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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren
(d. h. Stoppen des Schwingens) einer Hängelast, um eine Steuerung
zum Stabilisieren einer Hängelast
bei einem Kran durchzuführen.
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Eine
herkömmliche
Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren einer Hängelast wird nachstehend beschrieben
unter Bezugnahme auf 5, die eine Gesamtkonstruktionsansicht
ist, auf 6, die ein Blockbild der Steuerungsvorrichtung
ist, und auf 7, die Steuerungskennlinien
zeigt.
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Wie 5 zeigt,
kann eine Laufkatze 012 auf Schienen 011 durch
die Antriebswirkung einer Laufkatzenantriebseinrichtung 015 verfahren
werden. Von der Laufkatze 012 hängt ein Kabel 013 herab,
und die Laufkatze 012 transportiert eine Hängelast 014 durch
Anbringen der Hängelast 014 an
dem Vorderende des Seils 013.
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Die
Laufkatze 012 ist ferner versehen mit einem Laufkatzenverlagerungsdetektor 021 zum
Detektieren einer Laufkatzenposition x1, einem Laufkatzengeschwindigkeitsdetektor 022 zum
Detektieren einer Laufkatzengeschwindigkeit x2 und einem Schwingungsbewegungsdetektor 023 zum
Detektieren einer Schwingungsverlagerung x3 und einer Schwingungsgeschwindigkeit
x4.
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Der
Schwingungsbewegungsdetektor 023 ist ein Detektor von dem
Typ, der eine an der Hängelast 014 angebrachte
Markierung mit einer an der Laufkatze 012 angebrachten
Kamera vertikal nach unten photographiert und ein aufgenommenes
Bild einer Bildverarbeitung unterzieht, so daß die Schwingungsverlagerung
x3 und die Schwingungsgeschwindigkeit x4 detektiert werden.
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Die
detektierte Laufkatzenposition x1, Laufkatzengeschwindigkeit x2,
Schwingungsverlagerung x3 und Schwingungsgeschwindigkeit x4 werden
an eine Steuerungs vorrichtung 026 gesendet. Die Steuerungsvorrichtung 026 führt eine
(noch zu erläuternde)
Steuerungsberechnung für
die optimale Positionierung mit einem eingebauten Optimal-Steuerbereich 032 durch
(siehe 6) und erzeugt einen Geschwindigkeitsbefehl u.
Entsprechend diesem Geschwindigkeitsbefehl u wird die Laufkatzenantriebseinrichtung 015 angetrieben, die
Laufkatze 012 zu verfahren.
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Wenn
mit einem solchen Kran ein automatischer Lauf ausgeführt werden
soll, ist es erforderlich, die Steuerung zum Positionieren der Hängelast 014 exakt
an einer vorgegebenen Zielposition vorzusehen.
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Der
Kran kann als Drehgestell-Pendel-System ausgebildet sein, und bei
einem solchen Modell ist es bekannt, daß die Positionierung der Hängelast
realisiert werden kann, indem die Laufkatze in Abhängigkeit
von einer Rückführungssteuerung
durch eine Optimal-Reguliereinrichtung angetrieben wird.
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Unter
Bezugnahme auf die 6 und 7 wird nachstehend
ein Verfahren zur optimalen Steuerung des Krans beschrieben. Diese
Steuerung wird von einem Optimal-Steuerbereich (Optimal-Reguliereinrichtung) 032 einer
Steuerungsvorrichtung 026 durchgeführt, wobei der Betriebswert
(Geschwindigkeitsbefehl u für
die Laufkatze bei dieser Ausführungsform)
in Abhängigkeit
von der nachstehenden Steuerungsregel berechnet wird (Numerischer
Ausdruck (1)): u
= Kx (1).wobei
x einen Zustandswertvektor darstellt, der nachstehend beschrieben
wird und dessen jeweilige Elemente in der Reihenfolge der Anordnung
von links nach rechts folgende sind: eine Laufkatzenposition x1,
eine Laufkatzengeschwindigkeit x2, eine Schwingungsverlagerung x3
und eine Schwingungsgeschwindigkeit x4 der Hängelast. Es gilt also der nachstehende
Numerische Ausdruck (2): x = [x1 x2 x3 x4]T (2).
