DE4423369A1 - Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren und Navigationsgerät - Google Patents
Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren und NavigationsgerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung
zum Positionieren, Orientieren und Navigieren von Personen
und/oder Fahrzeugen in einem Erdoberflächengeländeraum unter
Verwendung von satellitengestützten Sendesystemen, deren Posi
tionssignale empfängerseitig decodiert, verarbeitet und geeig
net dargestellt werden.
Positionieren, Orientieren und Navigieren sind Aufgaben,
die für den Fahrzeugverkehr, die Luftfahrt und die Seefahrt
große Bedeutung haben. Unter Positionieren versteht man das
Feststellen des jeweiligen Orts, an dem sich eine Person oder
ein Fahrzeug befindet, ausgedrückt in den geografischen Koordi
naten geografische Länge, geografische Breite und geografische
Höhe, letztere auch als "Höhe über normal Null" bezeichnet. Un
ter Orientieren wird das Festlegen einer Richtung im Gelände
raum verstanden, z. B. die magnetische oder geografische Nord-
Richtung, von der ausgehend andere Richtungen bestimmt werden
können. Unter Navigieren wird die Entwicklung und Durchführung
einer bestimmten Strategie zur Erreichung eines Ziels unter
Verwendung eines aus einem oder mehreren Kursstücken bestehen
den, zusammenhängenden Bewegungsverlaufs verstanden, wobei mög
liche Randbedingungen, die eine völlig freie Kurswahl nicht er
lauben, zu berücksichtigen sind.
Es sind unterschiedliche Hilfsmittel bekannt, die die Auf
gaben des Positionierens, des Orientierens und des Navigierens
(im folgenden PON-Aufgaben genannt) in einem Gelände ermögli
chen. Das allgemein gebräuchliche Hilfsmittel für den Verkehr
ist heutzutage eine Karte (Landkarte, Straßenkarte, Luftstras
senkarte, Seekarte; sämtliche auch in digitaler Form), die in
Kombination mit einem Kompaß oder anderen Richtungsreferenzmit
teln benutzt wird. Hinzu kommen in Erprobung befindliche Syste
me mit erdgebundenen Unterstützungseinrichtungen, die einen
Teil der PON-Aufgaben automatisieren können. Im Flugzeug werden
üblicherweise PON-Aufgaben durch teure Trägheitsnavigationsge
räte unter Zuhilfenahme bodengestützter Anlagen, wie z. B. Ra
daranlagen erledigt. In der Schiffahrt werden bereits häufig
PON-Aufgaben mit Hilfe von Navigationssatelliten gelöst, wobei
allerdings in der Nähe von Landmassen oder im Umfeld von Hafen
anlagen auf erdgebundene Unterstützungseinrichtungen zurückge
griffen wird.
Zur Ermittlung der geografischen Höhe (über Normal Null)
werden heute verschiedene Hilfsmittel verwendet, wie beispiels
weise vom Luftdruck abhängige Höhenmesser bis hin zu Radarhö
henmessern beim Flugzeug.
Bei der herkömmlichen Lösung von PON-Aufgaben wird im all
gemeinen wie folgt vorgegangen:
Zunächst erfolgt ein Positionieren und/oder Orientieren mit Hilfe technischer Mittel, die vom einfachen Kompaß bis zum Emp fang von Satelliten-Positionsdaten reichen. Der Bediener dieser technischen Mittel erhält die geografischen Koordinaten bzw. eine Himmelsrichtung.
Zunächst erfolgt ein Positionieren und/oder Orientieren mit Hilfe technischer Mittel, die vom einfachen Kompaß bis zum Emp fang von Satelliten-Positionsdaten reichen. Der Bediener dieser technischen Mittel erhält die geografischen Koordinaten bzw. eine Himmelsrichtung.
Anschließend überträgt der Bediener die gewonnenen Positi
onsdaten in eine Karte. Bei einer in digitaler Form vorliegen
den Karte kann dies mit Hilfe einer Eingabe der Positionskoor
dinaten erfolgen.
Schließlich ermittelt der Bediener ausgehend von der in der
Karte vorgefundenen Position die Strategie zur Erreichung eines
Ziels (Navigieren).
Die wesentlichen Verknüpfungs- bzw. Vergleichsaufgaben zwi
schen der aktuellen Position und dem als Karte abgebildeten Ge
länderaum übernimmt der Bediener.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Positionierungs-, Orien
tierungs- und Navigationsaufgaben zu vereinfachen und insbeson
dere den Zeit- und Bedienungsaufwand zu verringern.
Bei einem Verfahren bzw. einer Einrichtung der oben genann
ten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Verfahren
gemäß dem Anspruch 1 bzw. eine Einrichtung gemäß dem Anspruch
11 gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren verbindet die Möglichkeiten,
die sich aus den zunehmend kostengünstigeren und einfacheren
Möglichkeiten der digitalen Speicherung großer Mengen von Ge
länderaumdaten und der digitalen Verarbeitung empfangener Sa
tellitenpositionsdaten ergeben. Eine On-Line-Verbindung von
empfangenen Positionsdaten mit gespeicherten Geländeraumdaten
erlaubt eine schnelle, zuverlässige und billige Lösung von
PON-Aufgaben selbst dann, wenn die aktuelle visuelle Sichtbarkeit
des Geländeraums nicht gegeben ist (etwa bei schlechtem Wetter,
Nacht oder Nebel), da Geländeraum, Position, Richtung und Kurs
elektronisch dargestellt und in naturnaher Abbildung zur Anzei
ge gebracht werden können. Zudem trägt das Verfahren zu einer
erheblichen Einsparung an bodengestützten Navigationseinrich
tungen bei. Die rechnergestützte Verknüpfung der Positions- und
der Geländeraumdaten erlaubt eine vollständige Automatisierung
der PON-Aufgaben.
