DE4411939A1 - Steuereinrichtung und Steuerverfahren für ein Fahrzeuggetriebe mit Kraftübertragung durch Reibelemente - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung und ein Steuerverfahren für ein Fahrzeuggetriebe mit Kraftübertragung durch Reibelemente. Die zwischen den Reibelementen notwendige Spannkraft wird durch eine Stelleinrichtung aufgebracht, die von der Steuereinrichtung mit einem Spannwert angesteuert wird.

Derartige Steuereinrichtungen bzw. mit einem derartigen Steuerverfahren betriebene Steuerungen sind in den gattungsgemäßen reibschlüssigen Getrieben bereits in großer Zahl verbaut worden. Dabei wurde stets dem Umstand der Vorrang eingeräumt, daß bei reibschlüssiger Kraftübertragung ein Rutschen der an der Kraftübertragung beteiligten Reibelemente unter Last binnen kurzer Zeit zu starkem Verschleiß, wenn nicht gar zu deren Zerstörung führen kann. Demgemäß sind beispielsweise Steuereinrichtungen für in Fahrzeugen verbaute Umschlingungsgetriebe so ausgelegt, daß die Spannkraft - beim Umschlingungsgetriebe auch als Liniendruck bezeichnet - 50 bis 100% über dem zur Kraftübertragung notwendigen Wert lag und damit ein Rutschen der Reibelemente bzw. Schlupf zwischen den Reibelementen sicher vermieden war. Nach den bekannten Reibungsgesetzen hängt dabei die zur Kraftübertragung notwendige Spannkraft direkt von der zu übertragenden Kraft und damit auch von dem zu übertragenden Drehmoment ab. Analoges gilt für die anderen gattungsgemäßen Getriebe, wie Reibradgetriebe.

Als Folge einer derartigen Ansteuerung sinkt der Wirkungsgrad des Getriebes merklich ab, da die dadurch entstehenden hohen Reibkräfte den Energieverzehr beim Ein- und Auslauf der Reibelemente in die Kontaktzone erhöhen und die erhöhte Spannkraft für eine ebenfalls energieverzehrende Verformung der Reibelemente sorgt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Steuereinrichtung und ein Steuerverfahren zu schaffen, mit denen bei sicherer, d. h. schlupffreier Kraftübertragung in den Reibelementen der Wirkungsgrad erhöht ist.

Dies ist erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche erreicht. Eine derartige Steuervorrichtung weist eine Vorsteuerwertermittlungseinrichtung und eine Anpaßwertermittlungseinrichtung auf, deren Signale in einer Summiereinrichtung verknüpft werden. Somit ist auf steuerungstechnischem Wege, d. h. ohne konstruktive Änderungen des Getriebes der Wirkungsgrad des Getriebes erhöht, da der Vorsteuerwert in der Summiereinrichtung durch den Anpaßwert und den Korrekturwert so verändert werden kann, daß der dabei entstehende Steuerwert und die hiernach eingestellte Spannkraft möglichst nahe an der zur Kraftübertragung notwendigen minimalen Spannkraft zu liegen kommen. Die Vorsteuerwertermittlungseinrichtung ermittelt dabei einen Vorsteuerwert, der, wenn hiernach die Stelleinrichtung die Spannkraft einstellen würde, für eine unter allen denkbaren Umständen sichere Kraftübertragung im Getriebe sorgt. Die Anpaßwertermittlungseinrichtung ermittelt während des Betriebes einen Anpaßwert, der verknüpft mit dem Vorsteuerwert einen Spannwert ergibt, nach dessen Maßgabe die Spannkraft auf den zur Kraftübertragung im Getriebe notwendigen minimalen Wert eingestellt wird.

In der Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung beschrieben.

Der vorgeschlagene Speicher zur Speicherung des von der Anpaßwertermittlungseinrichtung gelieferten Anpaßwertes sowie des von der Überwachungseinrichtung gelieferten Korrekturwertes auf speichert diese Werte gemeinsam ab, so daß nur ein Speicher notwendig ist und somit keinen zusätzlichen Speicherplatz benötigt wird.

Die beschriebene Überwachungseinrichtung erkennt, wenn beim Zusammentreffen besondere Umstände doch Schlupf zwischen den Reibelementen auftreten sollte und korrigiert unmittelbar den Spannwert, so daß das Schlupfen der Reibelemente unterbunden ist. Wie bereits erwähnt wird der Korrekturwert in demselben Speicher wie der Anpaßwert abgelegt. Da das Rutschen der Reibelemente schon durch den Vorsteuerwert sicher vermieden sein soll, ist es zur weiteren Vereinfachung vorgesehen, daß die Überwachungseinrichtung die Reibelemente nur ein einziges Mal dahingehend prüft, ob diese rutschen. Dies geschieht jeweils nach der ersten Inbetriebnahme des Steuergerätes für alle Betriebspunkte, für die der Vorsteuerwert bestimmt ist. Schließlich ist ein Weg angegeben, mit dem in ebenso einfacher wie zuverlässiger Weise der Schlupf durch die Überwachungseinrichtung bestimmt werden kann.

Die Speicherung des von der Anpaßwertermittlungseinrichtung bestimmten Anpaßwertes erfolgt ebenfalls in dem Speicher, wobei, wie bereits beschrieben, der Anpaßwert gemeinsam mit dem Korrekturwert abgespeichert wird. Der Anpaßwert ist, wie auch der Korrekturwert, ein zum Vorsteuerwert hinzuzufügender Anteil, der diesen vergrößern oder verkleinern kann. Die Ermittlung des Anpaßwertes wird eben so einfach wie genau dadurch erreicht, daß bei Vorliegen bestimmter Bedingungen für die Betriebsparameter die Übersetzung für eine vorgegebene Zeit festgehalten wird und während dieser Zeit der Spannwert schrittweise so lange verkleinert wird, bis sich als Anzeichen für das Rutschen der Reibelemente die gemessene Übersetzung verändert. Da diese Prüfung für jeden Betriebspunkt erst nach Ablauf einer vorgegebenen Betriebsdauer in diesem Betriebspunkt wiederholt wird, ist zudem sichergestellt, daß zum einen durch die regelmäßig durchgeführte Prüfung Abweichungen des für den rutschfreien Betrieb der Reibelemente notwendigen Spannwertes rasch erkannt werden und andererseits die durch das Rutschen entstehende Belastung der Reibelemente so gering als möglich bleibt.

Da die Summiereinrichtung aus den ermittelten Werten den Spannwert ermittelt und gleichzeitig die Speicherung von Anpaßwert und Korrekurwert übernimmt trägt auch sie zur Reduzierung des in der Steuereinrichtung notwendigen Aufwandes bei.