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Ferner
repräsentiert
K einen Verstärkungsvektor
mit 4 Spalten, die in dem numerischen Ausdruck (3) angegeben sind. K = [k1 k2 k3 k4] (3).
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Der
vorstehende Verstärkungsvektor
K ist eine optimale Verstärkung,
die durch das nachstehende Verfahren bestimmt wird:
- (a) Aus Bewegungsgleichungen, die für das in 5 gezeigte
Bewegungsmodell des Laufkatzen-Pendel-Systems formuliert sind, wird
eine Zustandgleichung, der numerische Ausdruck (4), abgeleitet.
Diese Zustandsgleichung ist eine lineare Differentialgleichung,
welche die Vibrationen der Hängelast 014 als
ein Federmasse-System
ausdrückt.
Von einer Erläuterung
der Zustandsgleichung einschließlich
der Art und Weise ihrer Ableitung wird hier abgesehen. wobei u und x den vorstehend
genannten Betriebswert bzw. den Zustandswertvektor darstellen, A
eine Übergangsmatrix
mit 4 Zeilen und 4 Spalten darstellt, und B eine Antriebsmatrix
mit 4 Zeilen und 1 Spalte darstellt.
- (b) Für
die obige Zustandsgleichung, den numerischen Ausdruck (4), wird
die optimale Verstärkung
K des numerischen Ausdrucks (6) gesucht, die eine Auswertungsfunktion
J des nachstehenden numerischen Ausdrucks (5) minimiert. J = ∫∞0 (xTQx + ru2)dt (5),wobei Q eine
Gewichtungsmatrix mit 4 Zeilen und 4 Spalten ist, und r einen Gewichtungsfaktor
darstellt. u = Kx (6).
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Indem
auf diese Weise die Auswertungsfunktion J minimiert wird, wird die
optimale Verstärkung
K gefunden, die sämtliche
Elemente des Zustandswert mit dem kleinstmöglichen Betriebswert (Geschwindigkeitsbefehl)
u rasch auf Null reduziert.
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Auf
der Basis der durch die vorstehend erläuterte Berechnung erhaltenen
optimalen Verstärkung
K bestimmt die arithmetische Steuereinheit 026 den optimalen
Betriebswert durch die Summe der Produkte der Bewegungszustandswerte
von den Detektoren 021, 022, 023 und
der optimalen Verstärkung
K.
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Die
arithmetische Steuereinheit 026 gibt diesen optimalen Betriebswert
als ein Steuerungsbefehlssignal (Geschwindigkeitssignal u) für die Laufkatzenantriebseinrichtung 015 aus.
Durch Antreiben dieser Einrichtung in Abhängigkeit von dem Signal wird
eine optimale Steuerung durchgeführt.
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Dabei
wird das an der Laufkatze 012 eingegebene Positionssignal
(Laufkatzenposition x1) als Rückführungswert
als eine Position relativ zu einer Laufkatzenzielposition pset angegeben,
so daß die
Laufkatze 012 an der Zielposition positioniert werden kann.
Gleichzeitig kann die Hängelast 014 stabilisiert
werden. Die Hängelast 014 kann
also in die gegebene Zielposition gebracht werden.
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Wenn
eine solche Steuerung von der Optimal-Reguliereinrichtung durchgeführt wird,
dann wird die Laufkatze unter Änderung
der Zielposition aus einem Stoppzustand verfahren. Dabei ist in
der Anfangsphase der Steuerung die Laufkatzenposition von der Zielposition
weit entfernt. Die relative Position x1 der Laufkatze als Zustandswert
nimmt also im Vergleich mit anderen Zustandswerten einen großen Wert
an.
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Der
Geschwindigkeitsbefehl u als Betriebswert nimmt unmittelbar nach
der Initiierung der Steuerung ebenfalls einen großen Wert
an. Der Geschwindigkeitsbefehl u unmittelbar nach dem Start der
Steuerung ist in 7 als eine gestrichelte Linie
gezeigt (vom Zeitpunkt 0 bis T2).
