über die Betätigungskraft machen. Eine beliebige räumliche Kraftwirkung am
Ende des Instrumentes ist meßbar.
In den Unteransprüchen 2 und 3 sind zwei mögliche Einrichtungen, Foliendehnungsmeßstreifen und Halbleiterdehnungsmeßstrei-
• ·
fen, zur Messung der durch Kräfte hervorgerufenen Dehnung an Verformungskörpern gekennzeichnet. Andere Mittel, sofern sie
von den Dimensionen und dem Kraftmeßbereich her geeignet sind, kommen natürlich ebenfalls infrage.
Die im Unteranspruch 4 gekennzeichneten Maßnahmen erhöhen die Aussagekraft der solchermaßen gewonnenen Kraftmessung, da dadurch
insbesondere unvermeidliche Temperatureinflüsse eliminierbar sind und dadurch eine saubere Kraft- bzw. Momentenmessung
durchführbar ist.
Für Kontroll-, Lern-, und Lehrzwecke lassen sich die gemessenen
Kräfte durch angeschlossene periphere Geräte unmittelbar darstellen. Insbesondere lassen sich dadurch Nähte mit wohldefinierter
Fadenspannung anfertigen und die Nahtknoten mit reproduzierbaren Fadenkräften knüpfen.
Die Neuerung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten
Anordnung und Schaubildern erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine Sensorzange;
Figur 2 die Anordnung der Folien-DMS auf dem Meßkörper;
Figur 3 die Verformungskörper und das aufgesetzte Werkzeug
sowie die eingebaute Schubstange;
Figur 4 den Einfluß der Betätigungskraft Fb auf die x-Achse;
Figur 5 den Einfluß der Betätigungskraft Fb auf die y-Achse;
Figur 6 die umlaufende Last F = 7N in der x-, y- Ebene.
Eine komplette Sensorzange 1 in der Seitenansicht und darunter in der Draufsicht zeigt Figur 1. An dem Betätigungsgriff 2,
dessen drehbarer Hebel 2 in zwei Stellungen, der strich-punktierten und der durchgezogenen, gezeichnet ist, ist der zylindrische
Schaft 4 des endoskopischen Instruments 1, der Sensorzange 1, eingerastet. Am distalen Ende des Schafts 4 sitzt das
chirurgische Werkzeug 5, das hier eine Greifzange 5 ist, auf. Nahe dem distalen Ende ist der erste hohlzylindrische Verfor-
mungskörper 6 konzentrisch zur Schaftachse 7 eingefügt. Er
weist einen etwas kleineren Durchmesser, höchstens 10mm im Durchführungsbexspiel, als der Schaft 4 auf. In Richtung Betätigungsgriff
2, nach 45mm ist der zweite hohlzylindrische Verformungskörper 8 koaxial in den Schaft 4 eingebaut. Schließlich
sitzt am proximalen Ende des Schafts 4 noch der Kraftaufnehmer 9 zur Bestimmung der vom Betätigungsgriff 2 ausgehenden
Betätigungskraft Fb. Dieser Kraftaufnehmer 9 erfaßt Zug- und Druckbeanspruchung. Der Schaft 4 wird auf herkömmliche Weise
in den Betätigungsgriff 2 ein- und ausgerastet.
Auf dem ersten Verformungskörper 6 sind auf der Mantelfläche je zwei Folxendehnungsmeßstreifen (DMS) 10, auf dem Umfangkreis
13 um 180"zueinander versetzt, aufgebracht. Die DMS sind gemäß Figur 2 ausgerichtet und zu einer Vollbrücke 14
verschalten. Durch diese Ausrichtung wird an dieser Stelle so eine Zug- und Druckspannungsmessung durchgeführt, die Temperatur-
und Biegeeinflüsse kompensiert. Die Kraft Fz in Richtung Instrumentenachse 7 läßt sich dadurch ermitteln.
Weitere DMS 11, 12 sind auf dem Umfangkreis 15 des zweiten Verformungskörpers 8, paarweise um 90° zueinander versetzt,
aufgeklebt. Die DMS 12 sind ebenfalls zu einer Vollbrücke verschaltet, über die das Biegemoment Mx temperatur- sowie
zug- und druckkompensiert ermittelt wird. Entsprechendes wird mit den DMS 11 für das Biegemoment My erreicht.
