DE8624943U1

DE8624943U1 - Teleskopartig ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung

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Publication number: DE8624943U1
Application number: DE19868624943
Authority: DE
Original assignee: Gemminger Maschinenbau 7519 Gemmingen De GmbH
Current assignee: Gemminger Maschinenbau 7519 Gemmingen De GmbH
Priority date: 1986-09-18
Filing date: 1986-09-18
Publication date: 1986-10-30

Description

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Gemmiriger Maschinenbau GmbH 7519 Gemffiingen

Teleskopartig ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung

Die Erfindung betrifft eine teleskopartig ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung, mit einem ersten, an öder in einem Grundkorper längsverschiebbar gelagerten Teil* an oder in dem ein zweites Teil in jeweils dieselbe Richtung iängsverschiebbar gelagert ist, wobei eine die Drehbewegung eines Antriebsmotors auf die Teile als Linearbewegung übertragende Antriebsvorrichtung vorgesehen ist.

Derartige Einrichtungen werden häufig dort eingesetzt, wo auf Paletten angebrachte Werkstücke neben einer an Schienen geführten Transporteinrichtung an einer Vielzahl von Speicherplätzen abgelegt sind und nacheinander einer Bearbeitungs-, Montage- oder Verpackungsvorrichtung zugeführt werden müssen. Hierzu ist ein Wagen der Transporteinrichtung mit einem teleskopartig ausfahrbaren Arm versehen, mit Hilfe dessen jeweils eine Palette erfaßt, auf den Wagen gezogen, mit diesem beispielsweise zu einer Werkzeugmaschine gefahren und dort mit Hilfe des Arms an den Bearbeitungsort geschoben wird. Um den Fl atzbedarf für die Transporteinrichtung möglichst gering zu halten, muß der Wagen und

damit der ausfahrbare Arm im eingefahrenen Zustand möglichst schmal gehalten werden. Anderseits sollte vor allem für den Zugriff zu großen Paletten und Werkstücken die Reichweite des ausfahrbaren Arms möglichst groß sein. Dabei ist gleichzeitig eine große Präzision erforderlich, da die Zuf'ührgenäuigkeit zur Werkzeugmaschine die Bearbeitungsgenauigkeit wesentlich beeinflußt. Sind verschiedene Werkzeugmaschinen oder andere Vorrichtungen wie vorstehend angegeben an einer derartigen Transporteinrichtung angeordnet, so muß der ausfahrbare Arm programmgesteuert jeweils mit großer Präzision verschieden weit ausgefahren werden. Ähnliche Anforaerungen liegen auch bei teleskopartig ausfahrbaren Roboterarmen vor.

Zum Ausfahren des Arms, der gewöhnlich aus zwei übereinander angeordneten ausfahrbaren Platten oder Rahmen besteht, 1st es bekannt, Ketten- und Riemenantriebe vorzusehen. Nachteilig ist hierbei der Mangel an Präzision, vor allem bei altersbedingter oder abnutzungsbedingter Dehnung des jeweiligen Antriebsstrangs·

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung der vorstehend genannten Gattung zu schaffen, bei der eine sehr hohe Anfahrgenauigkeit zum zu erfassenden Teil und bei der nachfolgenden Zuführung zu einer Maschine erreicht wird, die auch nach längerer Betriebszeit noch erhalten bleibt.

j Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Antriebsvorrich-

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tung als Spindelantriebsvorrichtung ausgebildet ist. Bei der Übertragung der Drehbewegung eines Antriebsmotors auf eine Spindel erfolgt eine starke Untersetzung zwischen der Drehbewegung und der Linearbewegung, so daß eine hohe Präzision durch diese Untersetzung gewährleistet ist. Der Spindelantrieb gewährleistet darüber hinaus schon an sich eine hohe Präzision der jeweiligen Linearstellung zur Winkelstellung bei sehr geringem Spiel. Alterungsbedingte Verformungen der Spindeln und Spindelmuttern sind nicht zu befürchten.

Durch die in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 angegebenen Einrichtung möglich.

