DE4405865C2 - Verfahren zur Erfassung von Bildinhalten eines zeilenorientierten Bildsensors und zugehörige Einrichtung für Handhabungssysteme - Google Patents
Verfahren zur Erfassung von Bildinhalten eines zeilenorientierten Bildsensors und zugehörige Einrichtung für HandhabungssystemeInfo
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Description
Das technische Gebiet der Erfindung sind Robotersysteme
(Handhabungssysteme) und zugehörige zeilenorientierte
Bildsensoren für deren Bahnplanung und -führung.
An heutige Robotersysteme (Handhabungssysteme) werden immer
höhere Anforderungen bezüglich ihrer Bearbeitungsflexibilität
gestellt. Aufgaben, für die der Roboter sämtliche sechs
räumlichen Freiheitsgrade beherrschen muß, treten immer häufiger
auf. Eine Bahnsteuerung, die die abzufahrende Kontur allein aus
den Datenbeständen einer CAD-Anlage oder aus nachträglich
gelernten Stützwerten (vgl. DE 36 13 096 A1) errechnet, kann den
heutigen Anforderungen nicht mehr gerecht werden. Oft tritt das
Problem auf, daß die zu bearbeitenden Teile prozeßbedingt
unterschiedlich positioniert werden, so daß die Bahnkontur
Streuungen unterworfen ist, oder die abzufahrende Kontur ist
vorab überhaupt nicht bekannt. Spätestens dann ist eine
sensorgestützte Bahnkorrektur (vgl. DE 33 06 888 A1) bzw. eine
sensorgeführte Bahnverfolgung erforderlich. Für diesen Zweck
werden auch Laserabstandssensoren oder CCD-Zeilenkameras
eingesetzt. Diese Sensoren können jedoch entweder nur wenige
Freiheitsgrade gleichzeitig messen oder haben eine für
Echtzeitanforderungen zu geringe Meßrate. Um diese Defizite
auszugleichen, werden manchmal Systeme mit mehreren gleichen
oder unterschiedlichen Sensoren aufgebaut. Solche "Multi-
Sensorsysteme" erreichen schnell eine kaum zu beherrschende
Komplexität. Im Kleinen wird ein solches "Multi-Sensorsystem"
auch durch einen CID-Sensor oder eine als Array in 2-D-Struktur
aufgebaute Matrix aus diskreten Fotoelementen gebildet (vgl.
DE 31 38 240 A1). Dort wird beschrieben, daß zur Veränderung der
Helligkeit des Ladungsbildes die Integrationszeit verändert
werden kann und dabei aufgesammelte Ladungen auf dem Chip
"vernichtet" - also gelöscht - werden können. Ein solcher Sensor
ist kostenintensiv und mit der Struktur und dem Aufbau von
zeilenorientierten (CCD-) Sensoren nicht zu vergleichen, die von
der Erfindung betroffen sind.
In US 5,185,771 ist dagegen ein zeilenorientierter CCD-Device
beschrieben, um ein "Pushbroom spectrografic imager" in einer
Luftfahrt-Anwendung zu bilden, auf die er allerdings nicht
beschränkt sein soll (dort Spalte 1, Zeilen 22-25). In diesem
Imager werden sichtbare und Infrarot-Bilder in digitaler Form
gewonnen, wobei unerwünschte Ladungs-Reihen vom Sensor schnell
gelöscht werden (dort Spalte 1, Zeilen 9-12), um gewünschte
Ladungsreihen schneller lesen und damit digitalisieren zu
können. Ausgangsergebnis des Spectrografic-Imagers ist kein
realer Bildinhalt sondern eine Serie von Zeilenbildern, die
senkrecht zueinander beabstandet sind, wobei jede Zeile eine
einzelne bestimmte Wellenlänge des Lichtes repräsentiert (dort
Spalte 1, Zeilen 40-45); allerdings ist die dortige
Problemstellung (dort Spalte 2, Zeilen 41-54) der Beschleunigung
des Auslesens vergleichbar derjenigen der Erfindung.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Geschwindigkeiten zur Erfassung von Bildinhalten (oder:
Abtastraten) von bekannten Sensoren zu verbessern, ohne
Nutzbereiche (Nutzzeilen) vor dem Auslesen zusammenzuschieben
(zu "summieren") und sooft als möglich an bestimmte Bildbereiche
(Zeilen, Teilzeilen oder Teilbilder) zu gelangen.
Zur Lösung schlägt die Erfindung vor zu vermeiden, Bildinhalte
zeitintensiv aus dem CCD-Ladungsbild-Bereich (Bildzone) erst
herauszulesen, um hinterher ein Großteil der zeitintensiv
gelesenen Bildinformation gar nicht in Meßwerte umzusetzen;
vielmehr wird nur der benötigte Teilbereich, dies können auch
einzelne Zeilen oder Teile von Zeilen sein, ausgelesen
(Anspruch 1). Der Rest des Bildes wird noch in der Bildzone des
zeilenorientierten Bildsensors gelöscht.
Dieses Prinzip kann für eine autonome Bahnführung eines Roboters
(Anspruch 2) mit schnellem Auslesen zweier Bildzeilen (für
Vorsteuerung und Positionsbestimmung) oder für das zeitoptimale
Auslesen von Bildbereichen in einem "Frame-Grabber" eingesetzt
werden (Anspruch 13), insbesondere mit verschachteltem
Belichtungs- und Löschvorgang (Anspruch 14).
Zum Löschen des nicht ausgelesenen Restbildes kann die Anti-
Blooming-Elektrode entgegen ihrem eigentlichen Verwendungszweck
eingesetzt werden (Anspruch 10, 11, 12).
- (a) Beim Bahnführungsverfahren (Anspruch 2) wird ein flächiger
Bildsensor und ein Projektor zur strukturierten Beleuchtung
(Anspruch 2, 7) der Objektoberfläche verwendet. Damit kann
die Position einer deutlich stärkeren, sich auf dem Objekt
befindenden Linie (Bahnmarkierung oder Objektkontur) erkannt
werden. Mit diesem Verfahren können fünf Freiheitsgrade im
Raum in Echtzeit gemessen werden. Zwei beliebig wählbare
Bildzeilen können im Millisekundentakt ausgelesen und
verarbeitet werden (Anspruch 5).
Eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 2 ist im Anspruch 18 umschrieben. Jede ausgelesene Bildzeile wird einem gesonderten Meßzweck zugeordnet (Anspruch 23) und dynamisch angepaßt. - (b) Beim zeitoptimalen Auslesen von Bildbereichen (Anspruch 13) oder beim verschachtelten Belichtungs/Löschvorgang (Anspruch 14) kann sich der für die Messung wesentliche Bildausschnitt verändern (Anspruch 15), er kann in seiner Größe und in seiner Position nachgeführt werden. Die dabei gebildeten "dynamisch veränderbaren Bildfenster" werden jeweils so ausgelesen, daß ein zeitintensives Auslesen und Verschieben aus der Bildzone in die Speicherzone so kurz als nur irgend möglich gehalten wird. Zur weiteren Beschleunigung kann auch die Änderung der Ausleserichtung des Ausleseregisters (Anspruch 17) dienen.
In der eingangs erwähnten US 5,185,771 (Itres Research) werden
auf dem Chip schon Nutzzeilen zusammengeschoben zu "wanted
groups" (dort Spalte 2, Zeile 65) und zu "unwanted groups" oder
"discard groups" (dort Spalte 3, Zeilen 24-26), beide werden in
der obersten Zeile des Speicherbereichs des CCD oder im
Ausleseregister summiert (dort Spalte 8, Zeilen 46-51 und
60-63). Soweit die einleitenden Spalten dieser Druckschrift den
Eindruck erwecken, daß Ladungen auf dem Chip gelöscht werden
(cleared from the chip), erweist sich dieser Eindruck unter
Berücksichtigung der dortigen Ausführungsbeispiele als
unrichtig. "Dumped away from the chip" ist dort so zu verstehen,
daß die nicht gewollten Zeilen ebenso wie die gewollten Zeilen
zusammengeschoben und über das Ausleseregister ausgelesen
werden. Der Unterschied zwischen "Gewolltem" und "Ungewolltem"
besteht nur darin, daß das eine digitalisiert wird und das
andere nicht. Ausgelesen statt dessen werden beide (vgl. dort
Spalte 8, Zeilen 46-63 oder Spalte 10, Ziffer 11).
Anders die Erfindung, die Ungewolltes schon auf dem Chip löscht,
also gar nicht erst aus der Bild- oder Speicherzone des
Bildsensors ausliest.
Mit dem hier vorgeschlagenen Verfahren oder der zugehörigen
Meßeinrichtung können zwei beliebige Bildzeilen eines
zeilenorientierten Bildsensors in einem Zeitraster von < 1 ms
ausgelesen werden. Darüber hinaus ist der Bildsensor mit
höchster Flexibilität ausgestattet, so daß er universell
einsetzbar ist: Mustererkennung, Qualitätskontrolle und andere
typische Aufgaben für CCD-Bildsensoren sind Anwendungsgebiete
der Erfindung. Die hohe Flexibilität eröffnet zusätzlich neue
Anwendungsgebiete, teilweise auf Gebieten, die bisher nur den
CCD-Zeilensensoren vorbehalten waren. Die große Kluft zwischen
Bild- und Zeilensensoren kann mit der Erfindung fast vollständig
beseitigt werden.