Eine vorteilhafte Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfah
rens ist dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu den Gelände
raumszenen einige Referenzpunkte gespeichert und zum Abgleichen
von Geländeraumdaten verwendet werden. Dies erlaubt eine zu
sätzliche Erhöhung der Genauigkeit der Positionierung.
Vorteilhafterweise werden die von den Navigationssatelliten
empfangenen Positionsdaten in die Raumkoordinaten geografische
Länge, Breite und Höhe verarbeitet und mit den gespeicherten
Geländeraumdaten korreliert. Die orthogonalen Koordinaten er
lauben eine einfache Verarbeitung, Transformation und Darstel
lung auf einer zweidimensionalen Anzeige oder auch in einem
"Virtual Reality"-Display.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfah
rens nutzen die Möglichkeit des Empfangs von Notrufsignalen von
Nachrichtensatelliten oder von Wetterdaten von Wettersatelli
ten. Die so zusätzlich empfangenen Daten können in geeigneter
Weise als Gefahrensignale oder Wetter-Darstellungen innerhalb
der entsprechenden Geländeraumdarstellung zur Anzeige gebracht
werden. Sie bilden eine zusätzliche Navigationshilfe. Mit Hilfe
der empfangenen Nachrichten können zusätzliche Informationen
über den Zustand des gewählten Weges zu einem Ziel zur Anzeige
gebracht werden (z. B. Straßenzustandsberichte, Sperrungen des
Luftraums oder bestimmter Seegebiete oder dergleichen)
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Ver
fahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß das zwei- oder dreidi
mensionale Abbild wenigstens eines Teils des interessierenden
Geländeraums vor seiner empfängerseitigen Speicherung mit Hilfe
einer Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt wird, indem mit
Hilfe von an Satelliten und/oder Flugzeugen angeordneten opti
schen und/oder SAR(Synthetic Apertur Radar)-Sensoren Primärab
bildungen des interessierenden Geländeraums gewonnen werden,
die Primärabbildungen in Form von Bilddaten gespeichert werden
und die Bilddaten unter Hinzufügung von Positionsdaten einzel
ner Referenzpunkte der Bilddaten zum Abbild des Geländeraums
(Geländeraummodell) verarbeitet werden; und zum Empfänger mit
tels Datenträger oder Datenübertragungsmedien übertragen wird.
Die erfindungsgemäße Einrichtung gestattet unter anderem
die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Sie ermög
licht eine bedienerfreundliche, einfache Lösung von PON-Aufga
ben. Nach Eingabe von entsprechenden Steuerbefehlen über die
Eingabeeinrichtungen werden die von der Empfangseinrichtung vom
Satelliten empfangenen Signale unter Steuerung durch die CPU in
geografische Positionsdaten umgewandelt und gespeichert. Außer
dem werden die dem Gelände-Umfeld der aktuellen Position der
Person und/oder des Fahrzeugs entsprechenden Geländeraumdaten
durch die CPU aus der Massenspeichereinrichtung ausgelesen und
in der gewünschten Darstellungsart zur Anzeige gebracht. Der
Abbildung der Geländeraumdaten werden die Positionsdaten mit
Hilfe entsprechender Markierungen zugeordnet. Ausgehend von den
Darstellungen der Geländeraum- und der Positionsdaten können
dann Navigationsaufgaben gelöst werden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Ein
richtung besteht darin, daß die Massenspeichereinrichtung mit
einem auswechselbaren Datenträger, beispielsweise einer CD-ROM
ausgestattet ist. Das hat den Vorteil, daß die Einrichtung zum
Positionieren, Orientieren und Navigieren dem jeweiligen Ein
satzgebiet angepaßt werden kann, in dem die dem jeweiligen ge
wünschten Gelände entsprechenden Datenträger in die Speicher
einrichtung eingelegt werden können.
Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Einrichtung mit
einer Schnittstelle zum Austauschen von Geländeraumdaten verse
hen sein. Über eine solche Schnittstelle ist es möglich, die in
einem Massenspeicher (z. B. einer Festplatte) gespeicherten Ge
länderaumdaten zu ändern und somit der jeweiligen Aufgabe anzu
passen. Über eine solche Schnittstelle ist ein Anschluß an Da
tenverbundnetze möglich, über die die erfindungsgemäße Einrich
tung Zugriff auf Großrechenanlagen hat.
Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Einrichtung vor
teilhaft mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Notrufe
ausgestattet sein. Eine solche Einrichtung ermöglicht es, im
Notfall die drei geografischen Koordinaten nach außen zu sen
den, um so schnelle Hilfe zu rufen. Andererseits erlaubt eine
solche Einrichtung, Notrufe anderer Personen zur Anzeige zu
bringen und deren Standort ggf. auf der Geländeabbildung anzu
zeigen.
