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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines
Servomechanismus und Servomechanismus-Steuersysteme, und spezieller ein neues
Servomechanismus-Steuersystem und -verfahren, das als Merkmal eine
automatische Regelkreisparametereinstellung während der Bewegung gemäß Geschwindigkeits-
und Positionsabtastfehler-Information aufweist.
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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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In
den letzten paar Jahren ist die Motorantriebstechnologie von analoge
auf digitale Steuerung umgeschwenkt, und dieser Wechsel in der Gestaltungsherangehensweise
erzielt eine bessere Störfestigkeit
und gestattet die Verwirklichung hochentwickelter Antriebe für Wechselstrom-
und Gleichstrommotoren bei niedrigeren Kosten. Auf Elektromotoren angewandte
Servomechanismus-Kontrollsysteme mit geschlossenem Regelkreis sind
als Feedbackschleife angeordnet, die bestimmte Basiselemente enthalten,
einschließlich
eines Fehlererkennungselements, das ein Fehlersignal generiert,
welches die Differenz zwischen dem Befehlssignal und der gesteuerten
Ausgangsgröße darstellt,
und einen Regler, der das Fehlersignal verstärkt. Die Fehlererkennung ist
auf der Verwendung eines Feedbacksensors basiert, der dazu verwendet
wird, den Zustand des Systems zu messen und den Wert zu dem Steuersystem
zurückzuführen. Beispielsweise
verschafft im Fall von Elektromotorsteuerung eine an der Motorwelle
montierte Positionsfeedbackvorrichtung Positionsinformation. Eine
andere Herangehensweise an Motorsteuerung betrifft die Steuerung
des elektrischen Stroms. Unter Verwendung dieser Herangehensweise
können
viele andere Steuersysteme gestaltet werden.
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Die Übergangsanalyse
von Servomechanismus-Steuersystemen verschafft eine Definition bestimmter
Basiskonzepte in Hinblick auf die Systemleistung, und PID(Proportional-Integral-Differential)-Regelung
ist auf diesen Konzepten basiert. Die typischen Punkte, die die
Gestaltung dieser Systeme beeinflussen, betreffen die Geschwindigkeit
des Ansprechens auf Störungen
in einem Feedbacksystem mit geschlossenem Regelkreis, die tolerierbare
Menge an Überschwingung,
und die bleibende Regelabweichung, die erhalten wird, nachdem das
System ein Gleichgewicht erreicht hat.
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Bei
jeder Servomechanismus-Steuersystemgestaltung stellt die Einführung von
PID-Regelung Beschränkungen
bei der Erzielung einer guten Ansprechgeschwindigkeit dar, während sie
die Überschwingung
minimiert und Instabilität
des Systems verursachende Schwankungen vermeidet. Somit wird unter
Berücksichtigung
der Notwendigkeit des gleichzeitigen Erzielens von präziser, automatischer, kontinuierlicher
und augenblicklicher Leistung das Erzielen eines gut gestalteten
Servomechanismus-Steuersystems zu einem komplizierten Ziel. Ziel ist
die Straffheit der Steuerung, und die Verfahren, um diese zu erzielen,
enthalten das Anheben der Amplitude des Ansprechens auf einen gegebenen Fehler,
was ein rascheres Ansprechen erzielt; damit geht jedoch das Schwankungsproblem
einher.
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In
US-A-5 506 776 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Servomechanismus
gemäß der Einleitung
von Anspruch 1 beschrieben. Ein Servomechanismus-Steuersystem gemäß der Einleitung
von Anspruch 10 ist auch aus US-A-5 506 776 bekannt. Spezifischer
offenbart US-A-5 506 776 ein Verfahren, das ein Fehlersignal in
einer Feedbackschleife mit einer einstellbaren Verstärkung generiert,
um das angetriebene Elements auszulösen, um das Fehlersignal zu
verringern, wobei die Verstärkung
nur zwei Werte, 0 und einen vordefinierten Wert, haben kann, abhängig davon,
ob der absolute Wert des Positionsfehlers größer als ein vordefinierter
Grenzwert ist oder nicht.
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Es
wäre daher
wünschenswert,
ein Verfahren zur Verfügung
zu stellen, das die Straffheit der Steuerung für Servomechanismen verbessert,
ohne das Gerät
und seinen Betrieb unnötigerweise
zu komplizieren.
