JPH06525A - ストリップループの自動ゲイン設定装置 - Google Patents
ストリップループの自動ゲイン設定装置Info
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- JPH06525A JPH06525A JP3011678A JP1167891A JPH06525A JP H06525 A JPH06525 A JP H06525A JP 3011678 A JP3011678 A JP 3011678A JP 1167891 A JP1167891 A JP 1167891A JP H06525 A JPH06525 A JP H06525A
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- Japan
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- strip
- loop
- deviation
- position deviation
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ストリップループの位置偏差の大小に拘らず
位置目標値に高速で近づき、かつ安定した制御応答が得
られる自動ゲイン設定装置を得る。 【構成】 ストリップの位置偏差を入力した絶対値変換
装置により得られる位置偏差εの絶対値｜ε｜から、関
数発生器１８が偏差値補正図を参照して出力する制御ゲ
イン補正量Ｇαにより、前記ストリップを位置目標値１
０に近付ける駆動モータの速度補正量１４を得るための
制御ゲイン１３を制御することを特徴とする。
位置目標値に高速で近づき、かつ安定した制御応答が得
られる自動ゲイン設定装置を得る。 【構成】 ストリップの位置偏差を入力した絶対値変換
装置により得られる位置偏差εの絶対値｜ε｜から、関
数発生器１８が偏差値補正図を参照して出力する制御ゲ
イン補正量Ｇαにより、前記ストリップを位置目標値１
０に近付ける駆動モータの速度補正量１４を得るための
制御ゲイン１３を制御することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鉄鋼プラント等にお
けるストリップの位置制御を行うストリップループの自
動ゲイン設定装置に関するものである。
けるストリップの位置制御を行うストリップループの自
動ゲイン設定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の鉄鋼プラントにおけるフリ
ーループ制御の概要を示すブロック図であり、図におい
て、１はループ入側のロール（以下１ＢＲという）、２
は前記１ＢＲ１のギヤ、３は前記１ＢＲ１用モータ（入
側ロール駆動モータ）、４はループ出側のロール（２Ｂ
Ｒ）、５は２ＢＲのギヤ、６は２ＢＲ用モータ（出側ロ
ール駆動モータ）、７はストリップ、８はループ位置検
出用の投光器、９は受光器、１０はストリップループの
位置の目標値θ* 、１１はストリップループの現位置検
出値（ＦＢＫ）θ、１２はストリップループの位置偏差
ε、１３はループ量補正用出力としての制御ゲインＧ、
１４速度補正量、１５は１ＢＲ速度基準、１６は１ＢＲ
用モータ３を駆動するための電力変換装置である。
ーループ制御の概要を示すブロック図であり、図におい
て、１はループ入側のロール（以下１ＢＲという）、２
は前記１ＢＲ１のギヤ、３は前記１ＢＲ１用モータ（入
側ロール駆動モータ）、４はループ出側のロール（２Ｂ
Ｒ）、５は２ＢＲのギヤ、６は２ＢＲ用モータ（出側ロ
ール駆動モータ）、７はストリップ、８はループ位置検
出用の投光器、９は受光器、１０はストリップループの
位置の目標値θ* 、１１はストリップループの現位置検
出値（ＦＢＫ）θ、１２はストリップループの位置偏差
ε、１３はループ量補正用出力としての制御ゲインＧ、
１４速度補正量、１５は１ＢＲ速度基準、１６は１ＢＲ
用モータ３を駆動するための電力変換装置である。
【０００３】次に動作について説明する。まず、ロール
１ＢＲ１迄の張力をロール２ＢＲ４以降の制御に影響さ
せないためにストリップ７をＶ形に吊したフリーループ
が作られるが、この場合、ループ量は、ロール１ＢＲ１
