DE4401758C1

DE4401758C1 - Automotive vehicle for inspection of branch pipes

Info

Publication number: DE4401758C1
Application number: DE19944401758
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Rausch
Original assignee: Wolfgang Rausch & Co KG GmbH
Current assignee: Wolfgang Rausch & Co KG GmbH
Priority date: 1994-01-21
Filing date: 1994-01-21
Publication date: 1995-05-24
Anticipated expiration: 2014-01-22

Abstract

The vehicle has a flexible push rod, at the end of which is a camera with lights and a camera holder pivotable wrt. the vehicle. The push rod (10) runs in a flexible guide hose (11), one end (12) of which is fitted on the camera holder (14) and its other end (13) is displaceably located in a hole (15) on the vehicle. The pivotable camera holder is located on a camera and light bearer (4), which with the aid of a circular and pivot gear (3) is rotatable in relation to the vehicle (2) around its longitudinal axis. The system also ensures that the camera and light bearer assembly is height-adjustable in relation to the vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein selbstfahrendes Fahrzeug zur Fernsehinspektion, insbesondere der Abzweigleitungen von einem im Erdreich verlegten Sammelkanal aus, mit einer flexiblen Schiebestange, an deren Ende eine Kamera mit Beleuchtungsmitteln angebracht ist und einem gegenüber dem Fahrzeug verschwenkbaren Kamerahalter.The invention relates to a self-driving vehicle for television inspection, in particular the branch lines from a collecting channel laid in the ground, with one flexible push rod with a camera at the end Lighting equipment is attached and one opposite Vehicle swiveling camera holder.

Unterirdisch angelegte Kanäle können durch Risse, Wurzeleinwüchse, Kalk- und andere Ablagerungen in ihrem Gebrauchswert gemindert werden, so daß von Zeit zu Zeit eine Inspektion der Kanäle notwendig ist. Insbesondere in nichtbegehbaren Kanälen geschieht dies durch selbstfahrende Fahrzeuge, die - mit einer Beleuchtungsvorrichtung und einer Kamera ausgestattet - oberirdische Videoüberwachung der befahrenen Kanalabschnitte ermöglichen. Ein besonderes Problem stellen dabei Abzweigkanäle dar, die in einen Sammelkanal münden, und deren Querschnitt für ein selbstfahrendes Fahrzeug zu klein ist, oder die in einem Winkel mit dem Sammelkanal zusammentreffen, der ein Einfahren eines selbstfahrenden Fahrzeugs nicht erlaubt, weil hierfür der Manövrierraum nicht ausreicht. Solche Abzweigkanäle sind z. B. Hausanschlüsse. Underground channels can be damaged by cracks, Root ingrowth, limescale and other deposits in your Use value are reduced, so that from time to time a Inspection of the channels is necessary. Especially in inaccessible channels this is done by self-driving Vehicles that - with a lighting device and a Camera equipped - above-ground video surveillance of the allow used channel sections. A special The problem here is branching ducts that run into one Collection channel open, and their cross section for a self-driving vehicle is too small, or the one in one Angle meet with the collecting duct, which is a retraction a self-driving vehicle is not allowed because of this the maneuvering space is insufficient. Such branch channels are e.g. B. house connections.