Eine konstruktiv günstige Lösung ergibt sich dadurch, daß sowohl im oder am Grundkörper als auch im oder am ersten Teil jeweils eine motorisch angetriebene Spindel parallel zur Linearbewegung angeordnet und drehbar gelagert ist, wobei eine mit der Spindel des Grundkörpers im Eingriff stehende erste Spindelmutter mit dem ersten Teil und eine mit der Spindel des ersten Teils im Eingriff stehende zweite Spindelmutter mit dem zweiten Teil fest verbunden ist. Durch die in Eingriff stehenden Spindelmuttern wird nicht nur eine feste Lagepos1t1onier«ng der Teile zueinander,

sondern auch zusätzlich eine Halterung und Lagerung der |

I Teile aneinander erreicht. fj

Um über den im Grundkörper angeordneten Antriebsmotor sowohl

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das erste Teil als auch über das erste Teil das zweite Teil antreiben zu können, ist vorteilhafterweise im Grundkörper eine weitere motorisch angetriebene, parallel zur Spindel angeordnete Welle drehbar gelagert, die eine axial verschiebbare, drehfest verbundene Muffe trägt, wobei diese drehfest am ersten Teil gelagerte Muffe mit einem Zahnrad oder einer umfangsseitigen Zahnung versehen ist und mit einem drehfest auf der Spindel des ersten Teils angeordneten Zahnrad im Eingriff steht. Auf diese Weise wird über diese Welle die Spindel im ersten Teil und über diese das zweite Teil angetrieben. Hierdurch wird eine exakte Zuordnung der jeweiligen Lage des ersten und zweiten Teils zum Grundkörper in Abhängigkeit der Umdrehungszahl und des Drehwinkels des Antriebsmotors erreicht.

Um eine bestimmte Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Drehbewegung des Antriebsmotors zu erreichen, kann ein Zahnrad zwischen der Muffe und dem Zahnrad auf der Spindel des ersten Teils vorgesehen sein.

Die Bewegungsübertragung des Antriebsmotors auf die Spindel und die Welle im Grundkörper erfolgt zwackmäßigerweise über einen Antriebsstrang, vorzugsweise einen Zahnriemen, so daß die Bewegungen synchron erfolgen. Eine Spannrolle am Antriebsstrang erhöht dabei die Präzision.

Die beiden längsverschiebbar gelagerten Teile sind untereinander und am Grundkörper vorzugsweise über Linearlager verbunden, wobei jeweils zwei Linearlager sich als besonders

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günstig erwiesen haben.

Eine konstruktiv zweckmäßige Lösung zur antriebsmäßigen Verbindung des Grundkörpers mit dem ersten Teil besteht darin, daß dieses erste Teil einen in den Grundkörper hineinragenden und die Spindel und die Welle in diesem Grundkörper umfassenden Bereich aufweist. Entsprechend weist das zweite TeIr einen in das erste Teil hineinragenden und die Spindel im ersten Teil umfassenden Bereich auf. Diese Bereiche ragen jeweils in entsprechende Kanäle des antriebsmäßig verbundenen Teils hinein. Selbst bei defekten oder abmontierten Linearlagern bleibt dadurch die Position der Teile zueinander im wesentlichen erhalten.

Insbesondere bei beengten Platzverhältnissen hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß die Längenausdehnung des ersten Teils in der Linearbewegungsrichtung zwar im wesentlichen der des Grundkörpers entspricht, daß jedoch das zweite Teil am vorderen, ausfahrenden Ende verkürzt ist. Bei gewöhnlich mittig auf dem Transportwagen angeordnetem Werkstück wird somit ein in Bewegungsrichtung relativ zum Werkstück überstehender Teil ih? ausgefahrenen Zustand vermieden, so daß dieses Werkstück beispielsweise unmittelbar bis an eine vertikale Wand herangefahren werden kann.