Weiterhin kann die erfindungsgemäße Einrichtung mit einer
Wettersatelliten-Empfangseinrichtung ausgestattet sein, um auf
diese Weise aktuelle Wetterdaten in die Navigationsaufgaben
einfließen zu lassen.
Eine zusätzliche Unterstützung der Orientierungsaufgaben
kann dadurch erreicht werden, daß die erfindungsgemäße Einrich
tung mit einer Kompaßeinrichtung versehen ist. Mit Hilfe einer
solchen Einrichtung ist es möglich, die aktuelle Darstellung
des Geländeraums derart an die Orientierung der Anzeigeeinrich
tung der erfindungsgemäßen Einrichtung anzupassen, daß die Dar
stellung so erscheint, als würde der Bediener durch die Anzei
geeinrichtung (wie durch ein Sichtfenster) hindurch auf das Ge
lände blicken.
Baulich kann die erfindungsgemäße Einrichtung vorzugsweise
als tragbares Gerät in einem transportablen Gehäuse angeordnet
sein. Sie kann dabei die Form eine Laptops haben, wobei die An
zeigeeinrichtung als LCD-Display oder ein anderes Flachdisplay
gestaltet ist. Zur Gewinnung eines räumlich erscheinenden Bil
des kann die Anzeigeeinrichtung auch mit einer Polarisations
brille gekoppelt sein. In aufgeklapptem Zustand können an der
Oberseite des Displays die für den Satellitenempfang notwendi
gen Antennen nach oben ragen. Eine kleine und leichte Gestal
tung der erfindungsgemäßen Einrichtung ist durch Verwendung der
Mikrocomputertechnologie in Verbindung mit kleinen Massenspei
chern möglich. Eine robuste Gestaltung des Geräts ermöglicht
dann seine Verwendung als Begleiter eines Wanderers oder eines
Expeditionsteilnehmers.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un
teransprüchen gekennzeichnet. Im folgenden wird die Erfindung
anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen
näher beschrieben. In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 eine Prinzipskizze, die das Zusammenwirken der
erfindungsgemäßen Einrichtung mit den satelli
tengestützten Diensten zur Ausführung des erfin
dungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht;
Fig. 2 eine Blockdarstellung, die die Verkopplung von
"on-line"-Satellitendaten mit "off-line"-Gelän
deraummodell-Daten veranschaulicht;
Fig. 3 eine äußere Ansicht eines Ausführungsbeispiels
des erfindungsgemäßen Navigationsgeräts; und
Fig. 4 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Na
vigationsgeräts.
Fig. 1 veranschaulicht die Datentransporte zwischen dem
erfindungsgemäßen Navigationsgerät 1, den Navigationssatelliten
2 und 3, dem Kommunikationssatelliten 4, dem Wettersatelliten 5
und den Geländeraumdaten-Speichermitteln 6. Daneben veranschau
licht Fig. 1 die Gewinnung von Geländeraumdaten zur Herstellung
von Geländeraummodellen, die auf den Geländeraumdaten-Speicher
mitteln 6 abgelegt werden.
Wenn mit Hilfe des Navigationsgeräts 1 in einem bestimm
ten Gelände PON-Aufgaben gelöst werden sollen, benötigt das Ge
rät eine Datenbasis, die ein Modell des betreffenden Gelände
raums wiedergibt. Diese Geländeraumdaten können auf Datenträ
gern zur Speicherung großer Datenmengen, wie beispielsweise
CD-ROM oder Streamer-Magnetbändern abgespeichert sein. Eine andere
Möglichkeit ist ihre Übertragung über Leitungen und eine
Schnittstelle zum Navigationsgerät 1.
Die Geländeraumdaten, die in ihrer Gesamtheit einen be
stimmten Teil der Erdoberfläche sowie des darüber befindlichen
oberflächennahen Luftraums in Form eines räumlichen Modells ab
bilden, bilden ein sogenanntes Geländeraummodell. Das Gelände
raummodell kann in Form eines räumlichen Rastergitters gespei
chert sein, wobei jeder Gitterknotenpunkt bestimmten geographi
schen Koordinaten entspricht und jedem Knotenpunkt Daten über
die Beschaffenheit des entsprechenden Punktes im Geländeraum
zugeordnet sind.
Die Herstellung des auf den Datenträgern 6 abgespeicher
ten Geländeraummodells erfolgt mit Hilfe einer Datenverarbei
tungseinrichtung 7. Der Datenverarbeitungseinrichtung 7 werden
Rohdaten eingegeben, die durch Vermessung der Erdoberfläche mit
Hilfe von Erderkundungssatelliten 8 und/oder vermessungstech
nisch auf der Erde gewonnen wurden. Wie Fig. 1 zeigt, können
zusätzlich Daten der Navigationssatelliten 2 und 3 in die Her
stellung des Geländeraummodells einfließen.
Um einen Geländeraumdatensatz für ein bestimmtes Gebiet
der Erdoberfläche zu erzeugen, wird in einem ersten Schritt ei
ne Satellitenaufnahme von einem Erdbeobachtungssatelliten ge
macht und am Boden aufbereitet, z. B. entzerrt. Das Ergebnis ist
eine in digitaler Form gespeicherte Darstellung (Abbildung) der
Erdoberfläche. In einem zweiten Schritt werden in dieser Dar
stellung markante, physisch vorhandene und "unverrückbare" Ge
ländepunkte bestimmt, die für die weitere Verarbeitung als Re
ferenzpunkte verwendet werden. Dann werden die drei geographi
schen Koordinaten der Referenzpunkte mit Hilfe der Positionser
mittlung durch Navigationssatelliten (2 und 3) genau vermessen.
