DE69203785T2

DE69203785T2 - Entfernungsmesseinrichtung mittels zweidimensionaler Bilder.

Info

Publication number: DE69203785T2
Application number: DE69203785T
Authority: DE
Inventors: Yasuya Kajiwara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-05-14
Filing date: 1992-05-14
Publication date: 1996-02-22
Anticipated expiration: 2012-05-15
Also published as: JPH04336514A; EP0513801A1; JP2768042B2; DE69203785D1; EP0513801B1; US5218414A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Abstandsmeßvorrichtung zum optischen Messen eines Abstands, und insbesondere eine Abstandsmeßvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, welche aus der DE-A-4 006 989 bekannt ist.
Die DE-A-3 642 196 offenbart eine optoelektronische Kollisionsverhinderungsvorrichtung für Fahrzeuge, welche bei Erscheinen eines Hindernisses in dem möglichen Kollisionsbereich ein Signal schafft und das Fahrzeug verlangsamen kann, wobei Bilder, die durch zwei oder mehr optische Bildaufnahmesysteme aufgenommen werden, vom möglichen Kollisionsbereich untersucht werden durch eine Bildanalyse, und zwar auf mögliche Kollisionsobjekte hin.
Weiterhin ist diese bekannt Vorrichtung versehen mit automatischen steuerbaren Trisblenden, welche abhängig von der Helligkeit des Überwachungsbereichs eine optimale Lichtintensität erzeugen auf photosensitiven Halbleiterarrays. Die notwendigen Steuersignale werden aus der Bilderkennung durch einen Mikrocomputer erzeugt.
Im allgemeinen ist es bei einer Abstandsmeßvorrichtung basierend auf einem Triangulationssystem und unter Benutzung eines zweidimensionalen Bilds, das durch eine Bildaufnahmevorrichtung erhalten wird, wesentlich, in adäquater Weise den Aufnahmepegel zu bestimmen, dem eine Bildaufnahmevorrichtung unterliegt, zum Zweck des genauen Messens eines Abstands zu einem Objekt, und der Aufnahmepegel wird bestimmt durch ein gewöhnliches Aufnahmeentscheidungsverfahren für eine Bildaufnahmevorrichtung.
Figur 1 illustriert eine Aufnahmesteuervorrichtung einer herkömmlichen Bildaufnahmevorrichtung mit einem optischen Linsensystem 101, einer Irisblende 102, einen Bildsensor 103, einer Mittelwertverarbeitungsschaltung 104 und einem Komparator 105. Bildsensoren 103 nehmen 30 Bilder pro Sekunde beispielsweise im Fall eines Bewegungsbildes auf. Die Mittelwertverarbeitungsschaltung 104 erhält einen Mittelwert von Bildsignalen vom Bildsensor 103. Der Komparator 105 vergleicht diesen Mittelwert mit einem voreingestellten Referenzsignal zum Erhalten einer Abweichung, welche einen Aufnahmewert durch Einstellen der Irisblende 102 steuert. Ein Mittelwert der Bildsignale von einem Bild kann benutzt werden, aber ein Mittelwert von Bilsignalen einer Vielzahl von aufeinanderfolgenden Bildern wird gewöhnlichermaßen benutzt.
Figur 2 illustriert eine Struktur einer weiteren herkömmlichen Aufnahmesteuervorrichtung. Diese Vorrichtung wird ein Spitzenmeßsystem genannt, welche ein System verwendet zum Entscheiden eines Aufnahmepegels aus dem Bildsignal, repräsentierend den hellsten Teil eines Bildes.
Die Steuervorrichtung, die gezeigt ist, beinhaltet eine Spitzenhalteschaltung 106. Bildsignale vom Bildsensor 103 werden eingegeben an die Spitzenhalteschaltung 106, und das Bildsignal, das den hellsten Teil eines Bildes repräsentiert, wird für jedes Bild gehalten. Der Komparator 105 vergleicht das gehaltene Bildsignal mit einem Referenzsignal zum Erhalten einer Abweichung, was die Irisblende 102 steuert, um dadurch einen Aufnahmewert zu steuern.