Aus der DE 38 03 274 A1 ist zur Fernsehuntersuchung von im Erdreich verlegten Hausanschlußrohrleitungen ein in der dazugehörigen öffentlichen Rohrleitung eingesetzter Wagen mit einer von einer biegsamen Welle bewegbaren Fernsehkamera bekannt, bei dem für die biegsame Welle neben Antriebsrollen noch auf einem horizontal gegenüber dem Wagen verschwenkbaren Drehschemel Führungsrollen vorgesehen sind. Diese bekannte Vorrichtung hat den Nachteil, daß einerseits die Führung für die biegsame Welle aufwendig gestaltet ist und andererseits die biegsame Welle abknicken kann, weil sie - mit der Längsachse des Wagens fluchtend - auf ihm geführt wird und erst neben dem betreffenden Hausanschluß mit sehr kleinem Radius gebogen werden muß. Von oben oder schräg von oben ankommende Abzweigleitungen können nicht untersucht werden, weil die Fernsehkamera dort nicht eingefahren werden kann.From DE 38 03 274 A1 is for the television examination of im Soil laid house connection pipelines in the associated public pipeline used wagons a television camera movable by a flexible shaft known, in addition to drive rollers for the flexible shaft still on a horizontally pivotable with respect to the car Turntable guide rollers are provided. This well-known Device has the disadvantage that on the one hand the guide for the flexible shaft is elaborately designed and on the other hand can bend the flexible shaft because - with the Longitudinal axis of the car in alignment - is guided on it and only next to the relevant house connection with a very small one Radius must be bent. From above or diagonally from above incoming branch lines cannot be examined, because the TV camera cannot be retracted there.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug der eingangs genannten Gattung so weiterzubilden, daß dessen Einsatzbereich erweitert ist, und daß dessen Betriebssicherheit erhöht ist.The invention has for its object a vehicle to further develop the type mentioned at the outset so that its Area of application is expanded, and that its operational safety is increased.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die im Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst.According to the invention the object is achieved by the in claim 1 listed features solved.

Die Erfindung weist gegenüber dem Bekannten die Vorteile auf, daß die gewählte Führung für die Schiebestange stets großen Biegeradius beim Einfahren in eine Abzweigleitung an der Schiebestange garantiert, so daß größere mechanische Belastung an der Biegestange oder gar ein Abknicken derselben stets zuverlässig vermieden werden. Dadurch werden auch elektrische und/oder optische Leiter, die die Schiebestange umfaßt, keinerlei Abnützung durch zu starkes Biegen oder Knicken der Schiebestange beim Einfahren in eine Abzweigleitung ausgesetzt. Der einfache Aufbau der Führungsmittel für die Schiebestange läßt die Notwendigkeit von Servicemaßnahmen an den Führungsmitteln als eher unwahrscheinlich erscheinen. Eine Entnahme und ein eventuell notwendig werdender Austausch der Kamera zur Inspektion von Abzweigleitungen ist mit nur wenig Werkzeug möglich, was die Flexibilität des Einsatzes des Fahrzeugs erhöht und eventuell notwendig werdenden Service an der Kamera erleichtert. Auch von oben und sogar schräg von oben kommende Abzweigleitungen können untersucht werden, weil die Kamera auch dort problemlos eingeführt und danach geschoben werden kann.The invention has the advantages over the known that that the chosen guide for the push rod is always great Bending radius when entering a branch line on the Push bar guaranteed so that larger mechanical Load on the bending rod or even kinking it are always reliably avoided. This will also electrical and / or optical conductors holding the push rod includes, no wear due to excessive bending or Kink the push rod when entering a Branch line exposed. The simple structure of the Guide means for the push bar leaves the need of service measures on management tools rather than seem unlikely. A removal and a possibly Replacement of the camera necessary for the inspection of Branch lines are possible with just a few tools, which the Flexibility of using the vehicle increases and possibly necessary service on the camera is made easier. Also branch lines coming from above and even diagonally from above can be examined because the camera there too can be easily inserted and then pushed.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung hervor.Further advantageous embodiments of the invention are based the subclaims and the description below forth.

