DE69814540T2

DE69814540T2 - Verfahren und Vorrichtung zur halbautomatischen Entbeinung von Schweineschenkeln

Info

Publication number: DE69814540T2
Application number: DE69814540T
Authority: DE
Inventors: Takayuki Koto-ku Mutoh; Katsumi Koto-ku Toyoshima; Yasunori Koto-ku Kubo
Original assignee: Mayekawa Manufacturing Co
Current assignee: Mayekawa Manufacturing Co
Priority date: 1997-08-18
Filing date: 1998-08-18
Publication date: 2004-03-18
Anticipated expiration: 2018-08-19
Also published as: JP3603981B2; EP0898894A2; ES2195242T3; DK0898894T3; DE69814540D1; EP0898894A3; US6106384A; EP0898894B1; JPH1156226A

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft einen halbautomatischen Schweineschenkel-Entbeiner sowie ein Entbeinungsverfahren für Schweineschenkel unter Verwendung eines solchen, bei denen das Abnehmen von Fleisch vom Knochen wirkungsvoll ausgeführt wird.
Beschreibung des Stands der Technik
Das Entbeinen von Schweineschenkeln wurde durch beinahe manuelle Prozeduren in solcher Weise ausgeführt, dass ein Schweineschenkel mit seiner Fettschichtseite auf einen Arbeitstisch gelegt wurde, das Fleisch von Hand abgeschnitten wurde und zur Öffnung in das Innere eingeschnitten wurde und anschließend der Knochen von Hand aus dem Fleisch gedreht wurde.
Da auf diese Weise ein großer Teil des Entbeinungsprozesses aus manuellen Handgriffen wie dem Einschneiden, Abschneiden und Herausdrehen besteht, bestanden Probleme hinsichtlich der Hygiene und des Ausnutzungsgrads, und als zusätzliches Problem mussten Arbeiter schwerer Arbeit ins Auge sehen, da der manuelle Entbeinungsprozess schwere Verarbeitungsvorgänge enthielt, wie das Abziehen an einer aufgeschnittenen Stelle und das Herausdrehen, als Hauptteile, die alle von Hand ausgeführt wurden.
EP-A-0 590 733 und EP-A-0 763 326 offenbaren jeweils eine Vorrichtung zum Halten des Beins eines geschlachteten Tiers sowie ein Verfahren zum Entbeinen des Beins. Die im erstgenannten Dokument offenbarte Vorrichtung verfügt über ein Kugellager, das es ermöglicht, das Bein frei zu drehen und zu neigen. Beide Verfahren stützen sich hauptsächlich auf manuelle Arbeit.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen Schweineschenkel-Entbeiner und ein Schweineschenkel-Entbeinungsverfahren zu schaffen, durch die die Handarbeit verringert wird und die hygienisch sind.
Diese Aufgabe ist durch die Vorrichtung des Anspruchs 1 und das Verfahren des Anspruchs 10 gelöst. Die Unteransprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Bevorzugte Ausführungsformen betreffen einen Entbeinungsprozess für einen Schweineschenkel unter Verwendung des Entbeiners, bei dem eine Fleischabziehposition sowie Schneid- und Einschneidpositionen durch einen Schneider so ausgewählt werden, dass sie für die Ausführung optimal sind und ein sicherer Fleischabziehvorgang realisiert wird.
Nun werden Ausführungsformen einer Konstruktion eines Entbeiners sowie eines Entbeinungsprozesses gemäß der Erfindung nacheinander beschrieben.
Alle Operationen des Entbeinungsprozesses werden in einem Zustand ausgeführt, in dem ein Arbeitsstück in der Luft hängt, wenn es ergriffen wird, und die Operationen dadurch bei möglichst kleiner Beeinflussung durch das Eigengewicht ausgeführt werden.
Dann wird, da nicht nur das Abstreifen eines Fleischabschnitts um einen Knochenabschnitt herum, sondern auch das Wegziehen des Knochenabschnitts große Kräfte benötigen, effektive Nutzung der Schwerkraft durch das Eigengewicht des Fleischs berücksichtigt, und gleichzeitig werden mehrere durch Stellglieder angetriebene Hilfseinrichtungen verwendet.
Manuelle Operationen sind auf die wichtige Anschneidoperation und das Anschneiden oder Abschneiden von organischem Gewebe um ein Gelenk herum durch eine Schneideinrichtung, die an das Arbeitsstück gepresst wird, während dieses um einen erforderlichen Winkel gedreht wird, beschränkt.
Um diese Aufgabe zu lösen, weist ein halbautomatischer Schweineschenkel-Entbeiner, bei dem ein durch einen Greifvorgang in einer Transportstraße gehaltener Schweineschenkel fortlaufend beginnend mit dem Unterschenkelknochen entbeint wird, Folgendes auf: die Transportstraße, entlang der mehrere Arbeitsstationen vorhanden sind; Transport/Verarbeitungs-Einrichtungen zum sequenziellen Transportieren des Schweineschenkels durch die Arbeitsstationen und zum jeweiligen Ausführen von Arbeitsvorgängen am Schweineschenkel in den Arbeitsstationen unter Anwendung von Antriebskräften zum Abziehen des Fleischabschnitts, für eine Dreh- und vertikale Bewegung des Schweineschenkels; Antriebseinrichtungen mit einem Fleischabstreifmechanismus, einem Vertikalbewegungsmechanismus und einem Drehmechanismus zum Ausgeben der Antriebskräfte zum Abstreifen des Fleischabschnitts, zum Verdrehen und zum vertikalen Bewegen des Schweineschenkels, wobei die Antriebseinrichtungen in jeder der Arbeitsstationen mit den Transport/Verarbeitungs-Einrichtungen verbunden sind; eine Schneideinrichtung zum Abschneiden organischen Gewebes von einem Knochenabschnitt, der durch Abstreifen des Fleischabschnitts freigelegt wurde; und eine Erfassungs/Berechnungseinrichtung zum Erfassen der Basispositionen der Köpfe des Wadenbeins und des Oberschenkelknochens.
Die Transport/Verarbeitungs-Einrichtungen weisen vorzugsweise Folgendes auf: eine Klemmeinrichtung zum Ergreifen des knöchelseitigen Abschnitts eines ein Arbeitsstück bildenden Schweineschenkels; und einen Transportmechanismus mit einem schiffsförmigen Angriffselement, das an einem Transportrahmen montiert ist, durch den ein Verbindungsschaft geführt ist, der die Klemmeinrichtung auf frei neigbare Weise hält. Das schiffsförmige Eingriffselement steht mit einem Spreizgelenk in Eingriff, das im unteren Abschnitt einer vertikal bewegbaren Drehwelle des Vertikalbewegungsmechanismus angeordnet ist, bevor es in eine Station eintritt, und es bildet ein Übertragungsgelenk zum Übertragen zweier Antriebskräfte für die Dreh- und vertikale Bewegung, mittels der Antriebseinrichtung, an den Verbindungsschaft.
Die Antriebseinrichtung, die Antriebskräfte zum Abstreifen des Fleischabschnitts und für die Dreh- und Vertikalbewegung des Schweineschenkels ausgibt, weist vorzugsweise Folgendes auf: den Vertikalbewegungsmechanismus, der den Verbindungsschaft vertikal durch das schiffsförmige Eingriffselement bewegt, wenn das Arbeitsstück in angehaltenem Zustand gehalten ist; und einen Drehmechanismus zum Drehen des Verbindungsschafts und einer Antriebswelle zum Zusammenquetschen einer einen Abstreifmechanismus bildenden Fleischabtrenneinrichtung synchron miteinander.
Als eine Ausführungsform unter Verwendung des Entbeiners ist ein Entbeinungsprozess für einen Schweineschenkel geschaffen, bei dem, nach einer vorbestimmten Vorverarbeitung, der Schweineschenkel durch mehrere Arbeitsstationen transpor tiert wird und in jeder der Stationen bearbeitet wird, wodurch der durch Ergreifen an einer Transportstraße gehaltene Schweineschenkel sequenziell ausgehend vom Unterschenkelknochen entbeint wird, wobei dieser Prozess Folgendes aufweist:
Vorverarbeitungsschritte zum Halten eines Arbeitsstücks durch Ergreifen eines gelenkseitigen Abschnitts desselben durch die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung, Entfernen des Hüftknochens sowie des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel des ergriffenen Arbeitsstücks und Einschneiden auf den Unterschenkel- und den Oberschenkelknochen hin;
einen Schritt zum Entfernen des Unterschenkelknochens durch Abtreifen eines Fleischabschnitts um den Unterschenkelknochen herum, nachdem er in den Vorverarbeitungsschritten verarbeitet wurde;
einen ersten Erfassungsschritt, bei dem das Wadenbein freigelegt wird und die Basisposition des Wadenbeinkopfs erfasst wird;
einen Schneidschritt zum Durchtrennen eines Beinabschnittmuskels mit einem Abstreifen eines Fleischabschnitts um einen Abschnitt um ein Gelenk herum und mit einem Abschneiden von durch das Abstreifen freigelegtem organischem Gewebe;
einen Schneidschritt betreffend die Kniescheibe;
einen zweiten Erfassungsschritt, bei dem am Bereich des Oberschenkelknochens ein Abstreifen erfolgt und die Basisposition des Kopfs des Oberschenkelknochens erfasst wird;
einen Schneidschritt betreffend des Kopf des Oberschenkelknochens; und
einen Schneidschritt zum abschließenden Durchtrennen, bei dem der Fleischabschnitt zur Ausgabe vom Knochenabschnitt abgetrennt wird.