Die so gewonnenen Positionsdaten der Referenzpunkte werden in
einem weiteren Verarbeitungsschritt in den Geländeraumdatensatz
aufgenommen und bilden zusammen mit diesem den Datensatz des
Geländeraummodells. Durch Verwendung von zwei aus unterschied
lichen Winkeln aufgenommenen Satellitenbildern und geeigneten
Korrelationsverfahren wird ein 3D-Abbild des Geländeraums be
rechnet. Die Referenzpunkte dienen dabei der Entzerrung und Be
stimmung der Absoluthöhen. Die mit der gegenwärtigen Satelli
tentechnik erzielbaren Genauigkeiten des Geländeraummodells be
laufen sich derzeit auf unter zehn Meter.
Um die Genauigkeit der Positionsdaten der Referenzpunkte
weiter zu erhöhen, kann zusätzlich ein bodengestütztes Verfah
ren des sogenannten "differenziellen GPS" einbezogen werden.
Dies ist in Fig. 1 durch den Kasten 9 symbolisiert.
Nachdem gemäß Fig. 1 die auf Datenträgern 6 abgespei
cherten Geländeraumdaten dem Navigationsgerät 1 zugeführt sind,
benötigt das Navigationsgerät 1 zur Ausführung von PON-Aufgaben
aktuelle Positionsdaten. Diese werden dem Navigationsgerät 1
über eine drahtlose on-line-Verbindung von den Navigationssa
telliten 2 bzw. 3 übermittelt. Die Signale der Navigationssa
telliten basieren auf den Systemen GPS (Global Positioning Sy
stem) oder GLONASS. Aus ihnen lassen sich mit Hilfe der im Na
vigationsgerät 1 angeordneten Empfangs- und Verarbeitungsein
richtung die drei geographischen Koordinaten geographische
Länge, geographische Breite und "Höhe über Normal Null" gewin
nen. Die mit dem Navigationssystem GPS erzielbaren Genauigkei
ten betragen einige wenige zehn Meter für den sogenannten
N-Code und einige Meter für den P-Code.
Mit Hilfe der off-line erfaßten bzw. eingegebenen Gelän
deraumdaten und der on-line per Funkverbindung zugeführten Po
sitionsdaten kann das Navigationsgerät 1 die grundlegenden
PON-Aufgaben ausführen und deren Ergebnisse auf der Anzeigenein
richtung (dem Bildschirm) darstellen. Zum Betreiben des Naviga
tionsgeräts 1 durch seinen Bediener werden entsprechende Steu
eranweisungen über Eingabeeinrichtungen eingegeben.
Ferner sind in Fig. 1 mögliche Erweiterungen des Funk
tionsumfangs des Navigationsgeräts 1 veranschaulicht. So kann
das Navigationsgerät 1 zusätzlich Informationen nutzen, die es
über eine on-line-Funkverbindung von einem Kommunikationssatel
liten 4 übertragen bekommt. Dabei handelt es sich vor allem um
aktuelle Zustandsinformationen über die Benutzung bestimmter
Wege im Geländeraum (z. B. Straßenzustandsberichte, Sperrungen
von Lufträumen und Seegebieten sowie Angaben über die Verkehrs
dichte). Außerdem kann das Navigationsgerät 1 über die Funkver
bindung zum Kommunikationssatelliten 4 selbst Nachrichten aus
geben. Beispielsweise kann das Gerät in einem Notfall ein Not
signal und seine aktuellen Positionsdaten an den Kommunikati
onssatelliten senden.
Eine weitere Möglichkeit der Erweiterung des Systems ist
die Nutzung von Informationen der Wettersatelliten 5. Jede
PON-Aufgabe wird sowohl in ihrer aktuellen Ausführung als auch bei
der vorbereitenden Planung mehr oder minder stark vom Wetterge
schehen beeinflußt. Deshalb ist es wünschenswert, auch Wetter
daten direkt vom Satelliten oder über den Umweg einer Radiokom
munikation gemeinsam mit den Geländeraumdaten und den Positi
onsdaten zu verarbeiten und zur Anzeige zu bringen.
Die Kombination sämtlicher über Datenträger 6 bzw. von
den Satelliten 2, 3, 4 und 5 zum Navigationsgerät 1 übertrage
nen Daten sowie deren geeignete Verknüpfung und Anpassung an
den jeweiligen Verwendungszweck ermöglicht dem Bediener ein au
tonomes, von jeglicher Bodenunterstützung und insbesondere von
zusätzlichem Kartenmaterial unabhängiges Positionieren, Orien
tieren und Navigieren im zwei- bzw. drei-dimensionalen Gelände
raum. Durch die Hinzunahme von Kompaßfunktionen und Wetteran
zeigen kann der Bediener die PON-Aufgaben autonom und optimal
durchführen. Das erfindungsgemäße System ist universell ver
wendbar, beispielsweise für den Straßen- oder Schienenverkehr,
für alle Arten des Luftverkehrs, des See- und Binnengewässer
verkehrs. Spezielle Abwandlungen und Anpassungen der Erfindung
führen zu Einsatzmöglichkeiten im zivilen oder im militärischen
Bereich, im Bildungswesen, beim zivilen Katastrophenschutz, für
Simulationen sämtlicher Verkehrstätigkeiten und im Bereich der
digitalen Spiele.