とロール２ＢＲ４の速度差とによって変化する。このル
ープ量を位置検出器としての投光器８と受光器９とによ
って検出し、現在位置検出値θ１１と位置目標値θ* １
０との位置偏差ε１２に制御ゲインＧ１３をかけて速度
補正量１４を得る。そして１ＢＲ速度基準１５に加算し
て速度補正をし、その出力を電力変換装置１６によって
制御量に変え１ＢＲ用モータ３の速度を制御する。この
ループ量を帰還することによってフリーループの吊り下
り具合、すなわちループ位置を一定に保つようにしてい
る。
１ＢＲ１迄の張力をロール２ＢＲ４以降の制御に影響さ
せないためにストリップ７をＶ形に吊したフリーループ
が作られるが、この場合、ループ量は、ロール１ＢＲ１
とロール２ＢＲ４の速度差とによって変化する。このル
ープ量を位置検出器としての投光器８と受光器９とによ
って検出し、現在位置検出値θ１１と位置目標値θ* １
０との位置偏差ε１２に制御ゲインＧ１３をかけて速度
補正量１４を得る。そして１ＢＲ速度基準１５に加算し
て速度補正をし、その出力を電力変換装置１６によって
制御量に変え１ＢＲ用モータ３の速度を制御する。この
ループ量を帰還することによってフリーループの吊り下
り具合、すなわちループ位置を一定に保つようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようする課題】従来のストリップループ
の自動ゲイン設定装置は以上のように構成されているの
で、ループ量の位置偏差εに無関係に制御ゲインＧが固
定されていたためストリップループの位置偏差が大きい
と制御応答が遅くなりループ量が大となって制御範囲を
外れることがある。また応答を速くするために制御ゲイ
ンＧを上げると位置目標値θ* 近辺で不安定となる等の
課題があった。
の自動ゲイン設定装置は以上のように構成されているの
で、ループ量の位置偏差εに無関係に制御ゲインＧが固
定されていたためストリップループの位置偏差が大きい
と制御応答が遅くなりループ量が大となって制御範囲を
外れることがある。また応答を速くするために制御ゲイ
ンＧを上げると位置目標値θ* 近辺で不安定となる等の
課題があった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので位置偏差εの大小にかかわらず位置
目標値θ* に高速で近づき、かつ安定した制御応答を得
ることができるストリップループの自動ゲイン設定装置
を得ることを目標とする。
めになされたもので位置偏差εの大小にかかわらず位置
目標値θ* に高速で近づき、かつ安定した制御応答を得
ることができるストリップループの自動ゲイン設定装置
を得ることを目標とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るストリッ
プループの自動ゲイン設定装置は、ストリップ位置偏差
を入力した絶対値変換装置により得られる位置偏差の絶
対値から、関数発生器が偏差値補正図を参照して出力す
る制御ゲイン補正量により、速度補正量を得るための制
御ゲインを制御するようにしたものである。
プループの自動ゲイン設定装置は、ストリップ位置偏差
を入力した絶対値変換装置により得られる位置偏差の絶
対値から、関数発生器が偏差値補正図を参照して出力す
る制御ゲイン補正量により、速度補正量を得るための制
御ゲインを制御するようにしたものである。
【０００７】
【作用】この発明における自動ゲイン設定装置の制御ゲ
インは、ストリップループの位置偏差と関数発生器から
出力される制御ゲイン補正量を入力としてロール駆動モ
ータの速度補正量を求めて制御するので、位置偏差の大
小に応じて適正な制御ゲインが得られ安定したループ制
御が行える。
インは、ストリップループの位置偏差と関数発生器から
出力される制御ゲイン補正量を入力としてロール駆動モ
ータの速度補正量を求めて制御するので、位置偏差の大
小に応じて適正な制御ゲインが得られ安定したループ制
御が行える。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図中、図２と同一の部分は同一の部分は同一の符
号をもって図示した図１（ａ）において、１７はストリ
ップループの位置偏差εを絶対値に変換する絶対値変換
