JPH06301435A - Operation controller using joy stick - Google Patents
Operation controller using joy stickInfo
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- JPH06301435A JPH06301435A JP5109878A JP10987893A JPH06301435A JP H06301435 A JPH06301435 A JP H06301435A JP 5109878 A JP5109878 A JP 5109878A JP 10987893 A JP10987893 A JP 10987893A JP H06301435 A JPH06301435 A JP H06301435A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はジョイスティックを用い
た操作制御装置、特にテレビカメラを動かす雲台等の操
作に用いられる制御装置の制御内容に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operation control device using a joystick, and more particularly to the control contents of a control device used to operate a platform for moving a television camera.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ジョイスティックを用いた操作制御装置
は、コンピュータや各種装置を動作させるための操作手
段として各種の分野で用いられ、操作レバーであるジョ
イスティックの揺動操作により操作対象の動作方向及び
動作速度（又は量）を制御することができるものであ
る。例えば、テレビカメラを雲台にて遠隔操作する場合
は、ジョイスティックをＸ軸方向、Ｙ軸方向に操作する
ことによりパン（左右方向）、チルト（上下方向）にテ
レビカメラを動作させることができ、ジョイスティック
をＸ軸とＹ軸の中間位置に倒せば、両者の動作が同時に
可能となっている。2. Description of the Related Art An operation control device using a joystick is used in various fields as an operation means for operating a computer and various devices, and the operation direction and operation of an operation target are made by swinging a joystick which is an operation lever. It is possible to control the speed (or amount). For example, when remotely controlling the TV camera on a platform, the TV camera can be operated in pan (horizontal direction) and tilt (vertical direction) by operating the joystick in the X-axis direction and the Y-axis direction, By tilting the joystick to an intermediate position between the X axis and the Y axis, both operations can be performed at the same time.
【０００３】図８には、上記ジョイスティックの操作範
囲（円形部分）が示されており、ジョイスティックは中
心Ｏの垂直位置から全方位方向へ倒す（揺動させる）こ
とができ、例えばＸ軸をパン、Ｙ軸をチルトに割り当て
れば、ジョイスティックを左右方向、上下方向へ倒すこ
とにより、雲台を介してテレビカメラの向きを同じ方向
へ指向させることが可能となる。そして、この場合の動
作速度は倒した（操作した）量（角度）によって設定さ
れ、ジョイスティックを終端位置まで操作すると最大の
速度で雲台が動作されることになり、ジョイスティック
を中心Ｏ点で垂直状態に戻すと、パン、チルト動作は停
止される。FIG. 8 shows the operation range (circular portion) of the joystick, and the joystick can be tilted (swinged) in all directions from the vertical position of the center O, for example, panning the X axis. , If the Y-axis is assigned to tilt, the direction of the TV camera can be oriented in the same direction through the pan / tilt head by tilting the joystick in the left / right direction and in the up / down direction. Then, the operation speed in this case is set by the tilted (operated) amount (angle), and when the joystick is operated to the end position, the platform is operated at the maximum speed, and the joystick is vertically moved at the center O point. When returning to the state, the pan and tilt operations are stopped.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のジョイスティックを用いた操作制御装置では、Ｘ軸
とＹ軸の間の領域（中間領域）にジョイスティックを操
作するときに、対象物の動作速度が低下し、しかもその
動作方向がずれてしまうという問題があった。即ち、図
９には、ジョイスティックの操作量に対する制御信号の
出力量が示されており、例えば最大操作量１（１００
％）に対し最大動作制御量１が得られるとすると、鎖線
１００のリニアな制御ではなく、実線１０１に示される
ように、最初は緩やかで最後の方になればなる程傾斜が
高くなる関数制御とされる。これは、操作性を良好にす
るためであり、また最大動作速度までのダイナミックレ
ンジを確保するためである。However, in the above-mentioned conventional operation control device using the joystick, when the joystick is operated in the area (intermediate area) between the X axis and the Y axis, the operation speed of the object is However, there is a problem in that the operation direction is deviated and the operation direction is deviated. That is, FIG. 9 shows the output amount of the control signal with respect to the operation amount of the joystick. For example, the maximum operation amount 1 (100
%), If the maximum operation control amount 1 is obtained, not the linear control of the chain line 100, but the function control in which the slope gradually increases toward the end as shown by the solid line 101. It is said that This is to improve the operability and to secure the dynamic range up to the maximum operating speed.
