DE4426059C2

DE4426059C2 - harvester

Info

Publication number: DE4426059C2
Application number: DE19944426059
Authority: DE
Inventors: Lothar Kuffel
Original assignee: Case Harvesting Systems GmbH
Current assignee: CNH Industrial Belgium NV
Priority date: 1994-07-25
Filing date: 1994-07-25
Publication date: 2001-07-05
Anticipated expiration: 2014-07-26
Also published as: DE4426059A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Erntemaschine, insbesondere einen selbstfahrenden Feldhäcksler, mit einem Bedienplatz, insbesondere einer Fahrerkabine, und einer Abgabeeinrichtung, insbesondere einem Auswurfbogen, zur Förderung von aufgenommenem und bearbeitetem Erntegut auf einen Transportwagen, wobei eine an der Abgabeeinrichtung angebrachte, elektrooptische Einrichtung zur Richtungssteuerung der Abgabeeinrichtung beim Fördervorgang auf den Transportwagen vorgesehen ist.The invention relates to a harvesting machine, in particular a self-propelled forage harvester, with an operator station, in particular a driver's cabin, and a delivery device, in particular an ejection sheet, for the promotion of recorded and processed crop on a dolly, one at electro-optical device attached to the dispenser to control the direction of the delivery device during the conveying process is provided on the dolly.

Eine derartige Landmaschine, insbesondere in der Ausführung als selbstfahrender Feldhäcksler, ist aus der DE 31 12 826 A1 bekannt. Hierbei ist eine elektrooptische Einrichtung vorgesehen, die an dem Auswurfbogen des Feldhäckslers befestigt ist und einen Abtastbereich mit einem optischen Signal (z. B. gebündelter Lichtstrahl) beleuchtet. An dem mitgeführten Sammelfahrzeug oder Transportwagen ist hierbei ein Reflektor angeordnet, der das optische Signal zur elektrooptischen Einrichtung zurückreflektiert, die das reflektierte Ausgangssignal empfängt und Logikeinrichtungen derart ansteuert, daß Steuersignale erzeugt werden, die zum Antrieb eines Motores zur Richtungssteuerung des Auswurfbogens verwendet werden. Diese Einrichtung zur automatischen Steuerung steuert hierbei jedoch den Auswurfbogen nur in Horizontalschwenkrichtung an, wie dies insbesondere bei Kurvenfahrt erforderlich ist. Obwohl somit für die automatische Steuerung ein erheblicher Bauaufwand betrieben wird, bedarf diese automatische Steuerung der manuellen Nachführung, um hier eine gleichmäßige Füllung des Transportwagens zu ermöglichen.Such an agricultural machine, especially in the execution as self-propelled forage harvester, is from DE 31 12 826 A1 known. Here is an electro-optical device provided that attached to the discharge chute of the forage harvester and a scanning area with an optical signal (e.g. bundled light beam) illuminated. On the carried Collecting vehicle or transport trolley is a reflector arranged of the optical signal for electro-optical Device reflected back that reflected the Receives output signal and controls logic devices in such a way that control signals are generated to drive a motor can be used to control the direction of the discharge chute. This However, automatic control device controls here the chute only in the horizontal swivel direction, like this is required especially when cornering. Although therefore for the automatic control operated a considerable amount of construction work this automatic control requires manual Tracking to ensure even filling of the To enable trolleys.

Diese Ausführung mit einem direkt an den Feldhäcksler angehängten Transportwagen hat sich jedoch in der Praxis nicht durchgesetzt, da das direkte Anhängen eines Transportwagens an einen selbstfahrenden Feldhäcksler kaum mehr betrieben wird. Dies hat den Grund, daß die modernen Feldhäcksler einen sehr hohen Erntegutdurchsatz haben, so daß ein Transportwagen in Minutenschnelle gefüllt ist, und somit ein sehr häufiges Umhängen des Transportwagens erfolgen müßte mit entsprechender Stillstandzeit des Feldhäckslers. Daher wird in der Praxis im allgemeinen der Transportwagen mittels eines Traktors oder sonstigen Zugfahrzeuges neben dem Feldhäcksler parallel geführt, so daß ein "fliegender" Wechsel zwischen einem vollen und einem leeren Transportwagen erfolgen kann. Dabei sind häufig für einen einzigen Feldhäcksler je nach Länge des Transportweges vom Feld zum Lagersilo zehn oder noch mehr Transportwagen im Einsatz.This version with a directly on the forage harvester attached dolly, however, has not been in practice enforced, because the direct attachment of a dolly a self-propelled forage harvester is hardly operated anymore. This is because modern forage harvesters have a very have high crop throughput, so that a trolley in Filled in minutes, and therefore a very common one The transport trolley would have to be reassigned with the appropriate Downtime of the forage harvester. Therefore, in practice in general the trolley by means of a tractor or other towing vehicle parallel to the forage harvester, so that a "flying" change between a full and a empty dolly can be done. Are often for one single forage harvester depending on the length of the transport route from the field ten or more transport trolleys in use for the storage silo.

Bei dem System gemäß der DE 31 12 826 A1 müßte somit jeder einzelne Transportwagen mit einem Reflektor an der Vorderseite des Transportwagens ausgerüstet sein. Hierbei ergeben sich jedoch wiederum zwei Nachteile, nämlich, daß besagter Reflektor an der Vorderseite des Transportwagens größtenteils von der Traktorkabine abgedeckt wäre, insbesondere, wenn der Transportwagen parallel und im wesentlichen neben dem Feldhäcksler fährt. Zudem liegt der Reflektor etwa im Abwurfbereich des Erntegutes, so daß leichteres Erntegut, wie beispielsweise Maislieschen den Strahlengang unterbrechen können oder Staub den Reflektor unwirksam macht.In the system according to DE 31 12 826 A1 everyone would have to individual transport trolleys with a reflector on the front of the trolley. Here arise but again two disadvantages, namely that the reflector at the front of the dolly mostly from the Tractor cabin would be covered, especially if the Dolly parallel and essentially next to the Forage harvester drives. In addition, the reflector is about Drop area of the crop, so that lighter crop, such as for example, corn flakes can interrupt the beam path or dust makes the reflector ineffective.

Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die oben erwähnten Nachteile zu vermeiden und insbesondere eine einfache, wirksame und dennoch in der Bedienung bequeme Steuerungseinrichtung für eine Erntemaschine zu schaffen.Accordingly, the invention has for its object the above to avoid the disadvantages mentioned and in particular a simple, effective yet comfortable to use To create control device for a harvester.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Erntemaschine gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1.This object is achieved by a harvesting machine according to the Features of claim 1.

Durch die Ausbildung der elektrooptischen Einrichtung durch eine Kamera anstatt einem Sender für einen gebündelten Lichtstrahl wird erreicht, daß auf der Transportwagenseite keinerlei Reflektoren benötigt werden. Somit arbeitet das vorgeschlagene Steuerungssystem selbständig, d. h. ohne an jedem einzelnen Transportwagen besondere Vorkehrungen oder Einrichtungen treffen zu müssen. Dadurch genügt die Einrichtung des Steuerungssystems alleine an der Erntemaschine, wobei unabhängig eine Vielzahl von unterschiedlichen Transportwagen Verwendung finden können. Dadurch wird der Gesamtaufwand erheblich reduziert, wobei auch auf die Sauberkeit der Reflektoren oder die Zugänglichkeit für einen Lichtstrahl nicht geachtet werden muß.By training the electro-optical device by a Camera instead of a transmitter for a bundled beam of light is achieved that none on the trolley side Reflectors are needed. So the proposed works Control system independently, d. H. without on each one Transport trolleys take special precautions or facilities to have to. This means that it is sufficient to set up the control system alone on the harvester, with independently a variety of different transport trolleys can be used. As a result, the total effort is considerably reduced, whereby also on the cleanliness of the reflectors or accessibility for a light beam does not have to be considered.

Durch die Ausrichtung des Überwachungsbereiches der Kamera auf den Endbereich der Abgabeeinrichtung und den Laderaum des Transportwagens ist für die Bedienperson in der Fahrerkabine durch die Ausrichtung oder Stellung des Endbereiches, insbesondere der Auswurfklappe des Auswurfbogens in der Ausbildung als Feldhäcksler die Förderrichtung bezüglich des Laderaums des Transportwagens genau und in ergonomisch günstiger Weise ersichtlich, da sich der Fahrer nicht dauernd zum Transportwagen hin umdrehen muß. Durch die überlagerte Darstellung des Endbereiches, insbesondere der Auswurfklappe oder eines daran angeordneten Peilstrahls, einerseits und des Laderaums des Transportwagens andererseits ist damit die exakte Ausrichtung der Abgabeeinrichtung sowohl in Horizontalrichtung als auch in Vertikalrichtung ersichtlich. Durch diese überlagerte Darstellung an dem Monitor kann die Bedienperson somit auf den ersten Blick die Orientierung des Erntegutstrahls in Rechts/Links- bzw. Auf/Ab-Richtung erkennen und ggfs. nachregeln, so daß die Abgabeeinrichtung auch bei Kurvenfahrt oder stark hügeligem Gelände rasch nachgeregelt werden kann, damit der mit hoher Geschwindigkeit geförderte Erntegutstrahl nicht an dem Laderaum des Transportwagens vorbeigeschleudert wird.By aligning the surveillance area of the camera the end area of the dispenser and the loading space of the The trolley is in the driver's cab for the operator by the orientation or position of the end area, in particular the chute of the chute in the Training as a forage harvester regarding the direction of conveyance Loading space of the transport trolley is precise and ergonomically cheaper Way visible, since the driver is not constantly on The trolley must turn around. Through the overlaid Representation of the end area, especially the discharge flap or a DF beam arranged thereon, on the one hand and the On the other hand, the loading space of the transport vehicle is the exact one Alignment of the dispenser both in the horizontal direction as well as in the vertical direction. Through this The operator can display overlay on the monitor thus the orientation of the crop beam at first glance recognize in right / left or up / down direction and if necessary. readjust so that the delivery device also when cornering or heavily hilly terrain can be readjusted quickly, thus the crop stream conveyed at high speed not hurled past the cargo area of the trolley becomes.

Es sei darauf hingewiesen, daß durch die Erfassung und Darstellung des Endbereiches der Abgabeeinrichtung, insbesondere der Auswurfklappe, gegenüber dem Stand der Technik auch eine Orientierung in Höhenrichtung zugleich mit der überlagerten Darstellung in Breitenrichtung möglich ist. Die bevorzugte Darstellung der Auswurfklappe an dem oberen Rand des Monitors dient dabei als Peilmarke, mit der in Art einer Kimme-Korn- Anvisierung somit der Auftreffbereich im Laderaum des Transportwagens genau angepeilt werden kann. Diese Peilung läßt sich durch einen über oder seitlich neben der Auswurfklappe befestigten Lichtstrahlsender, insbesondere einen Laser oder eine lichtstarke Beleuchtung (Spot), weiter verbessern.It should be noted that by capturing and Representation of the end area of the delivery device, in particular the discharge flap, also one compared to the prior art Orientation in the height direction at the same time as the superimposed one Representation in the width direction is possible. The preferred Representation of the ejection flap on the upper edge of the monitor serves as a bearing mark with which in the manner of a rear sight grain Targeting the impact area in the hold of the Transport vehicle can be targeted precisely. This bearing leaves through an over or to the side of the chute attached light beam transmitter, especially a laser or a bright lighting (spot), further improve.

