DE69607573T2

DE69607573T2 - Device for controlling a water jet drive device for a watercraft

Info

Publication number: DE69607573T2
Application number: DE1996607573
Authority: DE
Inventors: Tetsuo Nogami; Hiroshi Ohnishi; Yasuo Saito
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1995-12-08
Filing date: 1996-12-02
Publication date: 2000-10-19
Anticipated expiration: 2016-12-03
Also published as: JPH09156596A; EP0778196A1; DE69607573D1; EP0778196B1; JP2788216B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung eines Wasserstrahl-Antriebsgeräts für ein Wasserfahrzeug, die es bei einem wasserstrahlgetriebenen Wasserfahrzeug mit zwei Propellern, vier Propellern oder mehr nur einer Person ermöglicht, auf einfache Weise komplizierte Manövriervorgänge zu steuern, die beim Annähern oder Verlassen einer Pier erforderlich sind, und zwar durch Steuerung der Motordrehzahl (des Schubs), der Reversier- und Ablenkwinkel des Wasserstrahl-Antriebsgeräts mittels eines einzigen Steuerknüppels oder des Steuerknüppels und einer Kurssteuerscheibe.The invention relates to a control device of a water jet propulsion device for a watercraft, which enables a water jet propelled watercraft with two propellers, four propellers or more to easily control complex maneuvering operations required when approaching or leaving a pier by controlling the engine speed (thrust), the reversing and deflection angles of the water jet propulsion device by means of a single control stick or the control stick and a course control disc.

Bei bekannten wasserstrahlgetriebenen Wasserfahrzeugen mit zwei Antriebsmotoren und zwei Propellern werden in vielen Fällen der Schub jedes Wasserstrahl-Antriebsgeräts (Reversierwinkel und Motordrehzahl) und der Ablenkwinkel entweder individuell für jedes Antriebsgerät oder gemeinsam so gesteuert, daß diese Werte verschiedener Antriebsgeräte in der gleichen Richtung gleich sind. Wenn ein solches Steuerverfahren bei einer Antriebsanordnung nach vorliegender Erfindung, beispielsweise einer Antriebsanordnung mit vier Antriebsmotoren und vier Propellern, angewandt wird, ist eine individuelle Manövriersteuerung wegen der großen Anzahl der das Manövrieren des Schiffes beeinflussenden Größen sehr schwierig und eine komplizierte Manövrierung, z. B. in einem Hafen, mit einer einfachen Gesamtsteuerung unmöglich.In known water jet propelled vessels with two drive motors and two propellers, the thrust of each water jet propulsion device (reversing angle and engine speed) and the deflection angle are in many cases controlled either individually for each propulsion device or jointly so that these values of different propulsion devices are the same in the same direction. If such a control method is applied to a propulsion arrangement according to the present invention, for example a propulsion arrangement with four drive motors and four propellers, individual maneuvering control is very difficult and complicated maneuvering, e.g. in a harbor, is impossible with simple overall control.

Die ungeprüfte japanische Patentanmeldung 1-285486 offenbart eine Steuervorrichtung für ein Wasserfahrzeug, die mit zwei Antriebsgeräten, die eine freie Einstellung der Richtung und Größe des Schubs ermöglichen, einem Steuergerät für alle Richtungen, z. B. einem einzigen Steuerknüppel, einem Wählschalter und einem Steuerrad versehen ist und die Richtung und Größe des Schubs jedes Antriebsgeräts entsprechend der Position und dem Betrag der Drehung einer Antriebseinheit des Steuergeräts für alle Richtungen steuert. Bei der Steuervorrichtung mit dem offenbarten Aufbau werden das Steuergerät für alle Richtungen und der Wählschalter so betätigt, daß ein Schiff zur Annäherung an eine Pier oder zum Verlassen einer Pier manövriert wird, d. h. das Schiff quer oder schräg bewegt oder auf der Stelle gedreht wird. Jede dieser Bewegungen erfordert jedoch eine Umschaltung der Betriebsart, was eine Diskontinuität bei der Manövrierung bewirkt und die Gleichmäßigkeit der Manövriersteuerung verringert, so daß dieser Aufbau ungeeignet ist, um mit nur einer Person alle komplizierten Manövriervorgänge, z. B. in einem Hafen, durchzuführen.Japanese Unexamined Patent Application 1-285486 discloses a steering device for a watercraft, which is provided with two driving devices that allow free adjustment of the direction and amount of thrust, an all-direction control device such as a single joystick, a selector switch and a steering wheel, and controls the direction and amount of thrust of each driving device according to the position and amount of rotation of a drive unit of the all-direction control device. In the steering device having the disclosed structure, the all-direction control device and the selector switch are operated so as to maneuver a ship to approach or leave a pier, i.e., to move the ship transversely or obliquely or to turn on the spot. However, each of these movements requires a change of operating mode, which causes a discontinuity in the maneuvering and reduces the uniformity of the maneuvering control, so that this structure is unsuitable for carrying out all the complicated maneuvering operations, e.g. in a harbor, with only one person.

Bei der in der ungeprüften japanischen Patentanmeldung 6-24388 offenbarten Steuervorrichtung müssen zwei Vorwärts- Rückwärtshebel zusätzlich zu einem Steuerrad gleichzeitig betätigt werden. Sie hat daher den Nachteil, daß eine Manövriersteuerung, z. B. in einem Hafen, durch eine einzige Person schwierig ist.The steering device disclosed in Japanese Unexamined Patent Application 6-24388 requires two forward-reverse levers to be operated simultaneously in addition to a steering wheel. It therefore has the disadvantage that maneuvering control, for example in a harbor, by a single person is difficult.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für ein Wasserstrahl- Antriebsgerät anzugeben, die es ermöglicht, eine angemessene Manövrierkraft einzustellen, und zur Durchführung komplizierter Manövriervorgänge geeignet ist, die viele das Manövrieren eines Schiffes beeinflussende Größen umfassen, wie sie beispielsweise in einem Hafen auftreten.The object of the present invention is to provide a control device for a water jet propulsion device which makes it possible to set an appropriate maneuvering force and is suitable for carrying out complicated maneuvering operations which include many variables influencing the maneuvering of a ship, such as those which occur in a harbor.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist in einer Steuervorrichtung eines Wasserstrahl-Antriebsgeräts für ein Wasserfahrzeug gemäß der Erfindung ein einziger Steuerknüppel installiert, der innerhalb einer vorbestimmten Steuerebene frei beweglich ist, wobei die Mitte der Steuerebene als neutraler Ursprungspunkt gekennzeichnet ist und eine Vielzahl von Einstellpunkten in Betriebsgrenzpositionen in der Steuerebene des Steuerknüppels vorgesehen sind, während ein maximaler Schub und ein maximaler Ablenkwinkel jedes der Hauptantriebsgeräte, die an der Back- und Steuerbordseite angebracht sind, für die Vielzahl der Einstellpunkte eingestellt sind, und ein Sollwert des Schubs und ein Sollwert des Ablenkwinkels für einen Zwischensteuerpunkt in der Steuerebene des Steuerknüppels durch Interpolation zwischen drei Punkten bestimmt werden, nämlich dem Ursprungspunkt und zwei Einstellpunkten in seiner Nähe, so daß der Vorwärts/Rückwärts-Schub und der Ablenkwinkel der Back- und steuerbordseitigen Hauptantriebsgeräte mittels des einzigen Steuerknüppels entsprechend den Sollwerten gesteuert werden.To achieve this object, in a control device of a water jet propulsion device for a watercraft according to the invention, a single control stick is installed which is freely movable within a predetermined control plane, the center of the control plane being designated as a neutral origin point, and a plurality of setting points are provided at operating limit positions in the control plane of the control stick, while a maximum thrust and a maximum deflection angle of each of the main propulsion devices mounted on the port and starboard sides are set for the plurality of setting points, and a set value of the thrust and a set value of the deflection angle for an intermediate control point in the control plane of the control stick are determined by interpolation between three points, namely the origin point and two setting points in its vicinity, so that the forward/backward thrust and the deflection angle of the port and starboard main propulsion devices can be controlled by means of the single Control stick can be controlled according to the setpoints.

Bei dieser Steuervorrichtung sind vorzugsweise zwei Hilfsantriebsgeräte, die jeweils eine Umkehreinrichtung aufweisen, back- und steuerbordseitig in der obigen Anordnung installiert, so daß ein wasserstrahlgetriebenes Wasserfahrzeug mit vier oder mehr Propellern gebildet ist, während eine Kurssteuerscheibe für zwei Hilfsantriebsgeräte in der Nähe des Steuerknüppels angebracht ist, wobei eine Position mit dem Drehwinkel Null der Kurssteuerscheibe als neutraler Ursprungspunkt eingestellt ist und ein Einheitsbetrag des maximalen Schubs jedes der Hilfsantriebsgeräte auf seitlich symmetrische Positionen mit vorbestimmten Drehwinkeln eingestellt ist, so daß der Vorwärts-/Rückwärts-Schub jedes Hilfsantriebsgerät durch Betätigung der Kurssteuerscheibe unabhängig von den Hauptantriebsgeräten gesteuert wird.In this control device, preferably two auxiliary propulsion devices, each having a reversing device, are installed on the port and starboard sides in the above arrangement, so that a water jet driven watercraft having four or more propellers, while a course control disc for two auxiliary propulsion devices is mounted near the control lever, a position with zero rotation angle of the course control disc is set as a neutral origin point, and a unit amount of maximum thrust of each of the auxiliary propulsion devices is set at laterally symmetrical positions with predetermined rotation angles, so that the forward/backward thrust of each auxiliary propulsion device is controlled by operation of the course control disc independently of the main propulsion devices.

Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Steuervorrichtung eines Wasserstrahl-Antriebsgeräts für ein wasserstrahlgetriebenes Wasserfahrzeug mit wenigstens vier Propellern, das wenigstens zwei Hauptantriebsgeräte aufweist, die jeweils eine Umkehreinrichtung zur Steuerung des Vorwärts/Rückwärts-Schubs und eine Ablenkeinrichtung zur Steuerung des Ablenkwinkels aufweisen, und mit wenigstens zwei back- und steuerbordseitigen Hilfsantriebsgeräten am Heck, ist ein einziger Steuerknüppel vorgesehen, der in einer bestimmten Steuerebene frei bewegbar ist, deren Mitte als neutraler Ursprungspunkt gekennzeichnet ist, und eine Vielzahl von Einstellpunkten in Betriebsgrenzpositionen der Steuerebene des Steuerknüppels vorgesehen sind, während ein Einheitsbetrag des maximalen Schubs jedes der Hauptantriebsgeräte und der Hilfsantriebsgeräte, die auf der Back- und Steuerbordseite angebracht sind, und ein Einheitsbetrag des maximalen Ablenkwinkels jedes der Hauptantriebsgeräte für die Vielzahl der Einstellpunkte eingestellt sind, und ein Sollwert des Schubs und ein Sollwert des Ablenkwinkels für irgendeinen Zwischeneinstellpunkt in der Steuerebene des Steuerknüppels durch Interpolation zwischen drei Punkten bestimmt werden, dem Ursprungs punkt und zwei Punkten in seiner Nähe, so daß die Vorwärts/Rückwärts-Schübe und die Ablenkwinkel der backbord- und steuerbordseitigen Hauptantriebsgeräte und die Vorwärts/Rückwärts-Schübe der back- und steuerbordseitigen Hilfsantriebsgeräte mittels des einzigen Steuerknüppels entsprechend den Sollwerten gesteuert werden.In another water jet propulsion device control apparatus according to the invention for a water jet propelled watercraft having at least four propellers, which has at least two main propulsion devices each having a reversing device for controlling the forward/reverse thrust and a deflection device for controlling the deflection angle, and having at least two port and starboard auxiliary propulsion devices at the stern, a single control stick is provided which is freely movable in a certain control plane, the center of which is designated as a neutral origin point, and a plurality of setting points are provided in operating limit positions of the control plane of the control stick, while a unit amount of the maximum thrust of each of the main propulsion devices and the auxiliary propulsion devices mounted on the port and starboard sides and a unit amount of the maximum deflection angle of each of the main propulsion devices are set for the plurality of setting points, and a set value of the thrust and a set value of the deflection angle for any intermediate setting point in the control plane of the control stick are determined by interpolation between three points, the origin point and two points near it, so that the forward/backward thrusts and deflection angles of the port and starboard main propulsion units and the forward/backward thrusts of the port and starboard auxiliary propulsion units are controlled by means of the single control stick in accordance with the desired values.

Bei dieser Steuervorrichtung ist vorzugsweise eine Kurssteuerscheibe für jedes Hilfssteuergerät in der Nähe des Steuerknüppels angebracht, wobei eine Position des Drehwinkels Null der Kurssteuerscheibe als neutraler Ursprungspunkt eingestellt ist und ein Einheitsbetrag des maximalen Schubs jedes back- und steuerbordseitigen Hilfssteuergeräts auf seitlich symmetrische Positionen der vorbestimmten Drehwinkel eingestellt ist, so daß der Vorwärts/Rückwärts-Schub jedes Hilfssteuergeräts durch Überlagerung eines Steuersollwerts der Kurssteuerscheibe und eines Steuersollwerts des Steuerknüppels gesteuert wird.In this control device, preferably, a heading control disk for each auxiliary control device is mounted in the vicinity of the control stick, a position of the zero rotation angle of the heading control disk is set as a neutral origin point, and a unit amount of the maximum thrust of each port and starboard auxiliary control device is set at laterally symmetrical positions of the predetermined rotation angles, so that the forward/backward thrust of each auxiliary control device is controlled by superimposing a control command value of the heading control disk and a control command value of the control stick.

Mittels dieser Steuervorrichtungen können alle Manövriervorgänge in einem Hafen, die die größte Anzahl von Schiffsmanövrier-Einflußgrößen (-Effektoren) aufweisen, mittels nur eines Steuerknüppels oder durch einfache Betätigung der Kurssteuerscheibe zusammen mit dem Steuerknüppel ausgeführt werden. Da ferner eine solche Anordnung ausgebildet werden kann, daß die Betätigungsrichtung des Steuerknüppels oder der Kurssteuerscheibe mit der tatsächlichen Richtung der Schiffsbewegung übereinstimmt, stimmt die Betätigung mit dem Gefühl der das Schiff steuernden Person überein, so daß das Manövrieren sehr einfach wird. Infolgedessen ist ein rasches und genaues Manövrieren möglich, so daß die zum Annähern an eine oder Verlassen einer Pier erforderliche Zeit erheblich verkürzt wird.By means of these control devices, all maneuvering operations in a harbor, which have the largest number of ship maneuvering influencing factors (effectors), can be carried out by means of only one control stick or by simply operating the course control disc together with the control stick. Furthermore, since such an arrangement can be made that the direction of operation of the control stick or the course control disc corresponds to the actual direction of the ship's movement, the operation corresponds to the feeling of the person steering the ship, so that maneuvering becomes very easy. As a result, rapid and accurate maneuvering is possible, so that the The time required to approach or leave a pier is significantly reduced.

Da eine Vielzahl von Wasserstrahl-Antriebsgeräten vorgesehen ist, kann die Manövrierkraft leicht gesteigert werden, und es können daher die zum Manövrieren großer Schiffe geeignetsten Wasserstrahl-Antriebsgeräte erzielt werden.Since a variety of water jet propulsion devices are provided, the maneuvering power can be easily increased, and therefore the most suitable water jet propulsion devices for maneuvering large ships can be achieved.

Da die Mittel nach den Ansprüchen 2 bis 4 ein durch die beiden Hilfsantriebsgeräte erzeugtes Wendemoment aufbringen können, können Manövriervorgänge ähnlich denen ausgeführt werden, die mit einem Bugantrieb ausgeführt werden, nämlich eine Querbewegung des Schiffes und ein Kurs um einen Punkt in der Nähe des Hecks.Since the means according to claims 2 to 4 can apply a turning moment generated by the two auxiliary propulsion devices, manoeuvring operations similar to those carried out with a bow drive can be carried out, namely a transverse movement of the ship and a course around a point near the stern.

Das Mittel nach Anspruch 3 macht es insbesondere möglich, das Schiff quer oder rasch mit einem kleinen Wenderadius durch alleinige Betätigung des Steuerknüppels zu wenden.The means according to claim 3 makes it possible in particular to turn the ship sideways or quickly with a small turning radius by solely operating the control stick.

Nachstehend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben.Preferred embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Fig. 1 stellt ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung dar, in der ein Teil (a) eine schematische Draufsicht eines wasserstrahlgetriebenen Schiffs mit zwei Propellern und ein Teil (b) eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Heckteils eines mit den beiden Wasserstrahl-Antriebsgeräten versehenen Schiffes darstellt.Fig. 1 shows a first embodiment of the invention, in which part (a) shows a schematic plan view of a water jet propelled vessel with two propellers and part (b) shows an enlarged perspective view of the stern part of a vessel provided with the two water jet propulsion devices.

Fig. 2 stellt in einem Teil (a) eine Längsschnittansicht des Wasserstrahl-Antriebsgeräts im neutralen zustand und in einem Teil (b) eine Tabelle von augenblicklichen Sollwerten dar.Fig. 2 shows in part (a) a longitudinal sectional view of the waterjet propulsion device in the neutral state and in part (b) a table of instantaneous setpoints.

Fig. 4 stellt in einem Teil (a) eine Längsschnittansicht des Wasserstrahl-Antriebsgeräts im Umkehrzustand und in einem Teil (b) eine Tabelle augenblicklicher Sollwerte dar.Fig. 4 shows in part (a) a longitudinal sectional view of the water jet propulsion device in the reversing state and in part (b) a table of instantaneous set values.

Fig. 5 ist eine Zeichnung zur Erläuterung einer kombinierten Steuerung.Fig. 5 is a drawing for explaining a combined control.

Fig. 6 ist eine Zeichnung zur Veranschaulichung des Betätigungsbereichs eines Steuerknüppels.Fig. 6 is a drawing illustrating the operation range of a joystick.

Fig. 7 ist eine Zeichnung, die Sollwerte und Fälle von Manövriervorgängen bei dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt.Fig. 7 is a drawing showing target values and cases of maneuvering operations in the first embodiment.

Fig. 8 stellt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung dar, wobei ein Teil (a) eine schematische Zeichnung eines wasserstrahlgetriebenen Wasserfahrzeugs mit vier Propellern und ein Teil (b) eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Heckteils darstellt, bei dem Hauptantriebsgeräte und Hilfsantriebsgeräte installiert sind.Fig. 8 shows a second embodiment of the invention, in which part (a) is a schematic drawing of a water jet propelled vessel with four propellers and part (b) is an enlarged perspective view of the stern part where main propulsion devices and auxiliary propulsion devices are installed.

Fig. 9 ist eine Draufsicht des Heckteils eines wasserstrahlgetriebenen Wasserfahrzeugs mit 6 Propellern.Fig. 9 is a plan view of the stern section of a waterjet-powered vessel with 6 propellers.