Um die Linearbewegung wenigstens in zwei entgegengesetzte Richtungen ausführen zu können, ist der Grundkörper vorteilhafterweise um eine vertikale Achse drehbar gelagert. Hierdurch können Paletten bzw. Werkstücke beispielsweise auf

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der einen Seite der Transporteinrichtung erfaßt und auf der anderen Seite angeordneten Maschinen zugeführt werden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen an Schienen geführten Wagen mit einer

aufgesetzten Handhabungs- oder Transporteinrichtung,

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Antriebsvorrichtung in dieser Handhabungs- oder Transporteinrichtung nach Art eines Längsschnittes,

Fig. 3 einen Querschnitt durch die in den Fig. 2 und 4 dargestellte Anordnung entlang der Schnittlinie I-I,

Fig. 4 eine Darstellung der in Fig. 2 dargestellten Antriebsvorrichtung in einer anderen Ebene und

Fig. 5 einen Querschnitt durch die in den Fig. 2 und 4 dargestellte Anordnung entlang der Schnittlinie H-II.

Bei der in Fig. 1 dargestellten Anordnung ist ein Transportwagen 10 an zwei Führungsschienen 11 senkrecht zur Darstellungsebene längsverschiebbar gelagert. Der hierfür notwendige Antriebsmotor ist zur Vereinfachung nicht dargestellt. Auf diesem Transportwagen 10 ist eine teleskopartig

ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung 12 ange-.··..·· .··.: .*·.: "¹J - 7 -

ordnet und um eine vertikale Achse 13 schwenkbar gelagert; Der hierfür notwendige Antriebsmotor ist zur Vereinfachung wiederum nicht dargestellt* Die Einrichtung 12 besteht aus einem kastenförmigen Grundkörper 14, auf dem Überein^ ander zwei pl ättenf b'rmige Teile 15 * 16 angeordnet und teleskopartig nach einer Seite ausfahrbar sind. Auf dem oberen Teil 16 ist ein zu beförderndes Teil 17 dargestellt, das beispielsweise ein auf einer Palette angeordnetes Werkstück sein kann<

Die Längenausdehnung des ersteh Teils 15 entspricht in der Linearbewegungsrichtung im wesentlichen der des Grundkörpers 14, Das zweite Teil 16 ist am ausfahrenden Ende 18 verkürzt, derart, daß dieses zweite Teil 16 in der Ausfahrrichtung nicht über das mittig angeordnete, zu befördernde Teil 17 übersteht. In der gestrichelt dargestellten ausgefahrenen Stellung kann das Teil 17 bis an eine vertikale Fläche herangefahren und dort abgesetzt werden.

Falls zum Aufnehmen oder Absetzen eines Teils eine vertikale Bewegung des oberen Teils 16 erforderlich ist, kann diese in bekannter Weise entweder zwischen dem Transportwagen 10 und dem Grundkörper 14 oder zwischen diesem und einem der Teile 15, 16 erfolgen. Eine vertikale Bewegung kann dann entfallen, wenn das obere Teil 16 unter oder in das zu befördernde Teil oder dessen Palette eingeschoben und mechanisch oder magnetisch verrastet werden kann oder wenn an der Lagerstelle bzw. am Abstellort eine Hubvorrichtung angeordnet ist.

Mit dieser Einrichtung können beispielsweise rechts vor den Führungsschienen ü gelagerte Werkstücke durch teleskopartiges Ausfahren der Teile 15, 16 erfaßt und auf den Transportwagen 10 gezogen werden. Dieser wird dann in eine vorge-^ sehene Position gefahren, in der das Werkstück dann in dieselbe Richtung oder nach einer l80°-Schwenkbewegung in die entgegengesetzte Richtung an eine Maschine abgegeben wird, wo es dann bearbeitet, montiert oder verpackt wird. Die Bewegungssteuerung erfolgt dabei in bekannter Weise Über einen Rechner, der sowohl die Bewegung des Transportwagens 10, die Schwenkbewegung als auch die Ausfährrichtung und Ausfahrweglänge bestimmt.

In Fig. 2 ist die in Fig. 1 dargestellte Einrichtung 12 in derselben Position dargestellt, wobei die darin enthaltene Antriebsvorrichtung nach Art eines Längsschnitts schematisch dargestellt ist, das heißt, die abgebildeten, im Schnitt dargestellten Einzelteile liegen nicht in jedem Falle in einer Ebene, wie dies im Zusammenhang mit den Fig. 3 und 5 deutlich wird.