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Dementsprechend
ist es ein Hauptgegenstand der vorliegenden Erfindung, mit PID-Regelung von
Servomechanismen und der Ansprechgeschwindigkeit zusammenhängende Probleme
des Standes der Technik zu überwinden
und ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines Servomechanismus
zu verschaffen.
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Um
dies zu erreichen, ist das erfindungsgemäße Verfahren durch die in dem
kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 beanspruchten Merkmale gekennzeichnet
und verschafft die Erfindung ein Steuersystem gemäß dem kennzeichnenden
Teil von Anspruch 10.
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Grundsätzlich wird
in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Steuerung
eines Servomechanismus verschafft, dadurch gekennzeichnet, dass
die regelbare Verstärkung
in Übereinstimmung
mit einer zunehmenden Funktion verschafft wird, die sich sowohl
auf den absoluten Wert des Fehlersignals als auch den absoluten
Wert der Geschwindigkeit des Befehlssignals bezieht, wobei die regelbare
Verstärkungsfunktion
mit dem absoluten Wert des Fehlersignals und dem absoluten Wert
der Geschwindigkeit des Befehlssignals ansteigt und einen finiten
Maximalwert und positiven Minimalwert besitzt.
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Das
erfinderische Verfahren ist auf nahezu alle Typen von Servomechanismus-Steuersystemen anwendbar.
In der allgemeinen Anwendung ist es nützlich zur Steuerung des Zustandes
eines Systems, unter Verwendung eines Auslösers, der ein Mittel zur Veränderung
des Zustandes des Systems zur Verfügung stellt, und eines Feedbacksensors,
der ein Mittel zur Messung des Zustandes des Systems verschafft,
um dem Steuersystem einen Feedbackwert zur Verfügung zu stellen. Beispiele
für diese
Typen von Systemen enthalten die Servomechanismussteuerung eines
Elektromotors mit einer an der Welle montierten Positionsfeedbackvorrichtung;
eine von einem Hydraulikkolben mit einer Positionsfeedbackvorrichtung
aktivierte Maschine; Steuerung des elektrischen Stroms in einem
Elektromotor; Steuerung des Wasserpegels in einem Boiler; Steuerung
von Luftfahrtausrüstung
wie etwa auftriebserhöhenden Klappen
von Flugzeugen; Ventilsteuerung in chemischen Verarbeitungsbetrieben
usw.
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Das
erfinderische Verfahren ist bei all diesen Systemtypen anwendbar,
um die Regelabweichung, d.h. die Differenz zwischen dem gewünschten
Zustand und dem tatsächlichen
Zustand der gesteuerten Variablen, zu verringern. Es erhöht auch
die Ansprechgeschwindigkeit, wobei es die Zeit verringert, die das
System benötigt,
um einen neuen Zustandswert innerhalb einer gegebenen Präzision zu
erreichen. Weiterhin erhöht
es die Steuerstraffheit, d.h. es verringert die durch externe Störungen induzierte
Regelabweichung.
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Ein
Merkmal des erfinderischen Verfahrens ist seine Fähigkeit
zur Verbesserung der Leistung von Servomechanismus-Steuersystemen,
die einen digitalen Feedbacksensor nutzen. Anders als bei Systemen
des Standes der Technik, die bei der Verwendung eines digitalen
Feedbacksensors eine begrenzte Verstärkung haben, ermöglicht das
erfinderische Verfahren eine variierte Verstärkung, indem sie nur erhöht wird,
wenn es nötig
ist, etwa wenn eine Störung
auftritt, oder wenn die Geschwindigkeit erhöht wird.
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Beispielsweise
verringert bei Systemen des Standes der Technik, wie etwa eines
Positionssteuerungssystems, das einen Elektromotor mit einem optischen
Kodierer verwendet, die diskrete Natur des Kodierers die maximale
Rückkopplungsschleifenverstärkung des
Systems bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten. Bei niedrigen Geschwindigkeiten
ist die auf dem Kodierer basierte Geschwindigkeitserfassung nicht
präzise,
und das Anheben der Rückkopplungsschleifenverstärkung erzeugt
starke Vibrationen um die Gleichgewichtsposition herum. Das erfinderische Verfahren
gestattet eine variable Verstärkung,
wodurch eine straffere Steuerung gestattet wird.
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Andere
Merkmale und Vorzüge
der Erfindung werden aus den nachfolgenden Zeichnungen und der Beschreibung
deutlich.