Die Verwendung eines Transputers als Mikrocontroller bietet
mittels einer Link-Verbindung eine einfache und schnelle
Schnittstelle zur Kopplung des Sensors an ein Transputernetzwerk
oder an jedes andere Gerät, das über ein Link-Interface verfügt
(z. B. ein PC mit Link-Adapter).
Als Sensor kann eine Kamera Einsatz finden, die entsprechend den
Vorschlägen der Erfindung modifiziert und adaptiert ist, ebenso
kann auch eine bloße Optik mit dahinter angeordnetem CCD-Chip
vorgesehen sein.
Die Ansteuerelektronik läßt sich mit wenigen Änderungen auch für
andere CCD-Sensoren verwenden, was in praktischen Versuchen mit
dem TH 7864A (von Thomson) gezeigt werden konnte. Ein
"Universal-Sequenzer" wird realisierbar, der die meisten
gängigen CCD-Sensoren flexibel unterstützt. Hardwareänderungen
ergäben sich dann lediglich bei der Realisierung
unterschiedlicher Sensor-Interface-Komponenten.
Den Kern der Kamera bildet ein CCD-Bildaufnehmer mit z. B.
768*576 Bildpunkten, eine für den CCD-Chip speziell entwickelte
Ansteuerelektronik sowie eine darauf abgestimmte digitale
Auswerteelektronik. Diese Komponenten ermöglichen das gezielte
und zeitoptimale Auslesen der jeweils benötigten Bildausschnitte
aus der Bildmatrix (Anspruch 13). Damit kann z. B. die erste
Bildzeile bis zu 2500 mal pro Sekunde ausgelesen werden
(Abtastrate von 0.4 msec). Alle weiteren Bildzeilen werden dabei
bereits im Sensor gelöscht, um die sonst erforderliche
Auslesezeit einzusparen.
Das Meßverfahren (Anspruch 2) wird für die autonome Verfolgung
von Bahnmarkierungen auf räumlichen Oberflächen mit einem
Industrieroboter eingesetzt. Hierfür können fünf räumliche
Freiheitsgrade gemessen und für die Regelung im kartesischen
Regelkreis bzw. für eine Bahnplanung bereitgestellt werden.
Sind die Koordinaten mehrerer Objektpunkte in der Nähe dieser
Linie gemessen worden, können durch Interpolation zwischen den
entsprechenden Bildpunkten und dem Schnittpunkt der Linie mit
einer Bildzeile auf dem Sensor die Koordinaten eines
Linienpunktes auf dem Objekt mit hoher Genauigkeit ermittelt
werden (Anspruch 3, 7).
Die Meßeinrichtung für Handhabungssysteme (Anspruch 18) zur
Durchführung der erwähnten Verfahrens projiziert z. B. sechs zu
den Bildzeilen im wesentlichen senkrecht angeordnete (dünne)
Meßlinien auf die Oberfläche des zu vermessenden Objekts
(Anspruch 19, 20). Ein Linienerkennungsalgorithmus ermittelt die
hochaufgelösten Positionen der Meßlinienmittelpunkte. Aus den
Schnittpunkten zwischen den auf dem Sensor abgebildeten
Meßlinien li und den ausgewerteten Bildzeilen lassen sich mit
einem einfachen Triangulationsverfahren - ähnlich wie bei einem
Laserabstandssensor - die Koordinaten von Punkten auf der
Objektoberfläche berechnen. Die Meßeinrichtung simuliert somit
eine Matrix aus n*m (teueren) Laserabstandssensoren, wobei n die
Anzahl projizierter Meßlinien i = 1 . . . n und m die Anzahl
ausgewerteter Bildzeilen ist (eine, zwei oder drei).
Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen erläutert.
Fig. 1 sind Blickwinkel eines Projektors für Meßlinien und
einer Kamera mit dem CCD-Sensor.
Fig. 2 verdeutlicht die Bewegung des Objektes mit seiner
Oberfläche im Feld zwischen Kamera und Projektor für
die Meßlinien. Die Blickrichtung der Kamera ist z.
Fig. 3 ist eine Vergrößerung in schematischer Darstellung des
vorderen Endes einer Roboterhand 1.
Fig. 4 ist ein Blick auf die Meßoberfläche, bei denen die
Meßlinien li (i = 1 . . . 6) als dunkle Linien erscheinen,
während das Restfeld hell ausgeleuchtet ist. Die
Bahnkontur ist mit B bezeichnet.
Fig. 5 ist ein Aufbau eines Frame-Transfer-Sensors (als
vereinfachte Darstellung für den TH 7864 A (Thomson).
Fig. 6 zeigt die Bildaufnahme und den Auslesevorgang bei einem
Frame-Transfer-Sensor.
Fig. 7 ist das Zusammenschieben von 96 nicht benötigten
Bildzeilen in einem Sensor.
Fig. 8 demonstriert das Löschen eines Teilbildes in der
Bildzone mit der Anti-Blooming-Einheit.
Fig. 9 ist der Aufbau des Frame-Transfer-Sensors THX 7868 A
(Thomson).
Fig. 10 beschreibt die Tracking-Funktion mit dem THX 7868 A.
Fig. 11 ist das Blockschaltbild der CCD-Kamera.
Fig. 12 ist das Blockschaltbild des Kamera-Sequenzers.
Fig. 13 ist das Bild- und Zeilenparameter-Register der
flexiblen CCD-Kamera.
Fig. 14 ist die Schnittstelle zwischen Kamera und Frame-
Grabber.
Fig. 15 zeigt, daß jede Zeile gespiegelt oder ungespiegelt
ausgelesen werden kann.
Fig. 16 zeigt die Überprüfung der Windowing-Funktion.
Fig. 17 zeigt, daß die Anzahl der auszulesenden Pixel für jede
Zeile individuell programmierbar ist.
Fig. 18 ist ein mit einer Zeile eingescanntes Bild (mit einer
Scan-Frequenz von 1000 Hz).
Fig. 19 zeigt den Zeitbedarf zum Auslesen von 1 bis 3 Zeilen.
Fig. 20 zeigt den Zeitbedarf zum Auslesen von n Bildzeilen.
Fig. 1 zeigt schematisch die Blickwinkel von Projektor für die
Meßlinien und Kamera mit dem CCD-Sensor. Die Blickwinkel von
Kamera und Projektor liegen in einem fest definierten Winkel und
betrachten auf dem Objekt die Bahnverfolgungs-Linie, die es zu
erkennen und nachzuführen gilt, mit einem im wesentlichen
gleichen Ausschnitt. Der dunkel gezeichnete Bereich in Fig. 1
projiziert Meßlinien oder andere symmetrische Strukturen auf die
Oberfläche des Meßobjektes. Die Kamera erfaßt diese Meßlinien
zusammen mit der zwischen zwei der Meßlinien verlaufenden
Bahnkurve (vgl. auch Fig. 4). Senkrecht zur Meßlinienrichtung
und in etwa senkrecht zur Bahnlinienrichtung B verläuft die
Abtastrichtung "a" des zeilenorientierten CCD-Chips. Der
Blickwinkel der Optik der Kamera ist hellgrau in Fig. 1
dargestellt.
Fig. 2 verdeutlicht die Bewegung des Objektes mit seiner
Oberfläche und die dabei entstehende Überlappung der Blickwinkel
von Projektor und Kamera.
Fig. 3 ist eine Vergrößerung in schematischer Darstellung des
vorderen Endes einer Roboter-Hand 1. An ihr ist die in den zuvor
erwähnten Figuren skizzierte Kamera 4 mit CCD-Bildsensor 5 und
Objektiv 6 angeordnet, während im Winkel zur Mittelachse der
Kamera 4 das Meßlinien-Projektorgehäuse 8 angeordnet ist mit
seiner Kondensorlinse 9, dem die Linien-Struktur definierenden
Meßdia 10 und der Abbildungslinse 11. Hinter der Kondensorlinse 8
ist ein Feld mit einer Vielzahl von leuchtstarken LED-Dioden 7
angeordnet, die stroboskopartig die Meßlinien des Dias 10 auf die
Objektoberfläche projizieren. Mit der stroboskopartigen
Beleuchtung der Oberfläche ist die Auslesung der Bildzone des
CCD-Chips 5 synchronisiert, so daß Fremdlichteinfluß unterdrückt
werden kann.
Bewegt sich die Roboterhand 1, so bewegt sich die
Meßeinrichtung 4 und 8 gemeinsam mit ihr, da Projektor und Kamera
in einem gemeinsamen Gehäuse 3 oder an einer gemeinsamen
Befestigungsplatte dieses Gehäuses 3 angeordnet sind. Die
Befestigungsplatte 3 ist über einen Flansch 2 an der Roboterhand
unbeweglich fixiert.
Der Blick auf die Meßoberfläche ist in Fig. 4 erläutert, die
Meßlinien l₁ bis l₆ können dunkle Linien sein, während das
Restfeld hell ausgeleuchtet ist. Die Kontur der Bahnkurve B
verläuft dabei innerhalb von zwei Meßlinien, dargestellt ist der
Verlauf zwischen den Meßlinien l₃ und l₄. Die Länge der Meßlinien
in Bewegungsrichtung v der Roboterhand 1 kann abhängig davon
gemacht werden, wie stark gekrümmt die Bahnkurve B ist.