Ein im Grundkörper 14 angeordneter elektrischer Antriebsmotor 19 treibt über ein Antriebsrad 20 und einen Zahnriemen 21 ein mit einer Welle 22 fest verbundenes Rad 23 an. Die Welle 22 ist mit Hilfe zweier Wälzlager 24, 25 im Grundkörper 14 gelagert. Die räumlich feste Anordnung an einer bestimmten Stelle ist mit einem spiegel verkehrten T symbolisiert, während eine drehfeste und in axialer Richtung nicht verschiebbare Anbringung eines Teils auf einer Welle mit einem ''.'.''.'.'. '"'. i . :": i . "!' - 9 -

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Viereck angedeutet i s t _ä In einein in den Grundkörper 14 eingreifenden BereiGh 26 des ersten ausfahrbaren Teils 15 ist eine die Welle 22 umgreifende, axial verschiebbare Muffe 27 mittels zweier Wälzlager 28, 29 gelagert. Diese Muffe 27 ist mittels eines in eine Langsnut 30 in der Welle 22 eingreifenden Keils 31 drehfest angebracht, wobei dieser Keil 31 bei einer Längsverschiebung in der Nut 30 entlanggleitet.

Selbstverständlich können auch mehrere solcher Nuten und Keile vorgesehen sein. Anstelle eines Keils kann auch ein Bolzen, eine Leiste oder eine sonstige Erhebung treten, deren Form der der Nut 30 angepaßt ist. Weiterhin kann anstelle der walzgelagerten Muffe 27 auch eine ungelagerte Muffe treten, die mit einem wälzgelägerten Rohr fest verbunden ist. Bei einer derartigen Konstruktion braucht die Muffe umfangsseitig nicht zur Aufnahme eines Lagers bearbeitet sein und kann leicht ausgewechselt werden.

Zwischen den Wälzlagern 28, 29 ist ein Zahnkranz 32 am Außenumfang der Muffe 27 angeordnet, der mit einem im Bereich 26 des Teils 15 gelagerten Zahnrad 33 im Eingriff steht. Dieses treibt wiederum ein drehfest und axial nicht verschiebbares Zahnrad 34 auf einer Spindel 35 an, die parallel zur Welle 22 im Teil 15 mittels zweier Wälzlager 36, 37 drehbar gelagert ist. Die Spindel zahnung 38 erstreckt sich dabei zwischen dem Zahnrad 34 und dem Wälzlager 37 am äußersten rechten Ende der Spindel 35.

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In einem in das Teil 15 eingreifenden Bereich 39 des zweiten Teils 16 ist eine dife- Spindel 35 umgreifende Spiridelmutter 40 starr befestigt. Dadurch verschiebt sich diese Spindelmutter 40 und damit das zweite Teil 16 bei einer Drehung der Spindel 35 relativ zum e'rsten Teil 15 in einer Linear"-bewegungsrichtung, die durch die Axialrichtung der Spindel· 35 vorgegeben ist.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Schnitt entlang der Linie I-i ist die Anordnung der Muffe 27 und des Zahnrads 33

im Bereich 26 sowie ihre Lage zum Zahnrad 34 auf der Spindel 35 erkennbar. Dieser Bereich 26 verläuft dabei in einem entsprechend geformten Kanal 41 im Grundkörper 14. Der in einer dahinter liegenden Ebene angeordnete und daher gestrichelt dargestellte Bereich 39 des zweiten Teils 16 verläuft entsprechend in einem Kanal 42 im ersten Teil 15.

Parallel neben der Welle 22 ist im Grundkörper 14 eine weitere, mit einer Spindelmutter 43 versehene Spindel 44 drehbar gelagert. Sie dient zum Antrieb des ersten Teils 15 relativ zum Grundkörper 14 und wird im Zusammenhang

S mit Fig. 4 noch näher beschrieben.

Zur Linearverschiebung des ersten Teils 15 auf dem Grundkörper 14 dienen zwei Linearlager 45, 46, die z.B. als sogenannte Drahtlager ausgebildet sein können. Sie erstrecken sich im wesentlichen über die gesamte Länge des Grundkörpers § 14 bzw. des ersten Teils 15. Entsprechend ist das zweite

Teil 16 über zwe;i■;L;i.ηόar^_l3l·g;e_lri :4_:7, .48 auf dem ersten Teil

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gelagert. Die Anordnung dieser Linearlager 47, 48 ist auf verschiedene Weise möglich. Beim Ausführungsbeispiel wurde zwischen dem Grundkörper 14 und dem ersten Teil 15 eine vertikale und zwischen diesem und dem zweiten Teil 16 eine horizontale Lagerstelle gewählt.

