DE8713068U1

DE8713068U1 - Pneumatically operated sliding tongs for welding robots

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Publication number: DE8713068U1
Application number: DE8713068U
Authority: DE
Original assignee: REMA GESELLSCHAFT fur SCHWEISSTECHNIK-GERAETEBAU MBH 6082 MOERFELDEN-WALLDORF DE
Current assignee: REMA GESELLSCHAFT fur SCHWEISSTECHNIK-GERAETEBAU MBH 6082 MOERFELDEN-WALLDORF DE
Priority date: 1987-09-29
Filing date: 1987-09-29
Publication date: 1988-01-28

Description

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REl¹IA. Güüollachaft für Schweiße
teühüLk* Gerätebau mbHREl ¹ IA. Welder's liability
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6082 Mörfelden-4/älldörf6082 Mörfelden-4/älldörf

BesahreibüngDescription

Das Gebrauchsmuster bezieht sich auf eine pneumatisch betätigbare Schiebezange für Roboter zum elektrischen Widerstandsschweißen, mit drei parallel arbeitenden Betätigungszylindern innerhalb eines die eine Schweißelektrode tragenden gemeinsamen Zylindergehäuses, das gegenüber dem am Roboter befestigbaren Schweißtransformator in Schieberichtung der Schweißelektroden verschieblich gelagert und durch Fe- I,The utility model relates to a pneumatically operated pusher for robots for electrical resistance welding, with three parallel operating actuating cylinders within a common cylinder housing carrying a welding electrode, which is mounted so that it can move in the sliding direction of the welding electrodes relative to the welding transformer that can be attached to the robot and is supported by Fe-I,

Il dem nachgiebig in einer stabilen Mittellage gehalten ist, wobei die zweite Schweißelektrode an einer die Kolbenstangen der Betätigungszylinder verbindenden Traverse angeordnet ist.Il which is held flexibly in a stable central position, wherein the second welding electrode is arranged on a cross member connecting the piston rods of the actuating cylinders.

Eine solche Schiebezange ist aus der DE-Gebrauchsmusterschrift 82 03 736 bekannt. Bei der dort gezeigten und beschriebenen Zange ist das Zyiindergehäuse auf zwei parallelen Führungsstangen verschieblich gelagert und zwischen Schraubendruckfedern verspannt, und die Achsen der Betäti- _. gungszyiinder liegen in einer gemeinsamen Ebene. Dadurch besteht, wie sich in der Praxis herausgestellt hat, die Gefahr, daß sich die Kolbenstangen beim Ausfahren unter dem Widerstand der über das Werkstück aufeinandertreffenden Elektroden verbiegen mit der Folge, daß die Elektroden während des Sehweißvorgangs quer zueinander versetzt sind und dadurch das Schweißergebnis beeinträchtigt wird.Such a sliding pliers is known from the German utility model 82 03 736. In the pliers shown and described there, the cylinder housing is mounted on two parallel guide rods and is braced between helical compression springs, and the axes of the actuating cylinders are in a common plane. As a result, as has been shown in practice, there is a risk that the piston rods will bend when extended under the resistance of the electrodes hitting each other over the workpiece, with the result that the electrodes are offset transversely to each other during the welding process, thereby impairing the welding result.

Dem Gebrauchsmuster liegt die Aufgabe zugrunde, einen solchen Querversatz der Schweißelektroden auch bei hohen Anpressdrücken auszuschließen.The utility model is based on the task of excluding such a transverse offset of the welding electrodes even at high contact pressures.

Das Gebrauchsmuster löst diese Aufgabe durch eine neue Gestaltung dahingehend, daß die Achsen der Betätigungszylinder, im Querschnitt betrachtet, die Eckpunkte eines Drei-The utility model solves this problem through a new design in that the axes of the actuating cylinders, viewed in cross section, are the corner points of a triangle.

bilden^ durch Welches sich die Achse der Elektroden erstreckt.form^ through which the axis of the electrodes extends.

Nach einem ersten Weiterbildungsmerkmal des Gebrauchsmusters ist das Dreieck gleichschenklig, und die Schiebezange ist zur Mittellängsachse zwischen den gleichen Dreiecksschenkeln im wesentlichen symmetrisch ausgebildet; wobei der Winkel zwischen den beiden gleichen Dreiecksschenkeln zweckmäßig mindestens 90 Grad beträgt.According to a first further development feature of the utility model, the triangle is isosceles and the sliding pliers are essentially symmetrical to the central longitudinal axis between the equal triangle legs; the angle between the two equal triangle legs is expediently at least 90 degrees.