Fig. 10 ist eine Darstellung von Sollwerten und Fällen des Manövrierbetriebs bei dem zweiten Ausführungsbeispiel.Fig. 10 is an illustration of set values and cases of maneuvering operation in the second embodiment.

Fig. 11 ist eine schematische Zeichnung eines wasserstrahlgetriebenen Wasserfahrzeugs mit vier Propellern als ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung.Fig. 11 is a schematic drawing of a water jet propelled vessel with four propellers as a third embodiment of the invention.

Fig. 12 stellt Sollwerte und Manövrierfälle bei dem dritten Ausführungsbeispiel dar.Fig. 12 shows setpoints and maneuvering cases in the third embodiment.

Das erste Ausführungsbeispiel der Erfindung stellt einen Fall der Steuerung von Schiffsmanövrier-Effektoren mittels nur eines Steuerknüppels bei einem Doppelpropellerschiff dar. Fig. 1 stellt ein Schiff mit Doppelantriebsmotor/Doppelantriebspropeller-Wasserstrahl- Antriebsgeräten dar, wobei (a) eine schematische Draufsicht des Schiffes und (b) eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Hecks eines Schiffes mit zwei Wasserstrahl-Antriebsgeräten darstellt.The first embodiment of the invention represents a case of controlling ship maneuvering effectors by means of only one joystick in a twin-propeller ship. Fig. 1 illustrates a ship with twin-engine/twin-propeller waterjet propulsion devices, in which (a) is a schematic plan view of the ship and (b) is an enlarged perspective view of the stern of a ship with two waterjet propulsion devices.

Nach Fig. 1(a) ist eine Fernsteuervorrichtung (einschließlich eines Steuerwerks) 3 mit einem einzigen, in alle Richtungen einstellbaren Steuerknüppel 1 vorgesehen, um einer einzigen Person das Manövrieren des Schiffes zu erleichtern, wenn es sich einer Pier nähert oder sie verläßt (Ein-Mann-Steuerung). Die Steuervorrichtung 3 ist zur Erleichterung des Manövrierens in einem Hafen gewöhnlich in jedem Flügel eines Steuerhauses installiert. Jedes der beiden Wasserstrahl- Antriebsgeräte (Hauptantriebsgeräte) 5, 6, die am Ende eines Hecks installiert sind, ist mit einer Maschine bzw. einem Motor 4 versehen, der damit gekuppelt ist, um das Wasserstrahl-Antriebsgerät anzutreiben, so daß ein Doppelmotor/Doppelpropeller-Wasserstrahl- Antriebsgerät gebildet wird. Die Drehzahl jedes Motors 4 und der Reversiereinrichtungen R und Ablenkeinrichtungen D der backbord- und steuerbordseitigen Hauptantriebsgeräte 5, 6 nach Fig. 1(b) wird durch Betätigung des Steuerknüppels 1 gesteuert. D. h. die zwei Wasserstrahlantriebsgeräte sind als Hauptantriebsgeräte ausgebildet, die mit den Reversier- oder Umkehreinrichtungen R zur Steuerung der Vor- und Rückbewegung und mit den Ablenkeinrichtungen D zur Steuerung des Kurses versehen sind. Die beiden Antriebsgeräte sind symmetrisch auf der Backbord- und der Steuerbordseite angeordnet. Von den beiden Wasserstrahl-Antriebsgeräten wird das auf der Backbordseite angeordnete auch Backbordeinheit 5 und das auf der Steuerbordseite angeordnete auch Steuerbordeinheit 6 genannt.As shown in Fig. 1(a), a remote control device (including a steering gear) 3 is provided with a single control lever 1 adjustable in all directions to facilitate a single person to maneuver the ship when approaching or leaving a pier (one-man control). The control device 3 is usually installed in each wing of a wheelhouse to facilitate maneuvering in a harbor. Each of the two water jet propulsion devices (main propulsion devices) 5, 6 installed at the end of a stern is provided with an engine 4 coupled thereto to drive the water jet propulsion device so that a twin engine/twin propeller water jet propulsion unit is formed. The speed of each engine 4 and the reversing devices R and deflecting devices D of the port and starboard main propulsion units 5, 6 as shown in Fig. 1(b) is controlled by operating the control lever 1. That is, the two water jet propulsion units are designed as main propulsion units which are provided with the reversing or reversing devices R for controlling the forward and backward movement and with the deflecting devices D for controlling the course. The two propulsion units are arranged symmetrically on the port and starboard sides. Of the two water jet propulsion units, the one arranged on the port side is also called the port unit 5 and the one arranged on the starboard side is also called the starboard unit 6.

Die Fig. 2(a), 3(a) und 4(a) stellen Längsschnitte des Wasserstrahl-Antriebsgeräts jeweils im neutralen, Vorwärts- und Rückwärtszustand dar. Die in der Zeichnung dargestellte Reversiereinrichtung R wird auch Umkehr- oder Rückwärtsstrahlgerät genannt und enthält eine obere Klappe 10, eine untere Klappe 11, die zur Durchführung einer koordinierten Bewegung durch eine gelenkige Verbindungsrichtung L verbunden sind und durch Vor- und Rückbewegungen eines Stellers (Antriebszylinders) 9 bewegt werden, und eine Umkehr- oder Reversierschaufel 12. Wenn sich das Schiff beispielsweise vorwärts bewegt, befindet sich die Reversierschaufel 12 in einer horizontalen Lage, wie es in Fig. 3(a) dargestellt ist, während die obere Klappe 10 und die untere Klappe 11 parallel zueinander ausgerichtet sind, um eine maximale Austrittsöffnung 14 zwischen sich zu bilden (dies ist ein Zustand mit einem Reversierwinkel für maximalen Vorwärtsantrieb), so daß der aus einer Düse 18 ausgestoßene Wasserstrahl direkt nach hinten ausgestoßen wird, um den maximalen Schub zu erzielen. Um das Schiff rückwärtsfahren zu lassen, nehmen die Klappen 10, 11 eine Schließlage ein, wie es in Fig. 4(a) dargestellt ist, wobei die Reversierschaufel 12 nach unten in eine Lage geschwenkt worden ist, in der eine untere Öffnung 15 vollständig geöffnet ist (d. h. einen Zustand mit einem Reversierwinkel für maximalen Rückwärtsantrieb), so daß der Wasserstrahl auf die Klappen 10, 11 trifft und nach unten abgelenkt und längs der Reversierschaufel 12 schräg nach vorn ausgestoßen wird, so daß der maximale Rückwärtsschub erzielt wird. Fig. 1(a) stellt ebenfalls den Zustand einer Rückwärtsbewegung dar. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausbildungen beschränkt und kann abgewandelt werden, soweit das Wasserstrahl-Antriebsgerät einen solchen Aufbau aufweist, daß zumindest ähnliche Funktionen wie die der beschriebenen Reversier- und Ablenkeinrichtung usw. erreicht werden.Figs. 2(a), 3(a) and 4(a) show longitudinal sections of the water jet propulsion device in neutral, forward and reverse states, respectively. The reversing device R shown in the drawing is also called a reversing or reverse jet device and includes an upper flap 10, a lower flap 11 which are connected to perform a coordinated movement by an articulated connection L and are moved by forward and backward movements of an actuator (drive cylinder) 9, and a reversing or reversing vane 12. For example, when the ship is moving forward, the reversing vane 12 is in a horizontal position as shown in Fig. 3(a) while the upper flap 10 and the lower flap 11 are aligned parallel to each other to form a maximum discharge opening 14 between them (this is a state with a reversing angle for maximum forward propulsion), so that the water jet ejected from a nozzle 18 is ejected directly rearward to achieve the maximum thrust. To make the ship travel backward, the flaps 10, 11 assume a closed position as shown in Fig. 4(a), the reversing vane 12 having been pivoted downward to a position in which a lower opening 15 is fully opened (i.e., a state having a reversing angle for maximum reverse propulsion), so that the water jet strikes the flaps 10, 11 and is deflected downward and ejected obliquely forward along the reversing vane 12 to achieve the maximum reverse thrust. Fig. 1(a) also shows the state of reverse movement. The invention is not limited to the described embodiments and can be modified as long as the water jet propulsion device has such a structure that at least similar functions to those of the described reversing and deflecting device, etc. are achieved.

Die Ablenkeinrichtung D wird auch Horizontal- Strahlwinkelablenkeinrichtung genannt und hat die gleiche Funktion wie die einer Kurssteuereinrichtung durch Schwenkung des Ablenkers 13 um einen vertikalen Zapfen 17 auf seiten des Pumpengehäuses 16, wie es in Fig. 3(a) dargestellt ist, und Horizontalschwenkung des Ablenkers 13 um den Zapfen 17 mittels eines weiteren Stellers (der in der Zeichnung weggelassen ist), (wobei der Schwenkwinkel auch Ablenkwinkel genannt und der maximale Ablenkwinkel erzielt wird, wenn der Ablenker 13 vollständig nach links oder rechts geschwenkt worden ist). Der Steller ist in Fig. 2(a) bis Fig. 3(a) nicht dargestellt, um die Zeichnung zu vereinfachen.The deflector D is also called a horizontal jet angle deflector and has the same function as that of a course control device by pivoting the deflector 13 about a vertical pin 17 on the pump housing 16 side as shown in Fig. 3(a) and pivoting the deflector 13 horizontally about the pin 17 by means of another actuator (which is omitted from the drawing) (the pivot angle is also called a deflection angle and the maximum deflection angle is achieved when the deflector 13 has been fully pivoted to the left or right). The actuator is not shown in Fig. 2(a) to Fig. 3(a) in order to simplify the drawing.