Bei der Verwendung eines CCD-Zeilensensors für eine autonome
Linienverfolgung stellt sich die Frage nach der Anbringung des
Sensors - mit oder ohne Vorlauf, optimale Vorlaufdistanz. Die Art
der Anbringung beeinflußt die Eigenschaften des Systems, wobei
sie unter den Gesichtspunkten erzielbare Genauigkeit, maximale
Verfahrgeschwindigkeit sowie Möglichkeiten für eine Bahnplanung
und Vorsteuerung optimiert werden sollte. Eine dynamische
Variation des Zeilenvorlaufs ist wünschenswert, technisch jedoch
schwierig realisierbar.
Durch Auswertung von zwei Zeilen des CCD-Bildsensors können alle
erforderlichen Informationen gewonnen werden, um die Lage und
Orientierung der Roboterhand 1 bezüglich der Bahn B vollständig
zu bestimmen. Die Nachteile der höheren Auslesezeit eines CCD-
Bildsensors und seine vorgegebene starre (übliche)
Ausleseprozedur zur Einhaltung der CCIR-TV-Norm des
Ausgangssignalverlaufs würde die maximale erzielbare Bildfolge
auf 25 Vollbilder bzw. 50 Halbbilder pro Sekunde reduzieren, wenn
nicht mit der Erfindung die Geschwindigkeit beträchtlich erhöht
würde. Auch die bei Bildsensoren anfallende große Datenmenge, die
verarbeitet oder zumindest erfaßt werden muß, "handhabt" die
Erfindung problemlos.
Nachfolgend werden die beschleunigenden Vorschläge beispielhaft
vorgestellt, um ein zeitoptimales Auslesen nur wenigen benötigten
Bildzeilen aus einem CCD-Bildsensor zu ermöglichen. Die Verfahren
sind z. B. mit dem THX 7868A oder TH 7864A von Thomson besonders
effizient.
Bildsensoren sind im allgemeinen an die Darstellungsdauer eines
Fernsehbildes angepaßt. Das Bild wird in zwei
aufeinanderfolgenden Halbbildern (Zwischenzeilenverfahren)
ausgelesen, wobei die Auslesedauer für jedes Halbbild 20 ms
beträgt. Für ein komplettes Bild werden somit 40 ms benötigt.
Dieser Faktor allein beschränkt die Meßrate bereits auf maximal
25 Messungen pro Sekunde - theoretisch. Hinzu kommt die
Verarbeitungszeit für die anfallenden Daten(un)mengen. Die
Verarbeitung der Daten dauert meist ein Vielfaches der
Auslesezeit. Für eine qualitativ hochwertige Robotersteuerung mit
einem Interpolationstakt von wenigen Millisekunden waren diese
Meßraten bislang nicht geeignet. Nötig wären Meßraten, die
idealerweise dem Interpolationstakt entsprechen oder zumindest
weniger als eine Größenordnung darunter liegen.
Durch eine flexible Ansteuerung eines geeigneten CCD-Bildsensors,
d. h. durch Aufgabe der starren Ansteuerung gemäß dem CCIR-TV-
Standard, läßt sich eine derart hohe Meßrate mit einem
vertretbaren Aufwand erzielen. Dabei werden sämtliche nicht
benötigten Bildinformationen bereits im Sensor gelöscht, um die
Auslese- und Verarbeitungszeit einzusparen. Dadurch kann der
Zugriff (nur) auf die benötigten Daten zeitoptimal erfolgen.
Mit einem sechsachsigen Gelenkarmroboter wurden die Vorschläge
der Erfindungen erprobt. Für die Erfassung von fünf räumlichen
Freiheitsgraden werden die Bildinformationen aus zwei bis drei
(vorzugsweise beliebig wählbaren) Bildzeilen benötigt. Bei
Vorschubgeschwindigkeiten von bis zu 1 m/sec (36 km/h) wird die
Bahn-Kontur B bzw. Meßlinie noch hinreichend genau aufgelöst
(1 Meßpunkt/mm). Daraus ergibt sich eine Meßrate von 1000
Messungen pro Sekunde. Diese Meßrate entspricht dem
Interpolations-Takt der erwähnten Steuerung auf Transputerbasis.
Zum Hintergrund der CCD-Bildsensoren, die in drei Gruppen
eingeteilt werden:
- - Interline-Transfer-Sensoren
- - Frame-Transfer-Sensoren
- - Frame-Interline-Transfer-Sensoren
Ein typischer Frame-Transfer-Bildsensor ist in Fig. 5
vereinfacht dargestellt. Er besteht aus folgenden
Funktionseinheiten:
- - einer Bildzone, die aus einer zweidimensionalen Matrix einzelner Bildelemente (Pixel) gebildet wird;
- - einer gleichgroßen Speicherzone;
- - dem unmittelbar an die Speicherzone angrenzenden Ausleseregister, dessen Länge der Pixelzahl einer Pixelzeile der Bild- und Speicherzone entspricht;
- - der an das erste Pixelelement des Ausleseregisters angeschlossenen Ausgangsstufe.
Die Bild- und die Speicherzone sind weitgehend identisch
aufgebaut. Die Speicherzone ist jedoch durch eine
lichtundurchlässige Schicht abgedeckt, so daß einfallendes Licht
dort keine Wirkung zeigt. Ferner fehlen in der Speicherzone
sämtliche Vorrichtungen für eine Belichtungssteuerung, da sie
dort nicht benötigt werden.
Die in der Bildzone durch Lichteinwirkung generierten Ladungen
(Ladungsbild) lassen sich innerhalb der beiden Zonen mit Hilfe
von (zumeist vier um 90° phasenverschobenen) Taktsignalen nach
dem Eimerkettenprinzip vertikal verschieben. Für Bild- und
Speicherzone stehen jeweils getrennte Taktsignale (P-Takte und
M-Takte) zur Verfügung, damit sich die Ladungen in der Speicherzone
auch separat verschieben lassen ohne die Ladungen in der Bildzone
zu beeinflussen.
Die Ladungen aus der Zeile, die sich unmittelbar an das
Ausleseregister anschließt, können in einem einzigen Schritt in
das Ausleseregister hineingeschoben werden. Im Ausleseregister
können sie dann mittels weiterer Taktsignale (L-Takte) horizontal
zu einer Ausgangsstufe transportiert werden. Die Ausgangsstufe
wandelt die Ladungspakete in eine der Ladungsmenge proportionale
Spannung um, die am Videoausgang des Sensors abgegriffen werden
kann.
Fig. 6 zeigt den zeitlichen Ablauf einer Bildaufnahme und des
sich anschließenden Auslesevorgangs.
Ausgehend von der Anfangssituation (a), in der sowohl die Bild-
als auch die Speicherzone ladungsträgerfrei sind, wird der Sensor
erstmalig belichtet. In der Bildzone werden während der
Belichtungszeit die durch Lichteinwirkung generierten
Ladungsträger in sog. Potentialtöpfen auf integriert (b bis d).
Die Integrationsdauer beträgt nach CCIR-TV-Standard knappe 20 ms.
Sie läßt sich jedoch bei vielen modernen Sensoren durch eine
geeignete Taktsteuerung beliebig verkleinern (electronic
shutter).
Nach Ablauf der Belichtungszeit erfolgt ein Vertikaltransfer der
Ladungen aus der Bildzone in die Speicherzone (e und f). Der
Transfer dauert typisch ca. 350 µs. Während des Vertikaltransfers
werden weiterhin Ladungen durch Lichteinwirkung erzeugt, die
ebenfalls aufintegriert werden und das Bild leicht verschmieren
(smearing effect). Die Verschmutzung macht sich in der ersten
Zeile natürlich nicht bemerkbar und ist in der letzten Bildzeile
am stärksten. Sie ist idR. gering, weil das Verhältnis
Transferzeit/Integrationszeit sehr klein ist (350/20 000 = 0,0175)
Der Einfluß des Verschmiereffekts erlangt jedoch zunehmende
Bedeutung, je weiter die Belichtungszeit mit Hilfe des Electronic
Shutter reduziert wird. Extrem helle Bildpunkte können ebenfalls
einen deutlich sichtbaren Schweif (Zieheffekt) verursachen.
Nach Abschluß des Vertikaltransfers befindet sich das Bild
vollständig in der Speicherzone, wobei die erste Bildzeile
unmittelbar am Ausleseregister zu liegen kommt. Es folgt das
zeilenweise Auslesen des Bildes aus der Speicherzone über das
Ausleseregister zur Ausgangsstufe. In der dafür benötigten Zeit - also
parallel dazu - wird das nächste Bild in der Bildzone
auf integriert (g bis i). Nach Beendigung des Ausleseprozesses ist
wieder der in (d) dargestellte Zustand erreicht und der zyklische
Ablauf beginnt von neuem.
Sind also in der Bildzone des Sensors durch Lichteinfall erst
einmal Ladungen generiert worden, so können sie nur durch das
zeitaufwendige, sequentielle Herausschieben aller Bildzeilen über
das Ausleseregister in die Ausgangsstufe beseitigt werden.