Gemäß den obigen Schritten ist, nach den Entbeinungsprozeduren, die in den Vorabschritten teilweise von Hand erfolgen, eine hygienische, vollautomatische Entbeinungsoperation möglich gemacht.
Der o. g. Prozess wird durch die folgenden Schritte detaillierter beschrieben:
Vorverarbeitungsschritte, die an einem Arbeitsstück ausgeführt werden, das sich in einer mit ungefähr mit 30 Grad in Bezug zur vertikalen Richtung abwärts geneigten Position befindet, während der knöchelseitige Abschnitt durch Ergreifen an einer höheren Position gehalten wird;
einen Drehschritt zum Verdrehen des Arbeitsstücks um 107 Grad nach Abschluss der Vorverarbeitungsschritte;
einen Schneidschritt des Schneidens entlang dem gesamten Umfang des knöchelseitigen Abschnitts;
einen Abstreifschritt zum Abstreifen eines Knochenabschnitts an einem Unterschenkelknochen bis zu einem Punkt am Wadenbein, das den Unterschenkelknochen bildet;
einen ersten Erfassungsschritt zum Erfassen eines unteren Endabschnitts des Wadenbeins;
einen Schneidschritt zum Abtrennen des Beinabschnittsmuskels;
einen Schneidschritt des Schneidens eines Abschnitts über der Kniescheibe;
einen Schneidschritt des Schneidens eines Abschnitts um die Mitte der Kniescheibe herum;
einen Schneidschritt zum Beginnen eines Abtrennens mit einem Abstreifen bis zu einem Abschnitt am Oberschenkelknochen unter dem Gelenk des Oberschenkelknochens und mit einem Schneiden entlang dem gesamten Umfang des Abschnitts unter dem Gelenk;
einen zweiten Erfassungsschritt mit einem Abstreifen zum Bereich des Oberschenkelknochens hin und zum Erfassen der Basisposition des Kopfs des Oberschenkelknochens;
einen Schneidschritt des Abstreifens bis zur Basisposition des Kopfs des Oberschenkelknochens und mit einem Schneiden entlang dem gesamten Umfang eines Abschnitts über dem Kopf des Oberschenkelknochens;
einen Schneidschritt des Abstreifens bis zum Abschnitt über dem Kopf des Oberschenkelknochens und mit einem Schneiden entlang dem gesamten Umfang eines Abschnitts um diesen herum; und
einen Schneidschritt zum abschließenden Abtrennen.
Die Aktionen bei einer Ausführungsform der Erfindung werden nun auf konkrete Weise beschrieben.
Bei der vorliegenden Ausführungsform erfährt ein Arbeitsstück eine Vorverarbeitung, bei der eine Transportstraße verwendet wird, entlang der mehrere Arbeitsstationen vorhanden sind, ein Schweineschenkel (der nachfolgend einfach als Arbeitsstück bezeichnet wird), wird durch Ergreifen festgehalten, und er wird sequenziell durch die jeweiligen Arbeitsstationen transportiert, und in jeder Arbeitsstation nimmt das Arbeitsstück eine geneigte Position ein und der Hüftknochen, das Kreuzbein und die Schwanzwirbel werden entfernt und es erfolgt ein Einschneiden vor und nach dem Entbeinen, und das Arbeitsstück erfährt ferner eine automatische Entbeinungsverarbeitung, für die ferner eine Transport/Verarbeitungs-Einrichtung verwendet wird, in der das Abziehen des Fleischabschnitts sowie eine Dreh- und vertikale Bewegung des Arbeitsstücks unter Zuhilfenahme von Antriebseinrichtungen in jeweiligen Arbeitsstationen ausgeführt werden, wodurch es die Erfindung insgesamt ermöglicht, das Entbeinen auf hygienische und halbautomatische Weise beinahe ohne jegliche manuelle Prozeduren auszuführen.
Die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung transportiert ein Arbeitsstück auf intermittierende Weise, während es durch Ergreifen festgehalten wird, zu den jeweiligen Arbeitsstationen entlang der Transportstraße, und in jeder Arbeitsstation werden ein Eingriffselement und ein Spreizgelenk mit einander gekoppelt, und das ergriffene Arbeitsstück wird einem Abziehvorgang betreffend den Fleischabschnitt sowie einer Dreh- und vertikalen Bewegung durch die Antriebseinrichtungen unterzogen.
Da ein Vertikalbewegungsmechanismus für vertikale Bewegung des Arbeitsstücks durch einen Servomotor auf feine Weise gesteuert wird, und da ein Drehmechanismus zum Drehen des Arbeitsstücks über die Funktionen eines Ausgangspositionsantriebs, eines Abbrems-Anhaltevorgangs an einer vorbestimmten Position und einer Verriegelung an einer Stoppposition verfügt, kann das Arbeitsstück entsprechend dem Abziehumfang durch eine Fleischtrenneinrichtung in jeder Arbeitsstation vertikal bewegt werden, und eine Schneidposition einer Schneideinrichtung kann sicher an einer vorbestimmten Position eingestellt werden, wodurch die Genauigkeit der Schnittbreite erhöht ist.
Für den Fall des Einschneidens in das Innere des Arbeitsstücks oder in organisches Gewebe verfügt ein Schneidmechanismus über einen Zuführmechanismus von einer Warteposition in eine Schneidposition bei frei einstellbarem Druck, und das Arbeitsstück ist so angebracht, dass es um einen vorbestimmten Winkel in Bezug auf den Schneidmechanismus gedreht wird, wodurch das organische Gewebe an einer festen Position um einen Knochenabschnitt herum nicht nur sicher sondern auch mit festgelegter Breite abgeschnitten werden kann.
Da die Drehung des das Arbeitsstück bildenden Schweineschenkels und die Drehung der Fleischtrenneinrichtung, die einen Schneidabschnitt zwischen zwei Teilen hält, mittels des Drehmechanismus der Antriebseinrichtung synchron miteinander arbeiten, kann der o. g. Schneidvorgang auf gleichmäßige Weise ausgeführt werden.
Da eine Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung zum Erfassen der Basispositionen der Köpfe des Wadenbeins und des Oberschenkelknochens vorhanden ist, werden unter Verwendung der durch die Einrichtung berechneten Ergebnisse zwei Bezugspositionen eingestellt, und eine Abstreifposition für einen Fleischabschnitt in einem späteren Schritt kann genau vorhergesagt werden, und dadurch kann das Entbeinen effizient ausgeführt werden. Durch Einstellen der Bezugspositionen ist es möglich, dass eine Klemmeinrichtung sicher in ihre vorige Position zurückgeführt wird, nachdem sie durch den Vertikalbewegungsmechanismus angehoben wurde, und das Koppeln oder Entkoppeln des Spreizgelenks und des schiffsförmigen Eingriffselements wird auf sichere Weise ohne jede Wechselwirkung mit anderen Teilen ausgeführt.
Da der Drehmechanismus der Antriebseinrichtung über die Funktionen des Ausgangspositionsantriebs und des Abbrems-Anhaltevorgangs an einer vorbestimmten Position verfügt, und da dadurch die Rotationssteuerung der Klemmeinrichtung und der Fleischabtrenneinrichtung auf sichere Weise ausgeführt werden können, können die Schneidposition und die Schnittbreite durch den Schneidmechanismus genau gesteuert werden.
Da die Fleischabtrenneinrichtung über Zusammendrückplatten mit jeweils einem U-förmigen Hohlraum verfügt, die durch einen Zusammendrückmechanismus bei frei einstellbarem Druck angetrieben werden, kann die Fleischabtrenneinrichtung an eine Formänderung eines Knochenabschnitts angepasst werden, um ein perfektes Abziehen zu erzielen, wenn der Fleischabschnitt abgezogen wird.
Da sich die Fleischabtrenneinrichtung mit mit der Klemmeinrichtung synchronisierter Geschwindigkeit dreht, können sich die Knochen- und Fleischabschnitte des Arbeitsstücks mit gleicher Geschwindigkeit drehen, wenn der Fleischabschnitt des Arbeitsstücks und organisches Gewebe durch den Schneidmechanismus ab- oder eingeschnitten werden, wodurch ein gleichmäßiger Schneidvorgang realisiert wird.
Da die Schneideinrichtung über eine Konstruktion mit einem Zuführmechanismus bei frei einstellbarem Druck verfügt, kann das Schneidwerkzeug leicht an einer Schneidposition fixiert werden und es kann ein perfekter Schneidvorgang realisiert werden. Außerdem wird eine vorgegebene Schnittbreite gewährleistet, da eine Struktur verwendet wird, mit der der Drehwinkel des Arbeitsstücks, mit dem das Schneidwerkzeug in Kontakt steht, gesteuert werden kann, und es kann die Einstellung einer vorgegebenen Schneidposition ausgeführt werden.