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KURZE BESCHREIBUNG DER
ZEICHNUNGEN
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Zum
besseren Verständnis
der Erfindung in Hinsicht auf deren Ausführungen wird auf die begleitenden
Zeichnungen verwiesen, worin gleichartige Ziffern entsprechende
Elemente oder Abschnitte bezeichnen, und worin:
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1 ein
schematisches Blockdiagramm eines vereinfachten Servomechanismus-Steuersystems
ist; und die
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2a–b ein Ablaufdiagramm
eines Verfahrens zur Steuerung des Systems von 1 in Übereinstimmung
mit dem Verfahren der vorliegenden Erfindung illustrieren.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG EINER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNG
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Nun
bezugnehmend auf 1 ist ein schematisches Blockdiagramm
eines vereinfachten Servomechanismus-Steuersystems 10 gezeigt, beispielsweise
in einer Anwendung, die für
Positionssteuerung sorgt, wobei ein Elektromotor als Systemauslöser verwendet
wird. Das Steuersystem 10 umfasst ein Feedbacksystem mit
geschlossenem Regelkreis, das einen Befehlspositionsgenerator 12, ein
Fehlererkennungselement 14, einen Regler 16, einen
Auslöser 18 und
eine Positionsfeedbackvorrichtung 20 aufweist. Der Regler 16 ist
dargestellt mit einer Steuergleichung, die in Form einer PID-Regelschleife,
ausgedrückt
als eine Laplace-Transformation,
geschrieben ist. Die in 1 gezeigten Steuervariablen
sind wie folgt definiert:
- C
- Befehlsposition, welche
die Position ist, die das System zu erreichen instruiert ist.
- Vc
- Befehlsgeschwindigkeit,
welche die Geschwindigkeit des Positionsbefehls ist.
- E
- Tatsächliche
Position, welche die gegenwärtige
Position des Systems ist, wie etwa der Wellenwinkel eines Elektromotors.
- ε
- Positionsfehler =
(Befehlsposition) – (tatsächliche
Position)
- I
- Feedbackauslöserwert
(z.B. Strom eines Elektromotors)
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In
den meisten konventionellen Systemen können Steuergleichungen in der
PID-Regelschleifenform geschrieben werden, wie folgt: I = Ki·∫ε·dt + KP·ε + Kd·dε/dt (1)
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Es
bestehen viele Variationen, Zusätze
und sorgfältiger
ausgearbeitete Algorithmen, wobei die meisten dieselben Basisparameter
definiert haben (die PID-Koeffizienten):
- Ki
- Integraler Feedbackkoeffizient
- Kp
- Proportionaler Feedbackkoeffizient
- Kd
- Differentieller Feedbackkoeffizient
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In
vielen Fällen
sind die Gleichungen in einem unterschiedlichen Format geschrieben,
jedoch können
sie durch mathematische Transformation auf dieselbe Weise geschrieben
werden, manchmal mit zusätzlichen
Begriffen. Eine übliche
Technik zum Ausdrücken
der Gleichung verwendet die Laplace-Transformation, worin F(s) die Übertragungsfunktion
des physikalischen Systems, wie in 1 gezeigt,
darstellt.
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In Übereinstimmung
mit den Prinzipien der vorliegenden Erfindung nutzt das verbesserte
Verfahren der Servomechanismussteuerung dieselbe Form von Gleichung
(I), jedoch sind die Parameter der Gleichung auf eine spezifische
Art und Weise angepasst, wie hierin weiter beschrieben.
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Zur
Beschreibung des bei dem verbesserten Steuerverfahren der Erfindung
genutzten Algorithmus verschafft der folgende Teil der Beschreibung Definitionen
für die
Steuervariablen, deren Verhältnisse
und Wirkung auf das verbesserte Steuerverfahren.
- 1)
Kg ist als eine Variable definiert, die zur Veränderung der Verstärkung des
Regelkreises verwendet wird. Diese Variable beeinflusst die Verstärkung der
PID-Gleichung (I). Bei dem erfinderischen Verfahren ist diese Variable
eine kombinierte Funktion von Positionsfehler und von Befehlsgeschwindigkeit.