【０００５】ここで、例えば図８の矢示Ｊに示されるよ
うに、ジョイスティックがＸ軸とＹ軸の中間点（４５度
の位置）で、最大操作量１まで操作された場合を考える
と、Ｘ軸及びＹ軸の操作量は、１×ｃｏｓ４５＝１／
（２）1/2 （約０．７）となる。しかし、上記図８の制
御特性によれば、上記１／（２）1/2 の操作量では、図
示されるように、Ｘ軸とＹ軸は共に０．４程度の動作制
御量（速度）しか得ることができず、合成された動作速
度Ｐも、Ｐ2 ＝（０．４）2 ＋（０．４）2 により、Ｐ
＝０．５６５６…となる。この動作速度は、Ｘ軸方向又
はＹ軸方向に最大操作量１を操作された場合と比較する
と、半分程度の動作速度となる。従って、操作方向によ
って動作速度が異なることになり、操作性が悪いという
問題がある。Here, considering a case where the joystick is operated up to the maximum operation amount 1 at an intermediate point (position of 45 degrees) between the X axis and the Y axis, as shown by an arrow J in FIG. 8, for example, The operation amount of the X axis and the Y axis is 1 × cos 45 = 1 /
(2) 1/2 (about 0.7). However, according to the control characteristic of FIG. 8, with the operation amount of 1 / (2) 1/2 , as shown in the figure, the operation control amount (speed) for both the X-axis and the Y-axis is about 0.4. It is possible to obtain only that, and the combined operating speed P is P 2 = (0.4) 2 + (0.4) 2
= 0.5656 ... This operation speed is about half the operation speed as compared with the case where the maximum operation amount 1 is operated in the X-axis direction or the Y-axis direction. Therefore, the operation speed varies depending on the operation direction, and there is a problem that operability is poor.
【０００６】また、図８の矢示Ｋに示されるように、ジ
ョイスティックがＹ軸から３０度の位置で、最大操作量
１まで操作された場合を考えると、Ｘ軸の操作量は１×
ｃｏｓ６０＝０．５、Ｙ軸の操作量は１×ｃｏｓ３０＝
（３）1/2 ／２となる。そして、図８の制御特性によれ
ば、０．５の操作量で０．２４程度の動作制御量、
（３）1/2 ／２の操作量で０．７程度の動作制御量とな
る。しかし、この場合の動作制御量は、Ｘ軸：Ｙ軸＝
０．５：（３）1/2 ／２（約１対１．７）でなければな
らないのに、実際には約０．２４：０．７で、約１対
２．９となる。従って、対象物はジョイスティックの操
作方向よりもＹ軸の方へ寄ってしまい、操作性が悪くな
る。Further, as shown by the arrow K in FIG. 8, considering the case where the joystick is operated up to a maximum operation amount of 1 at a position of 30 degrees from the Y axis, the operation amount of the X axis is 1 ×.
cos60 = 0.5, the operation amount of the Y axis is 1 × cos30 =
(3) It becomes 1/2/2 . Then, according to the control characteristic of FIG. 8, an operation control amount of about 0.24 with an operation amount of 0.5,
(3) the operation control of the order of 0.7 in the operation amount of 1/2 / 2. However, the motion control amount in this case is as follows: X axis: Y axis =
Although it should be 0.5: (3) 1/2 / 2 (about 1: 1.7), it is actually about 0.24: 0.7, which is about 1: 2.9. Therefore, the object is closer to the Y axis than the joystick operation direction, and the operability is deteriorated.