In bevorzugter Ausführung ist hierbei die Kamera mit einem Weitwinkelobjektiv, wie bei Video- oder CCD-Kameras üblich, ausgerüstet, wobei die Gesamtlänge des Laderaumes des Transportwagens erfaßt wird, so daß durch die Vertikalsteuerung (Auf/Ab) der Auswurfklappe der gesamte Laderaum überstrichen werden kann. Damit kann der Fahrer die Steuerung der Auswurfklappe durch einen Steuerknüppel in Art eines Joysticks direkt vom Bedienplatz aus übernehmen, wobei der Steuerknüppel bevorzugt im Anschluß an den Monitor mit gleicher Ausrichtung angeordnet ist, so daß direkt im Blickfeld des Fahrers die entsprechende Steuerung durch rechts/links bzw. vor/zurück für die Richtungssteuerung der Auswurfrichtung zur Anpassung an die Wagenlänge erfolgen kann, und das Ergebnis durch die Rückkoppelung auf dem Monitor sofort ersichtlich ist. Durch diese schnell ansprechende Steuerung können damit auch kurzzeitige Abstandsänderungen zwischen dem Feldhäcksler und dem Transportwagen, wie dies beispielsweise bei Schaltvorgängen und/oder Bremsvorgängen entweder des Feldhäckslers oder des Transportwagens auftritt, vorgenommen werden.In a preferred embodiment, the camera is with a Wide-angle lens, as is common with video or CCD cameras, equipped, the total length of the cargo space of the Transport carriage is detected, so that by the vertical control (Up / down) of the discharge flap swept the entire cargo space can be. This allows the driver to control the Ejection flap through a joystick-style stick Take over directly from the operator station, using the joystick preferably following the monitor with the same orientation is arranged so that the driver's field of vision corresponding control by right / left or forward / backward for the directional control of the ejection direction to adapt to the Carriage length can be made, and the result by the Feedback is immediately visible on the monitor. By this quickly responding control can also do so brief changes in distance between the forage harvester and the Transport trolleys, such as this during switching operations and / or braking of either the forage harvester or the Transport trolley occurs.

In bevorzugter Ausführung kann jedoch anstatt dieser manuellen Steuerung auch eine automatische oder halbautomatische Steuerung für beide oder eine Bewegungsrichtung des Auswurfbogens vorgenommen werden, indem die von der Kamera aufgenommene Außenbegrenzung des Laderaumes als Grenzbereich mittels einer Bilderfassung definiert wird, und als weitere graphische Bedingung festgelegt wird, daß das ebenfalls von der Kamera erfaßte und in Art eines Cursors auf dem Monitor bewegte Bild des Endbereiches der Abgabeeinrichtung (insbesondere der Auswurfklappe) die auf dem Monitor abgebildete Außenbegrenzung des Laderaumes nicht verlassen darf. Wenn sich somit das von der Kamera erfaßte Bild der Auswurfklappe, z. B. bei einem Bremsvorgang des Transportwagens und/oder einer Beschleunigung des Feldhäckslers, dem der Rückwand des Transportwagens entsprechenden Linie annähert, wird ein Steuersignal gegeben, daß die Auswurfklappe nach unten abgesenkt und/oder der Auswurfbogen verdreht wird, so daß die Abwurflänge des Erntegutes verkürzt wird.In a preferred embodiment, however, manual instead of this Control also an automatic or semi-automatic control for both or one direction of movement of the discharge chute be made by the one recorded by the camera External delimitation of the cargo space as a border area by means of a Image capture is defined, and as another graphic Condition is that the camera also captured image and moved on the monitor in the manner of a cursor the end area of the dispenser (in particular the Ejection flap) the outer limit shown on the monitor must not leave the hold. So if this is different from the Camera captured image of the chute, e.g. B. at one Braking of the trolley and / or acceleration of the forage harvester, that of the rear wall of the transport vehicle a control signal is given, that the chute is lowered and / or the Ejection bow is twisted so that the discharge length of the Crop is shortened.

Da zudem die jeweils aufgenommenen Bilder des Transportwagens bzw. des Endbereiches der Abgabeeinrichtung im wesentlichen die gleichen sind, nämlich eine rechteckige Form des Laderaums des Transportwagens und eine relativ kurze Kante der Auswurfklappe, die auf dem Monitor im wesentlichen als kurzer Strich oder Kreisbogenabschnitt erscheint, können mittels einer Graphikverarbeitung diese beiden sich überlagernden, typischen Bilder schematisiert werden und mittels eines Kontrastverstärkers diese beiden relativ zueinander beweglichen, jedoch auch als Gesamtheit beweglichen Bilder zueinander deutlicher dargestellt werden.Since the pictures of the trolley were taken or the end region of the dispenser essentially the are the same, namely a rectangular shape of the loading space of the Trolley and a relatively short edge of the discharge flap, which on the monitor essentially as a short line or Circular arc section appears, using a Graphics processing these two superimposed, typical Images are schematic and using a Contrast enhancer these two are relatively movable, but also as a whole moving images to each other are shown more clearly.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche.Further advantageous embodiments are the subject of further subclaims.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Hierbei zeigt:An exemplary embodiment is described below with reference to the drawings explained and described in more detail. Here shows:

Fig. 1 eine schematische Gesamtansicht der Erntemaschine mit einem zugeordneten Transportwagen; und Figure 1 is a schematic overall view of the harvesting machine with an associated transport carriage. and

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung der Abgabeeinrichtung der Erntemaschine mit dem zugeordneten Steuerungssystem. Fig. 2 is an enlarged view of the delivery device of the harvesting machine with the associated control system.