Als Schneidwerkzeug wird vorzugsweise eine horizontale Kreisklinge verwendet.
die Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung, die die Basisposition eines Wadenbeinkopfs erfasst, verfügt über einen Sensorabschnitt, der, auf gleitende und geneigte Weise, mit dem Knochenabschnitt in Kontakt steht, der einhergehend mit der Abwärtsbewegung der Abtrenneinrichtung, die den Fleischabschnitt vom Knochenabschnitt abzieht, freigelegt wird, und es liegt eine solche Struktur vor, dass die Erfassung und Berechnung einer Position entsprechend einer Formänderung des berührten Knochenabschnitts ausgeführt werden können, während, da die Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung für die Erfassung des Basisendes des Kopfs des Oberschenkelknochens über einen Messabschnitt mit einer Konstruktion verfügt, gemäß der ein mit der Klemmeinrichtung verbundener Verbindungsschaft ferner mit einem durch einen Luftzylinder angetriebenen Vertikalbewegungsabschnitt verbunden ist, wobei eine schnelle Verzögerung des Kopfs des Oberschenkelknochens bei der Aufwärtsbewegung durch den Zusammendrückabschnitt der Abtrenneinrichtung durch einen am Luftzylinder angebrachten Codierer erfasst und berechnet werden kann, die Basispositionen der Köpfe des Wadenbeins und des Oberschenkelknochens, die durch die Formänderung auffällig sind, sicher erfasst und berechnet werden können.
Die Vorverarbeitungsvorrichtung verfügt über eine Konstruktion dahingehend, dass Vergeudung von Arbeitskraft bis auf das Minimum herabgedrückt wird, wobei das Arbeitsstück eine nach unten geneigte Position mit einer Neigung von ungefähr 30 Grad aufweist, wodurch Anschneiden von Hand mit minimalem Arbeitsaufwand ausgeführt werden kann. Dadurch können ein Entbeinen mit Hilfe einer Vorrichtung zum Entfernen des Hüftknochens, des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel sowie ein automatisches Entbeinen in einem späteren Stadium realisiert werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1A ist eine Vorderansicht, die schematisch die Ausgestaltung eines halbautomatischen Entbeinungsprozesses für einen Schweineschenkel gemäß der Erfindung zeigt, und die 1B ist eine zugehörige Seitenansicht.
2 sind Ansichten, die Zustände in Verarbeitungsschritten in einer Vorverarbeitungsvorrichtung zeigen.
3 ist ein Abstreifzustand eines Hüftknochens bei ST5 in der 2.
4 ist eine Ansicht, die einen Einschneidvorgang in der 2 zeigt.
5 ist eine Ansicht, die Zustände in Verarbeitungsschritten in einer vollautomatischen Verarbeitungsvorrich tung der 1 zeigt.
6 sind Diagramme, die Drehzustände einer Fleischabtrenneinrichtung und Schnittebenen bei ST9, ST12 und ST13 in der 5 zeigen.
7 sind Diagramme, die Drehzustände einer Fleischabtrenneinrichtung und Schnittebenen bei ST14 und ST15 in der 5 zeigen.
8 sind Diagramme, die Drehzustände einer Fleischabtrenneinrichtung und Schnittebenen bei ST17, ST18 und ST19 in der 5 zeigen.
9 ist eine Ansicht, die zeigt, wie eine Antriebseinrichtung in einer Station mit einer Transport/Verarbeitungs-Einrichtung in der 1 verbunden ist.
10A ist eine Vorderansicht, die die Konstruktion eines einen Transportmechanismus bildenden Wagens zeigt, der auf Transportschienen läuft, während eine Klemmeinrichtung gemäß der 9 herabhängt, und die 10B ist eine zugehörige Seitenansicht.
11 ist eine Seitenansicht, die schematisch die Konstruktion der den Fleischabziehmechanismus der Fig. 9 bildenden Fleischabtrenneinrichtung zeigt.
12A ist eine Vorderansicht eines eine Schneideinrichtung bildenden Schneidmechanismus, und die 12B ist eine Seitenansicht des Mechanismus.
13 ist eine Seitenansicht, die schematisch die Konstruktion einer Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung zum Erfassen der Basisposition eines Oberschenkelknochen-Kopfs in der 9 zeigt.
14 ist eine Vorderansicht, die schematisch, die Konstruktion der Klemmeinrichtung der 9 zeigt.
In den Figuren kennzeichnet 30 einen Schweineschenkel, 31 eine Vorverarbeitungsvorrichtung, 32 einen vollautomatischen Entbeiner, 33 eine Transportkette, 33a die Transportschienen, 34 eine Transport/Verarbeitungs-Einrichtung, 35 eine Klemmeinrichtung, 36 eine Vorrichtung zum Entfernen des Hüftknochens, des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel, 37 einen Neigemechanismus, 40 eine Bedienperson, 41 ein Steißbein, 42 ein Sitzbein, 43 ein Hüftknochen, 45 ein hinteres Schienbein, 46 ein Oberschenkelknochen, 50 eine Fleischabtrenneinrichtung, 51 eine Antriebswelle, 52: Zusammendrückelemente, 53 ein Stellglied, 54, 65 Kettentransportmechanismen, 55 ein Schneidmechanismus, 56 eine rotierende Kreisklinge, 58 ein Zuführ-/Zurückziehzylinder, 59: ein Schwingungszylinder, 60: ein Wagen, 61: ein Rechteckelement, 62 ein Verbindungsschaft, 63 ein schiffsförmiges Eingriffselement, 64 ein rotierender Vertikalbewegungsschaft, 64a ein Spreizgelenk, 67 ein Vertikalbewegungsmechanismus, 69 ein Drehmechanismus, 70 eine Antriebseinrichtung, 71 ein Sensor, 83 eine Führung, 87 eine Messplatte und 90 eine Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung zum Erfassen der Basisposition eines Oberschenkelknochens.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Die Erfindung wird unten unter Verwendung von in den Figuren dargestellten Beispielen detailliert beschrieben. Es ist zu beachten, dass Größen, Materialien und Formen von Konstruktionsteilen sowie Relativkonfigurationen der bei den Beispielen beschriebenen Teile den Schutzumfang der Erfindung nicht auf sie beschränken sollen, sondern dass sie nur bei spielhaft angegeben sind.
Die 1A ist eine Vorderansicht, die schematisch die Ausgestaltung eines halbautomatischen Entbeinungsprozesses für einen Schweineschenkel gemäß der Erfindung zeigt, und die 1B ist eine zugehörige Seitenansicht. Die 2 sind Ansichten, die Zustände in Verarbeitungsschritten in einer Vorverarbeitungsvorrichtung der 1 zeigen. Die 3 ist ein Abstreifzustand eines Hüftknochens bei ST5 in der 1. Die 4 ist eine Ansicht, die einen Einschneidvorgang in der 2 zeigt. Die 5 ist eine Ansicht, die Zustände in Verarbeitungsschritten in einer vollautomatischen Verarbeitungsvorrichtung der 1 zeigt. Die 9 ist eine Ansicht, die zeigt, wie eine Antriebseinrichtung mit einer Transport/Verarbeitungs-Einrichtung in der 1 verbunden ist. Die 10A ist ein Schlitten, der auf Transportschienen läuft, während eine Klemmeinrichtung gemäß der 9 herabhängt. Die 11 ist eine Seitenansicht, die schematisch die Konstruktion der den Fleischabziehmechanismus der 9 bildenden Fleischabtrenneinrichtung zeigt. Die 12A ist eine Vorderansicht eines eine Schneideinrichtung bildenden Schneidmechanismus, und die 12B ist eine Seitenansicht des Mechanismus. Die 13 ist eine Seitenansicht einer Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung zum Erfassen der Basisposition eines Oberschenkelknochen-Kopfs in der 9 zeigt, und die 14 ist eine Vorderansicht, die schematisch die Konstruktion der Klemmeinrichtung der 9 zeigt.
Die 1A zeigt schematisch die Ausgestaltung eines halbautomatischen Entbeinungsprozesses für einen Schweineschenkel. Wie es aus der Figur erkennbar ist, verfügt der erfindungsgemäße halbautomatische Schweineschenkel-Entbeiner über Folgendes: eine Vorverarbeitungsvorrichtung 31 mit Stationen, die vordere Schritte bilden, und einem vollautomati schen Entbeiner 32, der Stationen enthält, die hintere Schritte bilden. In der Vorverarbeitungsvorrichtung 31 ist eine Transportkette 33 vom Endlostyp vorhanden, ein Arbeitsstück 30, bei dem es sich um einen Schweineschenkel handelt, wird durch einen Greifvorgang gehalten, die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 wird durch den Neigemechanismus 37 dazu gezwungen, dass sie in jeder der Stationen mittels der Transportkette 33 eine geneigte Position einnimmt, und es wird ein Einschneiden von Hand und ein Entbeinen mit Hilfe eines Stellglieds 53 ausgeführt, während im vollautomatischen Entbeiner 32 eine in jeder Station vorhandene Antriebseinrichtung 70 und die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34, die dadurch eine Verarbeitung ausführt, dass sie Kräfte zum Abziehen, Drehen und für eine Vertikalbewegung erfährt, miteinander verbunden sind, um einen kontinuierlichen, automatischen Entbeinungsvorgang auszuführen.