Besonders vorteilhaft ist die Bestimmung des Stellwertes, wenn im Kraftfluß vor dem Getriebe ein momentenbegrenzendes Element vorgesehen ist. In diesem Falle kann das momentenbegrenzende Element so angesteuert werden, daß das von dem momentenbegrenzendes Element übertragbare Drehmoment stets kleiner als das vom mit dem aktuellen Linienwert beaufschlagten Getriebe übertragbare Drehmoment ist. Damit ist die Ermittlung des Stellwertes für die Spannkraft nun deutlich vereinfacht und gleichzeitig das Getriebe sicher vor Überlastung geschützt. Eventuelle Momentenspitzen werden statt dessen in dem momentenbegrenzenden Element, das für gewöhnlich auf Überlastungen weniger empfindlich reagiert, abgebaut.

Hierbei erfolgt die Ermittlung Stellwertes für das Getriebe abhängig vom Steuerwert für das momentenbegrenzenden Element und einem Zusatzwert. Der Steuerwert ist mit einem Übertragungsfaktor modifiziert, der seinerseits als Verhältnis vom Steuerwert zum Stellwert bei gleichem übertragenem Drehmoment erhöht um einen Sicherheitsfaktor bestimmt ist. Mit dem Zusatzwert werden die bisher nicht berücksichtigten, für die Steuerung des Getriebes aber notwendigen Betriebsparameter wie z. B. die aktuelle Übersetzung berücksichtigt.

Die Steuerwerte für das momentenbegrenzenden Element sind für alle Betriebspunkte so bestimmt, daß im momentenbegrenzenden Element gerade kein Schlupf auftritt. Hierzu senkt die Steuereinrichtung bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen schrittweise den Steuerwert und prüft nach jeder Verminderung die Differenz zwischen der Eingangsdrehzahl des Getriebes und der Eingangsdrehzahl des momentenbegrenzenden Elementes. Überschreitet diese Differenz einen vorgegebenen Grenzwert, so wird der zuletzt anliegende Steuerwert um einen Sicherheitsfaktor erhöht und die Differenz zum gespeicherten Steuerwert als adaptiver Steuerwertanteil für diesen Betriebspunkt speichert.

Bei nicht vollständig angesteuertem momentenbegrenzenden Element ermittelt die Steuereinrichtung den Stellwert für das Getriebe nach dem Vorsteuerwert, um in diesem unbestimmten Bereich für eine sichere Kraftübertragung im Getriebe zu sorgen.

Für das erfindungsgemäße Verfahren sind die vorbeschriebenen Einrichtungen als Programmfunktionen ausgeführt; Wirkungsweise und Vorteile gelten hier in gleicher Weise.

Die Erfindung ist nachstehend an Hand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Schaubild eines Getriebes mit einer Steuereinrichtung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,

Fig. 3 einen Druckverlauf während einer Überwachungsfunktion,

Fig. 4 einen Druckverlauf während einer Anpaßfunktion,

Fig. 5 ein Ablaufdiagramm einer Überwachungsfunktion und

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm einer Anpaßfunktion.

Das schematische Schaubild nach Fig. 1 zeigt ein Getriebe 1 eines hier nicht dargestellten Fahrzeuges, das als Umschlingungsgetriebe ausgeführt ist. Als Reibelement ist ein Riemen 2 eingesetzt, der mit eingangsseitigen Kegelscheiben 3 sowie ausgangsseitigen Kegelscheiben 4 in reibschlüssiger Verbindung steht. Eine Übersetzung i des Getriebes 1 wird durch Verschieben der eingangsseitigen Kegelscheiben 3 mittels nicht näher gezeigter Einrichtungen erreicht. Für den Reibschluß ist es notwendig, im Riemen 2 eine Vorspannung einzustellen. Diese wirkt in den reibungsbehafteten Kontaktflächen zwischen den Kegelscheiben 3, 4 und dem Riemen 2 als Normalkraft und bestimmt so nach dem Reibungsgesetz die vom Riemen 2 übertragbare Zugkraft und somit auch in Verbindung mit der eingestellten Übersetzung das vom Getriebe 1 übertragbare Drehmoment. Zur Einstellung dieser Vorspannung, die im Riemen 2 als längs des Riemens gerichtete Spannkraft Fsp wirksam wird, ist an den ausgangsseitigen Kegelscheiben 4 eine hydraulische Spanneinrichtung 5 vorgesehen. Zur Druckversorgung der hydraulischen Spanneinrichtung 5 sind ein Vorratsbehälter für Hydraulikflüssigkeit 6 ein Druckerzeuger 7 sowie ein Steuerventil 8 vorgesehen. Das Steuerventil 8 ist elektrisch angesteuert und mit einem Steuergerät 9 verbunden; das Steuergerät 9 gibt hierzu einen Stellwert p_lin aus nachdem das Steuerventil 8 einen Druck und die hydraulische Spanneinrichtung 5 eine Spannkraft Fsp im Riemen 2 einstellen. Der Stellwert p_lin und die Spannkraft Fsp im Riemen 2 stehen in eindeutiger Beziehung zueinander.

Eingangsseitig ist die Steuereinrichtung 9 mit verschiedenen Aufnehmern für Betriebsparameter verbunden. Dies sind ein Drosselklappengeber 10 zur Erfassung eines an einer nicht gezeigten Antriebsmaschine anliegenden Lastsignales DKI, ein Drosselklappengeschwindigkeitsgeber 11 zur Erfassung der Laständerungsgeschwindigkeit d_DKI, ein Motordrehzahlgeber 12 zur Erfassung einer Antriebsdrehzahl nmot der Antriebsmaschine, ein Primärdrehzahlgeber 13 zur Erfassung der Eingangsdrehzahl nprim des Getriebes 1, ein Übersetzungsgeber 14 zur Erfassung einer Übersetzung i des Getriebes 1 und ein Temperaturgeber 15 zur Erfassung der Temperatur T des Getriebes 1. Der Übersetzungsgeber 14 ist hier als Sekundärdrehzahlgeber zur Erfassung der Ausgangsdrehzahl nsek des Getriebes 1 mit nachgeschalteter Recheneinheit zur Einbeziehung der Eingangsdrehzahl nprim ausgeführt. Die genannten Größen müssen nicht eigenständig erfaßt werden, sondern können vorzugsweise auch schon an anderer Stelle des Fahrzeuges ermittelt und dann an die Steuereinrichtung 9 weitergeleitet werden.

Im Momentenfluß zwischen der Antriebsmaschine und dem Getriebe 1 sind ferner wahlweise oder gleichzeitig ein Drehmomentwandler 16 sowie ein momentenbegrenzendes Element 17 vorgesehen. Das momentenbegrenzende Element 17 ist hier als Reibungskupplung ausgeführt, die von einer Stelleinrichtung 18 betätigt wird. Sofern ein Drehmomentwandler 16 vorgesehen ist, ist mit dem Steuergerät 9 ferner ein Wandlerfaktorgeber 19 verbunden, der einen die Wandlerverstärkung beschreibenden Wandlerfaktor wfak als Verhältnis des Abtriebsdrehmomentes zum Antriebsdrehmoment des Drehmomentwandlers 16 ermittelt.

