DE803558C

DE803558C - Control for gripper winches with planetary gear

Info

Publication number: DE803558C
Application number: DEP47669A
Authority: DE
Inventors: Dr-Ing Hellmut Ernst
Original assignee: MAN Maschinenfabrik Augsburg Nuernberg AG
Current assignee: MAN AG
Priority date: 1949-07-02
Filing date: 1949-07-02
Publication date: 1951-04-05

Description

Steuerung für Greiferwinden mit Planetengetriebe Bei Greiferwinden mit Planetengetriebe muß bei der Bedienung der Schließbewegung des Greifers nach Beendigung des Schließens der Schließmotor stillgesetzt und der Hubmotor eingeschaltet werden. Das ist ein Nachteil gegenüber anderen Windwerken, z. B. dem Einmotorengreiferwindwerk, bei dem die Schließbewegung ohne irgendwelche Betätigung von Steuerorganen selbsttätig in die Hubbewegung übergeht. Weiter erfordert das rechtzeitige Abschalten des Schließmotors und die Einschaltung der Hubbewegung eine gewisse Übung und besondere Aufmerksamkeit des Kranführers. Schaltet er zu früh ab, so ist der Greifer noch nicht ganz geschlossen, schaltet er dagegen etwas zu spät ab, so entsteht Schlappseil in den Halteseilen. Dieser Umstand bedeutet zwar keine Überlastung der Schließseile, im Interesse der gleichmäßigen Belastung und Abnutzung der Seile versuchen aber die Kranführer erfahrungsgemäß, das Schlappseil wieder herauszufahren, was zu Korrekturschaltungen und damit zu einem Zeitverlust beim Umschlag führt.Control for grapple winches with planetary gear For grapple winches with planetary gear must follow the closing movement of the gripper when operating Completion of closing, the closing motor is stopped and the lifting motor is switched on will. This is a disadvantage compared to other windmills, e.g. B. the single-motor gripper winch, in which the closing movement is automatic without any actuation of control elements merges into the lifting movement. It is also necessary to switch off the closing motor in good time and the activation of the lifting movement requires a certain amount of practice and special attention of the crane operator. If it switches off too early, the gripper is not yet fully closed, If, on the other hand, it switches off a little too late, a slack rope arises in the holding ropes. This fact does not mean that the closing ropes are overloaded, in the interests of the Experience has shown that crane operators try to keep the ropes evenly loaded and wear to pull the slack rope out again, which leads to corrective circuits and thus to leads to a loss of time in handling.

Die Erfindung vermeidet nun diese Nachteile der Planetengreiferwinden, indem sie sich die besondere Konstruktion derselben zunutze macht, daß nämlich die Zahl der Umdrehungen des Schließmotors allein ein Maß für die Relativbewegung der Hub- und Haltetrommel gegeneinander, die die SchließbeNvegung bewirkt, ist. Bei anderen Windwerken, bei denen die Schließbewegung desGreifers abgeschaltet und selbsttätig in die Hubbewegung übergeleitet wird, wie z. B. beim normalen Zweimotorenwindwerk, muß die relative Bewegung der beiden Trommeln gegeneinander mit Hilfe eines Umlaufgetriebes oder ähnlicher Mittel auf das Abschaltorgan, einen Endschalter, übertragen werden, was sehr umständlich und teuer ist. Die Erfindung besteht darin, daß der bei der Bedienung der Schließbewegung des Greifers nach Beendigung des Schließens die Abschaltung des Schließmotors bewirkende Endschalter an die Schließmotorwelle angeschlossen ist.The invention now avoids these disadvantages of the planetary gripper winches, by making use of its special construction, namely that the The number of revolutions of the closing motor alone is a measure of the relative movement of the Lifting and holding drum against each other, which causes the closing movement. at other winches in which the closing movement of the gripper is switched off and automatically is transferred into the lifting movement, such. B. with normal twin-motor winch, must be the relative movement of the two drums against each other with the help of a Epicyclic gear or similar means are transferred to the shutdown device, a limit switch, which is very cumbersome and expensive. The invention consists in that in the Operation of the closing movement of the gripper after closing the shutdown the closing motor causing limit switch is connected to the closing motor shaft is.