Durch eine solche Ausgestaltung wird eine raumsteife Kon-* struktion erhalten, die auch bei hohen Anpressdrücken der Schweißelektroden einen nachteiligen Querversatz ausschließt.Such a design results in a rigid construction which excludes any disadvantageous transverse offset even at high contact pressures of the welding electrodes.

Nach einem anderen Weiterbildungsmerkmal ist das Zylindergehäuse mit einem, im Querschnitt betrachtet, außerhalb der dritten Dreieckseite liegenden, im wesentlichen quaderförmigen Führungsteil versehen, der zwischen den Schenkelwänden eines am Schweißtransformator festen rinnenförmigen Rahmens mit Hilfe von Wälzkörper-Geradführungen längsverschieblich gelagert ist. Hierdurch wird gegenüber der bekannten Stangenlagern eine verkantungsfreie und besonders ^. leichtgängige Führung des Zylindergehäuses gegenüber dem Schweißtransformator erhalten.According to another further development feature, the cylinder housing is provided with a guide part which, viewed in cross section, is located outside the third side of the triangle and is essentially cuboid-shaped. The guide part is mounted so that it can be moved longitudinally between the side walls of a channel-shaped frame fixed to the welding transformer by means of rolling element straight guides. In comparison to the known rod bearings, this provides a tilt-free and particularly smooth guide of the cylinder housing relative to the welding transformer.

Weitere Ausbildungsmerkmale des Gebrauchsmusters ergeben sich aus den Unteransprüchen 5 bis 8.Further features of the utility model arise from subclaims 5 to 8.

Die neue Schiebenzängengestaltung wird nachstehend anhand eines Äusfühfungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:The new sliding pliers design is explained in more detail below using an example design. Shown are:

Fig. 1 Eine Seitenansicht der Zange,Fig. 1 A side view of the pliers,

Fig. 2 Eine Stirnansicht der Zange, von linksFig. 2 A front view of the pliers, from the left

in Fig. 1 betrachtet,viewed in Fig. 1,

Fig. 3 Einen Vertikalschnitt nach Linie &Idigr;&Igr;&Igr;-&Igr;&Igr;&Igr;Fig. 3 A vertical section along line &Idigr;&Igr;&Igr;-&Igr;&Igr;&Igr;

in Fig. 1 undin Fig. 1 and

Fig. 4 Einen Horizontalschnitt nach Linie IV-IVFig. 4 A horizontal section along line IV-IV

in Fig. 1*in Fig. 1*

Dis in clsr Zsishnung gsssigts Schisbessngs weist einen rinnenförmigen Rahmen 10 auf/ der auf einem nur schematisch dargestellten Schweißtransformator 12 fest montiert ist und mit diesem in gewohnter Weise am Auslegerarm eines V< Schweißroboters angebracht werden kann.This vessel, which is in close connection, has a channel-shaped frame 10 which is firmly mounted on a welding transformer 12, which is only shown schematically, and can be attached to the boom arm of a welding robot in the usual way.

Der Rahmen 10 besteht, wie besonders deutlich aus Fig. 3 hervorgeht, aus einer auf dem Transformator 12 aufliegenden Stegwand 14 und zwei rechtwinklig dazu aufragenden Schenkelwänden 16, zwischen denen der quaderförmige untere Teil 18 eines Zylindergehäuses 20 mit Hilfe von je zwei hintereinander liegenden Kugellängsführungen 22 längs dem Rahmen 10 verschieblich geführt ist ;The frame 10 consists, as can be seen particularly clearly from Fig. 3, of a web wall 14 resting on the transformer 12 and two leg walls 16 rising at right angles thereto, between which the cuboid-shaped lower part 18 of a cylinder housing 20 is guided so as to be displaceable along the frame 10 with the aid of two longitudinal ball guides 22 arranged one behind the other;