Im Steuergerät 9 sowie in dessen Komponenten sind verschiedene noch näher zu beschreibende Kennfelder vorgesehen. In diesen Kennfeldern wird bestimmten Kombinationen von Eingangswerten kontinuierlich ein Ausgangswert zugeordnet. Insbesondere im Rahmen einer digitalen Datenverarbeitung bestehen die Kennfelder, wie hier im Ausführungsbeispiel, aus einem Raster von sog. Stützstellen. Nur für diese Stützstellen wird die Zuordnung von den diese Stützstellen definierenden Werten der Eingangswerte zu einem Ausgangswert definiert; Zwischenwerte zwischen den Stützstellen werden hingegen interpoliert.

Im vorliegenden Beispiel ist ferner die Kombination von Antriebsdrehzahl nmot und Übersetzung i als Betriebspunkt bezeichnet. In einigen den nachfolgend beschriebenen Kennfelder sind die Stützstellen durch Betriebspunkte gebildet. Ein Beispiel für solche Stützstellen ist nachfolgend aufgeführt:

Das Steuergerät 9 enthält wie in Fig. 2 dargestellt eine Vorsteuerwertermittlungseinrichtung 20, eine Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 und eine Überwachungseinrichtung 22, die alle mit zumindest einem Teil der genannten Betriebsparameter beaufschlagt sind. Ein Vorsteuerwert p_vor als Ausgangswert der Vorsteuerwertermittlungseinrichtung 20, ein Anpaßwert p_ad als Ausgangswert der Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 sowie ein Korrekturwert p_korr als Ausgangswert der Überwachungseinrichtung 22 wird in einer Summiereinrichtung 23 zugeleitet und hier zum Stellwert p_lin verknüpft. Der Stellwert p_lin bewirkt dann über das Steuerventil 8 die Einstellung einer diesem Stellwert p_lin eindeutig zugeordneten Spannkraft Fsp im Riemen 2. In der Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 ist ein Korrekturwertspeicher 25 angeordnet, der Anpaßwerte p_ad und Korrekturwerte p_korr aufnimmt. Ein Betriebsstundenzähler 24 erfaßt schließlich die Betriebsdauer in jedem Betriebspunkt.

Die einzelnen Einrichtungen wirken im Steuergerät 9 wie folgt:

Die Vorsteuerwertermittlungseinrichtung 20 bestimmt abhängig von der Antriebsdrehzahl nmot, dem Lastsignal DKI, der eingestellten Übersetzung i, der Temperatur T, der Drosselklappengeschwindigkeit d_DKI und dem Wandlerfaktor wfak mittels eines Kennfeldes einen Vorsteuerwert p_vor, der in jedem Betriebspunkt so groß ist, daß bei Ansteuerung des Steuerventiles 8 mit dem Vorsteuerwert p_vor ein Rutschen des Riemens 2 sicher verhindert ist. Der Vorsteuerwert p_vor berechnet sich zu

p_vor = p_vor1(nmot, DKI) + p_vor2(i) + p_vor3(wfak) + p_vor4(T) + p_vor(d_DKI) (Gl. 1)

mit einem antriebsabhängigen Anteil p_vor1 (nmot, DKI), der von einem abhängig vom Lastsignal DKI und Antriebsdrehzahl nmot gespeicherten Antriebsmoment abhängt, einem übersetzungsabhängigen Anteil p_vor2(i), der abhängig von der Übersetzung i berücksichtigt, daß mit steigender Übersetzung i bei gleichbleibendem Eingangsdrehmoment die Zugkraft im Riemen 2 abnimmt, einem wandlerabhängigen Anteil p_vor3(wfak), der berücksichtigt, daß abhängig von der durch den Wandlerfaktor wfak beschriebenen Wandlerverstärkung das Drehmoment der Antriebsmaschine verändert wird, einem temperaturabhängigen Anteil p_vor4(T), der berücksichtigt, daß die Reibungsverhältnisse von der Temperatur T des Getriebes 1 abhängen sowie einem drosselklappengeschwindigkeitsabhängigen Anteil p_vor5(d_DKI), der berücksichtigt, daß mit der Drosselklappengeschwindigkeit d_DKI das vom Getriebe zu übertragende Drehmoment ansteigen wird und daher vorausschauend die Spannkraft Fsp im Riemen 2 erhöht.

Nach Inbetriebnahme des Steuergerätes 9 und damit noch vor der als Adaption durchgeführten Bestimmung des Anpaßwertes p_ad bewirkt die Überwachungseinrichtung 22, daß jeder Betriebspunkt, wenn dieser zum ersten Mal erreicht wird, dahingehend überprüft wird, ob trotz der Auslegung des Vorsteuerwertes p_vor auf sichere Kraftübertragung in diesem Betriebspunkt doch Schlupf am Riemen 2 auftritt. Hierzu müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:

• - Ein Betriebspunkt muß annähernd erreicht sein, d. h. Motordrehzahl nmot und Übersetzung i müssen sich im Bereich von ± -5% des Werts befinden, mit dem eine Stützstelle des Kennfeldes definiert ist,
• - die Temperatur T muß innerhalb eines definierten Betriebstemperaturbereiches liegen,
• - der Betriebspunkt wurde noch nie durch die Überwachungseinrichtung 22 überprüft,
• - die Änderung der Motordrehzahl nmot der Übersetzung i und das Lastsignal DKI waren über eine vorgegebene Zeit, hier 1 bis 2 sec., annähernd konstant.

Sind diese Bedingungen erfüllt, so sorgt die Überwachungseinrichtung 22 dafür, daß das Steuergerät 9 während einer vorgegebenen Zeit von 100 msec keine Änderung der Stellung der Kegelscheiben 3, 4 vornimmt. Die geometrische Übersetzung, d. h. das Verhältnis der Durchmesser der Laufbahnen des Riemens 2 auf den Kegelscheiben 3 und 4 ist in dieser als Festhaltung bezeichneten Phase unveränderlich. Unverzüglich nach Einleiten der Festhaltung wird die Übersetzung i1, d. h. nun im Gegensatz zur geometrischen Übersetzung das Verhältnis von Eingangsdrehzahl nprim zu Ausgangsdrehzahl nsek, ermittelt und gespeichert. Anschließend wird das Stellsignal p_lin um einen vorgegebenen Anteil von z. B. 12% erhöht und anschließend wiederum die Übersetzung i2 ermittelt. Die bisher genannten Schritte müssen während der Festhaltung der Übersetzung i erfolgen. Zur Auswertung wird der Betrag der Differenz der beiden ermittelten Übersetzungen i1 und i2 gewählt und mit einem Grenzwert von hier 2% der zuerst ermittelten Übersetzung i1 verglichen. Ist die Differenz kleiner oder gleich dem Grenzwert, so ist der Vorsteuerwert p_vor in diesem Betriebspunkt für eine schlupffreie Übertragung ausreichend. Ist die Differenz hingegen größer als der Grenzwert, so bedeutet dies, daß der Vorsteuerwert p_vor in diesem Betriebspunkt für eine schlupffreie Übertragung nicht ausreicht und es wird eine sofortige Korrektur vorgenommen, indem für diesen Betriebspunkt in das Korrekturkennfeld in der Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 ein Korrekturwert p_korr eingetragen wird, der hier für eine sichere Übertragung des Drehmomentes als Anteil von 12% des geltenden Vorsteuerwertes p_vor bestimmt ist.

