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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Verfahren, die in
Sonargeräten die Bewegungen der Antenne kompensieren können,
welche den Empfang der Schallsignale stören können.
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Es ist bekannt, für die Erfassung eines in Bewegung
befindlichen Ziels mit einem Sonargerät den Doppler-Effekt
auszunutzen, indem ein Schallimpuls ausgesendet wird, dessen
Frequenzband schmaler als die Doppler-Verschiebung ist, die sich auf
die Echos auswirken kann, die von in Bewegung befindlichen
Zielen stammen. Beim Empfang werden die empfangenen Signale
mit mehreren Kopien der ausgesendeten Signale korreliert,
wobei jede Kopie einer anderen Doppler-Verschiebung
entspricht. Der Typ der erhaltenen Korrelation mit der Kopie, die
einer Doppler-Verschiebung entspricht, die mit derjenigen des
Ziels völlig oder nahezu übereinstimmt, ermöglicht die
Bestimmung des Abstands dieses Ziels sowie die Bestimmung seiner
radialen Geschwindigkeit in bezug auf das Sonargerät. Dieses
Verfahren ist mit den anderen Signalverarbeitungssystemen
vollkommen verträglich, insbesondere mit denen, die darin
bestehen, gerichtete Empfangswege zu bilden. Dieses Verfahren
ermöglicht die Verbesserung des Kontrasts zwischen dem
Nutzecho, das von einer Doppler-Verschiebung beeinflußt wird, und
den anderen Echos, die vom Streuschall sowohl des Bodens und
der Oberfläche des Meeres als auch vom Volumen des
Unterwassermilieus selbst stammen, dessen Heterogenitäten ein diffuses
Raumecho bewirken, das für ein einfaches Sonargerät sehr
hinderlich ist. Die Echos aufgrund des Streuschalls werden
nämlich von einer Doppler-Verschiebung nicht beeinflußt, weil
sich die Elemente im Ausgangspunkt dieses Streuschalls nicht
bewegen, was ermöglicht, sie zu beseitigen. Somit wird
vorausgesetzt,
daß das Ziel beweglich ist, was im allgemeinen der
Fall ist.
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Sehr häufig wird das Sonargerät von einem Schiff getragen oder
geschleppt, welches sich mit einer Geschwindigkeit bewegt, die
in bezug auf diejenige des Ziels nicht vernachlässigbar ist.
In diesem Fall werden die Echos aufgrund des Streuschalls
durch eine Doppler-Verschiebung beeinflußt, die von der
eigentlichen Geschwindigkeit des Sonargeräts stammt. Da die
Aussendung im allgemeinen einen großen Winkelsektor abdeckt,
gibt es stets diffuse Schallquellen, deren radiale
Geschwindigkeit in bezug auf das Sonargerät im wesentlichen gleich
derjenigen des in Bewegung befindlichen Ziels ist. Unter
diesen Umständen ist der Echo/Rausch-Kontrast im wesentlichen
durch diese Streuschallquellen begrenzt, selbst wenn sich
diese Quellen außerhalb der Hauptkeule des verwendeten
Empfangswegs befinden, weil im Diagramm eines solchen Wegs stets
verhältnismäßig große Sekundärkeulen vorhanden sind.
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Damit ein solcher Effekt nicht allzu störend ist, muß sich das
Ziel mit einer Geschwindigkeit bewegen, die wenigstens größer
als die doppelte Geschwindigkeit des Schiffs ist, welches das
Sonargerät trägt. Dies führt zu einer sehr ernsthaften
Begrenzung der Geschwindigkeit des Schiffs und daher seiner
operationalen Fähigkeiten. Wenn außerdem das Ziel ein Torpedo ist,
der auf das Schiff gerichtet ist, sind leicht die
katastrophalen Konsequenzen einer solchen Verringerung der
Geschwindigkeit hinsichtlich Fähigkeit, diesem Torpedo direkt zu
entkommen, vorstellbar.
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Um diese mit den Bewegungen des Sonargeräts in Beziehung
stehenden Probleme zu beseitigen, schlägt die Erfindung ein
Verfahren zur Kompensation der Bewegung der Antenne für ein
Sonargerät vor, in dem die Antenne eine Gruppe von Wandlern
enthält und zu einer Translationsbewegung angetrieben wird,
hauptsächlich dadurch gekennzeichnet, daß die Signale dieser
Wandler umgeschaltet werden, um eine fiktive Bewegung der
Antenne zu erhalten, die die Kompensation der
Doppler-Verschiebung ermöglicht, welche den festen Echos durch die
Translationsbewegung verliehen wird.