Fig. 7 veranschaulicht die Ergebnisse wenn das gesamte mittlere
Drittel des Bildes im Ausleseregister zusammengeschoben wird, um
schneller an die Bildinhalte im letzten Drittel des Bildes
heranzukommen. Die schwarz dargestellte Fläche im Bild stellt den
zusammengeschobenen Bereich dar. Obwohl das Bild insgesamt recht
dunkel ist, wird ein großer Teil des letzten Bildabschnitts von
Ladungen "überflutet".
Um an die Informationen aus lediglich zwei beliebigen
"Nutzzeilen" - den Bildausschnitt - schnellstmöglich
heranzukommen ohne die Inhalte der Nutzzeilen zu zerstören oder
zu beeinträchtigen werden ausgeführt:
- 1. Vertikaltransfer des Bildes aus der Bildzone in die Speicherzone.
- 2. Zusammenschieben der nicht benötigten Zeilen bis auf ca. acht Zeilen vor der ersten Nutzzeile. Währenddessen läuft ein schneller Horizontaltransfer ab.
- 3. Auslesen von sieben Zeilen mit schnellem Horizontaltransfer.
- 4. Auslesen der letzten Zeile vor der eigentlichen Nutzzeile mit normaler, qualitätsbewahrender Schiebefrequenz.
- 5. Auslesen der ersten Nutzzeile mit normaler Schiebefrequenz.
- 6. Wiederholung der Schritte 2. bis 5. für die zweite Nutzzeile.
- 7. Löschen sämtlicher evtl. noch folgender Bildzeilen auf irgendeine Weise.
Der letzte Schritt kann auch entfallen.
In der Bild- und in der Speicherzone werden horizontal
benachbarte Pixel durch vertikal verlaufende ortsfeste
Potentialbarrieren getrennt, die mittels eines Gatters erzeugt
werden. Über das am Gatter anliegende Potential läßt sich die
Höhe des Potentialwalls einstellen. Selbst wenn die Höhe des
Potentialwalls groß eingestellt wird, kann es vorkommen, daß
durch Überbelichtung des Sensors die Potentialtöpfe überquellen
und Ladungen in benachbarte, weniger stark belichtete
Bildelemente abfließen. Die damit zusammenhängenden störenden
Beeinträchtigungen des Bildes werden als "Blooming" bezeichnet.
In modernen CCD-Sensoren ist daher meistens eine sog. Anti-
Blooming-Einheit zur Verhinderung dieses Effekts integriert. Das
Gatter zwischen zwei benachbarten Pixelspalten ist hierzu in zwei
Einzelelektroden unterteilt, wobei im Zwischenraum ein sog. Anti-
Blooming-Drain eingefügt ist. Das Anti-Blooming-Drain nimmt die
Überschußelektronen aus den überfüllten Potentialtöpfen auf, die
sonst in die benachbarten Potentialtöpfe hineinfließen würden.
Mittels der das Drain steuernden Anti-Blooming-Einheit läßt sich
ein Electronic Shutter zur Einstellung der Belichtungszeit
realisieren. Durch die Anhebung der Potentialtopfböden auf das
Niveau des Potentialwalls - die Potentialtöpfe verschwinden dann
völlig - fließen sämtliche durch Lichteinwirkung generierten
Ladungen sofort in das Anti-Blooming-Drain ab. Die Anhebung der
Potentialtopfböden wird erreicht, indem alle vier P-Takte auf das
gleiche, passend gewählte Potential gelegt werden. Erst wenn die
Potentialtopfböden wieder abgesenkt werden, beginnt die
Integration der optisch generierten Ladungen. Mit dem Electronic
Shutter lassen sich extrem kurze Belichtungszeiten von einigen
wenigen Mikrosekunden realisieren.
Das Aktivieren der Electronic-Shutter-Funktion unmittelbar vor
dem Vertikaltransfer des Bildes aus der Bild- in die Speicherzone
liefert ein absolut schwarzes Bild. Dies konnte anhand von
Untersuchungen an den Sensoren TH 7864A und THX 7868A
nachgewiesen werden. Damit eröffnet sich die Möglichkeit, während
des Vertikaltransfers, unmittelbar nach der Übernahme einer
bestimmten, frei wählbaren Zeile aus der Bildzone in die
Speicherzone die Shutter-Funktion zu aktivieren, was das Löschen
des sich noch in der Bildzone befindenden Restbildes zur Folge
hat. Der sich bereits in der Speicherzone befindende Teil des
Bildes wird dabei in keiner Weise beeinträchtigt. Die Shutter-
Funktion läßt sich damit zur Einstellung der Anzahl in
auszulesender Zeilen benutzen (0 m 292 beim TH 786A).
Da die Ladung der (292-m) restlichen Bildzeilen vollständig
beseitigt werden kann, müssen auch nur die Ladungen der ersten in
Zeilen aus der Speicherzone über das Ausleseregister
herausgeschoben werden. Der Zeitaufwand zum Verarbeiten der
letzten (292-m) nichtrelevanten Zeilen entfällt also gänzlich.
Wird insbesondere nur die erste Bildzeile benötigt, d. h. der
Bildsensor wird als Zeilensensor genutzt, sind auf diese Weise
Bildfolgen von bis zu 2500 Bildern pro Sekunde erreichbar. Der
"Mißbrauch" der Anti-Blooming-Elektrode zum Löschen der Bildzone
ist vom Hersteller nicht vorgesehen.
Fig. 8 veranschaulicht den beschriebenen Auslesezyklus, bei dem
beispielsweise nur die erste Hälfte des Bildes ausgelesen wird.
Ausgehend von einem fertig belichteten Bild in der Bildzone (a)
wird zunächst ein Vertikaltransfer der ersten 146 Zeilen in die
Speicherzone durchgeführt (b). Sobald sich die letzte
auszulesende Zeile in der Speicherzone befindet, werden die P-
Takte angehalten und das restliche Teilbild in der Bildzone mit
der Anti-Blooming-Einheit gelöscht (c). Während des nur wenige
Mikrosekunden dauernden Löschvorgangs wird das auszulesende
Teilbild weiter in Richtung Ausleseregister verschoben (d). Das
Löschen trägt effektiv keinen Beitrag zur Gesamt-Auslesedauer
bei.
Nach erfolgtem Löschvorgang beginnt in der Bildzone bereits die
Integration des nächsten Bildes. Dieser Vorgang läuft wiederum
zeitgleich mit dem Auslesen der ersten Bildhälfte aus der
Speicherzone (e, f).
Mit den bisher diskutierten Maßnahmen wäre das Auslesen von zwei
beliebigen Bildzeilen auch mit dem TH 7864 A in nur etwa drei bis
sechs Millisekunden denkbar.
Der CCD-Bildsensor THX 7868 A bietet als besonderes Merkmal eine
sog. Windowing-Einheit (windowing device), mit der beliebige
Bildzeilen einzeln und in nur typisch 2 µs restlos gelöscht werden
können. Das Auslesen einer Zeile dauert demgegenüber ca. 64 µs.
Die Windowing-Einheit ist eine parallel zum Ausleseregister
angeordnete Löschvorrichtung. Sie besteht im wesentlichen aus dem
Windowing-Drain, das durch das Windowing-Gate vom Ausleseregister
getrennt ist. Während des normalen Betriebs wird an das
Windowing-Gate ein Potential angelegt, das eine für die im
Ausleseregister enthaltenen Ladungen unüberwindbare
Potentialbarriere erzeugt. Bei Absenkung der Potentialbarriere
durch eine geeignete Spannungsansteuerung des Windowing-Gate
strömen die Ladungen aus dem Ausleseregister in das Windowing-
Drain ab, was einem Löschen der Zeileninformation gleichzusetzen
ist. Eine gezielte Ansteuerung des Windowing-Gate erlaubt
folglich das schnelle Löschen einzelner Bildzeilen und Bereiche,
wodurch der hohe Zeitaufwand zum seriellen Auslesen der
betreffenden Bildzeilen eingespart werden kann.
In Experimenten hat sich herausgestellt, daß mit der Windowing-
Einheit das Löschen von Teilen einer Zeile sauber bewerkstelligt
werden kann. Es ergibt sich somit die Möglichkeit, nur die ersten
n Pixel (0 n 845) einer Zeile auszulesen, die relevante
Informationen enthalten. Der nicht benötigte Teil der Zeile (die
845-n letzten Pixel) kann gelöscht werden, um eine weitere
Zeitersparnis zu realisieren.
Als weitere Besonderheit verfügt der THX 7868 A über eine zweite
Ausgangsstufe, die analog zur ersten Stufe aufgebaut ist, jedoch
mit dem Unterschied, daß sie mit dem letzten anstatt mit dem
ersten Bildelement des Ausleseregisters verbunden ist. Durch
geeignete Ansteuerung der Schiebetakte am Ausleseregister läßt
sich die horizontale Transferrichtung beeinflussen. Durch Umkehr
der normalen Schieberichtung gelangen die Zeileninformationen in
umgekehrter Reihenfolge an die zweite Ausgangsstufe. Ein über
diesen Ausgang ausgelesenes Bild erscheint horizontal gespiegelt.
Befinden sich die gewünschten Bildinhalte mehr in der linken
Hälfte des Bildes, so werden die Zeilen normal ausgelesen. Sind
die Informationen jedoch überwiegend rechts im Bild, werden die
Zeilen gespiegelt ausgelesen.
