DE69408079T2 - System zur Lokalisierung von mobilen Objekten - Google Patents

System zur Lokalisierung von mobilen Objekten

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    • G01S3/786Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung eines beweglichen Körpers, aufweisend Sendemittel, die an Bord des beweglichen Körpers verladen und so angeordnet sind, daß sie pseudozufällige Lichtimpulse in Richtung eines Lokalisierungs- bzw. Bahnverfolgungspostens senden, aufweisend Detektormittel, die für diese Impulse empfindlich und so angeordnet sind, daß sie an Verarbeitungsmittel das Bild einer den beweglichen Körper enthaltenden Szene, wobei das Bild durch ein Visiermittel bereitgestellt ist, unter der Kontrolle von Synchronisationsmitteln übertragen, die vorgesehen sind, um mit den Impulscn synchronisiert zu werden.
  • Die Erfindung bezieht sich speziell, jedoch nicht ausschließlich auf die Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung von Flugkörpern, die beispielsweise vom Boden oder von einem Helikopter in Richtung auf ein terrestrisches Ziel abgeschossen werden.
  • Ein Flugkörper, der in Richtung auf das Ziel ausgehend von einem Abschußposten abgeschossen wird, welcher auch das Visieren bzw. Beobachten des Ziels, die Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung und die Lenkung des Flugkörpers gewährleistet, muß durch diesen Posten lokalisiert werden, um seine Position bezogen auf eine Visierachse zu vergleichen, die durch diesen Posten und das Ziel verläuft und um ihn zu lenken, sofern er nicht selbst über die zu seiner Lenkung erforderlichen Mittel verfügt.
  • Zum Zweck dieser Lokalisierung weist der Posten einen Detektor auf, der einem Visier angehört, das auf das Ziel gerichtet ist und das Bild einer Szene bereitstellt, an der sich das Bild des Ziels befindet, das ein Zentralrechner des Abschußpostens dem Zentrum einer Zielmarke zuführt. Andererseits verfügt der Abschußposten über einen Flugkörperlokalisator bzw. -bahnverfolger, welcher ein mit dem Visierdetektor abgestimmter Sensor ist, der die Aufgabe hat, den Flugkörper zu ermitteln und den Drehwinkel zwischen der Visierachse des Flugkörpers und der durch das Visier des Ziels bestimmten Achse zu messen. Um seine Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung zu erleichtern, weist der Flugkörper einen optischen Sender, Bake genannt, auf, der eine durch den Detektor empfangene Strahlung nach hinten sendet. Gegebenenfalls kann die durch den Lokalisator bzw. Bahnverfolger bestimmte Position des Flugkörpers in dem durch das Visier bereitgestellten Bild angesetzt bzw. abgelagert werden.
  • Eine gegebenenfalls optische Fernsteuerungs-Draht- oder Funkverbindung gestattet in dem Fall dem Zentralrechner des Postens, Befehle zum Manövrieren des Flugkörpers 7U senden, um sein Bild mit demjenigen des Ziels in Koinzidenz zu bringen. Diese Befehle zur Fernsteuerung des Flugkörpers können automatisch ausgehend von den Messungen der elektronischen Abstandsmessung erzeugt werden.
  • Die Aufgabe besteht darin, das Bild des Flugkörpers von demjenigen des Ziels oder anderen Objekts der Szene zu unterscheiden. Tatsächlich kann in der Szene und insbesondere auf dem Ziel eine Köderbake hoher Leistung angeordnet sein, welche folglich das Risiko birgt, daß sie stattdessen von dem Flugkörper berücksichtigt wird und somit ein falsches Bild bereitzustellt.
  • Da dieses falsche Bild nicht der tatsächlichen Position des Flugkörpers entspricht, sendet der getäuschte Zentralrechner des Abschußpostens fehlerhafte Manövrierbefehle an den Flugkörper, welcher das Ziel verfehlt.