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Weitere Besonderheiten und Vorteile der Erfindung werden
deutlich in der folgenden Beschreibung, die anhand eines nicht
beschränkenden Beispiels und mit Bezug auf die beigefügten
zeichnungen gegeben wird, in denen:
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- Fig. 1 ein Empfangsschema eines Ziels und einer
Streuschall-Zelle zeigt;
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- Fig. 2 ein Schiff zeigt, das eine Sonarantenne schleppt;
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- Fig. 3 das Konstruktionsdiagramm virtueller Antennen eines
Sonars gemäß der Erfindung zeigt;
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- Fig. 4 die zeitliche Phasenänderung des Empfangssignals
zeigt;
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- Fig. 5 das Spektrum dieses Signal zeigt; und
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- Fig. 6 das Blockschaltbild einer Vorrichtung zur
Ausführung der Erfindung zeigt.
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In Fig. 1 empfängt ein Sonargerät 101, das von einem mit einer
Geschwindigkeit VA sich bewegenden Schiff getragen wird, das
Echo eines Ziels 102, das sich bei einem Peilwinkel θ
befindet, der einer Hauptkeule eines Empfangswegs 104 entspricht.
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Dieses Ziel bewegt sich mit einer Geschwindigkeit Vc, das in
bezug auf die Achse des Empfangswegs 104 einen Winkel θc
bildet. Das Sonargerät empfängt außerdem Echos von
verschiedenen Stellen des Meeres, die Streuschall-Zellen bilden. Eine
von ihnen, z. B. 103, befindet sich in einem Peilungswinkel θR
in bezug auf VA, wobei dieser Peilungswinkel einer
Sekundärkeule 105 des Hauptempfangswegs 104 entspricht.
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Ausgehend von der bekannten Formel, die die
Doppler-Verschiebung angibt und die lautet:
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2Vr/c f&sub0;, (1)
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wobei Vr die radiale Geschwindigkeit zwischen dem Ziel und dem
Sonargerät ist, c die Schallgeschwindigkeit in Wasser ist und
f&sub0; die Sendefrequenz des Sonargeräts ist, ist die Doppler-
Verschiebung für das Ziel und die Streuschall-Zelle 103
gleich, wenn die Parameter dieser zwei Echoquellen die
folgende Gleichung erfüllen:
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VA cos θr = Vc cos θc + VA cos θ. (2)
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Da sich die Streuschall-Zellen im gesamten das Sonargerät
umgebenden Raum befinden, insbesondere jene Zellen, die vom
Streuschall des Volumens stammen, wird diese Gleichheit mit
großer Wahrscheinlichkeit in einer oder in mehreren Richtungen
erfüllt, die den Empfangssekundärkeulen des Sonargeräts
entsprechen. Selbst wenn diese Keulen in bezug auf die Hauptkeule
relativ gedämpft sind, wird das Ergebnis am Ende stark
gestört.
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In Fig. 2 ist ein Schleppschiff 201 gezeigt, das an seinem
Rumpf einen Sonarsender 202 aufweist, der im wesentlichen
omnidirektional in den gesamten Unterwasserraum strahlt. Das
Schiff zieht mit Hilfe eines Schlepptaus 204 eine geradlinige
Sonarantenne 203, die aus einer Gruppe von Meßwertaufnehmern
205 gebildet ist, die längs der Antenne um einen Strecke d
regelmäßig beabstandet sind.
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Wie weiter oben erläutert, bewegt sich das Schiff in einer zu
seiner Längsachse im wesentlichen parallelen Richtung mit
einer Geschwindigkeit VA vorwärts. Es nunirit selbstverständlich
den Sender 202 und die Empfangsantenne 203 mit sich. Unter
diesen Bedingungen weisen die Echos, die von der Antenne 203
empfangen werden und von Impulsen der Dauer T stammen, die vom
Sender 202 ausgesendet werden, eine Doppler-Verschiebung auf,
selbst wenn sie vom Streuschall an festen Hindernissen
stammen, dessen Wert einer Relativgeschwindigkeit 2VA entspricht.
Der Koeffizient 2 ergibt sich aus der Tatsache, daß sich der
Sender und der Empfänger beide mit der Geschwindigkeit VA
vorwärtsbewegen.