Ebenfalls wurden ein System zum Entscheiden eines Aufnahmewerts aus der Helligkeit eines begrenzten Bereichs in der Peripherie eines Bildzentrums und ein System zum Abtasten einiger repräsentativer Punkte in einem Bild zum Entscheiden des Aufnahmepegels aus einem Mittelwert der Helligkeit der abgetasteten Punkte vorgeschlagen.
Herkömmliche Abstandsmeßvorrichtungen steuern, wie oben erklärt, Werte der Aufnahme von Bildaufnahmevorrichtungen. Da jedoch ein Bild eines Abstandsmeßobjekts nicht stets in einem klaren Kontrast unter einem hinreichenden Aufnahrnepegel aufgenommen wird, kann ein Fehler erzeugt werden bei einer Abstandsberechnung, ein Pesultat der Abstandsberechnung kann nicht zur Abstandsbestimmung benutzt werden und bei einer Verfolgungstyp-Abstandsmeßvorrichtung kann ein Verfolgen unmöglich sein, oder ein falsches Objekt kann verfolgt werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Abstandsmeßsystem zu schaffen, welches solche Probleme, wie oben erklärt, überwindet und in genauer Weise einen Abstand zu einem Objekt messen kann, sowie ein genaues Verfolgen eines Objektes gewährleisten kann.
Diese Aufgabe ist gelöst durch die anfänglich definierte Abstandsmeßvorrichtung mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1.
Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen aufgeführt.
Die Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung umfaßt weiterhin eine Verfolgungseinrichtung zum Verfolgen eines Objekts unter Benutzung eines Bilds in dem Fenster als Referenzbild, um eine Korrelation der Referenzbilder in einer Zeitsequenz aufzunehmen.
Wenn eine Differenz zwischen Mittel- und Spitzenwerten eines Bildsignals in dem Fenster gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert, oder wenn ein Verhältnis eines Bereichs eines Bildes in dem Fenster mit einer Helligkeit gleich oder höher als einem vorbestimmten Wert zu dem restlichen Bereich einem vorbestimmten Wert überschreitet, kann ein geeigneter Aufnahmepegel berechnet werden aus einem Spitzenwert des Bildsignals in dem Fenster.
Wenn die Scheinwerfer eines Fahrzeuges AUS sind, kann ein hinreichender Aufnahmepegel berechnet werden aus einem Mittelwert eines Bildsignals in dem Fenster, während wenn die Scheinwerfer EIN sind, kann ein hinreichender Aufnahmepegel berechnet werden aus einem Spitzenwert eines Bildsignal in dem Fenster.
Bei der vorliegenden Erfindung wird ein Fenster einschließlich eines Objekts eingestellt in einem Bild, das aufgegriffen wird durch eines der optischen Bildaufnahmesysteme, so daß eine hinreichende Aufnahme der optischen Bildaufnahmesysteme berechnet wird aus einem Bildsignal in dem Fenster. Daraus resultierend kann ein Bild erhalten werden, so daß das Bild in dem Fenster einen klaren Konstrast anzeigt, wodurch eine genauere Korrelation zwischen dem Bild in dem Fenster und dem durch das andere optische System aufgenommenen Bild erzielt werden kann. Zusätzlich wird Verfolgen eines Objekts ausgeführt durch Nehmen einer Korrelation der Bilder in dem Fenster in einer Zeitsequenz, um dadurch eine genauere Korrelation zu schaffen.
Wenn eine Differenz zwischen Mittel- und Spitzenwerten eines Bildsignals in dem Fenster gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert oder wenn ein Verhältnis eines Bereichs des Bildes in dem Fenster mit einer Helligkeit gleich oder größer einem vorbestimmten Wert zum Restbereich einen vorbestimmten Wert überschreitet, kann ein hinreichender Aufnahmepegel erhalten werden durch einen Spitzenwert des Bildsignals in dem Fenster, wodurch ein optimaler Konstrast des Bildes in dem Fenster erhalten wird.