Die Erfindung wird an Ausführungsbeispielen anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigenThe invention is based on exemplary embodiments with reference to Drawings explained. Show it

Fig. 1 eine Seitenansicht des Fahrzeugs mit Kamera- und Leuchtenträger sowie dem Führungsschlauch, teilweise geschnitten,, Partly in section Fig. 1 is a side view of the vehicle with camera and light carrier and the guide tube,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Kamera- und Leuchtenträgers nach Fig. 1, jedoch mit ausgefahrener Kamera, teilweise geschnitten, FIG. 2 shows a side view of the camera and light carrier according to FIG. 1, but with the camera extended, partly in section,

Fig. 3 eine Draufsicht auf das Fahrzeug mit Kamera- und Leuchtenträger gemäß Fig. 1, Fig. 3 is a plan view of the vehicle with camera and light carrier according to Fig. 1,

Fig. 4 eine Teil-Draufsicht auf das Fahrzeug, jedoch mit verschwenkter Kamera vor dem Einfahren in einen Abzweigkanal, teilweise geschnitten. Fig. 4 is a partial plan view of the vehicle, but with the camera pivoted, partially cut before entering a branch duct.

Ein selbstfahrendes Fahrzeug 1 (Fig. 1) zur Fernsehinspektion besteht in an sich bekannter Weise aus einem Wagen 2, einem Kamera- und Leuchtenträger 4 und einem Kreis- und Schwenkgetriebe 3 zwischen dem Wagen 2 und dem Kamera- und Leuchtenträger 4. Das Kreis- und Schwenkgetriebe 3 dient einer Verschwenkung und einem Kreisen des Kamera- und Leuchtenträgers 4 sowie dessen höhenmäßiger Verstellung. A self-driving vehicle 1 ( FIG. 1) for television inspection consists, in a manner known per se, of a carriage 2 , a camera and light carrier 4 and a circular and swivel gear 3 between the carriage 2 and the camera and light carrier 4 . The circular and swivel gear 3 serves for pivoting and orbiting the camera and light carrier 4 and for adjusting its height.

Der Kamera- und Leuchtenträger 4 trägt auch Leuchten 7 (Fig. 1, 2, 3, 4), mit denen die inspizierten Kanäle ausgeleuchtet werden können.The camera and light carrier 4 also carries lights 7 ( Fig. 1, 2, 3, 4) with which the inspected channels can be illuminated.

Auf dem Kamera- und Leuchtenträger 4 sitzt, über einen Drehschemel 5 (Fig. 3, 4) gegenüber dem Kamera- und Leuchtenträger 4 verschwenkbar gelagert, ein Kamerahalter 14 zur Aufnahme einer Kamera 16, die als Fernsehkamera mit der (in der Zeichnung nicht dargestellten) oberirdisch stationierten Videoanlage zur Fernsehinspektion zusammenarbeitet.Sitting on the camera and light carrier 4, a turntable 5 (Fig. 3, 4) pivotably mounted with respect to the camera and light carrier 4, a camera holder 14 for receiving a camera 16, which is not shown as a television camera with the (in the drawing ) Above-ground video system for television inspection works together.

Der Drehschemel 5 kann mittels eines (in der Zeichnung nicht dargestellten) Antriebs aus der in Fig. 3 zu sehenden Ausgangslage heraus in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 nach rechts und links verschwenkt werden, wie dies beispielsweise die Fig. 4 zeigt, aus der eine Verschwenkung nach links zu sehen ist.The turntable 5 can be pivoted to the right and left in the direction of travel of the vehicle 1 by means of a drive (not shown in the drawing) from the starting position shown in FIG. 3, as shown for example in FIG. 4, from which a pivoting to can be seen on the left.

Mit Hilfe des Kreis- und Schwenkgetriebes 3 können der Kamera- und Leuchtenträger 4 und mit ihm der Drehschemel 5 nahezu um 360° um die Längsachse des Fahrzeugs 1 gedreht sowie bedarfsweise auch höhenmäßig verstellt werden.With the help of the circular and swivel gear 3 , the camera and light carrier 4 and with it the turntable 5 can be rotated almost 360 ° around the longitudinal axis of the vehicle 1 and, if necessary, also adjusted in height.