Wie Fig. 5 zeigt, wird der Schub der Backbord- und Steuerbord-Hauptantriebsgeräte durch den Reversierwinkel und die Drehzahl des Hauptmotors gemeinsam gesteuert, und zwar durch ein sogenanntes kombiniertes Steuerverfahren (das gleiche gilt auch für die Hilfsantriebsgeräte, die nachstehend beschrieben werden). Fig. 5 zeigt den Zusammenhang zwischen der Drehzahl UPM des Motors und dem Reversierwinkel, die auf der Ordinate aufgetragen sind, und dem auf der Abszisse aufgetragenen Schub. Der Reversierwinkel längs der Ordinate stellt, wenn er in der oberen Hälfte liegt, eine Vorwärtsbewegung, in der unteren Hälfte eine Rückwärtsbewegung und bei dem Wert O einen neutralen Zustand dar. Der neutrale Zustand entspricht dem Fall, daß sich die Reversiereinrichtung R in der in Fig. 2(a) dargestellten Position befindet. Die rechte Hälfte der Abszisse stellt einen Vorwärtsschub und die linke Hälfte der Abszisse einen Rückwärtsschub dar. Wie sich aus dieser Darstellung ergibt, wird bei dem kombinierten Steuerverfahren die Größe des Vorschubs durch Verringerung der Motordrehzahl bis zur Lehrlaufdrehzahl und Änderung des Reversierwinkels, wenn ein geringer Schub gewünscht wird, eingestellt wird, wobei die Größe des Schubs durch Änderung der Motordrehzahl bei fest auf maximalen Vorwärtsschub oder maximalen Rückwärtsschub eingestelltem Reversierwinkel eingestellt wird, wenn ein hoher Schub gewünscht wird.As shown in Fig. 5, the thrust of the port and starboard main propulsion devices is controlled jointly by the reversing angle and the speed of the main engine by a so-called combined control method (the same applies to the auxiliary propulsion devices described below). Fig. 5 shows the relationship between the speed of the engine RPM and the reversing angle plotted on the ordinate and the thrust plotted on the abscissa. The reversing angle along the ordinate represents a forward movement when it is in the upper half, a backward movement when it is in the lower half, and a neutral state when it is O. The neutral state corresponds to the case where the reversing device R is in the position shown in Fig. 2(a). The right half of the abscissa represents forward thrust and the left half of the abscissa represents reverse thrust. As can be seen from this diagram, in the combined control method, the amount of advance thrust is adjusted by reducing the engine speed to idle speed and changing the reversing angle when low thrust is desired, and the amount of thrust is adjusted by changing the engine speed with the reversing angle fixed at maximum forward thrust or maximum reverse thrust when high thrust is desired.

Der Steuerknüppel 1 ist frei in dem durch das Rechteck in Fig. 6 begrenzten Bereich einstellbar, nämlich in einer vorbestimmten Steuerebene, wobei der Schub jedes Hauptantriebsgerät und des Ablenkwinkels durch die Mitte (den Ursprungspunkt) O der Steuerebene, Betätigungsgrenzpositionen (1), (5) des Steuerknüppels in der Steuerebene unmittelbar oberhalb und unterhalb des Ur sprungspunktes und Endpunkte (3), (7) rechts und links vom Ursprungspunkt, Endpunkte (3), (7) nach rechts und links vom Ursprungspunkt und vier Ecken (2), (4), (6), (8) auf den Diagonalen zwischen diesen Punkten, insgesamt 9 Einstellpunkte, in dem Rechteck definiert sind (das nicht quadratisch sein muß; vielmehr kann die Steuerebene auch kreisförmig sein oder eine andere Form haben). Üblicherweise werden der maximale Schub und der maximale Ablenkwinkel auf Einheitsbeträge eingestellt (wobei der Einheitsbetrag einen Steuersollwert bedeutet und der maximale Wert bei den folgenden Ausführungsbeispielen gleich 1 ist), wobei der Schub bei einer Vorwärtsbewegung mit positivem Vorzeichen und bei einer Rückwärtsbewegung negativem Vorzeichen und der Ablenkwinkel bei einem Kurs im Gegenuhrzeigersinn mit positivem Vorzeichen und bei einem Kurs im Uhrzeigersinn mit negativem Vorzeichen versehen werden. Der Einheitsbetrag ist ein spezieller Wert des jeweiligen Schiffes und wird gewöhnlich durch eine Simulation bestimmt. Bei obigem Beispiel wird der Einheitsbetrag des maximalen Schubs jedes Hauptantriebsgeräts bei den 8 Einstellpunkten, außer dem Ursprungspunkt, auf 1 eingestellt (einem absoluten Wert). Der Ablenkwinkel wird im Ursprungspunkt, im Einstellpunkt (1) und im Einstellpunkt (5) auf null eingestellt, während der Einheitsbetrag des maximalen Ablenkwinkels bei den anderen Einstellpunkten (2) bis (4) und (6) auf 1 (einen absoluten Wert) eingestellt wird. Wenn der Steuerknüppel 1 beispielsweise auf den Einstellpunkt (1) eingestellt wird, überträgt die Manövriersteuervorrichtung 3 den Schubsteuerwert 1 in die Steuervorrichtung (in der Zeichnung nicht dargestellt) jedes Hauptsteuergeräts, wodurch die Wasserstrahl-Antriebsgeräte so gesteuert werden, daß sie den maximalen Schub erzeugen (insbesondere einen Hydraulikzylinder 9 nach Fig. 2 steuern).The control lever 1 is freely adjustable in the range limited by the rectangle in Fig. 6, namely in a predetermined control plane, the thrust of each main propulsion device and the deflection angle through the center (the origin point) O of the control plane, actuation limit positions (1), (5) of the control lever in the control plane immediately above and below the origin jump point and end points (3), (7) to the right and left of the origin point, end points (3), (7) to the right and left of the origin point and four corners (2), (4), (6), (8) on the diagonals between these points, a total of 9 setting points, are defined in the rectangle (which does not have to be square; rather, the control plane can also be circular or have another shape). Usually, the maximum thrust and the maximum deflection angle are set to unit amounts (where the unit amount means a control setpoint and the maximum value is 1 in the following embodiments), with the thrust being given a positive sign for forward movement and a negative sign for backward movement, and the deflection angle being given a positive sign for a counterclockwise course and a negative sign for a clockwise course. The unit amount is a specific value for the respective ship and is usually determined by simulation. In the above example, the unit amount of the maximum thrust of each main propulsion device is set to 1 (an absolute value) at the 8 setting points other than the origin point. The deflection angle is set to zero at the origin point, the setting point (1) and the setting point (5), while the unit amount of the maximum deflection angle is set to 1 (an absolute value) at the other setting points (2) to (4) and (6). For example, when the joystick 1 is set to the setting point (1), the maneuvering control device 3 transmits the thrust control value 1 to the control device (not shown in the drawing) of each main control device, thereby controlling the water jet propulsion devices to generate the maximum thrust (specifically, controlling a hydraulic cylinder 9 shown in Fig. 2).

Bei einem bestimmten Einstellpunkt kann der Wert aus Gründen der Manövriersteuerung eingestellt und geändert werden. Beispielsweise kann der Wert von 1 auf 0,75 entsprechend dem augenblicklichen Zustand der Manövrierung eingestellt werden.At a given setting point, the value can be set and changed for maneuvering control purposes. For example, the value can be set from 1 to 0.75 according to the current state of maneuvering.

Wenn der Steuerknüppel 1 sich in einem Zwischenbetriebspunkt befindet, z. B. im Punkt A der Fig. 6, werden bei jeder Betätigung des Steuerknüppels sofort Steuersollwerte für den Schub und den Ablenkwinkel durch Interpolation dreier Punkte, einschließlich des Ursprungspunktes und seiner unmittelbaren Umgebung (in diesem Falle des Ursprungspunktes und der Einstellpunkte (1), (2)) bestimmt. Wenn der Steuerknüppel 1 beispielsweise vom Punkt O um ¹/&sub2; vorwärts und ³/&sub4; nach rechts gedreht wird, um ihn auf den Punkt A einzustellen, werden der Vorschub und der Ablenkwinkel in diesem Augenblick wie folgt durch Interpolation bestimmt:When the control stick 1 is at an intermediate operating point, e.g. at point A in Fig. 6, each time the control stick is operated, control setpoints for the thrust and the deflection angle are immediately determined by interpolation of three points, including the origin point and its immediate vicinity (in this case, the origin point and the setting points (1), (2)). For example, if the control stick 1 is rotated from point O by ¹/₂ forward and ³/₼ to the right to set it at point A, the feed and the deflection angle at that moment are determined by interpolation as follows:

Backbord-Steuergerät-Schub = (backbordseitiger Schub von (1) - steuerbordseitiger Schub von O) · ¹/&sub2; + (backbordseitiger Schub (2) - backbordseitiger Schub von (1)) · ¹/&sub4; = 0,5.Port controller thrust = (port thrust of (1) - starboard thrust of O) · ¹/₂ + (port thrust (2) - port thrust of (1)) · ¹/₄ = 0.5.

Steuerbord-Antriebsgerät-Schub = (steuerbordseitiger Schub von (1) - steuerbordseitiger Schub von O) · ¹/&sub2; + (steuerbordseitiger Schub von (2) - steuerbordseitiger Schub von (1)) · ¹/&sub4; = 0,5.Starboard propulsion unit thrust = (starboard thrust of (1) - starboard thrust of O) · ¹/₂ + (starboard thrust of (2) - starboard thrust of (1)) · ¹/₄ = 0.5.

