DE9301707U1 - Palettenmagazin - Google Patents

Description

Cean Ruckle D16960 GM

Palettenmagazin

Die Erfindung bezieht sich auf ein Magazin zur Lagerung und Hantierung von Paletten dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Werden Paletten, wie z.B. EURO-Paletten, nicht angewandt, ist Lagerplatz erforderlich und die schweren Paletten müssen versetzt und angehoben werden. Die Paletten werden in der Regel horizontal gestapelt und im Bedarfsfall von Hand oder mit dem Gabelstapler von diesen Palettenstapeln heruntergehoben. Paletten der oben genannten Art haben ein Eigengewicht von ca. 25 kg, weshalb manuelles Versetzen und Heben vermieden werden sollte.

Ähnliche Palettenmagazine sind durch NO-B-155928 und EP-B-0120823 bekannt.

Diese Palettenmagazine sind mit Greifvorrichtungen zum Greifen der jeweiligen Palette ausgerüstet. Diese Greifvorrichtungen sind auf waagrechten Achsen gelagert, um in oder unter eine Anzahl Paletten oder einen mit Paletten beladenen Wagen einschwenken zu können. Diese Greifvorrichtungen können gegen andere Palettenteile stoßen, was verhindert, daß sie auf den vorgesehenen Platz ein-schwenken. Außerdem ist die Greiffläche dieser Greifvorrichtungen durch den Schwingraum begrenzt.

Die Aufgabe der Erfindung ist ein Palettenmagazin für rationelle, bequeme und raumsparende Lagerung von Paletten zu schaffen, das gleichzeitig über Greifeinrichtungen für sicheres und zuverlässiges Ergreifen der gewünschten Palette im Stapel verfügt.

Diese Aufgabe erreicht man mit einem Palettenmagazin gemäß dem gekennzeichneten Teil des Patentanspruchs 1.

Ein besonderer Vorteil in der Ausführung der hier gezeigten Erfindung liegt darin, daß sich die Hubeinrichtungen dank ihrer Gestaltung im wesentlichen waagrecht zwischen die Grund- und Deckbretter der Palette einführen lassen. Dies gilt auch für die zuunterst liegende Palette, da die Hubeinrichtungen zwischen Grund- und Deckbretter der Palette eingeführt werden.

Die Erfindung wird im folgenden eingehender beschrieben, u. zw. unter Hinweis auf beigefügte Zeichnungen, die bevorzugte Ausführungsformen zeigen.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Zeichnung des Palettenmagazins schräg von vorn, der Erfindung entsprechend.

Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht des Palettenmagazins, teilweise als Schnittdarstellung.

Fig. 3 veranschaulicht als Detailzeichnung eine Ausführung einer Greifeinrichtung, der Erfindung entsprechend, u. zw. in ausgeschwenkter und zurückgezogener Lage sowie in jener Lage, in der der Wechsel zwischen ausgeschwenkter und zurückgezogener Lage erfolgt. Figur 3 a, c ist teilweise als Schnittdarstellung gezeigt.

Fig. 4 zeigt im Grundriß eine Ausführung einer die Einrichtung steuernden Leitschiene, der Erfindung entsprechend, von oben gesehen.

Fig. 5 zeigt eine Ausführung der Kraftübertragung, der Erfindung entsprech-end, zwischen den Einrichtungen auf der jeweiligen Seite des Palettenmagazins.

In sämtlichen Figuren bezeichnen dieselben Ziffern die entsprechenden Bauteile.

Das der Erfindung entsprechende Palettenmagazin in Fig. 1 besteht aus drei Wänden, die in U-Form angeordnet sind: zwei parallele Wände 1 und 2 sowie eine Rückwand 3, die die Verbindung zwischen den Wänden 1 und 2 bildet. Die Wände bilden einen Magazinraum 40. Die gegen den Magazinraum weisenden Seiten der Wände 1,2,3 haben oben abgeschrägte Kanten 29, die, von oben ge-sehen, nach innen geneigt und dafür vorgesehen sind, bei Schrägstellung einer oder mehrerer Paletten diese in horizontaler Ebene auszurichten. Auf den einander gegenüberstehenden Seiten der Wände 1 und 2 sind senkrechte Schlitze 4 zu sehen, aus denen Platten 25 hervorragen, die einen Teil der Greifeinrichtungen 10 bilden, hier in ausgeschwenkter Lage dargestellt. Die Kraftübertragung zwischen den Greifeinrichtungen 10 ist in die jeweilige Seitenwand und in die Wand 3 eingebaut und wird nachfolgend zusammen mit Fig. 5 beschrieben.