  • Durch das Dokument EP-A-0 206 912 ist bereits eine Vorrichtung zur Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung vom oben genannten Typ bekannt, bei der der Zeitpunkt des Sendens jedes Impulses pseudozufällig ist, d. h., daß die Impulse durch variable Zeitintervalle getrennt sind. Da dieser Modus des Schutzes vor den Ködem bekannt ist, kann das Ziel hingegen versuchen, die Impulse zu erfassen und von ihnen einen elektronischen Schlüssel zu bestimmen, um geeignete Gegenmaßnahme-Impulssequenzen zu erzeugen oder den zeitlichen Bereich des Auftretens der Impulse mithilfe einer Vielzahl von Köderbaken zu sättigen, die am Ziel oder nahe davon angeordnet sind.
  • Folglich erschien es der Anmelderin wünschenswert, gegen die Köder einen Schutz verwenden zu können, dei neu und schwer zu umgehen ist und für den folglich derzeit keine Gegenmaßnahmen und in der Zukunft schwer zu ergreifen sein werden.
  • Zu diesem Zweck betrifft die Erfindung ein System vorn oben genannten Typ, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendemittel so angeordnet sind, daß sie die Impulsdauer pseudozufällig modulieren, und daß die Detektormittel so angeordnet sind, daß sie diese Dauer erfassen und sie mit den vorbestimmten Dauern vergleichen und die Übertragung des Bildes an die Verarbeitungsmittel als Funktion des Ergebnisses dieses Vergleichs steuern.
  • Somit wird das Ergreifen von Gegenmaßnahmen dadurch kompliziert, daß das Ziel zunächst pseudozufällige Impulssequen zen erfassen muß, um zu versuchen, einen Schlüssel für die Erzeugung der Sequenzen zu bestimmen. Da der Flugkörper, um nun das Beispiels des Flugkörpers wieder aufzunehmen, in Richtung auf den Lokalisierungsposten, also folglich nach hinten sendet, empfängt das Ziel nur wenig optische Energie und kann folglich nicht präzise die Position der Vorderund Hinterfront der Impulse, also deren Dauer bestimmen, während im Stand der Technik, wo einzig der Rhythmus bzw. Takt der Impulse moduliert wurde, die Impulse dieselbe Form hatten und folglich unter denselben Bedingungen mit eventuellen benachbarten Verzögerungen erfaßt wurden, was durch Differenz der Erfassungsmomente gestattete, ihren zeitlichen Abstand präzise zu messen und folglich daraus die Sequenz zu bestimmen.
  • Vorzugsweise sind die Sendemittel so angeordnet, daß sie die Impulse in einem pseudozufälligen Rhythmus bzw. Takt sonden.
  • Somit verfügt man gleichzeitig in Impulsdauern und Impulsperioden über zwei pseudozufällige Sequenzen, wodurch der Schutz vor den Ködem verstärkt wird.
  • Vorteilhafterweise weisen die Sendemittel eine Laserdiode auf, deren Intensität der Lichtimpulse moduliert werden kann.
  • Die Erfindung ist mithilfe der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform des Lokalisierungs- bzw. Bahnverfolgungssystems der Erfindung, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser verständlich, in denen: Fig. 1 eine Gesamtansicht des Lokalisierungssystems ist und einen Visier-, Lokalisierungs- und Lenk- Abschußposten sowie einen Flugkörper und ein Ziel veranschaulicht;
  • - Fig. 2 ein Blockschema des Systems von Fig. 1 ist und
  • - Fig. 3 ein Zeitdiagramm ist, welches die Übertragung der pseudozufälligen optischen Impulse veranschaulicht.
  • Das Lokalisierungs- bzw. Bahnverfolgungssystem der Erfindung weist ein Bake 2, die an Bord eines beweglichen Körpers, hier eines Flugkörpers 1 verladen ist, und einen Posten 21 zur Lokalisierung des Flugkörpers 1 auf, wobei sich der Posten 21 in diesem Beispiel stationär am Boden befindet und eine Kamera 22 zur Lokalisierung des Flugkörpers, hier eine CCD-Kamera aufweist, welche im Sichtbaren oder nahen Infrarot arbeitet. Der Posten 21 gewährleistet in diesem Beispiel auch das Anvisieren bzw. Beobachten eines Ziels 40 mittels einer Visiereinrichtung, hier einer Bezeichnungs- bzw. Bewertungskamera 22A, die dazu bestimmt ist, die Richtung des Ziels 40 zu bestimmen.