In Fig. 1 ist eine Erntemaschine 1 in der Form eines selbstfahrenden Feldhäckslers dargestellt, der im Ernteeinsatz parallel und vor einem Transportwagen 2 mit einem Laderaum 2a fährt. Der Transportwagen 2 ist von einem hier nur in Strichlinien dargestellten Traktor 3 gezogen, der hier größtenteils durch die Erntemaschine 1 aufgrund der versetzten Fahrtrichtung verdeckt ist. An der Erntemaschine 1 ist für den Fahrer ein Bedienplatz 4 vorgesehen, der im allgemeinen als geschlossene Fahrerkabine ausgebildet ist. Aufgrund der erhöhten Anordnung des Bedienplatzes 4 an der Vorderseite der Erntemaschine 1 hat der Fahrer einen guten Blick auf eine Aufnahmeeinrichtung 5, die in der hier dargestellten Ausführung als Maisgebiß ausgebildet ist, jedoch für den Graseinsatz auch eine Pick-up sein kann. Die Aufnahmeeinrichtung 5 schneidet den aufzunehmenden Mais ab und fördert ihn an eine Häckseleinrichtung 6 unterhalb des Bedienplatzes 4. Die Häckseleinrichtung 6, insbesondere in der Ausführung als Trommelhäcksler schleudert das zerkleinerte Erntegut in Verbindung mit einem nicht näher bezeichneten, nachgeschalteten Wurfgebläse mit hoher Geschwindigkeit durch eine Abgabeeinrichtung 7, die in üblicher Form als Auswurfbogen 7c ausgebildet ist. Der Auswurfbogen 7c ist hierbei zur seitlichen Steuerung des aus der Abgabeeinrichtung 7 mit hoher Geschwindigkeit austretenden, strichpunktiert dargestellten Erntegutstrahls A um eine Hochachse 7a nach rechts bzw. links drehbar. Zur weiteren Einstellung des Erntegutstrahls A in Längsrichtung bezüglich des Laderaums 2a des Transportwagens 2 ist am Endbereich 7b der Abgabeeinrichtung eine Auswurfklappe 8, bevorzugt als sog. Doppelklappe vorgesehen, die um wenigstens eine horizontale Achse 8a in Höhenrichtung entsprechend dem gezeigten Pfeil in Zeichenebene verstellbar ist. Wenn die Auswurfklappe 8 somit gegenüber der gezeichneten Stellung abwärts bzw. nach unten in Richtung V geschwenkt wird, trifft der Erntegutstrahl weiter vorne (bezogen auf die Fahrtrichtung) im Laderaum 2a des Transportwagens 2 auf. Die Gegenrichtung ist hierbei mit den Buchstaben 2 gekennzeichnet, da dann der Erntegutstrahl A weiter zurück in dem Laderaum 2a auftrifft, bzw. der Transportwagen 2 durch eine Abstandsänderung bezüglich des Feldhäckslers 1 weiter zurück versetzt fahren kann. Es sei darauf hingewiesen, daß der hier eingezeichnete Abstand a im Betrieb nur schwierig einzuhalten ist, da gerade am Feldanfang oder am Feldende Beschleunigungs- und/oder Bremsvorgänge erforderlich sind, die von den beiden Fahrern nur schwer synchronisiert werden können. Auch bei Schaltvorgängen ändert sich der Abstand a entsprechend, so daß durch Nachregelung der Auswurfklappe 8 der Abwurfwinkel des Erntegutstrahles A dauernd nachgestellt werden muß. Andererseits muß die Lage der Abgabeeinrichtung 7 in Breitenrichtung (rechts/links) insbesondere bei Kurvenfahrten häufig nachgestellt werden. Hierbei kommt erschwerend dazu, daß viele Fahrer beim Ernteeinsatz eine nahezu parallele Fahrweise bevorzugen, also Traktorfahrer und Häcksler in Fahrtrichtung etwa gleichauf sind. Da hierbei der Auswurfbogen ca. 45-60° zur Fahrtrichtung ausgerichtet ist, muß dann bei einer Änderung des Abstands a sogar sowohl um die Hochachse 7a als auch um die Horizontalachse 8a nachgeregelt werden.In Fig. 1, a harvesting machine 1 is shown in the form of a self-propelled forage harvester, which runs parallel to the harvesting operation and in front of a transport carriage 2 with a loading space 2 a. The transport carriage 2 is pulled by a tractor 3 shown here only in broken lines, which is largely covered here by the harvesting machine 1 due to the offset direction of travel. At the harvesting machine 1 , an operator station 4 is provided for the driver, which is generally designed as a closed driver's cabin. Due to the elevated arrangement of the operator station 4 on the front of the harvesting machine 1 , the driver has a good view of a pick-up device 5 , which in the embodiment shown here is designed as a maize header, but can also be a pick-up for the use of grass. The pick-up device 5 cuts off the corn to be picked up and conveys it to a chopping device 6 below the operator station 4 . The chopping device 6 , in particular in the version as a drum chopper, hurls the chopped crop in connection with a downstream blower (not specified in more detail) at high speed through a delivery device 7 , which is designed in the usual form as an ejection sheet 7 c. The discharge chute 7 c can be rotated about a vertical axis 7 a to the right or left for lateral control of the crop beam A emerging from the delivery device 7 at high speed and shown in dash-dotted lines. For further adjusting the crop material A in the longitudinal direction with respect to the loading space 2 a of the trolley 2 is at the end portion 7 of the dispenser b an ejection flap 8 preferably, as a so-called. Double flap provided by at least a horizontal axis 8 a in the vertical direction according to the arrow shown in the drawing plane is adjustable. If the discharge flap 8 is thus pivoted downwards or downwards in the direction V with respect to the position shown, the crop beam hits further forward (in relation to the direction of travel) in the loading space 2 a of the transport vehicle 2 . The opposite direction is in this case identified by the letters 2, since then the crop discharge flow impinges A further back in the loading space 2 a, or can drive the trolley 2 further set back by a distance change with respect to the forage harvester. 1 It should be noted that the distance a shown here is difficult to maintain during operation, since acceleration and / or braking operations are required at the beginning or end of the field, which are difficult for the two drivers to synchronize. Even during switching operations, the distance a changes accordingly, so that by adjusting the discharge flap 8, the discharge angle of the crop jet A must be continuously adjusted. On the other hand, the position of the dispensing device 7 in the width direction (right / left) must be readjusted frequently, particularly when cornering. This complicates the fact that many drivers prefer an almost parallel driving style when harvesting, that is, tractor drivers and choppers are roughly level in the direction of travel. Since the discharge chute is oriented at approx. 45-60 ° to the direction of travel, a change in the distance a even requires readjustment both about the vertical axis 7 a and about the horizontal axis 8 a.