Backbord-Anlenkwinkel = (backbordseitiger Winkel von (1) - backbordseitiger Winkel von O) · ¹/&sub2; + (backbordseitiger Winkel von (2) - backbordseitiger Winkel von (1)) · ¹/&sub4; = -0,25.Port angle of approach = (port angle of (1) - port angle of O) · ¹/₂ + (port angle of (2) - port angle of (1)) · ¹/₄ = -0.25.

Steuerbord-Ablenkwinkel = (steuerbordseitiger Winkel von (1) - steuerbordseitiger Winkel von O) · ¹/&sub2; + (steuerbordseitiger Winkel von (2) - steuerbordseitiger Winkel von (1)) · ¹/&sub4; = -0,25.Starboard deflection angle = (starboard angle of (1) - starboard angle of O) · ¹/₂ + (starboard angle of (2) - starboard angle of (1)) · ¹/₄ = -0.25.

In Fig. 7 sind neun Fälle der Manövrierung eines Schiffes mittels der vorstehend beschriebenen Anordnung dargestellt. Die in der oberen Zeile dargestellten Werte sind Schub-Sollwerte, wobei der linke Wert den Sollwert für das backbordseitige Antriebsgerät und der rechte Wert den Sollwert für das steuerbordseitige Antriebsgerät darstellt. Die Werte in der unteren Zeile sind Ablenkwinkel-Sollwerte. Wie zuvor erwähnt, sind die Werte zweckdienlich eingestellt, und in diesem Beispiel bedeutet der Wert 1 den zur Erzielung des maximalen Schubs oder maximalen Ablenkwinkels vorzugebenden Sollwert. Wenn daher ein kleinerer Sollwert als 1 vorgegeben wird, bedeutet dies, daß den Hauptantriebsgeräten 5, 6 von der Steuervorrichtung der Manövriersteuervorrichtung 3 Schub- und Ablenkwinkel-Sollwerte zugeführt werden, die kleiner als der maximale Schub- oder Ablenkwinkel sind.In Fig. 7, nine cases of maneuvering a ship using the arrangement described above are shown. The values shown in the upper line are thrust setpoints, the left value being the setpoint for the port propulsion device and the right value being the setpoint for the starboard propulsion device. The values in the lower line are deflection angle setpoints. As previously mentioned, the values are set for convenience and in this example the value 1 means the setpoint to be set to achieve the maximum thrust or maximum deflection angle. Therefore, if a setpoint smaller than 1 is set, this means that the main propulsion devices 5, 6 are supplied with thrust and deflection angle setpoints from the control device of the maneuvering control device 3 which are smaller than the maximum thrust or deflection angle.

In der Zeichnung stellt die etwa dreieckige Form schematisch das wasserstrahlgetriebene Schiff, der schwarze Pfeil die Richtung (die Schubrichtung ist entgegengesetzt dazu) und die Stärke des Wasserstrahls und der weiße Pfeil die Bewegung des Schiffs dar. Die Steuervorrichtung in der rechten oberen Ecke zeigt die Position des Steuerknüppels an.In the drawing, the roughly triangular shape schematically represents the water jet-driven ship, the black arrow represents the direction (the thrust direction is opposite) and the strength of the water jet, and the white arrow represents the movement of the ship. The control device in the upper right corner indicates the position of the control stick.

(O) for neutral

Unter den in Fig. 7 dargestellten Diagrammen von 9 Manövrierfällen stellt das Diagramm in der Mitte den neu tralen Zustand dar, weil der Steuerknüppel auf den Ursprungspunkt O eingestellt ist, während das Wasserstrahl-Antriebsgerät sich in diesem Fall in dem in Fig. 2(a) dargestellten Zustand befindet. Die in Fig. 7 eingekreisten Zahlen entsprechen den Positionen des Steuerknüppels in Fig. 6. Das gleiche gilt für die nachstehende Beschreibung.Among the diagrams of 9 maneuvering cases shown in Fig. 7, the diagram in the middle represents the new tral state because the joystick is set to the origin point O, while the water jet propulsion device is in the state shown in Fig. 2(a) in this case. The numbers circled in Fig. 7 correspond to the positions of the joystick in Fig. 6. The same applies to the description below.

(1) for forward

Wenn der Steuerknüppel in die Position (1) nach Fig. 6 gebracht worden ist, befinden sich die Backbord- und Steuerbord-Antriebsgeräte in dem in Fig. 3(a) dargestellten Zustand, in dem der Wasserstrahl nach hinten ausgestoßen wird, um einen Vorwärtsschub zu erzielen. In diesem Falle wird, da der Sollwert 1 ist, der maximale Vorwärtsschub erzeugt, so daß sich das Schiff in Richtung des weißen Pfeils bewegt.When the control lever is set to position (1) in Fig. 6, the port and starboard propulsion devices are in the state shown in Fig. 3(a) in which the water jet is ejected rearward to achieve forward thrust. In this case, since the set value is 1, the maximum forward thrust is generated so that the ship moves in the direction of the white arrow.

(2) for forward when turning to starboard

Wenn der Steuerknüppel in die Position (2) der Fig. 6 (in die rechte obere Ecke) gebracht worden ist, werden beiden Back- und Steuerbord-Antriebsgeräten der Schub- Sollwert 1 und der Ablenkwinkel-Sollwert -1 zugeführt, so daß die Back- und Steuerbord-Antriebsgeräte den maximalen Vorwärtsschub erzeugen, bei dem die Ablenker nach rechts auf den maximalen Ablenkwinkel geschwenkt werden, so daß der Wasserstrahl schräg nach hinten ausgestoßen und das Schiff nach steuerbord gedreht wird, während es sich vorwärts bewegt.When the control lever is placed in position (2) of Fig. 6 (in the upper right corner), both port and starboard propulsion units are supplied with the thrust command 1 and the deflection angle command -1, so that the port and starboard propulsion units produce the maximum forward thrust at which the deflectors are swung to the right to the maximum deflection angle, so that the water jet is ejected obliquely rearward and the vessel is turned to starboard as it moves forward.

(3) for transverse movement to starboard

Wenn der Steuerknüppel in die Position (3) der Fig. 6 (rechts vom Ursprungspunkt) gebracht wird, werden dem Backbord-Antriebsgerät der Schub-Sollwert 1 und der Ablenkwinkel-Sollwert 1 zugeführt, während dem Steuerbord-Antriebsgerät der Schub-Sollwert -1 und der Ablenkwinkel-Sollwert -1 zugeführt werden. Daher schwenkt der Ablenker des Backbord-Antriebsgeräts nach links auf den maximalen Ablenkwinkel und der Ablenker des Steuerbord-Antriebsgeräts nach rechts auf den maximalen Ablenkwinkel, so daß der Wasserstrahl schräg nach vorne und nach links ausgestoßen wird. Hierbei bewegt sich das Schiff quer nach steuerbord, wobei es sich jedoch langsam nach backbord dreht, weil eine Richtungseinhaltefunktion nicht bewirkt wird.When the control lever is placed in position (3) of Fig. 6 (right of the origin point), the thrust command value 1 and the deflection angle command value 1 are supplied to the port propulsion unit, while the thrust command value -1 and the deflection angle command value -1 are supplied to the starboard propulsion unit. Therefore, the deflector of the port propulsion unit swings to the left to the maximum deflection angle and the deflector of the starboard propulsion unit swings to the right to the maximum deflection angle, so that the water jet is ejected obliquely forward and to the left. At this time, the ship moves across to starboard, but slowly turns to port because a direction-keeping function is not effected.

(4) for reversing (backward) movement when turning to starboard.

Wenn der Steuerknüppel in die Position (4) der Fig. 6 (in die rechte untere Ecke) gebracht wird, werden sowohl dem Backbord- als auch dem Steuerbord- Antriebsgerät der Schub-Sollwert -1 und der Ablenkwinkel-Sollwert -1 zugeführt. Daher werden die Ablenker beider Backbord- und Steuerbord-Antriebsgeräte nach rechts auf den maximalen Ablenkwinkel geschwenkt, so daß der Wasserstrahl schräg nach oben rechts ausgestoßen wird, um das Schiff nach steuerbord zu drehen, während es sich rückwärts bewegt.When the control lever is placed in position (4) of Fig. 6 (bottom right corner), both port and starboard propulsion units are supplied with the thrust command -1 and the deflection angle command -1. Therefore, the deflectors of both port and starboard propulsion units are swung to the right to the maximum deflection angle so that the water jet is ejected obliquely upward to the right to turn the vessel to starboard while moving astern.

(5) for reversing (backward) movement

Wenn der Steuerknüppel in die Position (5) der Fig. 6 gebracht wird, werden sowohl dem Backbord- als auch dem Steuerbord-Antriebsgerät der Schub-Sollwert -1 und der Ablenkwinkel-Sollwert 0 zugeführt, so daß der Wasserstrahl nach vorn (Fig. 4) ausgestoßen und der maximale Rückwärtsschub erzeugt wird, so daß sich das Schiff genau rückwärts bewegt.When the joystick is placed in position (5) of Fig. 6, both the port and the The thrust setpoint -1 and the deflection angle setpoint 0 are supplied to the starboard propulsion unit so that the water jet is ejected forward (Fig. 4) and the maximum reverse thrust is generated so that the ship moves exactly backwards.