  • Die Kameras 22 und 22A sind djehbdr an einem Träger angebracht, damit ein Zentralrechner mit der Kamera 22A das Ziel 40 verfolgen kann, indem sein Bild 41 (Fig. 2) im Zentrum einer auf einem Bild 24 der beobachteten Szene angesetzten Zielmarke bzw. Visiermarke 25 festgehalten wird, wobei das Bild durch die Kamera 22A einer Anzeigevorrichtung 23 bereitgestellt wird, die der Verarbeitung, hier der visuellen Verarbeitung des Bilds 24 dient. Das Visier 22A ist wegen seiner Fähigkeit gewählt, das Ziel 40 in Abhängigkeit von den Operationsbedingungen und den Ziel- bzw. Schußweiten des Systems zu erfassen. Somit hätte es aus einem einfachen Ziel- bzw. Visierfernrohr oder einer Kamera, die im sichtbaren und intensivierten Bereich arbeitet, oder auch aus einer Therrmokamera gebildet sein können. Die Lokalisierungskamera 22 hätte auch gleichzeitig die Rolle der Visierkamera 22A spielen können.
  • Die Lokalisierungskamera 22 ist wegen ihrer Fähigkeit gewählt, die Bake 2 zu erfassen und über eine externe Erfassungsperiodensteuerung zu verfügen. Die Kameras 22 und 22A sind abgestimmt und mit dem Posten 21 fest verbunden.
  • Der Lokalisierungsposten 21 gewährleistet in diesem Beispiel ferner den Abschuß des Flugkörpers 1 mittels eines Flugkörperabschußrohrs 35, sowie die Lenkung des Flugkörpers 1 mittels einer Fernsteuerungs-Drahtverbindung 36, die den Posten mit dem Flugkörper 1 verbindet.
  • Die Kamera 22 umfaßt einen optischen Detektor, welcher hier ein Mosaik aufweist, das aus einem integrierten Schaltkreis gebildet ist, welcher eine Ladungsverschiebungsvorrichtung CCD (Charge Coupled Device) bildet, welche feine nebeneinanderliegende Bänder des optischen Biids der beobachteten Szene erzeugt, die in Folgen elektrischer Bildsignaleumgewandelt werden, die gestatten, durch Linien in dem Anzeigekreis 23 ein Bild der Szene wiederherzustellen, welche das Bild 26 des Flugkörpers aufweist, das hier in dem Bild 24 angesetzt werden soll, welches durch die Visierkamera 22A erzeugt wird.
  • Ein Synchronisationsschaltkreis 27, welcher einen optischen Detektor aufweist, welcher im wesentlichen entlang der Visierachse der Kamera 22 ausgerichtet ist und ihr Feld abdeckt und hier mit der Kamera 22 fest verbunden ist, ist am Ausgang mit einem Eingang zur Steuerung der Aktivierung der Kamera 22 verbunden.
  • Der Synchronisationsschaltkreis 27 weist einen weiteren Ausgang auf, durch den er ein analoges elektrisches Signal 27A sendet, welches ein durch seinen optischen Detektor bereitgestelltes Signal zur Erfassung optischer Impulse reproduziert. Das Signal 27A wird an einen Schaltkreis 28 zur Messung der Impulsamplituden übertragen, der im Ausgang an einen Schaltkreis 29 zur Validierung des Bilds 26 des Flugkörpers 1 angeschlossen ist und zwischen dem Ausgang der Lokalisierungskamera 22 und dem Anzeigeschaltkreis 23 gelegen ist. Der Validierungssteuerungsschaltkreis 29 empfängt auch die Impulse 27A.
  • In dem Validierungskreis 29 empfängt ein logisches Gatter 30, vom Typ exklusives ODER bzw. vom Antivalenztyp, das Signal 27A an einem ersten Eingang und an einem zweiten Eingang eine Folge vorbestimmter Impulse, welche lokal, wie nachstehend beschrieben, erzeugt werden, und steuert einen Gatterschaltkreis 31 zur Validierung des Schaltkreises 29, wobei der Gatterschaltkreis 31 das von der Kamera 22 abgeleitete Bildsignal empfängt und es an den Anzeigeschaltkreis 23 überträgt oder nicht überträgt.