Durch die Längserstreckung des Kanals 41 im Grundkörper

14 wird die Linearbewegung des Bereichs 26 und damit des ersten Teils 15 begrenzt. Dieser Kanal 41 verläuft effektiv maximal zwischen den Lagern 24, 25, während der Kanal 42 im ersten Teil 15 zwischen den Lagern 36 und 37 angeordnet ist.

In Fig. 4 ist die Einrichtung 12 als Teilbereich in einer bezüglich Fig. 2 anderen Ebene dargestellt, und zwar in der Ebene der Spindel 44. Diese mit einer Spindel zahnung 49 versehene Spindel 44 ist wie die Welle 22 mittels zweier Wälzlager im Grundkörper 14 drehbar gelagert, wobei in der Teildarstellung nur ein Wälzlager 50 sichtbar ist. Der Antrieb der Spindel 44 durch den Antriebsmotor 19 erfolgt über den gleichen Zahnriemen 21, der ein starr mit der Spindel 44 verbundenes Rad 51 antreibt. Dies wird in Zusammenhang mit Fig. 5 noch näher erläutert.

Da die Spindelmutter 43 im BerfU's 26 des ersten Teils

15 unbeweglich angeordnet ist, erfolgt bei einer Drehung der Spindel 44 eine Verschiebung des Bereichs 26 und damit des ersten Teils 15 relativ zum Grurtdkb'rper 14 in axialer Richtung der Spindel 44.

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Eine am Zahnriemen 21 anliegende Spannrolle 52 hält diesen straff gespannt, um so die Positionsgenauigkeit zu gewährleisten. Eine derartige Spannrolle ist in nicht dargestellter Weise gewöhnlich an einem Federarm oder an einem mit einer Spannschraube versehenen Arm gelagert.

Bei dem in Fig. 5 dargestellten Schnitt entlang der Linie II-II gemäß Fig. 2 wird der Verlauf des Zahnriemens 21 erkennbar, der um das Antriebsrad 20, die Räder 23 und 51 sowie die Spannrolle 52 herumgelegt ist. Die Welle' und die Spindel 44 werden dadurch mit gleicher Drehzahl synchron und in gleicher Drehrichtung angetrieben.

Die Drehbewegung der Spindel 44 über das Rad 51 wird über die Spindelmutter 43 in eine Linearbewegung des Teils relativ zum Grundkörper 14 umgesetzt. Da die Spindelmutter 43 und die Muffe 27 im selben Bereich 26 angeordnet sind, verschiebt sich dabei diese Muffe 27 entlang der Welle 30. Da sich diese Welle 30 synchron zur Spindel 44 dreht, wird auch - wie bereits beschrieben - die Spindel 35 angetrieben, die ihrerseits das Teil 16 relativ zum Teil 15 bewegt. Bei gleichem Umfang der Räder 23, 51 und einem übersetzungsverhältnis des Zahngetriebes 32 bis 34 von 1:1 würde sich das Teil 16 mit der doppelten Geschwindigkeit des Teils 15 relativ zum Grundkörper 14 bewegen, eine gleiche Spindeisteigung der Spindeln 35, 44 vorausgesetzt. Durch Variation der genannten Größen kann diese Relativgeschwindigkeit vorgegeben werden. Schwingungen und Ungenauigkeiten durch Längenveränderungen, wie sie bei bekannten Ketten-

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antrieben auftreten, sind hier nicht zu befürchten, und es ist immer eine exakte Zuordnung der Positionen der beiden Teile 15, 16 relativ zum Grundkörper 14 gegeben.