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Dagegen
ist die Laufkatze im Ausgangszustand auf einer Geschwindigkeit von
null. Bei dem eigentlichen Kran sind die Beschleunigung und Geschwindigkeit
der Laufkatze ebenfalls begrenzt. Dies erfordert eine Beschleunigung
mit maximaler Beschleunigung (vom Zeitpunkt 0 bis T1) und eine Bewegung
mit maximaler Geschwindigkeit (vom Zeitpunkt T1 bis T2) in der Anfangsphase
der Steuerung. Die Laufkatzengeschwindigkeit x2 in diesem Fall ist
durch eine ausgezogene Linie in 7 gezeigt.
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Die
EP-A-0 668 237 beschreibt einen Kran dieses allgemeinen Typs. Eine
Laufkatze, die eine Last trägt,
wird in Abhängigkeit
von einem vorbestimmten Befehl verfahren. Die Laufkatzenposition
während
der Bewegung der Last wird so überwacht,
daß dann,
wenn sich die Last innerhalb einer vorbestimmten Distanz von einer
Zielposition befindet, der Betrieb der Laufkatze in einen zweiten
Modus umgeschaltet wird. In diesem zweiten Modus wird die Position
der Last in einer Rückkopplungsschleife
genutzt, so daß die
Laufkatze auf eine Weise verfahren werden kann, die ein Schwingen
der Last minimiert.
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Dieser
Zustand der Laufkatzengeschwindigkeit ist wirksam, so daß die Laufkatze
die Zielposition sofort erreicht; es handelt sich jedoch um einen
Zustand, in dem keine Rückführung auf
den Schwingungszustand der Hängelast
funktioniert. Infolgedessen nähert
sich die Laufkatze der Zielposition, während gleichzeitig Schwingungen
beibehalten werden, die auftreten, wenn die Laufkatze beschleunigt
wird.
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Dies
hat zu schwerwiegenden Problemen geführt, und zwar nicht nur hinsichtlich
einer Verringerung der Sicherheit während des Verfahrens der Laufkatze,
sondern auch hinsichtlich einer Verlängerung der Beruhigungszeit
für die
Positionierung, so daß die
Effizienz der Handhabung der Materialien verringert wird.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Gemäß einem
ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Steuerungsvorrichtung
zum Stabilisieren einer Hängelast
für einen
Kran mit einer Laufkatze angegeben, an der mittels eines Seilelements
eine Last hängt,
wobei die Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren der Hängelast
folgendes aufweist:
einen Detektor für den Bewegungszustandswert
der Laufkatze zum Detektieren des Bewegungszustandswert der Laufkatze;
einen
Detektor für
den Bewegungszustandswert der Hängelast
zum Detektieren des Bewegungszustandswertes der an der Laufkatze
aufgehängten
Last; und
eine Steuerungsvorrichtung zum Durchführen der
Stabilisierungssteuerung der Hängelast
auf der Basis von von den jeweiligen Detektoren eingegebenen Detektiersignalen;
wobei
die Steuerungsvorrichtung folgendes aufweist:
einen Steuerbereich
für die
optimale Positionierung zum Antreiben der Laufkatze mit dem optimalen
Betriebswert auf der Basis der optimalen Verstärkung, die so eingestellt ist,
daß die
Laufkatze in einer bestimmten Zielposition positioniert wird, so
daß eine
Stabilisierungssteuerung der Last durchgeführt wird;
und ist dadurch
gekennzeichnet, daß die
Steuerungsvorrichtung ferner folgendes aufweist: einen Steuerbereich
für die
optimale Geschwindigkeitsverfolgung zum Antreiben der Laufkatze
mit dem optimalen Betriebswert auf der Basis einer optimalen Verstärkung, die
so eingestellt ist, daß sie
einer bestimmten vorgegebenen Geschwindigkeit folgt, so daß die Stabilisierungssteuerung
der Last durchgeführt
wird; und
einen Wählbereich
für die
laufzustandsmäßige Steuerung
zum Wählen
des Steuerbereichs für
die optimale Geschwindigkeitsverfolgung oder des Steuerbereichs
für die
optimale Positionierung auf der Basis des Laufzustandswertes der
Laufkatze, um die Laufkatze anzutreiben.
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Fakultativ
kann der Detektor für
den Bewegungszustandswert der Laufkatze einen Laufkatzenverlagerungsdetektor
zum Detektieren einer Laufkatzenposition und einen Laufkatzengeschwindigkeitsdetektor
zum Detektieren einer Laufkatzengeschwindigkeit aufweisen.