【０００７】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域にジョイス
ティックを操作する場合でも、操作対象の動作速度を速
くし、かつ操作方向へ正確に動作させ、操作性の向上を
図ることが可能となるジョイスティックを用いた操作制
御装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to increase the operation speed of an operation target and to operate in the operation direction even when operating a joystick in an intermediate region between the X axis and the Y axis. Another object of the present invention is to provide an operation control device using a joystick, which can be operated accurately to improve operability.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、２次元領域に操作可能とされたジョイス
ティックを有し、このジョイスティックの操作量がＸ軸
及びＹ軸の操作量として検出され、この操作量に基づき
関数により求めた動作制御量が出力される操作制御装置
において、上記Ｘ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティ
ックが操作された位置のベクトルを演算し、このベクト
ルの絶対値に対応する上記関数の動作制御量を変換用制
御量として求め、この変換用制御量と上記ベクトルの方
向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を再演算する動作制
御量演算回路を設けたことを特徴とする。上記動作制御
量は、操作対象の動作速度や動作量等を制御するもので
ある。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention has a joystick that can be operated in a two-dimensional area, and the operation amount of this joystick is the operation amount of the X axis and the Y axis. In the operation control device that outputs the operation control amount obtained by the function based on the detected operation amount, the vector of the position where the joystick is operated is calculated from the operation amounts of the X axis and the Y axis, and the absolute value of this vector is calculated. An operation control amount calculation circuit is provided which calculates the operation control amount of the above function corresponding to the value as a conversion control amount and recalculates the X and Y axis operation control amounts according to the conversion control amount and the direction of the vector. It is characterized by The operation control amount controls the operation speed and the operation amount of the operation target.
【０００９】[0009]
【作用】上記の構成によれば、ジョイスティックの操作
に応じて得られたＸ軸及びＹ軸の分解操作量により、絶
対値と方向、即ちＸ軸又はＹ軸からの角度の情報を含む
ベクトルが演算される。そして、関数制御される関数に
おいて上記ベクトルの絶対値を操作量とする場合の動作
制御量が求められ、これが変換用制御量とされる。その
後、この変換用制御量がジョイスティックを操作した方
向のベクトル動作制御量（大きさ）として置かれ、この
状態でＸ軸及びＹ軸に分解した各動作制御量が演算され
る。この各動作制御量は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域に操作
されたジョイスティックの操作量及び方向が考慮され、
かつ関数に基づいた動作制御量となる。従って、Ｘ軸方
向やＹ軸方向に動作させる場合と同様の動作速度が得ら
れ、その方向も操作方向と一致することになる。According to the above construction, the vector including the absolute value and the direction, that is, the information about the angle from the X-axis or the Y-axis, can be obtained by the decomposition operation amount of the X-axis and the Y-axis obtained according to the operation of the joystick. Is calculated. Then, in the function-controlled function, the operation control amount when the absolute value of the vector is used as the operation amount is obtained, and this is used as the conversion control amount. Then, this conversion control amount is set as a vector motion control amount (size) in the direction in which the joystick is operated, and in this state, each motion control amount decomposed into the X axis and the Y axis is calculated. The operation control amount and the direction of the joystick operated in the intermediate region between the X-axis and the Y-axis are taken into consideration for each operation control amount,
In addition, the operation control amount is based on the function. Therefore, an operation speed similar to that in the case of operating in the X-axis direction or the Y-axis direction is obtained, and that direction also coincides with the operation direction.