  • Eine Zeitbasis 32 liefert Taktsignale an die oben genannten Schaltkreise.
  • Die Bake 2 weist einen optischen Sender 3, hier eine Laserdiode starker Leistung, bezeichnet als "mit quasikontinuierlicher Emission", mit der erforderlichen Steuerelektronik auf, der vom Flugkörper 1 Lichtimpulse einer sehr hohen Spitzenleistung während relativ langer Dauern nach hinten aussenden kann. Eine Laserdiode dieses Typs wird durch die Firma Spectra Diode Labs unter der Bezeichnung SDL-3200 vertrieben. Die Emission der Laserdiode 3 wird durch eine Folgeschaltung 4 gesteuert, die die Momente des Beginns und Endes des optischen Impulses bestimmt. Die Folgeschaltung 4 weist einen ersten Zähler 5 mit einer hohen Anzahl an Trennstufen auf, die jede einen zugänglichen Ausgang und einen Eingang zur Einstellung bzw. Skalierung des Zustands der betroffenen Stufe aufweist. Ein Taktsignal H läßt den Zähler 5 vorrücken. Logische Gatter 6, von denen in diesem Beispiel ein einziges vom vorn Typ "exklusives ODER" dargestellt ist( sind an Stufenausgänge des Zählers 5 angeschlossen und ihr Ausgangssignal liegt am Skalierungseingang einer anderen Stufe des Zählers 5 an.
  • Die Ausgangs- oder Zustandsbits des Zählers 5 definieren eine Pseudo-Zufallszahl, die durch eine Einheit 8 von Transfergattern, die durch ein Transfersignal 9 gesteuert sind, an einem Konverterschaltkreis 7 anliegt, welcher als Antwort durch einen Multiplexerschaltkreis 18 einen Steuerimpuls 17 einer Dauer D dem Sender 3 liefert, die hier proportional als Funktion von der am Ausgang des Zählers 5 vorhandenen Zahl moduliert ist.
  • Fig. 3 veranschaulioht als Funktion der Zeit t die Sendung von drei Impulsen, für welche die Suffixe 1 bis 3, die aufeinanderfolgende Perioden darstellen, mit den Bezugsziffern der entsprechenden Signale kombiniert wurden.
  • In diesem Beispiel ist eine zweite Einheit eines Zählers 10, von exklusiven-ODER-Gattern 11 und einem Konversionsschaltkreis 12 vorgesehen, die global dieselben Funktionen wie der Zähler 5, die Gatter 6 und der Konversionsschaltkreis 7 hat. Der Konversionsschaltkreis 12 empfängt das Taktsignal H und liefert das Transfersignal 9 in Form eines Impulses einer Dauer R, der bezogen auf die aufsteigende Front des Taktsignals H verzögert ist, wobei diese Dauer R zu der vom Zähler 10 abgeleiteten Pseudo-Zufallszahl proportional ist.
  • Ferner ist hier eine dritte Einheit eines Zählers 13, von exklusiven-ODER-Gattern 14 und einem Konversionschaltkreis vorgesehen, die ebenfalls das Taktsignal H empfangen und global dieselben Funktionen wie jede der beiden oben genannten Einheiten mit Ausnahme derjenigen haben, daß der Konversionsschaltkreis 15 ein analoges Signal 16 bereitstellt, dessen Amplitude abhängig von der am Ausgang des Zählers 13 vorhandenen Zahl ist. Das Signal 16 liegt an einem Eingang zur Regelung des optischen Senders 3 an und steuert die Amplitude oder Intensität der gesendeten Strahlung.
  • In diesem Beispiel ist ein Schaltkreis 19 zur Übertragung von Daten vorgesehen, der an einem Eingang der Folgeschaltung 4 angeschlossen ist, die in einen ersten Eingang des Multiplexer-Schaltkreises 18 mündet, welcher an einem zweiten Eingang den Steuerimpuls 17 empfängt und im Ausgang an dem Sender 3 angeschlossen ist. Der Multiplexer-Schaltkreis 18 ist hier durch ein Taktsignal HD mit einer Periode gesteuert, die kleiner als diejenige des Signals H ist und durch dieses synchronisiert wird.