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Der
Detektor für
den Bewegungszustandswert der Hängelast
kann einen Schwingungsbewegungsdetektor zum Detektieren der Schwingungsverlagerung
und der Schwingungsgeschwindigkeit der Hängelast aufweisen.
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Der
Wählbereich
für die
laufzustandsmäßige Steuerung
kann wie folgt ausgebildet sein: Wenn die relative Position der
Laufkatze zu der Zielposition größer als
ein vorgegebener Wert ist, wählt
der Wählbereich für die laufzustandsmäßige Steuerung
den Steuerbereich für
die optimale Geschwindigkeitsverfolgung, um die Laufkatze anzutreiben.
Wenn dagegen die relative Position der Laufkatze zu der Zielposition
kleiner als der vorgegebene Wert ist, wählt der Wählbereich für die laufzustandsmäßige Steuerung
den Steuerbereich für
die optimale Positionierung, um die Laufkatze anzutreiben.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform,
wird dann, wenn die Laufkatze zu einer Zielposition bewegt wird,
die Steuerung zum Durchführen
der Stabilisierung in der ersteren Hälfte der Steuerung durchgeführt, während gleichzeitig
bewirkt wird, daß die
Laufkatze einer vorgegebenen Geschwindigkeit folgt, so daß das Schwingen
der Hängelast
klein gehalten werden kann.
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Wenn
sich die Laufkatze der Zielposition nähert, wird diese Steuerung
zur herkömmlichen
Steuerung zur Durchführung
der Positionierung und Stabilisierung der Laufkatze umgeschaltet.
Das Schwingen der Hängelast
beim Umschalten der Steuerung kann also reduziert werden, und die
Zeit bis zur Beendigung des Schwingens durch die herkömmliche
Steuerung kann kurz gehalten werden.
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KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine Gesamtkonstruktionsansicht einer Steuerungsvorrichtung zum
Stabilisieren einer Hängelast
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung
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2 ist
ein Blockbild, das die Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren der
Hängelast
gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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3 ist
ein Flußdiagramm,
das die in einer Steuerungsvorrichtung durchgeführten Verarbeitungsvorgänge zeigt;
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4 ist
ein Diagramm, das die Steuerungskennlinien einer Steuerungsvorrichtung
zum Stabilisieren einer Hängelast
zeigt, welche die vorliegende Erfindung verkörpert;
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5 ist
eine Gesamtkonstruktionsansicht, die eine herkömmliche Hängelast-Steuerungsvorrichtung zeigt;
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6 ist
ein Blockbild, das eine herkömmliche
Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren einer Hängelast zeigt; und
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7 ist
ein Diagramm, das die Steuerungskennlinien einer herkömmlichen
Steuerungsvorrichtung zum Stabilisieren einer Hängelast zeigt.
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GENAUE BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf
die beigefügten
Zeichnungen beschrieben, in denen 1 eine Gesamtkonstruktionsansicht
ist, 2 ein Blockschaltbild einer Steuerungsvorrichtung
ist, 3 ein Flußdiagramm
ist, das einen Steuerungsvorgang zeigt, und 4 ein Diagramm
der Steuerungskennlinien ist.
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Wie 1 zeigt,
kann eine Laufkatze 12 auf Schienen 11 durch die
Antriebswirkung einer Laufkatzenantriebseinrichtung 15 verfahren
werden. Von der Laufkatze 11 hängt ein Seil 13 herab,
und die Laufkatze 11 transportiert eine Hängelast 14 durch
Anbringen der Hängelast 14 an
dem Vorderende des Seils 13.
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Die
Laufkatze 12 ist ferner versehen mit einem Laufkatzenverlagerungsdetektor 21 zum
Detektieren einer Laufkatzenposition x1, einem Laufkatzengeschwindigkeitsdetektor 22 zum
Detektieren einer Laufkatzengeschwindigkeit x2 und einem Schwingungsbewegungsdetektor 23 zum
Detektieren einer Schwingungsverlagerung x3 und einer Schwingungsgeschwindigkeit
x4.
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Der
Schwingungsbewegungsdetektor 23 ist ein Detektor von dem
Typ, der eine an der Hängelast 14 angebrachte
Markierung mit einer an der Laufkatze 12 angebrachten Kamera
vertikal nach unten photographiert, und ein aufgenommenes Bild einer
Bildverarbeitung unterzieht, so daß die Schwingungsverlagerung
x3 und die Schwingungsgeschwindigkeit x4 detektiert werden.