Die erste Vollbrücke 14 aus den Dehnungsmeßstreifen 10 hat in diesem Durchführungsbexspiel eine Entfernung zum distalen Ende
des Schafts 4 von 15mm. Der Umfangskreis 15 der beiden andern Vollbrücken 14 je aus den Dehnungsmeßstreifen 11 und 12 ist
davon 60mm entfernt. Repräsentativ und zum leichteren Verständnis ist die Vollbrücke 14 nochmals über der räumlichen
Meßanordnung dargestellt. Für die Kräfteermittlung maßgebend ist die Brückenspannung Ub. Die Versorgungsspannung Uo soll
bekannt sein und während der Messung keiner Schwankung unterliegen.
Der Einfluß der Betätigungskraft Fb zum Schließen des Greifers 5 muß gesondert behandelt werden. Im Durchführungsbeispiel
läuft die Betätigungsstange 16 vom Betätigungsgriff 2 her zum distalen Ende des Schaftes 4 von der Instrumentenachse 7 weg.
Das ist im unteren Teil der Figur 3 deutlicher hervorgehoben. Die gewissermaßen exzentrische Lage der Betätigungsstange 16
im Schaft 4 ruft eine schiefe Biegung des Verformungskörpers hervor. Die Druckmeßzone gerät unter eine gleichgroße Druckkraft
Fz - Fb. Die Betätigungskraft Fb erzeugt somit die Biegemomente Mbex und Mbey ohne die Einwirkung äußerer Kräfte.
Gemessen werden , wie in Figur 3 an den x-y-&zgr;-Koordinatensystemen
eingezeichnet, die virtuellen Kräfte Fx und Fy. Zwischen Ihnen und der Betätigungskraft besteht folgender Zusammenhang
:
Fx = ex/l*Fb und Fy = ey/l*Fb
Die dimensionslosen Quotienten ex/1 und ey/1 sind Einflußfaktoren,
die experimentell bestimmt werden. Die Größe 1 ist dabei der Abstand zwischen Werkzeugkoordinatensystem am aufgesetzten
Werkzeug und Umfangskreis 15 der zweiachsigen Biegemomentmessung am Verformungskörper 8. Hierzu wird die Betätigungskraft
mit dem Kraftaufnehmer 9 (siehe Figur 1) gemessen. Die virtuellen Kräfte wurden als Funktion der Betätigungskraft
am Durchführungsbeispiel experimentell ermittelt. Das ist in Figur 4 und 5 dargestellt. Die tatsächlich wirkenden, äußeren
Kräfte Fx, Fy, Fz können unter Berücksichtigung der gemessenen Spannungen U (siehe die Brückenschaltung in Figur 2 oben), den
Kennlinienkoeffizienten c sowie den Einflußfaktoren ex/1 und ey/1 entkoppelt und, wie folgt, berechnet werden:
• ·♦· · · i &idigr; &iacgr; *
Mit Ub*cb ergibt sich für die äußere Kraft in x-Richtung
Fx = Ux*cx + Ub*cb*ex/1, die äußere Kraft in y-Richtung
Fy = Uy*cy + Ub*cb*ey/1, und die äußere Kraft in &zgr;-Richtung
Fz = Uz*cz + Ub*cb . Die Betätigungskraft Fb bestimmt sich aus
Fb = Ub*cb
und die Greifkraft zwischen Greifzange 5 und Gewebe, sie wird
über die Druckmessung mit dem Kraftsensor 17 im Kopf des aufgesetzten chirurgischen Werkzeugs 5 (siehe Figur 1) erfaßt,
aus
Fg = Ug*cg.
Diese Dreikomponenten-Kraftmessung bezüglich des Werkzeug-Koordinatensystems,
siehe hiezu Figur 3 am aufgesetzten Werkzeug 5, erlaubt jetzt die Ermittlung der räumlich orientierten
Kraft F
F = V( Fx2 + Fy2 + Fz2 ).
Die bisherigen Messungen am Durchführungsbeispiel zeigen, daß mit dem Instrument Handhabungskräfte korrekt erfaßt werden.
Beispielweise wurde der Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems (siehe Figur 3 am aufgesetzten Werkzeug 5) mit einer
in der x-y-Ebene umlaufenden Kraft F belastet. Mit einem ange-
schlossenen x-y-Schreiber wurde dann erwartungsgemäß die Kraft F korrekt als Kreis aufgezeichnet.