装置、１８は位置偏差εによって制御ゲインＧ１３を変
化させる関数発生器である。また、図１（ｂ）の１９は
関数発生器１８に予め格納された偏差値補正図で、位置
偏差絶対値｜ε｜と制御ゲイン補正量Ｇαとの関係を示
す一例である。
する。図中、図２と同一の部分は同一の部分は同一の符
号をもって図示した図１（ａ）において、１７はストリ
ップループの位置偏差εを絶対値に変換する絶対値変換
装置、１８は位置偏差εによって制御ゲインＧ１３を変
化させる関数発生器である。また、図１（ｂ）の１９は
関数発生器１８に予め格納された偏差値補正図で、位置
偏差絶対値｜ε｜と制御ゲイン補正量Ｇαとの関係を示
す一例である。
【０００９】次に動作について説明する。まず制御ゲイ
ンＧ１３には２つの信号入力があり、１つはストリップ
ループの位置偏差εでこれを直接取込む。またもう１つ
は、位置偏差εを絶対値変換装置１７に入力して位置偏
差絶対値｜ε｜を求め、これを関数発生器１８に入力し
予め格納ずみの偏差値補正図１９から制御ゲイン補正量
Ｇαを求めてこれを入力する。例えば、位置偏差ε１２
が大きい時には制御ゲインＧ１３の出力が大きくなるよ
うに補正し、位置偏差ε１２が小さい時には制御ゲイン
Ｇ１２の出力が小さくなるように補正してストリップル
ープが一定、かつ安定するようにロール駆動モータ３を
制御する。
ンＧ１３には２つの信号入力があり、１つはストリップ
ループの位置偏差εでこれを直接取込む。またもう１つ
は、位置偏差εを絶対値変換装置１７に入力して位置偏
差絶対値｜ε｜を求め、これを関数発生器１８に入力し
予め格納ずみの偏差値補正図１９から制御ゲイン補正量
Ｇαを求めてこれを入力する。例えば、位置偏差ε１２
が大きい時には制御ゲインＧ１３の出力が大きくなるよ
うに補正し、位置偏差ε１２が小さい時には制御ゲイン
Ｇ１２の出力が小さくなるように補正してストリップル
ープが一定、かつ安定するようにロール駆動モータ３を
制御する。
【００１０】なお、上記実施例ではストリップループの
位置偏差制御について説明したが、目標値とフィードバ
ック値を有する制御装置であればこれに限定されるもの
ではなく上記実施例と同様の効果を奏する。
位置偏差制御について説明したが、目標値とフィードバ
ック値を有する制御装置であればこれに限定されるもの
ではなく上記実施例と同様の効果を奏する。
【００１１】
【発明の効果】以上のようにこの発明によればストリッ
プループの位置偏差の絶対値を求める絶対値交換装置
と、その位置偏差絶対値が入力されると偏差値補正図を
参照して制御ゲイン補正量を出力する関数発生器とをも
って構成したので、位置偏差の変化に追随してモータ駆
動の制御ゲインが追随制御されることになり、ストリッ
プの位置制御が高速、かつ円滑に行われるという効果が
ある。
プループの位置偏差の絶対値を求める絶対値交換装置
と、その位置偏差絶対値が入力されると偏差値補正図を
参照して制御ゲイン補正量を出力する関数発生器とをも
って構成したので、位置偏差の変化に追随してモータ駆
動の制御ゲインが追随制御されることになり、ストリッ
プの位置制御が高速、かつ円滑に行われるという効果が
ある。
【図１】図１（ａ）は、この発明の一実施例による鉄鋼
プラントのフリーループを示すブロック図であり、図１
（ｂ）は、図１（ａ）の関数発生器に格納された偏差値
補正図（例）である。
プラントのフリーループを示すブロック図であり、図１
（ｂ）は、図１（ａ）の関数発生器に格納された偏差値
補正図（例）である。
【図２】従来のフリーループ制御のブロック図である。
１ ループ入側のロール（１ＢＲ） ２ ギア ３ １ＢＲモータ（入側ロール駆動モータ） ４ ループ出側のロール（２ＢＲ） ５ ギア ６ ２ＢＲモータ（出側ロール駆動モータ） ７ ストリップ ８ 投光器 ９ 受光器 １０ 位置目標値 １１ 現位置検出値 １２ 位置偏差 １３ 制御ゲイン １４ 速度補正量 １５ １ＢＲ速度基準 １６ 電力変換装置 １７ 絶対値変換装置 １８ 関数発生器 １９ 偏差値補正図 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年５月３１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】図において、１は情報記録媒体、２は前記