In Kombination mit der Option zum Löschen von Teilen einer Zeile
kann die Spiegelungsfunktion dazu benutzt werden, noch schneller
an die gewünschten Informationen eines Bildes heranzukommen.
Da für eine schnelle Konturverfolgung nur wenige, jedoch weit
auseinanderliegende Zeilen in sehr kurzer Zeit ausgelesen werden
müssen, ist die Windowing-Funktion des Sensors für die
vorgesehene Anwendung vorteilhaft.
Als Beispiel sei hier die sog. Tracking-Funktion genannt. Mit der
Tracking-Funktion kann ein z. B. besonders heller Punkt aufgrund
der schnellen erzielbaren Bildfolge mit einer hohen zeitlichen
und räumlichen Auflösung verfolgt werden. Der Bildausschnitt kann - der
Position des Punktes folgend - in Echtzeit nachgeführt
werden, wobei die erforderliche Fenstergröße und Position in
Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit und
Bewegungsrichtung gewählt werden können (vgl. Fig. 10). Hierfür
sind interessante Einsatzgebiete denkbar, beispielsweise die
Motographie.
Da bei der geplanten Anwendung der Kamera aufgrund des selektiven
Auslesens von Teilbildern nicht mehr die gesamte normalerweise
zur Verfügung stehende Belichtungszeit für das jeweils nächste
Bild verfügbar ist, kann eine stroboskopische Beleuchtung mit
intensiven Lichtblitzen vorgesehen werden, um die Empfindlichkeit
zu erhöhen.
Wird nur stroboskopartig beleuchtet kann die Speicherzone
entfallen.
Eine Übersicht über die Schaltungskomponenten einer alle features
kombinierenden Kameraelektronik ist im Blockschaltbild Fig. 11
gegeben. Zur technischen Realisierung des Kamera-Sequenzers sei
angemerkt, daß die Ablaufsteuerwerke als einfache Mealy-Automaten
entworfen wurden, die in insgesamt fünf PLD-Bausteinen vom Typ
MACH210-15 der AMD untergebracht sind.
Die Kameraelektronik beinhaltet einen eigenen Mikrorechner auf
Transputerbasis. Der IMS T222 ist über die Systemlogik in die
hierarchische Struktur eines übergeordneten Transputerknotens
(Up-System) als untergeordneter Knoten (Down-System) eingebettet.
Der Transputer empfängt über Link 0 Steuerkommandos von einem
kontrollierenden Transputer. Das ist im allgemeinen der
Transputer der Frame-Grabber-Baugruppe. Die Kamera kann aber auch
von beliebigen anderen Transputerbaugruppen oder von einem PC mit
Link-Adapter kontrolliert werden. Einzige Voraussetzung dazu ist,
daß die Link-Verbindung differentiell ausgeführt sein muß, da die
Link-Treiber gemäß der RS422-Norm spezifiziert sind. Die
differentielle Übertragung wurde gewählt, da sie besonders robust
gegenüber elektromagnetischen Störeinflüssen ist. Sie
gewährleistet einen störungsfreien Betrieb in der stark gestörten
Umgebung.
Über den 2048 · 16 Bit (4 kByte) großen Zweitorspeicher und die vier
16-Bit-Register kann der Kamerasequenzer vom Transputer
programmiert und kontrolliert werden. Für den praktischen Einsatz
der Kamera bedeutet dies, daß das Auslesen eines jeden Bildes aus
dem CCD-Sensor individuell programmiert werden kann. Die
angesprochene Tracking-Funktion wird somit vom Sequenzer direkt
unterstützt.
Die vom Sequenz er generierten digitalen Taktsignale für den
CCD-Sensor werden über Koaxialkabel zur Kamera übertragen. Dort
werden sie von dem Sensor-Interface auf die Spannungspegel
umgesetzt, wie sie für die Sensoransteuerung im Datenblatt
spezifiziert sind. Das Sensor-Interface sorgt insbesondere auch
für die Einhaltung der geforderten Flankensteilheiten. Zur
Generierung sämtlicher Taktsequenzen wurde ein Kamera-Sequenzer
aufgebaut, der in drei Zeitebenen jeweils mehrere einfache
Grundfunktionen ausführen kann, wobei deren Ablauf durch
Programmierung modifiziert werden kann. Die drei Zeitebenen
werden wie folgt begründet:
- - Zyklen zum Verarbeiten einzelner Pixel (ca. 67 ns)
- - Zyklen zum Verarbeiten einzelner Bildzeilen (bis ca. 61 µs)
- - Zyklen zum Verarbeiten von Halbbildern (bis ca. 20 ms)
Fig. 12 gibt eine Übersicht über die Funktionsblöcke des Kamera-
Sequenzers. Der Sequenzer ist aus zwei Steuerwerken gebildet, die
hierarchisch angeordnet sind, ansonsten aber weitgehend
unabhängig voneinander arbeiten. Er generiert 16 verschiedene
digitale Ansteuertakte zum zeitoptimalen Auslesen der relevanten
Bildausschnitte und zum Löschen aller nicht benötigten
Bildbereiche. Unterschiedliche Teilfunktionen der Steuerwerke
werden in Abhängigkeit von programmierbaren Eingangsparametern
und Eingangs-Flip-Flops generiert.
Die beiden Shutter-Register werden für eine elektronische
Belichtungszeitsteuerung benutzt. Zu Beginn eines Bildzyklus wird
der Belichtungszähler mit dem Inhalt eines Shutter-Registers
geladen. Anschließend wird der Belichtungszähler mit einem
Taktzyklus von ca. 533 ns auf Null heruntergezählt. Solange der
Zählerinhalt nicht Null ist, wird durch geeignete Ansteuerung der
P-Takte die Ausbildung von Potentialtöpfen unterbunden, so daß
alle generierten Ladungen in das Anti-Blooming-Drain abfließen
und die Integration eines Bildes unterbunden wird (electronic
shutter). Sobald der Wert Null erreicht ist, wird die Integration
des Bildes freigegeben. Die Belichtungsfreigabe wird ferner als
externes Signal zur Ansteuerung einer stroboskopischen
Lichtquelle 7 genutzt, so daß das Blitzlicht exakt im richtigen
Zeitpunkt - zu Beginn der Belichtung - gezündet werden kann.
Die beiden Shutter-Register können unabhängig voneinander auf
unterschiedlich lange Verzögerungszeiten programmiert werden. So
ist es beispielsweise denkbar, eine Szene in jeweils zwei
aufeinanderfolgenden Halbbildern unter anderen Lichtverhältnissen
aufzunehmen. Wird z. B. ein Shutter-Register mit dem Wert Null
initialisiert und das andere mit einem Wert, der zu einer
Belichtungszeit von nur 100 µs führt, so wird die Bildszene in dem
einen Bild bei Tages- oder Umgebungslicht aufgenommen, während
die Szene im darauffolgenden Bild mit - eventuell
strukturiertem - Blitzlicht aufgenommen wird. Der Einfluß des
Tages- und Umgebungslichts ist bei der Blitzlichtaufnahme
aufgrund der kurzen Belichtungszeit praktisch vollständig
unterdrückt.
Über die beiden 16 Bit breiten Bildparameter-Register lassen
sich - abgesehen von der Belichtungsverzögerung - sämtliche
Bildparameter programmieren. Fig. 13 zeigt die Belegung der
einzelnen Bits eines Bildparameter-Registers.
Die Initialisierung des Sequenzers durch Setzen dieses Bits nach
dem Einschalten der Kamera oder nach einem Reset gewährleistet
einen definierten Start der Steuerwerke und dient zur
Synchronisation mit dem Transputer.
Rücksetzen des Sequenzers. Das Ablaufsteuerwerk, das
Taktsteuerwerk und sämtliche Zähler werden in den Grundzustand
versetzt. Dabei werden alle Takte und andere Ausgangssignale auf
ein definiertes, unkritisches Ruhepotential gesetzt. Nach dem
Reset muß für einen definierten Start des Sequenzers das Start-
Bit gesetzt werden.
Fig. 13 zeigt die Belegung der Bits eines einzelnen
Zeilenparameter-Registers.
Mit den niederwertigsten 10 Bit wird der Pixelzähler geladen, der
über die Anzahl der Pixel-Ausgabezyklen für die aktuelle Zeile
entscheidet. Nach der Ausgabe der programmierten Pixelzahl wird
die Windowing-Einheit aktiviert und der Rest der Zeile gelöscht.
Jede Zeile kann wahlweise zum linken oder rechten Sensorausgang
ausgegeben werden. Das Bit gibt dem Steuerwerk die gewünschte
Schieberichtung bekannt. Ist das Bit gesetzt, wird die Zeile in
normaler Richtung über VOS1 ausgelesen. Ist das Bit gelöscht,
wird die Zeile in umgekehrter Richtung über VOS2 ausgelesen. Das
Steuerwerk berücksichtigt automatisch die unterschiedliche Anzahl
nichtrelevanter Pixel am Zeilenanfang und -ende. Eine Bildzeile
setzt sich nämlich aus 845 Pixeln zusammen, wobei nur 768 Pixel
Bildinformationen enthalten. Die restlichen Pixel werden als sog.