  • Nunmehr erfolgt die Erläuterung dei: Funktionsweise des Lokalisierungssystems.
  • Da der Flugkörper 1 von dem Rohr 35 in Richtung auf das Ziel 40 abgeschossen wurde, visiert der Zentralrechner des Postens 21 das Ziel 40 mit der Kamera 22A an, um sein Bild 41 im Zentrum der Zielmarke 25 auf dem Bild 24 festzuhalten.
  • In dem Flugkörper 1 steuert die Folgeschaltung 4 durch den Laseremitter 3 die Sendung von Lichtimpulsfolgen, deren Dauern durch die erste Einheit 5-7 festgelegt sind, die in Abwesenheit der zweiten Einheit 10-12 im Takt des Taktgebers H gesendet worden wären.
  • Die zweite Einheit 10-12 moduliert die zeitliche Position der gesendeten Impulse, indem von der pseudozufälligen Dauer R die Wirkung des Konverterschaltkreises 7, d. h. der Beginn des Signals 17 bezogen auf die steigende Front des Signals H verzögert wird.
  • Unter der Bedingung, daß der Zustand des Zählers 10 in dem Konversionsschaltkreis 12 gespeichert wird, kann vorgesehen werden, daß diese Verzögerung R die Dauer der Periode T des Taktgebers H übersteigt.
  • Fig. 3 veranschaulicht die oben genannten Dauern D und die Verzögerungen R.
  • Die dritte Einheit 13-15 moduliert auf pseudozufällige Weise die Amplitude der durch den Laser 3 gesendeten Lichtimpulse. Diese Modulation muß der Anpassung der Sendeleistung in der Verbindungsbilanz des sich entfernenden Flugkörpers 1 Rechnung tragen.
  • Der Datenübertragungsschaltkreis 19, der in diesem Beispiel vorgesehen ist, steuert den Sender 3, hier alternierend mit den Einheiten 5-7, 10-12 und 13-15. Das Taktsignal des Multiplexers 18 bestimmt den Rhythmus dieser Wechselfolgen und hemmt das Regelsignal 16, damit die Sendung der Daten unter einer maximalen optischen Leistung auftritt.
  • Die Sendung der Daten erfolgt bei jeder erforderlichen Modulationsgeschwindigkeit, jedoch unter Einhaltung der durchschnittlichen Leistung, die von der Laserdiode unterstützt wird und unter Einhaltung des von ihr angenommenen Modulationsdurchlaßbandes.
  • Ferner hätte vorgesehen sein können, daß die Daten gleichzeitig mit der Sendung der pseudozufälligen Impulse gesendet werden. In diesem Fall hätte eine, gegebenenfalls mehrere der drei Einheiten 5-7, 10-12 und 13-15 gewählt werden können und es wären für jeden Zustand oder jede Anzahl des betrachteten Zählers (5) zwei spezifische Zahlen für diesen Zustand festgelegt worden. In dem Fall wäre eine dieser beiden spezifischen Zahlen gewählt worden, um den angeschlossenen Konverterschaltkreis 7 in Abhängigkeit vom Niveau 0 oder 1 eines zu übertragenden Datenbits zu steuern, das von dem Übertragungsschaltkreis 19 abgeleitet und somit beim Empfang in dem Posten 21 wiedererkennbar ist. Auf diese Weise würde beispielsweise die Dauer der Impulse gleichzeitig durch die Einheit 5-7 zur Breitenmodulation und durch die Daten des Übertragungskreises 19 moduliert werden.
  • Ebenso könnte die Datenübertragung in analoger Form ausge-führt werden, indem das Regelsign&l 16 durch ein naloges Datensignal ersetzt werden würde. Ferner Yann die Amplitude in einer Sendeperiode moduliert werden, wobei auf diese Weise der Informationstranster vom Typ FSK (Modulation durch Frequenzsprung) oder PSK (Modilation durch Phasensprung) gestattet wird, wobei beispielsweise diese Modulation ab Frequenzen von einigen hundert kHz bis zu einigen von der Laserdiode 3 zugelassenen Megahertz erfolgen kann.