情報記録媒体１を収納しているカートリッジ、前記情報
記録媒体１と前記カートリッジ２よりディスクカートリ
ッジは構成される。３は情報記録媒体１の中央に設けら
れる円形の開口部、４は前記開口部３に取り付けられた
鉄などの磁性体から成る駆動装置取り付け部材（以下、
芯金と呼ぶ）、前記芯金４は一枚の板をプレス加工した
ものであって、一方側には円盤状の凹部５が、そして他
方側には凸部６が設けられ、周縁部にはリング状のフラ
ンジ７が設けられ、いわゆる皿型形状に構成されてい
る。８は芯金４のフランジ７の凸部側に装着されるリン
グ状を成す両面接着シート、前記両面接着シート８に情
報記録媒体１の開口部３の周縁部が接着され、芯金４と
情報記録媒体１とが一体的に結合される。９は前記芯金
４のほぼ中央部に形成されほぼ正方形を成すモータ軸挿
入孔、１０は前記モータ軸挿入孔９から所定距離だけ離
れた位置に形成される長方形の位置規制ピン挿入孔、前
記モータ軸挿入孔９の一辺の長さは、モータ軸挿入孔９
に挿入されるべきモータ軸の直径より長く構成されてい
るため、モータ軸は挿入孔９にいて多少ガタツキがある
状態で挿入されるようになっている。１１は前記情報記
録媒体１を収納するためのカートリッジのフレームの上
ハーフ、１２は下ハーフ、前記カートリッジ２は例えば
静電防止剤を含むＡＢＳ樹脂製射出成形品から成り、前
記上ハーフ１１、下ハーフ１２とから構成され、外周部
が互いに溶着され全体として偏平な直方体状の形成を成
す。１３は上ハーフ１１のほぼ中央部に設けられる円形
の開口部、１４は前記開口部１３の周縁部であって、か
つ上ハーフ１１の内面に一体形成されるリング状突部、
前記開口部１３には、芯金４の凸部６が多少ガタツキを
有する状態で嵌合配置されている。１５は下ハーフ１２
の内面に一体形成されるリング状突出部、１６は前記突
出部１５の周辺に形成される前記突出部１５と同心状を
成すリング状突部、前記突出部１５の突出長さは前記突
出部１６の突出長さよりも長く前記下ハーフ１２の内面
側に突出している。前記リング状突出部１５は前記芯金
４の凹部５内に多少のガタツキを有する状態で挿入配置
されている。１７は前記情報記録媒体１が損傷を受けた
り摩耗してしまうことのないように上下ハーフ１１，１
２にそれぞれ熱溶着等により取り付けられる情報記録媒
体保護用の不織布、前記不織布▲▲鮴[24m１７には上下
ハーフの突部１４，１５と同形状の中央開口部が設けら
れている。１８，１９，２０は前記上下ハーフ１１，１
２及び不織布１７に形成される前記情報記録媒体１の半
径方向に延びかつ互いに同形状を成す長孔、前記長孔１
８，１９，２０は互いにそれぞれ対向配置されて重ね合
わせている。上ハーフの長孔１８からは上側の不織布の
長孔２０を介してヘッドまたは媒体押さえ用パッドが挿
入され、下ハーフの長孔１９からは下側の不織布の長孔
２０を介して情報記録媒体押さえ用パッドまたはヘッド
が挿入されるようになっている。２１は上下ハーフの外
面に設けられた凹部、２２は前記凹部２１に所定方向移
動自在に取りつけられているアルミニウム、ステンレ
ス、合成樹脂等から成る断面コ字状のシャッター、２３
は前記上ハーフの凹部２１に形成されるカートリッジフ
レームの側縁部に沿って延びる直線状のガイド溝、２４
は上ハーフのガイド溝２３に対応して挿入配置されるシ
ャッターの爪状突起、前記シャッター２２は前記ガイド
溝２３によって案内されて移動自在になっている。２５
はシャッター２２に互いに対向する板部に設けられる前
記ヘッド及びパッド挿入孔とほぼ同様の形状を有する開
口部、前記開口部はシャッター２２を前記ガイド溝２３
に沿って移動させることにより、カートリッジフレーム
のヘッド及びパッド挿入孔を選択的に解放あるいは閉塞
し得るようになっている。
情報記録媒体１を収納しているカートリッジ、前記情報
記録媒体１と前記カートリッジ２よりディスクカートリ
ッジは構成される。３は情報記録媒体１の中央に設けら
れる円形の開口部、４は前記開口部３に取り付けられた
鉄などの磁性体から成る駆動装置取り付け部材（以下、
芯金と呼ぶ）、前記芯金４は一枚の板をプレス加工した
ものであって、一方側には円盤状の凹部５が、そして他