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Die
detektierte Laufkatzenposition x1, Laufkatzengeschwindigkeit x2,
Schwingungsverlagerung x3 und Schwingungsgeschwindigkeit x4 werden
an eine Steuerungsvorrichtung 26 gesendet. Die Steuerungsvorrichtung 26 führt in der
ersten Hälfte
der Steuerung eine Steuerung zum Stabilisieren der Laufkatze 12 durch, während sie
gleichzeitig bewirkt, daß diese
einer vorgegebenen Geschwindigkeit folgt, wie noch beschrieben wird.
Dieser Steuerungstyp erfolgt mit eingebauten Optimal-Steuerbereichen 31, 32 (siehe 2).
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Dadurch
wird das Schwingen der Hängelast 14 klein
gehalten (zusätzliche
Steuerung durch die vorliegende Erfindung). Wenn sich die Laufkatze 12 der
Zielposition nähert,
wird diese Steuerung so umgeschaltet, daß sie die Positionierung und
Stabilisierung der Laufkatze 12 steuert (herkömmlich durchgeführte Steuerung).
Entsprechend diesem Geschwindigkeitsbefehl u wird die Laufkatzenantriebseinrichtung 15 angetrieben, um
die Laufkatze 12 zu verfahren.
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In
der in 2 gezeigten Steuerungsvorrichtung 26 sind
angeordnet ein Steuerbereich 31 für die optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit,
um die Laufkatze 12 so zu steuern, daß sie einer vorgegebenen Geschwindigkeit
vset folgt, und ein Steuerbereich 32 für die optimale Positionierung
zur Durchführung einer
Steuerung mit dem Ziel der Positionierung und Stabilisierung Laufkatze.
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Die
von den Detektoren 21, 22, 23 detektierten
Meßwerte
werden in diese Optimal-Steuerbereiche 31, 32 eingegeben.
Hinsichtlich der Laufkatzenposition soll die relative Position der
Laufkatze zu einer Zielposition pset als Steuerungseingang dienen.
Eine relative Position x1',
die als x1' =
x1 – psetdefiniert
ist, wird also als der Steuerungseingang genutzt.
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Hinsichtlich
der Eingabe in den Steuerbereich 31 für die optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit
ist die Laufkatzengeschwindigkeit die relative Geschwindigkeit der
Laufkatze zu der vorgegebenen Geschwindigkeit vset. Eine relative
Geschwindigkeit x2',
die als x2' =
x2 – vsetdefiniert
ist, wird also als ein Eingangssignal für den Optimal-Steuerbereich 31 genutzt.
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Ferner
ist ein von dem Steuerbereich 31 für die optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit ausgegebener
Geschwindigkeitsbefehl u1 ebenfalls die relative Geschwindigkeit
zu der vorgegebenen Geschwindigkeit. Somit wird u1', das als u1' = u1 + vsetdefiniert
ist, als das Ergebnis der Berechnung durch den Optimal-Steuerbereich 31 genutzt
(Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl).
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Die
von dem Steuerbereich 31 für die optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit
durchgeführte
Verarbeitung ist wie folgt: Eine optimale Steuerungsverstärkung wird
auf die gleiche Weise wie bei einer herkömmlichen Steuerungsverstärkung bestimmt.
Eine Verstärkung
zur Vervielfachung der Laufkatzenposition ist für die Steuerung jedoch unnötig, um
die Verfolgung bis zu der vorgegebenen Geschwindigkeit zu bewirken.
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Es
wird also eine Gewichtungsmatrix Q', die so vorgegeben ist, daß die Verstärkung zum
Vervielfachen der Laufkatzenposition null ist, verwendet, und eine
optimale Verstärkung
K' zum Minimieren
der folgenden Auswertungsfunktion J' wird gefunden. J' = ∫∞0 (xTQ'x
+ r'u2)dt (7) u = K'x
+ vset (8).
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Zu
dem Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl u1', dem Ausgangssignal, ist die vorgegebene
Geschwindigkeit vset hinzuaddiert, wie vorstehend erläutert wurde.