Pre-Scan-, Post-Scan- und Dunkelreferenzpixel verwendet. In
Abhängigkeit von der Schieberichtung erscheinen sie in einer
anderen Reihenfolge am Sensorausgang:
- - 14 Post-Scan-Pixel
- - 50 Dunkelreferenzpixel
- - 768 Bildpixel
- - 13 Pre-Scan-Pixel
- - 13 Pre-Scan-Pixel
- - 768 Bildpixel
- - 50 Dunkelreferenzpixel
- - 14 Post-Scan-Pixel
Über die Schnittstelle zum "Frame-Grabber" (Teilbild-Erfasser)
signalisiert der Sequenz er nur die Ausgabe der relevanten
Bildpixel. Die nichtrelevanten Pixel werden vom Frame-Grabber
daher überhaupt nicht verarbeitet.
Das Bit muß in der letzten zu verarbeitenden Zeile gesetzt sein,
da es den Sequenzer anweist, den Bildzyklus zu beenden und mit
dem nächsten Bildzyklus zu beginnen.
Das Bit signalisiert dem Sequenzer, ob die Zeile ausgelesen oder
gelöscht werden soll. Ist das Bit gesetzt, so wird die Bildzeile
bis zu der programmierten Pixelzahl ausgelesen. Ansonsten wird
die Zeile anstelle des Horizontaltransfers augenblicklich durch
Aktivieren der Windowing-Einheit gelöscht. Anschließend wird die
nächste Zeile abgearbeitet.
Das Bild wird vom Steuerwerk auf folgende Weise zeitoptimal aus
dem CCD-Sensor ausgelesen:
- - Ausschieben der Zeilen 1 bis 50 aus der Bildzone in die Speicherzone.
- - Löschen der verbleibenden Zeilen in der Bildzone. Ab jetzt kann bereits parallel zu allen folgenden Ausleseoperationen die Belichtung des nächsten Bildes durchgeführt werden.
- - Verschieben der 50 Zeilen in der Speicherzone bis zum Ausgaberegister.
- - Auslesen der Zeile 1.
- - Löschen der Zeilen 2 bis 49 mit Hilfe der Windowing-Einheit.
- - Auslesen der Zeile 50.
Nach dem letzten Schritt ist die Speicherzone vollständig
leergeräumt. In der Bildzone wurde zwischenzeitlich bereits das
nächste Bild belichtet und kann ausgelesen werden.
Nach der Programmierung des Sequenzers läuft der geschilderte
Auslesevorgang periodisch ab. Der externe
Synchronisationsmechanismus zum Antriggern des Auslesevorgangs
(Signal Start Bildzyklus in Fig. 11) und das Signal zur
synchronen Ansteuerung einer stroboskopischen Beleuchtung können
dafür genutzt werden, einen zum Abtast- und Regel-Takt der
Robotersteuerung synchronisierten Betrieb zu realisieren.
Die beschriebenen Funktionen der flexiblen Kamera sind mit einem
passend zugeschnittenen "Universal-Frame-Grabber" zur
Digitalisierung der Bilddaten besonders wirksam. Ein derartiger
Frame-Grabber muß in der Lage sein, abweichend vom "Grabben"
eines Vollbildes auch die von der Kamera gelieferten und
teilweise nicht zusammenhängenden Bildsegmente richtig zu
verarbeiten. Um dieses Ziel zu erreichen wird eine geeignete
Schnittstelle zwischen Kamera und Grabber ausgearbeitet (vgl.
Fig. 14). Die Schnittstelle zwischen Kamera und Grabber besteht
aus sieben Signalleitungen (vgl. Fig. 14). Neben dem
eigentlichen Video-Signal werden fünf weitere Steuersignale von
der Kamera zum Grabber übertragen, damit das Ablauf-Steuerwerk
des Grabbers die Bildausgabe der Kamera bei allen möglichen
Betriebsarten nachvollziehen kann. Die fünf Steuerleitungen haben
folgende Funktionen:
Zu Beginn eines jeden Bildzyklus (für ein Halbbild) wird ein
Bild-Synchronsignal übertragen. Das Signal veranlaßt das
Steuerwerk, mit dem "Grabben" eines neuen Bildes zu beginnen. Der
Zeilenzähler des Steuerwerks wird zurückgesetzt.
Das Signal wird benötigt, um zwischen den beiden
aufeinanderfolgenden Halbbildern (mit geraden und ungeraden
Bildzeilen im CCIR-TV-Modus) unterscheiden zu können. Ist
Halbbild 1 aktiv, werden die digitalisierten Bilddaten in
ungerade Zeilenpositionen des Bildspeichers geschrieben,
ansonsten werden die geraden Zeilenpositionen beschrieben.
Zu Beginn eines jeden Zeilenzyklus wird ein Zeilen-Synchronsignal
übertragen. Das Signal veranlaßt den Grabber, den Zeilenzähler zu
inkrementieren und den Pixelzähler zurückzusetzen. Die
nachfolgenden digitalisierten Bildpunkte werden somit in die
nächste "Zeile" im Bildspeicher des Grabbers eingetragen.
Um einen definierten Abtastzeitpunkt mit einem möglichst geringen
Abtast-Jitter zu erhalten, wurde der Pixel-Schiebetakt PHI aus
dem Signal F2L, das von der Kamera-Ansteuerelektronik generiert
wird, abgeleitet. Dieses Synchronisationssignal wird direkt auf
den Takteingang des A/D-Wandlers des Grabbers gelegt. Das Signal
läßt sich in der Phasenlage variieren, um Laufzeiteffekte in der
Übertragungsleitung von der Kamera zum Grabber zu kompensieren.
Damit wird stets eine exakte pixelsynchrone Abtastung des Video-
Signals gewährleistet.
Das Signal wird zur Unterscheidung zwischen gültigen Bildpunkten
und Pre-, Post- bzw. Dunkelreferenz-Pixeln benötigt. Nur wenn
dieses Signal aktiv ist, handelt es sich bei den ankommenden
Pixeln um relevante Bildpunkte. Während der Ausgabe der Pre-,
Post- und Dunkelreferenz-Pixel einer Zeile wird das Signal
deaktiviert, so daß diese Pixel vom Grabber nicht digitalisiert
bzw. in den Bildspeicher übertragen werden.
Ein weiteres Steuersignal wird vom Grabber zur Kamera übertragen:
Kamera Start
Ist das Signal aktiv, kann der Kamera-Sequenzer den CCD-
Bildsensor zyklisch auslesen. Wird das Signal inaktiv geschaltet,
bleibt der Kamera-Sequenzer nach der Abarbeitung des momentan
laufenden Bildzyklus stehen. Mit einem kurzen Impuls auf dieser
Signalleitung läßt sich ein einzelner Bildzyklus der Kamera vom
Grabber aus antriggern. Damit kann die Bildfrequenz der Kamera
beliebig eingestellt werden, sofern die Periodendauer nicht
kleiner gewählt wird als die vom Kamera-Sequenzer benötigte Zeit
für die Ausgabe aller gewünschten Bildteile.
Die Bildfolge läßt sich über diese Signalleitung z. B. mit dem
Abtast und Regeltakt der Robotersteuerung synchronisieren, oder
es kann eine extrem kurze Bildfolge realisiert werden, z. B. für
Zeitraffer-Aufnahmen.
Der Frame-Grabber beinhaltet ein programmierbares, autonom
arbeitendes Ablaufsteuerwerk zum zyklischen Erfassen der vom
Sensor gelieferten Bildinformationen. Das Videosignal wird
hierbei in 256 Graustufen digitalisiert. Der Frame-Grabber bildet
die physikalische Pixel-Matrix des CCD-Sensors als virtuelle
Pixel-Matrix in einem 1 MByte großen Zweitorspeicher ab. Zu jedem
Bildpunkt der Pixel-Matrix im CCD-Sensor korrespondiert somit ein
Byte im Speicher des Frame-Grabbers. Der Grabber ist ferner
ebenfalls mit einem Transputer (IMS T805) sowie 4 MByte
Arbeitsspeicher ausgestattet, so daß er per Link die
Kamerafunktionen programmieren und überwachen kann. Der
Transputer hat über den Zweitorspeicher unmittelbaren Zugriff auf
die digitalisierten Bilddaten. Er kann sie über mehrere Link-
Verbindungen mit einer beachtlichen Übertragungsbandbreite in ein
weiteres Transputer-Netz zur Echtzeit-Datenverarbeitung
transferieren (Transputer 1, 2, n).
Das vollständige Einlesen eines Bildes wird dem Transputer
mittels eines vom Ablaufsteuerwerk generierten Bild-Interrupts
bekanntgegeben, um geringe Laufzeiten und somit kurze
Antwortzeiten der Regelung zu erreichen.
Das Einlesen der Bilddaten in den Speicher des Frame-Grabbers ist
mit dem Beschreiben einer Papierseite mit einem Drucker (z. B.
Typenraddrucker) vergleichbar:
- - Der Grabber positioniert nach Empfang des Bild- Synchronsignals Neues Bild den Schreibzeiger auf die erste Pixel-Position in der ersten Zeile der virtuellen Pixel- Matrix - und zwar abhängig von dem Signal Halbbild auf die erste ungerade oder auf die erste gerade Zeile. Dieser Schritt ist mit dem Papiereinzug in den Drucker sowie dem Ausrichten des Druckkopfes auf die erste Schreibposition vergleichbar.