【００１０】[0010]
【実施例】図１には、実施例に係るジョイスティックを
用いた操作制御装置の構成が示され、図２にはジョイス
ティックの操作領域が示されており、この実施例は本装
置をテレビカメラの雲台に適用した場合の例である。図
１において、操作部１０には全方位方向へ操作すること
ができるジョイスティック１１が設けられ、実施例のジ
ョイスティック１１はＯ点を支点として角度αだけ倒す
ことができ、これにより図２の長さａの操作が可能とな
っている。そして、このジョイスティック１１では、図
２に示されるように、Ｘ軸にパン（左右方向）の動作が
割り当てられ、Ｙ軸にチルト（上下方向）の動作が割り
当てられる。1 shows the configuration of an operation control device using a joystick according to an embodiment, and FIG. 2 shows an operation area of the joystick. In this embodiment, this device is used for a television camera. This is an example when applied to a pan head. 1, the operation unit 10 is provided with a joystick 11 that can be operated in all azimuth directions, and the joystick 11 of the embodiment can be tilted by an angle α with a point O as a fulcrum, whereby the length of FIG. Operation a is possible. Then, in this joystick 11, as shown in FIG. 2, a pan (horizontal direction) operation is assigned to the X axis and a tilt (vertical direction) operation is assigned to the Y axis.
【００１１】また、図１において、上記操作部１０には
Ｘ軸制御信号を入力するＡ／Ｄ変換器１２、Ｙ軸制御信
号を入力するＡ／Ｄ変換器１３が接続され、このＡ／Ｄ
変換器１２，１３に操作制御を統轄するＣＰＵ１４が接
続される。このＣＰＵ１４には、関数に関する情報等が
格納されたＲＯＭ１５が接続されており、ＣＰＵ１４内
にはベクトル量に着目した動作制御量を演算する演算回
路１６が設けられている。即ち、この演算回路１６は、
まずＸ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティック１１の
操作位置におけるベクトルの構成値である絶対値と角度
を演算する。次に、ＲＯＭ１５に格納されている関数を
用い、上記絶対値を操作量とした場合の動作制御量を抽
出する。そして、この動作制御量を変換用制御量として
上記ベクトル角度の位置に置いた状態で、Ｘ軸及びＹ軸
に分解した制御量を演算し、これをそれぞれの軸の動作
制御量として出力する。Further, in FIG. 1, an A / D converter 12 for inputting an X-axis control signal and an A / D converter 13 for inputting a Y-axis control signal are connected to the operation unit 10, and this A / D is connected.
A CPU 14 that controls the operation control is connected to the converters 12 and 13. The CPU 14 is connected to a ROM 15 that stores information about functions and the like, and the CPU 14 is provided with an arithmetic circuit 16 that calculates an operation control amount focusing on a vector amount. That is, the arithmetic circuit 16
First, the absolute value and the angle that are the constituent values of the vector at the operation position of the joystick 11 are calculated from the operation amounts of the X axis and the Y axis. Next, the function stored in the ROM 15 is used to extract the motion control amount when the absolute value is used as the operation amount. Then, in the state where the motion control amount is placed at the position of the vector angle as the conversion control amount, the control amount decomposed into the X axis and the Y axis is calculated, and this is output as the motion control amount of each axis.
【００１２】上記ＣＰＵ１４には、Ｄ／Ａ変換器１７，
１８を介して雲台１９が設けられ、この雲台１９にテレ
ビカメラ２０が取り付けられている。この雲台１９は、
例えばＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動する駆動軸を有し、
このＸ軸駆動軸にパン（左右方向）の駆動が割り当てら
れ、Ｙ軸駆動軸にチルト（上下方向）の駆動が割り当て
られる。また、雲台１９には上記駆動軸を回転させるモ
ータが設けられており、このモータを上記動作制御量に
基づいて回転制御させ、上記Ｘ軸及びＹ軸の駆動軸を駆
動させると、テレビカメラ２０がパン動作及びチルト動
作をすることになる。The CPU 14 includes a D / A converter 17,
A platform 19 is provided via 18, and a television camera 20 is attached to the platform 19. This platform 19
For example, it has a drive shaft that drives in the X-axis direction and the Y-axis direction,
Pan (horizontal direction) drive is assigned to the X-axis drive axis, and tilt (vertical direction) drive is assigned to the Y-axis drive axis. Further, the platform 19 is provided with a motor for rotating the drive shaft. When the motor is rotationally controlled based on the operation control amount and the X-axis and Y-axis drive shafts are driven, a television camera is provided. 20 will perform a pan operation and a tilt operation.