方側には凸部６が設けられ、周縁部にはリング状のフラ
ンジ７が設けられ、いわゆる皿型形状に構成されてい
る。８は芯金４のフランジ７の凸部側に装着されるリン
グ状を成す両面接着シート、前記両面接着シート８に情
報記録媒体１の開口部３の周縁部が接着され、芯金４と
情報記録媒体１とが一体的に結合される。９は前記芯金
４のほぼ中央部に形成されほぼ正方形を成すモータ軸挿
入孔、１０は前記モータ軸挿入孔９から所定距離だけ離
れた位置に形成される長方形の位置規制ピン挿入孔、前
記モータ軸挿入孔９の一辺の長さは、モータ軸挿入孔９
に挿入されるべきモータ軸の直径より長く構成されてい
るため、モータ軸は挿入孔９にいて多少ガタツキがある
状態で挿入されるようになっている。１１は前記情報記
録媒体１を収納するためのカートリッジのフレームの上
ハーフ、１２は下ハーフ、前記カートリッジ２は例えば
静電防止剤を含むＡＢＳ樹脂製射出成形品から成り、前
記上ハーフ１１、下ハーフ１２とから構成され、外周部
が互いに溶着され全体として偏平な直方体状の形成を成
す。１３は上ハーフ１１のほぼ中央部に設けられる円形
の開口部、１４は前記開口部１３の周縁部であって、か
つ上ハーフ１１の内面に一体形成されるリング状突部、
前記開口部１３には、芯金４の凸部６が多少ガタツキを
有する状態で嵌合配置されている。１５は下ハーフ１２
の内面に一体形成されるリング状突出部、１６は前記突
出部１５の周辺に形成される前記突出部１５と同心状を
成すリング状突部、前記突出部１５の突出長さは前記突
出部１６の突出長さよりも長く前記下ハーフ１２の内面
側に突出している。前記リング状突出部１５は前記芯金
４の凹部５内に多少のガタツキを有する状態で挿入配置
されている。１７は前記情報記録媒体１が損傷を受けた
り摩耗してしまうことのないように上下ハーフ１１，１
２にそれぞれ熱溶着等により取り付けられる情報記録媒
体保護用の不織布、前記不織布▲▲鮴[24m１７には上下
ハーフの突部１４，１５と同形状の中央開口部が設けら
れている。１８，１９，２０は前記上下ハーフ１１，１
２及び不織布１７に形成される前記情報記録媒体１の半
径方向に延びかつ互いに同形状を成す長孔、前記長孔１
８，１９，２０は互いにそれぞれ対向配置されて重ね合
わせている。上ハーフの長孔１８からは上側の不織布の
長孔２０を介してヘッドまたは媒体押さえ用パッドが挿
入され、下ハーフの長孔１９からは下側の不織布の長孔
２０を介して情報記録媒体押さえ用パッドまたはヘッド
が挿入されるようになっている。２１は上下ハーフの外
面に設けられた凹部、２２は前記凹部２１に所定方向移
動自在に取りつけられているアルミニウム、ステンレ
ス、合成樹脂等から成る断面コ字状のシャッター、２３
は前記上ハーフの凹部２１に形成されるカートリッジフ
レームの側縁部に沿って延びる直線状のガイド溝、２４
は上ハーフのガイド溝２３に対応して挿入配置されるシ
ャッターの爪状突起、前記シャッター２２は前記ガイド
溝２３によって案内されて移動自在になっている。２５
はシャッター２２に互いに対向する板部に設けられる前
記ヘッド及びパッド挿入孔とほぼ同様の形状を有する開
口部、前記開口部はシャッター２２を前記ガイド溝２３
に沿って移動させることにより、カートリッジフレーム
のヘッド及びパッド挿入孔を選択的に解放あるいは閉塞
し得るようになっている。
Claims (1)
- 【請求項１】 ストリップループの位置偏差が位置目標
値に近付くように、該位置偏差と制御ゲインから得られ
る速度補正量により、ロール駆動モータの基準速度を制
御するストリップループの自動ゲイン設定装置におい
て、前記位置偏差から位置偏差絶対値を求める絶対値変
換装置と、前記絶対値変換装置から出力される位置偏差
絶対値から偏差値補正図を参照して前記制御ゲインの補
正量を出力する関数発生器とを備えたことを特徴とする