Für die Koeffizienten ex und cy wurden in diesem Durchführungsbeispiel
zuvor gemessen:
ex = 2N/Volt und cy = 2N/Volt .
Bei kleineren Schaftdurchmessern, etwa 5mm und kleiner, ist der Einsatz der teureren Halbleiterdehnungsmeßstreifen angebracht,
da mit diesen in diesen Dimensionen noch zuverlässig gemessen werden kann.
• ·
1 Sensorzange, endoskopisches Instrument
2 Betätigungsgriff
3 Hebel
4 Schaft
5 Werkzeug, Greifzange, Greifer
6 Verformungskörper
7 Schaftachse, Instrumentenachse
8 Verformungskörper
9 Kraftaufnehmer
10 Mittel, Foliendehnungsmeßstreifen, Dehnungsmeßstreifen, DMS
11 Dehnungsmeßstreifen, DMS, Mittel
12 Dehnungsmeßstreifen, DMS, Mittel
13 Umfangkreis
14 Vollbrücke R1234
15 Umfangskreis
16 Betätigungsstange
17 Kraftsensor
- 10 -
Claims (5)
1. Endoskopisches Instrument mit einer Einrichtung zur Messung
der ausgeübten Handhabungskräfte und Betätigungskräfte für die Bedienung eines am distalen Ende für operative Zwecke
aufgesetzten chirurgischen Werkzeugs, dadurch gekennzeichnet, daß
ein Kraftaufnehmer (17) im feststehenden Teil des aufgesetzten Werkzeugs (5) die Greifkraft zum Halten oder zum
Durchstechen des zwischen den Maulteilen des Werkzeugs erfaßten Gewebes mißt;
das endoskopische Instrument (1) am Schaft (4) mit hohlzylinderischen
Verformungskörpern (6, 8) ausgestattet ist, die konzentrisch zur Instrumentenachse (7) liegen, und auf
ihrer Mantelfläche mit Mittel (10, 11, 12) versehen sind, über die Dehnungen und/oder Stauchungen des Verformungskörpers
(6, 8) an dem jeweiligen Ort in vorbestimmter Richtung über eine entsprechende Änderung in diesen Mitteln (10, 11,
12) anzeigbar werden;
ein erster Verformungskörper (6) kurz hinter dem aufgesetzten Werkzeug (5) sitzt und mit einer zug- und druckempfindlichen
Vollbrücke (14) aus diesen Mitteln (10) zur Ermittlung der dort wirkenden Dehnung und/oder Stauchung und damit
der Kraft Fz in Richtung der Instrumentenachse (7) bestückt ist;
ein zweiter Verformungskörper (8) in vorgegebenem axialen Abstand in Richtung des proximalen Endes des Schaftes (4)
sitzt und mit zwei, gegeneinander um 90° versetzten, biegeempfindlichen Vollbrücken (14) aus den entsprechend angebrachten
Mitteln (11, 12) zur Ermittlung der dort wirkenden Dehnungen und/oder Spannungen und damit der Biegemomente Mx
und My bestückt ist;
ein Kraftaufnehmer (9), der kurz vor dem proximalen Ende
des Schaftes (4) sitzt, zur Messung der von einem aufgesetzten Betätigungsgriff (2) ausgehenden Betätigungskraft
Fb dient, die über eine Betätigungsstange (16) im Schaft
(4) an das distale Schaftende des Instruments (1) übertragen wird.
2. Endoskopisches Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Mittel (10, 11, 12) zur Ermittlung der Dehnungen und/oder Stauchungen Foliendehnungsmeßstreifen (DMS) sind.
3. Endoskopisches Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Mittel (10, 11, 12) zur Ermittlung der Dehnungen und/oder Stauchungen Halbleiterdehnungsmeßstreifen sind.
4. Endoskopisches Instrument nach Anspruch 2 und 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
mit der Anordnung der Vollbrücke (14) aus den Dehnungsmeßstreifen (10) am ersten Verformungskörper (6) die Temperatur
und Biegeeinflüsse kompensiert und die Anordnung der beiden Vollmeßbrücken (14) je aus den Dehnungsmeßstrexfen
(11) und (12) die Temperatur- sowie Zug- und Druckeinflüsse kompensieren.