Wenn die Scheinwerfer eines Fahrzeuges AUS und EIN sind, kann ein hinreichender Aufnahmepegel berechnet werden durch eine Mittelwert bzw. einen Spitzenwert des Bildsignals in dem Fenster. Wenn die Scheinwerfer AUS sind, kann zur Tageszeit und wenn ein Bild hell ist, ein genauer Aufnahmepegel berechnet werden aus einem Mittelwert des Bildsignals. Wenn die Scheinwerfer EIN sind zur Nachtzeit oder in einem Tunnel und ein Bild dunkel ist, aber die Rückleuchten eines voraus fahrenden Fahrzeugs hell sind, kann ein hinreichender Aufnahmepegel erhalten werden aus einem Spitzenwert des Bildsignals.
Die obigen und weiteren Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden klarer erscheinen aus der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die begleitende Zeichnung.
Die Figuren zeigen im einzelnen:
Figur 1 ein strukturelles Diagramm einer herkömmlichen Aufnahmesteuervorrichtung;
Figur 2 ein strukturelles Diagramm einer weiteren herkömmlichen Aufnahmesteuervorrichtung;
Figur 3 ein strukturelles Diagramm einer ersten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
Figur 4 Diagramme zum Erkennen eines Betriebs der ersten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
Figur 5 ein strukturelles Diagramm einer zweiten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
Figur 6 ein strukturelles Diagramm einer dritten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
Figur 7 Diagramme zum Erklären eines Betriebs der dritten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
Figur 8 ein strukturelles Diagramm einer vierten Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden mit Bezug auf die begleite'nde Zeichnung beschrieben werden.
Figur 3 illustriert die Struktur der ersten Ausführungsform eines mobilen Abstandsmeßsystems nach der vorliegenden Erfindung. Dieses Abstandsmeßsystem umfaßt ein Paar optischer Systemlinsen 1L, 1R zur Bildaufnahme, ein Paar von Irisblenden 2L, 2R, ein Paar von Bildsensoren 3L, 3R, ein Paar von Bildsensorschaltungen 6L, 6R, ein Paar von Analog-/Digitalkonvertern 6L, 7R, ein Paar von Speichern 8L, 8R, eine Aufnahmeberechnungsschaltung 9, einen Bidlsignalprozessor 10, eine Bildanzeige 11 und eine Fenstereinstelleinheit 12, um den Abstand zwischen einem Fahrzeug 13 und dem Abstandsmeßsystem zu messen.
Als nächstes wird der Betrieb der Abstandsmeßvorrichtung mit der obigen erklärten Struktur erklärt werden. Ein Bild eines Fahrzeuges 13 wird aufgenommen durch ein Paar von Bildsensoren 3L, 3R durch ein Paar optischer Systemlinsen 1L, 1R und ein Paar von Irisblenden 2L, 2R. Das Bildsignal, das so gebildet ist, wird umgewandelt in ein digitales Signal durch Analog-/Digitalkonverter 7L, 7R und dann gespeichert in einem Paar von Speichern 8L, 8R. Ein Fenster W, welches durch die Fenstereinstellschaltung 12 eingestellt wird, wird eingegeben an den Bildprozessor 10, und die Adresse des Fensters wird gespeichert einem Speicher 8R. Figur 4 illustriert Bilder α und β, die durch die Bildsensoren 3R, 3L aufgenommen sind. Das gesamte Bild wird gebildet durch Pixel, die in m Reihen und n Spalten angeordnet sind. Das Fenster W wird eingestellt in Gestalt, die definiert ist durch die p-te Reihe, q-te Spalte, (p+r)- te Reihe und (q+s)-te Spalte im Bild α, das durch den Bildsensor 3R aufgenommen ist, und das gesamte Bild und das Fenster p werden auf der Bildanzeige 11 angezeigt.