- - Digitalisierte Bildpunkte werden so lange sequentiell in aufeinanderfolgende Byte-Positionen geschrieben, bis ein Zeilen-Synchronsignal Neue Zeile (entsprechend einem Zeilenrücklauf beim Drucker) empfangen wird. Es muß also keinesfalls stets eine komplette Bildzeile übertragen werden. Vielmehr darf die ausgelesene Anzahl Pixel in jeder Bildzeile beliebig variieren.
- - Treffen mehrere Zeilen-Synchronsignale unmittelbar nacheinander ein, werden die entsprechenden Bildzeilen im Zweitorspeicher des Grabbers übersprungen. Dabei wird lediglich der Zeilenzähler inkrementiert (entsprechend dem Einfügen von Leerzeilen bei einem Druckvorgang).
Im Gegensatz zu herkömmlichen Frame-Grabbern ist der hier
vorgestellte "Universal-Frame-Grabber" in der Lage, beliebige
Bildformate von einer 1*1-Bildmatrix bis zu einer 1024*1024-Bild
matrix ohne Umprogrammierung des Steuerwerks korrekt
einzulesen. Er unterstützt damit direkt unterschiedliche CCD-
Sensoren, speziell also auch den THX 7868A mit 768*576
Bildpunkten. Aufeinanderfolgende Zeilen dürfen in der Länge
beliebig variieren.
Die Bildinformationen werden vom Steuerwerk automatisch genau an
die Positionen im Zweitorspeicher geschrieben, die den
physikalischen Bildpunktpositionen im CCD-Bildaufnehmer
entsprechen.
Grabber und Kamera bilden in Verbindung mit der Schnittstelle
eine besonders leistungsfähige Einheit für eine fortschrittliche
Echtzeit-Bilddatenerfassung und -Bildverarbeitung.
Aus dem Testbild in Fig. 15 geht hervor, daß jede Zeile
individuell auf ungespiegeltes Auslesen über VOS1 oder
gespiegeltes Auslesen über VOS2 programmiert werden kann. Im
obersten Bildabschnitt wurden alle Zeilen normal ausgelesen, im
zweiten Fünftel des Bildes wurde jede gerade Zeile gespiegelt
ausgelesen. In der Bildmitte wurden alle Zeilen, im
darauffolgenden Bildteil nur die ungeraden Zeilen spiegelverkehrt
ausgelesen. Der unterste Abschnitt enthält schließlich wieder nur
ungespiegelte Bildzeilen. Die Spiegelungsfunktion ist z. B. für
die optimale Umsetzung der Tracking-Funktion von Interesse (vgl.
Fig. 10).
In Fig. 16 ist die Funktion der Windowing-Einheit
veranschaulicht. Die Ausschnittsvergrößerung eines Bildes zeigt
den Übergangsbereich zwischen der komplett gelöschten Hälfte
eines Kamerabildes und der sich daran anschließenden zweiten
Bildhälfte, die ausgelesen wurde. Die erste ausgelesene Zeile ist
nicht heller als die folgenden Zeilen, was darauf schließen läßt,
daß sämtliche Ladungen aus den gelöschten Zeilen tatsächlich
komplett gelöscht worden sind (vgl. Fig. 7; Probleme mit dem TH
7864 ohne Windowing-Einheit). Die erste ausgelesene Zeile ist
aber auch nicht dunkler als die folgenden Zeilen, was belegt, daß
die Windowing-Funktion rechtzeitig zwischen Löschen und Auslesen
umschaltet, so daß die Information in der ersten Nutzzeile durch
das Löschen der vorangehenden Zeile nicht in Mitleidenschaft
gezogen bzw. nicht teilweise mit gelöscht wird.
Fig. 17 veranschaulicht, daß sich die auszulesende Pixel-Anzahl
für jede Zeile individuell einstellen läßt. Die schwarzen
Bereiche kennzeichnen Bildteile, die nicht aus dem CCD-Sensor
ausgelesen sondern bereits im Sensor gelöscht wurden. Die
eingesparten Auslesezeiten für jede unvollständig ausgelesene
Zeile summieren sich auf, so daß die Auslesezeit um so kleiner
ist, je größer die schwarzen Bereiche sind. Die interessierenden
Bereiche eines Bildes können damit stets zeitoptimal ausgelesen
werden. Insbesondere läßt sich die effektive Pixel-Matrix des
Sensors je nach Aufgabe und Echtzeit-Anforderung beliebig
zwischen 1*1 und 768*576 Bildpunkten programmieren.
Im Extremfall kann die Anzahl ausgelesener Zeilen Null betragen,
was natürlich keinen Sinn ergibt. Das "Scannen" mit einer
beliebigen Zeile - oder sogar nur mit einem Teil einer Zeile - ist
hingegen eine sehr interessante Anwendung. Die Fig. 18
entstand durch das Scannen mit (nur) der Zeile 147. Die Bildfolge
wurde dabei durch Synchronisation mit einer Robotersteuerung auf
1000 Bildzyklen pro Sekunde - das entspricht dem
Interpolationstakt der Robotersteuerung - eingestellt. Vor der
Kamera wurde die Spielkarte zügig von oben nach unten
durchgezogen. Als der Kartenrand die "sensitive" Zeile 147
erreichte, wurde der Helligkeitsreflex vom Grabber registriert
und damit die Auswertung von 1024 aufeinanderfolgenden Bildzeilen
im Millisekundentakt getriggert. Der Frame-Grabber digitalisierte
die eintreffenden Bildzeilen und kopierte sie aus dem
Bildspeicher in aufeinanderfolgende Zeilenpositionen im
Arbeitsspeicher. Die Aneinanderreihung der 1024 Bildzeilen ergab
das dargestellte Scan-Bild mit 1024*768 Bildpunkten.
Daß es sich tatsächlich um ein Scan-Bild handelt, ist daran zu
erkennen, daß aufgrund der nicht konstanten Geschwindigkeit, mit
der die Karte beim Scannen vor der sensitiven Bildzeile bewegt
wurde, die obere Hälfte des Bildes gestaucht und die untere
Hälfte gestreckt erscheint. Beim Scannen mit der ersten Bildzeile
kann eine Scan-Frequenz von 2500 Hz erreicht werden, was in der
Größenordnung gängiger CCD-Zeilensensoren liegt.
In Fig. 19 ist der Zeitbedarf zum Auslesen von 1 bis 3
Bildzeilen dargestellt, und zwar in Abhängigkeit von der Nummer
der letzten ausgelesenen Bildzeile. In Fig. 20 ist schließlich
der Zeitbedarf zum zeitoptimalen Auslesen von n beliebigen sowie
der n ersten Zeilen dargestellt.
Das auf der Kamera basierende Meßsystem nutzt im Beispiel nur
drei frei wählbare Bildzeilen des CCD-Bildsensors für die Messung
von fünf räumlichen Freiheitsgraden mit einer Meßrate von 1000
Messungen pro Sekunde (Abtastfrequenz von 1 kHz).
- (A) Aus einer vorlaufenden Bildzeile werden Daten für eine effiziente Bahnplanung und eine kartesische Vorsteuerung gewonnen werden.
- (B) Die mittlere Zeile erfaßt die Ist-Position des Werkzeugbezugspunktes des Roboters, dessen Position relativ zu der Bahnlinie geregelt wird.
- (C) Eine nachlaufende Zeile unterstützt schließlich die Messung einiger Parameter, wodurch die Meßgenauigkeit gesteigert werden kann.
Die Wahl der Vor- und der Nachlaufzeile kann dynamisch an den
Bahnverlauf und an die momentane Bahngeschwindigkeit angepaßt
werden.
Anhand der Fig. 4 ist das Prinzip erläutert worden, wie ein
Linienerkennungs-Algorithmus mit hoher Abtastfrequenz die
Position der Bahnkurve B zwischen zwei Meßlinien 13 und 14
bestimmen kann obwohl nur eine einzige querverlaufende Scan-Zeile
aus dem CCD ausgelesen und verarbeitet wird.
Dieses Leistungsergebnis wird potenziert durch eine Interpolation.
Mit ihr wird der Abstand des in der Abtastzeile a liegenden
Punktes Z der Bahnkurve B zwischen verschiedenen der anderen
Meßlinien li → lj gemessen und verarbeitet. Im Beispiel der
Fig. 4 bieten sich dazu gar 18 Möglichkeiten die Position von Z
zu berechnen (von l₁ nach l₄, von l₂ nach l₄, von l₃ nach l₄; von
l₁ nach l₅, von l₂ nach l₅, von l₃ nach l₅; usw.). Bildet man aus
dieser Vielzahl von Meßwerten einen Mittelwert - interpoliert
man - so kann die Position von Z sogar anhand des Mittelpunktes
der Breite der Bahnkurve B angegeben werde. Selbst breite, sogar
unregelmäßige Bahnlinien werden dadurch kompensiert. Einer (von
vielen) Algorithmen zu Interpolation ist in Fig. 1 angegeben.