Mit einem einfachen Endschalter läßt sich jedoch nicht ganz erreichen, daß die Bewegung des Greiferschließens genau in dem Augenblick beendet wird, in dem die Greiferschneiden sich berühren, denn die Zeit vom Ansprechen des Endschalters bis zur tatsächlichen Beendigung der Bewegung hängt von der Abfallzeit des Bremslüftgerätes und den Massen- und Reibungsverhältnissen des Triebwerkes ab. Es ist daher erfindungsgemäß weiter vorgesehen, die Abschaltung des Schließmotors durch den an die Schließmotorwelle angeschlossenen Endschalter in zwei Stufen derart zu bewirken, daß kurze Zeit vor Beendigung des Schließweges der Schließmotor vom Endschalter zunächst so geschaltet wird, daß die Drehzahl des Motors auf etwa iJ4 herabgesetzt wird und die Backen der Bremse zum Aufliegen gebracht werden, worauf bei Beendigung des Schließweges derselbe oder ein anderer Endschalter den Motor und das Bremslüftgerät stromlos macht, so daß die Bremse mit voller Kraft einfällt und die Schließbewegung mit einem ganz kurzen Auslauf beendet. Je nach den keibungsverhältnissen werden auch in diesem kurzen Auslauf noch kleine Differenzen vorhanden sein, die aber ihrer absoluten Größe nach so gering sind, daß sie sich beim Arbeiten des Greifers nicht bemerkbar machen.With a simple limit switch, however, it is not possible to achieve that the movement of the gripper closing is ended exactly at the moment in which the gripper blades touch, because the time from the response of the limit switch until the actual end of the movement depends on the release time of the brake release device and the mass and friction conditions of the engine. It is therefore according to the invention further provided, the shutdown of the closing motor by the closing motor shaft connected limit switch in two stages in such a way that a short time before Completion of the closing travel of the closing motor from the limit switch initially switched in this way is that the speed of the motor is reduced to about iJ4 and the jaws the brake are brought to rest, whereupon at the end of the closing path the same or a different limit switch de-energizes the motor and the brake release device makes so that the brake is applied with full force and the closing movement with a very short run-out ended. Depending on the friction conditions are also in this short run out there may still be small differences, but these are absolute Size are so small that they are not noticeable when the gripper is working do.

Um auch die Schließbewegung des Greifers unmittelbar in die Hubbewegung desselben überzuleiten, kann in weiterer Ausbildung der Erfindung gleichzeitig mit der vollständigen Beendigung des Schließhubes von dem Endschalter ein Schütz betätigt werden, das die Hubbewegung auf der ersten Schaltstufe einleitet. Der Kranführer kann dann ohne Zeitverlust auf die zweite, dritte, vierte usw. Schaltstufe der Hubsteuerwalze schalten, ohne durch die Stufe Null hindurchgehen zu müssen. Die Steuerung ist jedoch so einzurichten, daß auf Stellung Null sämtliche Bewegungen unterbrochen werden, ganz gleich, ob sie vom Endschalter oder der Steuerwalze eingeleitet worden sind.In order to also convert the closing movement of the gripper directly into the lifting movement to transfer the same, can in a further embodiment of the invention at the same time the complete termination of the closing stroke of the limit switch actuates a contactor that initiates the lifting movement on the first switching stage. The crane operator can then switch to the second, third, fourth etc. switching stage of the lift control roller without losing any time switch without having to go through level zero. The control is however to be set up in such a way that all movements are interrupted at position zero, regardless of whether they were initiated by the limit switch or the control drum.

Durch die erfindungsgemäße Steuerung der Schließbewegung des Greifers können also die Vorteile der Planetengreiferwinden voll zur Geltung gebracht werden.By controlling the closing movement of the gripper according to the invention the advantages of the planetary gripper winches can therefore be fully exploited.

Auf der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt Fig. i eine schematische Darstellung der Schaltungsanordnung für den Endschalter und Fig. 2 eine Draufsicht auf den Schließmotor mit dem von ihm angetriebenen Endschalter.An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing. FIG. 1 shows a schematic representation of the circuit arrangement for the limit switch and FIG. 2 shows a plan view of the closing motor with the limit switch driven by it.