Zum Erhalten des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 13 und einem Paar von Bildern, die durch die Bildsensoren 3L, 3R aufgenommen werden, wird eine Korrelation zwischen einem Bildsignal Sij innerhalb des Fensters W, gebildet in einem Bild α aufgenommen durch Bildsensor 3R, und einem Bildsignal S'ij innerhalb des schraffierten Bereichs im Bild β, aufgenommen durch Bildsensor 3L, genommen zum Erfassen aus dem Bild β des Abschnittes, der am nächsten das Bild im Fenster W trifft. In mathematischer Weise wird die folgende Berechnung ausgeführt:
wobei -p ≤ x ≤ m-r. Unter der Annahme, daß C(x) von Formel (1) unter Benutzung von x als Parameter einen Minimalwert einnimmt wenn x = x&sub0; , trifft das Bild im Fenster W gut das Bild, das definiert ist durch Punkte (p+x&sub0;,q), (p+x&sub0;, q+s), (p+x&sub0;+r, q+s), (p+x&sub0;+r, q) im Bild β des Bildsensors 3L.
Deshalb kann ein Abstand R erhalten werden durch die folgende Formel (2) durch das Prinzip der Triangulation:
R = f l/p&sub0;x&sub0; (2)
wobei l eine Basislinienlänge ist (das Intervall zwischen den Zentren der optischen Systemlinsen 1L, 1R), f der Abstand zwischen den optischen Systemlinsen 1L, 1R und Bildsensoren 3R, 3R ist, und p&sub0; ein Pixelabstand in Bildern α, β, aufgenommen durch Bildsensoren von 3L, 3R, ist.
Zum klaren Erfassen eines Minimalwerts von C(x) durch solch Berechnungen wie oben beschrieben, muß ein Bild klar sein. Insbesondere ist es wichtig, daß ein Bild im Fenster W klar ist und einen hinreichenden Kontrast hat zum Messen des Abstandes R. Deshalb ist ein hinreichender Aufnahmepegel wesentlich. Da ein herkömmliches Abstandsmeßsystem eine Aufnahme eines Bildes entscheidet in Übereinstimmung mit der gesamten Information eines Bildes, hat ein Bild im Fenster W nicht stets einen hinreichenden Aufnahmepegel.
Bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Bildsignal im Fenster W gelesen aus dem Speicher 8R und dann eingegeben an die Aufnahmeberechnungsschaltung 9, wodurch eine hinreichende Aufnahme berechnet wird basierend auf der Helligkeit des Bildes im Fenster W. Resultate dieser Berechnung werden eingegeben an Irisblenden 2R, 2L und an Bildsensoren 3R, 3L durch Bildsensorsteuerschaltungen 6R, 6L, um Öffnungen der Irisblenden 2R, 2L und elektronische Verschlußfunktionen der Bildsensoren 3R, 3L zu steuern. Daraus resultierend kann ein Aufnahmepegel gesteuert werden über einen weiten Bereich und der Aufnahmepegel, welchem ein Bild im Fenster W unterliegt, in hinreichender Weise.
Bei einer Berechnung zur hinreichenden Aufnahme gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, daß ein Mittel- oder Spitzenwert von Bildsignalen im Fenster W und ein repräsentativer Wert an einem Wert nahe des Zentrums des Fensters W benutzt wird. Alternativermaßen kann ein hinreichender Aufnahmepegel genauer eingestellt werden durch Nehmen eines Mittelwerts von Bildsignalen in einem Fenster W bei Tageslicht und Berechnen eines Aufnahmepegel unter Benutzung eines Spitzenwerts bei Nacht unter Berücksichtigung, daß eine Differenz zwischen Mittel- und Spitzenwerten eines Bildes größer wird als ein vorbestimmter Wert, da Rückleuchten eines voraus fahrenden Fahrzeugs besonders hell sind und die Umgebung dunkel ist. Im Fall von Rücklichtern oder am Ausgang eines Tunnels wird, falls eine Differenz in der Helligkeit groß ist und ein Bereich mit einer Helligkeit größer als einem vorbestimmten Bereich mehr als einen vorbestimmten Anteil des Bildes im Fenster W besetzt, eine Halation erzeugt. Deshalb kann Berechnen eines Spitzenwertes erwünscht sein.