Am unteren Teil der Seitenwände lassen sich Aussparungen 5 anordnen, die das Befördern des Magazins mit einem Gabelstapler ermöglichen. Das Magazin läßt sich auch mittels an der Oberseite angebrachten Halterungen anheben, in denen eine Hubanordnung wie eine Aufzug- oder Laufwinde befestigt werden kann.

In Fig. 2 ist die Wand 1 des Palettenmagazins von außen gesehen und ohne Deckbleche dargestellt. Ein Motor 33, der die Greifeinrichtung des Paletten-magazins antreibt, ist eingebaut. Die Kraftübertragung von diesem Motor auf die in dieser Wand montierten Greifeinrichtungen erfolgt mittels einer Welle 11 mit Kettenrad 13 über Ketten 14. Über ein auf derselben Welle 11 sitzendes Kettenrad 60 erfolgt die Kraftübertragung auf die Greifeinrichtungen der anderen Wand. In dieser Ausführung sind an beiden Seitenwänden Greifeinrichtungen angebracht, von denen in der Figur eines mit 10 bezeichnet wird. Zwischen den beiden Greif-einrichtungen ist ein Verbindungsträger 15 dargestellt. In diesem Träger ist eine vorzugsweise drehbar gelagerte Achse 43 angeordnet, an deren Enden die ab-nehmbaren Greifeinrichtungen sitzen. Im folgenden ist die Funktion der Greifeinrichtungen näher beschrieben.

Die Figur zeigt, teilweise als Schnittdarstellung, wie der Träger 15 durch eine U-förmige Schiene 7 geführt wird, die senkrecht auf der Wand 1, zwischen den

Schlitzen 4, auf der vorhandenen Mittelsektion 8, u. zw. auf der gegen das Wandinnere weisenden Seite, angebracht ist. Die Führung erfolgt, indem der Träger 15 an seinen Enden mit - in vertikaler Ebene in gewissem Abstand von den Träger-enden angebrachten - Stützvorrichtungen ausgerüstet ist, bestehend aus mit Kugel-lagern versehenen Rädern 12, die auf eine senkrechte Halterung montiert sind. Diese Halterung ist fest auf das eine Ende eines L-förmigen Bauteils 20 montiert, dessen anderes Ende fest mit dem Ende des Trägers 15, neben dem Schlitz und gegen die Wand gerichtet, verbunden ist. Die beiden entsprechenden L-förmigen Bauteile sind gegeneinander gerichtet. In dem U-förmigen Hohlraum, den da Bau-teil 20 und der Träger bilden, läuft die jeweilige Kette 14 in beide Richtungen. Diese Ketten sind an dem parallel zur Wand 1 verlaufenden Teil des Bauteils 20 befestigt (siehe Fig. 5) und dadurch indirekt mit dem Träger 15 verbunden.

Der Antrieb des Trägers und damit die Bewegung der Greifeinrichtungen erfolgt über Ketten 14, die fest mit dem Träger 15 oder an mit diesem festmontierten Teilen verbunden sind (siehe oben).

Als Höhenanzeige läßt sich ein Abtaster 16 am Träger anwenden, welcher mit mindestens einem senkrecht angebrachten Indikator 30 zusammenwirkt, der ent-lang der Bewegungsbahn des Abtasters angebracht ist, sodaß er die Höhenlage für verschiedene Anzahlen aufeinandergestapelter Paletten anzeigt. Dieser Indikator soll sich natürlich für verschiedene Indikatorabstände einstellen lassen.
Selbstverständlich sind auch andere Lösungen denkbar, wie z.B. mechanische Abtaster, die in das Magazin eingreifen und mit den Paletten in Kontakt kommen, oder elektrische Anordnungen mit Fotozellen. Bei Pos. 6 ist ein Tastensatz für die Bedienung des Palettenmagazins beim Stapeln und bei der Palettenentnahme angedeutet. Dieser läßt sich natürlich aus ergonomischen und praktischen Gründen auch an einer anderen geeigneten Stelle anbringen. Das Palettenmagazin läßt sich durchaus auch für ferngesteuerten Betrieb konstruieren. Bei Pos. 5 sind die Aus-sparungen dargestellt, die für das Anheben des Magazins mit z.B. einem Gabel-stapler vorgesehen sind.