5. Endoskopisches Instrument nach Anspruch 2, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß
durch den eingebauten Kraftaufnehmer (17) im aufgesetzten Werkzeug (17), die mit Vollbrücken (14) zur Kraftmessung
bestückten Verformungskörper (6, 8) und dem Kraftaufnehmer (9) am proximalen Ende des Schaftes (4) die Komponenten der
räumlich beliebig wirkenden Kraft am aufgesetzten Werkzeug
(5) meß- und darstellbar ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4307191 | 1993-03-08 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE9320348U1 true DE9320348U1 (de) | 1994-05-19 |
Family
ID=6482194
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE9320348U Expired - Lifetime DE9320348U1 (de) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | Endoskopisches Instrument mit einer Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und Betätigungskräfte |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE9320348U1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2127604A1 (de) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO | Instrument für minimal invasive Chirurgie |
DE102008037202A1 (de) | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Aap Biomaterials Gmbh | Interferenzschraube |
-
1993
- 1993-03-08 DE DE9320348U patent/DE9320348U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2127604A1 (de) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO | Instrument für minimal invasive Chirurgie |
WO2009145632A1 (en) * | 2008-05-30 | 2009-12-03 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | An instrument for minimally invasive surgery |
US9622763B2 (en) | 2008-05-30 | 2017-04-18 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | Instrument for minimally invasive surgery |
DE102008037202A1 (de) | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Aap Biomaterials Gmbh | Interferenzschraube |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE68906333T2 (de) | Verfahren und Vorrichtungen zum Berechnen von axialen Lasten. | |
DE102009052478B4 (de) | Erfassen der Sehnenspannung durch die Leitungsreaktionskräfte | |
DE4001179A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur nichteindringenden druckmessung | |
DE2038771A1 (de) | Druck-Messwertwandler | |
DE2248967A1 (de) | Dreiachsige pruefeinrichtung | |
DE3019751C2 (de) | Einrichtung zur Messung der Schnittkraft von Schneidwerkzeugen eines Mehrfachwerkzeugträgers | |
DE9320348U1 (de) | Endoskopisches Instrument mit einer Einrichtung zur Messung der ausgeübten Handhabungskräfte und Betätigungskräfte | |
DE69522864T2 (de) | Messinstrument zur Bestimmung des Relaxierungsgrades | |
DE3510509A1 (de) | Vorrichtung zum anziehen einer schraubenmutter auf einem befestigungsstift eines fuehrungsrohrs eines kernreaktors | |
EP0093298B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Verformungsüberwachung eines Rohrbogens | |
DE19925079A1 (de) | Drehmomentprüfgerät | |
EP1466157B1 (de) | Vorrichtung zur schwingungsarmen kraftmessung bei schnellen, dynamischen zugversuchen an werkstoffproben | |
DE2846668A1 (de) | Dehnungsmesseinrichtung fuer schraubenspannvorrichtungen, insbesondere bei reaktordruckbehaeltern | |
EP0345377A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum kontinuierlichen Kontrollieren und Überprüfen des Anziehens und des Betriebszustandes von Schraubenverbindungen | |
Smith et al. | A device for the measurement of pedicle screw moments by means of internal strain gauges | |
DE4428758C1 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung des Übertragungsverhaltens eines elastischen Lagers | |
DE3317782C2 (de) | ||
DE1901459B2 (de) | Drehmomentanzeigegerat fur Futterrohr zangen | |
DE3215100A1 (de) | Messeinrichtung zur erfassung mehrachsiger dehnungs- oder druckzustaende | |
DE102017105053B4 (de) | Integriertes medizinisches Instrument zur Messung von Kräften im distalen Bereich eines Stabes und Herstellungsverfahren desselben | |
DE3317240C1 (de) | Verformungsaufnehmer für zusammengesetzte Dehnungs- und Schub-Beanspruchung unter hohen Temperaturen | |
DE10238077A1 (de) | Drehmoment-Normalmesseinrichtung | |
EP3676560A1 (de) | Dehnungsmessvorrichtung | |
AT16987U1 (de) | Gerät zur Messung von Kräften während offener Operationen | |
EP0495461A1 (de) | Vorrichtung zum Messen der Kräfte der menschlichen Hand oder ihrer einzelnen Finger |