Neuerungsgemäß ist nunmehr an der Unterseite des Auswurfbogens 7c eine Kamera 9, z. B. eine Video- oder CCD-Kamera, vorgesehen, die mit ihrem durch zwei Strichpunktlinien angedeuteten Überwachungsbereich B sowohl auf den Endbereich 7b der Abgabeeinrichtung 7, also in diesem Ausführungsbeispiel auf die Auswurfklappe 8, als auch auf den Laderaum 2a des Transportwagens 2 ausgerichtet ist. Das durch die Kamera 9 aufgenommene Bild wird an einen an dem Bedienplatz 4 innerhalb der Fahrerkabine angeordneten Monitor 10 angezeigt. Dieser Monitor 10 ist bevorzugt schräg vor dem Fahrer angeordnet, so daß er den Monitor 10 zusammen mit der Aufnahmeeinrichtung 5 im Blickfeld hat. Die Kamera 9 ist bevorzugt mit einem Weitwinkelobjektiv ausgerüstet, um die Gesamtlänge des Laderaums 2a des Transportwagens 2 zu erfassen und auf dem Monitor 10 als Bild 2a' (vgl. Fig. 2) darstellen zu können, wobei ebenfalls der Endbereich 7b der Abgabeeinrichtung 7 mit der Auswurfklappe 8 als entsprechende Bilder 7b', 8' in einander überlagerter Darstellung auf dem Monitor 10 angezeigt werden. Um auch bei Nacht Arbeiten durchführen zu können, kann neben der ohnehin vorhandenen Beleuchtung des Rückraums der Erntemaschine 1 auch an dem Auswurfbogen 7c selbst noch ein parallel zur Kamera 9 ausgerichteter Scheinwerfer 11 angeordnet sein, um eine entsprechende Ausleuchtung des Arbeitsbereiches im Laderaum 2a sicherzustellen. Zur Steuerung der Abgabeeinrichtung 7 bezüglich des Transportwagens 2, also einem Verschwenken des Auswurfbogens 7 um die Hochachse 7a in Breitenrichtung (rechts/links), wie dies in Fig. 2 mit den Buchstaben R und L angedeutet ist, ist im Griffbereich am Bedienplatz 4 ein Steuerknüppel 12 in Art eines Joysticks vorgesehen, mit dem neben der Rechts/Links-Steuerung (mittels eines auf die Hochachse 7a wirkenden Verdreh- oder Stellmotors 13) auch die Verstellung des Endbereiches 7b, insbesondere der Auswurfklappe 8 um die Horizontalachse 8a (mittels eines Verstellmotors 14) erfolgt, um damit den Abwurfwinkel des Erntegutstrahls A bezüglich des Transportwagens 2 einzustellen.According innovation is now on the underside of the spout 7 c a camera 9, for example. B. a video or CCD camera is provided, which with its monitoring area B indicated by two dash-dotted lines both on the end area 7 b of the delivery device 7 , that is to say in this exemplary embodiment on the ejection flap 8 , and on the loading space 2 a of the transport vehicle 2 is aligned. The image recorded by the camera 9 is displayed on a monitor 10 arranged at the operator station 4 within the driver's cabin. This monitor 10 is preferably arranged obliquely in front of the driver, so that he has the monitor 10 together with the recording device 5 in the field of vision. The camera 9 is preferably equipped with a wide angle lens to capture the overall length of the loading space 2 a of the feed carriage 2 and can display on the monitor 10 as an image 2a '(2 cf. Fig.), Whereby also the end portion 7 b of the dispenser 7 are displayed on the monitor 10 with the ejection flap 8 as corresponding images 7b ', 8' in a superimposed representation. In order to be able to carry out work at night as well, in addition to the already existing illumination of the rear area of the harvesting machine 1 , a headlamp 11 aligned parallel to the camera 9 can also be arranged on the discharge chute 7 c in order to ensure appropriate illumination of the working area in the loading space 2 a , For controlling the dispensing means 7 with respect to the transport carriage 2, that a pivoting of the spout 7 around the vertical axis 7a in the width direction (left / right), as is indicated in Fig. 2 with the letters R and L, in the grip region on the operator's cab 4 a joystick 12 is provided in the manner of a joystick, with the addition to the right / left control (by means of a on the vertical axis 7a acting twisting or servo motor 13) and the adjustment of the end portion 7 b, in particular the discharge flap 8 about the horizontal axis 8a (by means of an adjusting motor 14 ) in order to set the discharge angle of the crop beam A with respect to the transport carriage 2 .