Die greifenden Einrichtungen 10 ist abnehmbar an der auf dem Träger 15 drehbar gelagerten Achse 43 angebracht, wie unten beschrieben. Neben der Greifeinrichtung 10 ist eine Schiene 17 dargestellt, die sowohl mit der Greifeinrichtung als auch mit einer Magnetvorrichtung 18 zusammenwirkt.

Eine Schiene und eine Magnetvorrichtung sind auf beiden Seiten des Maga-zins angebracht, sodaß alle Greifeinrichtungen gleichzeitig gelöst werden können.

In Fig. 3 a,b,c ist die Greifeinrichtung 10 dargestellt. Die Einrichtung 10 besteht aus vier, in einer durch die Einrichtung 10 definierten Hauptebene drehbar verbundenen und im wesentlichen länglichen, plattenförmigen Gelenken 21,22,23,24. Die Gelenke 21 und 23 bzw. 22 und 24 stehen sich paarweise gegenüber, wobei die Gelenke 21,23 eine hauptsächlich waagrechte Lage einnehmen und die Gelenke 22,24 eine eher senkrechte Lage im Verhältnis zuein-ander. Das zuunterst liegende Gelenk

unterscheidet sich grundsätzlich von den anderen. Die Gelenke 22,23,24 sind sich durchaus nicht vollkommen gleich, sondern weisen z.B. unterschiedliche Längen auf. Das Gelenk 21 ist an seinem Ende mit einer in der Hauptsache waagrecht hervorstehenden Platte 25 versehen. Diese Platte weist an seiner oberen Fläche, an der vom Zentrum der Greifeinrichtung abgewandten Seite, eine Abschrägung 41 auf, die beim Anheben der Paletten die Kontaktfläche zwischen Greifeinrichtung und den Palette ausmacht. Eine Fläche, die im wesentlichen mit der Ausbreitung der Platte 25 übereinstimmt, winkelt aufgrund der Konstruktion während der Bewegung der Einrichtung immer aufwärts in den Magazinraum hinein, u. zw. um einen Winkel a im Verhältnis zur Horizontalen.

Die Einrichtung 10 ist so geformt, daß es, durch die Länge der Gelenke und die Werkstoff-Verteilung in denselben, aufgrund der Schwerkraft danach strebt, seine ausgeschwenkte Lage einzunehmen, die in Figur 3 a dargestellt ist. Diese auf die Einrichtung wirkende Kraft läßt sich durch Federkraft noch verstärken. Die Platte 25 wird hierbei in den Magazinraum 40 eingeschoben, bis zu einer Lage, in der die Einrichtung die im Magazin gestapelten Paletten anheben kann. Auf der Figur ist auch eine mechanische Stoppanordnung 35 dargestellt, durch die geregelt wird, wie weit die Platte 25 durch die Bewegung der Einrichtung 40 in den Magazinraum 40 eingeführt werden kann.

Indem die natürliche Lage für die Greifeinrichtung 10, unter Einwirkung der Schwerkraft, die ausgeschwenkte Lage ist, in der der Winkel &agr; am geringsten ist, erhöht sich die Stabilität der Einrichtung mit zunehmender Gewichtsbelastung der Platte 25.

In Fig. 3 a, c ist am Verbindungspunkt zwischen den Gelenken 23 und 24 eine Bohrung 42 dargestellt, durch die sich ein Sicherungsbolzen führen läßt, um die Greif einrichtungen fest auf der Achse 43 zu verriegeln, damit die Greifeinrichtungen synchron arbeiten.

Auf der Einrichtung 10, Figur 3 b, an den gelenkigen Befestigungspunkten zwischen den Gelenken 21 und 24, sind an der gegen die Schiene 17 gewandten Seite zwei konzentrische, scheibenförmig hervorstehende Bauteile 26, 27 ange-bracht, wobei das Bauteil 26 mit dem größeren Durchmesser dem Befestigungs-punkt am nächsten sitzt. Es ist nicht notwendig, daß diese hervorstehenden Scheiben in dieser Ausführung kreisförmig sind, sondern es lassen sich auch andere Formen in Erwägung ziehen.