ストリップループの自動ゲイン設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3011678A JPH06525A (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | ストリップループの自動ゲイン設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3011678A JPH06525A (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | ストリップループの自動ゲイン設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06525A true JPH06525A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=11784657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3011678A Pending JPH06525A (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | ストリップループの自動ゲイン設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06525A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002531885A (ja) * | 1998-12-02 | 2002-09-24 | ヤスカワエシエド テクノロジー リミテッド | 改良型サーボ機構制御システムおよび方法 |
| JP2011087966A (ja) * | 2003-11-26 | 2011-05-06 | Resmed Ltd | 呼吸不全の存在下での換気サポートの全身制御のための方法及び装置 |
| CN104307884A (zh) * | 2014-09-03 | 2015-01-28 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 热连轧硅钢尾部活套落套控制方法 |
-
1991
- 1991-01-09 JP JP3011678A patent/JPH06525A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002531885A (ja) * | 1998-12-02 | 2002-09-24 | ヤスカワエシエド テクノロジー リミテッド | 改良型サーボ機構制御システムおよび方法 |
| JP4698026B2 (ja) * | 1998-12-02 | 2011-06-08 | ヤスカワエシエド テクノロジー リミテッド | 改良型サーボ機構制御方法 |
| JP2011087966A (ja) * | 2003-11-26 | 2011-05-06 | Resmed Ltd | 呼吸不全の存在下での換気サポートの全身制御のための方法及び装置 |
| US8869795B2 (en) | 2003-11-26 | 2014-10-28 | Resmed Limited | Methods and apparatus for the sytematic control of ventilatory support in the presence of respiratory insufficiency |
| US10449312B2 (en) | 2003-11-26 | 2019-10-22 | ResMed Pty Ltd | Methods and apparatus for the systemic control of ventilatory support in the presence of respiratory insufficiency |
| CN104307884A (zh) * | 2014-09-03 | 2015-01-28 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 热连轧硅钢尾部活套落套控制方法 |
| CN104307884B (zh) * | 2014-09-03 | 2016-04-27 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 热连轧硅钢尾部活套落套控制方法 |
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