Bei Befehlsgeschwindigkeit Null und Positionsfehler Null ist Kg
= 1, d.h. die PID-Koeffizienten sind nicht verändert. Während der Bewegung steigen
die Befehlsgeschwindigkeits- und Positionsfehlerwerte an. Kg wird
dann auf einen erhöhten
Wert verändert,
der verursachen wird, dass das System stark reagiert, um den Positionsfehler
zu verringern.
- 2) t_KgPar ist als ein Koeffizient definiert, der die Veränderungsrate
von Kg mit Befehlsgeschwindigkeit einstellt. Diesem Koeffizienten
ist für
ein gegebenes System ein fester Wert verliehen, und er definiert
das Verhältnis
zwischen Kg und dem Positionsfehler.
- 3) nKd ist als der Koeffizient definiert, der den Veränderungssatz
von Kg mit der Befehlsgeschwindigkeit einstellt. Diesem Koeffizienten
ist für
ein gegebenes System ein fester Wert verliehen, und er definiert
das Verhältnis
zwischen Kg und der Befehlsgeschwindigkeit.
- 4) MinGeschw ist als Geschwindigkeits-Schwellenparameter definiert. Diesem
Koeffizienten ist für
ein gegebenes System ein fester Wert verliehen, und er definiert
das Verhältnis
von Kg und der Befehlsgeschwindigkeit. Liegt die Befehlsgeschwindigkeit
deutlich unter dem gegebenen festen Wert, so ist Kg unabhängig von
der Befehlsgeschwindigkeit. Überschreitet
die Befehlsgeschwindigkeit diesen Wert, so nimmt Kg progressiv mit
der Befehlsgeschwindigkeit zu.
- 5) MaxKg ist als eine Obergrenze für Kg definiert. Die Schwankung
von Kg mit Befehlsgeschwindigkeit und Positionsfehler ist auf diesen
Maximalwert begrenzt.
- 6) KgFilter ist als ein Parameter für das Filtern von Kg definiert,
wenn Kg abnimmt. Um eine Diskontinuität der Feedbackreaktion zu vermeiden,
wird ein Tiefpasszeitfilter auf Kg angelegt, wenn der Kg-Wert abnimmt.
Es wird kein Filter angelegt, wenn Kg zunimmt.
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Mit
den obigen Definitionen kann die nachfolgende Gleichung in Übereinstimmung
mit dem erfinderischen Steuerverfahren dargelegt werden, wobei sie
die auf das Servomechanismus-Steuersystem angelegte Feedbackmenge
darstellt (hierin: integrales Feedback). I = Integral + Kp·Kg^2·ε + Kd·Kg·dε/dt (2)wobei Integral
definiert ist wie folgt: Integral (t + dt) =
Integral (t) + dt·Kii·Kg·Kg·Kgε + dt·Kip·Kg·Kg·dε/dt (3)
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Kii
und Kip sind definiert wie folgt: (wobei |ε| den absoluten Wert von ε definiert)
Wenn
(|ε| > 0) und (d|ε|/dt > 0), dann [Kii = Kis,
Kip = Kiv],
ansonsten [Kii = Ki, Kip = 0].
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Kg
wird mit der folgenden Formel berechnet: Anfangswert von Kg, Kg = 1 (4) TKg = f(|ε|, |Vc|) (5) wobei f eine
wachsende Funktion von sowohl Positionsfehler |ε| als auch Befehlsgeschwindigkeit
|Vc| ist, mit einem finiten Maximalwert und einem positiven Minimalwert
von 1. Es können
viele mathematische Funktionen oder Tabellen von mit diesen Regeln übereinstimmenden
Werten für
f gewählt
werden, und für
die bevorzugte Ausführung
wurde die folgende Funktion gewählt: Tkg1 = {nKd·abs|Vc|
+ MinGeschw.}/{|Vc| + MinGeschw.} + t_KgPar·|ε| (6) Wenn (Tkg > MaxKg), dann ist Tkg
= MaxKg (7) Wenn (Tkg > Kg), dann ist Kg =
Tkg (8) Ansonsten gilt Kg (t + dt)
= Kg(t) + KgFilter·dt·(Tkg – Kg(t)) (9)
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In Übereinstimmung
mit dem erfinderischen Steuerverfahren verschaffen die obigen Steuergleichungen
(1) – (9)
die folgenden Funktionen:
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(1) Funktion von Kg:
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Die
Feedback-Parameter werden um Kg vermehrt. Im Gleichgewicht, d.h.