Figur 5 illustriert eine zweite Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung, welche verbunden ist mit einem Scheinwerferschalter 14 eines Fahrzeuges. Da zur Tageszeit die Scheinwerfer gewöhnlicher Weise ausgeschaltet sind, erfaßt die Aufnahmeberechnungsschaltung 9, daß der Scheinwerferschalter 14 ausgeschaltet ist, und arbeitet zum Berechnen eines hinreichenden Aufnahmepegels mit einem Mittelwert der Bildsignale innerhalb des Fensters W. Bei Nacht oder in einem Tunnel wird der Scheinwerferschalter 14 angeschaltet zum Aktivieren der Scheinwerfer. Deshalb erfaßt die Aufnahmeberechnung der Schaltung 9 die EIN-Bedingung des Scheinwerferschalters 14. Da während der Nacht die Rückleuchten eines Fahrzeuges 13 hell sind und die Umgebung dunkel ist, wird ein hinreichender Aufnahmepegel berechnet basierend auf dem Spitzenwert eines Bildsignals innerhalb eines Fensters W, und zwar aus demselben Grund über der ersten Ausführungsform.
Figur 6 illustriert eine dritte Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung. Die Abstandsmeßvorrichtung dieser Ausführungsform umfaßt einen Verfolgungsspeicher 15, und die restliche Struktur ist die gleiche wie die der in Figur 3 gezeigten Vorrichtung. Zum Verfolgen eines Fahrzeuges 13 wird ein Bild α, aufgenommen durch einen Bildsensor 3R zur Zeit t = t&sub0; wie gezeigt in Figur 7(a), gespeichert in Speicher 8R, und das Fenster W wird im gleichen Speicher eingestellt. Nach dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug 13 und der Vorrichtung berechnet ist durch Bildsignale, die in den Speichern 8R, 8L gespeichert sind, werden die gespeicherten Signale im Speicher 8R transferiert an den Speicher 15 und darin gespeichert.
Wie in Figur 7(b) gezeigt, werden Bilder β, γ, aufgenommen durch Bildsensoren 3R, 3L zu einer Zeit t = t&sub0; + Δt, nachdem eine kurze Zeit Δt verstrichen ist seit der Zeit t&sub0;, gespeichert in Speichern 8R, 8L. Dann wird das Bild, das geeignetermaßen die Bilder im Fenster W zu den Zeiten t und t&sub0; , die im Speicher 15 gespeichert sind, trifft, erfaßt im Bild β, das gespeichert wird zur Zeit t = t&sub0; + Δt, und ein neues Fenster W' wird eingestellt im Speicher 8R. Nach Einstellen des neuen Fensters W' wird ein Abstand R zum Fahrzeug 13 berechnet unter Benutzung des Bildes γ,das im Speicher 8L und Fenster W' gespeichert ist. Danach werden die Bildsignale, die im Speicher 8R gespeichert sind, zum Speicher 15 transferiert.
Die Bilder im Fenster W können verfolgt werden durch Ausführen der Operationen, die oben erklärt wurden, mit Verlauf der Zeit. Das Bild, welches das Bild im Fenster trifft, das definiert ist durch r-te Reihe, s-te Spalte und p-te Reihe und q-te Spalte, eingestellt zur Zeit t = t&sub0;, wird erfaßt in einem vergrößerten Bereich a einschließlich des Fensters W im Bild zur Zeit t = t + Δt.Insbesondere wird die folgende Berechnug ausgeführt:
wobei p-u ≤ x ≤p + r + u, q-v ≤ y ≤ q + s + v, und hinreichende Werte werden eingestellt für u und v abhängig von einem Wert Δt.
Wenn C(x, y) minimal wird, trifft das Bild im vergrößerten Bereich A in geeigneter Weise das Bild im Fenster W. Das Fenster W' zur Zeit t = t&sub0; + Δt ist definiert als der Bereich, der umgeben ist durch die Punkte (p+x&sub0;, q+y&sub0;), (p+x&sub0;+r, q+y&sub0;), (p+x&sub0;+r, q+y&sub0;+s) und (p+x&sub0;, q+y&sub0;+s) durch Erhalten der Parameter x&sub0; und y&sub0; zu dieser Zeit. Der Abstand zum Fahrzeug 13, der im Fenster W' gefunden wird, kann berechnet werden unter Benutzung des Prinzips der Triangulierung von einem Paar von Bildern β, γ zur Zeit t = t&sub0; + Δt für ein neues Fenster W'. Wie oben erklärt, kann der Abstand zum Fahrzeug 13 kontinuierlich gemessen werden durch Verfolgen des Fahrzeugs 13 innerhalb des anfänglich eingestellten Fensters W.