Nach erfolgter Überwachung wird dieser Betriebspunkt für die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 freigegeben, indem für diesen Betriebspunkt im Betriebsstundenzähler 24 der Wert "2 Stunden" eingetragen wird. Die Überwachungseinrichtung 22 bricht die Überwachung sofort ab, sobald der Betriebspunkt mit seinen oben angegebenen Grenzen verlassen wird oder das Lastsignal DKI sich wesentlich ändert oder die Zeit für die Festhaltung der Übersetzung i abgelaufen ist.

Die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 bestimmt den Anpaßwert p_ad so, daß der Stellwert p_lin eine Spannkraft Fsp im Riemen 2 erzeugt, mit der ein am Getriebe anliegendes Drehmoment gerade noch sicher übertragen werden kann. Da der Anpaßwert p_ad nicht nur von der Bauart des Getriebes 1 abhängt, sondern für jedes einzelne Getriebe 1 unterschiedlich ist und sich zudem über die Lebensdauer des Getriebes 1 verändert, sind bei Erstinbetriebnahme des Steuergerätes 9 die Anpaßwerte p_ad für alle Betriebspunkte zu Null gesetzt. Daher gibt in diesem Zustand die Summiereinrichtung 23 den Vorsteuerwert p_vor als Stellwert p_lin aus.

Die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 wird unter folgenden Bedingungen aktiv:

• - Der aktuelle Betriebspunkt liegt in der Nähe einer Stützstelle, d. h. die Motordrehzahl nmot liegt im Bereich von ± 500 U/min des an der Stützstelle definierten Wertes und die Übersetzung i liegt im Bereich von ±0,25 des an der Stützstelle definierten Wertes
• - die Temperatur T liegt im Bereich der Betriebstemperatur,
• - der Betriebspunkt wurde bereits durch die Überwachungseinrichtung 22 überprüft,
• - die Änderung der Motordrehzahl nmot der Übersetzung i und das Lastsignal DKI waren über eine vorgegebene Zeit, hier 1 bis 2 sec., annähernd konstant,
• - der Betriebsstundenzähler 24 weist für diesen Betriebspunkt einen Wert von mindestens "2 Stunden" auf.

Zur Ermittlung des Anpaßwertes p_ad wird nun seitens des Steuergerätes 9 die Übersetzung i für hier 150 msec nicht verändert. Unmittelbar nach Einleitung dieser Festhaltung wird die aktuelle Übersetzung i1 ermittelt und gespeichert; in Fig. 3, in der der Verlauf des Stellwertes p_lin für die Dauer der Anpaßwertermittlung dargestellt ist, ist dies zum Zeitpunkt t1 der Fall. Nun wird der Stellwert p_lin in kleinen Schritten abgesenkt und nach jedem Absenken die aktuelle Istübersetzung i2 ermittelt. Der Betrag der Differenz wird mit einem Grenzwert verglichen und das stufige Absinken des Stellwertes p_lin so lange fortgeführt, bis die Differenz den Grenzwert überschreitet.

In Fig. 3 ist dies zum Zeitpunkt t2 der Fall. Mit dem so ermittelten Stellwert p_lin_1 tritt im vorliegenden Betriebspunkt am Riemen 2 gerade Schlupf auf. Um eine Kraftübertragung ohne Schlupf zu erreichen wird deshalb der ermittelte Stellwert p_lin_1 um hier 15% erhöht und anschließend die Differenz zum Vorsteuerwert p_vor als Anpaßwert p_ad im Korrekturkennfeld gespeichert. Wichtig ist, daß die nach der Feststellung von Schlupf vorgenommene Erhöhung größer als die vorhergehende Absenkung ist, denn nur so ist eine Erhöhung des Stellwertes p_lin durch den Anpaßwert p_ad möglich.

Die Anpaßwertermittlung wird sofort abgebrochen, wenn der aktuelle Betriebspunkt die oben genannten Grenzen verläßt oder sich eine wesentliche Änderung (hier 5%) des Lastsignales DKI einstellt oder die Zeit zur Festhaltung der Übersetzung abgelaufen ist.

In der Summiereinrichtung 23 wird dem Vorsteuerwert p_vor der von der Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 bestimmte Anpaßwert p_ad hinzuaddiert. Im laufenden Betrieb bestimmt dann die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 für jeden Betriebspunkt den Anpaßwert p_ad, der in der Summiereinrichtung 23 zum Vorsteuerwert p_vor hinzu addiert wird.

Insgesamt wirkt damit die Steuereinrichtung 9 wie folgt: Bei der ersten Inbetriebnahme des Steuergerätes 9 ist der Korrekturwertspeicher 25 noch nicht belegt. Für alle Stützstellen ist entweder der Wert Null oder ein anderer Wert, der die Inbetriebnahme kennzeichnet und in bezug auf den auszugebenden Anpaßwert p_ad keine Wirkung hat, eingetragen. In diesem Zustand des Korrekturwertspeichers 25 entspricht der Stellwert p_lin dem Vorsteuerwert p_vor. Wie oben beschrieben wird durch die Auslegung des Vorsteuerwertes p_vor das Getriebe 1 so betrieben, daß ein Rutschen des Riemens 2 vermieden, jedoch der Wirkungsgrad des Getriebes 1 durch diese sichere Auslegung nicht optimal ist.

Während der ersten Betriebsstunden des Steuergerätes 9 überprüft nun die Überwachungseinrichtung 22, ob der von der Vorsteuerwertermittlungseinrichtung 20 gelieferte Vorsteuerwert p_vor tatsächlich ausreicht, um ein Rutschen des Riemens 2 zu verhindern. Wird kein Rutschen erkannt und ist der Korrekturwertspeicher 25 so ausgelegt, daß er bei einem neuen Steuergerät 9 mit Werten belegt ist, die diesen Zustand kennzeichnen, so trägt die Überwachungseinrichtung 22 für die überprüfte Stützstelle den Wert Null ein. Wird hingegen ein Rutschen des Riemens 2 erkannt, so wird für die überprüfte Stützstelle der ermittelte Korrekturwert p_korr eingetragen. Nach Abschluß der Überprüfung einer Stützstelle wird für diese Stützstelle der Betriebsstundenzähler 24 auf den Wert 2 Stunden gesetzt und damit diese Stützstelle für die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 freigegeben.