Bei der Planetengreiferwinde treibt beim Heben und Senken des geschlossenen und geöffneten Greifers der Hubmotor die Schließtrommel über das Planetengetriebe und die Haltetrommel über ein einfaches Vorgelege gleichzeitig und mit gleicher Umfangsgeschwindigkeit der beiden Trommeln an. Der Schließmotor steht dabei still. Beim Öffnen und Schließen des Greifers arbeitet der Schließmotor unabhängig davon über- das Planetengetriebe nur auf die Schließtrommel und ermöglicht so eine Relativbewegung der beiden Trommeln, die das Öffnen und Schließen des Greifers bewirkt. Die Relativbewegung zwischen Schließtrommel und Haltetrommel ist also nur vom Schließmotor abhängig. Es ist daher erfindungsgemäß der die Schließbewegung des Greifers abschaltende Endschalter an den Schließmotor i angeschlossen, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Hierbei ist der Endschalter im vorliegenden Fall in zwei miteinander gekuppelte Schalter 2 und 3 aufgeteilt, die vom Schließmotor über ein Zahnradpaar 4. angetrieben -,werden, das nur der llerabsetzung der Drehzahl wegen eingeschaltet ist. Der Endschalter 2 ist so eingestellt, daß er kurz vor Beendigung der Schließbewegung des Greifers anspricht, d.li. sich aus seiner in Fig. i dargestellten Stellung in Pfeilrichtung bewegt, wobei der Ruhekontakt 5 dieses Schalters sämtliche Läuferschütze 6 des Schließmotors i unterbricht. Dadurch wird der ganze Anlaßwiderstand 7 und ein Zusatzbremswiderstand 8 des Schließmotors eingeschaltet und seine Drehzahl auf etwa 1/4 herabgesetzt. Gleichzeitig mit der Herabsetzung der Drehzahl des Schließmotors müssen auch die Backen der Schließbremse zum Aufliegen gebracht werden, damit sie beim Abschalten des Schließmotors bei der Beendigung der Schließbewegung des Greifers sofort die Bewegung des ersteren vollständig abbremsen können. Zur Ausführung dieser zweistufigen Abbremsung des Schließmotors kann ein beliebiges elektrisches Bremslüftgerät verwendet werden, das in Abhängigkeit von der Läuferspannung des Schließmotors arbeitet. .,1m besten geeignet sind Motorbremslüfter mit Zahnradgetriebe oder hydraulischer Lfibertragung.In the case of the planetary gripper winch, the closed one drifts when it is raised and lowered and open gripper, the lifting motor drives the closing drum via the planetary gear and the holding drum via a simple intermediate gear at the same time and with the same Peripheral speed of the two drums. The closing motor stands still. When opening and closing the gripper, the closing motor works independently via the planetary gear only to the locking drum and thus enables a relative movement of the two drums that open and close the gripper. The relative movement between closing drum and holding drum is therefore only dependent on the closing motor. According to the invention, it is therefore the limit switch that switches off the closing movement of the gripper connected to the closing motor i, as shown in FIG. Here is the limit switch in the present case in two interconnected switches 2 and 3 divided, which are driven by the closing motor via a gear pair 4. -, are, that is only switched on because of the reduction in speed. The limit switch 2 is set so that it is shortly before the end of the closing movement of the gripper responds, i.e. from its position shown in Fig. i in the direction of the arrow moves, the normally closed contact 5 of this switch, all rotor contactors 6 of the closing motor i interrupts. This creates the entire starting resistor 7 and an additional braking resistor 8 of the closing motor switched on and its speed reduced to about 1/4. At the same time as the speed of the closing motor is reduced, the The locking brake jaws are brought to rest so that they are switched off of the closing motor at the end of the closing movement of the gripper immediately the Can fully decelerate movement of the former. To run this two stage Any electrical brake release device can be used to brake the closing motor that works depending on the rotor voltage of the closing motor. ., 1m Motor brake fans with gear transmission or hydraulic oil transmission are best suited.

Im Ausführungsbeispiel ist die letztere Ausbildung des Bremsliiftgerätes verwendet. Der Motor dieses Gerätes io wird bei der Bewegung des Endschalters 2 von dessen Arbeitskontakt 9 über ein Umkehrschütz i i von der Netzspannung des Schließmotors über einen Transformator 12 auf die Läuferspannung desselben umgeschaltet, so daß er in Abhängigkeit von der fallenden und steigenden Läuferspannung und Frequenz des Schließmotors umläuft. Da die Läuferfrequenz des Schließmotors im umgekehrten Verhältnis zur Drehzahl steht, läuft der Motor des Bremslüftgerätes io mit entsprechend verringerter Drehzahl, und der hydraulische, vom Motor getriebene Kolben des Gerätes legt die Backen der Breiase eng an die Bremsscheibe.In the exemplary embodiment, the latter is the training of the brake lift device used. The motor of this device is io when the limit switch 2 from its working contact 9 via a reversing contactor i i from the mains voltage of the closing motor switched via a transformer 12 to the rotor voltage of the same, so that it depends on the falling and rising rotor voltage and frequency of the closing motor rotates. Since the rotor frequency of the closing motor is reversed In relation to the speed, the motor of the brake release device runs accordingly reduced speed, and the hydraulic piston of the device driven by the motor puts the jaws of the pulp close to the brake disc.