Die Vorverarbeitungsvorrichtung 31 führt, wie es aus den 1A und 1B erkennbar ist, Schritte ST1 bis ST7 aus, (Sti kennzeichnet die Station i, gezählt ausgehend von einer Anfangsstation in der Verarbeitungsstraße), und spezielle Schritte, die unten angegeben sind, werden durch Bedienpersonen 40 mittels Neigemechanismen 37, wie sie für die jeweiligen Stationen vorhanden sind, ausgeführt, wodurch eine Verringerung der Arbeitsbelastung der Bedienpersonen 40 realisiert wird und es nicht erforderlich ist, dass die Bedienpersonen über viel Erfahrung und spezielle Verarbeitungskenntnisse verfügen. D. h., dass in der Vorverarbeitungsvorrichtung 31 die folgenden sieben Schritte ausgeführt werden:

(1) Laden eines Arbeitsstücks;
(2) Entfernen der Schwanzwirbel;
(3) Einschneiden auf das Sitzbein und die Lendenwirbel zu;
(4) Ausstechen des Sitzbeins;
(5) Abziehen des Hüftknochens;
(6) Einschneiden auf einen Unterschenkelknochen zu (von der Wadenbeinseite her); und
(7) Einschneiden auf einen Unterschenkelknochen (von der Schienbeinseite her) und den Oberschenkelknochen zu.

Als Nächstes werden im vollautomatischen Entbeiner 32, wie es aus der 1 erkennbar ist, Schritte ST8 bis ST20 ausgeführt, in denen das von der Vorverarbeitungsvorrichtung 31, in der das Entbeinen betreffend den Hüftknochen, das Kreuzbein und die Schwanzwirbel abgeschlossen wurden, zugeführte Arbeitsstück 30 weiter auf einer Transportstraße transportiert wird, während es durch Ergreifen mittels der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 gehalten wird, die mit einer Klemmeinrichtung 35 versehen ist, wobei dafür gesorgt wird, dass Antriebskräfte zum Abziehen des Fleischabschnitts sowie zum Drehen und für eine Vertikalbewegung des Arbeitsstücks 30 auf dieses mittels einer Antriebseinrichtung 70 einwirken, die an jeder Station vorhanden ist und mit der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 verbunden wird, wodurch das Arbeitsstück 30 gedreht und vertikal bewegt wird, um den Fleischabschnitt mittels einer Fleischabtrenneinrichtung 50 von einem Knochenabschnitt abzuziehen, und dann wird organisches Gewebe durch eine Schneideinrichtung abgeschnitten, die in einem Schneidmechanismus 55 enthalten ist, der getrennt vom vollautomatischen Entbeiner 32 vorhanden ist, wodurch das Arbeitsstück vollständig entbeint wird.
D. h., dass im vollautomatischen Entbeiner 32 die folgenden dreizehn Schritte enthalten sind:

(8) Drehen der Klemmeinrichtung 35 (Verdrehung um 107 Grad);
(9) Schneiden entlang dem Umfang eines knöchelseitigen Abschnitts (Drehung um 360 Grad);
(10) Abziehen des Beinabschnitts;
(11) Erfassen des unteren Endabschnitts des Oberschenkelknochens gemäß einem ersten Erfassungsschritt;
(12) Abtrennendes Durchschneiden des Beinabschnittsmuskels;
(13) Schneiden eines Abschnitts über der Kniescheibe;
(14) Schneiden eines Abschnitts um die Mitte der Kniescheibe herum;
(15) Abziehen bis zu einem Abschnitt am Oberschenkelknochen unter dem Oberschenkelknochen-Gelenk und Schneiden entlang dem gesamtem Umfang des Abschnitts unter dem Gelenk, um einen Schneidvorgang zum Beginnen der Abtrennung auszuführen;
(16) Abziehen auf den Bereich des Oberschenkelknochens hin und Erfassen der Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs gemäß einem zweiten Erfassungsschritt;
(17) Schneiden über dem Oberschenkelknochen-Kopf;
(18) Schneiden um den Oberschenkelknochen-Kopf herum;
(19) Schneiden zum abschließenden Abtrennen; und
(20) Zurückdrehen der Klemmeinrichtung um 107 Grad und Ausgeben der Knochen; und die Stationen, in denen diese dreizehn Schritte ausgeführt werden, werden automatisch betrieben.

Wie oben angegeben, verfügt der halbautomatische Entbeinungsprozess für Schweineschenkel über die Vorverarbeitungsschritte ST1 bis ST7 und die vollautomatischen Verarbeitungsschritte ST8 bis ST20, um ein kontinuierlich umlaufendes Verarbeitungssystem zu bilden; zwischen den zwei Gruppen von Verarbeitungsschritten sind Transportschienen 33a vom Endlostyp vorhanden, 20 Transport/Verarbeitungs-Einrichtungen 34, von denen jede über einen mit der Klemmeinrichtung 35 versehenen Transportmechanismus verfügt, hängen von der Endlostransportkette 33 herunter, die auf den Schienen 33a läuft; das Arbeitsstück wird dazu gezwungen, mittels eines Neigemechanismus 37, der in der Vorverarbeitungsvorrichtung vorhanden ist, eine nach unten geneigte Position einzunehmen; und das Arbeitsstück empfängt Antriebskräfte zum Abziehen des Fleischabschnitts sowie zum Drehen und für eine Ver tikalbewegung des Arbeitsstücks durch die Antriebseinrichtung 70, wie sie in jeder Station des vollautomatischen Entbeiners in der hinteren Stufe vorhanden ist, und gleichzeitig ermöglicht die den Schneidmechanismus enthaltende Schneideinrichtung eine automatische Entbeinungsverarbeitung wie eines Abziehen des Fleischabschnitts, ein Abschneiden von organischem Gewebe und dergleichen.
Nun werden der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34, ein Wagen 61, die Klemmeinrichtung 35 (diese ersteren drei Einzeleinrichtungen sind auch in der Vorverarbeitungsvorrichtung 31 erforderlich), die Fleischabtrenneinrichtung 50, der Schneidmechanismus 55 und die Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung 90 zum Erfassen der Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs, wie sie für den vollautomatischen Entbeiner 32 erforderlich sind, unter Bezugnahme auf die 9 bis 14 beschrieben.
Da Drehungen der Schneideinrichtung und des Arbeitsstücks erforderlich sind, wie es später beschrieben wird, um organisches Gewebe mit einem Fleischabschnitt einzuschneiden, und da das Schneiden nach dem Fleischabziehen des Fleischabschnitts ausgeführt wird, weist die entsprechende Station, wie es in der 9 dargestellt ist, Folgendes auf: einen Drehmechanismus 69 mit Funktionen einer synchronen Drehung einer Klemmeinrichtung 35 und einer Fleischabtrenneinrichtung 50, einem Anhalten in einer Ausgangsposition und einem Abbrems-Anhaltevorgang an einer vorbestimmten Position; einen Vertikalbewegungsmechanismus 67 für die Klemmeinrichtung 35, die drehbare Fleischabtrenneinrichtung 50 und den Schneidmechanismus 55.
In jeder Station ist eine in der 9 dargestellte Antriebseinrichtung 70 vorhanden, und eine Antriebswelle 51 der Fleischabtrenneinrichtung, die axial mit einer vertikal beweglichen Drehwelle 64 zusammenfällt, ist so konzipiert, dass sie vollkommen mit einer Stoppposition eines Verbindungsschafts 62 der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 übereinstimmt, die mittels des Wagens 60 von einer Transportkette 33 herunterhängt.
Der Schneidmechanismus 35 ist so konzipiert, dass er eine sich horizontal drehende Kreisklinge 36 aufweist, die in einer Zusammendrückposition mit der Oberseite der Fleischabtrenneinrichtung in Kontakt tritt.
Der Drehmechanismus 69 des Antriebsmechanismus 70 weist, wie es in der 9 dargestellt ist, Folgendes auf: eine senkrechte Drehwelle 72, die mit einem Servorotationsmechanismus 69a versehen ist; zwei Kettentransportmechanismen 65, 54 mit synchroner Drehgeschwindigkeit, die am Basisabschnitt bzw. am unteren Ende der Drehwelle 72 vorhanden sind; einen Ausgangspositions-Antriebssteuerungssensor 71a und einen Abbremssensor für ein Anhalten an einer vorbestimmten Position 51b betreffend die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 mittels des Kettentransportmechanismus 65, 54; und einen Schneiderzurückzieh-Timingsensor 71c, der ebenfalls so ausgebildet ist, dass er einen Antriebssteuerungssensor 71 bildet.
Der Vertikalbewegungsmechanismus 67 verfügt, wie es in der 9 dargestellt ist, über eine senkrechte, vertikal verstellbare Drehwelle 64 mit einem Spreizgelenk-Metallgelenk 64a im unteren Abschnitt, wobei dieser Mechanismus 67 über eine solche Konstruktion verfügt, dass er auf eingreifende oder freigebende Weise mit einem schiffsförmigen Eingriffselement 63 in Eingriff tritt, das, wie es später beschrieben wird, am Wagen 60 angebracht ist, und der Kettentransportmechanismus 65 zur Drehung ist über dem Eingriffselement 63 angebracht, und eine vertikal verstellbare Drehwelle 64, die mit einer Kugelspindel 68a verbunden ist, die für eine Vertikalbewegung durch einen Servomotor 68 angetrieben wird, und eine feste Vertikalbewegungsmutter sind am Kettentransportmechanismus 65 so vorhanden, dass die Welle 64 vertikal drehend mit Freiheit bewegt werden kann.
Die Entbeinungsprozess 34 verfügt, wie es in der 9 dargestellt ist, über Folgendes: die Klemmeinrichtung 35; einen Verbindungsschaft 62, der die Klemmeinrichtung 35 auf frei neigbare Weise hält; und den Wagen 60, der einen frei drehbaren Transportmechanismus bildet, der am oberen Ende des Verbindungsschafts 62 angebracht ist.