Die Kamera 16 (Fig. 1) sitzt lose in dem Kamerahalter 14 und wird dort durch eine Schiebestange 10 gehalten, die am wagenseitigen, schmalen Ende des Kamerahalters 14 in den Kamerahalter hineingeführt und bedarfsweise fest oder lösbar an der Kamera 16 angebracht ist.The camera 16 ( FIG. 1) sits loosely in the camera holder 14 and is held there by a push rod 10 , which is inserted into the camera holder at the narrow end of the camera holder 14 on the carriage and, if necessary, is attached to the camera 16 in a fixed or detachable manner.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung sind in das Gehäuse der Kamera 16 eine oder mehrere (in der Zeichnung nicht dargestellte) Leuchten integriert, mit denen das vor der Kamera 16 liegende Sichtfeld ausgeleuchtet werden kann.In one embodiment of the invention, one or more lights (not shown in the drawing) are integrated into the housing of the camera 16 , with which the field of vision in front of the camera 16 can be illuminated.

Das eine Ende 12 (Fig. 1, 2, 3, 4) eines flexiblen Führungsschlauchs 11 ist am wagenseitigen, schmalen Ende des Kamerahalters 14 am Kamerahalter angebracht. Das andere Ende 13 (Fig. 1, 3, 4) des flexiblen Führungsschlauchs 11 ist frei verschieblich in einer Bohrung 15 gelagert. Die Bohrung 15 befindet sich in einem Block 6 auf dem Wagen 2. Der Block 6 ist gegenüber dem Wagen 2 frei verschwenkbar gelagert.One end 12 ( Fig. 1, 2, 3, 4) of a flexible guide hose 11 is attached to the carriage-side, narrow end of the camera holder 14 on the camera holder. The other end 13 ( FIGS. 1, 3, 4) of the flexible guide hose 11 is mounted in a bore 15 in a freely displaceable manner. The bore 15 is located in a block 6 on the carriage 2 . The block 6 is freely pivotable relative to the carriage 2 .

Das in der Bohrung 15 frei verschieblich gelagerte Ende 13 des Führungsschlauchs 11 trägt bei einem Ausführungsbeispiel Ringe 17, die die Außenwand des Führungsschlauchs 11 auf Abstand von der Wandung der Bohrung 15 halten, weshalb der Führungsschlauch 11 stets gut in der Bohrung 15 gleitet.The end 13 of the guide tube 11, which is freely displaceably mounted in the bore 15, carries rings 17 in one embodiment, which keep the outer wall of the guide tube 11 at a distance from the wall of the bore 15 , which is why the guide tube 11 always slides well in the bore 15 .

Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Bohrung 15 mit (in der Zeichnung nicht dargestellten) Längsrippen versehen, die aus der Innenwandung der Bohrung 15 hervorragen und parallel zur Längserstreckung der Bohrung verlaufen. Hierbei kann auf die Ringe 17 verzichtet werden.In another embodiment of the invention, the bore 15 is provided with longitudinal ribs (not shown in the drawing) which protrude from the inner wall of the bore 15 and run parallel to the longitudinal extent of the bore. The rings 17 can be dispensed with here.

Der flexible Führungsschlauch 11 dient der Führung der Schiebestange 10. Letztere besteht vorzugsweise aus einem steifen, jedoch ausreichend flexiblen Kunststoffmaterial und umfaßt auch (in der Zeichnung nicht dargestellte) elektrische und/oder optische Leiter zur Herstellung der Verbindung zwischen der Kamera 16 und der (in der Zeichnung nicht dargestellten) oberirdisch stationierten Videoanlage zur Fernsehinspektion. Das eine Ende der Schiebestange 10 ist daher fest mit der Kamera 16 verbunden sowie elektrisch und/oder lichtleitermäßig an deren Elektronik angeschlossen. Das andere Ende der Schiebestange 10 läuft durch jeweils paarweise angeordnete Rollen 18, 19 (Fig. 1, 3) hindurch zu der (in der Zeichnung nicht dargestellten) oberirdisch stationierten Videoanlage.The flexible guide hose 11 serves to guide the push rod 10 . The latter is preferably made of a rigid but sufficiently flexible plastic material and also comprises (not shown in the drawing) electrical and / or optical conductors for establishing the connection between the camera 16 and the above-ground video system for television inspection (not shown in the drawing). One end of the push rod 10 is therefore firmly connected to the camera 16 and electrically and / or optically connected to its electronics. The other end of the push rod 10 runs through rollers 18 , 19 ( FIGS. 1, 3) arranged in pairs to the video system (not shown in the drawing) located above ground.