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Um diese Doppler-Verschiebung und die Nachteile, die sie
erbringt, zu beseitigen, muß sich die Empfangsantenne in der
Richtung, die der Bewegung des Schiffs entgegengesetzt ist,
mit einer Geschwindigkeit VA verschieben. Dies ist
offensichtlich nicht möglich, weil die Antenne selbst dann, wenn das
Schlepptau frei von der Haspel abgewickelt wird, bestenfalls
im Meer unbeweglich bleibt, so daß aufgrund der Bewegung des
Senders eine Doppler-Verschiebung bliebe, die einer
Geschwindigkeit VA entspricht. Um eine vollständige Kompensation zu
erhalten, schlägt die Erfindung vor, wenigstens eine Gruppe
von N aufeinanderfolgenden Meßwertaufnehmern aus den die
Antenne bildenden N Meßwertaufnehmern auszuwählen und diese
Gruppe längs der Antenne 203 nach hinten mit einer
Geschwindigkeit, die gleich 2VA in bezug auf die Antenne ist,
elektronisch zu verschieben. Dann verschiebt sich diese Gruppe von N
Meßwertaufnehmern in bezug auf die Meeresumgebung mit einer
Geschwindigkeit VA in der Richtung, die der Vorwärtsbewegung
des Schiffs entgegengesetzt ist, was die vollständige
Kompensation der Doppler-Verschiebung ermöglicht, die in die festen
Echos durch die Bewegung des Schiffs und der Empfangsantenne
eingeführt wird. Dies alles geschieht, als ob die
Meßwertaufnehmer der Empfangsantenne auf einem Teppich angeordnet wären,
der mit einer Geschwindigkeit -2VA in bezug auf die
Empfangsantenne rollt. Wenn die fiktive Bewegung dieser Gruppe von M
Meßwertaufnehmern die gleitende Unterantenne zum hinteren Ende
der physikalischen Antenne geführt hat, wird erneut am
vorderen Ende derselben begonnen, was unmittelbar erfolgt, weil es
sich um einfache elektronische Umschaltungen handelt.
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Die Signalverarbeitung besteht, wie weiter oben gesehen worden
ist, außer der Erzeugung der Wege darin, die empfangenen
Signale mit einer Kopie des gesendeten Signals zu korrelieren.
Da dieses Signal ein Impuls der Dauer T ist, erfordert die
Korrelation die Verwendung eines während derselben Dauer T
empfangenen Signals. Da sich die M Meßwertaufnehmer fiktiv
längs der Antenne verschieben, muß daher die Unterantenne in
der Weise gewählt werden, daß sie ausreichend klein ist, um
nicht vor dem Ende der Dauer T das hintere Ende der Antenne zu
überschreiten. Dies hat einen Maximalwert für M in
Abhängigkeit von T zur Folge, der durch die folgende Beziehung gegeben
ist:
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Nd ≥ Md + 2 VAT. (3)
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Selbstverständlich besteht ein Interesse daran, aus dieser
Ungleichheit eine Gleichheit zu machen, um eine maximale
Anzahl von verwendeten Meßwertaufnehmern zu erlangen, um das
beste Empfangssignal zu erhalten. Dieser Fall ist in dem
Diagramm von Fig. 2 dargestellt, wo eine erste am Anfang
beginnende Unterantenne der physikalischen Antenne gezeigt
ist, die an deren Ende am Ende der Zeitdauer T ankommt. Diese
Bewegung ist durch die schraffierte Fläche 301 dargestellt.
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Wenn diese erste Unterantenne am Ende angekommen ist, kehrt
sie längs der gestrichelten Linie 311 zum Anfang zurück.