Im weiteren Betrieb des Steuergerätes 9 wird nun die Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 aktiv, indem sie in regelmäßigen Abständen, nämlich jedesmal wenn der Betriebsstundenzähler 24 für eine Stützstelle den Wert 2 Stunden erreicht hat, an dieser Stützstelle die Adaption des Stellwertes p_lin so durchführt, daß der Riemen 2 möglichst dicht an der Grenze zum Rutschen betrieben wird. Mit den Bedingungen sowohl für die Auslösung der Überwachungseinrichtung 22 als auch für die Auslösung der Anpaßwertermittlungseinrichtung 21 ist sichergestellt, daß das Getriebe 1 seine Betriebstemperatur erreicht hat, eine Stützstelle mit hinreichend großer Genauigkeit annäherungsweise erreicht ist und nicht zu erwarten ist, daß die Stützstelle während der Überprüfung wieder verlassen wird (quasi stationärer Betrieb).

Ist die Steuereinrichtung 9 als Mikroprozessor gesteuerter programmierbarer Steuerung ausgeführt, so sind die bisher beschriebenen Einrichtungen im Steuergerät 9 durch Steuerprogramme dargestellt. Ein Ablaufdiagramm eines solchen Steuerprogrammes für die Überwachungseinrichtung 22 ist als Überwachungsfunktion in Fig. 4 dargestellt. Die Funktion beginnt in Schritt 30 mit dem Erfassen von Antriebsdrehzahl nmot, Eingangsdrehzahl nprim, Übersetzung i, Temperatur T und Lastsignal DKI. In Schritt 31 wird geprüft, ob eine der in Tabelle 1 beschriebenen Stützstellen mit einer Abweichung von +/± 5% der Differenz zur nächsten Stützstelle erreicht ist. In Schritt 32 wird geprüft, ob die Temperatur T oberhalb einer Grenze liegt, d. h. Betriebstemperatur erreicht ist. In Schritt 33 schließlich wird der Korrekturwertspeicher 25 durch die erreichte Stützstelle ausgelesen und geprüft, ob hier der Wert 128 abgelegt ist.

Der Wert 128 ist bei einem fabrikneuen Steuergerät 9 in allen Speicherzellen des Korrekturwertspeichers 25 eingeschrieben um zu kennzeichnen, daß diese Stützstelle noch nicht von der Überwachungsfunktion geprüft wurde. In einer Speicherzelle können Datenworte einer Länge von 8 Bit abgelegt werden; wenn, wie hier, die Notwendigkeit besteht, sowohl positive als auch negative Werte darstellen zu können, wird das höchstwertige Bit als Vorzeichen verwendet. So gelesen entspricht der Wert 128 in dieser Darstellung dem Bit-Muster "10000000", d. h. dem vorzeichenbehafteten Wert "-0". Da der Wert 0 nur einmal benötigt wird, kann einer dieser Werte, hier der Wert 127, zur Kennzeichnung des fabrikneuen Steuergerätes 9 herangezogen werden.

Sind die in Schritt 31 bis 33 geprüften Bedingungen allesamt erfüllt, so werden in Schritt 34 das Lastsignal DKI, die Übersetzung i sowie die Antriebsdrehzahl nmot für einen Zeitraum von 1 bis 2 sec geprüft. Ergibt sich in Schritt 35, daß die Änderungen der genannten Werte allesamt kleiner als etwa 0,4% waren, so kann auf quasistationären Betrieb geschlossen werden und es wird zu Schritt 36 verzweigt. Anderenfalls erfolgt ein Rücksprung zu Schritt 30.

In Schritt 36 wird dann eine Überwachungszeit von hier 100 msec gestartet. Mit Ablauf der Überwachungszeit wird auch die Überwachungsfunktion abgebrochen. In Schritt 37 werden die Kegelscheiben 3, 4 fixiert, so daß die geometrische Übersetzung des Getriebes 1 unveränderlich ist. In Schritt 38 wird die aktuelle Übersetzung i als Übersetzung i1 zwischengespeichert. In Schritt 39 wird das Stellsignal p_lin um 12% angehoben und anschließend in Schritt 40 die nach der Anhebung herrschende aktuelle Übersetzung i als Übersetzung i2 zwischengespeichert. Mit der Bildung des Betrages zur Differenz der Übersetzung i1 und der Übersetzung i2 in Schritt 41 wird der Betrag der tatsächlichen Veränderung der Übersetzung i ermittelt. Bleibt dieser unterhalb eines Grenzwertes von 2%, so ist für diese Stützstelle der Vorsteuerwert p_vor für eine rutschfreie Übertragung ausreichend und in Schritt 42 wird der Korrekturwert p_korr auf den Wert 0 gesetzt. Liegt die Differenz in Schritt 41 jedoch über 2%, so wird als Korrekturwert p_korr ein der Größe von 12% des an dieser Stützstelle herrschenden Vorsteuerwertes p_vor ermittelt. In Schritt 43 wird der Korrekturwert im Korrekturwertspeicher 25 für diese Stützstelle abgelegt. Die Überwachungsfunktion schließt mit Schritt 45 ab, in der im Betriebsstundenzähler 24 für die überwachte Stützstelle der Wert "2 Stunden" eingetragen und damit diese Stützstelle für eine nachfolgend beschriebene Anpaßfunktion freigegeben wird.

Diese Anpaßfunktion ist in Fig. 5 als Ablaufdiagramm dargestellt. Ebenso wie bei der Überwachungsfunktion muß eine Reihe von Bedingungen vor der Durchführung der eigentlichen Anpassung erfüllt sein; in diesem Zusammenhang sei für die Beschreibung der Schritte 46 bis 48 auf die Beschreibung der Schritte 30 bis 32 verwiesen. In Schritt 49 wird nun für die erreichte Stützstelle der Anpaßwert p_ad aus dem Korrekturwertspeicher 25 ausgelesen und geprüft, ob dieser nicht dem Wert 128 entspricht. Wie bereits beschrieben, kennzeichnet der Wert 128 ein fabrikneues Steuergerät 9, für das vor der Durchführung einer Anpaßfunktion zunächst die Überwachungsfunktion aufgerufen worden sein muß. Da der Anpaßwert p_ad und der Korrekturwert p_korr im Korrekturwertspeicher 25 für jede Stützstelle in derselben Speicherzelle abgespeichert werden und im Laufe der Betriebsdauer des Steuergerätes 9 die Korrekturwerte p_korr durch Anpaßwerte p_ad ersetzt werden, wird bei einem Auslesen des Korrekturwertes p_korr auf dieselbe Speicherzelle zugegriffen wie bei einem Auslesen des Anpaßwertes p_ad.