Die jeweils paarweise verwendeten Rollen 18, 19 werden bedarfsweise von einem geeigneten (in der Zeichnung nicht dargestellten) Antrieb in Rotation versetzt. Vorzugsweise wird jeweils nur eine der Rollen 18 und nur eine der Rollen 19 angetrieben. Die jeweils gegenüberliegende Rolle 18 bzw. 19 ist eine frei drehende, federnd gegen die gegenüberliegende Rolle gedrückte Rolle.The rollers 18 , 19 used in pairs are set in rotation by a suitable drive (not shown in the drawing) if necessary. Preferably only one of the rollers 18 and only one of the rollers 19 is driven. The respective opposite roller 18 or 19 is a freely rotating roller which is pressed resiliently against the opposite roller.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung läuft die Schiebestange 10 zwischen einem ersten Rollenpaar, bestehend aus den Rollen 18 sowie einem zweiten Rollenpaar, bestehend aus den Rollen 19.In one exemplary embodiment of the invention, the push rod 10 runs between a first pair of rollers consisting of the rollers 18 and a second pair of rollers consisting of the rollers 19 .

Drehen die Rollen 18, 19 so, daß die Schiebestange 10 in Richtung eines Pfeils 20 (Fig. 1, 3) gezogen wird, so bleibt die Kamera 16 in dem Kamerahalter 14.If the rollers 18 , 19 rotate such that the push rod 10 is pulled in the direction of an arrow 20 ( FIGS. 1, 3), the camera 16 remains in the camera holder 14 .

Drehen die Rollen 18, 19 so, daß die Schiebestange 10 entgegen der Richtung des Pfeils 20 (Fig. 2) geschoben wird, so wird die Kamera 16 aus dem Kamerahalter 14 herausgeschoben.If the rollers 18 , 19 rotate so that the push rod 10 is pushed in the opposite direction of the arrow 20 ( FIG. 2), the camera 16 is pushed out of the camera holder 14 .

Bei einem anderen (in der Zeichnung nicht dargestellten) Ausführungsbeispiel der Erfindung läuft die Schiebestange 10 zwischen einem einzigen Rollenpaar, beispielsweise nur den Rollen 18.In another embodiment of the invention (not shown in the drawing), the push rod 10 runs between a single pair of rollers, for example only the rollers 18 .

Die (in der Zeichnung nicht dargestellten) elektrischen und/oder optischen Leiter befinden sich geschützt vorzugsweise im Inneren der steifen, aber flexiblen Schiebestange 10.The electrical and / or optical conductors (not shown in the drawing) are preferably protected inside the rigid but flexible push rod 10 .

Das Kunststoffmaterial der Schiebestange 10 kann mit Fiberglas oder Kohlefasern verstärkt sein.The plastic material of the push rod 10 can be reinforced with fiberglass or carbon fibers.

In den Zeichnungen ist der Führungsschlauch 11 wegen der Klarheit der Darstellung zwar unterbrochen gezeichnet, er reicht aber durchgehend vom Kamerahalter 14 bis in die Bohrung 15 im Block 6 hinein.In the drawings, the guide tube 11 is shown interrupted because of the clarity of the illustration, but it extends continuously from the camera holder 14 into the bore 15 in the block 6 .