In Figur 3 b ist dargestellt, wie die Schiene 17, wenn die Einrichtung 10 in zurückgezogener Lage in dieselbe eingreift, die Einrichtung in dieser Lage fest-hält, solange ein Magnet 18 (Fig. 2 und 4) die Schiene in ihrer Lage festhält, indem die auf der Einrichtung 10 am Drehpunkt zwischen den Gelenken 21 und 24 angebrachten, hervorstehenden Bauteile 26,27 in die Schiene eingreifen. Das Magnet läßt sich natürlich durch ein anderes Detail, das dieselbe Funktion erfüllt, ersetzen.

Wenn die hervorstehende, waagrecht angebrachte Platte 25 der Einrichtung bei der Abwärtsbewegung gegen eine tiefliegende Stoppvorrichtung 36 stößt, winkelt die Platte 25 gemäß Fig. 3 c nach oben ab, woraufhin sie durch die Konstruktion der Einrichtung eine aus dem Magazinraum 40 zurückgezogene Lage einnimmt.

In Figur 4 a, b wird in der Draufsicht ein horizontaler Querschnitt durch die Einrichtung 10 gezeigt, der sich auf die in Fig. 3 a und b angedeuteten Schnittebenen A-A bzw. B-B bezieht. Hier ist genauer dargestellt, wie die Schiene 17, die beweglich um eine vertikale Achse 32 angeordnet ist und sich im wesent-lichen vom Schlitz 4 weg erstreckt, mit dem Elektromagneten 18 zusammenwirkt, um die Greifeinrichtung in der zurückgezogenen Lage festzuhalten (Fig. 4 b) indem das Bauteil 27 auf der Greifeinrichtung gegen die von der gebeugten Seite abgewandte Kante anliegt. Um eine größere Anliegefläche gegen das Bauteil 27 zu erhalten, kann die Schiene durchaus eine von der Ebene der Schiene aus gegen den Elektromagneten hin abgebockte Kante 37 aufweisen.

In Figur 4 a ist dargestellt, wie die Schiene, wenn sie vom Elektromagneten 18 angezogen wird, die Einrichtung 10 losläßt, das von seinem eigenen Gewicht in ausgeschwenkte Lage fällt und in eine der im Magazin gelagerten Paletten eingreift. Hierbei liegt die Schiene im wesentlichen flach gegen die kreisförmige äußere, zur Hauptebene der Einrichtung parallele Fläche des Bauteils 27 an. Dies kann im wesentlichen an allen Punkten auf der senkrechten Bewegungsbahn der Einrichtung erfolgen. Alternative Methoden, die Bewegung der Einrichtung in das Magazin zu steuern, sind denkbar.

In Figur 5 a,b,c ist das Prinzip für die Kraftübertragung auf die Greifeinrichtung 10 dargestellt. In Figur 5 a ist die Kraftübertragung zwischen den Seiten-wänden 1 und 2 des Magazins dargestellt und in Figur 5 b und c wird die Über-tragung auf die jeweilige Greifeinrichtung veranschaulicht. Die Kraftübertragung erfolgt vorzugsweise über Ketten (50,14,14) und Kettenräder 60,61. In der Figur werden auch die Kettenbefestigungen 9 dargestellt, die die Ketten 14 an dem zum Träger gehörenden, L-fÖnnigen Bauteil 20 befestigt. Es ist von großer Bedeutung, daß sich die Greifeinrichtungen zu beiden Seiten der Paletten synchron bewegen. Andere Mittel zur Kraftübertragung sind denkbar.

Wieviele Paletten sich im Magazin stapeln lassen, hängt vor allem von der Hubkraft des Motors ab und in zweiter Hand von der Raumhöhe. Das Palettenmagazin, das für Aufnahme, Lagerung und Entnahme von Paletten vorgesehen ist, funktioniert folgendermaßen: die Höheneinstellung der Greifeinrichtung und die Aktivierung des Elektromagneten erfolgen so, daß die Schiene 17 gegen den Magneten schwenkt, wobei die Einrichtung 10 aufgrund des eigenen Gewichts in eine Lage fällt, in der es in den Zwischenraum zwischen Deck- und Grundbretter der anzuhebenden Palette eingreift, worauf der Hub erfolgt und die neue(n) Palette(n) unter die vorhandenen eingeschoben wird/werden. Danach werden die angehobenen Paletten durch die Einrichtung abgesenkt und auf den neu eingeschobenen Paletten abgesetzt. Im Laufe ihrer weiteren Abwärtsbewegung werden die Greifeinrichtungen