wenn der Positionsfehler klein ist und wenn die Geschwindigkeit
niedrig ist, ist im allgemeinen ein gleichmäßiger Betrieb erforderlich,
und in solchen Fällen
ist es wünschenswert, die
Feedbackverstärkung
zu begrenzen, um Vibrationen in dem Steuersystem zu vermeiden. Ein
anderer Grund für
die Begrenzung der Feedbackverstärkung bei
niedrigen Geschwindigkeiten ist, dass die meisten Servosteuersysteme
im Beharrungszustand aufgrund von Reibung, der digitalen Natur von
Feedbackvorrichtungen, Zahnspiel von Gewinden und anderen physikalischen
Einschränkungen
ein nichtlineares Verhalten aufweisen. In vielen Fällen schränken diese
physikalischen Einschränkungen
die maximale Feedbackverstärkung
des Steuersystems im Beharrungszustand ein. Während der Bewegung kann jedoch
eine viel höhere
Feedbackverstärkung
zugelassen werden.
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In Übereinstimmung
mit den Prinzipien des erfinderischen Verfahrens ermöglicht es
Kg, die Verstärkung
während
der Bewegung zu ändern,
und die spezifische Kombination von Befehlsgeschwindigkeits- und
Positionsfehlervariablen in der Kg-Formel (Gleichungen 4–9 oben)
verschafft einen praktischen Weg zur Veränderung der Verstärkung, ohne Schwankungen
in das Steuersystem einzubringen.
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Auch
wird für
jeden Feedbackparameter der Wert von Kg auf einen unterschiedlichen
mathematischen Exponenten angehoben, und dies erhält die Regelkreisstabilität für alle Kg-Werte
in dem Bereich < MaxKg
aufrecht.
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(2) Funktion von Kis,
Kiv:
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Bei
konventionellen Systemen ist das integrale Feedback proportional
zu dem Positionsfehlerintegral. wird die integrale Feedbackverstärkung erhöht, dann
liegt das Problem von Überschwingung vor
und es wird Systeminstabilität
erhalten. In der Reichweite der vorliegenden Erfindung wurde beobachtet,
dass, wenn der Positionsfehler abnimmt, das Integral einen ausreichenden
Wert erreicht hat, um die Störungen
auszugleichen, die den Positionsfehler verursacht haben. Bei konventionellen
Systemen wächst
der Integralterm jedoch weiter, und wenn der Positionsfehler schließlich zu
Null zurückkehrt,
hat der Integralterm einen zu großen Wert und ist die Quelle
von Überschwingung.
Dies ist der Hauptgrund für
das Anbringen von Obergrenzen an der Integralfeedbackverstärkung.
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In Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung wächst
der Integralterm stark, wenn der Positionsfehler wächst, wächst jedoch
langsam (oder stoppt, wenn Ki = 0), wenn der Positionsfehler abnimmt.
Dies beseitigt die Ursachen der Überschwingung,
und somit kann die Integralfeedbackverstärkung einen viel größeren Wert
haben, so groß wie
10 Mal mehr.
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Gleichermaßen wendet
das erfinderische Verfahren diese Herangehensweise auf das Integral der
Positionsfehlerableitung (Kiv) an. Da das Integral der Positionsfehlerableitung
sich auf den Positionsfehler bezieht, erhöht Kiv die sogenannte proportionale
Feedbackverstärkung
Kp, ohne Schwankungen zu erzeugen.
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Nun
bezugnehmend auf die 2a–b ist dort ein Ablaufdiagramm
eines Verfahrens zur Steuerung des Systems von 1 in Übereinstimmung
mit dem Verfahren der vorliegenden Erfindung illustriert, beispielsweise
in einer Positionssteuerung verschaffenden Anwendung, welche einen
Elektromotor als Systemauslöser
verwendet. In der bevorzugten Ausführung ist das Verfahren in
ein Software-Steuerprogramm integriert, das typischerweise auf einem
Steuerhardware-Computersystem läuft,
das auf einem NEC V853 Mikroprozessorchip oder anderem verwirklicht
sein kann, in Übereinstimmung
mit Software-Programmiertechniken
des Kenntnisstandes der Technik.
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Man
lässt das
in den 2a–b beschriebene Steuerprogramm
auf der Steuerhardware laufen, und in Block 25 wird das
Steuerprogramm wiederholt abgerufen, typischerweise durch eine Unterbrechung oder
Verzögerung,
um das Programm in regelmäßigen Zeitabständen abzurufen.