In Fig. 2 ist eine Blockdarstellung gezeigt, die die
Verfahrensschritte bei der Ausführung der PON-Aufgaben und den
Informationsfluß veranschaulicht. Die primären Informationen
werden von Satelliten erzeugt, von Empfangseinrichtungen emp
fangen und dekodiert und ggf. nach einer Vorverarbeitung zu Po
sitionsdaten bzw. Geländeraumdaten zur Datenverarbeitungsein
richtung entweder "on-line" oder "off-line" übertragen. Außer
dem werden Daten, die den gewünschten Kurs angeben sowie vom
Kompaß gewonnene Daten in die Datenverarbeitungseinrichtung
eingegeben. Die Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt Ausgabe
daten, die entweder zu einem "Virtual Reality"-Kanal, einem
LCD-Display oder einer Ausgabeeinrichtung zur automatischen
Weiterverarbeitung für die Fahrzeugnavigation ausgegeben wer
den. Die in Fig. 2 angegebenen Verfahrensschritte entsprechen
im wesentlichen den anhand von Fig. 1 erläuterten Informations
verarbeitungen.
Anhand von Fig. 3 werden im folgenden die Komponenten ei
nes Ausführungsbeispiels des Navigationsgeräts 1 beschrieben.
Fig. 3 zeigt die äußere Ansicht einer transportablen Ausfüh
rung, die im wesentlichen zwei Gehäuseteile aufweist. In einem
ersten, unteren Gehäuseteil 10 sind eine CPU, ein Arbeitsspei
cher und Bedien- bzw. Eingabeeinrichtungen eines Computers, ein
mit dem Computer gekoppelter Massenspeicher (CD-ROM-Laufwerk)
und ggf. eine Kompaßeinrichtung eingeordnet. An der Oberseite
des unteren Gehäuseteils 10 sind verschiedene Bedienfelder
sichtbar, die unterschiedlichen Funktionen zugeordnet sein kön
nen. Möglich ist auch das Anordnen einer alphanumerischen Ta
statur zur Eingabe der Steueranweisungen in einer speziellen
Befehlssprache. An der Seitenwand des unteren Gehäuseteils 10
ist eine schlitzförmige Öffnung 11 sichtbar, welche als Aufnah
me für die die Geländeraumdaten speichernden Datenträger
(CD-ROM oder PCMCIA-Karten) dient.
Der obere Gehäuseteil 12 ist aufklappbar; in ihm sind
neben der Anzeigeeinrichtung (LCD-Display, 13) des Computers
die Empfangs- und Sendeeinrichtungen der Nachrichtenverbindun
gen zu den Satelliten angeordnet. Aus der Oberseite des aufge
stellten oberen Gehäuseteils 12 ragen die Antennen 14 der Emp
fangseinrichtungen.
Ferner kann an der Rückseite des unteren Gehäuseteils 10
ein Steckverbinder einer Schnittstelle für den externen Daten
austausch vorgesehen werden. Die Stromversorgung des Navigati
onsgeräts 1 erfolgt wahlweise über ein Netzgerät oder eine wie
deraufladbare Batterie.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbei
spiels des erfindungsgemäßen Navigationsgeräts, wie es z. B. in
dem in Fig. 3 gezeigten Gehäuse angeordnet sein kann. Die Ein
richtung gemäß Fig. 4 weist zunächst die zu einer Datenverar
beitungseinrichtung bzw. einem Computer üblicherweise gehörigen
Baugruppen auf: eine CPU 20, einen ROM 21, einen RAM-Arbeits
speicher 22, einen Festplatten-Massenspeicher 23, eine Tastatur
24, ein Display 25 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 26.
Sämtliche Baugruppen der Datenverarbeitungseinrichtung kommuni
zieren über einen gemeinsamen Bus 27. Die CPU verarbeitet sämt
liche Informationen, steuert die Informationstransporte von und
zu sämtlichen Baugruppen und überwacht die Funktion der Bau
gruppen, indem sie Programme des Betriebssystems bzw. Anwen
dungsprogramme ausführt. Der ROM 21 speichert einen Teil der
Programme des Betriebssystems sowie Daten, die zum Starten des
Navigationsgeräts erforderlich sind. Der RAM-Arbeitsspeicher
oder Hauptspeicher 22 speichert die aktuell zu verarbeitenden
Daten, die Ergebnisse der Datenverarbeitung und die zur Bear
beitung erforderlichen Programmteile. Über die Tastatur 24 wer
den Steueranweisungen zum Betrieb des Navigationsgeräts einge
geben. Auf dem Display 25, bei kleiner Bauart vorzugsweise ein
LCD-Display, werden Informationen des Datenverarbeitungssystems
alphanumerisch oder graphisch angezeigt, wobei die Anzeige in
einem Hauptfenster einen Geländeausschnitt und diesem zugeord
nete Markierungen als Wiedergabe der Positionsdaten anzeigt.