  • -Beim Empfang steuert der Synchronisationsschaltkreis 27 die Aufnahme einer Ansicht der Szene durch die Lokalisierungs kamera 22, sobald er den Beginn eines vom Laser 3 abgeleiteten Lichtimpulses empfängt. Der Synchronisationsschaltkreis 27 überträgt ferner an den Meßschaltkreis 28 mit einer festen Verzögerung den analogen Impuls 27A einer Dauer, die gleich der Dauer des empfangenen optischen Impulses und einer zu ihm proportionalen Amplitude ist.
  • Der Meßschaltkreis 28 überträgt hier in numerischer Form diese Amplitudenmessung an den Validierungsschaltkreis 29, welcher sie mit einem Amplitudenwert vergleicht, der lokal ausgehend von einer Einheit von Schaltkreisen zur Erzeugung pseudozufälliger Sequenzen verfügbar ist, mit der Einheit 13-15 identisch ist und mit ihr synchronisiert wird, um dieselben Impulsfolgen bereitzustellen. Ferner werden die Dauer D und die Verzögerung R in dem Validierungssteuer schaltkreis 29 ausgehend von zwei Einheiten überprüft, die mit den Einheiten 5-7 und 10-12 identisch sind und an ihnen synchronisiert werden, um die Folge der erwarteten Impulse bereitzustellen. Die Verzögerung der Übertragung der empfangenen Impulse in den verschiedenen Schaltkreisen wird im Validierungssteuerschaltkreis 29 kompensiert.
  • Ein nicht dargestellter Spitzendetektor gestattet, die Verstärkung des Synchronisationsschaltkreises 27 zu steuern, um das Signal 27A der fortschreitenden Schwächung dei empfangenen optischen Impulse infolge der Entfernung des Flugkörpers 1 freizugeben.
  • Für den Vergleich in Position und Dauer werden die Impulse 27A in dem Validierungsschaltkreis 29 in logische Form gebradit, bevor sie an das exklusive-ODER-Gatter 30 angelegt werden, das auch die Folge der erwarteten Impulse empfängt. Das exklusive-ODER-Gatter 30 befindet sich normalerweise auf dem Niveau 0 am Ausgang und geht im Fall einer Ungleichheit seiner beiden Eingänge auf das Niveau 1 über (Fig. 3).
  • Der Durchschnittswert des Signals am Ausgang des exklusiven-ODER-Gatters 30 ist ein Fehlersignal, welches durch Integration an mehreren Empfangsperioden bestimmt wird und das Bild 24 ungültig macht, falls dieser Durchschnittswert eine bestimmte Schwelle überschreitet. Der Validierungsgatterschaltkreis 31 wird in dem Fall durch das Fehlersignal verriegelt.
  • In diesem Beispiel hat das Ungültigmachen den Zweck, die Berücksichtigung der Signale der Kamera 22 auszuschließen, die ein Bild 26 des Flugkörpers 1 bereitstellt, welches mit demjenigen 41 des Ziels vermengt ist, um nur die Bilder 24 zurückzuhalten, die den Impulsen 27A entsprechen, die mit einem Fehlersignal unterhalb der Schwelle verbunden sind und für die der Flugkörper 1 und das Ziel 40 im allgemeinen nichtvermengte Bilder 26 und 41 haben. Die Sendung eines Befehls zum Manövrieren des Flugkörpers 1 durch die Verbin dung 36 gestattet es im Bedarfsfall einen Zweifel aufzuheben, indem überprüft wird, ob die beiden punktuellen Bilder 26 und 41 nicht übereinandergelagert bleiben und folglich alle beide wahr sind. Dies kann eine zusätzliche Hilfe in der Unterscheidung des Flugköpers von Objekten darstellen, aus denen sich die Szene zusammensetzt.
  • In diesem Beispiel sind die optischen Impulse von großer -Dduer, so daß der Synchronisaticnsschaltkreis 27 während der Dauer ein und desselben Impulses mehrere Aktivierungssteuerbefehle an die Kamera 22 liefert, was es ermöglicht, das Bild 24 häufiger aufzufrischen.
  • Um die Kamera 22 zu synchronisieren, hätte vorgesehen werden können, daß der Synchronisationsschaltkreis 27 die Folge der vorgesehenen, durch den Validierungsschaltkreis 29 erzeugten elektrischen Impulse empfängt.