Das Zylindergehäuse 20 besteht aus Gewichtsgründen vorzugsweise aus glasfaserverstärktem Kunststoff und enthält in ~~\ einem im Querschnitt trapezförmigen Oberteil 24 drei Bohrungen mit darin eingesetzten Zylinderbuchsen 26, deren Achsen 28 auf einem zur vertikalen Längsmittelebene der Schweißzange symmetrischen gleichschenkligen Dreieck mit einem Winkel Od von etwa 100 Grad zwischen den beiden gleichen Schenkein liegen.For reasons of weight, the cylinder housing 20 is preferably made of glass fiber reinforced plastic and contains in ~~\ an upper part 24 with a trapezoidal cross section three bores with cylinder bushings 26 inserted therein, the axes 28 of which lie on an isosceles triangle symmetrical to the vertical longitudinal center plane of the welding gun with an angle Od of approximately 100 degrees between the two equal legs.

Die Zylinderbuchsen 26 sind an den Enden durch Stirndeckel 32, 34 verschlossen, die am Zylindergehäuse 20 versehraubt sind, und enthalten (nicht gezeigte) Betätigungskolben_r j von denen sich Kolbenstangen 3 6 durch Dichtungen 38 im j vorderen Stirndeckel 32 erstrecken und an den freien Enden eine Traverse 40 tragen, die als Halter für eine erste auswechselbare Schweißelektrode 42 ausgebildet ist. Wie ausThe cylinder bushings 26 are closed at the ends by front covers 32, 34, which are screwed to the cylinder housing 20, and contain actuating pistons (not shown) _r j from which piston rods 3 6 extend through seals 38 in the front front cover 32 and carry a cross member 40 at the free ends, which is designed as a holder for a first replaceable welding electrode 42. As can be seen from

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■ Fig. 3 ersichtlich, erstreckt sich die Achse 43 der Sdhweiß- ^:' elektrode 42 innerhalb des von den Achspunkten 48 begrenzten Dreiecks. ■ As can be seen in Fig. 3, the axis 43 of the welding ^electrode 42 extends within the triangle delimited by the axis points 48.

Der quaderförmige Teil 18 des zylindergehaüses 20 enthält I. eine Bohrung 44/ in die eine Aufnahme 4 6 zur lösbaren Anbringung eines die zweite Schweißelektrode 48 tragenden, \ doppelt abgewinkelten Haltearms 50 eingesetzt ist.The cuboid-shaped part 18 of the cylinder housing 20 contains I. a bore 44/ into which a receptacle 46 is inserted for the detachable attachment of a double - angled holding arm 50 carrying the second welding electrode 48.

\ Die Traverse 4 0 und die Aufnahme 4 6 sind in bekannter Weise Iq über flexible Kupferbänder 52 bzw. 54 mit Anschlüssen 56, s 58 am Schweißtransformator 12 stromleitend verbunden. \ The crossbeam 4 0 and the holder 4 6 are connected in a known manner Iq via flexible copper strips 52 and 54 respectively to terminals 56, 58 on the welding transformer 12.

Weiterhin sind die beiden längslaufenden Eckkanten des quaderförmigen Teils 18 des Zylindergehäuses 20, wie Fig. 4 zeigt, bis auf zwei, in Längsrichtung zueinander versetzte, kurz Abschnitte 60 weggefräst und geben Raum für zwei auf Konsolen 62 an der Stegwand 14 des Rahmens 10 befestigte Führungsstangen 64, die sich mit Spiel durch Bohrungen 66 in den Abschnitten 60 erstrecken und je eine ;■ Schraubendruckfeder 68 tragen, die jeweils zwischen dem Abschnitt 60 und einem verstellbaren Anschlag 70 eingespannt sind. Die Anschläge 70 können von je zwei gekon- ■-) terten Gewindemuttern gebildet sein, die auf die mit GewindeFurthermore, the two longitudinal corner edges of the cuboid part 18 of the cylinder housing 20, as shown in Fig. 4, are milled away except for two short sections 60 offset from one another in the longitudinal direction and provide space for two guide rods 64 fastened to brackets 62 on the web wall 14 of the frame 10, which extend with play through holes 66 in the sections 60 and each carry a ;■ helical compression spring 68, which are each clamped between the section 60 and an adjustable stop 70. The stops 70 can each be formed by two countered threaded nuts which are screwed onto the threaded