Die nur schematisch dargestellten Umrisse der Teile 15, 16 und des Grundkörpers 14 können selbstverständlich in vielfältiger Weise variiert werden. So können statt kasten- und plattenförmigen Anordnungen auch rahmenartige, stabförmige, gitterförmige Anordnungen od.dgl. treten. Neben der übereinanderliegenden Anordnung können auch ineinanderliegende Anordnungen vorgesehen sein. Wälzlager können auch durch Gleitlager oder sonstige Lager ersetzt werden. Anstelle cfes Z^hnriemenantriebs für die Welle und die Spindel im Grundkörper 'sann der Antrieb auch mittels eines anderen Antriebsstrangs treten, oder es wird ein Zahnradantrieb eingesetzt.

Oie Anwendung ist selbstverständlich auch nicht auf Transportwagen beschränkt, sondern kann überall dort erfolgen, wo teleskopartig ausfahrbare Glieder benötigt werden.

Claims

η ft ro re ι« .ί.'..·*·..· '.'.' ' '?.' :.S,Jptember 1986 G 9950 - rets Gemminger Maschinenbau GmbH 7519 Gemmingen Teleskopartig ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung Ansprüche

1. Teleskopartig ausfahrbare Handhabungs- oder Transporteinrichtung, mit einem ersten, an oder in einem Grundkörper längsverschiebbar gelagerten Teil, an oder in dem «in zwei-

tes Teil in jeweils dieselbe Richtung längsverschiebbar gelagert ist, wobei eine die Drehbewegung eines Antriebsmotors auf die Teile als Linearbewegung übertragende Antriebsvorrichtung vorgesehen ist,"dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung als Spindel antriebsvorrichtung ausgebildet ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl im oder am Grundkörper (14) als auch im oder am ersten Teil (15) jeweils eine motorisch angetriebene Spindel (44* 35) parallel zur Linearbewegungsrichtung angeord- ί net und drehbar gelagert ist, wobei eine mit der Spindel

(44) des Grundkörpers (14) im Eingriff stehende erste Spindel-

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mutter (43) mit dem ersten Teil (15) und eine mit der Spindel (35) des ersten Teils (15) im Eingriff stehende zweite Spindelmutter (40) mit dem zweiten Teil (16) fest verbunden ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Grundkörper (14) eine weitere motorisch angetriebene, parallel zur Spindel (44) angeordnete Welle (22) drehbar gelagert ist, die eine axial verschiebbare, drehfest verbundene Muffe (27) trägt, und daß diese drehbar am ersten Teil (15) gelagerte Muffe (27) mit einem Zahnrad oder einem umfangsseitigen Zahnkranz (32) versehen ist und mit einem drehfest an der Spindel (35) des ersten Teils (15) angeordneten Zahnrad (34) im Eingriff steht.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres Zahnrad (33) zwischen den beiden anderen (32, 34) drehbar gelagert ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle (22) wenigstens eine Längsnut (30) oder Führungsleiste aufweist, die mit einer entsprechend geformten Innenfläche der Muffe (27) im Eingriff steht.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die drehbaren Lager als Wälzlager (24, 25* 28, 29, 36, 37, 50) ausgebildet sind.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch

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gekennzeichnet, daß der im Grundkörper (14) befestigte Antriebsmotor (19) über einen Antriebsstrang, vorzugsweise einen Zähnriemen (21), oder ein Zahnradgetriebe mit der Spindel (44) des Grundkörpers (14) sowie mit der parallel dazu angeordneten Welle (22) verbunden ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Spannrolle (52) am Antriebsstrang (21) anliegt.

9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Teile (15, 16) und der Grundkörper (14) unteinander Über Linearlager (45^48) Verbunden sind.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei Linearlager (45, 46 bzw. 47, 48) vorgesehen sind.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Teil (15) einen in den Grundkörper (14) hineinragenden und die Spindel (22) und die Welle (44) in diesem Grundkörper (14) umfassenden Bereich (26) aufweist.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Teil (16) einen in das erste Teil (15) hineinragenden und die Spindel (35) im ersten Teil (15) umfassenden Bereich (39) aufweist.

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13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche* dadurch gekennzeichnet, daß die Längenausdehnung des ersten Teils (15) in der Linearbewegungsrichtung im wesentlichen der des Grundkörpers (14) entspricht und das zweite Teil (16) am vorderen ausfahrenden Ende (18) verkürzt ist.

14. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche» dadurch gekennzeichnetj daß der Grundkörper (14) um eine vertikale Achse (13) drehbar gelagert ist.