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Diese Verarbeitung ergibt selbstverständlich alle T Sekunden
Ausgangssignale, die den Echos entsprechen, die alle 2VAT
Meter zeitlich verteilt sind, was im Unterwasserraum
Beobachtungslöcher zurückläßt Dieses Problem ist gleich, wenn nicht
dieses System einer gleitenden Antenne gemäß der Erfindung
verwendet wird. In der gewöhnlichen Praxis werden an der
Gruppe der Meßwertaufnehmer der Antenne in der Dauer T
gestaffelte, aufeinanderfolgende, völlig gleiche Verarbeitungen
ausgeführt. Gemäß der Erfindung wird ebenso vorgegangen, indem
jedoch mehrere gleitende Unterantennen gewählt werden, die
während dieser Dauer T in regelmäßig gestaffelten Zeitpunkten
vom Anfang der Antenne ausgehen. Die Anzahl der auf diese
Weise gewählten Unterantennen hängt wesentlich von den
Verarbeitungskapazitäten des Datenverarbeitungssystems ab, das für
den gewünschten Erfassungswinkel, der unter Berücksichtigung
der Tatsache, daß ein Echo nicht punktförmig ist, erhalten
werden soll, sämtliche Berechnungen ausführt. Da es nicht
notwendig ist, einen streng kontinuierlichen Abdeckungsbereich
zu haben, ist in der Praxis eine Abdeckung von 75 % oftmals
ausreichend und entspricht dann vier Unterantennen 301 bis
304, die während der Dauer T nacheinander vom Anfang der
physikalischen Antenne ausgehen. Am Ende der Dauer T kehrt die
Antenne 301 zum Anfang der Antenne zurück, wie in Fig. 3 durch
das Bezugszeichen 321 angegeben ist. Anders ausgedrückt
bedeutet dies, daß der Zeitpunkt der Ankunft eines Impulses an der
Antenne im allgemeinen nicht mit dem Zeitpunkt übereinstimmt,
in dem sich die Unterantenne am Anfang der Antenne befindet.
Außerdem müssen während der Dauer T mehrere Unterantennen
verarbeitet werden.
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Bis jetzt ist implizit angenommen worden, daß für die
Erzielung dieser Kompensation der Bewegung die richtigen
Meßwertaufnehmer an den richtigen Stellen gewählt werden können,
um eine Unterantenne zu bilden, die sich mit der richtigen
Geschwindigkeit verschiebt. Da die Verarbeitung wie inzwischen
üblich in digitaler Weise an den Abtastwerten des an den
Meßwertaufnehmern abgegriffenen Signals erfolgt, kann daher
eine Beschränkung auf eine diskrete Anzahl von
Meßwertaufnehmern erfolgen, die längs der Antenne verteilt sind. Da jedoch
die Abtastung schnell genug ist, um einerseits das Nyquist-
Kriterium und andererseits bestimmte Beschränkungen zu
berücksichtigen, die weiter unten im Text deutlich werden, und da
außerdem berücksichtigt werden muß, daß die Geschwindigkeit
des Schiffs veränderlich ist, führt dies dennoch dazu, die
Unterantenne einer fiktiven Bewegung zu unterwerfen, die aus
einer Reihe von Sprüngen nach hinten um eine Strecke 1
sämtliche
dt Sekunden gebildet ist. Diese Bewegung ist in dem
gezackten Teil 312 in Fig. 3 teilweise dargestellt. Wie in der
Figur ersichtlich ist, ist es wegen der derzeit verwendeten
Größenordnungen schwierig, eine ausreichende Anzahl von
Meßwertaufnehmern vorzusehen, um diejenigen auszuwählen, die sich
an den richtigen Orten befinden.
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Dies führt somit dazu, eine Interpolation über mehrere
aufeinanderfolgende Meßwertaufnehmer vorzunehmen, um das Signal zu
erhalten, das einem Zwischenmeßwertaufnehmer entspricht, der
sich am geeigneten Ort befindet. Diese Technik ist im Stand
der Technik vollkommen üblich und stellt keinerlei
Schwierigkeit dar.
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Unter diesen Umständen und da die wirklichen Meßwertaufnehmer
einer kontinuierlichen physikalischen Bewegung unterliegen,
besitzen die Signale, die von einem Ziel stammen, das sich in
einem Erfassungswinkel θ befindet und mit einer
Geschwindigkeit angetrieben wird, deren Projektion auf die Richtung θ den
Wert Vc besitzt, eine Phase, die, falls f&sub0; die Mittenfrequenz
des ausgesendeten Impulses ist und c die Schallgeschwindigkeit
in der Meeresumgebung ist, von der Zeit gemäß der folgenden
Formel abhängt:
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o = 2π(1 + 2Vc/c f&sub0;t + φ(t). (4)
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Der Korrekturterm φ(t), dessen Veränderung in Fig. 4
dargestellt ist, stammt direkt vom inkrementierenden Charakter der
Kompensation der Bewegung der Antenne.
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Das Spektrum des empfangenen Signals, das qualitativ in Fig. 5
dargestellt ist, enthält daher Bildkeulen, deren Amplitude
durch die folgende Formel gegeben ist:
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und deren Position durch die folgende Formel gegeben ist:
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Diese Keulen sind daher, wie in Fig. 5 gut erkennbar ist,
jeweils um 1/dt beabstandet. Fig. 5 zeigt selbstverständlich
nur die Hauptkeule und die zwei größten Sekundärkeulen.