Der Schritt 50 ist eine Zusammenfassung der Schritte 34 und 35 aus Fig. 4; ebenso entspricht der Schritt 51 den Schritten 36 und 37, wobei hier eine Überwachungszeit von 150 msec gewählt ist. In der nun folgenden eigentlichen Ermittlung des Anpaßwertes p_ad wird zunächst die aktuell herrschende Übersetzung i als Übersetzung i1 abgespeichert. Die nachfolgenden Schritte 53 bis 55 bilden eine Schleife, in der so lange in Schritt 53 der Stellwert p_in in Schritten von 1% gesenkt, in Schritt 54 die nach der Absenkung herrschende Übersetzung i als Übersetzung i2 abgespeichert und schließlich in Schritt 55 der Betrag der Differenz der Übersetzungen i1 und i2 gebildet wird, bis dieser Betrag einen Wert von 2% der Übersetzung i1 überschreitet. Nach Verlassen dieser Schleife wird in Schritt 56 für diese Stützstelle ein Anpaßwert p_ad ermittelt, indem zunächst der Stellwert p¬in um 15% erhöht und hiervon dann der Vorsteuerwert p_vor abgezogen wird. Die Erhöhung ist erforderlich, da die Bedingung in Schritt 56 zum Verlassen der Schleife ein Rutschen des Riemens 2 ist und dieses künftig gerade vermieden werden soll. Die Anpaßfunktion schließt mit Schritt 57 ab, indem der Betriebsstundenzähler für diese Stützstelle auf den Wert Null zurückgesetzt wird.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel ist, wie bereits oben in der Fig. 1 beschrieben, im Kraftfluß vor dem Getriebe 1 eine steuerbare momentenbegrenzende Einrichtung wie die Kupplung 17 vorgesehen, die von dem in Fig. 6 dargestellten Steuergerät 9′ mit Hilfe eines von einer Kupplungssteuerung 26 gebildeten Kupplungssteuerwertes p_kup angesteuert wird. Hier erfolgt die Einstellung des Stellwertes p_lin und des Kupplungssteuerwertes p_kup so, daß das übertragbare Moment in der Kupplung 17 immer kleiner als das vom Getriebe 1 übertragbare Drehmoment ist, und damit Drehmomentenspitzen zu einem Rutschen in der Kupplung 17, nicht jedoch am Riemen 2 führen. Der Drehmomentwandler 16 ist hier in der Regel nicht vorgesehen.

Im Steuergerät 9′ unterscheidet hierbei ein Bereichsschalter 27 zwischen einem Anfahrbereich, in dem die Kupplung 17 nicht vollständig geschlossen ist, und einem Fahrbereich, in dem die Kupplung 17 geschlossen ist. Im Anfahrbereich wird der Kupplungssteuerwert p_kup nach einem hier nicht dargestellten Algorythmus zur Anfahrsteuerung eingestellt. Der Stellwert p_lin wird nach dem Vorsteuerwert p_vor in diesem Betriebspunkt gewählt, so daß im Anfahrbereich keine Anpassung des Stellwertes stattfindet und die schlupffreie Übertragung des Momentes gewährleistet ist.

Im Fahrbereich wird zunächst der Kupplungssteuerwert p_kup abhängig von der Antriebsdrehzahl n_mot dem Lastsignal DKI und der Temperatur T bestimmt. Der Kupplungssteuerwert p_kup berechnet sich hierbei zu

p_kuk = p_kup1 (nmot, DKI) + p_kup2(T) + delta_p_kup(nmot, DKI) (Gl. 2)

mit einem motormomentabhängigen Anteil p_kup1 (nmot, DKI) abhängig von der Antriebsdrehzahl nmot und vom Lastsignal dki, einem temperaturabhängigen Anteil p_kup2(T) abhängig von der Temperatur t und einem adaptiven Kupplungsdruckanteil delta_p_kup, der von der Antriebsdrehzahl nmot und dem Lastsignal DKI abhängig ist und auf dessen Ermittlung später eingegangen wird. Der Stellwert p_lin berechnet sich dann zu

p_lin = p_kup · fak + p_vor2(i) (Gl. 3)
wobei fak ein voreingestellter Faktor ist, mit dem zum einen die Unterschiede im Wert des Stellwertes p_lin und des Kupplungssteuerwertes p_kup bei gleichem rutschfrei übertragbarem Drehmoment und zum anderen die gewünschte Übertragungssicherheit des Getriebes 1 gegenüber der Kupplung 17 berücksichtigt werden. p_lvor2(i) ist der aus der Vorsteuerwertermittlungseinrichtung 20 und hier aus Gl. 1 bereits bekannte übersetzungsabhängige Anteil, mit dem berücksichtigt ist, daß mit steigender Übersetzung i bei gleichbleibendem Eingangsdrehmoment die Zugkraft im Riemen 2 abnimmt.

Der adaptive Kupplungsdruckanteil delta_p_kup wird verwendet, um die Kupplung 17 so anzusteuern, daß das anliegende Drehmoment gerade übertragen werden kann und bei Drehmomentspitzen oder Drehmomentstößen diese nicht weitergeleitet werden, weil in diesem Fall die Kupplung 17 kurzzeitig durchrutscht. Zu diesem Zweck stimmt die Kupplungssteuerung 26 für definierte Stützstellen unter folgenden Bedingungen den adaptiven Kupplungsdruck delta_p_kup:

• - Eine Stützstelle muß annähernd erreicht sein, d. h. Antriebsdrehzahl nmot und Lastsignal DKI müssen sich im Bereich von ± 5% des Wertes befinden, mit dem eine Stützstelle definiert ist,
• - die Temperatur T muß innerhalb eines definierten Betriebstemperaturbereiches liegen,
• - die Änderungen des Lastsignales DKI waren über eine vorgegebene Zeit, hier 1 bis 2 sec. annähernd konstant, d. h. es liegt quasistationärer Betrieb vor.

Sind diese Bedingungen erfüllt, so wird ausgehend vom aktuellen Wert der Kupplungssteuerwert p_kup stufenweise so lange abgesenkt, bis der Betrag der Differenz zwischen Antriebsdrehzahl nmot und Eingangsdrehzahl nprim größer als ein vorgegebener Grenzwert, hier beispielsweise 100 1/min ist. Für diese Stützstelle berechnet sich nun der adaptive Kupplungsdruckanteil delta_p_kup aus der Differenz zwischen dem zuletzt eingestellten Kupplungssteuerwert p_kup multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor von z. B. 1,15 und der Summe aus motormomentanhängigem Kupplungsdruckanteil p_kup1 und temperaturabhängigem Kupplungsdruckanteil p_kup2. Mit dem Sicherheitsfaktor wird hierbei berücksichtigt, daß bei dem zuletzt eingestellten Kupplungssteuerwert p_kup bereits Rutschen in der Kupplung 17 auftritt, weshalb der zuletzt eingestellte Kupplungssteuerwert p_kup wieder um den vorgegebenen Sicherheitsfaktor erhöht wird.

Die Kupplungssteuerung 26 bricht die Bestimmungen des adaptiven Kupplungsdruckanteiles delta_p_kup ab, wenn eine der eingangs genannten Bedingungen verletzt wird.