【００１３】図３には、上記ＲＯＭ１５に格納されてい
る制御用の関数が示されており、実施例では最初は緩や
かな傾斜で、後になればなる程急な傾斜となる２次曲線
の関数にて動作制御が実行されている。この図におい
て、操作量−１〜＋１は上記−ａ〜＋ａに相当し、動作
制御量−１〜＋１に対応して例えば−５Ｖ〜＋５Ｖの制
御電圧が出力される。FIG. 3 shows a control function stored in the ROM 15, and in the embodiment, a function of a quadratic curve having a gentle slope at the beginning and a steeper slope later. Operation control is being executed at. In this figure, manipulated variables −1 to +1 correspond to the above −a to + a, and a control voltage of −5 V to +5 V, for example, is output corresponding to the operation controlled variables −1 to +1.
【００１４】このような構成の上記ＣＰＵ１４では、図
４の動作が実行される。即ち、ステップ２０１では、Ａ
／Ｄ変換器１２，１３にてデジタル信号に変換されたＸ
軸及びＹ軸の操作量が入力されると、ステップ２０２に
て、ベクトルの絶対値及び方向（角度）が演算されて、
次のステップ２０３へ移行する。このステップ２０３で
は、２次曲線の関数により上記絶対値を操作量とした場
合の動作制御量が変換用制御量として求められ、その後
のステップ２０４にて、上記変換用制御量とベクトル方
向からＸ軸、Ｙ軸の動作制御量が演算される。そして、
この動作制御量は、ステップ２０５にて、所定の動作制
御信号としてＤ／Ａ変換器１７，１８へ出力される。The operation of FIG. 4 is executed by the CPU 14 having such a configuration. That is, in step 201, A
X converted to digital signals by the / D converters 12 and 13
When the operation amounts of the axes and the Y-axis are input, the absolute value of the vector and the direction (angle) are calculated in step 202,
Then, the process proceeds to next step 203. In this step 203, the operation control amount when the absolute value is the operation amount is obtained as the conversion control amount by the function of the quadratic curve, and in the subsequent step 204, the conversion control amount and X from the vector direction are calculated. Axis and Y axis motion control amounts are calculated. And
This operation control amount is output to the D / A converters 17 and 18 as a predetermined operation control signal in step 205.
【００１５】次に、図２に示されるように、ジョイステ
ィック１１を矢示ＬのようにＹ軸から４５度の位置で最
大操作量１（１００％）の７割程度まで操作した場合
（図５）、矢示ＭのようにＹ軸から３０度の位置で最大
操作量１の５割程度まで操作した場合（図６）、矢示Ｋ
のようにＹ軸から３０度の位置で最大操作量（終端位
置）１まで操作した場合（図７）の演算を説明する。ま
ず、図５（Ａ）において、ジョイスティック１１が矢示
Ｌのように操作されたときのＸ軸及びＹ軸の操作量が
０．５であったとすると、この場合のベクトルの絶対値
は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2） 1/2 ＝（０．２５＋０．２５）
1/2 ＝０．７０７…となり、約０．７１となる。次に、
この絶対値０．７１を図３の関数に当てはめると、約
０．４の動作制御量が得られる。そして、図５（Ｂ）に
示されるように、この０．４の動作制御量を変換制御量
として、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から４５度の
位置に置き、この状態でＸ軸及びＹ軸の分割制御量を演
算すると、その値は０．２８となる。従って、この０．
２８に対応する電圧がＸ軸及びＹ軸の動作制御信号とし
て、ＣＰＵ１４から雲台１９へ出力され、これによって
雲台１９のＸ軸（パン）及びＹ軸（チルト）が駆動され
る。Next, as shown in FIG.