Aufgrund seiner enormen Flexibilität kann der Framegrabber auch für unterschiedlichste
andere Aufgaben eingesetzt werden, vor allem für Aufgaben, bei
denen es auf eine schnelle Bereitstellung der Daten aus
selektierten Bildbereichen oder aus wenigen frei wählbaren Zeilen
ankommt. Besonders für den Aufbau schneller und hochgenauer
optischer Meßsysteme dürfte die Kamera aufgrund ihrer hohen
Flexibilität entscheidende Vorteile gegenüber herkömmlichen CCD-
Vollbild- und Zeilen-Kameras haben.
Claims (23)
1. Verfahren zur Erfassung von Bildinhalten eines
zeilenorientierten Bildsensors, insbesondere CCD-
Bildsensors, bei dem
- (a) nur die benötigten Bildbereiche (Zeilen, Teile von Zeilen oder Teilbilder) ausgelesen werden;
- (b) der Rest des Bildes ohne Auslesen noch in der Bildzone des Bildsensors gelöscht wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 als autonome Erfassung von
Bahnmarkierungen oder Objektkonturen räumlicher Oberflächen
zur Steuerung von Robotern in kartesischen Koordinaten,
bei dem
- (a) Meßlinien (l₁ . . . l₆) im wesentlichen senkrecht zur Abtastung (a) eines Bildsensors, insbesondere CCD- Bildsensors, auf eine Oberfläche des räumlichen Objekts projiziert (7 bis 11) werden;
- (b) zwei Bildzeilen des Bildsensors ausgelesen und verarbeitet werden sowie die nicht benötigten Bildzeilen des Bildsensors (bereits) im Sensor selbst gelöscht werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem eine dritte Bildzeile
ausgelesen und - zur Erhöhung der Meßgenauig
keit - interpolierend ausgewertet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, bei dem die erste
Bildzeile eine Vorlaufzeile, die dritte Bildzeile eine
Nachlaufzeile und die zweite Bildzeile zur Berechnung der
Ist-Position des Werkzeug-Bezugspunktes der Roboterhand (1)
ausgewertet wird, deren Position relativ zur Bahnlinie (B)
zu steuern oder zu regeln ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem der
Bildsensor abweichend vom CCIR-Fernsehstandard etwa im
Zeitraster des Interpolation- oder Abtasttaktes der
Robotersteuerung und/oder Roboterregelung angesteuert bzw.
ausgelesen wird, insbesondere in einem Zeitraster zwischen
0.5 msec und 1 msec.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem der Bildsensor im
Zeitraster der Interpolation oder des Abtastens der Regelung
gelöscht wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei dem der
Abstand zwischen verschiedenen Meßlinien (l₁ bis l₆) und der
Bahnkurve (B) ermittelt wird, um mittels einer Interpolation
das Zentrum (Z) der Bahnkurve (B) zu ermitteln.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, bei dem
die Meßlinien (li) geradlinig, parallel, insbesondere
äquidistant sind.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, bei dem
beidseitig der Bahnkurve (B) eine gleiche Anzahl von
Meßlinien (li) projiziert werden.
10. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, bei dem
die Anti-Blooming-Elektrode des CCD-Sensors zum Löschen des
CCD-Inhaltes (der darauf befindlichen Ladung) eingesetzt
wird, bevor der CCD-Inhalt (ganz) ausgelesen wurde.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das Ladungsbild mit der
Anti-Blooming-Elektrode nach Auslesen einiger Zeilen
gelöscht wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, bei dem das Ladungsbild
des Sensors gelöscht wird, nachdem (nur) eine Zeile
ausgelesen wurde.
13. Verfahren nach Anspruch 1 als zeitoptimales Auslesen
beliebig wählbarer Bildausschnitte auf einem CCD-Chip ohne
Auslesen des Gesamt-Bildes aus seiner Bildzone, bei dem
- (a) eine oder mehrere Zeilen ganz oder teilweise ausgelesen werden;
- (b) die ausgelesenen Analogwerte der Zeilen digitalisiert werden und die digitalisierten Werte in einem Digital- Bildspeicher in dem Adressenbereich gespeichert werden, der dem Ladungsbild-Bildausschnitt entspricht, der ausgelesen wurde;
- (c) das Rest- oder Gesamt-Ladungsbild unmittelbar auf dem CCD-Chip gelöscht wird.
14. Verfahren nach Anspruch 1 oder 13, bei dem das Auslesen und
das Aufintegrieren von Ladungsbildern in einem CCD-Chip
verschachtelt wird, wobei
- (a) das in die Speicherzone des CCD-Chips verschobene Teilbild (weiter) zum Ausleseregister verschoben wird;
- (b) das (noch) in der Bildzone des CCD-Chips befindliche Rest-Ladungsbild über das "Anti-Blooming-Drain" des CCD-Chips gelöscht wird;
- (c) (schon) während des Verschiebens oder Auslesens gemäß (a) ein neues Gesamt-Ladungsbild in der Bildzone des CCD-Chips aufgebaut wird.
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, bei dem der beliebig
wählbare Bildausschnitt in seiner Größe und/oder seiner Lage
auf der Bildzone des CCD-Chip verändert wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, bei dem die
Veränderung abhängig von der Bewegung einer mar
kanten - insbesondere hellen - Stelle im Bildausschnitt erfolgt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, bei dem eine
Ladungsbild-Zeile abhängig von der Lage des Bildausschnitts
nach der einen oder anderen Seite aus dem Ausleseregister
ausgelesen wird.
18. Einrichtung für Handhabungssysteme zur Durchführung des
Verfahrens nach einem der Ansprüche 2 bis 12 bei der
- (a) ein mit der Roboterhand (1) mitgeführter, zeilenorientierter Bildsensor (5), insbesondere ein CCD- Sensor, vorgesehen ist;
- (b) eine Ausleseeinrichtung für einzelne Zeilen des zeilenorientierten Bildsensors vorgesehen ist;
- (c) eine Ladungs-Löscheinrichtung den Gesamtinhalt des Sensors löscht, nachdem eine, zwei oder drei Zeilen ausgelesen wurden und bevor der gesamte Bildinhalt des Sensors (5) zeilenweise gelesen wurde.
19. Einrichtung nach Anspruch 18, bei der eine Projektions-
Einrichtung (7 bis 11) dünne, im wesentliche gerade
Meßlinien (l₁ bis l₆) auf das vom Handhabungssystem (1) zu
bearbeitende oder zu ergreifende räumliche Objekt
projiziert.
20. Einrichtung nach Anspruch 19, bei der die Meßlinien (l₁
bis l₆) impulsartig auf das Objekt projiziert werden.
21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 20, bei der
die Projektion der Meßlinien und die "Belichtung" des CCD-
Chips (Freigeben und Herausschieben) von einer
Synchroneinheit synchronisiert werden.
22. Einrichtung nach Anspruch 21, bei der
die Synchroneinheit zwei Schieberegister zur Steuerung der
Verzögerung und des Zeitpunktes des Herausschiebens des
Ladungsbildes aufweist.
23. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 22, bei der
die erste Bildzeile (Vorlaufzeile) und/oder die dritte
Bildzeile (Nachlaufzeile) in ihrem Abstand von der zweiten
Bildzeile (Ist-Positionszeile) dynamisch an den Bahnverlauf
oder die Bahngeschwindigkeit der Roboterhand (1) angepaßt
wird.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4447434A DE4447434A1 (de) | 1994-02-23 | 1994-02-23 | CCD-Sensor für schnelles Auslesen von Bildzonen oder -zeilen |
DE4405865A DE4405865C2 (de) | 1994-02-23 | 1994-02-23 | Verfahren zur Erfassung von Bildinhalten eines zeilenorientierten Bildsensors und zugehörige Einrichtung für Handhabungssysteme |
PCT/DE1995/000230 WO1995023364A2 (de) | 1994-02-23 | 1995-02-22 | Ccd-sensorsystem für bahnverfolgung von handhabungssystemen |
Applications Claiming Priority (2)
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DE4405865A1 DE4405865A1 (de) | 1995-08-24 |
DE4405865C2 true DE4405865C2 (de) | 1998-03-19 |
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DE102008010965B4 (de) * | 2008-02-25 | 2016-03-31 | Mathias Reiter | Roboter-Bahnführung |
DE102008042260B4 (de) * | 2008-09-22 | 2018-11-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur flexiblen Handhabung von Objekten mit einem Handhabungsgerät und eine Anordnung für ein Handhabungsgerät |
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EP3776129A4 (de) | 2018-04-03 | 2021-12-22 | SharkNinja Operating LLC | Flugzeitsensoranordnung für roboternavigation und verfahren zur ortung damit |
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DE3138240A1 (de) * | 1981-09-25 | 1983-04-07 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Zweidimensionaler halbleiter-bildsensor mit steuerung oder regelung der integrationszeit |
DE3306888A1 (de) * | 1983-02-26 | 1984-09-13 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Verfahren und vorrichtung zum erfassen und kompensieren der bahnabweichung eines industrieroboters |
DE3613096A1 (de) * | 1986-04-18 | 1987-10-29 | Messer Griesheim Gmbh | Verfahren zum bearbeiten von werkstuecken |
US5185771A (en) * | 1990-07-12 | 1993-02-09 | Itres Research Limited | Pushbroom spectrographic imager |
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1994
- 1994-02-23 DE DE4405865A patent/DE4405865C2/de not_active Expired - Fee Related
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DE4405865A1 (de) | 1995-08-24 |
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