Zum Zweck des Verfolgens eines Fahrzeugs ohne Fehler und Messen des Abstands des Fahrzeugs mittels der oben erklärten Berechnungen sollten die Bilder in den Fenstern W, W' insbesondere klar sein. Deshalb werden die Bildsignale in den Fenstern W, W' eingegeben an die Aufnahmeberechnungsschaltung 9 von Figur 6 zum Bestimmen einer hinreichenden Aufnahme, eine oder beide Öffnungen der Irisblenden 2R, 2L und elektronische Verschlußfunktionen der Bildsensoren 3R, 3L werden gesteuert in Übereinstimmung mit einem Resultat einer Berechnung, und dadurch kann eine hinreichende Aufnahme für die Bilder in den Fenstern W, W' eingestellt werden.
Beim Berechnen eines hinreichenden Aufnahmepegels ist es erwünscht, daß ein Mittelwert der Bildsignale im Fenster W, W' zur Tageszeit benutzt wird, aber das zur Nachtzeit ein genauerer Aufnahmepegel berechnet werden kann basierend auf einem Spitzenwert der Bildsignale innerhalb der Fenster W, W', da die Rückleuchten des Fahrzeugs 13 hell sind, und die Umgebung dunkel ist. In dem Fall, in dem eine Differenz in der Helligkeit groß ist, beispielsweise in dem Fall der Rückleuchten oder bei einem Ausgang eines Tunnels, kann eine Halation erzeugt werden. In diessem Fall ist es wünschenswert, Berechnungen auszuführen, basierend auf einem Spitzenwert der Bildsignale innerhalb der Fenster W, W'.
Figur 8 illustriert ein vierte Ausführungsform einer Abstandsmeßvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung, welche ebenfalls den Scheinwerferschalter 14 und den Speicher 15, die oben erklärt worden umfaßt. Die Aufnahmeberechnungseinheit 9 umfaßt das der Scheinwerferschalter 14 in der AUS-Bedingung ist und berechnet einen hinreiechenden Aufnahmepegel unter Benutzung von Mittelwerten der Bildsignale innerhalb der W, W'. Da der Schalter 14 zur Nachtzeit oder in einem Tunnel eingeschaltet ist, erfaßt die Aufnahmeberechnungsschaltung 9, daß die Scheinwerfer eingeschaltet sind. In diesem Fall wird der Aufnahmepegel berechnet in Übereinstimmung mit einem Spitzenwert der Bildsignale in den Fenstern W, W', und zwar unter Berücksichtigung daß die Rückleuchten des Fahrzeugs 13 hell sind, wobei die Umgebung dunkel ist.
Wie oben erklärt, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Aufnahmepegel eines optischen Bildaufnahmesystems gesteuert auf der Basis eines Bildsignals in einem Fenster. Daraus resultierend werden die Bildsignale in dem Fenster klar, eine Abstandsberechnung und eine Triangulierung zum Verfolgen werden genauer, wodurch eine genaue Abstandsmessung und Verfolgung realisiert werden können.
Da weiterhin gemäß der vorliegenden Erfindung ein Zustand einer Fahrt eines Fahrzeugs, wie z.B. zur Tageszeit, bei Nacht oder in einem Tunnel identifiziert wird aus der Bedingung der Bilder in einem Fenster, oder einer EIN-AUS- Bedingung der Scheinwerfer und ein Aufnahmepegel bestimmt wird aus einem Mittel- oder Spitzenwert der Bildsignale in dem Fenster in Übereinstimmung mit solch einer Zustandsidentifikation, kann das Bild in dem Fenster klarer eingestellt werden in Übereinstimmung mit Umgebungsbedingungen, und eine Abstandsmessung und ein Verfolgen eines Fahrzeuges können genauer ausgeführt werden.