an den darunterliegenden Paletten vorbeigefuhrt und von diesen beiseitegeschoben. Durch die Konstruktion der Einrichtung wird die nach oben gewinkelte Platte 25 weggedrückt und die Einrichtung entsprechend weit in die Seitenwand eingeschoben, wo es mit der Platte 25 gegen ein darunter-liegendes Hindernis stößt und dabei aus der ausgeschwenkten Lage gezwungen wird. Um die vollständige Durchführung dieses Vorgangs zu gewährleisten, wird die Einrichtung in seine untere Endlage geführt, wo eine speziell zu diese Zweck angebrachte Stoppvorrichtung sitzt. Es ist zu beachten, daß die Einrichtung währ-end seiner Abwärtsbewegung in ausgeschwenkter Lage gegen die tiefer gelegenen Paletten stößt.

Sollen Paletten aus dem Magazin entnommen werden, läßt man die Greifeinrichtung in seine ausgeschwenkte Lage fallen, indem man, auf dieselbe Weise wie oben beschrieben, den Magneten in geeigneter Höhe aktiviert. Auf diese Weise lassen sich mehrere Paletten gleichzeitig aus dem Magazin entnehmen. Wieviele Paletten gleichzeitig entnommen werden können, hängt in der Praxis nur davon ab, wie weit sich die Greif einrichtungen nach oben führen lassen.

Die U-Form des Palettenmagzins ermöglicht es, das Magazin an verschiedene Palettenstapel heranzufahren. Es empfiehlt sich dabei, die Unterkante des Palettenmagazins mit Rädern oder Rollen zu versehen, um es auf dieser Unterlage an Palettenstapel heran- oder davon wegfahren zu können. Räder sollten sich mög-lichst im Palettenmagazin erhöhen und absenken lassen, um eine möglichst stabile Einheit bei den Hubmomenten zu erhalten. Diese Hub- und Senkbewegung läßt sich auf verschiedene Weise erreichen, z.B., indem die Räder oder Rollen mit einer Federaufhängung versehen werden, sodaß sich das Magazin beim Anheben einer bestimmten Anzahl Paletten automatisch auf die Unterlage absenkt.

Die Erfindung wurde nun unter Hinweis auf die in den Zeichnungen darge-stellte Ausführung beschrieben. Die Ausführung soll sich nicht begrenzend auf die Erfindung auswirken.

Claims (9)

Schutzansprüche

1. Magazin für Lagerung und Handhabung von Paletten, bestehend aus drei in U-Form rechtwinklig zueinander stehenden, mit einander verbundenen seitlichen Begrenzungen (1,2,3), die einen durch diese seitlichen Begrenzungen definierten Magazinraum, angepaßt für Aufnahme, Lagerung und Aufeinanderstapeln von Paletten, bilden; einem motorgetriebenen System (50,51,52) mit einer oder mehr-eren Greifeinrichtungen (10), die sich vertikal bewegen lassen und an den ein-ander genau gegenüberliegenden Seitenbegrenzungen (1,2) angebracht sind, wobei diese Einrichtungen mindestens zwei Lagen einnehmen können, sodaß sie in einer Lage eine oder mehrere Paletten anheben und in einer anderen Lage an den Paletten vorbeigeführt werden können, sodaß eine oder mehrere neue Paletten in das Magazin eingesetzt oder daraus entfernt werden können, dadurch gekennzeichnet, daß Vorrichtungen (17,18,26 27,32) angeordnet sind, um die Greif-einrichtungen (10) zwischen einer in den Magazinraum eingreifenden und einer aus dem erwähntem Magazinraum zurückgezogenen, die Greifeinrichtungen fest-haltende Lage zu steuern, wobei die Greifeinrichtungen so angebracht sind, daß sie in unbetätigtem Zustand die in den Magazinraum eingreifende Lage einnehmen und sich in betätigtem Zustand in eine aus dem Magazinraum zurückgezogene Lage führen und dort arretieren lassen, wobei sich die Greifeinrichtungen bei deren Freigabe im wesentlichen waagrecht in den Magazinraum hineinbewegen.

2. Magazin gemäß Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greifeinrichtung schwenkbar aufgehängt ist und aus vier Gelenken (21,22,23,24) besteht, die in ihrer vertikal orientierten Hauptebene drehbar ver-bunden sind und sich paarweise gegenüberstehen, und daß das unterste Gelenk (21) an seinem einen Ende mit einem hauptsächlich horizontal hervorstehenden Tragteil (25) versehen ist, das so gestaltet ist, daß es bei der Abwärtsbewegung der Greifeinrichtung in die aus dem erwähnten Magazinraum zurückgezogene Lage geführt wird.