j versehenen Führungsstangen 64 aufgedreht sind. Da die t. Schraubendruckfedern 68 gemäß Fig. 4 uuf entgegengesetzten l· Seiten an den Abschnitten 60 angreifen, wird das Zylinder- $ gehäuse 20 bei offener Zange in einer stabilen Längsmittellage zu dem Rahmen 10 gehalten und kann sich beim Schließen der Zange durch Ausfahren der Kolbenstangen 3 6 gegen das zwischen den Schweißelektroden 42, 48 befindliche Wsr£ -. ■■". " -&kgr; frei in eine Lage einstellen, die eine gleichgroße Andruckkraft beider Schweißelektroden gegen das Werkstück gewährleistet. j provided guide rods 64 are screwed on. Since the helical compression springs 68 act on the sections 60 on opposite sides according to Fig. 4, the cylinder housing 20 is held in a stable longitudinal central position to the frame 10 when the tongs are open and can freely adjust itself to a position when the tongs are closed by extending the piston rods 36 against the welding electrodes 42, 48 which ensures an equal pressure force of both welding electrodes against the workpiece.

Die beiden Kugellängsführungen 22 sorgen für eine ver-The two ball longitudinal guides 22 ensure a

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kantungsfreie Geradführung des Zylindergehauses 20 gegenüber dem Rahmen 10/ und die Kolbenstangen 3 6 bilden aufgrund der Dreiecksanordnung der Zylinderachsen 28 auch im ausgefahrenen Zustand eine steife Einheit mit der Traverse 40, die einen Querversatz der Elektrode 42 gegenüber der Elektrode 48 auch bei hohen Anpressdrücken der Schwexßelektroden gegen das Werkstück verhindert.Edge-free straight guidance of the cylinder housing 20 relative to the frame 10/ and the piston rods 3 6 form a rigid unit with the cross member 40 due to the triangular arrangement of the cylinder axes 28 even in the extended state, which prevents a transverse offset of the electrode 42 relative to the electrode 48 even at high contact pressures of the welding electrodes against the workpiece.

Claims

Protection claims

1.. Pneumatically operated pusher for robots for electric resistance welding, with three parallel

operating actuating cylinders within a common cylinder housing carrying a welding electrode, which is mounted opposite the cylinder housing which can be attached to the robot.

The welding transformer is mounted so that it can move in the sliding direction of the welding electrodes and is held in a stable central position by springs, the second welding electrode being arranged on a cross-member connecting the piston rods of the actuating cylinders. characterized in that the axes (28) of the actuating cylinders (26), viewed in cross section, form the corner points of a triangle through which the axis (43) of the electrodes (42, 48) extends.

2. Sliding pliers according to claim 1, characterized in that the triangle is isosceles and that the sliding pliers are directed towards the central longitudinal

-->, axis (30) of the welding gun is essentially symmetrical.

3. Sliding pliers according to claim 2, characterized in that the angle between the two equal triangle legs is at least 90 degrees.

4. Sliding pliers according to claim 2 or 3, characterized in that the cylinder housing (20) is provided with a guide part (18) which, viewed in cross section, is located outside the third side of the triangle and is essentially cuboid-shaped and which is arranged between the side walls (16) of a welding transducer

The former is mounted in a fixed channel-shaped frame (10) with the aid of rolling element straight guides (22) so that it can be moved longitudinally.

5. Sliding pliers according to claim 4, characterized in that the cylinder housing (20) consists of carbon fiber reinforced plastic, into which metal cylinder bushings (26) for the actuating cylinders are inserted, and that the guide part (18) of the cylinder housing (20) has a bore (44) parallel to the cylinder bushings (26), into which a receptacle (46) is inserted for the detachable attachment of a double-angled holding arm (50) carrying the housing-side welding electrode (48).

6. Sliding pliers according to claim 4 or 5, characterized in that the cuboid-shaped guide part (18) of the frame (10) is braced on the frame (10) by means of two opposingly acting helical compression springs (68).

7. Sliding pliers according to claim 6, characterized in that the free corner edges of the guide part (18) of the cylinder housing (20) are milled away over most of their length, leaving two axially offset sections (60) and that the helical compression springs (68) are arranged on guide rods (64) which are fixed to the frame by their ends and which extend with play through holes (66) in the remaining sections (60), the helical compression springs (68) being braced between each such section (60) and a stop (70) on the guide rod (64).

8* Sliding pliers according to claim 7/ characterized / that the stops (70) on the guide rods (64) are adjustable«

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