Ick 11 at the position of 45 degrees from the Y-axis as shown by arrow L.
When operating up to 70% of the large operation amount 1 (100%)
(Fig. 5), as shown by arrow M, maximum at a position 30 degrees from the Y-axis
When operated up to about 50% of operation amount 1 (Fig. 6), arrow K
The maximum operation amount at the position of 30 degrees from the Y axis (end position)
The operation in the case of operating up to (1) (FIG. 7) will be described. Well
In FIG. 5A, the joystick 11 is indicated by an arrow.
The operation amount of X axis and Y axis when operated like L
If it is 0.5, the absolute value of the vector in this case
Is Z = (X2 + Y2) 1/ 2 = (0.25 + 0.25)
1/2 = 0.707 ..., which is about 0.71. next,
Applying this absolute value 0.71 to the function in FIG.
A motion control amount of 0.4 is obtained. And in FIG. 5 (B)
As shown, this 0.4 motion control amount is converted into a conversion control amount.
As 45 degrees from the Y-axis which is the vector direction (angle)
Position, and in this state, play the division control amount of X-axis and Y-axis.
When calculated, the value is 0.28. Therefore, this 0.
The voltage corresponding to 28 is the operation control signal of the X axis and the Y axis.
Output from the CPU 14 to the platform 19,
The X-axis (pan) and Y-axis (tilt) of the platform 19 are driven.
It
【００１６】また、図６（Ａ）の場合は、ジョイスティ
ック１１が矢示Ｍのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．２５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／４であった
とすると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2
＋Ｙ2 ）1/2 ＝０．５となる。この絶対値０．５を図３
の関数に当てはめると、約０．２４の動作制御量が得ら
れる。そして、この０．４の動作制御量を変換制御量と
して、図６（Ｂ）に示されるように、ベクトル方向（角
度）であるＹ軸から３０度の位置に置き、この状態でＸ
軸及びＹ軸の分割制御量を演算すると、Ｘ軸が約０．１
２、Ｙ軸が約０．２１となる。Further, in the case of FIG. 6A, when the joystick 11 is operated as shown by the arrow M, the operation amount of the X axis is 0.25 and the operation amount of the Y axis is (3) 1/2. / 4, the absolute value of the vector in this case is Z = (X 2
+ Y 2 ) 1/2 = 0.5. This absolute value of 0.5 is shown in FIG.
When applied to the function of, a motion control amount of about 0.24 is obtained. Then, with the operation control amount of 0.4 as the conversion control amount, as shown in FIG. 6 (B), it is placed at a position of 30 degrees from the Y axis which is the vector direction (angle), and in this state X
When the division control amount of the Y-axis and Y-axis is calculated, the X-axis is about 0.1.
2. The Y-axis becomes about 0.21.
【００１７】ここで、この図６について従来の制御と比
較すると、従来の場合は、Ｘ軸については操作量０．２
５を図３に当てはめると、約０．８となり、Ｙ軸につい
ては操作量（３）1/2 ／４を当てはめると、約１．６と
なる。従って、実施例では従来よりも高い動作制御量が
出力され、対象物を速い動作速度で駆動することができ
る。また、各図（Ｂ）から理解されるように、ベクトル
方向を考慮して各軸の動作制御量が演算されるので、操
作方向と一致した方向へ対象物が駆動される。Here, comparing FIG. 6 with the conventional control, in the conventional case, the manipulated variable 0.2 for the X-axis.