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Der
Steuerbereich 32 für
die optimale Positionierung führt
die gleiche Berechnung wie ein herkömmlicher Optimal-Steuerbereich 032 gemäß 6 aus,
so daß ein
Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl u2 für die Positionierung und Stabilisierung
der Laufkatze erzeugt wird.
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Ein
Wählbereich 33 für die laufzustandsmäßige Steuerung
empfängt
Eingangssignale für
den Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl u1' von dem Steuerbereich 31 für die optimale
Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit, den von dem Steuerbereich 32 für die optimale
Positionierung berechneten Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl u2 und
die relative Position x1' zu
der Zielposition pset für
die Laufkatze 12.
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Der
Wählbereich 33 für die laufzustandsmäßige Steuerung
führt eine
Umschaltung durch, um die Ergebnisse des Steuerbereichs 31 für die optimale
Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit (Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl)
u1' als einen Geschwindigkeitsbefehl
u auszugeben, wenn die relative Position x1' zu der Zielposition pset für die Laufkatze 12 größer als
ein bestimmter vorgegebener Wert ist; oder um den Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl
u2, die Ergebnisse des Steuerbereichs 32 für die optimale
Positionierung, als einen Geschwindigkeitsbefehl u auszugeben, wenn
die relative Position x1' kleiner
als der bestimmte vorgegebene Wert ist.
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Der
Geschwindigkeitsbefehl u1' oder
der Geschwindigkeitsbefehl u2, der von dem Wählbereich 33 für die laufzustandsmäßige Steuerung
gewählt
ist, wird an die Laufkatzenantriebseinrichtung 13 ausgegeben,
um die Laufkatze 12 anzutreiben.
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Die
Verarbeitungvorgänge
in der Steuerungsvorrichtung 26 sind nachstehend zusammengefaßt. Das heißt, sie
werden nachstehend in bezug auf ein in 3 gezeigtes
Flußdiagramm
beschrieben.
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Schritt 1
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Die
Signale x1, x2, x3 und x4 von den Detektoren 21, 22 und 23 werden
erfaßt.
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Schritt 2
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Die
relative Position x1' der
Laufkatze zu der Zielposition wird berechnet mit: x1' = x1 – pset.
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Die
relative Geschwindigkeit x2' der
Laufkatze zu der vorgegebenen Geschwindigkeit wird berechnet mit: x2' = x2 – vset
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Schritt 3
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Eine
Steuerungsberechnung für
die optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit wird auf der Basis
des numerischen Ausdrucks (9) vorgenommen. Wie ferner der numerische
Ausdruck (10) zeigt, wird die vorgegebene Geschwindigkeit zu den
Ergebnissen der Berechnung hinzuaddiert.
u1' =
u1 + vset (10) -
Schritt 4
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Die
Steuerungsberechnung für
die optimale Positionierung wird auf der Basis des numerischen Ausdrucks
(11) vorgenommen.
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Schritt 5
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Es
wird bestimmt, ob die relative Position der Laufkatze zu der Zielposition
größer als
ein bestimmter vorgegebener Wert ist.
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Schritt 6
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Wenn
die relative Position der Laufkatze zu der Zielposition größer als
der bestimmte vorgegebene Wert ist, wird das Ergebnis der Steuerung
für die
optimale Beschleunigung/Konstantgeschwindigkeit zu einem Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl
gemacht. Das heißt: u
= u1'
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Schritt 7
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Wenn
die relative Position der Laufkatze zu der Zielposition kleiner
als der bestimmte vorgegebene Wert ist, wird das Ergebnis der Steuerung
für die
optimale Positionierung zu einem Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl
gemacht. Das heißt: u
= u2
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Wie
vorstehend erläutert,
hat die Steuerungsvorrichtung zwei Steuerungsverstärkungen,
die eine für eine
Steuerung, die eine Laufkatzengeschwindigkeit und ein Schwingen,
und die andere für
eine Steuerung, die eine Laufkatzenposition und ein Schwingen als
Steuerwerte berücksichtigt.
Durch Umschalten zwischen diesen zwei Parametertypen führt die
Vorrichtung die Steuerung durch. Sie kann also eine Steuerungsvorrichtung
zum Stabilisieren einer Hängelast
bilden, die imstande ist, das Schwingen einer Hängelast minimal zu halten,
während
gleichzeitig die Laufkatze verfahren wird.