Die vorstehend erwähnte Anordnung ist in Fig. 2 vergrößert dargestellt, wobei die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 verwendet werden. Wie ersichtlich, sind hier auf dem Monitor 10 im oberen Bereich der Endbereich 7b der Abgabeeinrichtung 7 mit der Auswurfklappe 8 als entsprechende Bilder 7b' und 8' dargestellt, sowie das Bild 2a' des Laderaums 2a. Hierbei ist wesentlich, daß sich diese Bilder in Überdeckung oder Überlagerung befinden, so daß die Bedienperson auf einen Blick beurteilen kann, in welchem Bereich des Transportwagens 2 der Erntegutstrahl A auftrifft. Wenn somit der Fahrer des Traktors 3 stark bremsen würde oder sich beispielsweise verschaltet, würde sich das Bild 2a' des Transportwagens 2 aufgrund der Vergrößerung des Abstandes a (vgl. Fig. 1) auf dem Monitor 10 nach oben hin bewegen, so daß bei weiterer Abbremsung die Vorderkante des Laderaumes 2a sich mit dem hier zur Verdeutlichung leicht gekrümmt als Kreisbogenabschnitt dargestellten Bild 8' der Auswurfklappe 8 überschneiden würde. Dies würde bedeuten, daß der Erntegutstrahl A sich zum vorderen Ende des Laderaumes 2a hin bewegt oder sogar darüber hinaus, so daß der Erntegutstrahl A auf der Vorderwand des Transportwagens 2 auftreffen würde. Durch entsprechende Nachsteuerung an dem Steuerknüppel 12, nämlich hier in Richtung "zurück", also in die mit dem Buchstaben Z gekennzeichnete Richtung würde der Verstellmotor 14 für die Auswurfklappe 8 angesteuert werden, und zwar nach oben hin verschwenken, so daß gegenüber dem insgesamt nach oben geschobenen Bild 2a' auch die Abb. 8' der Auswurfklappe 8 sich auf den Monitor 10 nach oben bewegt, da sie sich zunehmend aus dem Überwachungsbereich B nach oben hin entfernt. Hierdurch wird zugleich wieder die Überlagerung der Bilder 8' und 2a' erreicht, also daß sich das hier bogenförmig dargestellte Abbild 8' der Auswurfklappe 8 wieder innerhalb des trapezförmigen Abbildes 2a' des Laderaumes 2a befindet. Durch diese gegenseitige Zuordnung von Auswurfklappe 8 und Laderaum 2a bzw. der von der Kamera 9 aufgenommenen Bilder muß der Fahrer lediglich darauf achten, daß sich das Bild 8' innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a' befindet, wobei neben der Nach-Oben- und -Unten-Bewegung auf dem Monitor 10 auch seitliche Bewegungen in Rechts-/Linksrichtung oder Schrägstellungen erfaßt werden. Der Fahrer muß somit in Art einer von Computer- oder Videospielsteuerungen bekannten Cursorsteuerung nur darauf achten, daß sich das Abbild 8' der Auswurfklappe 8 innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a', d. h. des Abbilds des Laderaums 2a, befindet.The arrangement mentioned above is shown enlarged in FIG. 2, the same reference numerals as in FIG. 1 being used. As can be seen, here on the monitor 10 in the upper area of the end portion 7 b 7 of the dispenser with the discharge flap 8 as respective images 7b 'and 8' are shown, as well as the image 2a 'of the loading space 2 a. It is essential here that these images are overlapping or overlapping, so that the operator can judge at a glance in which area of the transport carriage 2 the crop crop beam A strikes. If the driver of the tractor 3 would brake heavily or, for example, interconnected, the image 2a 'of the transport vehicle 2 would move upwards on the monitor 10 due to the increase in the distance a (see FIG. 1), so that in the case of others Decelerating the front edge of the loading space 2 a would overlap with the image 8 ′ of the ejection flap 8 , which is shown here as slightly curved for clarity. This would mean that the crop beam A moves towards the front end of the loading space 2 a or even beyond, so that the crop beam A would strike the front wall of the transport vehicle 2 . By appropriate readjustment on the control stick 12 , namely here in the direction "back", that is in the direction marked with the letter Z, the adjusting motor 14 for the ejection flap 8 would be actuated, namely pivoting upward, so that compared to the total upward pushed image 2a 'also the Fig. 8' of the discharge flap 8 moves upwards on the monitor 10 , since it is moving away from the monitoring area B upwards. This will at the same time again the superposition of the images 8 'and 2a' is reached, so that the image arcuately shown here 8 'of the discharge flap 8 again within the trapezoidal image 2a' of the cargo space 2 there is a. Through this mutual association of ejection flap 8 and loading space 2 a or the taken by the camera 9 images, the driver must pay attention only to the fact that the image is 8 'within the trapezoidal-shaped frame 2 a', whereby in addition to the up and -Lower movement on the monitor 10 also lateral movements in the right / left direction or inclined positions can be detected. The driver must thus only pay attention in the manner of a known computer or video game controls cursor control that the image 8 'of the discharge flap 8 within the trapezoid-shaped frame 2 a', that is, the image of the loading space 2 a, is located.