Die Klemmeinrichtung 35 verfügt, wie es in der 14 dargestellt ist, über einen Körperabschnitt 75, der so angebracht ist, dass er um einen Neigungsstift 62a als Zentrum im unteren Abschnitt des Verbindungsschafts 62 frei geneigt werden kann, wobei an einer Seite des Körpers 75 ein Kipphebel 76b vorhanden ist, und wobei eine Aufnahmeöffnung 77 vorhanden ist, mit Einstellbarkeit durch einen Stift 77a und einen Einstellstift 77b auf entsprechende Weise auf eine Größe eines knöchelseitigen Abschnitts, der an der anderen Seite des Körpers 75 aufgenommen wird, wodurch das Arbeitsstück fest aufgenommen wird, um es zu ermöglichen, es um ungefähr 30 Grad zu neigen.
Der Wagen 60 verfügt, wie es aus der 10A erkennbar ist, über vier horizontal drehbare Rollen 61a, die an den beiden Enden eines jeweiligen zweier paralleler horizontal fester Achsen angebracht sind, die an den beiden entgegengesetzten Seiten eines nahezu rechteckigen Elements 61 vorhanden sind, wodurch der Verbindungsschaft 62 frei drehbar auf Eingriffsweise eingeführt ist, wodurch die Laufebene, auf der der Wagen 60 läuft, eingeschränkt ist, wobei ferner vier senkrechte Drehrollen 61a in jeweiligen vier Ecken der Untersei te des Rechteckelements 61 mit demselben Intervall jedes Paars vorhanden sind, um den Lauf in der Richtung nach rechts oder links zu steuern, wodurch der Wagen 60 in seinem Lauf in den zwei Richtungen nach rechts oder links sowie nach oben oder nach unten gesteuert wird, um es zu ermöglichen, dass der Wagen 60 entlang den Transportschienen 33a läuft.
Außerdem ist an der Oberseite des senkrechten Verbindungsschafts 62, mit Einführung auf frei drehbare Weise in das Zentrum des Rechteckelements 61, wie es in der 1B dargestellt ist, ein schiffsförmiges Eingriffselement 63 vorhanden, das in Draufsicht nahezu rautenförmig ist und das mit dem Spreizgelenk 64a, das am unteren Ende der vertikal verstellbaren Drehwelle 64 angebracht ist, in Eingriff tritt, wenn es an einer Station angehalten wird, und es können Antriebskräfte für eine Vertikalbewegung und eine Drehung an die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 übertragen werden, wenn das schiffsförmige Eingriffselement 63 angehalten bleibt.
In der 11A ist eine Vorderansicht des Schneidmechanismus 55 dargestellt, und in der 11B ist eine zugehörige Seitenansicht dargestellt. Wie es in den Figuren dargestellt ist, ist der Schneidmechanismus 55 mit Folgendem versehen: einer horizontal drehbaren Kreisklinge 56; einem Antriebsmotor 57 für die Kreisklinge 56; einem Schwingungszylinder 59; einem Vorschub-/Zurückziehzylinder 58 zum Vorschieben der Schneideinrichtung in eine Schneidposition oder zum Zurückziehen derselben aus dieser; und einem Schlittenschieber 58a. Die horizontal drehbare Kreisschneide 56, der Vorschub/Zurückziehzylinder 58 und der Schwingungszylinder 59, der so arbeitet, dass er dafür sorgt, dass die Klinge 56 mit frei einstellbarem Druck mit einem Schneidabschnitt in Kontakt gelangt, sind in einem unteren Abschnitt eines Montage elements über den Gleitschieber 58a angeordnet.
Wenn der Schneidmechanismus 55 verwendet wird, wird nicht nur die horizontal drehbare Kreisklinge 56, die durch den Antriebsmotor 57 über den Zylinder 58 vorgeschoben, bis sie mit einem Knochenabschnitt in Kontakt steht, sondern es wird auch der Rand der Klinge 56 durch den Schwingungszylinder 59 so eingestellt, dass er mit einem geeigneten Druck andrückt. Dann wird das Arbeitsstück 30 mit der erforderlichen Schnittbreite gedreht. So bildet eine Kombination aus der Drehung des Arbeitsstücks 30 und dem Schneidmechanismus 55 die Schneideinrichtunq, und das Arbeitsstück 30 kann ab einer gewünschten Position mit der erforderlichen Breite eingeschnitten werden. Wenn während der Drehung des Arbeitsstücks 30 Vorsprünge und Vertiefungen in einem Schneidabschnitt auftreten, kann der Schwingungszylinder 56 diese Vorsprünge und Vertiefungen auffangen, um einen vollkommenen Schneidvorgang zu realisieren.
In der 12 ist schematisch die Konstruktion 50 der Fleischabtrenneinrichtung 50 dargestellt. Wie es in der Figur dargestellt ist, ist eine senkrechte Antriebswelle 51 frei drehbar an einem Montageträger 51a angebracht, und ein Ring 51c mit einer Nut ist zwischen einem oberen festen Ring 51b und der Basis 51a der Antriebswelle 51 vorhanden, so dass der Ring 51c mit einer Nut dazwischen frei drehbar ist und vertikal gleiten kann.
Die Nut 51d des Rings 51c mit Nut wird zu ihren beiden Seiten unter Verwendung eines Verbindungsstücks 53b gehalten, das mit einem Antriebsvorderende 53a eines Stellglieds 53 verbunden ist, wobei der Ring 51c mit Nut durch eine Verbindungsbewegung des Verbindungsstücks 53b vertikal bewegt wird und die Zusammendrückelemente 52, 52 mit jeweils der Form dreier Seiten, die sich rechtwinklig schneiden, nehmen Posi tionen für ein Zusammendrücken zwischen ihnen ein, während sie sich frei öffnen und schließen können, wobei ein Verbindungsmechanismus aus dem oberen Ende des Rings 51c mit Nut und zwei gelenkigen Halterungen 52a, 52a besteht, die an der Seite des oberen festen Rings 51b und am Zusammendrückelement 52, 52 ausgebildet sind.
Obere Zusammendrückplatten 52b, 52b der Zusammendrückelemente 52 sind jeweils mit einer U-Aussparung versehen, und wenn sich die Zusammendrückelemente 52 in einem Zusammendrückzustand befinden, wird ein Knochenabschnitt des Arbeitsstücks unter frei einstellbarem Druck abgezogen und abgekratzt, so dass der Fleischabschnitt auf vollkommene Weise vom Knochenabschnitt abgetrennt werden kann.
Das Montieren der Fleischabtrenneinrichtung 50, wie sie in der 9 dargestellt ist, erfolgt auf solche Weise, dass die vertikal verstellbare Drehwelle 64 des Antriebsmechanismus 70 aufrecht stehend in der obersten Position angebracht wird und der Verbindungsschaft 62 der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 unter der vertikal verstellbaren Drehwelle 64 angeordnet wird und die Antriebswelle 51 der Fleischabtrenneinrichtung 50 mit den obigen Wellen 64, 62 ausgerichtet wird, um eine gemeinsame senkrechte Achsenlinie zu bilden. Wenn die vertikal verstellbare Drehwelle 64 des Vertikalbewegungsmechanismus 67 in die unterste. Position herunterbewegt wird, befindet sich eine Zusammendrückebene der Fleischabtrenneinrichtung 50 auf einer Höhe, in der die Unterseite der Klemmeinrichtung 35 nahezu mit der Zusammendrückebene in Kontakt steht, wobei diese Klemmeinrichtung auf senkrechte Weise am Verbindungsschaft 62 der Transport/ Verarbeitungs-Einrichtung 34 angebracht ist, mit der die vertikal bewegbare Drehwelle 64 auf eingreifende Weise verbunden ist.
Zwischen dem unteren Ende der Antriebswelle 51 der Fleischabtrenneinrichtung 50 und der senkrechten Drehwelle 72 des Drehmechanismus 69 ist ein Kettentransportmechanismus 54 vorhanden, der synchron mit einem Kettentransportmechanismus 65 betrieben wird, der zwischen der senkrechten Drehwelle 72 und der vertikal verstellbaren Drehwelle 64 vorhanden ist, und dadurch ist der Schneidvorgang durch die Schneideinrichtung für höhere Effizienz und für bestimmteres Ausmaß verbessert.
Für einen automatischen Entbeinungsprozess für Schweineschenkel wurde herausgefunden, dass es erforderlich ist, individuelle Unterschiede zu erkennen und dann eine geeignete Schneidposition zu bestimmen, jedoch wird die Basisposition des Kopfs eines Unterschenkelknochens erfasst, um die Position eines Gelenks zu erfahren, das die Verbindung zwischen dem Unterschenkelknochen und dem Oberschenkelknochen bildet, wobei es sich um eine notwendigerweise zu bestimmende Position handelt, und ein erfasster/berechneter Wert für die Basisposition des Kopfs des Unterschenkelknochens wird als erster Bezugswert eingestellt, und später beschriebene Schneidpositionen in ST12 bis ST15 werden unter Verwendung des ersten Bezugswerts bestimmt.
Da die Position des Oberschenkelknochen-Kopfs nicht aus dem ersten Bezugswert bestimmt werden kann, wird eine gesonderte Messung ausgeführt, und es wird die Länge zwischen den Basispositionen der Köpfe des Unterschenkelknochens und des Oberschenkelknochens gemessen, und der Wert wird als zweiter Bezugswert eingestellt, um die Schneidpositionen in ST17 bis ST19 zu bestimmen.