In Block 28 wird der Zeitabstand zwischen dem derzeitigen
Abruf und dem letzten Abruf des Steuerprogramms berechnet. Wenn
regelmäßige Zeitabstände verwendet
werden, so kann die Variable dt typischerweise auf einen konstanten
Wert eingestellt werden.
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In
Block 30 wird zur Berechnung der Geschwindigkeit der vorige
Wert der Position im Speicher gespeichert. In Block 32 werden
die derzeitige Befehlsposition und Systemposition gemessen und die
Differenz wird berechnet, was zu dem Positionsfehler ε führt. Diese
Werte von Befehlsposition und Systemposition werden mittels Schnittstellenvorrichtungen
gelesen, die in der spezifischen Anwendung vorgesehen sind, wie
etwa digitale Kodierer.
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In
Block 34 wird ein Zielwert für den Verstärkungsfaktor (Kg) unter Verwendung
der Formeln in den Gleichungen (5) und (6) berechnet. Diese Formel erhöht die Verstärkung progressiv
mit Positionsfehler und Befehlsgeschwindigkeit. In Block 36 wird
der Zielwert für
die Verstärkung
getestet, und wenn der Zielwert für Verstärkung niedriger ist als der
derzeitige, so wird in Block 38 ein Filter auf Kg angelegt.
Dies hinterlässt
für einige
Zeit nach einer Störung
eine höhere
Verstärkung,
wodurch dem System mehr Zeit gegeben wird, sich zu stabilisieren,
bevor die Verstärkung
wieder zurück
auf ihren ursprünglichen
Wert gesenkt wird.
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Wenn
der Test von Block 36 des Zielwerts für Verstärkung zeigt, dass er höher ist
als der derzeitige, so springt in Block 40 die Verstärkung unmittelbar auf
einen hohen Wert, um auf rasch und stark auf eine erfasste Störung anzusprechen.
In Block 42 wird das proportionale und differentielle Feedback
in Übereinstimmung
mit der gezeigten Formel getestet. Das proportionale Feedback wird
mit der Verstärkung Kg
auf Exponent 2 multipliziert, und das Differentialfeedback
wird mit der Verstärkung
Kg multipliziert.
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In
Block 44 wird der Positionsfehler getestet, um festzustellen,
ob er zunimmt oder abnimmt, und das Steuerprogram wählt entsprechend
die Werte für die
Integralfeedbackparameter aus. Nimmt der Positionsfehler zu, so
wird in Block 46 die Feedbackverstärkung erhöht und wird ein hoher wert
des Integralfeedbacks (Gleichung (2)) gewählt.
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Nimmt
jedoch der Positionsfehler ab, dann bedeutet dies, dass das Integralfeedback
schließlich einen
Wert erreicht hat, der das System hin zur Kommandoposition bringen
wird. Würde
das Integralfeedback weiterhin wachsen, dann wäre, wenn das System schließlich die
Befehlsposition erreicht, der Wert des Integralfeedbacks zu groß und es
würde ein Überschwingen
hervorgerufen. Somit wird in Block 48 ein niedriger Wert
für Kii
gewählt,
und für
Kip wird ein Nullwert gewählt.
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In
Block 50 wird das Integralfeedback per Gleichung (2) berechnet,
und in diesem Schritt wird Kii mit Kg auf Exponent 3 multipliziert,
und Kip wird mit Kg auf Exponent 2 multipliziert.
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In
Block 52 wird das totale berechnete Feedback zum System
hin ausgebracht. In Block 54 ist das Ende des Steuerprogramms
erreicht, und das Programm wird bei dem nächsten Zeitabstand dt wieder
von der Systemsoftware abgerufen.
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In
einer alternativen Ausführung
kann das Feedbacksystem mit geschlossenem Regelkreis in Übereinstimmung
mit Standardgestaltungstechniken in einem analogen Signalprozessor
verwirklicht sein,.
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Nachdem
das erfinderische Verfahren in Hinblick auf bestimmte spezifische
Schritte beschrieben wurde, versteht es sich, dass die Beschreibung
nicht als eine Einschränkung
beabsichtigt ist, da sich nun den Fachleuten in der Technik weitere Änderungen anbieten
werden, und dass beabsichtigt ist, solche Änderungen, wie sie innerhalb
der Reichweite der beigefügten
Ansprüche
liegen, abzudecken.