Zur Verstärkung des Kontrastes und deutlicheren Darstellung kann dabei die von Bildverarbeitungssystemen her bekannte Tatsache ausgenutzt werden, daß die Transportwagen 2 grundsätzlich eine rechteckige Grundfläche aufweisen, so daß der Laderaum 2a auf dem Monitor 10 aufgrund der Perspektivabbildung als trapezförmiges Abbild 2a' erscheint, wie dies hier in besonders starken Linien angedeutet ist. Durch eine graphische Auswertung oder rechnergesteuerte Bilderkennung kann diese, im wesentlichen immer gleichbleibende Grundform erkannt werden und beispielsweise durch farbige Anlegung die Kontrastwirkung auf dem Monitor 10 erhöht werden. Entsprechendes gilt für die Auswurfklappe 8 bzw. deren Bild 8', da auch dieses Bild in den Abmessungen grundsätzlich gleich bleibt und sich nur auf dem Monitor 10 je nach Schwenkstellung um die Horizontalachse 8a nach oben bzw. nach unten verschiebt.To increase the contrast and clearer representation, the fact known from image processing systems can be exploited that the trolleys 2 basically have a rectangular base, so that the loading space 2 a appears on the monitor 10 due to the perspective image as a trapezoidal image 2 a ', as this is indicated here in particularly strong lines. This basic shape, which is essentially always the same, can be recognized by means of a graphic evaluation or computer-controlled image recognition, and the contrast effect on the monitor 10 can be increased, for example, by colored application. The same applies to the ejector flap 8 or its image 8 ', since this image also basically remains the same in size and only moves up or down on the monitor 10 depending on the swivel position about the horizontal axis 8 a.

In Weiterbildung dieser Bilderkennung der jeweiligen Relativstellung der Auswurfklappe 8 bzw. dessen Abbild 8' kann auch durch entsprechende Bildverarbeitung definiert werden, daß mittels einer automatischen Steuerung anstatt der manuellen Nachsteuerung durch den Schaltknüppel 12 die Verstellmotoren 13 und 14 so angesteuert werden, daß das Bild 8' der Auswurfklappe 8 das als trapezförmiger Rahmen erscheinende Bild 2a' des Laderaumes 2a nicht verlassen darf. Wenn somit der Fahrer des Traktors 3 scharf zu einer Seite lenkt, würde sich der trapezförmige Rahmen 2a' seitlich auf dem Monitor 10 bewegen oder schrägstellen, so daß sich ein Berührungspunkt mit dem Bild 8' ergibt. Bei Auftreten dieser Berührung kann somit durch ein entsprechendes Graphikprogramm der Verstellmotor 13 angesteuert werden (oder bei halbautomatischer Ausführung ein Warnsignal an den Fahrer gegeben werden, das z. B. mit zunehmender Überschneidung der Bildelemente 8' mit 2a' intensiver wird), um somit die hier auf dem Monitor 10 gezeigte Stellung einzuhalten, nämlich, daß das Bild 8' innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a' eingeschlossen ist, jedoch diese hier stärker gezeichnete Linie nicht berührt bzw. bei Auftreten von Berührungen aufgrund von Abweichungen zwischen der Erntemaschine 1 und dem Transportwagen 2 eine entsprechende Korrektur über die Verstellmotoren 13 und/oder 14 vorgenommen wird.In a further development of this image recognition of the respective relative position of the ejection flap 8 or its image 8 ', it can also be defined by appropriate image processing that the adjusting motors 13 and 14 are controlled by means of an automatic control instead of the manual readjustment by the control stick 12 in such a way that the image 8 'of the discharge flap 8, which appear to be trapezoidal frame image 2a' of the loading space 2 a can not leave. Thus, if the driver of the tractor 3 steers sharply to one side, the trapezoidal frame 2 a 'would move laterally on the monitor 10 or tilt, so that there is a point of contact with the image 8'. When this touch occurs, the adjustment motor 13 can thus be controlled by a corresponding graphics program (or, in the case of a semi-automatic version, a warning signal is given to the driver, which becomes more intense, for example, with the increasing overlap of the picture elements 8 'with 2a'), so that the to comply with the position shown here on the monitor 10 , namely that the image 8 'is enclosed within the trapezoidal frame 2 a', but does not touch this line, which is drawn more strongly here, or if touches occur due to deviations between the harvesting machine 1 and the transport vehicle 2 a corresponding correction is made via the adjustment motors 13 and / or 14 .

Es sei darauf hingewiesen, daß eine derartige Bildverarbeitung und Bildtypisierung aus dem Videobereich an sich bekannt ist, ebenso die hier verwendeten Kameras 9 mit Autofocussystemen und entsprechende Monitoren 10. Durch die Verwendung derartiger Standardbauteile ergibt sich durch das vorgeschlagene Steuerungssystem für die Erntemaschine 1 ein tragbarer Kostenaufwand, der zudem durch die erreichten Vorteile, nämlich die Entlastung der beiden Fahrer der Erntemaschine bzw. des Traktors, sowie eine vollständige Füllung des Transportwagens 2 ohne die Gefahr von Erntegutverlusten durch Vorbeilenken des Erntegutstrahles A an dem Transportwagen 2 durch unerfahrene Fahrer ausgeglichen wird. Es sei darauf hingewiesen, daß selbst bei einer farbigen Anlegung der Bildelemente 2a' und 8' eine Schwarz-/Weiß-Kamera ausreicht, da aufgrund der typischen Umrisse diese Bilder schematisiert werden können und erst durch Software farbig angelegt werden. It should be pointed out that such image processing and image typing is known per se from the video area, as are the cameras 9 used here with autofocus systems and corresponding monitors 10 . By using such standard components, the proposed control system for the harvesting machine 1 results in a portable cost, which is also due to the advantages achieved, namely the relief of the two drivers of the harvesting machine or the tractor, and a full filling of the transport vehicle 2 without the risk of Loss of crop material is compensated for by inexperienced drivers by moving the crop beam A past the transport carriage 2 . It should be noted that even with a colored application of the picture elements 2 a 'and 8' sufficient a black / white camera, as a result of the typical outline of these images can be schematic and are only applied colored by software.