Soll kein Abzweigkanal untersucht werden, weil nur der Sammelkanal Gegenstand einer Untersuchung ist, kann die Kamera 16 leicht aus dem Kamerahalter 14 herausgezogen und aufbewahrt werden, ohne daß irgendwelche Haltemittel gelöst werden müßten. Auch der Service an der Kamera 16 ist einfach durchführbar, weil zum Entnehmen der Kamera 16 vom Fahrzeug 1 bzw. zum Austausch gegen eine andere Kamera keinerlei Werkzeug notwendig ist.If no branch duct is to be examined because only the collecting duct is the subject of an examination, the camera 16 can easily be pulled out of the camera holder 14 and stored without having to release any holding means. The service on the camera 16 is also easy to carry out because no tools are required to remove the camera 16 from the vehicle 1 or to replace it with another camera.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung trägt der Kamera- und Leuchtenträger 4 auch eine (in der Zeichnung nicht dargestellte) weitere Kamera. Damit ist auch eine Inspektion des Sammelkanals mit Hilfe des Fahrzeugs 1 möglich, in dem es fährt.In one embodiment of the invention, the camera and light carrier 4 also carries an additional camera (not shown in the drawing). This also makes it possible to inspect the collecting duct with the aid of the vehicle 1 in which it is traveling.

Befindet sich die Kamera 16 nicht in ihrem Kamerahalter 14, so kann eine Zusatzleuchte in den Kamerahalter eingesetzt werden, oder der Kamerahalter kann einen (in der Zeichnung nicht dargestellten) Leuchtenhalter mit mehreren Leuchten aufnehmen, so daß der Sammelkanal bei ausreichender Helligkeit mit der weiteren Kamera am Kamera- und Leuchtenträger 4 untersucht werden kann, was besonders für Großrohre wichtig ist.If the camera 16 is not in its camera holder 14 , an additional lamp can be inserted into the camera holder, or the camera holder can accommodate a lamp holder (not shown in the drawing) with a plurality of lamps, so that the collecting channel is sufficiently bright with the other camera can be examined on the camera and light carrier 4 , which is particularly important for large tubes.

functionality

Soll ein (in der Zeichnung nicht dargestellter) Abzweigkanal inspiziert werden, so fährt das Fahrzeug 1 im (in der Zeichnung nicht dargestellten) Sammelkanal bis zu der Verbindungsstelle zwischem dem Sammelkanal und dem Abzweigkanal. Dabei befindet sich die Kamera 16 noch in dem Kamerahalter 14 (Fig. 1, 3).If a branch duct (not shown in the drawing) is to be inspected, the vehicle 1 travels in the collecting duct (not shown in the drawing) to the connection point between the collecting duct and the branch duct. The camera 16 is still in the camera holder 14 ( FIGS. 1, 3).

Nun wird der Drehschemel 5 aus seiner in Fig. 3 zu sehenden Ausgangslage heraus gegenüber dem Kamera- und Leuchtenträger 4 motorisch so verschwenkt, daß die Optik der Kamera 16 auf den Abzweigkanal gerichtet ist (Fig. 4). Dabei wird der Führungsschlauch 11 seitlich derart ausgelenkt, wie dies die Darstellung der Fig. 4 zeigt. Hierdurch bewegt sich das wagenseitige Ende 13 des Führungsschlauchs 11 selbsttätig in der Bohrung 15 entgegen der Richtung des Pfeils 20. Dabei verschwenkt der Block 6 gegenüber dem Wagen 2 in einem Umfang, der von der quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 gerichteten Auslenkung des Führungsschlauchs 11 vorgegeben ist.Now the turntable 5 is pivoted out of its starting position shown in FIG. 3 with respect to the camera and light carrier 4 so that the optics of the camera 16 are directed towards the branch channel ( FIG. 4). The guide tube 11 is laterally deflected in the manner shown in the illustration in FIG. 4. As a result, the carriage-side end 13 of the guide tube 11 moves automatically in the bore 15 against the direction of the arrow 20 . The block 6 pivots relative to the carriage 2 to an extent that is predetermined by the deflection of the guide hose 11 directed transversely to the direction of travel of the vehicle 1 .