Nach vollständiger Beendigung der Schließbewegung des Greifers schaltet auch Endschalter 3 um, d. h. er bewegt sich in Pfeilrichtung, wobei sein Ruhekontakt 13 das Schließschütz 14 unterbricht und den Schließmotor stillsetzt. Damit wird auch der Motor des Bremslüftgerätes io stromlos, so daß die Backen der Bremse mit voller Kraft einfallen und die Schließbewegung mit einem ganz kurzen Auslauf beenden. Der Arbeitskontakt 15 des Endschalters 3 schaltet gleichzeitig in Abhängigkeit vom Hubendschalter 16 und vom Schließsteuerschalter 17 ein Hilfsschütz 18 ein, das die erste Hubstellung herstellt. Der Kranführer kann nun durch Betätigung des Hubsteuerschalters (nicht dargestellt) das Hubwerk weiter beschleunigen. Der Schließsteuerschalter wird dabei auf Null geschaltet. Ist die automatisch herbeigeführte Einschaltung der ersten Hubstellung unerwünscht, so kann diese Hubbewegung durch Schalten des Schließsteuerschalters 17 auf Null sofort unterbrochen werden.After the closing movement of the gripper is complete, the limit switch 3 also switches over, ie it moves in the direction of the arrow, its break contact 13 interrupting the closing contactor 14 and stopping the closing motor. This means that the motor of the brake release device is also de-energized, so that the brake shoes engage with full force and the closing movement ends with a very short run-out. The normally open contact 15 of the limit switch 3 switches an auxiliary contactor 18 on at the same time as a function of the stroke limit switch 16 and the closing control switch 17, which auxiliary contactor produces the first stroke position. The crane operator can now accelerate the hoist further by actuating the hoist control switch (not shown). The locking control switch is switched to zero. If the automatic activation of the first stroke position is undesirable, this stroke movement can be interrupted immediately by switching the closing control switch 17 to zero.

icg ist das Schütz zum Offnen des Greifers. Zu bemerken ist noch, daß der zum zweistufigen Bremsen notwendige Zusatz-,#,-iderstand 8 bei der normalen Schließbewegung sofort leim Einlegen des Schließschützes 14 über <las letzte Läuferschütz 6 kurzgeschlossen wird.icg is the contactor for opening the gripper. It should also be noted that the additional -, #, - resistance 8 necessary for two-stage braking in the normal Closing movement immediately glue inserting the closing contactor 14 over <read last Rotor contactor 6 is short-circuited.

Claims

PATENT CLAIM: i. Control for gripper winches with planetary gear, characterized in that the operation of the closing movement of the gripper After closing, cause the closing motor (i) to switch off Limit switch (2, 3) is connected to the closing motor shaft.

2. Control after Claim i, characterized in that the closing motor (i) is switched off the limit switch (2, 3) takes place in two stages so that a short time before completion the closing path of the closing motor (i) is initially switched by the limit switch (2) is that the speed of the motor is reduced to about 1 / a and the jaws the brake can be brought to rest, after which the closing path is terminated the limit switch (3) de-energizes the motor and the brake release device (io) so that the brake is applied with full force and the closing movement with a very short one End of expiry.

3. Control according to claim i and 2, characterized in that the first limit switch (2) first interrupts the rotor contactors (6) of the closing motor (i), whereby its speed is reduced and then the reversing contactor (ii) of the brake release device (io) switches on, whereby the motor of the same switches from the mains voltage to the rotor voltage of the closing motor (i) is switched over and the closing brake is brought to bear and that after the end of the closing path, the second limit switch (3) the closing contactor (i4) interrupts the closing motor (i) and thus the motor of the brake release device (io) de-energizes, so that the closing motor (i) is stopped and braked.

4. Control according to claim i to 3, characterized in that upon termination the closing movement of the gripper actuates a contactor (i8) by the limit switch (3) that initiates the lifting movement on the first stage, so that the closing is immediate is transferred to lifting.