Zur Unterstützung und Verbesserung der Peil- und Zielgenauigkeit kann auf der Auswurfklappe 8 auch ein Lichtsender 15 z. B. ein Laser oder lichtstarker Spot angeordnet sein, der mit einem Lichtstrahl 16 aufgrund der parallelen Ausrichtung den Auftreffpunkt 16' des Erntegutstrahls A im Laderaum 2a markiert. Dieser Auftreffpunkt 16' ist als Lichtfleck ebenfalls auf dem Monitor 10 dargestellt und erleichtert die Anpeilarbeit des Fahrers zusätzlich, da hierdurch der Auftreffpunkt des Erntegutstrahls A simuliert wird. Es sei darauf hingewiesen, daß bei seitlicher Anordnung des Lichtsenders 15 an der Auswurfklappe 8 der Lichtstrahl 16 mit seinem Auftreffpunkt 16' auch bei Betrieb und breitem Erntegutstrahl A sichtbar ist. Dadurch kann der Auftreffpunkt 16' auf dem Monitor 10 die Abbildung der Auswurfklappe 8 als Peilmarke 8' ergänzen oder zumindest teilweise ersetzen. Anstatt des Lichtsenders 15 mit dem Lichtstrahl 16 kann auch die Verdrehposition der Auswurfklappe 8 durch Abtastung der Horizontalachse 8a oder der Verstellposition des Verstellmotors 14 erfaßt werden und mittels einer Datenleitung 17 an den Monitor 10 eingegeben werden. Hierdurch läßt sich die Bewegung der Peilmarke 8' oder 16' in y-Richtung steuern, so daß sich durch die von der Kamera 9 festgelegte Position in x-Richtung ein Schnittpunkt zur Bestimmung der Peilmarke bilden und auf dem Monitor abbilden läßt.To support and improve the range and bearing accuracy even a light transmitter 15 can, on the ejector cover. 8 B. a laser or bright spot can be arranged, which marks the point of incidence 16 'of the crop beam A in the hold 2 a with a light beam 16 due to the parallel orientation. This point of impact 16 'is also shown as a light spot on the monitor 10 and also makes it easier for the driver to aim at it, since this simulates the point of impact of the crop beam A. It should be pointed out that when the light transmitter 15 is arranged laterally on the ejection flap 8, the light beam 16 with its point of impact 16 'is visible even during operation and with a wide crop beam A. As a result, the point of impact 16 'on the monitor 10 can supplement or at least partially replace the image of the ejection flap 8 as a bearing mark 8 '. Instead of the light emitter 15 with the light beam 16 and the rotational position of the ejection flap 8 can 8a by scanning the horizontal axis or the adjustment of the adjusting motor 14 are detected and inputted to the monitor 10 by means of a data line 17th In this way, the movement of the bearing mark 8 'or 16 ' in the y direction can be controlled, so that the position determined by the camera 9 in the x direction forms an intersection for determining the bearing mark and can be displayed on the monitor.

Die bevorzugte Anwendung bezieht sich auf einen unter Gebläsewirkung arbeitenden Auswurfbogen eines Feldhäckslers, jedoch können auch andere, in mehreren Richtungen arbeitende Abgabeeinrichtungen anderer Erntemaschinen damit ausgerüstet werden.The preferred application relates to one below Fan chute of a forage harvester, however, others working in multiple directions can also Dispensing equipment of other harvesting machines equipped with it become.

Claims

1. Harvesting machine, in particular self-propelled forage harvester, with an operator station, in particular a driver's cab, and a delivery device, in particular an ejection sheet, for conveying picked and processed crops onto a transport trolley, an electro-optical device attached to the delivery device for controlling the direction of the delivery device during the conveying process is provided on the trolley, characterized in that the electro-optical device is formed by a camera ( 9 ), the monitoring area (B) of the end area ( 7 b) of the delivery device ( 7 ) and the loading space ( 2 a) of the trolley ( 2 is directed) and the camera (9), b) and the loading space (2 a) connected to a arranged at the operator station (4) monitor (10) for the superposed representation of the orientation of the terminal segment (7th

2. Harvester according to claim 1, characterized in that the camera ( 9 ) is equipped with a wide-angle lens for detecting the total length of the loading space ( 2 a) of the trolley ( 2 ).

3. Harvester according to claim 1 or 2, characterized in that the end region ( 7 b) of the delivery device ( 7 ) is formed by at least one ejector flap ( 8 ) which can be pivoted in the vertical direction.

4. Harvester according to claim 3, characterized in that the discharge flap ( 8 ) in the upper region of the monitor ( 10 ) is shown as a bearing mark ( 8 ').

5. Harvester according to one of claims 1 to 4, characterized in that the camera ( 9 ) on the underside of the ejection sheet ( 7 c) of the dispenser ( 7 ) is attached in the region of its greatest curvature.

6. Harvester according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least one parallel headlight ( 11 ) is provided on the camera ( 9 ).

7. Harvester according to one of claims 3 to 6, characterized in that for controlling the ejection flap ( 8 ) in two dimensions (right / left; up / down) movable control stick ( 12 ) at the operator station ( 4 ) in the vicinity of the monitor ( 10 ) is provided.

8. Harvester according to one of claims 1 to 6, characterized in that the delivery device ( 7 ), in particular its ejection flap ( 8 ), is controlled so that the images of the end region of the delivery device ( 7 b.) Recorded by the camera ( 9 ) ') or the discharge flap ( 8 ') overlap with the monitor image of the cargo area ( 2 a ').

9. Harvester according to one of claims 1 to 8, characterized in that the images of the end region ( 7 b ') or the ejection flap ( 8 ') and / or the outer boundary of the loading space ( 2 a ') shown on the monitor ( 10 ) ) are shown in a schematic, contrast-enhanced form.

10. Harvesting machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that at the end region ( 7 b) of the dispensing device ( 7 ), in particular above or to the side of the ejection flap ( 8 ), a light transmitter ( 15 ) for emitting a crop beam (A) parallel light beam ( 16 ) is provided in the hold ( 2 a), the point of impact ( 16 ') is shown on the monitor ( 10 ) as a bearing mark.