Claims

1. Abstandsmeßvorrichtung mit:

a) einem Paar optischer Bildaufnahmesysteme (1R,2R,3R; 1L,2L,3L), welche angeordnet sind, eine vorbestimmte Basislinienlänge (l) zu haben;

b) einer Fenstereinstelleinrichtung (12) zum Einstellen eines Fensters (W) einschließlich eines Objektes innerhalb eines Bildes, das durch eines der optischen Bildaufnahmesysteme (1r, 2R, 3R; 1L , 2L, 3L) aufgenommen ist;

c) einer Abstandsberechnungseinrichtung (10) zum Berechnen eines Abstandes zu dem Objekt durch Berechnen einer Korrelation zwischen dem Bild in dem Fenster (W) und einem Bild, das durch das andere optische Bildaufnahmesystem aufgenommen ist;

gekennzeichnet durch

d) eine Aufnahmeberechnungseinrichtung (9) zum Berechnen eines hinreichenden Aufnahmepegels der optischen Bildaufnahmesysteme (1R, 2R, 3R; 1L, 2L, 3L); und

e) eine Steuereinrichtung (6R; 6L) zum Steuern der optischen Bildaufnahmesysteme (1R, 2R, 3R; 1L, 2L, 3L) in Übereinstimmung mit dem hinreichenden Aufnahmepegel, der durch die Aufnahmeberechnungseinrichtung (9) berechnet ist; wobei die Aufnahmeberechnungseinrichtung (9) eingerichtet ist zum Berechnen des hinreichenden Aufnahmepegels in Übereistimmung mit dem Spitzenwert eines Bildsignals in dem Fenster (W), wenn eine Differenz zwischen dem Mittel- und Spitzenwert des Bildsignals in dem Fenster (W) gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert, oder wenn ein Verhältnis eines Bereichs des Bildes in dem Fenster mit einer Helligkeit gleich oder größer einem vorbestimmten Wert zum Restbereich einen vorbestimmten Wert überschreitet.

2. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeberechnungseinrichtung (9) eine EIN- und AUS-Bedingung eines Scheinwerferschalters (14) erfaßt und dementsprechend einen hinreichenden Aufnahmepegel berechnet mit einem Mittelwert eines Bildsignals in dem Fenster, wenn der Scheinwerferschalter (14) aus ist, und mit einem Spitzenwert eines Bildsignals in dem Fenster, wenn der Scheinwerferschalter (14) EIN ist.

3. Abstandsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:

f) eine Verfolgungseinrichtung (15) zum Verfolgen eines Objektes unter Benutzung eines Bildes in dem Fenster (W) als ein Referenzbild zum Nehmen einer Korrelation der Refererenzbilder in einer Zeitsequenz.