Die Festplatte 23 dient als erster Massenspeicher. Auf der
Festplatte können große Mengen von Geländeraumdaten gespeichert
und wieder ausgelesen werden. Um über ein Kabel mit anderen Da
tenspeichern und/oder Datenverarbeitungseinrichtungen kommuni
zieren zu können, ist das Navigationsgerät mit einer I/O-
Schnittstellenbaugruppe 26 versehen, die sowohl serielle als
auch parallele Schnittstellen mit den entsprechenden Protokol
len zur Verfügung stellt.
Zusätzlich zu diesen Grund-Baugruppen der Datenverarbei
tungseinrichtung weist die erfindungsgemäße Einrichtung einen
zweiten Datenmassenspeicher auf, der in Form eines CD-ROM-Lauf
werks 28 große Datenmengen von CD-ROM-Datenträgern lesen kann.
Anstelle eines CD-ROM-Laufwerks (oder auch zusätzlich zu die
sem) kann ein PCMCIA-Speicher verwendet werden.
Über das CD-ROM-Laufwerk 28 bzw. über die Schnittstelle
26 werden die Geländeraumdaten dem Navigationsgerät zugeführt.
Die dem aktuellen Gelände, in dem sich die Person und/oder das
Fahrzeug befindet, entsprechenden Geländeraumdaten werden von
CD-ROM-Laufwerk 28 bzw. von der Schnittstelle 26 über den Bus
27 zur Festplatte 23 übertragen, von der aus sie schnell ausge
lesen werden können. Die aktuell zur Anzeige zu bringenden Ge
länderaumdaten werden von dem CD-ROM-Laufwerk 28 oder von der
Festplatte 23 über den Bus 27 zum RAM-Arbeitsspeicher 22 über
tragen. Die CPU 20 kann nur solche Daten aktuell bearbeiten,
die sich im RAM 22 befinden. Ebenso kann das Display 25 nur die
aktuell im RAM 22 befindlichen Daten anzeigen, wobei im RAM 22
ein der auf dem Display 25 angezeigten Abbildung entsprechendes
Speicherabbild vorhanden ist.
Um im on-line-Betrieb aktuelle Positionsdaten empfangen
und mit den Geländeraumdaten verknüpfen zu können, sind im er
findungsgemäßen Navigationsgerät weitere Baugruppen vorgesehen.
Die von einem Navigationssatelliten ausgestrahlten Positionssi
gnale werden über die Antenne 29 und den Empfänger 30 empfangen
und anschließend im Decodierer 31 in digitale Positionsdaten
decodiert. Die aktuellen Positionsdaten werden zum einen im Po
sitionsdaten-Zwischenspeicher 32 abgelegt und andererseits an
der Schnittstelle 33 zum Bus 27 zur Verfügung gestellt. Unter
Steuerung der CPU 20 werden die Daten dem laufenden Programm
entsprechend von der Schnittstelle 33 des Decodierers 31 abge
rufen und zunächst im Arbeitsspeicher 22 gespeichert. Von dort
aus können die Positionsdaten mit den Geländeraumdaten korre
liert werden, wobei den Positionsdaten an dem entsprechenden
Punkt des Geländeraum-Abbilds im Arbeitsspeicher 22 eine Mar
kierung zugeordnet wird. Ebenso erscheint auf dem Display, so
fern dies den der aktuellen Position entsprechenden Geländeraum
darstellt, eine Positionsmarkierung. Über eine zweite Antenne
34 und einen Sender/Empfänger 35 können weitere Informationen
von Nachrichten- und/oder Wettersatelliten empfangen bzw. an
Nachrichtensatelliten gesendet werden. Die empfangenen Informa
tionen der Nachrichten- und/oder Wettersatelliten werden im Co
dierer/Decodierer 36 in eine digitale Form decodiert und können
über die Schnittstelle 37 unter Steuerung durch die CPU 20 zum
RAM-Arbeitsspeicher 22 übertragen werden. Die so in digitaler
Form codierten Informationen der Nachrichten- und/oder Wetter
satelliten können dann auf dem Display 25 zur Anzeige gebracht
werden. Außerdem können programmgesteuert bestimmte Informatio
nen aus dem Arbeitsspeicher über den Bus 27 und die Schnitt
stelle 37 an den Codierer/Decodierer 36 weitergegeben und an
schließend über den Sender 35 und die Antenne 34 an einen Nach
richtensatelliten gesendet werden. Darüber hinaus ist auch eine
Aufnahme einer Funkverbindung zu einem terrestrischen Sender
oder Empfänger denkbar.
Eine zusätzliche Möglichkeit im Gefahrenfalle bietet die
Notruftaste 38 zusammen mit der Notruf-Baugruppe 39. Sofern das
Navigationsgerät in Betrieb genommen wurde und über die Antenne
29, den Empfänger 30 und den Decodierer 31 bereits Positionsda
ten im Zwischenspeicher 32 abgelegt wurden, kann bei einem Be
tätigen der Notruftaste 38 das Notruf-Steuergerät 39 in Betrieb
gesetzt werden. Das Notruf-Steuergerät 39 arbeitet dann selb
ständig eine kleine Routine ab, die die Positionsdaten aus dem
Zwischenspeicher 32 ausliest und an den Codierer 36 weitergibt,
wonach sie über den Sender 35 und die Antenne 34 an einen ent
sprechenden Empfänger (Satellit oder bodengestützte Empfangs
station) gesendet werden. Aus Sicherheitsgründen ist die Funk
tion des Notrufs-Steuergeräts 39 unabhängig von den übrigen
Baugruppen des Computers (CPU und andere Baugruppen) ausge
führt.