  • Um den Kontrast des Bilds 26 des Flugkörpers 1 bezogen auf die übrige Szene zu verbessern, steuert der Synchronisationsschaltkreis 27 zusätzlich nach dem Ende jedes Impulses die Aufnahme einer Ansicht mit einer Expositions- bzw. Belichtungszeit, die mit der vorhergehenden Belichtung identisch ist, so daß die aufeinanderfolgenden Bilder zwei zu zwei subtrahiert werden, um verbesserte Bilder 26 vom Flugkörper 1 zu erhalten, woraus die feststehende Landschaft und somit die Beseitigung des konstanten Raumgeräusches des Detektors resultiert.
  • Die Extraktion der durch den Kreis 19 übertragenen Daten erfolgt durch den Validierungsschaltkreis 29, welcher auf den Taktgeber HD des Multiplexers 18 synchronisiert wird und somit in der erforderlichen Zeit die empfangenen Impulse als Daten betrachtet und infolgedessen das Gatter 30 blockiert.
  • Es ist verständlich, daß die Verarbeitung der Bilder 26, 41 vom Flugkörper 1 und des Ziels 40 durch andere Verarbeitungsmittel erfolgen kann als- die Visuellen. Insbesondere könnte der Anzeigekreis 23 durch einen Verarbeitungsrechner ersetzt werden, welcher den Drehwinkel zwischen der Visierachse des Ziels 40 und der dem Flugkörper 1 entsprechenden Achse berechnet und durch die Verbindung 36 Befehle zur Koi£ektur der Flugbahndes Flugkörpers 1 sendet, wenn dieser Drehwinkel eine vorbestimmte Scbwelle überschreitet. In diesem Fall kann das Bild 24 systematisch an den Verarbeitungsrechner geliefert werden, wobei das Fehlersignal des exklusiven-ODER-Gatters 30 anzeigt, ob das entsprechende Bild verarbeitet werden kann.

Claims (6)

1. System zur Lokalisierung bzw. Bahnverfolgung eines beweglichen Körpers (1), das Sendemittel (2) aufweist, die an Bord des beweglichen Körpers (1) verladen sind und so angeordnet sind, daß sie pseudozufällige Lichtimpulse senden, das einen Lokalisierungs- bzw. Bahnverfolgungsposten (21) aufweist, der Detektormittel (22) aufweist, die für diese Impulse empfindlich sind und die so angeordnet sind, daß sie das Bild (24) einer den beweglichen Körper (1) enthaltenden Szene, d&-s durch ein Visiermittel (22A) bereitgestellt ist an Betriebsmitt-el (23) übertragen, das Synchronisatiodsmittel (27) aufweist, die vorgesehen sind, um mit den Impulsen synchronisiert zu werden und die Übertragung des Bildes zu kontrollieren, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendemittel (2) so angeordnet sind (5-7), daß sie die Impulszeitdauer pseudozufällig modulieren, und daß die Dektektormittel (27, 28, 29) so angeordnet sind, daß sie diese Zeitdauer erfassen und sie mit der vorbestimmten Zeitdauer vergleichen und die Übertragung des Bildes (24) an die Betriebsmittel (23) in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Vergleichs kontrollieren.
2. System nach Anspruch 1, wobei die Sendemittel (2) so angeordnet sind (10-12) daß sie die Impulse in einem pseudozufälligen Rhythmus bzw. Takt senden.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Sendemittel (2) so angeordnet sind, daß sie die Zeitdauer der Impulse in Abhängigkeit von zu übertragenden Daten (19) modulieren und auf diese Weise eine Abwärtsverbindung des beweglichen Körpers (1) in Richtung auf den Lokalisierungsposten (21) bilden.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Sendemittel (2) einen Diodenlaser (3) aufweisen.
5. System nach Anspruch 4, wobei Mittel (13-15) vorgesehen sind, um die Intensität der Lichtimpulse des Diodenlasers (3) zu modulieren.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Synchronisationsmittel (27) so angeordnet sind, daß sie während der Zeitdauer eines der Impulse die Lieferung von mehreren Bildern (24) an Anzeigemitteln (23) der Betriebsmittel steuern.
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