When 5 is applied to FIG. 3, it becomes about 0.8, and when the manipulated variable (3) 1/2 / 4 is applied to the Y axis, it becomes about 1.6. Therefore, in the embodiment, a motion control amount higher than that in the conventional case is output, and the object can be driven at a high motion speed. Further, as understood from each figure (B), since the motion control amount of each axis is calculated in consideration of the vector direction, the object is driven in the direction coinciding with the operation direction.
【００１８】更に、図７（Ａ）の場合は、ジョイスティ
ック１１が矢示Ｋのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／２であったと
すると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋
Ｙ2 ）1/2 ＝１となる。この絶対値１を図３の関数に当
てはめると、最大動作制御量１が得られる。そして、こ
の１の動作制御量を変換制御量として、図７（Ｂ）に示
されるように、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から３
０度の位置に置いて、Ｘ軸及びＹ軸の分割制御量を演算
すると、Ｘ軸が０．５、Ｙ軸が（３）1/2 ／２となる。
従って、この場合は操作量と同一の動作制御量が得られ
ることになり、Ｘ軸とＹ軸の中間位置にあっても、上記
と同様にＸ軸方向やＹ軸方向へ操作する場合と同一の動
作速度で対象物を駆動できることになる。Further, in the case of FIG. 7A, when the joystick 11 is operated as indicated by the arrow K, the operation amount on the X axis is 0.5 and the operation amount on the Y axis is (3) 1/2. / 2, the absolute value of the vector in this case is Z = (X 2 +
Y 2 ) 1/2 = 1. When the absolute value 1 is applied to the function of FIG. 3, the maximum operation control amount 1 is obtained. Then, as shown in FIG. 7B, the operation control amount of 1 is used as the conversion control amount, and as shown in FIG. 7B, 3 from the Y axis which is the vector direction (angle).
When the division control amount of the X axis and the Y axis is calculated at the position of 0 degree, the X axis becomes 0.5 and the Y axis becomes (3) 1/2 / 2.
Therefore, in this case, the same operation control amount as the operation amount is obtained, and even if it is at the intermediate position between the X axis and the Y axis, it is the same as the case of operating in the X axis direction or the Y axis direction as described above. The object can be driven at the operating speed of.
【００１９】上記実施例の動作制御量は、雲台の動作速
度を制御する場合だけでなく、動作量等、他の動作パラ
メータを制御するものとして用いることができる。ま
た、実施例ではテレビカメラの雲台を操作制御する場合
を説明したが、これに限らず、本発明は他の装置、コン
ピュータ等を操作制御するジョイスティックを用いた装
置に適用することができる。The operation control amount of the above embodiment can be used not only for controlling the operation speed of the platform, but also for controlling other operation parameters such as the operation amount. Further, in the embodiment, the case of operating and controlling the platform of the television camera has been described, but the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to an apparatus using a joystick for operating and controlling another apparatus, a computer or the like.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、２次元領域に操作
可能とされたジョイスティックを有し、関数によって動
作制御量が出力される装置において、Ｘ軸及びＹ軸の操
作量からジョイスティックが操作された位置のベクトル
を演算し、このベクトルの絶対値に対応する上記関数の
動作制御量を変換用制御量として求め、この変換用制御
量と上記ベクトルの方向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御
量を再演算するようにしたので、Ｘ軸とＹ軸の中間領域
にジョイスティックを操作する場合でも、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向に操作する場合と同様に、操作対象の動作速度を
速くすることができると共に、ジョイスティックの操作
方向へ正確に動作させることが可能となる。従って、ジ
ョイスティックの操作性を著しく向上させるという利点
がある。As described above, in a device which has a joystick that can be operated in a two-dimensional area and outputs a motion control amount by a function, the joystick is operated from the operation amounts of the X axis and the Y axis. The position control vector is calculated, the operation control amount of the above function corresponding to the absolute value of this vector is obtained as the conversion control amount, and the X axis and Y axis operation control amounts are calculated according to this conversion control amount and the direction of the vector. Since it is recalculated, even if the joystick is operated in the intermediate area between the X axis and the Y axis,
Similar to the case of operating in the axial direction, the operation speed of the operation target can be increased and the joystick can be operated accurately in the operation direction. Therefore, there is an advantage that the operability of the joystick is significantly improved.