Sämtliche Baugruppen der erfindungsgemäßen Navigations
einrichtung werden von der Stromversorgung 40 gespeist. Diese
kann entweder mit einem Netzteil verbunden oder von einer Bat
terie 41 versorgt werden. Wenn die Stromversorgung 40 von einem
Netzteil gespeist wird, wird eine Ladeeinrichtung in Betrieb
gesetzt, die bei teilweise entladener Batterie 41 diese neu
auflädt.
Claims (20)
1. Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren
von Personen und/oder Fahrzeugen in einem erdoberflächennahen
Geländeraum unter Verwendung von satellitengestützten Sendesy
stemen, deren Positionssignale empfängerseitig decodiert, ver
arbeitet und geeignet dargestellt werden,
dadurch gekennzeichnet,
daß empfängerseitig ein zwei- oder drei-dimensionales Ab bild wenigstens eines Teils des interessierenden Geländeraums gespeichert wird;
daß die Positionsdaten empfängerseitig im Online-Verfahren empfangen, verarbeitet und mit dem gespeicherten Geländeraumab bild korreliert werden; und
daß die korrelierten Online-Positionsdaten in Zuordnung zu den entsprechenden Geländeraumdarstellungen gemeinsam zur An zeige gebracht werden, so daß sich eine Anzeige der Ist-Positi on in dem zugehörigen Geländeraum ergibt.
daß empfängerseitig ein zwei- oder drei-dimensionales Ab bild wenigstens eines Teils des interessierenden Geländeraums gespeichert wird;
daß die Positionsdaten empfängerseitig im Online-Verfahren empfangen, verarbeitet und mit dem gespeicherten Geländeraumab bild korreliert werden; und
daß die korrelierten Online-Positionsdaten in Zuordnung zu den entsprechenden Geländeraumdarstellungen gemeinsam zur An zeige gebracht werden, so daß sich eine Anzeige der Ist-Positi on in dem zugehörigen Geländeraum ergibt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zusätzlich zu Geländeraumszenen einige Referenzpunkte gespei
chert und zum Abgleichen von Geländeraumdaten verwendet werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß die Positionsdaten von Navigationssatelliten in die
Raumkoordinaten geografische Länge, Breite und Höhe verarbeitet
und mit den gespeicherten Geländeraumdaten korreliert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß im Gefahrenfall ein Notsignal zusammen mit
dem Positionssignal automatisch ausgesendet wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß Satelliten-Wetterdaten empfangen, verarbeitet
und zur Ergänzung und/oder Korrektur der Positions- und/oder
Geländeraumdaten verwendet werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge
kennzeichnet, daß aus mehreren, zeitverschoben eingehenden Po
sitionsdaten Richtungsdaten gewonnen und zur Anzeige gebracht
werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, daß aus den Geländeraumdaten und/oder aus vorge
gebenen und gespeicherten Referenzdaten wenigstens eine auf den
Geländeraum bezogene Richtung markiert und zur Anzeige gebracht
wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
eine vorgegebene Geländeraumrichtung gemeinsam mit einer die
Bewegungsrichtung darstellende Positionsänderung zur Anzeige
gebracht wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge
kennzeichnet, daß die den Geländeraum darstellenden Daten emp
fangen, interpoliert und zu einer erkennbaren Szene verarbeitet
und abgespeichert werden und daß eine Geländeraumszene in einem
Speicher gelöscht wird, sobald eine neue Geländeraumszene ge
bildet und gespeichert wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Geländeraumszene auf einem Bildschirm ge
genüber der Position des Betrachters verschoben wird, um den
Betrachter virtuell zu bewegen.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, daß das zwei- oder drei-dimensionale Abbild we
nigstens eines Teils des interessierenden Geländeraums vor sei
ner empfängerseitigen Speicherung
mit Hilfe einer Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt wird, indem
mit Hilfe von an Satelliten und/oder Flugzeugen an geordneten optischen und/oder SAR(Synthetic Apertur Ra dar) Primärabbildungen des interessierenden Geländeraums gewonnen werden,
die Primärabbildungen in Form von Bilddaten gespei chert werden, und
die Bilddaten unter Hinzufügung von Positionsdaten einzelner Referenzpunkte der Bilddaten zum Abbild des Geländeraums (Geländeraummodell) verarbeitet werden; und
zum Empfänger mittels Datenträger oder Datenübertragungsme dien übertragen wird.
mit Hilfe einer Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt wird, indem
mit Hilfe von an Satelliten und/oder Flugzeugen an geordneten optischen und/oder SAR(Synthetic Apertur Ra dar) Primärabbildungen des interessierenden Geländeraums gewonnen werden,
die Primärabbildungen in Form von Bilddaten gespei chert werden, und
die Bilddaten unter Hinzufügung von Positionsdaten einzelner Referenzpunkte der Bilddaten zum Abbild des Geländeraums (Geländeraummodell) verarbeitet werden; und
zum Empfänger mittels Datenträger oder Datenübertragungsme dien übertragen wird.