Anhand der 13 wird ein schematischer Aufbau einer Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung 90 für die Basisposition des Wadenbeins beschrieben.
Wie es aus der 13 erkennbar ist, liegt eine Konstruktion vor, bei der eine Führungsplatte 83 und eine Messplatte 87, die parallel zueinander verlaufen und in Bezug auf eine Achsenlinie Y-Y des Verbindungsschafts 62 geneigt sind, der die Klemmeinrichtung 35 zum Abziehen des Fleischabschnitts vom Wadenbein 65 vertikal bewegt, vorhanden sind, wobei die Vorderenden mit dem Knochenabschnitt 45 in Kontakt treten, unmittelbar nachdem die Zusammendrückplatten 52b, 52b der Fleischabtrenneinrichtung 50 vorbeigelaufen sind.
Die Messplatte 87 ist auf geneigte Weise in Bezug auf das Wadenbein 45 mit frei einstellbarem Druck mittels eines Hilfszylinders 84 über eine lineare Führung 86 angeordnet, und eine Auslenkung der Messplatte 87 relativ zur Führungsplatte 83 aufgrund einer Formänderung eines freigelegten Knochenabschnitts, mit dem die Messplatte 87 in Kontakt tritt, wird durch einen am Hilfszylinder 84 angebrachten Codierer 85 berechnet. Die Führungsplatte 83 wird durch einen Vorwärts-/Rückwärtszylinder 81 vorwärts oder rückwärts bewegt, der über eine Linearführung 82 an einem Metallmontageelement 80 angebracht ist.
Die Messung der Basisposition des Wadenbeinkopfs unter Verwendung der Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung 90 wird auf solche Weise ausgeführt, dass die Führungsplatte 83 und die Messplatte 87 durch den Vorwärts-/Rückwärtszylinder 81 so vorwärts bewegt werden, dass der Knochenabschnitt des Wadenbeins sicher mit bestimmtem Druck kontaktiert wird, wodurch auch die Messplatte 87 gleichzeitig durch den Hilfszylinder 84 so verstellt wird, dass sie vor der Führungsplatte 83 positioniert wird.
Bei einer derartigen Konfiguration der Führungsplatte 83 und der Messplatte 87 relativ zum Knochenabschnitt, wobei die beiden Platten und der Knochenabschnitt in wechselseitigem Kontakt stehen, wird die Klemmeinrichtung 35 durch einen Servomotor 68 für vertikale Bewegung angehoben, wodurch die Kontaktposition des Wadenbeins mit der Führungsplatte 83 und der Messplatte 87 nach unten verschoben wird, und wenn die Kontaktposition einen Punkt A am unteren Endabschnitt des Wadenbeins erreicht, wird die Messplatte 87 schnell in Bezug auf die Führungsplatte 83 nach vorne bewegt. Diese Zustandsänderung wird durch den Codierer 85 gelesen, um eine Gelenkposition zu berechnen.
Die Messung der Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs wird auf solche Weise ausgeführt, dass das Arbeitsstück mittels der Klemmeinrichtung unter Verwendung eines nicht dargestellten Luftzylinders, an dem ein Codierer zum Messen der Anhebelänge vorhanden ist, angehoben wird, d. h., dass der Oberschenkelknochen durch die Klemmeinrichtung 35 angehoben wird und die Position, an der der Kopf des Oberschenkelknochens von der Fleischabtrenneinrichtung erfasst wird und dadurch das Arbeitsstück angehalten wird, vom Codierer gelesen und berechnet wird, um als Position der minimalen Anhebelänge eingestellt zu werden.
Nachfolgend werden die Vorverarbeitungsschritte für ein halbautomatisches Entbeinungsverfahren für einen Schweineschenkel beschrieben.
wie es in den 1B, 3 und 4 dargestellt ist, verarbeitet eine Bedienperson in den Vorverarbeitungsschritten ST1 bis ST7 ein Arbeitsstück 30, bei dem es sich um einen herunterhängenden Schweineschenkel handelt, mittels der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 in stehender Position, und dabei ist das Arbeitsstück 30 unter ungefähr 30 Grad abwärts geneigt positioniert, um die Arbeitsbelastung zu verringern.
D. h., dass, wie es aus der 2 dargestellt ist, die Schritte in der folgenden Weise ablaufen:

– in ST1 wird ein knöchelseitiger Abschnitt festgeklemmt, wobei dieser knöchelseitige Abschnitt des Arbeitsstücks 30 durch die Klemmeinrichtung 35 der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 festgehalten wird, und die Verarbeitung wird gestartet, nachdem der Abschluss anderer Vorbereitungsprozeduren geklärt wurde;
– in ST2 werden nur die Schwanzwirbel 41 entfernt;
– in ST3 wird ein Einschneiden auf das Darmbein und die Lendenwirbelsäule zu ausgeführt, wobei das Einschneiden an der Oberfläche des Arbeitsstücks vom Sitzbein ausgeht, entlang einem Loch weiterläuft und das Darmbein erreicht, Fleisch auf dem Hüftknochen 43 wird an der Einschneideposition nach unten weggezogen, und das Einschneiden wird weiter ausgehend vom Ende des Kreuzbeins durch das Darmbein und zum Sitzbein ausgeführt, um eine Oberfläche des Hüftknochens 43 freizulegen;
– in ST4 wird ein Einschneiden an der Rückseite des Sitzbeins 42 ausgeführt, und dasselbe wird ausgestochen;
– in ST5 werden der Hüftknochen, das Kreuzbein und die Schwanzwirbel durch eine Vorrichtung zum Entfernen derselben entfernt, wobei, wie es aus der 3 erkennbar ist, das durch die Klemmeinrichtung 35 der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 ergriffene Arbeitsstück 30 mittels eines Neigemechanismus 37 mit einem oberen Befestigungselement 37a und einem unteren Befestigungselement 37b eine abwärts geneigte Position einhält, eine Klaue 36b der Vorrichtung 36 zum Entfernen des Hüftknochens, des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel wird in das durch das Einschneiden im vorigen Schritt freigelegte Loch des Hüftknochens eingeführt, und dann wird die Klaue 36b geschlossen, und es wird nicht nur der Hüftknochen angehoben, sondern es wird auch durch Zurückziehens eines Arms 36a ein Einschneiden um die Hüftgelenkspfanne herum ausgeführt, und dann wird die Vorrichtung 36 zum Entfernen des Hüftknochens, des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel abgesenkt, um den Hüftknochen zu entfernen;
– in ST6 wird ein Einschneiden von einer Seite (Wadenbeinseite) der Unterschenkelknochen her ausgeführt, wobei das Einschneiden entlang der Schienbeinseite des Wadenbeins 14 von der Knöchelseite bis zur Basisposition des Kopfs ausgeführt wird; und
– in ST7 wird ein Einschneiden von der anderen Seite (Schienbeinseite) der Unterschenkelknochen her ausgeführt, wobei das Einschneiden auf der Schienbeinseite von der Knöchelseite bis zur Oberseite des Gelenks der Unterschenkelknochen erfolgt, und außerdem erfolgt ein flaches Einschneiden entlang der Innenseite des Schenkels vom Oberschenkelknochen-Kopf bis zur Basisposition des Wadenbeinkopfs, wo bereits das Einschneiden ausgeführt wurde.