Die getriebenen Rollen 18 und 19 werden motorisch jetzt so gedreht, daß die Schiebestange 10 entgegen der Richtung des Pfeils 20 geschoben wird. Dadurch wird die Kamera 16 aus dem Kamerahalter 14 heraus- (ähnlich der Darstellung in Fig. 2) und in den zu untersuchenden Abzweigkanal hineingeschoben.The driven rollers 18 and 19 are now rotated by motor so that the push rod 10 is pushed against the direction of arrow 20 . As a result, the camera 16 is pushed out of the camera holder 14 (similar to the illustration in FIG. 2) and pushed into the branch duct to be examined.

Mündet ein Abzweigkanal von oben oder schräg von oben in den Sammelkanal, in dem sich das Fahrzeug 1 befindet, so wird das Kreis- und Schwenkgetriebe 3 zwischen dem Wagen 2 und dem Kamera- und Leuchtenträger 4 betätigt, das den Kamera- und Leuchtenträger 4 so verdreht, bis die Optik der Kamera 16 auf die Verbindungsstelle zwischen dem Sammelkanal und dem Abzweigkanal gerichtet ist. Dabei macht der Führungsschlauch 11 diese Bewegung mit. Nun wird die Kamera 16 mit Hilfe der Schienbestange 11 in den von oben oder schräg von oben in den Sammelkanal mündenden Abzweigkanal geschoben.If a branch channel opens from above or diagonally from above into the collecting channel in which the vehicle 1 is located, then the rotary and swivel gear 3 between the carriage 2 and the camera and lamp holder 4 is actuated, which is the camera and lamp holder 4 rotated until the optics of the camera 16 is directed to the connection point between the collecting duct and the branch duct. The guide tube 11 makes this movement. Now the camera 16 is pushed with the aid of the rail rod 11 into the branch duct opening into the collecting duct from above or obliquely from above.

Soll die Kamera 16 aus dem jeweiligen Abzweigkanal geborgen werden, drehen die Rollen 18, 19 in entgegengesetzter Drehrichtung, so daß die Schiebestange 10 in Richtung des Pfeils 20 gezogen wird. Dies geschieht so lange, bis die Kamera 16 wieder in den Kamerahalter 14 eingefahren ist.If the camera 16 is to be recovered from the respective branch duct, the rollers 18 , 19 rotate in the opposite direction of rotation, so that the push rod 10 is pulled in the direction of the arrow 20 . This continues until the camera 16 is moved back into the camera holder 14 .

Der Drehschemel 5 wird in seine aus Fig. 3 ersichtliche Ausgangslage zurückverschwenkt, wobei sich auch der Führungsschlauch 11 und die Schiebestange 10 und der Block 6 wieder gerade ausrichten (Fig. 3). Dabei bewegt sich das wagenseitige Ende 13 des Führungsschlauchs 11 selbsttätig in der Bohrung 15 im Block 6 in Richtung des Pfeils 20.The turntable 5 is pivoted back into its initial position shown in FIG. 3, the guide hose 11 and the push rod 10 and the block 6 also being aligned again ( FIG. 3). The end 13 of the guide hose 11 on the carriage side moves automatically in the bore 15 in the block 6 in the direction of the arrow 20 .

Von nun an kann das Fahrzeug 1 im Sammelkanal weiterfahren. From now on, the vehicle 1 can continue in the collecting channel.