12. Einrichtung (1) zum Positionieren, Orientieren und Na
vigieren von Personen und/oder Fahrzeugen in einem erdoberflä
chennahen Geländeraum unter Verwendung von satellitengestützten
Sendesystemen, deren Positionssignale empfängerseitig deco
diert, verarbeitet und geeignet dargestellt werden können,
gekennzeichnet durch:
eine Empfangseinrichtung (29, 30, 31) zum Empfangen der Sa tellitensignale und zum Decodieren und Verarbeiten der Satelli tensignale zu Positionsdaten, die die aktuelle Position der Person und/oder des Fahrzeugs wiedergeben,
eine Massenspeichereinrichtung (23, 28) zum Speichern von den Geländeraum abbildenden Daten (Geländeraumdaten), und
eine mit der Empfangseinrichtung (29, 30, 31) und der Mas senspeichereinrichtung (23, 28) gekoppelte Datenverarbeitungs einrichtung mit einer CPU (20) zum Zuordnen der Positionsdaten zu den Geländeraumdaten und zum Erzeugen von Anzeigedaten, die die Geländeraumdaten mit zugeordneten Positionsdaten wiederge ben, einem Arbeitsspeicher (22) zum Speichern von Geländeraum daten, Positionsdaten, Anzeigedaten und zu deren Verarbeitung erforderlichen Daten und Programmen, einer Anzeigeeinrichtung (25) zum Anzeigen der Anzeigedaten, die eine Abbildung des Ge länderaums und der Positionsdaten darstellen, und einer Einga beeinrichtung (24) zum Auswählen des Geländeraums und Eingeben von Steueranweisungen.
eine Empfangseinrichtung (29, 30, 31) zum Empfangen der Sa tellitensignale und zum Decodieren und Verarbeiten der Satelli tensignale zu Positionsdaten, die die aktuelle Position der Person und/oder des Fahrzeugs wiedergeben,
eine Massenspeichereinrichtung (23, 28) zum Speichern von den Geländeraum abbildenden Daten (Geländeraumdaten), und
eine mit der Empfangseinrichtung (29, 30, 31) und der Mas senspeichereinrichtung (23, 28) gekoppelte Datenverarbeitungs einrichtung mit einer CPU (20) zum Zuordnen der Positionsdaten zu den Geländeraumdaten und zum Erzeugen von Anzeigedaten, die die Geländeraumdaten mit zugeordneten Positionsdaten wiederge ben, einem Arbeitsspeicher (22) zum Speichern von Geländeraum daten, Positionsdaten, Anzeigedaten und zu deren Verarbeitung erforderlichen Daten und Programmen, einer Anzeigeeinrichtung (25) zum Anzeigen der Anzeigedaten, die eine Abbildung des Ge länderaums und der Positionsdaten darstellen, und einer Einga beeinrichtung (24) zum Auswählen des Geländeraums und Eingeben von Steueranweisungen.
13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß die Massenspeichereinrichtung (28) mit einem auswechselba
ren Datenträger ausgestattet ist.
14. Einrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn
zeichnet, daß eine Schnittstelle (26) zur Ein- und Ausgabe von
Geländeraumdaten mit der Massenspeichereinrichtung (23) gekop
pelt ist.
15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die Datenverarbeitungseinrichtung mit einer
Sende- und Empfangseinrichtung (34, 35, 36, 39) für Notrufe ge
koppelt ist.
16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch
gekennzeichnet, daß die Datenverarbeitungseinrichtung mit einer
Wettersatellitenempfangseinrichtung (34, 35, 36) gekoppelt.
17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch
gekennzeichnet, daß die Datenverarbeitungseinrichtung mit einer
Kompaßeinrichtung gekoppelt ist.
18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (1) ist einem transpor
tablen Gehäuse angeordnet ist.
19. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung (25) als Farb-LCD-Anzeige ausgebil
det ist.
20. Einrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung (25) derart mit einer Polarisations
brille gekoppelt ist, daß eine 3D-Anzeige erkennbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19944423369 DE4423369C2 (de) | 1994-07-04 | 1994-07-04 | Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren und Navigationsgerät |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19944423369 DE4423369C2 (de) | 1994-07-04 | 1994-07-04 | Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren und Navigationsgerät |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4423369A1 true DE4423369A1 (de) | 1996-01-11 |
DE4423369C2 DE4423369C2 (de) | 1996-09-19 |
Family
ID=6522189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19944423369 Expired - Fee Related DE4423369C2 (de) | 1994-07-04 | 1994-07-04 | Verfahren zum Positionieren, Orientieren und Navigieren und Navigationsgerät |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4423369C2 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6570532B2 (en) | 2000-01-26 | 2003-05-27 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Support request processing system using GPS data for locating a person requesting a support |
DE102008063352A1 (de) | 2008-02-27 | 2009-09-03 | C. Rob. Hammerstein Gmbh & Co. Kg | Verstellbares Schwenkgelenk eines Kraftfahrzeugsitzes |
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DE10043966A1 (de) * | 2000-09-06 | 2002-03-21 | Werner Ilzhoefer | Verfahren zur Navigation von Fahrzeugen |
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DE4242387A1 (en) * | 1991-12-09 | 1993-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle navigation system - has map display on which map is shown with current vehicle direction pointing upwards |
-
1994
- 1994-07-04 DE DE19944423369 patent/DE4423369C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4423369C2 (de) | 1996-09-19 |
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