3. Magazin gemäß Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichne t, daß jede Greifeinrichtung an jeder seitlichen Begrenzung abnehmbar auf einer gemeinsamen Achse sitzt, die auf einem Träger (15) ruht, an dem Ketten (14) direkt befestigt sind und damit in direktem Kontakt mit dem motorgetriebenen System stehen.

4. Magazin gemäß einem der vorausgehenden Patentansprüche, dadurch g ekennzeichnet, daß die Unterseite des Tragteils (25) aus einer ebenen Fläche besteht, die einen Winkel &agr; zur Horizontalen bildet, und daß dieser Win-kel beim Übergang des Tragteils von der eingreifenden Lage in die zurückgezog-ene Lage, aufgrund der gegenseitigen Verschiebung der Gelenke auf der Haupt-ebene, kontinuierlich kleiner wird.

5. Magazin gemäß einem der vorausgehenden Patentansprüche, dadurch g e- k ennzeichnet, daß die Greifeinrichtungen unter Einwirkung der Schwer-kraft die in den Magazinraum eingreifende Lage einnehmen.

6. Magazin gemäß einem der vorausgehenden Patentansprüche, dadurch g e k ennzeichnet, daß eine Federkraft an den Greifeinrichtungen angebracht ist, sodaß diese dazu bewegt werden, die in den Magazinraum eingreifende Lage einzunehmen.

7. Magazin gemäß einem der vorausgehenden Patentansprüche, dadurch g e k ennzeichnet, daß die Anordnungen zur Steuerung der Greifeinrichtungen zwischen eingreifender und aus dem Magazinraum zurückgezogener Lage eine drehbar angeordnete, vertikale Schiene (17) umfassen, die sich z.B. mittels eines Elektromagneten (18) zwischen zwei Lagen bewegen läßt, wobei die Schiene in der einen Lage zuläßt, daß die Einrichtung (10) die in den Magazinraum (40) eingreifende Lage einnimmt, und in der anderen Lage in die Greifeinrichtung (10) eingreift und dasselbe in der aus dem Magazinraum zurückgezogenen Lage arretiert.

8. Greifeinrichtung führ vertikale Hubbewegungen an einem Magazin zur Lagerung und Hantierung von Paletten oder damit vergleichbaren Objekten aus, wobei diese Greifeinrichtungen zwei Arbeitslagen einnehmen können, eine, in der die Einrichtungen die Paletten anheben, und eine, in der die Einrichtungen die Paletten freigeben, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtungen schwenkbar aufgehängt sind und aus vier im wesentlichen langgestreckten, in ihrer Hauptebene drehbar miteinander verbundenen Gelenken (21,22,23,24) bestehen, wobei die Hauptebene der Einrichtung (10) sich vertikal erstreckt und sich die Gelenke (21 und 23 bzw. 22 und 24) paarweise gegenüberstehen, wobei das erste Gelenkpaar (21,23) eine im wesentlichen horizontale Lage einnimmt und das zweite Gelenkpaar (22,24) eine eher vertikale Lage im Verhältnis zueinander, und sich das unterste Gelenk (21) im ersten Gelenkpaar grundsätzlich insofern von den übrigen unterscheidet, als dieses an seinem einen Ende mit einem in der Haupt-sache horizontal vorstehenden Tragteil (25) versehen ist, welches an seiner oberen Fläche, an der vom Zentrum der Greifeinrichtung abgewandten Seite, in einem Winkel zur Planseite des Tragteils, eine Abschrägung (41) aufweist, wobei das Tragteil beim Anheben der Paletten in Kontakt mit dem anzuhebenden Objekt kommt, während die Unterseite des Tragteils (25) zuäußerst mindestens in einem vorausbestimmten Winkel &agr; im Verhältnis zur Horizontalen nach oben steht.

9. Greifeinrichtung gemäß Patentanspruch 8, dadurch gekennzeichne t, daß sich der Winkel &agr; während der Bewegung des Tragteils aus einer zurückgezogenen Lage in die ausgeschwenkte Lage durch die gegenseitige Verschiebung der Gelenke auf der Hauptebene kontinuierlich verringert.