【図１】本発明の実施例に係るジョイスティックを用い
た操作制御装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an operation control device using a joystick according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施例のジョイスティックの操作領域を示す図
である。FIG. 2 is a diagram showing an operation area of a joystick according to an embodiment.
【図３】実施例で用いられる制御関数を示すもので、ジ
ョイスティックの操作量に対し出力される動作制御量を
示すグラフ図である。FIG. 3 is a graph showing a control function used in the embodiment and is a graph showing an operation control amount output with respect to an operation amount of a joystick.
【図４】実施例のＣＰＵでの動作を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the CPU of the embodiment.
【図５】実施例においてジョイスティックを図２のＬ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a calculation when the joystick is operated in the L direction in FIG. 2 in the embodiment.
【図６】実施例においてジョイスティックを図２のＭ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a calculation when the joystick is operated in the M direction in FIG. 2 in the embodiment.
【図７】実施例においてジョイスティックを図２のＫ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a calculation when the joystick is operated in the K direction of FIG. 2 in the embodiment.
【図８】従来のジョイスティックの操作領域を示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram showing an operation area of a conventional joystick.
【図９】従来装置での制御関数において操作量に対する
動作制御量を示すグラフ図である。FIG. 9 is a graph showing a motion control amount with respect to a manipulated variable in a control function of a conventional device.
１０ … 操作部、 １１ … ジョイスティック、 １４ … ＣＰＵ、 １５ … ＲＯＭ、 １６ … 演算回路、 １９ … 雲台、 ２０ … テレビカメラ。 10 ... Operation part, 11 ... Joystick, 14 ... CPU, 15 ... ROM, 16 ... Arithmetic circuit, 19 ... Pan head, 20 ... Television camera.
Claims (1)
ティックを有し、このジョイスティックの操作量がＸ軸
及びＹ軸の操作量として検出され、この操作量に基づき
関数により求めた動作制御量が出力される操作制御装置
において、上記Ｘ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティ
ックが操作された位置のベクトルを演算し、このベクト
ルの絶対値に対応する上記関数の動作制御量を変換用制
御量として求め、この変換用制御量と上記ベクトルの方
向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を再演算する動作制
御量演算回路を設けたことを特徴とするジョイスティッ
クを用いた操作制御装置。1. A joystick that can be operated in a two-dimensional area is provided, and an operation amount of this joystick is detected as an operation amount of an X axis and a Y axis, and an operation control amount obtained by a function based on this operation amount is In the output operation control device, the vector of the position where the joystick is operated is calculated from the operation amounts of the X axis and the Y axis, and the operation control amount of the function corresponding to the absolute value of this vector is used as the conversion control amount. An operation control device using a joystick, characterized in that an operation control amount arithmetic circuit for recalculating the operation control amounts of the X-axis and the Y-axis based on the conversion control amount and the direction of the vector is obtained.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5109878A JPH06301435A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Operation controller using joy stick |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5109878A JPH06301435A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Operation controller using joy stick |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06301435A true JPH06301435A (en) | 1994-10-28 |
Family
ID=14521466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5109878A Pending JPH06301435A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Operation controller using joy stick |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06301435A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09156596A (en) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Steering device for water jet propeller for ship |
| FR2768286A1 (en) * | 1997-09-05 | 1999-03-12 | Philippe Jean Bordelais | Operating handle with switches for control of camera |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP5109878A patent/JPH06301435A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09156596A (en) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Steering device for water jet propeller for ship |
| FR2768286A1 (en) * | 1997-09-05 | 1999-03-12 | Philippe Jean Bordelais | Operating handle with switches for control of camera |
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040210 |
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| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040408 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040525 |