(6) for backwards when turning to port

Wenn der Steuerknüppel in die Position (6) der Fig. 6 gebracht wird, werden sowohl dem Backbord- als auch dem Steuerbord-Steuergerät der Schub-Sollwert -1 und der Ablenkwinkel-Sollwert 1 zugeführt. Die Ablenker schwenken daher nach links, und der Wasserstrahl wird schräg nach vorne rechts ausgestoßen, so daß das Schiff sich rückwärts bewegt und nach backbord dreht.When the control lever is moved to position (6) of Fig. 6, the thrust command value -1 and the deflection angle command value 1 are fed to both the port and starboard control units. The deflectors therefore swing to the left and the water jet is ejected obliquely to the front and right, causing the vessel to move backwards and turn to port.

(7) for transverse movement to port

Wenn der Steuerknüppel in die Position (7) der Fig. 6 gebracht wird, werden dem Backbord-Antriebsgerät der Schub-Sollwert -1 und der Ablenkwinkel-Sollwert 1 zugeführt, während dem Steuerbord-Antriebsgerät der Schub- Sollwert und der Ablenkwinkel-Sollwert -1 zugeführt werden. Daher schwenkt der Ablenker des Backbord- Antriebsgeräts nach links, so daß der Wasserstrahl schräg nach vorne rechts ausgestoßen wird, während der Ablenker des Steuerbord-Antriebsgeräts nach rechts schwenkt, um den Wasserstrahl schräg nach hinten links auszustoßen. Das Schiff bewegt sich daher quer nach backbord, während es sich langsam nach steuerbord dreht, weil keine Richtungseinhaltefunktion vorgesehen ist.When the control lever is placed in position (7) of Fig. 6, the thrust command value -1 and the deflection angle command value 1 are supplied to the port propulsion unit, while the thrust command value and the deflection angle command value -1 are supplied to the starboard propulsion unit. Therefore, the deflector of the port propulsion unit swings to the left to eject the water jet obliquely to the front right, while the deflector of the starboard propulsion unit swings to the right to eject the water jet obliquely to the rear left. The ship therefore moves across to port while turning slowly to starboard because no direction keeping function is provided.

(8) for forward, when turning to port

Wenn der Steuerknüppel in die Position (8) der Fig. 6 gebracht wird, werden sowohl dem Backbord-, als auch dem Steuerbord-Antriebsgerät der Schub-Sollwert 1 und der Ablenkwinkel-Sollwert 1 zugeführt. Die Ablenker schwenken daher nach links, so daß der Wasserstrahl schräg nach hinten links ausgestoßen wird und sich das Schiff nach vorne bei gleichzeitiger Drehung nach backbord bewegt.When the control lever is moved to position (8) in Fig. 6, the thrust setpoint 1 and the deflection angle setpoint 1 are fed to both the port and starboard propulsion units. The deflectors therefore swing to the left so that the water jet is ejected diagonally to the rear left and the ship moves forward while simultaneously turning to port.

Wenn der Steuerknüppel in die Position A (Zwischenposition) der Fig. 6 gebracht wird, ist der Schub- Sollwert für das Backbord-Antriebsgerät 0,5, der Schub- Sollwert für das Steuerbord-Antriebsgerät 0,5, der Ablenkwinkel des Backbord-Antriebsgeräts -0,25 und der Ablenkwinkel des Steuerbord-Antriebsgeräts -0,25. Das Schiff bewegt sich daher, ähnlich wie im Zustand (2), vorwärts, während es sich gleichzeitig nach Steuerbord dreht, jedoch langsamer (mit größerem Wenderadius).When the control lever is placed in position A (intermediate position) of Fig. 6, the thrust command for the port propulsion unit is 0.5, the thrust command for the starboard propulsion unit is 0.5, the deflection angle of the port propulsion unit is -0.25 and the deflection angle of the starboard propulsion unit is -0.25. The ship therefore moves forward similarly to condition (2) while simultaneously turning to starboard, but more slowly (with a larger turning radius).

Second embodiment

Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung werden Wasserstrahl-Antriebsgeräte mit insgesamt vier Propellern mittels eines Steuerknüppels und einer Kurssteuerscheibe gesteuert. D. h., wie Fig. 8(a) zeigt, es ist eine Fernsteuervorrichtung (einschließlich eines Steuerwerks) 3 mit einem Steuerknüppel für alle Richtungen, ähnlich dem zuvor beschriebenen, und eine Kurssteuerscheibe 2 installiert, so daß nur eine Person die Manövriervorgänge in einem Hafen leicht steuern kann. Alle vier am Heck installierten Wasserstrahl- Antriebsgeräte 5 bis 8 sind jeweils mit einem daran angeschlossenen Motor 4 versehen, so daß sich eine Wasserstrahl-Antriebsvorrichtung mit vier Motoren und vier Propellern ergibt. Das backbordseitig innen (in der Nä he der Schiffsmitte) installierte Gerät wird Backbord- Hauptantriebsgerät (innere Einheit) 5 genannt, das backbordseitig außen installierte Gerät wird Backbord- Hilfsantriebsgerät (äußere Einheit) 7 genannt, während die zur Paarbildung symmetrisch zu diesen Antriebsgeräten angeordneten Antriebsgeräte Steuerbord- Hauptantriebsgerät (innere Einheit) 6 und Steuerbord- Hilfsantriebsgerät (äußere Einheit) 8 genannt werden.In the second embodiment of the invention, water jet propulsion devices with a total of four propellers are controlled by means of a joystick and a course control disc. That is, as shown in Fig. 8(a), a remote control device (including a steering mechanism) 3 with an all-direction joystick similar to that described above and a course control disc 2 are installed so that only one person can easily control the maneuvering in a harbor. All four water jet propulsion devices 5 to 8 installed at the stern are each provided with a motor 4 connected to them, so that a water jet propulsion device with four motors and four propellers is formed. The port side inner (near The unit installed on the midships (near the stern of the ship) is called the port main propulsion unit (inner unit) 5, the unit installed on the port side is called the port auxiliary propulsion unit (outer unit) 7, while the propulsion units arranged symmetrically to form pairs with these propulsion units are called the starboard main propulsion unit (inner unit) 6 and the starboard auxiliary propulsion unit (outer unit) 8.

Wie Fig. 8(b) zeigt, sind zwei (das innere Antriebsgerätepaar 5, 6 in diesem Beispiel) der vier Wasserstrahl-Antriebsgeräte als Hauptantriebsgeräte mit Reversiereinrichtungen R zur Steuerung der Vorwärts- Rückwärtsbewegung und Ablenkeinrichtungen D zur Kurssteuerung versehen, während die anderen beiden Antriebsgeräte (die äußeren Antriebsgeräte 7, 8) nur Reversiereinrichtungen R aufweisen (die feststehen, so daß sie nicht horizontal geschwenkt werden können). Die inneren Antriebsgeräte 5, 6 und die äußeren Antriebsgeräte 7, 8 brauchen nicht notwendigerweise so ausgebildet zu sein, daß sie die gleiche Fähigkeit besitzen, obwohl die beiden jeweils ein Paar bildenden Antriebsgeräte vorzugsweise so ausgebildet sind, daß sie die gleiche Fähigkeit haben, um eine komplizierte Steuerung zu vermeiden.As shown in Fig. 8(b), two (the inner pair of propulsion devices 5, 6 in this example) of the four water jet propulsion devices as main propulsion devices are provided with reversing devices R for controlling the forward-backward movement and deflecting devices D for course control, while the other two propulsion devices (the outer propulsion devices 7, 8) have only reversing devices R (which are fixed so that they cannot be swung horizontally). The inner propulsion devices 5, 6 and the outer propulsion devices 7, 8 need not necessarily be designed to have the same capability, although the two propulsion devices forming each pair are preferably designed to have the same capability in order to avoid complicated control.

Der Steuerknüppel 1 dient zur Steuerung der Drehzahlen der Motoren 4 der Backbord- und Steuerbord- Hauptantriebsgeräte 5, 6 und ihrer Reversiereinrichtungen R oder Ablenkeinrichtungen D, während die Steuerungs-Sollwerte in ähnlicher Weise wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel bestimmt werden. In der Nähe des Steuerknüppels ist die Kurssteuerscheibe 2 installiert, die zur Steuerung der Drehzahlen der Motoren 4 der Backbotd- und Steuerbord-Hilfsantriebsgeräte 7, 8 und der Reversiereinrichtungen R dient. Der Steuerknüppel hat nichts mit der Steuerung der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 zu tun. Zusammengefaßt werden eine Position für den Drehwinkel Null der Kurssteuerscheibe 2 als neutraler Ursprungspunkt des Schubs Null und Einheitsbeträge der maximalen Schübe der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 seitlich und symmetrisch zu einem vorbestimmten Drehwinkel (gewöhnlich 90 Grad) eingestellt (siehe Fig. 10), so daß die Vorwärts-Rückwärtsschübe der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 durch Betätigung der Kurssteuerscheibe 2 über die Reversiereinrichtungen der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 unabhängig von den Hauptantriebsgeräten 5, 6 gesteuert werden können. Von dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dieses Ausführungsbeispiel darin, daß es zusätzlich zwei Hilfsantriebsgeräte aufweist und die Kurssteuerscheibe zur Steuerung der Hilfsantriebsgeräte installiert ist, so daß die Steuerung der Hilfsantriebsgeräte unabhängig von den Hauptantriebsgeräten nur eine Drehbewegung bewirkt.The control lever 1 is used to control the speeds of the engines 4 of the port and starboard main propulsion units 5, 6 and their reversing devices R or deflection devices D, while the control setpoints are determined in a similar manner to the first embodiment. In the vicinity of the control lever, the course control disc 2 is installed, which is used to control the speeds of the engines 4 of the port and starboard auxiliary propulsion units 7, 8 and the reversing devices R. The control stick has nothing to do with the control of the auxiliary drive devices 7, 8. In summary, a position for the zero angle of rotation of the course control disc 2 as the neutral origin point of the zero thrust and unit amounts of the maximum thrusts of the auxiliary drive devices 7, 8 are set laterally and symmetrically to a predetermined angle of rotation (usually 90 degrees) (see Fig. 10), so that the forward-backward thrusts of the auxiliary drive devices 7, 8 can be controlled by operating the course control disc 2 via the reversing devices of the auxiliary drive devices 7, 8 independently of the main drive devices 5, 6. This embodiment differs from the first embodiment in that it additionally has two auxiliary drive devices and the course control disc is installed to control the auxiliary drive devices, so that the control of the auxiliary drive devices independently of the main drive devices only causes a rotary movement.