Claims (27)

1. Steuereinrichtung (9) für ein Fahrzeug-Getriebe (1) mit Kraftübertragung durch Reibelemente (2, 3, 4), die auf eine Stelleinrichtung (5) zur Einstellung einer Spannkraft (Fsp) zwischen den Reibelementen wirkt und mit Aufnehmern (10-15, 19) für Betriebsparameter des Fahrzeuges versehen ist, die einen Betriebspunkt bestimmen, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung

• - eine Vorsteuerwertermittlungseinrichtung (20) zur Bestimmung eines Vorsteuerwertes (p_vor) abhängig von den Betriebsparametern so, daß in jedem Betriebspunkt ein Rutschen der Reibelemente (2-4) sicher vermieden ist,
• - eine Anpaßwertermittlungseinrichtung (21) zur Bestimmung eines Anpaßwertes (p_ad) für alle Betriebspunkte so, daß der für einen rutschfreien Betrieb der Reibelemente (2-4) notwendigen Stellwert erreicht ist, und
• - eine Summiereinrichtung (23) zum Verknüpfen des Vorsteuerwertes (p_vor) und des Anpaßwertes (p_ad) zu einem Stellwert (p_lin), nach dessen Maßgabe die Stelleinrichtung (5) angesteuert wird,

aufweist.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Betriebsparameter der Wert einer Übersetzung (i) des Getriebes, einer Eingangsdrehzahl (nmot) des Getriebes sowie zumindest einer der Werte von Lastsignal (DKI), Temperatur (T) und Laständerungsgeschwindigkeit (d_DKI) herangezogen werden.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpaßwertermittlungseinrichtung (21) die Differenz zwischen dem für einen rutschfreien Betrieb der Reibelemente (2-4) notwendigen Stellwert (p_lin) und dem herrschenden Vorsteuerwert (p_vor) als Anpaßwert (p_vor) in einem Speicher (25) ablegt.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpaßwertermittlungseinrichtung (21) bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen die Übersetzung (i) für eine vorgegebene Zeit festhält und während dieser Zeit zunächst die aktuelle Übersetzung (i_1) ermittelt und speichert, dann schrittweise solange den Stellwert (p_lin) vermindert und nach jeder Verminderung die Differenz der aktuellen Übersetzung (i_2) zur gespeicherten Übersetzung (i_1) bildet, bis diese Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, nachfolgend den herrschenden Stellwert (p_lin) um einen Sicherheitsfaktor wieder erhöht und die Differenz zum Vorsteuerwert (p_vor) als Anpaßwert (p_ad) für diesen Betriebspunkt im Speicher (25) ablegt.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Überwachungseinrichtung (22) zur Ermittlung von Schlupf zwischen den Reibelementen (2-4) für alle Betriebspunkte vorgesehen ist und, falls im vorliegenden Betriebspunkt Schlupf festgestellt wurde, einen Stellwert (p_lin) so bestimmt, daß ein rutschfreier Betrieb der Reibelemente (2-4) gewährleistet ist und die Differenz zwischen diesem Stellwert (p_lin) und dem aktuellen Vorsteuerwert (p_vor) als Korrekturwert (p_korr) im Speicher (25) ablegt.

6. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (p_korr) und der Anpaßwert (p_ad) gemeinsam im Speicher (25) abgelegt sind, der auf Anforderung durch die Überwachungseinrichtung (22) einen Korrekturwert (p_korr) und auf Anforderung durch die Anpaßwertermittlungseinrichtung (21) einen Anpaßwert (p_ad) einträgt.

7. Steuereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (22) nach Inbetriebnahme der Steuereinrichtung (9) einmalig für alle Betriebspunkte prüft, ob mit dem Vorsteuerwert (p_vor) in diesem Betriebspunkt ein rutschfreier Betrieb der Reibelemente (2-4) möglich ist, und, falls Rutschen erkannt ist, den Korrekturwert (p_korr) im Speicher (25) ablegt.

8. Steuereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (22) bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen die Übersetzung (i) für eine vorgegebene Zeit festhält und während dieser Zeit zunächst die aktuelle Übersetzung (i_1) ermittelt und speichert, dann den Stellwert (p_lin) um eine Stufe erhöht und danach die Differenz der aktuellen Übersetzung (i_2) zur gespeicherten Übersetzung (i_1) bildet, und für den Fall, daß die Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, einen abhängig vom Vorsteuerwert (p_vor) bestimmten Korrekturwert (p_korr) für diesen Betriebspunkt speichert.

9. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Summiereinrichtung (23) den Stellwert (p_lin) als Summe von Vorsteuerwert (p_vor) und Anpaßwert (p_ad) bestimmt, wobei die Summiereinrichtung den Anpaßwert (p_ad) abhängig vom Betriebspunkt aus dem Speicher (25) entnimmt.

10. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Kraftfluß vor dem Getriebe (1) ein momentenbegrenzendes Element (17) vorgesehen ist, dessen Stelleinrichtung (18) von der Steuereinrichtung (9′) mit einem Steuerwert (p_kup) so angesteuert ist, daß das von dem momentenbegrenzendes Element (17) übertragbare Drehmoment stets kleiner als das vom mit dem aktuellen Stellwert (p_lin) beaufschlagten Getriebe (1) übertragbare Drehmoment ist.

11. Steuereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9′) den Stellwert (p_lin) abhängig vom Steuerwert (p_kup) und einem Zusatzwert (p_vor2(i)) bestimmt, wobei der Steuerwert (p_kup) die mit einem Übertragungsfaktor (fak) modifiziert ist und der Steuerwert (p_kup) abhängig von den das momentenbegrenzende Element (17) beeinflussenden Betriebsparametern ist, der Zusatzwert (p_vor2(i)) von den hierbei nicht berücksichtigten, für die Steuerung des Getriebes (1) jedoch herangezogenen Betriebsparametern abhängt und der Übertragungsfaktor (fak) als Verhältnis von Steuerwert (p_kup) zu Stellwert (p_lin) bei gleichem übertragenem Drehmoment erhöht um einen Sicherheitsfaktor gewählt ist.

12. Steuereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9′) den Steuerwert (p_kup) für alle Betriebspunkte so bestimmt, daß im momentenbegrenzenden Element gerade kein Schlupf auftritt.

13. Steuereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9′) bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen solange schrittweise den Steuerwert (p_kup) vermindert und nach jeder Verminderung die Differenz zwischen einer Eingangsdrehzahl (nprim) des Getriebes und einer Eingangsdrehzahl (nmot) des momentenbegrenzenden Elementes bildet, bis die Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, nachfolgend den Steuerwert (p_kup) um einen Sicherheitsfaktor erhöht und die Differenz zum gespeicherten Steuerwert (p_kup) als adaptiven Steuerwertanteil (delta_p_kup) für diesen Betriebspunkt speichert.

14. Steuereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9′) bei nicht vollständig angesteuertem momentenbegrenzenden Element (17) den Vorsteuerwert (p_vor) als Stellwert (p_lin) an die Stelleinrichtung (5) des Getriebes ausgibt.