Der vollautomatische Entbeiner 52 arbeitet, wie es aus der 5 erkennbar ist, in Schritten ST8 bis ST20 auf solche Weise, dass ein Arbeitsstück 30 transportiert wird, während es durch die Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 mittels der Klemmeinrichtung 35 an der Transportstraße ergriffen gehalten wird, das Arbeitsstück 30 ferner durch die in jeder Station vorhandene Antriebseinrichtung 70 gedreht oder vertikal nach oben oder unten bewegt wird, wodurch ein Fleischabschnitt des Arbeitsstücks 30 mittels der Fleischabtrenneinrichtung 50 von einem zugehörigen Knochenabschnitt abgezogen wird, und dann wird organisches Gewebe durch einen Schneidmechanismus 55 abgeschnitten, der gesondert vorhanden ist, um automatisch vollständig zu entbeinen. D. h., dass die Schritte auf die folgende Weise ablaufen:

– in ST8 wird die Klemmeinrichtung 35 der Transport/Verarbeitungs-Einrichtung 34 um 107 Grad gedreht, wodurch, da zwischen den vorigen Schritten und den vollautomatischen Schritten eine Phasendifferenz besteht, in dieser Station das Arbeitsstück 30 für die auf ST8 folgenden Schritte in seiner Ausrichtung um 107 Grad gedreht wird;
– in ST9 wird ein Einschneiden entlang dem gesamten Umfang des knöchelseitigen Abschnitts ausgeführt, wie es in der 6 dargestellt ist, wobei eine rotierende Kreisklinge 56 mit geeigneter Druckstärke mittels des Vorschub-/Zurückziehzylinders 58 des Schneidmechanismus 55 an den knöchelseitigen Abschnitt gedrückt wird, während die Klemmeinrichtung 35 gedreht wird, und so wird der Schweineschenkel 30 um 360 Grad gedreht, um ein Einschneiden entlang dem gesamten Umfang des knöchelseitigen Abschnitts auszuführen;
– in ST10 erfolgt am Beinabschnitt ein Abziehen um 60 mm, wobei die Fleischabtrenneinrichtung in ST9 geschlossen wird und das Arbeitsstück 30 ausgehend von Schneidposition in ST9 um 60 mm angehoben wird, um den Fleischabschnitt des Beinabschnitts über einen Weg von 60 mm zu entfernen;
– in ST11 wird der Beinabschnitt weiter abgezogen und es wird eine Messung I (erste Messung) ausgeführt, wobei das Abstreifen ab der Abstreifposition in ST10 unter Verwendung des Servomotors 68 für eine Vertikalbewegung des Vertikalbewegungsmechanismusses 67 fortgesetzt wird, während die Anhebehöhe gemessen wird, und wobei gleichzeitig mit dem Abziehen die Messplatte 87 und die Führungsplatte 83 der Erfassungs/Berechnungs-Einrichtung 90 an das Wadenbein 45 gedrückt werden und die Form desselben gemessen wird, wobei, wenn die Auslenkungsänderung der Messplatte 87 relativ zur Führungsplatte 83 einen Wert überschreitet, die Messplatte angehoben wird, um die Messung zu stoppen, und es wird die Anhebehöhe des Servomotors 68 beim Anhalten der Messung als erster Messwert registriert, der als Bezugswert für den Anhebevorgang bis zu einer Messung, die auf die obige Messung folgt, verwendet wird;
– in ST12 wird das Abziehen des Beinabschnitts bis unter den Wadenbeinkopf ausgeführt, und Muskeln des Beinabschnitts werden zur Abtrennung über 180 Grad abgeschnitten, wobei, wie es in der 6 dargestellt ist, die Fleischabtrennein richtung 50 geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 auf die Höhe des Bezugswerts +? angehoben wird und sie gedreht wird, nachdem die Schneideinrichtung vorgefahren wurde, um um einen Abschnitt an der Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs herum über einen Drehwinkel von 180 Grad während der Drehung einzuschneiden, woraufhin die Schneideinrichtung zurückgezogen wird und der Schweineschenkel 30 um weitere 180 Grad gedreht wird, um danach in die ursprüngliche Position zurückzukehren und dort anzuhalten, wobei nach dem Anhalten die Fleischabtrenneinrichtung 50 geöffnet wird und die Klemmeinrichtung 35 auf eine Bezugsposition abgesenkt wird, und in diesem Fall wird Muskelgewebe an der Basisposition des Kopfs der Unterschenkelknochen durchgeschnitten, jedoch bleibt das Gewebe auf der Seite der Kniescheibe nicht durchgeschnitten, um die Kniescheibe intakt zu lassen;
– in ST13 wird das Abziehen bis über den Oberschenkelknochen-seitigen Abschnitt des Gelenks ausgeführt, und es wird ein Einschneiden für einen Abschnitt über der Kniescheibe über 180 Grad ausgeführt, wobei, wie es in der 6 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geschlossen wird und die Klemmeinrichtung 35 bis in die Höhe des Bezugswerts +β angehoben wird und dann die Schneideinrichtung vorgefahren wird, wobei die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 gedreht werden, um um den Abschnitt über dem Oberschenkelknochen-Gelenk über einen Drehwinkel von 180 Grad herum zu schneiden, und nach dem Schneidvorgang wird die Schneideinrichtung zurückgezogen, der Schweineschenkel wird um weitere 180 Grad gedreht, um danach in die ursprüngliche Position zurückzukehren und dort anzuhalten, und dann wird die Fleischabtrenneinrichtung 50 geöffnet und die Klemmeinrichtung wird in die Bezugsposition abgesenkt;
– in ST14 werden ein Abziehen bis zu einem mittleren Abschnitt des Oberschenkelknochen-Gelenks und ein Einschneiden entlang dem gesamten Umfang der Kniescheibe ausgeführt, wo bei, wie es in der 7 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 in die Höhe des Bezugswerts +γ angehoben wird, die Schneideinrichtung vorgefahren wird, die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 gedreht werden, um um den mittleren Abschnitt des Oberschenkelknochen-Gelenks über einen Drehwinkel von 360 Grad zu schneiden, wobei nach dem Anhalten der Drehung die Schneideinrichtung zurückgezogen wird, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geöffnet wird und die Klemmeinrichtung 35 in ihre ursprüngliche Position abgesenkt wird, wobei in diesem Fall der gesamte Umfang durchgeschnitten wird, da keine Gefahr besteht, dass die Kniescheibe vom Knochenabschnitt getrennt wird;
– in ST15 werden ein Abziehen bis zu einem Abschnitt unter dem Oberschenkelknochen-Gelenk und ein Schneiden entlang dem gesamten Umfang des Abschnitts unter dem Gelenk ausgeführt, wobei, wie es in der 7 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 in die Höhe des Bezugswerts +δ angehoben wird, die Schneideinrichtung vorgefahren wird, die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 gedreht werden, um den unteren Abschnitt des Oberschenkelknochen-Gelenks über einen Drehwinkel von 360 Grad einzuschneiden, wobei nach dem Anhalten der Drehung die Schneideinrichtung zurückgezogen wird, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geöffnet wird und die Klemmeinrichtung 35 in ihre ursprüngliche Position abgesenkt wird;
– in ST16 werden ein Abziehen betreffend den Oberschenkelknochen-Bereich und eine zweite Messung ausgeführt, wobei die Fleischabtrenneinrichtung geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 durch einen Luftzylinder mit einem daran vorhandenen Codierer, die anstelle des Vertikalbewegungsmechanismus der Antriebseinrichtung 70 in ST16 vorhanden sind, angehoben wird, wobei die Hubhöhe nicht festgelegt ist und das Anheben fortgesetzt wird, bis die Fleischabtrenneinrichtung 50 vom Oberschenkelknochen festgehalten wird, wobei in diesem Fall die Hubhöhe durch den seitens des Zylinders vorhandenen Codierer gemessen wird und die Hubhöhe als zweiter Messwert berechnet wird, der als zweiter Bezugswert für das Anheben in den folgenden Schritten verwendet wird:
– in ST17 werden sowohl ein Abziehen bis zur Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs als auch ein Einschneiden entlang dem gesamten Umfang eines Abschnitts an der Basisposition des Oberschenkelknochen-Kopfs ausgeführt, wobei, wie es in der 8 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geschlossen wird, die Klemmeinrichtung bis in die Höhe des zweiten Bezugswerts +ε angehoben wird, die Schneideinrichtung vorgefahren wird, die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 gedreht werden, um über einen Drehwinkel von 360 Grad um den Basispositionsabschnitt herum einzuschneiden, und dann wird die Drehung angehalten, die Schneideinrichtung wird zurückgezogen, die Fleischabtrenneinrichtung wird geöffnet, und danach wird die Klemmeinrichtung 35 in die zweite Bezugsposition, die die ursprüngliche Position ist, heruntergefahren;
– in ST18 werden sowohl ein Abziehen bis zu einem Abschnitt über dem Oberschenkelknochen-Kopf als auch ein Einschneiden entlang dem gesamtem Umfang des Abschnitts über dem Oberschenkelknochen-Kopf ausgeführt, wobei, wie es in der 8 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 in die Höhe des zweiten Bezugswert +ζ angehoben wird, die Schneideinrichtung vorgefahren wird, die Klemmeinrichtung 35 und die Fleischabtrenneinrichtung 50 gedreht werden, um dadurch den Abschnitt über dem Oberschenkelknochen-Kopf über einen Drehwinkel von 360 Grad herum einzuschneiden, und dann wird die Drehung angehalten, die Schneideinrichtung wird zurückgezogen, die Fleischabtrenneinrichtung wird geöffnet, und danach wird die Klemmeinrichtung in die zweite Bezugsposition, die ihre ursprüngliche Position ist, heruntergefahren;
– in ST19 wird ein abschließender Schneidvorgang ausgeführt, bei dem, wie es in der 8 dargestellt ist, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geschlossen wird, die Klemmeinrichtung 35 bis in die Höhe des zweiten Bezugswerts +η angehoben wird, die Schneideinrichtung vorgefahren wird, ein Abschnitt unter dem großen Trochanter des Oberschenkelknochen-Kopfs eingeschnitten wird, um den Fleischabschnitt vom Knochenabschnitt zu trennen, und dann die Schneideinrichtung zurückgezogen wird, die Fleischabtrenneinrichtung 50 geöffnet wird, danach die Klemmeinrichtung in die zweite Bezugsposition, die ihre ursprüngliche Position ist, heruntergefahren wird, und dann der Fleischabschnitt des Schweineschenkels durch einen unter der Fleischabtrenneinrichtung vorhandenen Förderer zur Außenseite des Systems ausgegeben wird; und
– in ST20 wird ein Positionierungsabschnitt (einschließlich der Klemmeinrichtung 35) um 107 Grad gedreht, und die Knochen werden ausgegeben, wobei die Klemmeinrichtung 35, die in ST8 gedreht wird, erneut gedreht wird, um zur Ausrichtung und der Hubposition bei der Vorverarbeitung zurückzukehren, und die Knochen werden von der Klemmeinrichtung 35 losgelassen, um durch den Förderer zur Außenseite des Systems ausgegeben zu werden.