Fig. 8 zeigt zwar eine Anordnung mit 4 Motoren und 4 Propellern, doch kann die Erfindung auch auf eine Anordnung mit sechs Motoren und sechs Propellern, wie es in Fig. 9 dargestellt ist, und eine Anordnung mit acht Motoren und acht Propellern, die nicht in der Zeichnung dargestellt sind, angewandt werden. Wenn es erforderlich ist, die Fähigkeit der Hauptantriebsgeräte zu steigern, können zwei oder mehr Paare von Hauptantriebsgeräten 5, 6 installiert werden.Although Fig. 8 shows an arrangement with 4 engines and 4 propellers, the invention can also be applied to an arrangement with six engines and six propellers as shown in Fig. 9 and an arrangement with eight engines and eight propellers not shown in the drawing. If it is necessary to increase the capability of the main propulsion devices, two or more pairs of main propulsion devices 5, 6 can be installed.

Fig. 10 zeigt einige Fälle von Manövriersteuervorgängen bei obigem Aufbau. Es sind nur diejenigen Fälle von Manövriersteuervorgängen dargestellt, die in Fig. 7 nicht dargestellt sind. Durch Installierung der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 können Funktionen erreicht werden, die denjenigen ähnlich sind, die durch Installierung eines Bugantriebs erreicht werden. Wenn die Kurssteuerscheibe in eine Position (a) gebracht wird, wird kein Schub erzeugt, während eine Drehung der Kurssteuerscheibe um 90 Grad in die Position (c) bewirkt, daß der Sollwert -1 dem Backbord-Hilfsantriebsgerät 7 und der Sollwert +1 dem Steuerbord-Hilfsantriebsgerät 8 zugeführt wird. Die Vorzeichen dieser Werte werden umgekehrt, wenn die Kurssteuerscheibe in die entgegengesetzte Richtung gedreht wird. Wenn die Kurssteuerscheibe in eine Zwischenposition (45 Grad Drehung) zwischen (a) und (c) gebracht wird, wird der Sollwert 0,5 vorgegeben. D. h., der Sollwert ändert sich linear in Abhängigkeit von dem Drehwinkel der Kurssteuerscheibe.Fig. 10 shows some cases of maneuvering control operations in the above structure. Only those cases of maneuvering control operations that are not shown in Fig. 7 are shown. By installing the auxiliary drive devices 7, 8, functions can be achieved, which are similar to those achieved by installing a bow drive. When the heading control disc is placed in position (a), no thrust is generated, while rotation of the heading control disc by 90 degrees to position (c) causes the setpoint -1 to be supplied to the port auxiliary propulsion unit 7 and the setpoint +1 to the starboard auxiliary propulsion unit 8. The signs of these values are reversed when the heading control disc is rotated in the opposite direction. When the heading control disc is placed in an intermediate position (45 degrees rotation) between (a) and (c), the setpoint 0.5 is given. That is, the setpoint changes linearly depending on the angle of rotation of the heading control disc.

Wenn der Steuerknüppel gemäß Fig. 10 in der neutralen Position gehalten und die Kurssteuerscheibe in die Position (c) gebracht wird, werden die Richtungen der von den Backbord- und Steuerbord-Hilfsantriebsgeräten ausgestoßenen Wasserstrahlen umgekehrt (Rückwärtsschub des Backbord- und Vorwärtsschub des Steuerbord-Antriebsgeräts), so daß sich das Schiff auf der Stelle nach backbord dreht. Wenn die Kurssteuerscheibe in die Position (d) gedreht wird, die symmetrisch zur Position (c) liegt, dreht sich das Schiff nach steuerbord.When the control lever is held in the neutral position as shown in Fig. 10 and the course control disc is set to position (c), the directions of the water jets ejected from the port and starboard auxiliary propulsion units are reversed (backward thrust of the port and forward thrust of the starboard propulsion unit), so that the ship turns to port on the spot. When the course control disc is turned to position (d), which is symmetrical to position (c), the ship turns to starboard.

Wenn dagegen der Steuerknüppel 1 nach rechts und die Kurssteuerscheibe zum Punkt (b) gedreht wird, wird zu dem Manövriersteuerfall (7) nach Fig. 7 eine Richtungshaltefunktion addiert, so daß sich das Schiff quer nach rechts nach backbord bewegt. Wenn der Steuerknüppel und die Kurssteuerscheibe dagegen in symmetrisch zu obigen Positionen legenden Positionen gedreht werden, wird zu dem Manövriersteuerfall (3) nach Fig. 7 eine Richtungshaltefunktion addiert, so daß sich das Schiff quer nach rechts nach steuerbord bewegt. Dadurch kann eine ähnliche Funktion wie die durch Installierung eines Bugantriebs durch Installierung der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 erzielt werden.On the other hand, if the control stick 1 is turned to the right and the course control disc is turned to point (b), a direction holding function is added to the manoeuvring control case (7) according to Fig. 7, so that the ship moves transversely to the right to port. On the other hand, if the control stick and the course control disc are turned in positions symmetrical to the above positions, a direction holding function is added to the manoeuvring control case (3) according to Fig. 7, so that the ship moves transversely to right to starboard. This allows a similar function to that achieved by installing a bow drive by installing the auxiliary propulsion devices 7, 8.

Third embodiment

Obwohl bei diesem Ausführungsbeispiel eine Antriebsanordnung mit vier Motoren und vier Propellern in ähnlicher Weise wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel nach Fig. 11 angewandt wird, ist die Kurssteuerscheibe hier nicht vorgesehen, so daß die Hauptantriebsgeräte 5, 6 und die Hilfsantriebsgeräte 7, 8 backbordseitig und steuerbordseitig mit nur einem Steuerknüppel gesteuert werden.Although in this embodiment a drive arrangement with four engines and four propellers is used in a similar manner to the second embodiment according to Fig. 11, the course control disc is not provided here, so that the main drive devices 5, 6 and the auxiliary drive devices 7, 8 on the port side and starboard side are controlled with only one control stick.

Der Steuerknüppel 1 ist in einer quadratischen Steuerebene frei beweglich, wobei die Mitte der Steuerebene als neutraler Ursprungspunkt mit dem Vorschub Null eingestellt ist, Einheitswerte des Vorschubs der Hauptantriebsgeräte 5, 6 am oberen und unteren Ende eines durch den Ursprungspunkt verlaufenden Liniensegments am rechten und linken Ende und an den vier Ecken eingestellt sind, insgesamt 8 Einstellpunkte, und ferner der Ursprungspunkt und das obere und untere Ende als neutrale Punkte mit dem Ablenkwinkel Null und Einheitswerte des Ablenkwinkels am rechten und linken Ende sowie den vier Ecken eingestellt sind. Ferner sind der Ursprungspunkt und das obere und untere Ende als neutrale Punkte mit dem Vorschub Null für die Hilfsantriebsgeräte 7, 8 und Einheitswerte der Vorschübe der Hilfsantriebsgeräte 7, 8 am rechten und linken Ende und den vier Ecken eingestellt, insgesamt 8 Punkte. Der Sollwert des Vorschubs und der Sollwert des Ablenkwinkels für Zwischenpunkte in der Steuerebene des Steuerknüp pels 1 werden durch Interpolation von drei Punkten, dem Ursprungspunkt und Einstellpunkten in seiner Nähe, bestimmt, um dadurch den Vorwärts- und Rückwärtsschub sowie den Ablenkwinkel der backbordseitigen und steuerbordseitigen Hauptantriebsgeräte 5, 6 und den Vorwärts- und Rückwärtsschub der backbordseitigen und steuerbordseitigen Hilfsantriebsgeräte 7, 8 mittels nur eines Steuerknüppels in Abhängigkeit von den Sollwerten zu steuern.The joystick 1 is freely movable in a square control plane, with the center of the control plane set as a neutral origin point with the feed rate zero, unit values of the feed rate of the main drive devices 5, 6 are set at the upper and lower ends of a line segment passing through the origin point at the right and left ends and at the four corners, a total of 8 setting points, and further, the origin point and the upper and lower ends are set as neutral points with the deflection angle zero and unit values of the deflection angle at the right and left ends and the four corners. Further, the origin point and the upper and lower ends are set as neutral points with the feed rate zero for the auxiliary drive devices 7, 8 and unit values of the feed rates of the auxiliary drive devices 7, 8 at the right and left ends and the four corners, a total of 8 points. The set value of the feed rate and the set value of the deflection angle for intermediate points in the control plane of the joystick pels 1 are determined by interpolation of three points, the origin point and setting points in its vicinity, in order to control the forward and reverse thrust and the deflection angle of the port and starboard main propulsion units 5, 6 and the forward and reverse thrust of the port and starboard auxiliary propulsion units 7, 8 by means of only one control stick in dependence on the set values.