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Um die nützlichen Ergebnisse der Erfindung nicht durch die
Störungen zu verdecken, die durch diese Bildkeulen
herbeigeführt werden, empfiehlt es sich daher, ihren Einfluß zu
beseitigen. Wenn der Einfluß der Keulen der Ordnung +1 und -1
beseitigt worden ist, wird automatisch derjenige der Keulen
höherer Ordnung beseitigt.
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Diese Beseitigung erfolgt durch die Wahl von 1 entsprechend
einem der zwei folgenden Kriterien, indem das am wenigsten
aufwendige genommen wird:
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- Es kann die Amplitude der Keulen in der Weise reduziert
werden, daß sie für diese Keulen kleiner als der gewünschte
Spektralpegel Ns ist, was zur Folge hat, daß 1 die folgende
Beziehung erfüllen muß:
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Für einen derzeit gesuchten Wert für Ns von -40 dB muß 1 dann
kleiner als 1/100 der Sende-Wellenlängen in dem Fall sein, in
dem cos θ = 1 ist, was ein kleiner und aufwendig zu
erhaltender Wert ist;
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- die andere Weise, den Einfluß der Bildkeule zu beseitigen,
besteht darin, 1 derart zu wählen, daß die Position dieser
Bildkeule außerhalb des Empfangsbandes Br des Sonargeräts
fällt, was, da 1/dt größer oder gleich Br sein muß, dazu
führt, die folgende Beziehung zu berücksichtigen:
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1 ≤ 2VA/Br. (8)
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Wenn beispielsweise ein Sonargerät betrachtet wird, das bei
f&sub0; = 3000 Hz arbeitet, um Ziele zu erfassen, die sich mit
einer Höchstgeschwindigkeit von 30 m/s verschieben, was einem
Band Br entspricht, das für eine Schallgeschwindigkeit in
Wasser von 1500 m/s und für eine Geschwindigkeit des Schiffs
VA = 10 m/s gleich 240 Hz ist, wird für 1 ein Maximalwert
erhalten, der gleich 1/6 der Wellenlänge ist. Es wird
festgestellt, daß dieser Wert viel weniger einengend als der
vorhergehende ist. In den meisten Fällen wird daher dieses Kriterium
gewählt werden.
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Da es im Stand der Technik üblich ist, die Meßwertaufnehmer
mit einem Zwischenraum, der gleich der halben Wellenlänge ist,
anzuordnen, ist ersichtlich, daß meistens die weiter oben
beschriebene Interpolation ausgeführt werden muß. Diese
Interpolation erfolgt auf bekannte Weise ausgehend von nMi
Meßwertaufnehmern, die sich am nächsten am virtuellen
Meßwertaufnehmer befinden, dessen Position interpoliert werden soll.
Diese Anzahl Mi hängt (in bekannter Weise) wesentlich von der
Schrittweite d der physikalischen Meßwertaufnehmer und vom
Empfangswinkelsektor ab, derart, daß eine ausreichende Anzahl
von Abtastwerten erhalten wird, um endgültig zu interpolieren.
Die Beziehung (3) für die Anzahl der zu verwendenden
physikalischen Meßwertaufnehmer wird dann zu der folgenden Beziehung:
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Nd ≥ Md + 2VAT + Mid. (9)
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Wegen der verwendeten Größenordnungen ändert sich kaum etwas,
weil Mi in der Praxis deutlich kleiner als M ist.
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Die Verarbeitung erfolgt dann gemäß dem in Fig. 6
dargestellten Blockschaltbild. Für P Unterantennen gibt es P
Verarbeitungswege, die jeweils drei Stufen enthalten:
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- In einer ersten Stufe wird die Unterantenne gebildet,
indem die physikalischen oder virtuellen Meßwertaufnehmer
gewählt werden, die notwendig sind, um die Kompensation des
Doppler-Effekts zu erhalten;
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- in einer zweiten Stufe werden die Empfangswege gebildet;
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- in einer dritten Stufe wird die Korrelation der Signale
dieser Wege mit den Kopien der vom Sender des Sonargeräts
gesendeten Signale ausgeführt.