EFFEKT DER ERFINDUNG
Durch Anwenden der obigen Konstruktion der Erfindung wird ein Schweineschenkel, der ein schwerer Gegenstand ist, in hängendem Zustand gehalten und durch Arbeitsstationen transportiert, und manuelle Prozeduren können auf lediglich bei den Vorbereitungsschritten ausgeführte Einschneideoperationen begrenzt werden, bei denen wenig Arbeit aufgebracht wird, und da der in den Vorbereitungsschritten zu verarbeitende Schweineschenkel durch die neigbare Klemmeinrichtung mit ungefähr 30 Grad nach unten geneigt positioniert gehalten wird, können ein höherer Wirkungsgrad und eine Bearbeitung mit verringerter Arbeitskraft erzielt werden.
Entbeinungs-Hauptvorgänge können durch eine hocheffiziente Verarbeitung durch eine vollautomatische Maschine ausgeführt werden, wobei der Schneidvorgang durch die Schneideinrichtung durch die Kombination der rotierenden Klinge und die Rotation des Arbeitsstücks ausgeführt wird, wodurch die Schneidposition und die Schnittbreite nach Bedarf gewährleistet werden. Außerdem erfolgt die Erfassung der Basispositionen der Köpfe des Wadenbeins und des Oberschenkelknochens mittels einer Formänderung eines Knochenabschnitts, wodurch eine Positionsdiskrepanz aufgrund individueller Unterschiede während späterer Stadien verhindert wird, um höheren Betriebswirkungsgrad zu erzielen, wobei gleichzeitig nicht nur herkömmliche schwere Arbeit ausgeschlossen ist sondern auch ein hygienisches Entbeinen realisiert wird.

Claims

Halbautomatischer Schweineschenkel-Entbeiner zum fortlaufenden Entbeinen eines Schweineschenkels beginnend mit dem hinteren Unterschenkel, aufweisend: eine Vorverarbeitungsvorrichtung (31), eine automatische Verarbeitungsvorrichtung (32), eine endlose Transportstraße (32, 33, 33a), die durch die Vor- und die automatische Verarbeitungsvorrichtung (31, 32) führt und entlang der in jeder Verarbeitungsvorrichtung (31, 32) mehrere Arbeitsstationen vorgesehen sind, eine Transport/Verarbeitungseinrichtung (34), um den Schweineschenkel zu greifen und ihn entlang der Verarbeitungsstraße fortlaufend durch die Arbeitsstationen zu führen, um ihn entsprechenden Bearbeitungen zu unterwerfen, eine jeweils bei einer Arbeitsstation vorgesehene Antriebseinrichtung (70) zur Erzeugung der Antriebskräfte für die Bearbeitungen, wobei die Arbeitsstationen in der Vorverarbeitungsvorrichtung (31) einen Neigemechanismus (37) aufweisen, um den von der Transport-/Verarbeitungseinrichtung (34) herabhängenden Schweineschenkel in abwärts geneigter Stellung zu halten, um ihn durch manuelle Arbeit zum hinteren Unterschenkel und zum Oberschenkelknochen hin anzuschneiden, wobei die Antriebseinrichtung (70) der Arbeitsstationen in der automatischen Verarbeitungsvorrichtung (32) zur Erzeugung der Antriebskräfte zum Abziehen von Fleisch und zur drehenden und vertikalen Bewegung des Schweineschenkels eingerichtet sind und die Arbeitsstationen der automatischen Verarbeitungsvorrichtung (32) außerdem aufweisen: eine Erfassungs-/Berechnungseinrichtung (90) zur Erfassung der Positionen der Wadenbein- und Oberschenkel-Köpfe, und eine Schneideinrichtung (50, 55) zum automatischen Entbeinen des Schweineschenkels durch Abstreifen des Fleischs und Wegschneiden organischen Gewebes von einem freiliegenden Knochen in Zusammenarbeit mit der Antriebseinrichtung (34) der Stationen der automatischen Verarbeitungsvorrichtung.
Entbeiner nach Anspruch 1 mit einem Klammerdrehmechanismus (69), um eine Klammer (35) zum Greifen des Schweineschenkels zwischen der automatischen und einer vorhergehenden Verarbeitungsvorrichtung (31, 32) um einen vorbestimmten Winkel zu drehen und um sie um den vorbestimmten Winkel zurückzudrehen, um nach der automatischen Verarbeitungsvorrichtung (32) die ursprüngliche rotatorische Position wiederzugewinnen.
Entbeiner nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Transport/Verarbeitungseinrichtung (34) aufweist: einen Greifer (35), um den Knöchelseitenabschnitt eines Schweineschenkels fest zu greifen, einen Verbindungsschaft (62) zum Halten des Greifers auf geneigte Weise, und einen Transportmechanismus (60, 61), durch den der Verbindungsschaft (62) in frei drehbarer Weise hindurchgeführt ist, wobei der Greifer (35) durch Entgegennahme der Antriebskräfte von der Antriebseinrichtung (70), die mit dem Greifer mittels eines schiffsförmigen Eingriffelements (63) in Eingriff steht, das ein Übertragungsgelenk bildet und oben auf dem Verbindungsschaft (62) vorgesehen ist, gedreht und vertikal bewegt wird.
Entbeiner nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Antriebseinrichtung (70) aufweist: einen Vertikalbewegungsmechanismus (67), der den Schweineschenkel vertikal bewegt, indem er mit dem Verbindungsschaft (62) der Transport-/Verarbeitungseinrichtung (34, 37) verbunden ist, einen Drehmechanismus (69) zum Drehen des Verbindungsschafts (62) und eines Fleischabschnitts-Abstreifmechanismus (50) synchron zueinander, und den Fleischabschnitts-Abstreifmechanismus (50).
Entbeiner nach Anspruch 4, wobei der Drehmechanismus (69) Bestätigungsfunktionen für einen Ruhepositionsantrieb, einen Abbrems-Anhaltevorgang bei einer vorbestimmten Position und einen Schneide-Anhaltevorgang aufweist.
Entbeiner nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Fleischabschnitts-Abstreifmechanismus (50) auf der gleichen gemeinsamen Axiallinie wie der Vertikalbewegungsmechanismus (67) vorgesehen und zwischen diesen beiden, die sich übereinander befinden, ein von beiden gehaltener Positionierungsabschnitt angeordnet ist, weiterhin aufweisend: einen Zusammendrückabschnitt, in dem ein zu entfernender Knochenabschnitt unter frei einstellbarem Druck zusammengedrückt wird, um den Fleischabschnitt perfekt von ihm abzustreifen, und eine Antriebswelle, die sich mit synchroner Drehgeschwindigkeit zusammen mit dem Greifer drehen kann.
Entbeiner nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Schneideinrichtung (55) einen Schneidmechanismus (58, 59) aufweist, um einen Schneider (56) unter frei einstellbarem Druck bei einer Schneid-Startposition anzusetzen, und wobei ein Drehwinkel des Arbeitsstücks und eine notwendige Schnittbreite eingestellt werden können.
Entbeiner nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Erfassungs-/Berechnungseinrichtung (90) zur Erfassung der Basispositionen der Köpfe von Wadenbein und Oberschenkelknochen einen Positionserfassungs-/Berechnungsmechanismus (83 bis 87) zur Erfassung einer schnellen Änderung in der Form des Knochenabschnitts beinhaltet.
Entbeiner nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Vorverarbeitungsvorrichtung (31) einen Hüftknochen-, Kreuzbein-, Schwanzwirbel-Entfernungsmechanismus (36) aufweist, der den Hüftknochen, das Kreuzbein und die Schwanzwirbel von dem angeschnittenen Schweineschenkel entfernt, wodurch die Vorrichtung die Entfernung des Hüftknochens, des Kreuzbeins und der Schwanzwirbel sowie das Anschneiden vor und nach der Entfernung der Knochen durchführt.
Halbautomatisches Schweineschenkel-Entbeinungsverfahren zum fortlaufenden Entbeinen eines Schweineschenkels beginnend mit dem hinteren Unterschenkel, während der Schweineschenkel entlang einer durch eine Vorverarbeitungsvorrichtung (31) und eine automatische Verarbeitungseinrichtung (32) führenden endlosen Transportstraße transportiert wird, wobei die folgenden Schritte in der Vorverarbeitungsvorrichtung (31) durchgeführt werden: Greifen der Knöchelseite des Schenkels durch eine Transport-/Verarbeitungseinrichtung (34) in einem Positionierungsabschnitt, Entfernen eines Hüftknochens, eines Kreuzbeins und der Schwanzwirbel von dem gegriffenen Schenkel, und Anschneiden zum hinteren Unterschenkel und zum Oberschenkelknochen hin, während der Schenkel in abwärts geneigter Stellung gehalten wird, und die folgenden Schritte nach den obigen Schritten in der automatischen Verarbeitungsvorrichtung (32) automatisch durchgeführt werden: Abstreifen von Fleisch um den hinteren Unterschenkel herum, Freilegen des Wadenbeins und Erfassen der Basisposition des Wadenbeinkopfes, Abstreifen von Fleisch von um einen oberen Teil eines Gelenks und Schneiden organischen Gewebes, das durch das Abstreifen freiliegt, um Beinabschnittsmuskeln abzutrennen, Schneiden eines Kniescheiben-bezogenen Abschnitts, Abstreifen zum Oberschenkelbereich hin und Erfassen der Basisposition des Oberschenkelknochenkopfes, Schneiden eines Oberschenkelknochenkopf-bezogenen Abschnitts, und Schneiden und Trennen des Fleischs von dem Knochen und Abführen des Fleischs.