Fig. 12 zeigt Beispiele eingestellter Steuerungs-Sollwerte. Wenn der Steuerknüppel beispielsweise auf den Steuerpunkt (1) oder (2) ein gestellt worden ist, sind die Einheitswerte des Vorschubs, die den Hauptantriebsgeräten zugeführt werden, nämlich die Vorschub-Sollwerte, die Maximalwerte 1 oder -1, während die Vorschübe der Hilfsantriebsgeräte und die Ablenkwinkel null sind. Im Steuerpunkt (2) wird den Hauptantriebsgeräten der Vorschub Sollwert 0,5 und der Ablenkwinkel -1 zugeführt, während den Hilfsantriebsgeräten auf der Backbordseite der Vorschub-Sollwert -0,75 und auf der Steuerbordseite 0,75 und auf beiden Seiten die Ablenkwinkel null zugeführt werden. Die Werte 0,5 und 0,75 sind keine absoluten Werte, sondern beziehen sich auf spezielle Eigenschaften des Schiffes (Schwerpunkt, Manövrierbarkeit usw., die durch den Schiffstyp, das Schiffsmodell, die Breite, Länge und andere Einzelheiten bestimmt werden). Da die Sollwerte nach Fig. 12 durch eine Simulation unter allgemeinen Bedingungen bestimmt werden, kann beispielsweise der Wert 0,75 durch den Kapitän an Bord in 1 geändert werden, wenn die Schiffsbewegung nicht den Anforderungen genügt. Hierbei werden nur geringe Änderungen der Schiffsbewegung bewirkt (z. B. der Wenderadius des Schiffes).Fig. 12 shows examples of set control commands. For example, when the control stick is set to control point (1) or (2), the unit values of the feed rate supplied to the main propulsion devices, namely the feed rate commands, are the maximum values 1 or -1, while the feed rates of the auxiliary propulsion devices and the deflection angles are zero. At control point (2), the feed rate command 0.5 and the deflection angle -1 are supplied to the main propulsion devices, while the feed rate command -0.75 on the port side and 0.75 on the starboard side and the deflection angles zero on both sides are supplied to the auxiliary propulsion devices. The values 0.5 and 0.75 are not absolute values, but refer to specific characteristics of the ship (centre of gravity, maneuverability, etc., which are determined by the ship type, model, width, length and other details). Since the target values according to Fig. 12 are determined by a simulation under general conditions, the value 0.75 can, for example, be changed to 1 by the captain on board if the ship's motion does not meet the requirements. This only causes minor changes in the ship's motion (e.g. the ship's turning radius).

Bei der Steuervorrichtung mit den vorstehend beschriebenen Steuerfunktionen können die Manövriersteuervorgänge (1) bis (8) nach Fig. 12 durch Betätigung eines einzigen Steuerknüppels 1 bewirkt werden. Die schwarzen Pfeile am Heck in diesen Zeichnungen stellen die Richtung des Strahls (die Schubrichtung ist demgegenüber umgekehrt) und dessen Stärke dar, während die weißen Pfeile, die am Schiffskörper angebracht sind, die Schiffsbewegung ähnlich zu obigem anzeigen. D. h., obwohl die zuvor beschriebenen Manövrierfälle nach Fig. 7 erzielt werden können, ist es möglich, das Schiff quer nach backbord und steuerbord ohne Drehung zu bewegen, weil durch die Installierung wenigstens eines Paares von backbordseitigen und steuerbordseitigen Hilfsantriebsgeräten 7, 8 eine Richtungshaltefunktion in den Steuerpunkten (3) und (7) vorgesehen ist. Weitere Vorgänge ähneln den anhand von Fig. 7 beschriebenen. Sie werden daher nicht beschrieben.In the control device having the control functions described above, the maneuvering control operations (1) to (8) shown in Fig. 12 can be effected by operating a single control lever 1. The black arrows on the stern in these drawings represent the direction of the jet (the thrust direction is reversed) and its strength, while the white arrows attached to the hull indicate the ship's movement similar to the above. That is, although the maneuvering cases described above can be achieved in Fig. 7, it is possible to move the ship across to port and starboard without turning because a direction-holding function is provided in the control points (3) and (7) by installing at least one pair of port and starboard auxiliary propulsion devices 7, 8. Other operations are similar to those described with reference to Fig. 7. They are therefore not described.

Fourth embodiment

Bei diesem Ausführungsbeispiel, das in der Zeichnung nicht dargestellt ist, ist ähnlich wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel die Kurssteuerscheibe des zweiten Ausführungsbeispiels (Fig. 8) bei den Hilfsantriebsgeräten in der Wasserstrahl-Antriebsvorrichtung nach Fig. 11 mit den vier Motoren und vier Propellern ergänzt worden. D. h., die Kurssteuerscheibe ist in der Nähe des Steuerknüppels für die beiden Backbord- und Steuerbord- Hilfsantriebsgeräte installiert, wobei die Position der Kurssteuerscheibe für den Drehwinkel Null als neutraler Ursprungspunkt eingestellt ist und Einheitswerte der maximalen Schübe des Backbord- und Steuerbord- Hilfsantriebsgeräts auf seitliche symmetrische Positionen mit bestimmtem Drehwinkel (üblicherweise 90 Grad) eingestellt sind. Der Vorwärts- und Rückwärtsschub wird durch eine Umkehreinrichtung jedes Hilfsantriebsgeräts durch Überlagerung des Steuersollwerts der Kurssteuerscheibe und des Steuersollwerts des Steuerknüppels gesteuert. Für den Fall, daß der durch die Überlagerung der Sollwerte erhaltene Wert den maximalen Schub überschreitet, wird der Sollwert auf dem maximalen Schub festgehalten.In this embodiment, which is not shown in the drawing, similarly to the third embodiment, the course control disc of the second embodiment (Fig. 8) is added to the auxiliary propulsion devices in the water jet propulsion device of Fig. 11 with the four engines and four propellers. That is, the course control disc is installed near the control lever for the two port and starboard auxiliary propulsion devices, the position of the course control disc for the rotation angle zero is set as the neutral origin point, and unit values of the maximum thrusts of the port and starboard auxiliary propulsion devices are set to lateral symmetrical positions with a certain rotation angle (usually 90 degrees). The forward and reverse thrust is controlled by a reversing device of each auxiliary propulsion unit by superimposing the control setpoint of the heading control disc and the control setpoint of the control stick. In the event that the value obtained by superimposing the setpoints exceeds the maximum thrust, the setpoint is held at the maximum thrust.

Claims

1. A device for controlling a water jet propulsion device for a watercraft having at least two main propulsion devices each having a reversing device (R) for controlling the forward/rearward thrust and a deflection device (D) for controlling the deflection angle and arranged on the port and starboard sides at the stern, characterized in that a single control stick (1) is installed which is freely movable within a predetermined control plane, the center of the control plane being designated as a neutral origin point (O) and a plurality of setting points (1-8) are provided at operating limit positions in the control plane of the control stick (1), while a unit amount of a maximum thrust and a maximum deflection angle of each of the main propulsion devices (5, 6) mounted on the port and starboard sides are set for the plurality of setting points, and a set value of the thrust and a set value of the deflection angle are determined by interpolation between three points, namely the origin point and two points in its proximity, for each intermediate setting point in the control plane of the control stick, so that the forward/rear thrust and the deflection angle of the port and starboard main propulsion units can be controlled by means of the single Control stick can be controlled according to the set values.

2. A control device according to claim 1, wherein at least two auxiliary propulsion devices each having a reversing device are arranged on the port and starboard sides in addition to the arrangement according to claim 1 so that a water jet propelled vessel having four or more propellers is formed, while a course control disc for two auxiliary propulsion devices is mounted near the control lever, a position is set with the rotation angle 0 of the course control disc as a neutral origin, and a unit amount of the maximum thrust of each of the auxiliary propulsion devices is set to laterally symmetrical positions with predetermined rotation angles so that the forward/backward thrust of each auxiliary propulsion device is controlled by operation of the course control disc independently of the main propulsion devices.

3. Device for controlling a water jet propulsion device for a water jet propelled watercraft, characterized in that it comprises four or more propellers with at least two port and starboard side propulsion devices (5, 6), each having a reversing device (R) for controlling the forward/reverse thrust and a deflection device (D) for controlling the deflection angle, and with at least two port and starboard side auxiliary propulsion devices (7, 8), each having a reversing device (R), both pairs being arranged at the stern, a single control stick (1) being provided which is freely movable in a certain control plane, the center of which is the neutral origin point, and a plurality of setting points are provided in operating limit positions of the control plane of the control stick (1), while a unit amount of the maximum thrust of each of the main propulsion devices (5, 6) and the auxiliary propulsion devices (7, 8) mounted on the port and starboard sides and a unit amount of the maximum deflection angle of each of the main propulsion devices are set for the plurality of setting points, and a target value of the thrust and a target value of the deflection angle for any intermediate setting point in the control plane of the control stick are determined by interpolation between three points, the origin point and two points in its vicinity, so that the forward/backward thrusts and the deflection angles of the port and starboard main propulsion devices (5, 6) and the forward/backward thrusts of the port and starboard auxiliary propulsion devices (7, 8) are controlled by means of the single control stick (1) in accordance with the target values.

4. A control device according to claim 3, wherein a course control disk for each auxiliary control device is mounted near the control stick, a position of the rotation angle 0 of the course control disk is set as a neutral origin point, and a unit amount of the maximum thrust of each port and starboard side auxiliary control device is set at laterally symmetrical positions of the predetermined rotation angles, so that the forward/backward thrust of each auxiliary control device is controlled by superimposing a control command value of the course control disk and a control command value of the control stick.