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Die Stufen der Bildung der Wege und der Korrelation sind
vollkommen bekannt. Diejenige, die der Bildung einer
Unterantenne mit Rang k für jedes Inkrement der fiktiven Verschiebung
der Dauer dt entspricht, zerfällt in drei Unterstufen:
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- In einer ersten Stufe wird die Position der M zu
verwendenden virtuellen (eventuell realen) Meßwertaufnehmer
berechnet, indem die folgende Beziehung verwendet wird:
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x = 2VAndt + 2VA(k - 1)T/P + id, (0 ≤ i ≤ M - 1) (10)
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wobei n der momentane Index ist, der die Position der
Unterantenne in jedem Zeitpunkt auf der physikalischen Antenne
festlegt;
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- in einer zweiten Unterstufe werden die Mi physikalischen
Meßwertaufnehmer, die jedem virtuellen Meßwertaufnehmer
entsprechen, dessen Position in der ersten Unterstufe bestimmt
worden ist, sowie die Mi Interpolationskoeffizienten gewählt,
die auf die Signale dieser physikalischen Meßwertaufnehmer
anzuwenden sind, um das Signal des virtuellen
Meßwertaufnehmers zu erhalten;
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- in einer dritten Unterstufe werden durch Interpolation die
M Signale der Unterantenne k wieder hergestellt.
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Diese gesamte Verarbeitung erfolgt digital, wie dies derzeit
üblich ist, mit einer Abtastung der physikalischen
Meßwertaufnehmer mit einer Frequenz fe, die ausreichend groß ist, um die
Wege bilden zu können, und die außerdem größer als 1/dt ist.
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Wenn erneut die Zahlen des weiter oben angegebenen
Ausführungsbeispiels für eine lineare Antenne mit 200
Meßwertaufnehmern, die um 0,2 m beabstandet sind und sich mit einer
Geschwindigkeit von 10 m/s (20 Knoten) verschieben, und mit
einem Impuls mit der Dauer von 1 Sekunde aufgegriffen werden,
enthält jede gleitende Unterantenne 88 virtuelle
Meßwertaufnehmer, wovon jeder anhand 12 physikalischer Meßwertaufnehmer
gebildet ist. Selbstverständlich kann derselbe physikalische
Meßwertaufnehmer für die Bildung mehrerer virtueller
Meßwertaufnehmer verwendet werden.
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In einer Variante und für verhältnismäßig kleine
Interpolationswerte könnte direkt eine ausreichende Anzahl von
physikalischen Meßwertaufnehmern verwendet werden. Dies ist besonders
nützlich bei niedrigen Sendefrequenzen. Wenn als Sendefrequenz
1000 Hz verwendet wird, können wie im weiter oben
beschriebenen Beispiel direkt die Signale der physikalischen
Meßwertaufnehmer ohne Interpolation bei der gegebenen Geschwindigkeit
des Schiffs verwendet werden.
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Wie im Stand der Technik wohlbekannt ist, können die zwei
Stufen der Bildung der Wege und der Korrelation
selbstverständlich vertauscht werden.
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Das Verfahren gemäß der Erfindung ermöglicht daher die
Kompensation des Doppler-Effekts aufgrund des Streuschalls, ohne
gezwungen zu sein, auf eine Erhöhung der räumlichen
Unterdrükkung der Empfangswege zurückzugreifen, die stets schwierig und
teuer wenn nicht unmöglich zu erhalten ist. Da außerdem die
Doppler-Verschiebung beseitigt worden ist, wird der
Verschiebungsbereich der Ziele selbst reduziert, was ermöglicht, die
Anzahl der für die Korrelation verwendeten Kopien zu
reduzieren.
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Schließlich ist es vollkommen klar, daß, obwohl die Erfindung
für den Fall einer Sonarantenne mit verhältnismäßig
punktförmiger Emission und einer geschleppten, geradlinigen
Empfangsantenne, an der die Kompensation der Bewegung folgt,
beschrieben worden ist, die Erfindung sich auf sämtliche Typen von
Sonargeräten erstreckt, bei der die Bewegungen der Antenne(n)
in dieser Weise kompensiert werden können. Insbesondere werden
manchmal geschleppte, geradlinige, sogenannte aktive Antennen
verwendet, bei denen der Sonarsender sich innerhalb dieser
Antennen befindet. Dann kann die Kompensation auf Höhe des
Sendens erfolgen, eventuell kann diese Kompensation sogar
zwischen dem Senden und dem Empfangen aufgeteilt werden.