Hierzu könnte die Kamera 16 aus dem Kamerahalter 14 herausgenommen werden. Eine Zusatzleuchte oder ein (in der Zeichnung nicht dargestellten) Leuchtenhalter mit mehreren Leuchten könnte in den Kamerahalter 14 eingesetzt werden. Mit der weiteren (in der Zeichnung nicht dargestellten) Kamera am Kamera- und Leuchtenträger 4 kann der Sammelkanal einer Inspektion unterzogen werden.For this purpose, the camera 16 could be removed from the camera holder 14 . An additional lamp or a lamp holder (not shown in the drawing) with a plurality of lamps could be inserted into the camera holder 14 . With the further camera (not shown in the drawing) on the camera and light carrier 4 , the collecting channel can be subjected to an inspection.

BezugszeichenlisteReference list

1 Fahrzeug
2 Wagen
3 Kreis- und Schwenkgetriebe
4 Kamera- und Leuchtenträger
5 Drehschemel
6 Block
7 Leuchte
8
9
10 Schiebestange
11 Führungsschlauch
12 Ende
13 Ende
14 Kamerahalter
15 Bohrung
16 Kamera
17 Ring
18 Rolle
19 Rolle
20 Pfeil 1 vehicle
2 carriages
3 circular and part-turn gearboxes
4 camera and light holders
5 turntables
6 block
7 lamp
8th
9
10 push bar
11 guide hose
12 end
13 end
14 camera holders
15 hole
16 camera
17 ring
18 roll
19 roll
20 arrow

Claims

1. Self-driving vehicle for television inspection, in particular the branch lines from a collection channel laid in the ground, with a flexible push rod, at the end of which a camera with lighting means is attached and a camera holder that can be pivoted relative to the vehicle, characterized in that the push rod ( 10 ) in a flexible guide hose ( 11 ) runs, one end ( 12 ) of which is attached to the camera holder ( 14 ) and the other end ( 13 ) of which is freely displaceably mounted on the vehicle ( 1 ) in a bore ( 15 ).

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the pivotable camera holder ( 14 ) on a camera and light carrier ( 4 ) is mounted, which by means of a circular and pivoting gear ( 3 ) relative to the carriage ( 2 ) about the longitudinal axis of the Vehicle ( 1 ) is rotatable.

3. Vehicle according to claim 2, characterized in that the camera and light carrier ( 4 ) with the help of the circular and swivel gear ( 3 ) relative to the carriage ( 2 ) is adjustable in height.

4. Vehicle according to claim 2, characterized in that the camera and light carrier ( 4 ) by means of the circular and swivel gear ( 3 ) motor with respect to the carriage ( 2 ) about the longitudinal axis of the vehicle ( 1 ) is rotatable.

5. Vehicle according to claim 3, characterized in that the camera and light carrier ( 4 ) with the help of the circular and swivel gear ( 3 ) is adjustable in motor height relative to the carriage ( 2 ).

6. Vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the carriage-side end ( 13 ) of the guide tube ( 11 ) has one or more rings ( 17 ).

7. Vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the bore ( 15 ) is provided with longitudinal ribs which protrude from the inner wall of the bore ( 15 ) and run parallel to the longitudinal extension thereof.

8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that the bore ( 15 ) in a relative to the carriage 2 of the vehicle ( 1 ) is freely pivotable block ( 6 ).

9. Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that a pair of rollers ( 18 ) is provided for transporting the push rod ( 10 ).

10. Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that a first pair of rollers ( 18 ) and a second pair of rollers ( 19 ) is provided for transporting the push rod ( 10 ).

11. Vehicle according to one of claims 1 to 10, characterized in that the electrical conductors for the camera ( 16 ) are located inside the push rod ( 10 ).

12. Vehicle according to claim 11, characterized in that there are electrical conductors for the power supply of one or more lights in the camera 16 inside the push rod ( 10 ).

13. Vehicle according to one of claims 1 to 12, characterized in that the camera and light carrier ( 4 ) has a further camera.

14. Vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that light guides are provided in the interior of the push rod ( 10 ).