15. Steuerverfahren für eine Steuereinrichtung (9) eines Fahrzeug-Getriebes (1) mit Kraftübertragung durch Reibelemente (2, 3, 4), wobei die Steuereinrichtung (9) mittels eines Stellwertes (p_lin) auf eine Stelleinrichtung (5) zur Einstellung einer Spannkraft (Fsp) zwischen den Reibelementen wirkt, mit Aufnehmern (10-15, 19) für Betriebsparameter des Fahrzeuges versehen ist, die einen Betriebspunkt bestimmen, und einen Speicher (25) für Korrekturwerte (p_ad, p_korr) aufweist, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Bestimmen eines Vorsteuerwertes (p_vor) abhängig von den Betriebsparametern so, daß in jedem Betriebspunkt ein Rutschen der Reibelemente (2-4) sicher vermieden ist,
• - Bestimmen eines Anpaßwertes (p_ad) für alle Betriebspunkte so, daß der für einen rutschfreien Betrieb der Reibelemente (2-4) notwendigen Stellwert erreicht ist,
• - Summieren des Vorsteuerwertes (p_vor) und des Anpaßwertes (p_ad) zum Stellwert (p_lin).

16. Steuerverfahren nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch folgende Schritte zum Bestimmen eines Anpaßwertes (p_ad),

• - Festhalten der am Getriebe die Übersetzung beeinflussenden Bauteile (3,4) bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen die Übersetzung (i) für eine vorgegebene Zeit und währenddessen
• - Ermitteln und Speichern der aktuellen Übersetzung (i_1),
• - Schrittweises Vermindern des Stellwertes (p_lin) mit Ermitteln der aktuellen Übersetzung (i_2) Bilden der Differenz zur gespeicherten Übersetzung (i_1) bis diese Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet,
• - Erhöhen des nun herrschenden Stellwertes (p_lin) um einen Sicherheitsfaktor und
• - Ablegen der Differenz zum Vorsteuerwert (p_vor) als Anpaßwert (p_ad) für diesen Betriebspunkt im Speicher (25).

17. Steuerverfahren nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Überwachen der Reibelemente (2-4) in allen Betriebspunkte auf Schlupf,
• - bei erkanntem Schlupf Bestimmen des Stellwert (p_lin) so, daß ein rutschfreier Betrieb der Reibelemente (2-4) gewährleistet ist und
• - Ablegen der Differenz zwischen dem so gewonnenen Stellwert (p_lin) und dem aktuellen Vorsteuerwert (p_vor) als Korrekturwert (p_korr) im Speicher (25).

18. Steuerverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt "Überwachen der Reibelemente (2-4) in allen Betriebspunkte auf Schlupf" nach Inbetriebnahme der Steuereinrichtung einmalig für alle Betriebspunkte durchgeführt wird.

19. Steuerverfahren nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte für das Überwachen der Reibelemente (2-4)

• - Festhalten der am Getriebe die Übersetzung beeinflussenden Bauteile (3, 4) bei Vorliegen von vorgegebenen Bedingungen die Übersetzung (i) für eine vorgegebene Zeit und währenddessen
• - Ermitteln und Speichern der aktuellen Übersetzung (i_1),
• - Erhöhen des Stellwertes (p_lin) um einen vorgegebenen Anteil,
• - Ermitteln der aktuellen Übersetzung (i_2),
• - Bilden der Differenz zur gespeicherten Übersetzung (i_1),
• - Prüfen, ob diese Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet,
• - falls ja, Ablegen eines abhängig vom Vorsteuerwert (p_vor) bestimmten Korrekturwertes (p_korr) für diesen Betriebspunkt im Speicher (25).

20. Steuerverfahren nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch folgende Schritte zum Summieren des Vorsteuerwertes (p_vor) und des Anpaßwertes (p_ad)

• - Entnehmen des Anpaßwertes (p_ad) abhängig vom Betriebspunkt aus dem Speicher und 20. den Schritt und
• - Summieren des Vorsteuerwertes (p_vor) und des Anpaßwertes (p_ad) zum Stellwert (p_lin).

21. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 20, gekennzeichnet durch ein gemeinsames Ablegen des Korrekturwertes (p_korr) und des Anpaßwertes (p_ad) im Speicher.

22. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, wobei im Kraftfluß vor dem Getriebe (1) ein mittels eines Steuerwertes (p_kup) in seiner Momentenübertragungsfähigkeit steuerbares momentenbegrenzendes Element (17) vorgesehen ist, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Bilden des Steuerwertes (p_kup) für die Übertragung des Drehmomentes, und
• - Bilden des Stellwertes (p_lin) abhängig vom Steuerwert (p_kup) so, daß das vom momentenbegrenzendes Element (17) übertragbare Drehmoment stets kleiner als das vom mit dem aktuellen Stellwert (p_lin) beaufschlagten Getriebe (1) übertragbare Drehmoment ist.

23. Steuerverfahren nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch die folgende Schritte zur Bildung des Stellwertes (p_lin)

• - Bilden eines Zusatzwertes (p_vor2(i)) zur Berücksichtigung von Betriebsgrößen, die für die Steuerung des Getriebes (1), nicht jedoch für die Steuerung des momentenbegrenzenden Elementes (17) herangezogen werden,
• - Bestimmen eines Übertragungsfaktors (fak) als Verhältnis von Steuerwert (p_kup) zu Stellwert (p_lin) bei gleichem übertragenem Drehmoment erhöht um einen Sicherheitsfaktor und
• - Bestimmen des Stellwertes (p_lin) als Summe des Zusatzwertes (p_vor2(i)) und des mit dem Übertragungsfaktor multiplizierten Steuerwertes (p_kup).

24. Steuerverfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerwert (p_kup) für alle Betriebspunkte so bestimmt ist, daß im momentenbegrenzenden Element (17) gerade kein Schlupf auftritt.

25. Steuerverfahren nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte zur Bestimmung des Steuerwertes (p_kup) in allen Betriebspunkten so, daß im momentenbegrenzenden Element (17) gerade kein Schlupf auftritt

• - bei Vorliegen vorgegebener Bedingungen schrittweises Vermindern solange des Steuerwertes (p_kup),
• - Bilden einer Differenz zwischen einer Eingangsdrehzahl (nprim) des Getriebes und einer Eingangsdrehzahl (nmot) des momentenbegrenzenden Elementes (17),
• - Wiederholen der vorgenannten Schritte so lange, bis, bis die Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet,
• - Erhöhen des Steuerwertes (p_kup) um einen Sicherheitsfaktor und
• - Speichern der Differenz zum ursprünglich eingestellten Steuerwert (p_kup) als adaptiven Steuerwertanteil (delta_p_kup) für diesen Betriebspunkt.

26. Steuerverfahren nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Prüfen, ob das momentenbegrenzenden Element (17) nicht vollständig angesteuert ist,
• - falls ja, Ausgeben des Vorsteuerwertes (p_vor) als Stellwert (p_lin) an die Stelleinrichtung (5) des Getriebes und
• - falls nein, Bestimmen des Stellwertes (p_lin) nach einem der Ansprüche 21 oder 22.